JP5212730B2 - Goods transport equipment - Google Patents
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Description
本発明は、物品収納用の収納部を棚横幅方向及び上下方向に並べて備えた収納棚と、前記収納棚の前方側に設けられて、物品を載置支持自在な物品支持体を前記収納部側に突出させた突出姿勢と自己側に引退させた引退姿勢とに出退作動自在に備えて前記収納部との間で物品を移載自在な物品移載装置と、前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動操作装置と、前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動指令を指令する移動指令手段と、前記物品移載装置の前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させる突出指令を指令する突出指令手段と、前記移動指令に基づいて前記移動操作装置の作動を制御し且つ前記突出指令に基づいて前記物品移載装置の作動を制御するように構成された制御手段とが設けられている物品搬送設備に関する。 The present invention provides a storage shelf provided with storage units for storing articles in the shelf width direction and the vertical direction, and an article support provided on the front side of the storage shelf, on which the articles can be placed and supported. An article transfer device capable of moving in and out of a retracted posture that protrudes toward the side and a retracted posture that is retracted toward the self side so that an article can be transferred between the storage portion and the article transfer device; A movement operation device for moving the shelf width direction and the vertical direction, a movement command means for commanding a movement command for moving the article transfer device in the shelf width direction and the vertical direction, and the article support of the article transfer device A projection command means for commanding a projection command for projecting the body from the retraction position; and controlling the operation of the movement operation device based on the movement command and controlling the operation of the article transfer device based on the projection command. Control means configured as An article transport facility is provided.
かかる物品搬送設備は、物品移載装置を出退させるとともに移動操作装置にて物品移載装置を棚横幅方向及び上下方向に移動させて、搬入箇所に搬入された物品を収納部に収納するように物品を搬送し、また、収納部から取り出した物品を搬出箇所に搬送するようにして、物品を搬送する設備である。 Such an article transporting facility moves the article transfer device in the horizontal direction and the vertical direction of the shelf by using the moving operation device so as to store the article transferred to the loading position in the storage unit. In addition, the article is transported so that the article is transported to the unloading portion and the article taken out from the storage unit is transported to the unloading location.
そして、このような物品搬送設備では、物品移載装置の棚横幅方向及び上下方向の位置を検出する位置検出手段と、掬い指令及び卸し指令を指令する管理手段とを設け、制御手段が、上位の管理手段からの掬い指令及び位置検出手段の検出情報に基づいて掬い指令にて指定された収納部の物品を掬い、管理手段からの卸し指令及び位置検出手段の検出情報に基づいて卸し指令にて指定された収納部に物品を卸すように、物品移載装置及び移動操作装置の作動を制御するように構成されている。尚、掬い指令や卸し指令には、物品移載装置を棚横幅方向に移動させる移動指令や物品支持体を引退姿勢から突出させる突出指令が含まれており、管理手段は、移動指令を指令する移動指令手段や突出指令を指令する突出指令手段として機能する。 In such an article transport facility, a position detecting means for detecting the position in the shelf width direction and the vertical direction of the article transfer device, and a management means for instructing a scooping instruction and a wholesale instruction are provided. The storage unit designated by the scooping command is picked up based on the scooping command from the managing means and the detection information of the position detecting means, and the wholesale command is made based on the wholesale command from the managing means and the detection information of the position detecting means. The operation of the article transfer device and the movement operation device is controlled so as to wholesale the article to the designated storage unit. The scooping command and the wholesale command include a movement command for moving the article transfer device in the width direction of the shelf and a projection command for projecting the article support from the retracted position. The management means commands the movement command. It functions as a movement command means or a protrusion command means for instructing a protrusion command.
説明を加えると、管理手段から掬い指令が指令された場合は、その掬い指令と位置検出手段の検出情報とに基づいて、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置を掬い指令にて指定された収納部についての掬い位置に移動させた後、物品支持体を引退姿勢から突出姿勢に突出させ、物品移載装置を設定量上昇移動させ、物品支持体を突出姿勢から引退姿勢に引退させて、収納部に収納されている物品を物品支持体にて掬うようになっている。 In addition, when a scooping command is instructed from the management means, based on the scooping command and the detection information of the position detection means, an article transfer device in which no article is present on the article support is After moving to the scooping position for the specified storage unit, the article support is protruded from the retracted position to the protruding position, the article transfer device is moved up by a set amount, and the article support is retracted from the protruding position to the retracted position. Thus, the articles stored in the storage section are received by the article support.
また、管理手段にて卸し指令が指令された場合は、その卸し指令及び位置検出手段の検出情報に基づいて、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置を卸し指令にて指定された収納部についての卸し位置に移動させた後、物品支持体を引退姿勢から突出姿勢に突出させ、物品移載装置を設定量下降移動させ、物品支持体を突出姿勢から引退姿勢に引退させて、物品支持体にて支持されている物品を収納部に卸すようになっている。 Further, when a wholesale command is instructed by the management means, an article transfer device in which an article is present on the article support is designated by the wholesale command based on the wholesale command and the detection information of the position detection means. After moving to the wholesale position for the storage unit, the article support is protruded from the retracted position to the protruding position, the article transfer device is moved downward by a set amount, and the article support is retracted from the protruding position to the retracted position. Articles supported by the article support are wholesaled to the storage unit.
つまり、従来の物品搬送設備では、制御手段は、掬い指令に含まれる移動指令及び位置検出手段の検出情報に基づいて物品支持体上に物品が存在する物品移載装置を掬い位置に移動させた後に、掬い指令に含まれる突出指令に基づいて物品支持体を引退姿勢から突出させるように構成されていた。また、管理手段は、卸し指令に含まれる移動指令及び位置検出手段の検出情報に基づいて物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置を卸し位置に移動させた後に、卸し指令に含まれる突出指令に基づいて物品支持体を引退姿勢から突出させるように構成されていた(例えば、特許文献1参照。)。 In other words, in the conventional article transport facility, the control means moves the article transfer device on which the article exists on the article support to the scooping position based on the movement command included in the scooping command and the detection information of the position detecting means. Later, the article support was made to protrude from the retracted posture based on the protrusion command included in the scooping instruction. In addition, the management means is included in the wholesale command after moving the article transfer device having no article on the article support to the wholesale position based on the movement command included in the wholesale command and the detection information of the position detection means. The article support is configured to protrude from the retracted posture based on the protrusion command (see, for example, Patent Document 1).
上記した従来の物品搬送設備では、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置が掬い位置に停止している状態や、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置が卸し位置に停止している状態のように、物品支持体上の物品の存在状態と物品移載装置の停止位置との関係が不適正な状態で、物品支持体上の物品の存否に拘らず突出指令が指令されると物品支持体を引退姿勢から突出させる場合がある。 In the above-described conventional article transport equipment, the article transfer apparatus in which an article exists on the article support is stopped at the scooping position, or the article transfer apparatus in which no article exists on the article support is in the wholesale position. When the relationship between the presence state of the article on the article support and the stop position of the article transfer device is improper, as in the stopped state, a protrusion command is issued regardless of the presence or absence of the article on the article support. If commanded, the article support may protrude from the retracted posture.
つまり、掬い指令にて指定された収納部についての掬い位置に物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置を移動させている途中において、作業者が物品支持体上に物品を載せた場合に、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置が掬い位置に停止した状態となることが考えられる。このような状態で、突出指令が指令に基づいて物品支持体を引退姿勢から突出させて物品の搬送を継続して行うと、物品支持体上の物品が収納棚や収納部に収納されている物品に接当する等の不具合が生じる。 In other words, when an operator places an article on the article support while moving the article transfer device in which no article is present on the article support to the scooping position for the storage unit specified by the scooping command In addition, it is conceivable that the article transfer device in which an article exists on the article support is stopped at the scooping position. In such a state, when the protrusion command causes the article support to protrude from the retracted position based on the instruction and the article is continuously conveyed, the article on the article support is stored in the storage shelf or the storage unit. Problems such as contact with goods occur.
