JP2018039665A - Article transport facility - Google Patents
Article transport facility Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018039665A JP2018039665A JP2016177160A JP2016177160A JP2018039665A JP 2018039665 A JP2018039665 A JP 2018039665A JP 2016177160 A JP2016177160 A JP 2016177160A JP 2016177160 A JP2016177160 A JP 2016177160A JP 2018039665 A JP2018039665 A JP 2018039665A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- transfer device
- holding
- transfer
- holding unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
Abstract
Description
本発明は、物品を保持可能な複数の保持部と、前記保持部に物品を移載する第１移載装置及び第２移載装置と、前記第１移載装置と前記第２移載装置とを一体的に移動させる移動部と、前記第１移載装置、前記第２移載装置及び前記移動部を制御する制御部と、を備えている物品搬送設備に関する。 The present invention provides a plurality of holding units capable of holding an article, a first transfer device and a second transfer device for transferring an article to the holding unit, the first transfer device, and the second transfer device. And a control unit that controls the first transfer device, the second transfer device, and the moving unit.
かかる物品搬送設備の一例が、特開２０１２−１３６３１０号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備では、２つの保持部の一方に対して第１移載装置が物品を移載することと、２つの保持部の他方に対して第２移載装置が物品を移載することとを同時に行っている。このような物品搬送設備では、保持部には物品を支持するための支持体が備えられており、第１移載装置や第２移載装置は物品を支持体に支持させるように物品を保持部に移載する。しかし、支持体の据え付け誤差等により、第１移載装置や第２移載装置が保持部に物品を適切に移載できない場合があり、このような保持部は禁止保持部として、当該禁止保持部に対しては物品を移載しないようにしている。
An example of such an article conveyance facility is described in Japanese Patent Laid-Open No. 2012-136310 (Patent Document 1). In the article transport facility of
しかし、上述のような物品搬送設備では、禁止保持部として設定した保持部には第１移載装置や第２移載装置により物品が移載されなくなる。そのため、例えば、保持部が物品を収納する収納部の場合では、禁止保持部として設定された収納部に物品が収納されなくなるため収納効率が悪くなり、また、保持部がコンベヤの場合では、禁止保持部として設定されたコンベヤにより物品を搬送できなくなるため搬送効率が悪くなる。 However, in the article transport facility as described above, articles are not transferred to the holding unit set as the prohibited holding unit by the first transfer device or the second transfer device. Therefore, for example, in the case where the holding unit is a storage unit that stores articles, the storage efficiency is deteriorated because articles are not stored in the storage unit set as the prohibited holding unit, and in the case where the holding unit is a conveyor, it is prohibited. Since the articles cannot be conveyed by the conveyor set as the holding unit, the conveyance efficiency is deteriorated.
そこで、移載エラーの発生を抑制しながら保持部を効率よく利用できる物品搬送設備の実現が望まれる。 Therefore, it is desired to realize an article transport facility that can efficiently use the holding unit while suppressing the occurrence of a transfer error.
上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、物品を保持可能な複数の保持部と、前記保持部に物品を移載する第１移載装置及び第２移載装置と、前記第１移載装置と前記第２移載装置とを一体的に移動させる移動部と、前記第１移載装置、前記第２移載装置及び前記移動部を制御する制御部と、を備えている物品搬送設備において、
前記移動部は、前記第１移載装置と前記第２移載装置とを一定間隔で連結する連結部を備え、前記制御部は、選択制御と移動制御と同時移載制御とを実行し、前記選択制御は、前記複数の保持部のうち前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせを選択保持部対として選択する制御であり、前記移動制御は、前記第１移載装置及び前記第２移載装置を前記選択保持部対に対応する設定位置に位置させるように前記移動部を移動させる制御であり、前記同時移載制御は、前記第１移載装置及び前記第２移載装置が前記設定位置に位置する状態で、前記第１移載装置による前記選択保持部対のうちの一方である第１選択保持部への物品の移載と、前記第２移載装置による前記選択保持部対のうちの他方である第２選択保持部への物品の移載と、を同時に行わせる制御であり、前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせのうち、同時移載を禁止する２つの前記保持部の組み合わせを禁止保持部対として設定する設定部を、更に備え、前記制御部は、前記選択制御において、前記複数の保持部のうち前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせのうち、前記禁止保持部対を除く組み合わせの中から前記選択保持部対を選択する点にある。
In view of the above, the characteristic configuration of the article transport facility includes a plurality of holding units that can hold an article, a first transfer device and a second transfer device that transfer an article to the holding unit, and the first transfer unit. Article transportation comprising: a moving unit that integrally moves the loading device and the second transfer device; and a control unit that controls the first transfer device, the second transfer device, and the moving unit. In equipment,
The moving unit includes a connecting unit that connects the first transfer device and the second transfer device at regular intervals, and the control unit performs selection control, movement control, and simultaneous transfer control, The selection control is control for selecting, as a selection holding unit pair, a combination of two holding units that can be simultaneously transferred by the first transfer device and the second transfer device among the plurality of holding units. The movement control is control for moving the moving unit so that the first transfer device and the second transfer device are positioned at a setting position corresponding to the pair of selection holding units, and the simultaneous transfer control. Is a state where the first transfer device and the second transfer device are located at the set position to the first selection holding unit which is one of the selection holding unit pairs by the first transfer device. Transfer of articles and other of the selection holding unit pair by the second transfer device This is a control for simultaneously transferring articles to the second selective holding unit, which is a combination of the two holding units that can be transferred simultaneously by the first transfer device and the second transfer device. A setting unit that sets a combination of two holding units that prohibit simultaneous transfer as a prohibited holding unit pair, and the control unit includes the first of the plurality of holding units in the selection control. Among the combinations of the two holding units that can be transferred simultaneously by one transfer device and the second transfer device, the selection holding unit pair is selected from among the combinations excluding the prohibited holding unit pair. .
この特徴構成によれば、第１移載装置と第２移載装置とにより物品を２つの保持部に移載する場合にエラーが起きる虞がある又はエラーが起きたことがある２つの保持部について、設定部により禁止保持部対として設定できる。このように禁止保持部対として設定された２つの保持部の対は、選択制御により選択保持部対として選択されない。そのため、禁止保持部対には同時移載制御により物品が移載されないため、エラーを未然に防止できる。 According to this characteristic configuration, there is a possibility that an error may occur or an error may occur when an article is transferred to the two holding units by the first transfer device and the second transfer device. Can be set as a prohibited holding unit pair by the setting unit. Thus, the pair of the two holding units set as the prohibited holding unit pair is not selected as the selection holding unit pair by the selection control. For this reason, since the article is not transferred to the prohibition holding unit pair by the simultaneous transfer control, an error can be prevented in advance.
そして、保持部の相対的な位置関係によって、ある２つの保持部（第１の保持部と第２の保持部）の組み合わせでは、第１移載装置と第２移載装置とで同時に保持部に移載しようとするとエラーが生じるが、当該２つの保持部の一方の保持部（第１の保持部又は第２の保持部）と、当該２つの保持部以外の保持部（第３の保持部）との組み合わせでは、第１移載装置と第２移載装置とで同時に移載しようとしてもエラーが生じない場合がある。移載を禁止する保持部を対として設定するため、前者の２つの保持部（第１の保持部と第２の保持部）については禁止保持部対として設定し、後者の２つの保持部（第１の保持部と第３の保持部、又は、第２の保持部と第３の保持部）については禁止保持部対として設定しないようにできる。この場合では、選択制御において、後者の２つの保持部が選択保持部対として選択される場合があり、禁止保持部対として設定されている保持部であったとしても、同時移載制御を実行することで物品を移載できるため、保持部を効率よく利用できる。 Then, depending on the relative positional relationship of the holding units, in the combination of two holding units (first holding unit and second holding unit), the first transfer device and the second transfer device simultaneously hold the holding unit. An error occurs when trying to transfer to, but one holding part (first holding part or second holding part) of the two holding parts and a holding part other than the two holding parts (third holding part) In some cases, no error occurs even if the first transfer device and the second transfer device try to transfer at the same time. In order to set the holding unit for prohibiting transfer as a pair, the former two holding units (first holding unit and second holding unit) are set as a prohibited holding unit pair, and the latter two holding units ( The first holding unit and the third holding unit, or the second holding unit and the third holding unit) may not be set as a prohibited holding unit pair. In this case, in the selection control, the latter two holding units may be selected as the selection holding unit pair, and the simultaneous transfer control is executed even if the holding unit is set as the prohibited holding unit pair. Since an article can be transferred by doing, a holding part can be used efficiently.