また、卸し指令にて指定された収納部についての卸し位置に物品支持体上に物品が存在する物品移載装置を移動させている途中において、物品支持体上の物品が落下した場合では、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置が卸し位置に停止した状態となることが考えられる。このような状態で、突出指令が指令に基づいて物品支持体を引退姿勢から突出させて物品の搬送を継続して行うと、収納棚に収納されている物品の在庫管理を適切に行えなくなる等の不具合が生じる。 In addition, if an article on the article support is dropped while moving the article transfer device on which the article exists on the article support to the wholesale position for the storage unit specified by the wholesale command, the article It is conceivable that the article transfer device in which no article exists on the support is stopped at the wholesale position. In such a state, if the protrusion command causes the article support to protrude from the retracted position based on the instruction and the article is continuously conveyed, inventory management of the articles stored in the storage shelf cannot be performed properly. The problem occurs.
従って、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置が掬い位置に停止している状態や、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置が卸し位置に停止している状態のように、物品支持体上の物品の存在状態と物品移載装置の停止位置との関係が不適正な状態では、物品支持体を引退姿勢から突出しないようにする必要がある。 Accordingly, the article transfer device in which the article is present on the article support is stopped at the scooping position, or the article transfer device in which the article is not present on the article support is stopped at the wholesale position. In addition, when the relationship between the presence state of the article on the article support and the stop position of the article transfer device is inappropriate, it is necessary to prevent the article support from protruding from the retracted posture.
また、制御手段が、上述したような管理手段からの掬い指令や卸し指令に基づいて物品移載装置及び移動操作装置の作動を制御する自動モードと、人為操作式の手動操作手段からの移動指令に基づいて物品移載装置及び移動操作装置の作動を制御する手動モードとに切り換え自在に構成されて、メンテナンス作業を行う場合には、制御手段を手動モードに切り換えて、作業者が手動操作手段を手動操作して物品移載装置及び移動操作装置を作動させるようになっているものがある。 In addition, an automatic mode in which the control means controls the operation of the article transfer device and the movement operation device based on the scooping command and the wholesale command from the management means as described above, and a movement command from the manually operated manual operation means. When the maintenance work is performed, the control means is switched to the manual mode, and the operator manually operates the manual operation means. There are some which are operated manually to operate the article transfer device and the movement operation device.
上記手動モードにおいては、手動操作手段からの移動指令に基づいて物品移載装置及び移動操作装置を作動させるときに、物品支持体上の物品の存否を作業者が判断することになる。そのため、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置について物品支持体上に物品が存在しないと誤って判断して、本来なら卸し位置に移動させるべきところ誤って掬い位置に移動させてしまう場合や、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置について物品支持体上に物品が存在すると誤って判断して、本来なら掬い位置に移動させるべきとこと誤って卸し位置に移動させてしまう場合がある。これらの場合にように、物品支持体上の物品の存否状態と物品移載装置の停止装置との関係が適切でない状態で物品支持体を引退姿勢から突出させると、物品支持体やそれに載置支持された物品が収納棚に接触又は収納部に収納されている物品に接触する等の不具合が生じる。よって、手動操作手段からの移動指令に基づいて物品移載装置及び移動操作装置を作動させる場合においても、物品支持体上の物品の存在状態と物品移載装置の停止位置との関係が不適正な状態では、物品支持体を引退姿勢から突出しないようにする必要がある。 In the manual mode, when the article transfer device and the movement operation device are operated based on the movement command from the manual operation means, the operator determines whether or not there is an article on the article support. Therefore, an article transfer device having an article on the article support erroneously determines that no article is present on the article support, and it should be moved to the wholesale position by mistake. In the case of an article transfer device in which no article exists on the article support, it is erroneously determined that an article exists on the article support, and it should be moved to the scooping position by mistake. May end up. As in these cases, when the article support is protruded from the retracted posture in a state where the relationship between the presence / absence of the article on the article support and the stopping device of the article transfer device is not appropriate, Problems such as contact of the supported article with the storage shelf or with the article stored in the storage unit occur. Accordingly, even when the article transfer device and the movement operation device are operated based on the movement command from the manual operation means, the relationship between the state of the article on the article support and the stop position of the article transfer device is inappropriate. In such a state, it is necessary to prevent the article support from protruding from the retracted posture.
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品支持体上の物品の存在状態と物品移載装置の停止位置との関係が不適正な状態で物品支持体を引退姿勢から突出させることによる不具合を未然に防ぐことができる物品搬送設備を提供する点にある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is to provide an article support in a state where the relationship between the state of the article on the article support and the stop position of the article transfer device is inappropriate. It is in the point which provides the article conveyance equipment which can prevent the malfunction by making it protrude from a retirement attitude | position beforehand.
本発明にかかる物品搬送設備は、物品収納用の収納部を棚横幅方向及び上下方向に並べて備えた収納棚と、前記収納棚の前方側に設けられて、物品を載置支持自在な物品支持体を前記収納部側に突出させた突出姿勢と自己側に引退させた引退姿勢とに出退作動自在に備えて前記収納部との間で物品を移載自在な物品移載装置と、前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動操作装置と、前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動指令を指令する移動指令手段と、前記物品移載装置の前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させる突出指令を指令する突出指令手段と、前記移動指令に基づいて前記移動操作装置の作動を制御し且つ前記突出指令に基づいて前記物品移載装置の作動を制御するように構成された制御手段とが設けられているものであって、その第1特徴構成は、
前記物品移載装置の前記棚横幅方向及び上下方向の位置を検出する位置検出手段と、前記物品支持体上の物品の存否を検出する存否検出手段とが設けられ、前記制御手段が、前記位置検出手段及び前記存否検出手段の検出情報に基づいて、前記物品支持体上に物品が存在しない状態で前記物品移載装置が前記複数の収納部の夫々について予め設定された掬い位置に停止している、又は、前記物品支持体上に物品が存在する状態で前記物品移載装置が前記複数の収納部の夫々について予め設定された前記掬い位置より高い卸し位置に停止している適正停止状態であるか否かを判別して、前記適正停止状態であると判別した場合には、前記突出指令が指令されると前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させ、前記適正停止状態でないと判別した場合には、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている点にある。
The article transport facility according to the present invention includes a storage shelf provided with storage sections for storing articles in the shelf width direction and the vertical direction, and an article support that is provided on the front side of the storage shelf and is capable of placing and supporting articles. An article transfer device capable of moving in and out of the storage section in a projecting posture in which the body protrudes toward the storage section and a retraction position in which the body is retracted to the self-side, and capable of transferring articles to and from the storage section; A movement operation device for moving the article transfer device in the shelf width direction and the vertical direction, a movement command means for instructing a movement command for moving the article transfer device in the shelf width direction and the vertical direction, and the article transfer A projection command means for commanding a projection command for projecting the article support of the apparatus from the retracted position; and controlling the operation of the movement operation device based on the movement command and the article transfer device based on the projection command. To control the operation of Be those with made control means is provided, its first feature structure,
Position detecting means for detecting the position in the shelf width direction and the vertical direction of the article transfer device, and presence / absence detecting means for detecting the presence / absence of an article on the article support, are provided, and the control means includes the position Based on the detection information of the detection means and the presence / absence detection means, the article transfer device stops at a predetermined scooping position for each of the plurality of storage units in a state where no article is present on the article support. Or in an appropriate stop state where the article transfer device is stopped at a wholesale position higher than the scooping position set in advance for each of the plurality of storage units in a state where an article is present on the article support. When it is determined whether or not it is in the proper stop state, when the protrusion command is instructed, it is determined that the article support is protruded from the retracted position and is not in the proper stop state. The case is that a the be projected instruction command is configured the article support so as not to protrude from the retirement posture.
すなわち、管理手段は、位置検出手段及び存否検出手段の検出情報に基づいて、物品支持体上に物品が存在しない状態で物品移載装置が掬い位置に停止している状態、及び、物品支持体上に物品が存在する状態で物品移載装置が卸し位置に停止している状態では、物品支持体上の物品の存否状態と物品移載装置が停止位置との関係が適正であるので、適正停止状態と判別する。そして、適性停止状態であると判別した場合は、突出指令手段の突出指令に基づいて物品移載装置を作動させて、物品支持体を引退姿勢から突出させるようになっている。 That is, the management means is based on the detection information of the position detection means and the presence / absence detection means, and the article transfer device is stopped at the scooping position in a state where no article is present on the article support, and the article support. In the state where the article transfer device is stopped at the wholesale position with the article on top, the relationship between the presence / absence state of the article on the article support and the article transfer device is appropriate. Judged as stopped. And when it determines with it being a suitable stop state, based on the protrusion command of a protrusion command means, an article transfer apparatus is operated and an article support body is made to protrude from a retraction posture.