１．実施形態
物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、複数階（本実施形態では３階構成であり、上側の階から順に上階Ｕ、中階Ｍ、下階Ｄと称する）の間で物品としての容器１を搬送する物品搬送装置２（図２〜４参照）と、天井近くを走行して容器１を搬送する天井搬送車３と、床面上を走行して容器１を搬送する床面搬送車７と、固定状態に設置されて容器１を搬送する入出搬送装置４と、が設けられている。尚、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を容器１（物品）としている。
1. Embodiment An embodiment of an article transport facility will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, an article transport facility includes articles as a plurality of floors (in the present embodiment, a three-floor structure, referred to as upper floor U, middle floor M, and lower floor D in order from the upper floor). Article conveying device 2 (see FIGS. 2 to 4) that conveys the
物品搬送装置２は、筒体５の内側に上階Ｕから下階Ｄに亘って配設されている。図１に示すように、天井搬送車３及び床面搬送車７は、筒体５の外側に配設されている。図２に示すように、入出搬送装置４は、筒体５の内側から外側に亘って配設されており、筒体５の外側に位置する外部箇所８と筒体５の内側に位置する内部箇所９との間で容器１を搬送する。図２及び図３に示すように、筒体５の内部には、容器１を収納する収納部６が複数備えられている。収納部６は、上下方向Ｚ及び物品搬送装置２を中心とした周方向Ｒに並設されている。尚、収納部６や入出搬送装置４の内部箇所９（以下、入出部９と称する場合がある）に相当する部分が、物品を保持可能な保持部Ａであり、物品搬送設備には、複数の保持部Ａが備えられている。
The
物品搬送設備では、天井搬送車３や床面搬送車７や作業者により入出搬送装置４の外部箇所８に容器１が載せられると、当該容器１は、入出搬送装置４にて外部箇所８から内部箇所９に搬送された後、物品搬送装置２にて内部箇所９から収納部６に搬送されて、容器１が収納部６に収納される。また、収納部６に収納されている容器１は、物品搬送装置２により収納部６から入出搬送装置４の内部箇所９に搬送された後、入出搬送装置４にて内部箇所９から外部箇所８に載置搬送される。外部箇所８の容器１は、天井搬送車３、床面搬送車７又は作業者にて外部箇所８から降ろされる。尚、物品搬送装置２により、内部箇所９から別の内部箇所９に容器１を搬送する場合や、収納部６から別の収納部６に容器１を搬送する場合もある。
In the article transport facility, when the
〔保持部〕
保持部Ａの夫々に、容器１の底部を下方から支持する支持体１１が備えられている。この支持体１１には、容器１の底部に下方から係合する係合部（図示せず）が備えられている。保持部Ａは、支持体１１により容器１の底面を下方から支持した状態で容器１を保持するように構成されており、保持部Ａに保持されている容器１は、複数の係合部が下方から係合することで水平方向に位置決めされている。保持部Ａには、容器１の存在を検出する在荷センサ１２（図８参照）が備えられている。この在荷センサ１２は、容器１が保持部Ａに適正姿勢で存在している場合のみＯＮ操作されるように設けられており、容器１が保持部Ａに存在していたとしても当該容器１が適正姿勢でない場合は、在荷センサ１２はＯＮ操作されない。適正姿勢とは、容器１の底部に複数の係合部の全てが係合している姿勢であり、容器１の底部における凹部以外の部分が係合部に乗り上げる等により、容器１の底部に複数の係合部の全て又は一部が容器１の底部に係合していない姿勢は適正姿勢ではない。
[Holding part]
Each of the holding portions A is provided with a
〔物品搬送装置〕
次に、物品搬送装置２について説明する。図４に示すように、物品搬送装置２は、収納部６に容器１を移載する第１移載装置１４及び第２移載装置１５と、第１移載装置１４及び第２移載装置１５を一体的に移動させる昇降体１６と、昇降体１６を上下方向Ｚに案内する案内レール１７と、を備えている。
[Article conveying device]
Next, the
図５に示すように、昇降体１６は、本体部２０と、第１移載装置１４を支持する第１支持部２１と、第１支持部２１より上方に位置して第２移載装置１５を支持する第２支持部２２と、案内レール１７により上下方向Ｚに案内される被案内部２３と、を備えている。本体部２０は、上下方向Ｚに沿って延びる長尺状に形成されている。本体部２０の下端部に、第１支持部２１が連結されており、本体部２０の上下方向Ｚの中間部に、第２支持部２２が連結されている。尚、本体部２０と第１支持部２１と第２支持部２２とにより、第１移載装置１４と第２移載装置１５とを一定間隔で連結する連結部２４が構成されている。
As shown in FIG. 5, the elevating
第１移載装置１４及び第２移載装置１５の夫々は、容器１を支持する支持部２６と、第１駆動部２７と、第２駆動部２８と、第３駆動部２９と、投受光装置３０と、を備えている。支持部２６は、板状に形成されており、容器１の底面を下方から支持するように構成されている。
Each of the
図４に示すように、第１駆動部２７は、支持部２６を上下方向Ｚに移動自在に支持する基部３１と、支持部２６を基部３１に対して上下方向Ｚに移動させる第１モータ３２と、を備えている。第１駆動部２７は、第１モータ３２により支持部２６を基部３１に対して上下方向Ｚに移動させることで、図６及び図７に示すように、昇降体１６を上下方向Ｚに移動させることなく支持部２６を上下方向Ｚに移動させる。
As shown in FIG. 4, the
図４に示すように、第２駆動部２８は、先端部に基部３１が連結され且つ基端部に旋回台３４が連結されたリンク機構３５と、リンク機構３５を水平方向に伸縮させる第２モータ３６と、を備えている。第２駆動部２８は、第２モータ３６にてリンク機構３５を伸縮させることで、支持部２６を昇降体１６に対して水平方向に移動させて、支持部２６を昇降体１６から突出させた突出位置（図５〜図７に示す位置）と、突出位置より昇降体１６側に引退させた引退位置（図２〜図４に示す位置）と、に移動させる。
As shown in FIG. 4, the
図４に示すように、第３駆動部２９は、上下方向Ｚに沿う軸心周りに旋回自在な旋回台３４と、旋回台３４を上下方向Ｚに沿う軸心周りに旋回させる第３モータ３７と、を備えている。第３駆動部２９は、第３モータ３７にて旋回台３４を旋回させることで、旋回台３４及びこれに支持されているリンク機構３５、基部３１及び支持部２６が一体的に上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転させて、図２、図３及び図５に示すように、第２駆動部２８による支持部２６が移動する方向を上下方向Ｚに沿う軸心周りに変更する。
As shown in FIG. 4, the
投受光装置３０は、当該投受光装置３０が備えられている移載装置（第１移載装置１４又は第２移載装置１５）が保持部Ａに対して適正な位置に位置しているか否かを検出する。説明を加えると、保持部Ａの支持体１１には、反射板（図示せず）が備えられており、移載装置が保持部Ａに対して適正な位置に位置している場合は、投受光装置３０から投光された検出光が反射板に投射され、その反射光が投受光装置３０に入光することで、移載装置が保持部Ａに対して適正な位置に位置していることを検出する。
In the light projecting / receiving
また、図４に示すように、物品搬送装置２は、昇降体１６を上下方向Ｚに移動させる第４駆動部３９が備えられている。第４駆動部３９は、バランスウェイト４０（図２及び図３参照）と第１ベルト４１と第２ベルト４２と第４モータ４３（図８参照）と備えている。第１ベルト４１は、一端部に昇降体１６が連結され且つ他端部にバランスウェイト４０が連結されており、中間部が昇降体１６の昇降経路の上方に設けられた上側回転体（図示せず）に巻き掛けられている。第２ベルト４２は、一端部に昇降体１６が連結され且つ他端部にバランスウェイト４０が連結されており、中間部が昇降体１６の昇降経路の下方に設けられた下側回転体（図示せず）に巻き掛けられている。第４駆動部３９は、第４モータ４３により下側回転体を回転させることで、昇降体１６を上下方向Ｚに移動させる。尚、昇降体１６と第４駆動部３９とで移動部４４が構成されている。
As shown in FIG. 4, the
〔制御部〕
物品搬送設備には、物品搬送装置２を制御する制御部Ｈが備えられている。制御部Ｈは、第１駆動部２７、第２駆動部２８、第３駆動部２９、第４駆動部３９、第１移載装置１４及び第２移載装置１５を制御することで、物品搬送装置２を制御する。また、物品搬送設備には、第１移載装置１４と第２移載装置１５とで同時に移載可能な２つの保持部Ａの組み合わせのうち、同時移載を禁止する２つの組み合わせを禁止保持部対として設定する設定部４５を備えている。
(Control part)
The article conveyance facility includes a control unit H that controls the
制御部Ｈには、保持部Ａの夫々に対して設定された第１設定位置及び第２設定位置の情報が記憶されている。第１設定位置は、図６に示すように、保持部Ａの支持体１１から支持部２６に容器１を移載する場合（以下、掬いの場合と称する）に第１移載装置１４の支持部２６や第２移載装置１５の支持部２６を位置させる位置である。第２設定位置は、図７に示すように、支持部２６から保持部Ａの支持体１１に容器１を移載する場合（以下、降しの場合と称する）に第１移載装置１４の支持部２６や第２移載装置１５の支持部２６を位置させる位置である。この第２設定位置は、第１設定位置より高い位置に設定されている。第１設定位置及び第２設定位置の夫々は、上下方向Ｚの位置と周方向Ｒの位置とにより定められている。
The control unit H stores information on the first set position and the second set position set for each of the holding units A. As shown in FIG. 6, the first setting position is that the
また、制御部Ｈは、同時に移載可能な２つの保持部Ａの組み合わせ（候補保持部対）の夫々に対して設定された設定高さの情報が記憶されている。設定高さは、図６及び図７に示すように、掬いの場合や卸しの場合に、第１移載装置１４を位置させる高さである。そして、選択保持部対の一方である第１選択保持部Ａ１の設定高さに第１移載装置１４を位置させた状態では、第２移載装置１５は、選択保持部対の他方である第２選択保持部Ａ２の設定高さ又はその近くに位置している。そのため、本実施形態では、第１移載装置１４を第１選択保持部Ａ１に対応する設定高さに位置させることを、「第１移載装置１４及び第２移載装置１５を選択保持部対に対応する設定位置に位置させる」こととしている。
In addition, the control unit H stores information on the set height set for each of the combinations (candidate holding unit pairs) of two holding units A that can be transferred simultaneously. As shown in FIGS. 6 and 7, the set height is a height at which the
制御部Ｈは、選択制御と移動制御と同時移載制御とを実行する。制御部Ｈは、選択制御、移動制御、同時移載制御の順に実行する。尚、制御部Ｈは、第１移載装置１４又は第２移載装置１５のいずれか一方のみにより、保持部Ａの支持体１１から支持部２６への容器１の移載、又は、支持部２６から保持部Ａの支持体１１への容器１の移載をする片側移載制御を実施するが、本明細書では説明は省略する。
The control unit H performs selection control, movement control, and simultaneous transfer control. The control unit H executes selection control, movement control, and simultaneous transfer control in this order. Note that the control unit H transfers the
選択制御は、複数の保持部Ａのうち第１移載装置１４と第２移載装置１５とで同時に移載可能な２つの保持部Ａの組み合わせを選択保持部対として選択する制御である。説明を加えると、上下方向Ｚに隣接する２段の保持部Ａにおける下段の保持部Ａの１つと上段の保持部Ａの１つとを、第１移載装置１４と第２移載装置１５とで同時に移載可能な２つの保持部Ａの組み合わせ（候補保持部対）としている。そして、選択制御では、複数ある候補保持部対から候補条件に基づいて候補保持部対を絞り、複数ある候補保持部対の中から選択した１組の選択保持部対を設定する。
The selection control is a control for selecting a combination of two holding units A that can be transferred simultaneously by the
１つ目の候補条件では、保持部Ａの容器１の有無に基づいて保持部対を絞る。つまり、１つ目の候補条件について、掬いの場合は、候補保持部対における２つの保持部Ａの双方に容器１が収納されていることを条件とし、降しの場合は、候補保持部対における２つの保持部Ａの双方に容器１が収納されていないことを条件としている。また、２つ目の候補条件は、禁止保持部対として選択されていないことを条件としている。つまり、選択制御では、複数ある候補保持部対から、１つ目の候補条件及び２つ目の候補条件を満たす候補保持部対に絞る。このように、制御部Ｈは、選択制御において、同時に移載可能な２つの保持部Ａの組み合わせのうち、禁止保持部対を除く組み合わせの中から選択保持部対を選択する。
In the first candidate condition, the holding unit pairs are narrowed down based on the presence or absence of the
選択制御では、候補条件に基づいて候補保持部対を絞った場合に、候補保持部対が１つ残った場合は、その候補保持部対が選択保持部対として選択される。また、選択制御では、候補条件に基づいて候補保持部対を絞った場合に、候補保持部対が複数残った場合は、位置条件（例えば、移動制御における第１移載装置１４や第２移載装置１５の移動距離等）に基づいて、複数の候補保持部対から１つの選択保持部対が選択される。尚、候補保持部対が１つも残らなかった場合は、選択保持部対は選択されず、同時に移載不可能な２つの保持部Ａの組み合わせが選択される。
In the selection control, when one candidate holding unit pair remains when the candidate holding unit pair is narrowed down based on the candidate condition, the candidate holding unit pair is selected as the selection holding unit pair. Further, in the selection control, when the candidate holding unit pairs are narrowed down based on the candidate conditions, if a plurality of candidate holding unit pairs remain, the position condition (for example, the
移動制御は、第１移載装置１４及び第２移載装置１５を選択保持対に対応する設定位置に位置させるように昇降体１６を移動させる制御である。本実施形態には、移動制御は、第１移載装置１４を選択保持部対の第１選択保持部Ａ１に対応する設定高さに位置するように、第４駆動部３９を制御する。
そして、掬いの場合の移動制御では、第１移載装置１４を第１選択保持部Ａ１に対応する設定高さに位置させた状態で、第１移載装置１４の支持部２６が第１選択保持部Ａ１の第１設定位置に位置するように、第１移載装置１４の第１駆動部２７及び第３駆動部２９を制御すると共に、第２移載装置１５の支持部２６が第２選択保持部Ａ２の第１設定位置に位置するように、第２移載装置１５の第１駆動部２７及び第３駆動部２９を制御する。
また、降しの場合の移動制御では、第１移載装置１４を第１選択保持部Ａ１に対応する設定高さに位置させた状態で、第１移載装置１４の支持部２６が第１選択保持部Ａ１の第２設定位置に位置するように、第１移載装置１４の第１駆動部２７及び第３駆動部２９を制御すると共に、第２移載装置１５の支持部２６が第２選択保持部Ａ２の第２設定位置に位置するように、第２移載装置１５の第１駆動部２７及び第３駆動部２９を制御する。
Movement control is control which moves the raising / lowering
And in the movement control in the case of scooping, the
Further, in the movement control in the case of lowering, the
同時移載制御は、第１移載装置１４及び第２移載装置１５が設定位置に位置する状態で、第１移載装置１４による選択保持部対のうちの一方である第１選択保持部Ａ１への容器１の移載と、第２移載装置１５による選択保持部対のうちの他方である第２選択保持部Ａ２への容器１の移載と、を同時に行わせる制御である。
掬いの場合の同時移載制御では、第１移載装置１４の支持部２６引退位置から突出位置に突出させた後、第１設定位置から第２設定位置に上昇させ、その後、突出位置から引退位置に引退させるように、第１移載装置１４の第１駆動部２７と第２駆動部２８を制御すると共に、第２移載装置１５の支持部２６引退位置から突出位置に突出させた後、第１設定位置から第２設定位置に上昇させ、その後、突出位置から引退位置に引退させるように、第２移載装置１５の第１駆動部２７と第２駆動部２８を制御する。
降しの場合同時移載制御では、第１移載装置１４の支持部２６引退位置から突出位置に突出させた後、第２設定位置から第１設定位置に下降させ、その後、突出位置から引退位置に引退させるように、第１移載装置１４の第１駆動部２７と第２駆動部２８を制御すると共に、第２移載装置１５の支持部２６引退位置から突出位置に突出させた後、第２設定位置から第１設定位置に下降させ、その後、突出位置から引退位置に引退させるように、第２移載装置１５の第１駆動部２７と第２駆動部２８を制御する。
The simultaneous transfer control is performed in a state where the
In the simultaneous transfer control in the case of scooping, the
In the case of lowering, in the simultaneous transfer control, the
そして、同時移載制御では、第１移載装置１４の支持部２６の移動と第２移載装置１５の支持部２６の移動とを同期させて、第１移載装置１４による保持部Ａの支持体１１から支持部２６への容器１の移載と、第２移載装置１５による保持部Ａの支持体１１から支持部２６への容器１の移載と、を同時に行うと共に、第１移載装置１４による支持部２６から保持部Ａの支持体１１への容器１の移載と、第２移載装置１５による支持部２６から保持部Ａの支持体１１への容器１の移載と、を同時に行う。
In the simultaneous transfer control, the movement of the
物品搬送設備は、制御部Ｈが移動制御を実行した後で、第１移載装置１４が第１選択保持部Ａ１に対して適切な位置に位置していないこと、及び、第２移載装置１５が第２選択保持部Ａ２に対して適切な位置に位置していないことの少なくとも一方である位置エラーを検出する位置エラー検出部４６を備えている。位置エラー検出部４６は、第１移載装置１４に備えられた投受光装置３０と第２移載装置１５に備えられた投受光装置３０とにより構成されている。つまり、位置エラー検出部４６は、制御部Ｈが移動制御を実行した後で、第１移載装置１４に備えられている投受光装置３０が検出板を検出していない場合を、第１移載装置１４が第１選択保持部Ａ１に対して適切な位置に位置していないことの検出としている。また、位置エラー検出部４６は、制御部Ｈが移動制御を実行した後で、第２移載装置１５に備えられている投受光装置３０が検出板を検出していない場合を、第２移載装置１５が第２選択保持部Ａ２に対して適切な位置に位置していないことの検出としている。
In the article transport facility, after the control unit H executes the movement control, the
物品搬送設備は、制御部Ｈが同時移載制御を実行した後で、第１移載装置１４による第１選択保持部Ａ１への容器１の移載の失敗、及び、第２移載装置１５による第２選択保持部Ａ２への容器１の移載の失敗の少なくとも一方である移載エラーを検出する移載エラー検出部４７を備えている。移載エラー検出部４７は、保持部Ａの夫々に備えられている在荷センサ１２により構成されている。つまり、移載エラー検出部４７は、制御部Ｈが同時移載制御を実行した後で、第１選択保持部Ａ１に備えられている在荷センサ１２がＯＮ操作されない場合を、第１移載装置１４による第１選択保持部Ａ１への容器１の移載の失敗の検出としている。また、移載エラー検出部４７は、制御部Ｈが同時移載制御を実行した後で、第２選択保持部Ａ２に備えられている在荷センサ１２がＯＮ操作されない場合を、第２移載装置１５による第２選択保持部Ａ２への容器１の移載の失敗の検出としている。
In the article transport facility, after the control unit H executes the simultaneous transfer control, the transfer of the
移載エラー検出部４７や位置エラー検出部４６が、エラーを検出するエラー検出部に相当する。そして、エラーとしては、第１移載装置１４や第２移載装置１５が選択保持部に対して適切に位置していない位置エラーや、第１移載装置１４や第２移載装置１５が選択保持部への容器１の移載を失敗した移載エラーが考えられる。
The transfer