また、管理手段は、位置検出手段及び存否検出手段の検出情報に基づいて、物品支持体上に物品が存在しない状態で物品移載装置が掬い位置から外れて停止している状態や、物品支持体上の物品が存在する状態で物品移載装置が卸し位置から外れて停止している状態では、物品支持体上の物品の存否状態と物品移載装置が停止位置との関係が不適正であり、適正停止状態と判別されない。そして、適正停止状態と判別されない場合は、突出指令手段にて突出指令が指令されても物品移載装置を作動させず、物品支持体を引退姿勢から突出させないようになっている。 Further, the management means is based on the detection information of the position detection means and the presence / absence detection means, in a state where the article transfer device is out of the scooping position and is stopped when there is no article on the article support, In the state where the article transfer device is out of the wholesale position and stopped while the article on the body is present, the relationship between the presence / absence state of the article on the article support and the stop position of the article transfer device is inappropriate. Yes, it is not determined as an appropriate stop state. If the proper stop state is not determined, the article transfer device is not operated and the article support is not projected from the retracted position even if a projection command is commanded by the projection command means.
よって、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置が掬い位置に停止している状態や、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置が卸し位置に停止している状態のように、物品支持体上の物品の存在状態と物品移載装置の停止位置との関係が不適正な状態では、物品支持体を引退姿勢から突出させないようにでき、このような不適正な状態で物品支持体を引退姿勢から突出させることによる不具合を未然に防ぐことができる。 Therefore, the state where the article transfer device having the article on the article support is stopped at the scooping position, or the article transfer apparatus having no article on the article support is stopped at the wholesale position. In addition, when the relationship between the state of the article on the article support and the stop position of the article transfer device is inappropriate, the article support can be prevented from protruding from the retracted posture. Problems caused by protruding the article support from the retracted posture can be prevented in advance.
従って、物品支持体上の物品の存在状態と物品移載装置の停止位置との関係が不適正な状態で物品支持体を引退姿勢から突出させることによる不具合を未然に防ぐことができる物品搬送設備を提供することができるに至った。 Therefore, an article transporting facility that can prevent problems caused by projecting the article support from the retracted position in an inappropriate state between the presence state of the article on the article support and the stop position of the article transfer device. It came to be able to provide.
本発明にかかる物品搬送設備の第2特徴構成は、第1特徴構成において、 前記移動指令手段が、物品の移載対象箇所として前記複数の収納部のうちのいずれかを指定する形態で前記移動指令を指令操作自在な人為操作式に構成され、前記突出指令手段が、前記突出指令を指令操作自在な人為操作式に構成され、前記制御手段が、上位の管理手段にて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいて前記物品移載装置及び前記移動操作装置を作動させる自動モードと、前記移動指令手段による前記移動指令に基づいて前記移動操作装置を作動させ且つ前記突出指令手段の前記突出指令に基づいて前記物品移載装置を作動させる手動モードとに切り換え自在に構成され、前記手動モードにおいて、前記移動指令が指令されると、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出されていないときは前記移動指令にて指定された前記収納部についての前記掬い位置に前記物品移載装置に移動させ、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出されているときは前記移動指令にて指定された前記収納部についての前記卸し位置に前記物品移載装置を移動させるように構成されている点にある。 The second feature configuration of the article transporting facility according to the present invention is the first feature configuration, wherein the movement command means specifies any one of the plurality of storage units as an article transfer target location. The command is configured as a manipulative operation type that can be commanded freely, the protrusion commanding means is configured as a manipulative operation type that allows the commanding operation of the protrusion command, and the control means is commanded by an upper management means. Alternatively, an automatic mode in which the article transfer device and the movement operation device are operated based on a delivery command, and the movement command is operated based on the movement command by the movement command means and the protrusion command of the protrusion command means On the basis of the manual transfer mode for operating the article transfer device, and when the movement command is commanded in the manual mode, When the presence of an article on the article support is not detected, the article is moved to the scooping position with respect to the storage portion specified by the movement command, and the article is detected by the presence / absence detecting means. When the presence of the article on the support is detected, the article transfer device is moved to the wholesale position for the storage unit designated by the movement command.
すなわち、自動モードでは、上位の管理手段から指令される入庫指令又は出庫指令に基づいて物品移載装置及び移動操作装置の作動が制御される。また、手動モードでは、作業者が移動操作手段を手動操作することにより指令される移動指令に基づいて移動操作装置の作動が制御され、作業者が突出指令手段を手動操作することにより指令される突出指令に基づいて物品移載装置の作動が制御される。 That is, in the automatic mode, the operations of the article transfer device and the movement operation device are controlled based on the warehousing command or the warehousing command that is instructed from the upper management means. Further, in the manual mode, the operation of the moving operation device is controlled based on a movement command instructed by the operator manually operating the movement operation means, and the operation is instructed by the operator manually operating the protrusion command means. The operation of the article transfer device is controlled based on the protrusion command.
そして、手動モードにおいては、作業者が、物品の移載対象としての収納部を指定するように移動操作装置を手動操作すると、移動操作装置からの移動指令と存否検出手段の検出情報とに基づいて、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置は移動指令にて指定された収納部についての掬い位置に移動させ、物品支持体上に物品の存在が検出されている物品移載装置は移動指令にて指定された収納部についての卸し位置に移動させるべく、移動操作装置の作動が制御される。 In the manual mode, when the operator manually operates the movement operation device so as to designate a storage unit as an article transfer target, based on the movement command from the movement operation device and the detection information of the presence / absence detection means. The article transfer device in which no article is present on the article support is moved to the scooping position of the storage unit designated by the movement command, and the presence of the article is detected on the article support. The operation of the moving operation device is controlled so as to move the storage unit designated by the movement command to the wholesale position.
つまり、物品の移載対象箇所としての収納部を指定するように作業者が手動操作装置を手動操作するだけで、物品支持体上に物品が存在するか否かにより、物品移載装置は掬い位置又は卸し位置に自動的に選択されて移動される。よって、手動モードにおける作業者の手動操作装置の操作が、掬い位置や卸し位置を指定するような操作を行う必要がない簡単なものとなるとともに、物品支持体上の物品の存否を作業者が誤認識することにより、物品支持体上に物品が存在するのに物品移載装置を掬い位置に移動させることや、物品支持体上に物品が存在しないのに物品移載装置を卸し位置に移動させることを防止することができる。 That is, the article transfer device is ugly depending on whether or not the article is present on the article support by simply manually operating the manual operation device so as to designate the storage unit as the article transfer target location. The position or wholesale position is automatically selected and moved. Therefore, the operation of the manual operation device by the operator in the manual mode is simple and does not require an operation for designating the scooping position or the wholesale position, and the operator determines whether or not the article exists on the article support. By misrecognizing, the article transfer device is moved to the scooping position when the article is present on the article support, or the article transfer device is moved to the wholesale position when no article is present on the article support. Can be prevented.
従って、手動モードにおいて、作業者の手動操作装置の操作が簡単なものとなるとともに、物品支持体上に物品が存在するのに物品移載装置を掬い位置に移動させることや、物品支持体上に物品が存在しないのに物品移載装置を卸し位置に移動させることを防止できる物品搬送設備を提供することができるに至った。 Therefore, in the manual mode, the operator can easily operate the manual operation device, and the article transfer device can be moved to a scooping position when an article is present on the article support. It is now possible to provide an article transport facility that can prevent the article transfer device from being moved to the wholesale position when no article is present.
本発明にかかる物品搬送設備の第3特徴構成は、第2特徴構成において、前記制御手段が、前記移動指令に基づく前記物品移載装置の移動を開始する前の前記存否検出手段による前記物品支持体上の物品の存否状態と前記突出指令に基づく前記物品支持体の突出を開始する前の前記存否検出手段による前記物品支持体上の物品の検出状態とが異なる状態であると、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている点にある。 According to a third feature configuration of the article transport facility according to the present invention, in the second feature configuration, the article support by the presence / absence detecting means before the control means starts to move the article transfer device based on the movement command. If the presence / absence state of the article on the body is different from the detection state of the article on the article support by the presence / absence detecting means before starting the protrusion of the article support based on the protrusion instruction, the protrusion instruction Is configured such that the article support is not protruded from the retracted position even if the command is issued.