図９のフローチャートに基づいて、掬いの場合についての制御部Ｈの制御について説明する。制御部Ｈは、設定制御を実行して、１組の選択保持部対を設定する（♯１）。次に、制御部Ｈは、移動制御を実行して、第１移載装置１４の支持部２６を第１選択保持部Ａ１に対して設定された第１設定位置に位置させると共に、第２移載装置１５の支持部２６を第２選択保持部Ａ２に対して設定された第１設定位置に位置させる（♯２）。その後、制御部Ｈは、同時移載制御を実行して、第１移載装置１４の支持部２６に支持されている容器１を第１選択保持部Ａ１の支持体１１に移載すると共に、第２移載装置１５の支持部２６に支持されている容器１を第２選択保持部Ａ２の支持体１１に移載する（♯４）。
Based on the flowchart of FIG. 9, the control of the control part H in the case of scooping is demonstrated. Control unit H executes setting control to set one set of selection holding unit pairs (# 1). Next, the control unit H executes the movement control so that the
次に、図９のフローチャートに基づいて、降しの場合についての制御部Ｈの制御について説明する。制御部Ｈは、設定制御を実行して、１組の選択保持部対を設定する（♯１）。次に、制御部Ｈは、移動制御を実行して、第１移載装置１４の支持部２６を第１選択保持部Ａ１に対して設定された第２設定位置に位置させると共に、第２移載装置１５の支持部２６を第２選択保持部Ａ２に対して設定された第２設定位置に位置させる（♯２）。その後、制御部Ｈは、同時移載制御を実行して、第１選択保持部Ａ１の支持体１１に支持されている容器１を第１移載装置１４の支持部２６に移載すると共に、第２選択保持部Ａ２の支持体１１に支持されている容器１を第２移載装置１５の支持部２６に移載する（♯４）。
Next, control of the control unit H in the case of lowering will be described based on the flowchart of FIG. Control unit H executes setting control to set one set of selection holding unit pairs (# 1). Next, the control unit H executes the movement control to position the
そして、制御部Ｈは、移動制御を実行した後に、位置エラー検出部４６による位置エラーを検出した場合は、設定制御を実行する（♯３，♯６）。また、制御部Ｈは、同時移載制御を実行した後に、移載エラー検出部４７による移載エラーを検出した場合は、設定制御を実行する（♯５、♯６）。設定制御は、同じ選択保持部対に対して位置エラー及び移載エラーが発生した回数を積算し、その発生回数が連続する一定回数であるＭ回内でＮ回以上発生した場合は、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定する制御である。尚、Ｎ及びＭは、１以上の整数であり、Ｍは、Ｎと同数又は大きい数である。本実施形態では、Ｍを５とし、Ｎを３としており、連続する５回のうち３回以上エラーが発生した場合に、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａが禁止保持部対として設定される。
このように制御部Ｈは、位置エラー検出部４６による位置エラー、及び、移載エラー検出部４７による移載エラーの少なくとも一方を検出したことを条件に、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定しており、設定部４５としての機能を有している。
If the position error is detected by the position
As described above, the control unit H is set as the selection holding unit pair on the condition that at least one of the position error by the position
〔設定部〕
また、設定部４５は、人為的に禁止保持部対を設定可能なように端末５０が備えられている。端末５０は、制御部Ｈとの間で各種情報を無線通信可能に構成されている。端末５０には、タッチパネル５１が備えられている。このタッチパネル５１は、表示部５２としての機能と人為操作可能な入力部５３としての機能とが備えられている。
タッチパネル５１は、図１０に示す第１表示状態と図１１に示す第２表示状態とを表示可能に構成されている。第１表示状態は、複数の保持部Ａのうちの一部についてのシンボルＳを一括表示する。そして、第１表示状態及び第２表示状態では、保持部Ａについて、収納部６を示すシンボルＳ（ＳＡ）と入出搬送装置４の入出部９を示すシンボルＳ（ＳＢ）とは異なる表示となっている。そのため、端末５０を操作する操作者は、タッチパネル５１に表示されているシンボルＳが、保持部Ａを示しているシンボルＳ（ＳＡ）か入出部９を示しているシンボルＳ（ＳＢ）かを判別できるようになっている。
[Setting section]
In addition, the setting
The touch panel 51 is configured to be able to display the first display state shown in FIG. 10 and the second display state shown in FIG. In the first display state, symbols S for a part of the plurality of holding portions A are collectively displayed. In the first display state and the second display state, regarding the holding unit A, the symbol S (SA) indicating the
図１０に示すように、第１表示状態では、上下方向Ｚに並ぶ４段分の保持部ＡについてのシンボルＳが一括表示されている。尚、当該４段分の保持部Ａについては、周方向Ｒに並ぶ複数ベイの保持部Ａの全て（本実施形態では５ベイの保持部Ａの全て）が一括表示されている。タッチパネル５１が第１表示状態を表示している状態において、タッチパネル５１により、表示されている複数のシンボルＳのうちの１つを選択する操作を行うことで、タッチパネル５１の表示状態が第１表示状態から第２表示状態に切り換わる。図１１では、レベル８、ベイ４の収納部６に対応するシンボルＳを選択している。
As shown in FIG. 10, in the first display state, the symbols S for the four stages of holding portions A arranged in the vertical direction Z are collectively displayed. For the four stages of holding parts A, all of the holding parts A of a plurality of bays arranged in the circumferential direction R (all of the holding parts A of five bays in this embodiment) are collectively displayed. When the touch panel 51 is displaying the first display state, the touch panel 51 performs an operation of selecting one of the displayed symbols S, whereby the display state of the touch panel 51 is the first display. The state is switched to the second display state. In FIG. 11, the symbol S corresponding to the
第２表示状態では、第１シンボルＳ１を他のシンボルＳと異なる表示とすると共に複数の第２シンボルＳ２を他のシンボルＳと異なる表示としている。第１シンボルＳ１は、第１表示状態においてタッチパネル５１の操作により選択された１つのシンボルＳである。第２シンボルＳ２は、第１シンボルＳ１に対応する保持部Ａと同時移載可能な保持部ＡについてのシンボルＳである。本実施形態では、第１シンボルＳ１は、シンボルＳから色や模様等を変更することで、他のシンボルＳと異なる表示としている。また、第２シンボルＳ２は、シンボルＳから「ＯＫ」又は「ＮＧ」を示す文字を付加するようにして、他のシンボルＳと異なる表示としている。そして、第１表示状態から第２表示状態に切り換わったときに「ＮＧ」が示されている第２シンボルＳ２は、その第２シンボルＳ２に対応する保持部Ａと第１シンボルＳ１に対応する保持部Ａとの２つの保持部Ａが、禁止保持部対として設定されていることを示している。第１表示状態から第２表示状態に切り換わったときに「ＯＫ」が示されている第２シンボルＳ２は、その第２シンボルＳ２に対応する保持部Ａと第１シンボルＳ１に対応する保持部Ａとの２つの保持部Ａが、禁止保持部対として設定されていないことを示している。 In the second display state, the first symbol S1 is displayed differently from the other symbols S, and the plurality of second symbols S2 are displayed differently from the other symbols S. The first symbol S1 is one symbol S selected by operating the touch panel 51 in the first display state. The second symbol S2 is a symbol S for the holding unit A that can be transferred simultaneously with the holding unit A corresponding to the first symbol S1. In the present embodiment, the first symbol S1 is displayed differently from the other symbols S by changing the color, pattern, or the like from the symbol S. The second symbol S2 is displayed differently from the other symbols S by adding characters indicating “OK” or “NG” from the symbol S. The second symbol S2 in which “NG” is indicated when the first display state is switched to the second display state corresponds to the holding unit A and the first symbol S1 corresponding to the second symbol S2. It shows that the two holding parts A with the holding part A are set as a prohibited holding part pair. The second symbol S2 for which “OK” is indicated when the first display state is switched to the second display state is the holding unit A corresponding to the second symbol S2 and the holding unit corresponding to the first symbol S1. The two holding parts A with A are not set as a prohibited holding part pair.
そして、第２表示状態では、「ＯＫ」が示されている第２シンボルＳ２を選択する操作をタッチパネル５１により行うことで、第２シンボルＳ２に示されている文字が「不可」が変わる。また、第２表示状態では、「ＮＧ」が示されている第２シンボルＳ２を選択する操作をタッチパネル５１により行うことで、第２シンボルＳ２に示されている文字が「ＯＫ」に切り換わる。そして、確定シンボルＫＳを選択する操作をタッチパネル５１により行うことで、端末５０における操作情報が制御部Ｈに送信されて、制御部Ｈにより、第２シンボルＳ２に示されている文字に応じて禁止保持部対としての設定と設定解除とが行われる。 In the second display state, an operation of selecting the second symbol S2 indicating “OK” is performed on the touch panel 51, whereby the character indicated by the second symbol S2 changes to “impossible”. In the second display state, an operation for selecting the second symbol S2 indicating “NG” is performed on the touch panel 51, whereby the character indicated by the second symbol S2 is switched to “OK”. Then, the operation information on the terminal 50 is transmitted to the control unit H by performing an operation of selecting the confirmed symbol KS by the touch panel 51, and is prohibited by the control unit H according to the character indicated by the second symbol S2. Setting as a holding unit pair and setting cancellation are performed.
つまり。第２表示状態では、「ＯＫ」が示されている第２シンボルＳ２を選択する操作をタッチパネル５１により行うことで、第２シンボルＳ２に示されている文字が「ＮＧ」が変わる。その後、確定シンボルＫＳを選択する操作をタッチパネル５１により行うことで、設定部４５は、第１シンボルＳ１に対応する保持部Ａと、選択されて示されている文字が「ＮＧ」に切り換わった第２シンボルＳ２に対応する保持部Ａと、を禁止保持部対として設定する。このように、設定部４５は、第２表示状態においてタッチパネル５１の操作により第２シンボルＳ２の一つが選択されるに伴って、第１シンボルＳ１に対応する保持部Ａと選択された第２シンボルＳ２に対応する保持部Ａとを禁止保持部対として設定する。
In other words. In the second display state, an operation for selecting the second symbol S2 indicating “OK” is performed by the touch panel 51, whereby the character indicated by the second symbol S2 changes to “NG”. Thereafter, by performing an operation of selecting the confirmed symbol KS with the touch panel 51, the setting
２．その他の実施形態
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
2. Other Embodiments Next, other embodiments of the article transport facility will be described.
（１）上記実施形態では、位置エラー検出部４６により位置エラーが検出されること、又は、移載エラー検出部４７により移載エラーが検出されることを条件に、設定部４５が、選択保持部対として選択されていた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定したが、位置エラー検出部４６により位置エラーが検出されること、又は、移載エラー検出部４７により移載エラーが検出されることを条件に、報知部が、選択保持部対として選択されていた２つの保持部Ａを禁止保持部対の候補として報知するようにしてもよい。具体的には、端末５０を報知部として、位置エラー検出部４６により位置エラーが検出された場合や移載エラー検出部４７により移載エラーが検出された場合に、端末５０のタッチパネル５１に選択保持部対として選択されていた２つの保持部Ａの情報を表示するようにしてもよい。
(1) In the above embodiment, the setting
（２）上記実施形態では、同じ選択保持部対に対して位置エラー及び移載エラーが発生した回数を積算し、その発生回数が連続する一定回数であるＭ回内でＮ回以上発生した場合に、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定するときに、Ｍ＝５、Ｎ＝３としたが、Ｍ＝１０、Ｎ＝３のように、Ｎ及びＭが１以上の整数であり、ＭがＮと同数又は大きい数であれば、Ｍ及びＮは適宜変更してもよい。つまり、ＭとＮとを同数にして、連続してＭ回エラーが発生した場合に、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定するようにしてもよい。 (2) In the above embodiment, the number of occurrences of position error and transfer error is integrated for the same selection / holding unit pair, and the number of occurrences occurs N times or more within a fixed number of M times. In addition, when two holding units A set as the selected holding unit pair are set as the prohibited holding unit pair, M = 5 and N = 3. However, N = 3 as M = 10 and N = 3. M and N may be appropriately changed as long as M is an integer equal to or greater than 1 and M is equal to or larger than N. That is, the same number of M and N may be set, and when the error occurs M times in succession, the two holding units A set as the selection holding unit pair may be set as the prohibited holding unit pair. .
（３）上記実施形態では、表示部５２に表示したシンボルＳを選択する操作を行って、設定部４５により禁止保持部対を設定するように構成したが、設定部４５の人為操作により設定する構成は適宜変更してもよい。具体的には、例えば、入力部５３によりベイ位置とレベル位置を示す文字を２つずつ入力するに伴って、当該入力したベイ位置とレベル位置に応じた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定するようにしてもよい。
(3) In the above embodiment, the operation of selecting the symbol S displayed on the display unit 52 is performed, and the prohibition holding unit pair is set by the setting
（４）上記実施形態では、位置エラー検出部４６と移載エラー検出部４７との双方を備えたが、位置エラー検出部４６と移載エラー検出部４７との一方又は双方を設けなくてもよい。つまり、設定部４５は、位置エラー検出部４６が位置エラーを検出したことのみを条件に、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定してもよく、移載エラー検出部４７が移載エラーを検出したことのみを条件に、選択保持部対として設定していた２つの保持部Ａを禁止保持部対として設定してもよい。また、このように、エラーが生じたときに制御部Ｈが自動的に禁止保持部対を設定することはせずに、人為的に入力部５３を操作することのみで禁止保持部対を設定するようにしてもよい。
(4) In the above embodiment, both the position
（５）上記実施形態では、第１移載装置１４と第２移載装置１５とを上下方向Ｚに並べた状態で設けたが、第１移載装置１４と第２移載装置１５とを水平方向に並べた状態で設けてもよい。具体的には、スタッカークレーンに第１移載装置１４と第２移載装置１５とを備え、これら第１移載装置１４と第２移載装置１５とをスタッカークレーンの走行方向に並べた状態で設けてもよい。
(5) In the above embodiment, the
（６）上記実施形態では、第１移載装置１４と第２移載装置１５との２つの移載装置を備えたが、第１移載装置１４と第２移載装置１５とに第３移載装置を加えた３つの移載装置を備える等、３つ以上の移載装置を備えてもよい。
(6) In the above embodiment, the two transfer devices, the
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。 (7) Note that the configurations disclosed in the above-described embodiments can be applied in combination with the configurations disclosed in other embodiments as long as no contradiction arises. Regarding other configurations, the embodiments disclosed herein are merely examples in all respects. Accordingly, various modifications can be made as appropriate without departing from the spirit of the present disclosure.