すなわち、移動指令に基づく物品移載装置の移動を開始する前と、突出指令に基づく物品支持体の突出を開始する前との夫々において、存否検出手段にて物品支持体上の物品の存否が検出される。そして、移動指令に基づく物品移載装置の移動を開始する前と、突出指令に基づく物品支持体の突出を開始する前とで、存否検出手段による物品支持体上の物品の検出状態が異なると、突出指令が指令されても物品支持体を引退姿勢から突出させないようになっている。 That is, whether the article on the article support is present or not by the presence / absence detection means before and after starting the movement of the article transfer device based on the movement command and before starting the protrusion of the article support based on the protrusion command. Detected. And the detection state of the article on the article support by the presence / absence detecting means is different between before the movement of the article transfer device based on the movement command is started and before the protrusion of the article support is started based on the protrusion command. Even if a protrusion command is instructed, the article support is not protruded from the retracted posture.
つまり、移動指令に基づく物品移載装置の移動を開始する前と、突出指令に基づく物品支持体の突出を開始する前とで検出状態が異なるときは、例えば、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置を卸し指令にて指定された収納部についての卸し位置に移動させている途中において、物品支持体上の物品が移動や荷崩れ等した場合が考えられる。そして、物品支持体上の物品が移動や荷崩れ等した状態で、物品支持体を引退姿勢から突出させると、その突出によって物品が物品移載装置から落下する虞や物品が収納棚に接触する虞がある。この点、本願発明によれば、移動指令に基づく物品移載装置の移動を開始する前と、突出指令に基づく物品支持体の突出を開始する前とで検出状態が異なる場合には、突出指令が指令されても物品支持体を引退姿勢から突出させないので、荷崩れした物品が物品支持体から落下することや荷崩れした物品が収納棚に接触することを未然に防ぐことができる。 In other words, if the detection state is different between before the movement of the article transfer device based on the movement command is started and before the protrusion of the article support is started based on the protrusion command, for example, there is an article on the article support. It is conceivable that the article on the article support moves or collapses while the article transfer device to be moved is moved to the wholesale position for the storage unit designated by the wholesale command. When the article support is protruded from the retracted position while the article on the article support is moved or collapsed, the protrusion may cause the article to fall from the article transfer device, or the article may contact the storage shelf. There is a fear. In this regard, according to the present invention, when the detection state is different between before starting the movement of the article transfer device based on the movement command and before starting the protrusion of the article support based on the protrusion command, the protrusion command Since the article support is not protruded from the retracted position even when the command is issued, it is possible to prevent the collapsed article from falling from the article support and the collapsed article from coming into contact with the storage shelf.
従って、物品が物品支持体から落下することや物品が収納棚に接触することを未然に防ぐことができる物品搬送設備を提供することができるに至った。 Accordingly, it has become possible to provide an article transport facility that can prevent the article from falling from the article support and the article from coming into contact with the storage shelf.
本発明にかかる物品搬送設備の第4特徴構成は、第1〜第3特徴構成のいずれか1つにおいて、前記収納部における物品の存否を検出する収納物品検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出され且つ前記移動指令に基づく移動により位置している前記卸し位置に対応する前記収納部について前記収納物品検出手段にて物品の存在が検出されている場合には、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている点にある。 According to a fourth feature configuration of the article transport facility according to the present invention, in any one of the first to third feature configurations, a stored article detection unit that detects presence or absence of an article in the storage unit is provided, and the control unit includes The presence / absence detection means detects the presence of the article on the article support and the storage part corresponding to the wholesale position is located by movement based on the movement command. When the presence is detected, the article support is configured not to protrude from the retracted position even if the protrusion command is instructed.
すなわち、突出指令に基づいて物品支持体を引退姿勢から突出する前に、存否検出手段にて物品支持体上の物品の存否を検出し、収納物品検出手段にて卸し位置に対応する収納部の物品の存否を検出して、物品支持体上と対応する収納部との双方に物品が存在する場合は、突出指令が指令されても物品支持体を引退姿勢から突出させない。 That is, before projecting the article support from the retracted position based on the projection command, the presence / absence detecting means detects the presence / absence of the article on the article support, and the stored article detecting means detects the presence of the article corresponding to the wholesale position. When the presence / absence of an article is detected and the article is present on both the article support and the corresponding storage unit, the article support is not projected from the retracted position even if a projection command is issued.
つまり、物品支持体上と移載対象の収納部との両方に物品が存在する場合は、物品移載装置が適正停止状態であったとしても、物品支持体を引退姿勢から突出させることにより、物品支持体やそれに載置支持されている物品が収納部に収納されている物品に接触する。この点、本願発明によれば、物品支持体上と移載対象の収納部との両方に物品が存在する場合に、突出指令が指令されても物品支持体を引退姿勢から突出させないので、物品支持体やそれに載置支持されている物品が収納部に収納されている物品に接触することを未然に防ぐことができる。 In other words, when an article is present on both the article support and the storage unit to be transferred, even if the article transfer device is in a proper stop state, by protruding the article support from the retracted posture, The article support and the article placed and supported on the article support come into contact with the article stored in the storage unit. In this regard, according to the present invention, when an article is present on both the article support and the storage unit to be transferred, the article support is not protruded from the retracted posture even if a projection command is issued. It is possible to prevent the support and the article placed and supported thereon from coming into contact with the article stored in the storage unit.
従って、物品支持体やそれに載置支持されている物品が収納部に収納されている物品に接触することを未然に防ぐことができる物品搬送設備を提供することができるに至った。 Accordingly, it has become possible to provide an article transport facility that can prevent the article support and the article placed and supported thereon from coming into contact with the article stored in the storage unit.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1及び図2に示すように、物品搬送設備は、物品収納用の収納部1aを棚横幅方向及び上下方向に並べて備えた収納棚1と、その収納棚1の前方側を棚横幅方向に沿って走行するスタッカークレーン2と、収納棚1の横側方に位置する搬出入用搬送装置3とを設けて構成されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, the article transport facility includes a
収納棚1及びスタッカークレーン2は、周壁4内に設けられている。そして、周壁4には、作業者出入用の出入口5が形成されており、出入口5からスタッカークレーン2の走行経路に対して作業者が出入可能となっている。
また、周壁4には、物品Wを搬出入するための搬出入口6が形成されており、搬出入用搬送装置3にて、搬出入口6を通して周壁4内に物品Wが搬入され、また、周壁4内から搬出入口6を通して物品Wが搬出される。
The
The peripheral wall 4 is formed with a carry-in / out entrance 6 for carrying in / out the article W. The carry-in / out transfer device 3 carries the article W into the peripheral wall 4 through the carry-in / out entrance 6. The article W is carried out from the inside 4 through the carry-in / out entrance 6.