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
3. Outline of the above-described embodiment Hereinafter, an outline of the article transport facility described above will be described.
物品搬送設備は、物品を保持可能な複数の保持部と、前記保持部に物品を移載する第１移載装置及び第２移載装置と、前記第１移載装置と前記第２移載装置とを一体的に移動させる移動部と、前記第１移載装置、前記第２移載装置及び前記移動部を制御する制御部と、を備えている物品搬送設備であって、
前記移動部は、前記第１移載装置と前記第２移載装置とを一定間隔で連結する連結部を備え、前記制御部は、選択制御と移動制御と同時移載制御とを実行し、前記選択制御は、前記複数の保持部のうち前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせを選択保持部対として選択する制御であり、前記移動制御は、前記第１移載装置及び前記第２移載装置を前記選択保持部対に対応する設定位置に位置させるように前記移動部を移動させる制御であり、前記同時移載制御は、前記第１移載装置及び前記第２移載装置が前記設定位置に位置する状態で、前記第１移載装置による前記選択保持部対のうちの一方である第１選択保持部への物品の移載と、前記第２移載装置による前記選択保持部対のうちの他方である第２選択保持部への物品の移載と、を同時に行わせる制御であり、前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせのうち、同時移載を禁止する２つの前記保持部の組み合わせを禁止保持部対として設定する設定部を、更に備え、前記制御部は、前記選択制御において、前記複数の保持部のうち前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせのうち、前記禁止保持部対を除く組み合わせの中から前記選択保持部対を選択する。
The article transport facility includes a plurality of holding units capable of holding an article, a first transfer device and a second transfer device for transferring an article to the holding unit, the first transfer device, and the second transfer device. An article conveying facility comprising: a moving unit that integrally moves the apparatus; and a control unit that controls the first transfer device, the second transfer device, and the moving unit,
The moving unit includes a connecting unit that connects the first transfer device and the second transfer device at regular intervals, and the control unit performs selection control, movement control, and simultaneous transfer control, The selection control is control for selecting, as a selection holding unit pair, a combination of two holding units that can be simultaneously transferred by the first transfer device and the second transfer device among the plurality of holding units. The movement control is control for moving the moving unit so that the first transfer device and the second transfer device are positioned at a setting position corresponding to the pair of selection holding units, and the simultaneous transfer control. Is a state where the first transfer device and the second transfer device are located at the set position to the first selection holding unit which is one of the selection holding unit pairs by the first transfer device. Transfer of articles and other of the selection holding unit pair by the second transfer device This is a control for simultaneously transferring articles to the second selective holding unit, which is a combination of the two holding units that can be transferred simultaneously by the first transfer device and the second transfer device. A setting unit that sets a combination of two holding units that prohibit simultaneous transfer as a prohibited holding unit pair, and the control unit includes the first of the plurality of holding units in the selection control. The selected holding unit pair is selected from among the combinations of the two holding units that can be transferred simultaneously by one transfer device and the second transfer device, except for the prohibited holding unit pair.
このような構成により、第１移載装置と第２移載装置とにより物品を２つの保持部に移載する場合にエラーが起きる虞がある又はエラーが起きたことがある２つの保持部について、設定部により禁止保持部対として設定できる。このように禁止保持部対として設定された２つの保持部の対は、選択制御により選択保持部対として選択されない。そのため、禁止保持部対には同時移載制御により物品が移載されないため、エラーを未然に防止できる。尚、エラーとしては、第１移載装置や第２移載装置が選択保持部に対して適切な位置に位置していない位置エラーや、第１移載装置や第２移載装置が保持部への物品の移載を失敗した移載エラーが考えられる。 With such a configuration, there is a possibility that an error may occur or an error may occur when an article is transferred to two holding units by the first transfer device and the second transfer device. The setting unit can set the prohibited holding unit pair. Thus, the pair of the two holding units set as the prohibited holding unit pair is not selected as the selection holding unit pair by the selection control. For this reason, since the article is not transferred to the prohibition holding unit pair by the simultaneous transfer control, an error can be prevented in advance. In addition, as the error, the first transfer device or the second transfer device is not positioned at an appropriate position with respect to the selection holding unit, or the first transfer device or the second transfer device is the holding unit. There may be a transfer error that failed to transfer the article to the site.
そして、保持部の相対的な位置関係によって、ある２つの保持部（第１の保持部と第２の保持部）を組み合わせでは、第１移載装置と第２移載装置とで同時に保持部に移載しようとするとエラーが生じるが、当該２つの保持部の一方の保持部（第１の保持部又は第２の保持部）と、当該２つの保持部以外の保持部（第３の保持部）との組み合わせでは、第１移載装置と第２移載装置とで同時に移載しようとしてもエラーが生じない場合がある。禁止保持部は禁止保持部対として対で設定するため、前者の２つの保持部（第１の保持部と第２の保持部）については禁止保持部対として設定し、後者の２つの保持部（第１の保持部と第３の保持部、又は、第２の保持部と第３の保持部）については禁止保持部対として設定しないようにできる。この場合では、選択制御において、後者の２つの保持部が選択保持部対として選択される場合があり、禁止保持部対として設定されている保持部であったとしても、同時移載制御を実行することで物品を移載できるため、保持部を効率よく利用できる。 Then, depending on the relative positional relationship of the holding units, when the two holding units (the first holding unit and the second holding unit) are combined, the first transfer device and the second transfer device simultaneously hold the holding unit. An error occurs when trying to transfer to, but one holding part (first holding part or second holding part) of the two holding parts and a holding part other than the two holding parts (third holding part) In some cases, no error occurs even if the first transfer device and the second transfer device try to transfer at the same time. Since the prohibited holding unit is set as a pair of prohibited holding units, the former two holding units (first holding unit and second holding unit) are set as a prohibited holding unit pair, and the latter two holding units. (The first holding unit and the third holding unit, or the second holding unit and the third holding unit) may not be set as a prohibited holding unit pair. In this case, in the selection control, the latter two holding units may be selected as the selection holding unit pair, and the simultaneous transfer control is executed even if the holding unit is set as the prohibited holding unit pair. Since an article can be transferred by doing, a holding part can be used efficiently.
ここで、エラーを検出するエラー検出部を、更に備え、前記エラー検出部は、前記制御部が前記移動制御を実行した後で、前記第１移載装置が前記第１選択保持部に対して適切な位置に位置していないこと、及び、前記第２移載装置が前記第２選択保持部に対して適切な位置に位置していないことの少なくとも一方である位置エラーを検出すると好適である。 Here, an error detection unit for detecting an error is further provided, and the error detection unit is configured such that the first transfer device performs the movement of the first selection holding unit after the control unit executes the movement control. It is preferable to detect a position error that is at least one of being not located at an appropriate position and not being located at an appropriate position with respect to the second selection holding unit. .