搬出入用搬送装置3は、ローラ式の搬出入用コンベア9と、その端部に備えられて物品Wの横幅方向の両端部を載置支持する一対の搬出入用支持体10とを備えて構成されている。そして、一対の搬出入用支持体10を昇降移動させることにより物品Wを搬出入用コンベア9と一対の搬出入用支持体10との間で移載することができ、また、搬出入用支持体10を上昇させた状態では、スタッカークレーン2にて搬出入用支持体10上の物品Wを掬うことができ、スタッカークレーン2にて搬出入用支持体10上に物品Wを卸すことができるようになっている。
The carry-in / out carrying device 3 includes a roller-type carry-in / out
収納棚1は、互いに対向するように間隔を隔てる状態で一対設置されている。そして、図1及び図2に示すように、収納部1aの夫々は、横幅方向に間隔を隔てる状態で一対の物品支持具7を備え、その一対の物品支持具7にて物品Wの横幅方向の両端部を載置支持する形態で物品Wを収納するように構成されている。
また、図1及び図2に示すように、スタッカークレーン2は、一対の収納棚1の間を走行するように設けられて、一対の収納棚1の収納部1aと搬出入用搬送装置3の搬出入用支持体10との間で物品Wを搬送するように構成されている。
A pair of
As shown in FIGS. 1 and 2, the
次に、スタッカークレーン2について説明を加える。
図3に示すように、スタッカークレーン2は、棚横幅方向に沿って走行自在な走行台車11と、その走行台車11に立設された支柱12に沿って昇降自在な昇降台13と、昇降台13に載置支持された物品移載装置14と、スタッカークレーン2の作動を制御する制御手段h(図5参照)とを備えて構成されている。
Next, the
As shown in FIG. 3, the
そして、走行経路に沿って設けられた案内レール15上を転動する走行輪16を走行用電動モータM1にて回転駆動させることにより、走行台車11を棚横幅方向に沿って走行させ、昇降台13に連結されたワイヤ17を巻回する巻取りドラム18を昇降用電動モータM2にて回転駆動させることにより、昇降台13を上下方向に沿って昇降させる。このように、スタッカークレーン2は、走行台車11を棚横幅方向に沿って走行させ、昇降台13を上下方向に沿って昇降移動させることにより、物品移載装置14を棚横幅方向及び上下方向に移動させるように構成されており、物品移載装置14を移動させる移動操作装置19に相当する。
Then, the traveling
物品移載装置14は、物品Wを載置支持自在な物品支持体14aを収納部側に突出させた突出姿勢(図6に仮想線で示す)と自己側に引退させた引退姿勢(図6に実線で示す)とに出退作動自在に備えたフォーク式に構成されて、収納部1aとの間で物品Wを移載自在に構成されている。また、物品移載装置14は、物品支持体14aを、一対の収納棚1の一方が位置する側又は他方が位置する側に択一的に突出自在に構成されており、一対の収納棚1のいずれの収納部1aに対しても各収納部1aとの間で物品Wを移載自在に構成されている。
ちなみに、物品移載装置14は、収納棚1の前方側を棚横幅方向に沿って走行するスタッカークレーン2に備えられる形態で、収納棚1の前方側に設けられている。
The
Incidentally, the
図3に示すように、スタッカークレーン2には、走行台車11の棚横幅方向の位置を検出する走行位置検出手段としての走行用レーザ測距計21と、昇降台13の上下方向の位置を検出する昇降位置検出手段としての昇降用レーザ測距計22とが設けられている。これら走行用レーザ測距計21と昇降用レーザ測距計22とにより、物品移載装置14の棚横幅方向及び上下方向の位置を検出する位置検出手段23が構成されている。尚、走行用レーザ測距計21及び昇降用レーザ測距計22は、走行台車11に設けられている。
As shown in FIG. 3, the
走行用レーザ測距計21は、棚横幅方向に水平に測距用のビーム光を投光し、移動経路の端部に設けられた走行位置用の反射板28にて反射されたビーム光を受光して、自己から走行位置用の反射板28までの距離を検出するように構成されている。
また、昇降用レーザ測距計22は、棚横幅方向に水平に測距用のビーム光を投光し、走行台車11上のミラー24にて鉛直情報に屈曲されて昇降台13の下面に設けられた昇降位置用の反射板29にて反射されたビーム光を受光して、自己から昇降位置用の反射板29までの距離を検出するように構成されている。
The traveling
Further, the lifting
また、図3及び図6に示すように、スタッカークレーン2の昇降台13には、物品支持体14a上の物品Wの存否を検出する存否検出手段としての存否検出センサ26と、収納部1a及び搬出入用支持体10上における物品Wの存否を検出する収納物品検出手段としての物品検出センサ27とが設けられている。
存否検出センサ26は、物品支持体14a上の適正位置に物品Wが載置されることにより押下されることにより物品Wの存否を検出するように構成されている。物品検出センサ27は、物品移載装置14を後述する掬い位置及び卸し位置に位置させた状態においてその掬い位置及び卸し位置に対応する収納部1a又は搬出入用支持体10上の物品Wの存否を検出できるように設けられている。
As shown in FIGS. 3 and 6, the
The presence /
図5に示すように、制御手段hには、走行用レーザ測距計21の検出情報及び昇降用レーザ測距計22の検出情報が入力されており、走行用レーザ測距計21の検出情報に基づいて物品移載装置14の棚横幅方向の位置を判別し、昇降用レーザ測距計22の検出情報に基づいて物品移載装置14の上下方向の位置を判別するように構成されている。
また、制御装置hには、存否検出センサ26の検出情報及び物品検出センサ27の検出情報が入力されており、存否検出センサ26の検出情報に基づいて物品支持体14a上の物品Wの存否を判別し、物品検出センサ27の検出情報に基づいて収納部1a及び搬出入用支持体10上の物品Wの存否を判別するように構成されている。
As shown in FIG. 5, detection information of the traveling
Further, the detection information of the presence /
制御手段hは、上位の管理手段Hにて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいてスタッカークレーン2を作動させる自動モードと、人為操作式の手動操作装置31の指令に基づいてスタッカークレーン2を作動させる手動モードとを実行するように構成されており、自動モードと手動モードとは、手動操作装置31のモード切り換え指令により切り換え自在に構成されている。
The control unit h controls the automatic mode in which the
図1及び図2に示すように、周壁4における出入口5の横側方に手動操作装置31を接続する接続部33が設けられており、図4に示すように、手動操作装置31には、接続部33に接続する接続端子34が備えられている。そして、接続部33は、周壁4の外側に設けられており、作業者は周壁4の外で手動操作装置31を手動操作するようになっている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a connecting
手動操作装置31は、接続部33に接続した状態では、自動モードと手動モードとを切り換えるモード切り換え指令、移動方向を指定する状態で物品移載装置14を設定距離だけ移動させる手動移動指令、物品Wの移載対象箇所として複数の収納部1a又は搬出入用支持体10を指定する形態で物品移載装置14を移動させる半自動移動指令、突出対象箇所として複数の収納部1a又は搬出入用支持体10を指定する形態で物品移載装置14の物品支持体14aを引退姿勢から突出させる突出指令、及び、引退対象箇所として複数の収納部1a又は搬出入用支持体10を指定する形態で物品移載装置14の物品支持体14aを突出姿勢から引退させる引退指令を指令できるように構成されている。そして、手動操作装置31は、操作キー35を操作することにより、モード切り換え指令、手動移動指令、半自動移動指令、突出指令及び引退指令の各指令を指令操作自在に構成されている。
When the
そして、手動操作装置31は、手動移動指令を指令する操作として、物品移載装置14を棚横幅方向の一方側又は他方側、或いは、上下方向の上方側又は下方側に移動させる操作が、操作キー35(図4参照)にて操作できるように構成されており、このように操作キー35を操作している間だけ指定された移動方向に物品移載装置14を移動させる手動移動指令が指令される。
また、手動操作装置31は、半自動移動指令として、棚番情報(バンク、ベイ、レベル)を入力して1つの収納部1aを指定する操作、又は、搬出入用支持体10を指定する操作が、操作キー35にて操作できるように構成されており、1つの収納部1aを指定する操作又は搬出入用支持体10を指定する操作を行うことにより半自動移動指令が指令される。
The
In addition, the
つまり、手動操作装置31は、モード切り換え指令を指令する人為操作式のモード指令手段31a、手動移動指令を指令する人為操作式の手動移動指令手段31b、半自動移動指令を指令する人為操作式の半自動移動指令手段31c、及び、突出指令を指令する人為操作式の突出指令手段31dを兼用するように構成されている。また、半自動指令手段31c(手動操作装置31)が、物品移載装置14を棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動指令を指令する移動指令手段32に相当する。
In other words, the
図4に示すように、手動操作装置31には、半自動移動指令にて指定された収納部1aの位置情報を文字で表示する表示部36が備えられており、この表示部36には、モード切換指令にて指定されたモードや、突出指令や引退指令を指令したことを示す情報や、エラー情報も文字で表示される。
As shown in FIG. 4, the
次に、自動モードについて説明する。
図7に示すように、制御手段hは、自動モードにおいて上位の管理手段Hにて入庫指令又は出庫指令が指令されると、掬い処理と卸し処理とを実行して、物品Wを搬送する。つまり、入庫指令が指令されると、搬出入用支持体10上の物品Wを掬い取る掬い処理を実行し、その掬い取った物品Wを収納部1aに卸す卸し処理を実行して、物品Wを収納部1aに入庫させる。また、出庫指令が指令されると、収納部1aに収納されている物品Wを掬い取る掬い処理を実行し、その掬い取った物品Wを搬出入用支持体10上に卸す卸し処理を実行して、収納部1aに収納されている物品Wを搬出入用支持体10上に出庫させる。
このようにして、制御手段hは、自動モードにおいては、上位の管理手段Hにて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいてスタッカークレーン2の作動を制御するように構成されている。
Next, the automatic mode will be described.