この構成によれば、第１移載装置が第１選択保持部に対して適切な位置に位置していない、又は、第２移載装置が第２選択保持部に対して適切な位置に位置していないような位置エラーが生じている場合は、第１移載装置と第２移載装置とにより選択保持部対に物品を移載するときに物品の移載を失敗する虞がある。エラー検出部は、このように第１移載装置と第２移載装置とにより選択保持部対に物品を移載するときに物品の移載を失敗する虞がある位置エラーを検出できる。そのため、このエラー検出部の検出情報に基づいて、設定部により禁止保持部対を設定できる。 According to this configuration, the first transfer device is not positioned at an appropriate position with respect to the first selection holding unit, or the second transfer device is positioned at an appropriate position with respect to the second selection holding unit. If a position error has occurred, the transfer of the article may fail when the first transfer apparatus and the second transfer apparatus transfer the article to the selective holding unit pair. Thus, the error detection unit can detect a position error that may cause the transfer of the article to fail when the first transfer apparatus and the second transfer apparatus transfer the article to the selective holding unit pair. Therefore, the prohibition holding unit pair can be set by the setting unit based on the detection information of the error detection unit.
ここで、エラーを検出するエラー検出部を更に備え、前記エラー検出部は、前記制御部が前記同時移載制御を実行した後で、前記第１移載装置による前記第１選択保持部への物品の移載の失敗、及び、前記第２移載装置による前記第２選択保持部への物品の移載の失敗の少なくとも一方である移載エラーを検出すると好適である。 Here, an error detection unit for detecting an error is further provided, and the error detection unit is configured to transfer the error to the first selection holding unit by the first transfer device after the control unit executes the simultaneous transfer control. It is preferable to detect a transfer error that is at least one of an unsuccessful transfer of an article and an unsuccessful transfer of the article to the second selection holding unit by the second transfer device.
この構成によれば、エラー検出部は、第１移載装置による第１選択保持部への物品の移載が失敗している、又は、第２移載装置による第２選択保持部への物品の移載が失敗している移載エラーを検出できる。そのため、このエラー検出部の検出情報に基づいて、設定部により禁止保持部対を設定できる。 According to this configuration, the error detection unit has failed to transfer the article to the first selection holding unit by the first transfer device, or the article to the second selection holding unit by the second transfer device. It is possible to detect a transfer error in which the transfer of the file has failed. Therefore, the prohibition holding unit pair can be set by the setting unit based on the detection information of the error detection unit.
ここで、前記設定部は、前記エラー検出部がエラーを検出したことを条件に、前記選択保持部対として設定していた２つの前記保持部を前記禁止保持部対として設定すると好適である。 Here, it is preferable that the setting unit sets the two holding units set as the selection holding unit pair as the prohibited holding unit pair on the condition that the error detection unit detects an error.
この構成によれば、エラー検出部によりエラーが検出された場合は、選択保持部対として設定されていた２つの保持部を禁止保持部対として設定部により設定される。そのため、例えば、位置エラーや移載エラーが生じた場合に作業者が手動操作により禁止保持部対を設定する必要がないため、禁止保持部対の設定を容易に行える。 According to this configuration, when an error is detected by the error detection unit, the two holding units set as the selection holding unit pair are set as the prohibited holding unit pair by the setting unit. Therefore, for example, when a position error or a transfer error occurs, it is not necessary for the operator to set the prohibition holding part pair by manual operation, so that the prohibition holding part pair can be easily set.
ここで、前記エラー検出部がエラーを検出したことを条件に、前記選択保持部対として選択されていた２つの前記保持部を、前記禁止保持部対の候補として報知する報知部を、更に備えていると好適である。 Here, provided that the error detection unit detects an error, the notification unit further notifies the two holding units selected as the selected holding unit pair as candidates for the prohibited holding unit pair. It is preferable that
この構成によれば、エラー検出部によりエラーが検出された場合は、選択保持部対として選択されていた２つの保持部を、禁止保持部対の候補として報知部が報知する。そのため、作業者は、報知部が報知した禁止保持部対の候補として報知された２つの保持部を禁止保持部対として設定する操作を行い易い。 According to this configuration, when an error is detected by the error detection unit, the notification unit notifies the two holding units selected as the selected holding unit pair as candidates for the prohibited holding unit pair. Therefore, it is easy for the worker to perform an operation of setting the two holding units notified as candidates of the prohibited holding unit pair notified by the notification unit as the prohibited holding unit pair.
また、前記設定部は、表示部と人為操作可能な入力部とを備え、前記表示部は、前記複数の保持部のうちの全部又は一部についてのシンボルを一括表示する第１表示状態と、前記第１表示状態において前記入力部の操作により選択された１つの前記シンボルである第１シンボルを他の前記シンボルと異なる表示とする共に前記第１シンボルに対応する前記保持部と同時移載可能な前記保持部についてのシンボルである１つ又は複数の第２シンボルを他の前記シンボルと異なる表示とする第２表示状態と、を表示可能に構成され、前記設定部は、前記第２表示状態において前記入力部の操作により前記第２シンボルの一つが選択されるに伴って、前記第１シンボルに対応する保持部と選択された前記第２シンボルに対応する保持部とを前記禁止保持部対として設定すると好適である。 In addition, the setting unit includes a display unit and an input unit that can be manually operated, and the display unit first displays a symbol for all or a part of the plurality of holding units, In the first display state, the first symbol, which is one symbol selected by operating the input unit, is displayed differently from the other symbols and can be transferred simultaneously with the holding unit corresponding to the first symbol. A second display state in which one or a plurality of second symbols that are symbols for the holding unit are displayed differently from the other symbols, and the setting unit is configured to display the second display state. When one of the second symbols is selected by the operation of the input unit in FIG. 2, the holding unit corresponding to the first symbol and the holding unit corresponding to the selected second symbol are prohibited. It is preferable to set as equity unit pair.
この構成によれば、第１表示状態において、入力部の操作により１つのシンボルを選択する操作を行うことで、表示部の表示状態は、第１表示状態から第２表示状態に切り替わる。この第２表示状態では、入力部の操作により選択した１つのシンボルである第１シンボルが他のシンボルと異なる表示となる。そのため、入力部を操作する操作者は、選択したシンボルを正しく認識し易い。また、第２表示状態では、第１シンボルに対応する保持部と同時移載可能な保持部についてのシンボルである１つ又は複数の第２シンボルが他のシンボルと異なる表示となる。そのため、入力部を操作する操作者は、選択した第１シンボルと禁止保持部対となり得るシンボルを正しく認識し易い。
そして、第２表示状態において入力部の操作により第２シンボルの一つが選択されるに伴って、第１シンボルに対応する保持部と選択された第２シンボルに対応する保持部とが禁止保持部対として設定される。このように、表示部に表示された保持部のシンボルを選択する操作を行うことで禁止保持部対を設定できるため、禁止保持部対の設定を容易に行うことができる。
According to this configuration, the display state of the display unit is switched from the first display state to the second display state by performing an operation of selecting one symbol by operating the input unit in the first display state. In the second display state, the first symbol, which is one symbol selected by operating the input unit, is displayed differently from the other symbols. Therefore, an operator who operates the input unit can easily recognize the selected symbol correctly. In the second display state, one or a plurality of second symbols, which are symbols of the holding unit corresponding to the first symbol and the holding unit that can be transferred simultaneously, are displayed differently from the other symbols. Therefore, it is easy for an operator who operates the input unit to correctly recognize the selected first symbol and a symbol that can be a prohibited holding unit pair.
In addition, when one of the second symbols is selected by operating the input unit in the second display state, the holding unit corresponding to the first symbol and the holding unit corresponding to the selected second symbol are prohibited holding units. Set as a pair. As described above, since the prohibited holding unit pair can be set by performing an operation of selecting the symbol of the holding unit displayed on the display unit, the prohibited holding unit pair can be easily set.
本開示に係る技術は、第１移載装置と第２移載装置とを一体的に移動させる移動部を備えた物品搬送設備に利用することができる。 The technology according to the present disclosure can be used for an article conveyance facility including a moving unit that integrally moves the first transfer device and the second transfer device.