As shown in FIG. 7, the control unit h performs the scooping process and the wholesale process and conveys the article W when the warehousing instruction or the leaving instruction is instructed by the upper management unit H in the automatic mode. That is, when the warehousing instruction is instructed, a scooping process for scooping up the article W on the loading /
Thus, in the automatic mode, the control means h is configured to control the operation of the
次に、自動モードにおける掬い処理及び卸し処理について説明を加える。
制御手段hは、掬い処理及び卸し処理を実行するにあたり、複数の収納部1aの夫々及び搬出入用支持体10について、棚横幅方向及び上下方向での位置が定められた掬い位置(図6(b)参照)と、この掬い位置より設定量高い卸し位置(図6(a)参照)とを予め設定して記憶されている。尚、掬い位置と卸し位置とを合せて移載用位置と称する場合がある。
Next, a description will be given of scooping processing and wholesale processing in the automatic mode.
When executing the scooping process and the wholesale process, the control means h has a scooping position in which the position in the shelf width direction and the vertical direction is determined for each of the plurality of
そして、収納部1aに対して掬い処理を行う場合は、まず、出庫指令と位置検出手段23の検出情報とに基づいて、走行台車11を走行移動させ且つ昇降台13を昇降移動させて、出庫対象の収納部1aについての掬い位置に物品移載装置14を位置させる。そして、物品移載装置14の物品支持体14aを引退姿勢から突出させて突出姿勢とした後、物品移載装置14が卸し位置に位置するように昇降台13を上昇移動させて、収納部1aに収納されている物品Wを掬い取り、物品移載装置14の物品支持体14aを突出姿勢から引退させて引退姿勢とする。
When the scooping process is performed on the
また、収納部1aに対して卸し処理を行う場合は、まず、入庫指令と位置検出手段23の検出情報とに基づいて、走行台車11を走行移動させ且つ昇降台13を昇降移動させて、入庫対象の収納部1aについての卸し位置に物品移載装置14を位置させる。そして、物品移載装置14の物品支持体14aを引退姿勢から突出させて突出姿勢とした後、物品移載装置14が掬い位置に位置するように昇降台13を下降移動させて物品Wを収納部1aに卸し、物品移載装置14の物品支持体14aを突出姿勢から引退させて引退姿勢とする。
In addition, when performing wholesale processing for the
尚、搬出入用支持体10に対する掬い処理及び卸し処理は、掬い処理が入庫指令に基づいて行われ、卸し処理が出庫指令に基づいて行われる点以外は、収納部1aに対する掬い処理及び卸し処理と同様であるので、説明は省略する。
The scooping process and the wholesale process for the carry-in / out
次に、手動モードについて説明する。
図7に示すように、制御手段hは、手動モードにおいて、手動操作装置31にて手動移動指令が指令されると、当該手動移動指令にて指定された方向に指定された距離だけ物品移載装置14が移動するように、スタッカークレーン2を作動させる手動移動処理を実行し、手動操作装置31にて半自動移動指令が指令されると、当該半自動移動指令にて指定された収納部1a又は搬出入用支持体10についての移載用位置に前記物品移載装置14が位置するように、スタッカークレーン2を作動させる半自動移動処理を実行する。
また、図7及び図9に示すように、手動モードにおいて、手動操作装置31にて突出指令が指令されると、物品支持体14aを引退姿勢から突出姿勢に突出させるように、スタッカークレーン2を作動させる突出処理を実行し、手動操作装置31にて引退指令が指令されると、物品支持体14aを突出姿勢から引退姿勢に引退させるように、スタッカークレーン2を作動させる引退処理を実行する。
Next, the manual mode will be described.
As shown in FIG. 7, when a manual movement command is commanded by the
Further, as shown in FIGS. 7 and 9, in the manual mode, when a protrusion command is instructed by the
そして、図8に示すように、半自動処理を行う場合は、存否検出センサ26にて物品支持体14a上の物品Wの存否を検出し、半自動移動指令、位置検出手段23及び存否検出センサ26の検出情報に基づいて、存否検出センサ26にて物品支持体14a上の物品Wの存在が検出されていないときは半自動移動指令にて指定された収納部1a又は搬出入用支持体10についての掬い位置に物品移載装置14に移動させ、存否検出センサ26にて物品支持体14a上の物品Wの存在が検出されているときは半自動移動指令にて指定された収納部1a又は搬出入用支持体10についての卸し位置に物品移載装置14を移動させる。そして、図7に示すように、半自動移動処理による物品移載装置14を掬い位置又は卸し位置の移載用位置への移動が完了した後(半自動移動処理が終了した後)に、判別フラグを1とする。
このようにして、手動モードにおいて半自動移動指令が指令された場合は、作業者が掬い位置や卸し位置を指定することなく、物品支持体14a上の物品Wの存否に応じて物品移載装置14を自動的に掬い位置又は卸し位置に移動するようになっている。
ちなみに、物品支持体14aが引退姿勢から突出した突出姿勢では、半自動移動指令が指令されても半自動処理を実行せず、スタッカークレーン2を作動させないようになっている。
As shown in FIG. 8, when semi-automatic processing is performed, the presence /
In this way, when a semi-automatic movement command is issued in the manual mode, the
Incidentally, in the protruding posture in which the
また、手動移動処理を行う場合は、手動移動指令にて指定された方向に手動移動指令が指令されている間だけ物品移載装置14が移動するように、スタッカークレーン2を作動させる。そして、手動移動処理による物品移載装置14の移動が完了した後(手動移動処理が終了した後)に、判別フラグを0とする。
ちなみに、物品支持体14aが引退姿勢から突出した突出姿勢では、手動移動指令が指令されても手動移動処理を実行せず、スタッカークレーン2を作動させないようになっている。
When performing the manual movement process, the
Incidentally, in the protruding posture in which the
また、出退処理を実行する場合は、突出指令が指令されると突出処理を実行し、引退指令が指令されると引退指令を実行するが、条件が満たされないときは、突出指令や引退指令が指令されても突出処理や引退処理を実行しないようになっている。そして、突出処理による物品支持体14aの引退姿勢から突出姿勢への突出が完了した後(突出処理が終了した後)に、判別フラグを0とする。
以下、突出指令や引退指令が指令されても突出処理や引退指令を実行しない条件について説明する。ちなみに、突出指令や引退指令が指令されても突出処理や引退処理を実行しない場合は、手動操作装置31の表示部36にエラーが発生したことが表示される。
Also, when executing the exit / retreat process, the protrusion process is executed when a protrusion command is issued, and the retirement instruction is executed when a retirement instruction is issued, but if the conditions are not satisfied, the protrusion command or the retirement instruction is executed. Even if the command is issued, the protrusion process and the retirement process are not executed. Then, after the protrusion from the retracted posture to the protruding posture of the
Hereinafter, a condition in which the protrusion process and the retirement command are not executed even when the protrusion command and the retirement command are issued will be described. Incidentally, if the protrusion process or the retraction instruction is not executed even if the protrusion instruction or the retraction instruction is issued, it is displayed on the
突出処理については、「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」、「半自動移動指令にて指令された収納部1a又は搬出入用支持体10と突出指令にて指定された収納部1a又は搬出入用支持体10とが一致している」、「判別フラグが1である」、「適正停止状態である」、「突出対象の収納部1a又は搬出入用支持体10と物品支持体14a上との少なくとも一方に物品Wが存在していない」ことが条件とされている。そして、これらの条件が全て満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行し、これらの条件が1つでも満たされていなければ、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。
As for the protrusion processing, “the manual movement process or the semi-automatic movement process is not executed”, “the
また、引退処理については、「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」、「半自動移動指令にて指令された収納部1a又は搬出入用支持体10と引退指令にて指定された収納部1a又は搬出入用支持体10とが一致している」ことを条件としている。そして、これらの条件が全て満たされていれば、引退指令が指令されると引退処理を実行し、これらの条件がどちらか一方でも満たされていなければ、引退指令が指令されても引退処理を実行しないようになっている。
As for the retraction process, “the manual movement process or the semi-automatic movement process is not executed”, “the
次に、各条件について説明を加える。
「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」について説明を加える。
手動移動処理や半自動移動処理を実行している間は、突出指令が指令されても突出処理を実行せず、また、引退指令が指令されても引退処理を実行しない。そして、手動移動処理や半自動移動処理が実行していない間は、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行し、また、引退指令が指令されると引退処理を実行する。
Next, each condition will be described.
A description will be added regarding “the manual movement process and the semi-automatic movement process are not executed”.
While the manual movement process or the semi-automatic movement process is being executed, the protrusion process is not executed even if a protrusion command is issued, and the retraction process is not executed even if a retirement instruction is issued. While the manual movement process and the semi-automatic movement process are not executed, if other conditions are satisfied, the protrusion process is executed when the protrusion command is instructed, and the retirement is performed when the retirement instruction is instructed. Execute the process.
「半自動移動指令にて指令された収納部1a又は搬出入用支持体10と突出指令(又は引退指令)にて指定された収納部1a又は搬出入用支持体10とが一致している」について説明を加える。
手動操作装置31は、操作キー35にて突出指令や引退指令を指令する操作に加えて収納部1a又は搬出入用支持体10を指定する操作を行うことにより、突出指令や引退指令を指令するように構成されている。つまり、半自動移動指令を指令するときに加えて、突出指令や引退指令を指令するときにも収納部1a又は搬出入用支持体10を指定するようになっている。
About "the
The
そして、半自動移動指令にて指令された収納部1a又は搬出入用支持体10と突出指令にて指定された収納部1a又は搬出入用支持体10とが同じ場合は、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行し、異なる場合は、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。また、半自動移動指令にて指令された収納部1a又は搬出入用支持体10と引退指令にて指定された収納部1a又は搬出入用支持体10とが同じ場合は、他の条件が満たされていれば、引退指令が指令されると引退処理を実行し、異なる場合は、引退指令が指令されても引退処理を実行しない。
ちなみに、ここでいう半自動移動指令とは、物品移載装置14を現在位置している掬い位置又は卸し位置に移動させた半自動移動指令である。
When the
Incidentally, the semi-automatic movement command referred to here is a semi-automatic movement command for moving the
「判別フラグが1である」について説明を加える。
半自動移動処理による物品移載装置14の移動が完了した後は判別フラグが1となるため、半自動移動処理による物品移載装置14の移動が完了した後は、他の条件が満たされていると突出指令が指令されるに伴って突出処理を実行されるようになっている。また、手動移動処理による物品移載装置14の移動が完了した後は判別フラグが0となるため、手動移動処理による物品移載装置14の移動が完了した後は、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。
A description will be added regarding “the determination flag is 1”.
Since the determination flag is 1 after the movement of the
そして、「判別フラグが1である」という条件に、上述した「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」という条件が組み合わされることにより、半自動移動処理による物品移載装置14の移動が完了した後は、判別フラグが1であり且つ手動移動処理や半自動移動処理を実行していないので、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行するようになる。また、手動移動処理による物品移載装置14の移動が開始した後で且つ半自動移動処理による物品移載装置14の移動が完了するまでは、判別フラグが0或いは手動移動処理や半自動移動処理を実行している途中であるので、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになる。
Then, by combining the condition “the determination flag is 1” with the condition “the manual movement process or the semi-automatic movement process is not executed” described above, the movement of the
また、突出処理による物品支持体14aの突出が完了した後も判別フラグが0となる。よって、半自動移動処理による物品移載装置14の移動が完了した後は、他の条件が満たされていれば1回目の突出処理は突出指令が指令されると実行するが、2回目以降の突出処理は突出指令が指令されても実行しないようになっている。つまり、半自動移動処理による物品移載装置14の移動が完了した後に突出指令に基づいて突出処理を実行した場合は、次の半自動移動処理による物品移載装置14の移動が完了するまで、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。
Further, the discrimination flag becomes 0 even after the protrusion of the
「適正停止状態である」について説明を加える。
突出処理を行う場合は、存否検出センサ26にて物品支持体14a上の物品Wの存否を検出する。そして、位置検出手段23及び存否検出センサ26の検出情報に基づいて、物品支持体14a上に物品Wが存在しない状態で物品移載装置14が掬い位置に停止している、又は、物品支持体14a上に物品Wが存在する状態で物品移載装置14が卸し位置に停止している適正停止状態であるか否かを判別して、適正停止状態であると判別した場合には、他の条件を満たされていれば突出指令が指令されるに伴って物品支持体14aを引退姿勢から突出姿勢に突出させ、適正停止状態でないと判別した場合には、突出指令が指令されても物品支持体14aを引退姿勢から突出させないようになっている。
A description will be added regarding “appropriate stop state”.
When performing the protrusion process, the presence /
説明を加えると、「判別フラグが1である」という条件が満たされていれば、半自動移動処理では、物品支持体14a上に物品Wが存在する場合は物品移載装置14を卸し位置に移動させ、物品支持体14a上に物品Wが存在しない場合は物品移載装置14を掬い位置に移動させるため、通常では、「適正停止状態である」という条件も満たされるが、半自動移動処理中に物品支持体14a上の物品Wが荷崩れする又は作業者が物品Wを載せる等により、移動処理による物品移載装置14の移動を開始する前の存否検出手段による物品支持体14a上の物品Wの存否状態と突出指令に基づく物品支持体14aの突出を開始する前の存否検出手段による物品支持体14a上の物品Wの検出状態とが異なる状態であると、「適正停止状態である」という条件が満たされない。このような場合に、突出指令が指令されても物品支持体14aを引退姿勢から突出させないようになっている。
In addition, if the condition that “the determination flag is 1” is satisfied, in the semi-automatic movement process, if the article W exists on the
「突出対象の収納部1a又は搬出入用支持体10と物品支持体14a上との少なくとも一方に物品Wが存在していない」について説明を加える。
突出処理を行う場合は、存否検出センサ26にて物品支持体14a上の物品Wの存否を検出するとともに、物品検出センサ27にて突出対象の収納部1a又は搬出入用支持体10の物品Wの存否を検出する。そして、存否検出センサ26にて物品支持体14a上の物品Wの存在が検出され且つ突出対象の収納部1a又は搬出入用支持体10について物品検出センサ27にて物品Wの存在が検出されている場合には、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。また、存否検出センサ26及び物品検出センサ27にて、物品支持体14a上の物品Wと突出対象の収納部1a又は搬出入用支持体10の物品Wとのうちのいずれか一方又は両方が検出されていない場合は、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行するようになっている。
An explanation will be given for “the article W does not exist in at least one of the
When performing the protrusion process, the presence /
要するに、突出処理については、「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」、「半自動移動指令にて指令された収納部1a又は搬出入用支持体10と突出指令にて指定された収納部1a又は搬出入用支持体10とが一致している」、「判別フラグが1である」、「適正停止状態である」、「突出対象の収納部1a又は搬出入用支持体10と物品支持体14a上との少なくとも一方に物品Wが存在していない」ことを条件として、突出指令が指令されると物品支持体14aを突出させるようになっている。
In short, with regard to the protrusion process, “the manual movement process or the semi-automatic movement process is not executed”, “the
そして、特に、「判別フラグが1である」を条件とすることにより、半自動移動処理にて物品移載装置14を自動的に掬い位置又は卸し位置に移動させた状態では、物品移載装置14は掬い位置又は卸し位置に適切に位置しているので、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行するが、手動移動処理にて物品移載装置14を手動的に移動させた状態では、物品移載装置14が掬い位置又は卸し位置から外れている場合が多いので、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。
In particular, under the condition that “the determination flag is 1”, the
〔別実施形態〕
(1) 上記実施形態では、手動モードにおいて、適正停止状態であれば、突出指令が指令されると物品支持体14aを引退姿勢から突出させ、適性停止状態でなければ、突出指令が指令されても物品支持体14aを引退姿勢から突出させないようにしたが、自動モードにおいても、適正停止状態であれば、突出指令が指令されると物品支持体14aを引退姿勢から突出させ、適性停止状態でなければ、突出指令が指令されても物品支持体14aを引退姿勢から突出させないようにしてもよい。ちなみに、この場合では、管理手段Hが、移動指令手段及び突出指令手段として機能する。
[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, in the manual mode, if the stop command is in the proper stop state, the
(2) 上記実施形態では、半自動移動指令手段31c(移動指令手段32)を、物品Wの移載対象箇所として複数の収納部1aのうちのいずれかを指定する形態で半自動移動指令(移動指令)を指令操作自在に構成し、半自動移動指令が指令されると、存否検出センサ26にて物品支持体14a上の物品Wの存在が検出されていないときは半自動移動指令にて指定された収納部1aについての掬い位置に物品移載装置14を移動させ、存否検出センサ26にて物品支持体14a上の物品Wの存在が検出されているときは半自動移動指令にて指定された収納部1aについての卸し位置に物品移載装置14を移動させるようにしたが、移動指令手段31cを、物品Wの移載対象箇所として複数の収納部1aのうちのいずれかを指定し且つ掬い位置又は卸し位置を指定する形態で半自動移動指令を指令操作自在に構成し、半自動移動指令が指令されると、半自動移動指令にて指定された収納部1aについての半自動移動指令にて指令された掬い位置に物品移載装置14を移動させる、又は、半自動移動指令にて指定された収納部1aについての半自動移動指令にて指令された卸し位置に物品移載装置14を移動させるようにしてもよい。
(2) In the above embodiment, the semi-automatic movement command means 31c (movement command means 32) is designated as a semi-automatic movement command (movement command) by designating one of the plurality of
(3) 上記実施形態では、半自動移動処理による物品移載装置14の移動を開始する前の存否検出センサ26による物品支持体14a上の物品Wの検出状態と突出指令に基づく物品支持部14aの突出を開始する前の存否検出センサ26による物品支持体14a上の物品Wの検出状態とが異なる状態であると、突出指令が指令されても物品支持体14aを引退姿勢から突出させないようにしたが、半自動移動処理による物品移載装置14の移動を開始する前の存否検出センサ26による物品支持体14a上の物品Wの検出状態に拘らず、適正停止状態であれば、突出指令が指令されると物品支持体14aを引退姿勢から突出させるようにしてもよい。
(3) In the above embodiment, the detection state of the article W on the
(4) 上記実施形態では、存否検出センサ26により物品支持体14a上の物品Wの存在が検出され且つ物品検出センサ27により突出対象の収納部1a又は搬出入用支持体10上の物品Wの存在が検出されている場合には、突出指令が指令されても物品支持体14aを引退姿勢から突出させないようにしたが、突出対象の収納部1a又は搬出入用支持体10上の物品Wの存否に拘らず、適正停止状態であれば、突出指令が指令されると物品支持体14aを引退姿勢から突出させるようにしてもよい。ちなみに、この場合は、収納物品検出手段を設けなくてもよい。
(4) In the above embodiment, the presence /
(5) 上記実施形態では、物品検出センサ27をスタッカークレーン2に設けたが、物品検出センサ27を物品収納棚1や搬出入用搬送装置3に設けてもよい。
(5) Although the
(6) 上記実施形態では、移動操作装置19をスタッカークレーン2としたが、移動操作装置19を、収納棚1の前方側で昇降移動し且つ物品移載装置14を棚横幅方向に移動自在に支持する搬送装置にて構成してもよい。
(6) In the above embodiment, the moving
1 収納棚
1a 収納部
14 物品移載装置
14a 物品支持体
19 移動操作装置
23 位置検出手段
26 存否検出手段
27 収納物品検出手段
31d 突出指令手段
32 移動指令手段
h 制御手段
H 管理手段
W 物品
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記収納棚の前方側に設けられて、物品を載置支持自在な物品支持体を前記収納部側に突出させた突出姿勢と自己側に引退させた引退姿勢とに出退作動自在に備えて前記収納部との間で物品を移載自在な物品移載装置と、
前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動操作装置と、
前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動指令を指令する移動指令手段と、
前記物品移載装置の前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させる突出指令を指令する突出指令手段と、
前記移動指令に基づいて前記移動操作装置の作動を制御し且つ前記突出指令に基づいて前記物品移載装置の作動を制御するように構成された制御手段とが設けられている物品搬送設備であって、
前記物品移載装置の前記棚横幅方向及び上下方向の位置を検出する位置検出手段と、
前記物品支持体上の物品の存否を検出する存否検出手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記位置検出手段及び前記存否検出手段の検出情報に基づいて、前記物品支持体上に物品が存在しない状態で前記物品移載装置が前記複数の収納部の夫々について予め設定された掬い位置に停止している、又は、前記物品支持体上に物品が存在する状態で前記物品移載装置が前記複数の収納部の夫々について予め設定された前記掬い位置より高い卸し位置に停止している適正停止状態であるか否かを判別して、前記適正停止状態であると判別した場合には、前記突出指令が指令されると前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させ、前記適正停止状態でないと判別した場合には、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている物品搬送設備。 A storage shelf provided with storage units for storing articles in the shelf width direction and the vertical direction;
Provided on the front side of the storage shelf, and is provided with a retractable posture in which an article support body on which an article can be placed and supported is protruded toward the storage section and a retracted position in which the article support is retracted to the self side. An article transfer device capable of transferring articles to and from the storage unit;
A moving operation device for moving the article transfer device in the shelf width direction and the vertical direction;
A movement command means for commanding a movement command for moving the article transfer device in the shelf width direction and the vertical direction;
A projection command means for commanding a projection command for projecting the article support of the article transfer device from the retracted position;
Control means configured to control the operation of the movement operation device based on the movement command and to control the operation of the article transfer device based on the protrusion command. And
Position detecting means for detecting the position of the shelf width direction and the vertical direction of the article transfer device;
Presence / absence detecting means for detecting the presence / absence of an article on the article support is provided,
The control means is
Based on the detection information of the position detection means and the presence / absence detection means, the article transfer device stops at a predetermined scooping position for each of the plurality of storage units in a state where no article is present on the article support. A proper stop in which the article transfer device is stopped at a wholesale position higher than the scooping position set in advance for each of the plurality of storage units in a state where an article is present on the article support. In the case where it is determined whether or not it is in the proper stop state, when the protrusion command is instructed, the article support is protruded from the retracted position and is not in the proper stop state. An article transport facility configured to prevent the article support from projecting from the retracted posture even when the projection command is commanded.
前記突出指令手段が、前記突出指令を指令操作自在な人為操作式に構成され、
前記制御手段が、
上位の管理手段にて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいて前記物品移載装置及び前記移動操作装置を作動させる自動モードと、前記移動指令手段による前記移動指令に基づいて前記移動操作装置を作動させ且つ前記突出指令手段の前記突出指令に基づいて前記物品移載装置を作動させる手動モードとに切り換え自在に構成され、
前記手動モードにおいて、前記移動指令が指令されると、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出されていないときは前記移動指令にて指定された前記収納部についての前記掬い位置に前記物品移載装置に移動させ、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出されているときは前記移動指令にて指定された前記収納部についての前記卸し位置に前記物品移載装置を移動させるように構成されている請求項1記載の物品搬送設備。 The movement command means is configured as an artificially operated type that can freely command the movement command in a form that designates any of the plurality of storage units as a transfer target location of an article,
The protrusion command means is configured to be an artificially operated type that can freely command the protrusion command.
The control means is
An automatic mode in which the article transfer device and the moving operation device are operated based on a warehousing command or a leaving command instructed by an upper management means, and the movement operation device based on the movement command by the movement command means. It is configured to be able to be switched to a manual mode for operating and operating the article transfer device based on the protrusion command of the protrusion command means,
In the manual mode, when the movement command is commanded, the presence / absence detection means detects the presence of the article on the article support when the storage unit designated by the movement command is not detected. When the presence of the article on the article support is detected by the presence / absence detection means by moving the article transfer device to a scooping position, the wholesale position for the storage unit designated by the movement command The article transfer facility according to claim 1, wherein the article transfer device is configured to move the article transfer device.
前記制御手段が、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出され且つ前記移動指令に基づく移動により位置している前記卸し位置に対応する前記収納部について前記収納物品検出手段にて物品の存在が検出されている場合には、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている請求項1〜3のいずれか1項に記載の物品搬送設備。 A stored article detection means for detecting the presence or absence of an article in the storage section is provided,
The stored article detection means for the storage section corresponding to the wholesale position in which the presence / absence detection means detects the presence of an article on the article support and is located by movement based on the movement command. In any one of Claims 1-3 comprised so that the said article support body may not be protruded from the said retracted attitude, even if the said protrusion instruction | command is instruct | indicated when presence of the article | item is detected. The article conveying facility as described.
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