１：容器（物品）
１４：第１移載装置
１５：第２移載装置
２４：連結部
４４：移動部
４５：設定部
４６：位置エラー検出部（エラー検出部）
４７：移載エラー検出部（エラー検出部）
５２：表示部
５３：入力部
Ａ：保持部
Ａ１：第１選択保持部
Ａ２：第２選択保持部
Ｈ：制御部
Ｓ：シンボル
Ｓ１：第１シンボル
Ｓ２：第２シンボル
1: Container (article)
14: 1st transfer apparatus 15: 2nd transfer apparatus 24: Connection part 44: Movement part 45: Setting part 46: Position error detection part (error detection part)
47: Transfer error detection unit (error detection unit)
52: Display unit 53: Input unit A: Holding unit A1: First selection holding unit A2: Second selection holding unit H: Control unit S: Symbol S1: First symbol S2: Second symbol
Claims (6)
前記移動部は、前記第１移載装置と前記第２移載装置とを一定間隔で連結する連結部を備え、
前記制御部は、選択制御と移動制御と同時移載制御とを実行し、
前記選択制御は、前記複数の保持部のうち前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせを選択保持部対として選択する制御であり、
前記移動制御は、前記第１移載装置及び前記第２移載装置を前記選択保持部対に対応する設定位置に位置させるように前記移動部を移動させる制御であり、
前記同時移載制御は、前記第１移載装置及び前記第２移載装置が前記設定位置に位置する状態で、前記第１移載装置による前記選択保持部対のうちの一方である第１選択保持部への物品の移載と、前記第２移載装置による前記選択保持部対のうちの他方である第２選択保持部への物品の移載と、を同時に行わせる制御であり、
前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせのうち、同時移載を禁止する２つの前記保持部の組み合わせを禁止保持部対として設定する設定部を、更に備え、
前記制御部は、前記選択制御において、前記複数の保持部のうち前記第１移載装置と前記第２移載装置とで同時に移載可能な２つの前記保持部の組み合わせのうち、前記禁止保持部対を除く組み合わせの中から前記選択保持部対を選択する物品搬送設備。 A plurality of holding units capable of holding an article, a first transfer device and a second transfer device for transferring an article to the holding unit, and the first transfer device and the second transfer device are integrated. An article transport facility comprising: a moving unit to be moved; and a control unit that controls the first transfer device, the second transfer device, and the moving unit,
The moving unit includes a connecting unit that connects the first transfer device and the second transfer device at regular intervals.
The control unit executes selection control, movement control, and simultaneous transfer control,
The selection control is control for selecting, as a selection holding unit pair, a combination of two holding units that can be simultaneously transferred by the first transfer device and the second transfer device among the plurality of holding units. ,
The movement control is a control for moving the moving unit so as to position the first transfer device and the second transfer device at a setting position corresponding to the selection holding unit pair,
The simultaneous transfer control is a first one of the selection holding unit pair by the first transfer device in a state where the first transfer device and the second transfer device are located at the set position. It is a control that simultaneously performs the transfer of the article to the selection holding unit and the transfer of the article to the second selection holding unit which is the other of the selection holding unit pair by the second transfer device,
Among the combinations of the two holding units that can be transferred simultaneously by the first transfer device and the second transfer device, a combination of two holding units that prohibits simultaneous transfer is set as a prohibited holding unit pair. A setting unit for
In the selection control, the control unit includes the prohibition holding among a combination of two holding units that can be simultaneously transferred by the first transfer device and the second transfer device among the plurality of holding units. An article transporting facility for selecting the selected holding unit pair from a combination excluding the part pair.
前記エラー検出部は、前記制御部が前記移動制御を実行した後で、前記第１移載装置が前記第１選択保持部に対して適切な位置に位置していないこと、及び、前記第２移載装置が前記第２選択保持部に対して適切な位置に位置していないことの少なくとも一方である位置エラーを検出する請求項１記載の物品搬送設備。 An error detection unit for detecting an error;
The error detection unit is configured such that the first transfer device is not positioned at an appropriate position with respect to the first selection holding unit after the control unit executes the movement control, and the second The article conveyance facility according to claim 1, wherein the transfer device detects a position error which is at least one of being not located at an appropriate position with respect to the second selection holding unit.
前記エラー検出部は、前記制御部が前記同時移載制御を実行した後で、前記第１移載装置による前記第１選択保持部への物品の移載の失敗、及び、前記第２移載装置による前記第２選択保持部への物品の移載の失敗の少なくとも一方である移載エラーを検出する請求項１又は２記載の物品搬送設備。 An error detection unit for detecting an error;
The error detection unit includes a failure in transferring the article to the first selection holding unit by the first transfer device and the second transfer after the control unit executes the simultaneous transfer control. The article conveyance facility according to claim 1, wherein a transfer error that is at least one of failure in transferring the article to the second selection holding unit by the apparatus is detected.
前記表示部は、前記複数の保持部のうちの全部又は一部についてのシンボルを一括表示する第１表示状態と、前記第１表示状態において前記入力部の操作により選択された１つの前記シンボルである第１シンボルを他の前記シンボルと異なる表示とする共に前記第１シンボルに対応する前記保持部と同時移載可能な前記保持部についてのシンボルである１つ又は複数の第２シンボルを他の前記シンボルと異なる表示とする第２表示状態と、を表示可能に構成され、
前記設定部は、前記第２表示状態において前記入力部の操作により前記第２シンボルの一つが選択されるに伴って、前記第１シンボルに対応する保持部と選択された前記第２シンボルに対応する保持部とを前記禁止保持部対として設定する請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
The setting unit includes a display unit and an input unit that can be manually operated,
The display unit includes a first display state in which symbols for all or a part of the plurality of holding units are collectively displayed, and one symbol selected by an operation of the input unit in the first display state. One or more second symbols, which are symbols for the holding unit that can be transferred simultaneously with the holding unit corresponding to the first symbol, are displayed differently from the other symbols. A second display state that is different from the symbol, and is configured to be displayable.
The setting unit corresponds to the holding unit corresponding to the first symbol and the selected second symbol as one of the second symbols is selected by operating the input unit in the second display state. The article conveyance facility according to any one of claims 1 to 5, wherein a holding unit to be set is set as the prohibited holding unit pair.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016177160A JP6593289B2 (en) | 2016-09-09 | 2016-09-09 | Goods transport equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016177160A JP6593289B2 (en) | 2016-09-09 | 2016-09-09 | Goods transport equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018039665A true JP2018039665A (en) | 2018-03-15 |
| JP6593289B2 JP6593289B2 (en) | 2019-10-23 |
Family
ID=61625229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2016177160A Active JP6593289B2 (en) | 2016-09-09 | 2016-09-09 | Goods transport equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6593289B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019189440A (en) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 株式会社ダイフク | Article transport device and facility |
| JP2021042053A (en) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | 株式会社ダイフク | Article conveyance facility |
-
2016
- 2016-09-09 JP JP2016177160A patent/JP6593289B2/en active Active
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019189440A (en) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 株式会社ダイフク | Article transport device and facility |
| KR20190125181A (en) * | 2018-04-27 | 2019-11-06 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | Article transport apparatus and article transport facility |
| KR102620121B1 (en) | 2018-04-27 | 2023-12-29 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | Article transport apparatus and article transport facility |
| JP2021042053A (en) * | 2019-09-12 | 2021-03-18 | 株式会社ダイフク | Article conveyance facility |
| JP7192723B2 (en) | 2019-09-12 | 2022-12-20 | 株式会社ダイフク | Goods transport equipment |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6593289B2 (en) | 2019-10-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11476141B2 (en) | Rail-guided trolley system, and rail-guided trolley | |
| JP6314713B2 (en) | Inter-floor transfer equipment | |
| US20180111757A1 (en) | Article Transport Facility | |
| JP2016052947A (en) | Article conveyance facility | |
| CN107055013B (en) | Article conveying apparatus | |
| JP2016094265A (en) | Article storage facility | |
| JP6593289B2 (en) | Goods transport equipment | |
| JP2016216137A (en) | Container carrier device and container carrier facility | |
| JP6825604B2 (en) | Goods transport equipment and goods transport equipment | |
| CN112478543B (en) | Article conveying equipment | |
| TWI732108B (en) | Article transport facility | |
| TW201836952A (en) | Article transport facility capable of inhibiting the information amount transmitted to the conveyor device | |
| JP6512019B2 (en) | Pallet separation equipment | |
| JP2018188244A (en) | Rail guided conveying vehicle system | |
| JP6187375B2 (en) | Goods transport equipment | |
| JP2017208437A (en) | Article carrier facility | |
| JP5348480B2 (en) | Goods transport equipment | |
| JP2018091657A (en) | Inspection apparatus | |
| JP6593288B2 (en) | Article conveying device | |
| JP7111003B2 (en) | Goods transport equipment | |
| JP4905802B2 (en) | Goods storage equipment | |
| JP2012086955A (en) | Article conveying device | |
| US20240051745A1 (en) | Article Storage Facility | |
| JP2023180591A (en) | Carrying system and control method thereof | |
| JP5212730B2 (en) | Goods transport equipment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181108 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190816 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190827 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190909 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6593289 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |