JP7043377B2 - 磁気ディスク装置 - Google Patents

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Description

本実施形態は、磁気ディスク装置に関する。
２以上の磁気ヘッドのそれぞれを独立に移動させることができる２以上のアクチュエータを備えた磁気ディスク装置が知られている。
米国特許第６５６３６５７号明細書 特開２００７－３２８９１２号公報 特開２０１７－５３７４２３号公報
一つの実施形態は、性能が高い磁気ディスク装置を提供することを目的とする。
一つの実施形態によれば、磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、第１の磁気ヘッドと第２の磁気ヘッドと、第１のアクチュエータと、第２のアクチュエータと、バッファメモリと、制御回路とを備える。磁気ディスクは、複数のトラックを有する。第２の磁気ヘッドは、第１の磁気ヘッドと異なる。第１のアクチュエータは、第１の磁気ヘッドの位置を移動させる。第２のアクチュエータは、第２の磁気ヘッドの位置を移動させる第１のアクチュエータと異なるアクチュエータである。バッファメモリは、ホストから第１のデータを受信する。制御回路は、複数のトラックのうちの第１のトラックが有する書き込みが可能なセクタ数である第１のセクタ数を特定し、第１のデータのうちの第１のセクタ数に対応したサイズの第２のデータを第１のアクチュエータを用いて第１のトラックに書き込む。また、制御回路は、複数のトラックのうちの第１のトラックと異なる第２のトラックが有する書き込みが可能なセクタ数である第２のセクタ数を特定し、第１のデータのうちの第２のデータに後続して受信した第２のセクタ数に対応したサイズの第３のデータを第２のアクチュエータを用いて第２のトラックに書き込む。制御回路は、複数のトラックのうちの第１のトラックおよび第２のトラックの何れとも異なる第３のトラックが有する書き込みが可能なセクタ数である第３のセクタ数を特定する。そして、制御回路は、第１のデータのうちの第３のデータに後続して受信した第３のセクタ数に対応したサイズの第４のデータを第１のアクチュエータを用いて第３のトラックに書き込む。
図１は、実施形態の磁気ディスク装置の構成の一例を示す図である。 図２は、実施形態の磁気ディスクの構成の一例を示す図である。 図３は、実施形態の磁気ヘッドの軌跡を説明するための図である。 図４は、実施形態の制御回路によるデータの振り分け方法の概略を説明するための図である。 図５は、ライトコマンドに応じた実施形態の磁気ディスク装置の動作を説明するためのフローチャートである。 図６は、実施形態の第１アクチュエータを用いた書き込み処理を説明するためのフローチャートである。 図７は、実施形態の第２アクチュエータを用いた書き込み処理を説明するためのフローチャートである。 図８は、実施形態の各トラックデータが書き込まれるタイミングを説明するための図である。 図９は、リードコマンドに応じた実施形態の磁気ディスク装置の動作を説明するためのフローチャートである。 図１０は、実施形態の第１アクチュエータを用いた読み出し処理を説明するためのフローチャートである。 図１１は、実施形態の第２アクチュエータを用いた読み出し処理を説明するためのフローチャートである。 図１２は、実施形態の各トラックデータが読み出されるタイミングを説明するための図である。 図１３は、実施形態のバッファメモリ内の領域のアロケート方法の一例を説明するための図である。 図１４は、実施形態のバッファメモリ内の領域のアロケート方法の別の一例を説明するための図である。 図１５は、実施形態のＳＭＲの方式を説明するための模式的な図である。 図１６は、実施形態の複数のバンドの一例を説明するための模式的な図である。
以下に添付図面を参照して、実施形態にかかる磁気ディスク装置を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。
（実施形態）
図１は、実施形態の磁気ディスク装置１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、磁気ディスク装置１は、２枚の磁気ディスク１０１、データの読み出しおよび書き込みを行う２対の磁気ヘッド１０２、およびそれぞれ異なる対の磁気ヘッド１０２を移動させる２つのアクチュエータ１０４などを備えている。
２枚の磁気ディスク１０１は、磁気ディスク１０１ａと磁気ディスク１０１ｂとを含む。２対の磁気ヘッド１０２は、１対の磁気ヘッド１０２ａと１対の磁気ヘッド１０２ｂとを含む。２つのアクチュエータ１０４は、第１アクチュエータ１０４ａと第２アクチュエータ１０４ｂとを含む。
２枚の磁気ディスク１０１は、スピンドルモータの回転軸１０３に対し、回転軸１０３の軸方向に所定ピッチで装着されており、当該回転軸１０３の回転駆動により同じ回転数で一体的に回転する。
なお、磁気ディスク装置１が備える磁気ディスク１０１の数は２に限定されない。
図２は、実施形態の磁気ディスク１０１の構成の一例を示す図である。磁気ディスク１０１は、両面に磁性体を有し、出荷前にサーボライタなどによりサーボ情報が書き込まれたものである。サーボ情報は、例えばバーストパターンである。図２には、サーボ情報が書き込まれたサーボゾーンの配置の一例として放射状に配置されたサーボゾーン２００ａを示している。磁気ディスク１０１の径方向には同心円の複数のトラック２００ｂが所定のピッチで設けられている。各トラック２００ｂの周回上は多数のセクタが連続的に形成されている。各セクタは磁性領域を有し、データの書き換えが自在である。
図１に説明を戻す。
各磁気ヘッド１０２ａは、磁気ディスク１０１ａのおもて面と裏面とのそれぞれに設けられている。各磁気ヘッド１０２ａは、第１アクチュエータ１０４ａの先端部に取り付けられている。各磁気ヘッド１０２ａは、磁気ディスク１０１ａに対してデータに対応した信号の書き込みやデータに対応した信号の読み出しを実行する。
各磁気ヘッド１０２ｂは、磁気ディスク１０１ｂのおもて面と裏面とのそれぞれに設けられている。２つの磁気ヘッド１０２ｂは、第２アクチュエータ１０４ｂの先端部にとりつけられている。各磁気ヘッド１０２ｂは、磁気ディスク１０１ｂに対してデータの書き込みやデータの読み出しを実行する。
磁気ディスク装置１は、２つのＶＣＭ（Voice Coil Motor）１０５を備える。２つのＶＣＭ（Voice Coil Motor）１０５は、ＶＣＭ１０５ａとＶＣＭ１０５ｂとを含む。
第１アクチュエータ１０４ａは、ＶＣＭ１０５ａによって軸１０６を中心に回転駆動される。
図３は、実施形態の磁気ヘッド１０２ａの軌跡を説明するための図である。本図は、軸１０６が延びる方向のうちの磁気ディスク１０１ａ側から見た図である。
図３に示されるように、第１アクチュエータ１０４ａがＶＣＭ１０５ａによって軸１０６を中心に決められた範囲内で回転せしめられ、これによって、磁気ヘッド１０２ａは、磁気ヘッド１０２は破線Ｔ上を移動することができる。磁気ヘッド１０２ａは、磁気ディスク１０１ａの径方向の何れかのトラック上に位置決めせしめられる。
なお、第２アクチュエータ１０４ｂは、ＶＣＭ１０５ｂによって軸１０６を中心に回転駆動される。第２アクチュエータ１０４ｂも、第１アクチュエータ１０４ａと同様にＶＣＭ１０５ｂによって駆動される。これによって、磁気ヘッド１０２ｂは、磁気ヘッド１０２ａと同様の軌道上を移動することができる。
図１に説明を戻す。
磁気ディスク装置１は、さらに、制御回路２０を備える。
制御回路２０は、磁気ディスク装置１の筐体（不図示）に外部接続のために設けられている接続ピン等のインターフェイスを介してホスト２と通信し、ホスト２からのコマンドなどに応じて磁気ディスク装置１の各部を制御する。コマンドは、データの書き込みを指示するライトコマンドや、データの読み出しを指示するリードコマンドを含む。
なお、例えば、サーバ装置、モバイルコンピュータ、プロセッサなどがホスト２に該当する。
制御回路２０は、アクチュエータ１０４毎にプリアンプ（ＰｒｅＡｍｐ）２１およびリードチャネル回路（ＲＤＣ）２２を有する。つまり、制御回路２０は、第１アクチュエータ１０４ａに対応するプリアンプ２１ａおよびＲＤＣ２２ａを備える。また、制御回路２０は、第２アクチュエータ１０４ｂに対応するプリアンプ２１ｂおよびＲＤＣ２２ｂを備える。
制御回路２０は、さらに、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）２３と、バッファメモリ２４と、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）２５と、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）２６と、メモリ２７とを有する。
プリアンプ２１ａは、磁気ヘッド１０２ａ（リード素子）が磁気ディスク１０１ａから読み取った信号を増幅して出力し、ＲＤＣ２２ａに供給する。また、プリアンプ２１ａは、ＲＤＣ２２ａから供給された信号を増幅して、磁気ヘッド１０２ａ（ライト素子）に供給する。
ＲＤＣ２２ａは、誤り訂正のための符号化および復号化を実行するＥＣＣ（Error Correction Circuit）２８ａを備える。ＲＤＣ２２ａは、磁気ディスク１０１ａに記録するデータをＥＣＣ２８ａによって符号化して、符号化後のデータを信号としてプリアンプ２１ａに供給する。また、ＲＤＣ２２ａは、磁気ディスク１０１ａから読み取られプリアンプ２１ａから供給された信号をＥＣＣ２８ａによって復号化することによって、信号に含まれる誤りの検出および訂正を実行する。そして、ＲＤＣ２２ａは、誤りが訂正された後の信号をディジタルデータとしてＨＤＣ２５へ出力する。
なお、ＥＣＣ２８ａが使用する誤り訂正のための符号化および復号化の方式は、特定の方式に限定されない。一例では、ＬＤＰＣ（Low Density Parity Check）が採用され得る。また、ＥＣＣ２８ａによる符号化／復号化の単位となるデータブロックのサイズは特定のサイズに限定されない。ＥＣＣ２８ａは、セクタ単位で符号化／復号化を実行してもよいし、トラック単位で符号化／復号化を実行してもよい。ＥＣＣ２８ａは、セクタ単位で符号化／復号化を実行するとともに、トラック単位でも符号化／復号化を実行してもよい。また、誤り訂正のための符号かまたは復号化は、ＭＰＵ２６によって実行されてもよい。
プリアンプ２１ｂは、磁気ヘッド１０２ｂ（リード素子）が磁気ディスク１０１ｂから読み取った信号を増幅して出力し、ＲＤＣ２２ｂに供給する。また、プリアンプ２１ｂは、ＲＤＣ２２ｂから供給された信号を増幅して、磁気ヘッド１０２ｂ（ライト素子）に供給する。
ＲＤＣ２２ｂは、ＥＣＣ２８ｂを備える。ＲＤＣ２２ｂは、磁気ディスク１０１ｂに記録するデータをＥＣＣ２８ｂによって符号化して、符号化後のデータを信号としてプリアンプ２１ｂに供給する。また、ＲＤＣ２２ｂは、磁気ディスク１０１ｂから読み取られプリアンプ２１ｂから供給された信号をＥＣＣ２８ｂによって復号化することによって、信号に含まれる誤りの検出および訂正を実行する。そして、ＲＤＣ２２ｂは、誤りが訂正された後の信号をディジタルデータとしてＨＤＣ２５へ出力する。
なお、ＥＣＣ２８ｂが使用する誤り訂正のための符号化および復号化の方式は、特定の方式に限定されない。ＥＣＣ２８ｂが使用する誤り訂正のための符号化および復号化の方式は、例えばＥＣＣ２８ａが使用する方式と同じである。
ＤＳＰ２３は、スピンドルモータおよびＶＣＭ１０５ａ、１０５ｂを制御して、シークおよびフォローイングなどの位置決め制御を行う。具体的に、ＤＳＰ２３は、ＲＤＣ２２からの信号から得たサーボ情報を復調し、サーボ情報から復調した位置と目標位置との誤差に従いＶＣＭ駆動指令値を演算することにより、上記位置決め制御を行う。
バッファメモリ２４は、ホスト２との間で送受信されるデータのバッファとして用いられる。つまり、ホスト２から受信されたデータは、バッファメモリ２４に格納され、ホスト２から受信されてバッファメモリ２４に格納されたデータは、磁気ディスク１０１に書き込まれる。また、磁気ディスク１０１から読み出されたデータは、バッファメモリ２４に格納され、磁気ディスク１０１から読み出されてバッファメモリ２４に格納されたデータは、ホスト２に出力される。
バッファメモリ２４は、例えば、高速な動作が可能なメモリによって構成される。バッファメモリ２４を構成するメモリの種類は、特定の種類に限定されない。バッファメモリ２４は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）によって構成され得る。
ＨＤＣ２５は、ホスト２と所定のインタフェースで接続され、ホスト２との通信を実行する。インタフェースが準拠する規格は特定の規格に限定されない。ＨＤＣ２５は、ＲＤＣ２２ａ、２２ｂから受信したデータをバッファメモリ２４に格納する。そして、ＨＤＣ２５は、バッファメモリ２４に格納された、ＲＤＣ２２ａ、２２ｂからのデータを、ホスト２へ転送する。
また、ＨＤＣ２５は、ホスト２からライトコマンドとともに受信したデータをバッファメモリ２４に格納する。つまり、バッファメモリ２４は、ホスト２からのデータを受ける。ＨＤＣ２５は、バッファメモリ２４に格納された、ホスト２からのデータを、ＲＤＣ２２ａ、２２ｂへ出力する。
ＭＰＵ２６は、ファームウェア（ファームウェアプログラム）を実行するプロセッサである。ＭＰＵ２６は、ＨＤＣ２５が受け取ったホスト２からのコマンドを解析し、磁気ディスク装置１本体の状態の監視、および磁気ディスク装置１の各部の制御、などを行う。
メモリ２７は、ファームウェアおよび各種管理情報が格納される領域などとして機能する。メモリ２７は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、またはこれらの組み合わせによって構成される。揮発性メモリは、例えば、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭなどであってもよい。不揮発性メモリは、フラッシュメモリなどであってもよい。
前述したように、磁気ヘッド１０２ａの対と、磁気ヘッド１０２ｂの対とは、それぞれ異なるアクチュエータ１０４に取り付けられている。各アクチュエータ１０４は、それぞれ異なるＶＣＭ１０５によって駆動される。また、プリアンプ２１およびＲＤＣ２２は、アクチュエータ１０４毎に設けられている。
これによって、制御回路２０は、第１アクチュエータ１０４ａを用いた磁気ディスク１０１ａへのアクセスと、第２アクチュエータ１０４ｂを用いた磁気ディスク１０１ｂへのアクセスと、を独立に実行することができる。
制御回路２０は、第１アクチュエータ１０４ａを用いた磁気ディスク１０１ａへのアクセスと、第２アクチュエータ１０４ｂを用いた磁気ディスク１０１ｂへのアクセスと、を並列（パラレル）に実行する。これによって、１つのアクチュエータ１０４のみを駆動して磁気ディスク１０１へアクセスする場合に比べて、磁気ディスク１０１へのアクセスの速度（レート）を向上させる。
第１アクチュエータ１０４ａを用いた磁気ディスク１０１ａへのアクセスと、第２アクチュエータ１０４ｂを用いた磁気ディスク１０１ｂへのアクセスと、をパラレルに実行するためには、ホスト２からシリアルに受信するデータを、第１アクチュエータ１０４ａと第２アクチュエータ１０４ｂとに振り分けることが必要になる。
図４は、実施形態の制御回路２０によるデータの振り分け方法の概略を説明するための図である。
ここでは、制御回路２０がシーケンシャルライトのアクセスパターンでホスト２からデータを受信した場合について説明する。シーケンシャルライトとは、論理アドレス順にデータを書き込むアクセスパターンである。論理アドレスとは、磁気ディスク装置１がホスト２に提供する論理アドレス空間内の位置を示す位置情報である。論理アドレスは、ＬＢＡ（Logical Block Address）とも称され得る。
さらに、本明細書では、セクタ単位の各データを、セクタ番号を用いて区別する。本明細書において、セクタ番号は、磁気ディスク１０１上のセクタに付された位置情報ではなく、論理アドレス空間内のセクタサイズの範囲の位置を示す位置情報である。つまり、セクタ番号は、論理アドレスの一種である。
図４に示される例によれば、バッファメモリ２４の連続するセクタ、セクタ＃１からセクタ＃１０にデータが格納されている。つまり、バッファメモリ２４には、１０セクタ分のデータが格納されている。
制御回路２０は、バッファメモリ２４に格納されたデータを、第１アクチュエータ１０４ａと第２アクチュエータ１０４ｂとにトラック単位で振り分ける。
具体的には、制御回路２０は、セクタ番号が連続する１トラック分のデータを第１アクチュエータ１０４ａを用いて磁気ディスク１０１ａに書き込み、当該データにセクタ番号が後続する１トラック分のデータを第２アクチュエータ１０４ｂを用いて磁気ディスク１０１ｂに書き込む。
ここで、トラックは、欠陥セクタを含んでいる場合がある。欠陥セクタは、リードが不可能であるかリードが困難であるセクタをいう。各トラックに含まれる欠陥セクタの数は、一定ではない。したがって、各トラックが備える、アクセスが可能なセクタ数は欠陥セクタの数に応じて変動する。
制御回路２０は、欠陥セクタの数に基づき、各トラックに書き込めるサイズ（セクタ数）を演算する。そして、制御回路２０は演算されたサイズに基づき、バッファメモリ２４に格納されたセクタ単位の各データの書き込み先を決定する。
図４の例によれば、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、磁気ディスク１０１ａ内のあるトラック３００ａと磁気ディスク１０１ｂ内のあるトラック３００ｂとのそれぞれについて、データの格納が可能なセクタの数を演算する。
そして、制御回路２０は、トラック３００ａは６つのセクタのうちの２つが欠陥セクタであることを特定し、これによって、トラック３００ａが有するデータの格納が可能なセクタの数は４つであることを特定する。また、制御回路２０は、トラック３００ｂは欠陥セクタが含まれていないことを特定し、これによって、トラック３００ｂが有するデータの格納が可能なセクタの数は６つであることを特定する。
そして、制御回路２０は、バッファメモリ２４に格納されたデータのうちのセクタ番号が連続する４つのデータ（セクタ＃１～＃４のデータ）の書き込み先をトラック３００ａとして決定する。そして、制御回路２０は、セクタ番号が磁気ディスク１０１ａのトラックに書き込まれるデータに後続する６つのデータ（セクタ＃５～＃１０のデータ）の書き込み先をトラック３００ｂとして決定する。
トラック３００ａへの書き込みは、第１アクチュエータ１０４ａを用いることによって実行される。トラック３００ｂへの書き込みは、第２アクチュエータ１０４ｂを用いることによって実行される。つまり、実施形態では、ホスト２から受信した各データは、第１アクチュエータ１０４ａと第２アクチュエータ１０４ｂとに、トラック単位で振り分けられる。
実施形態と比較される技術として、ホスト２から受信した各データを複数のアクチュエータに対してセクタ単位で振り分ける技術が考えられる。この技術を、比較例と表記する。
比較例によれば、例えば、セクタ番号が奇数であるデータは、第１アクチュエータ１０４ａに、セクタ番号が偶数であるデータは、第２アクチュエータ１０４ｂに振り分けられる。
ここで、トラック３００ａ内のデータの格納が可能なセクタの数は４であるから、セクタ＃１～＃１０のデータのうちのセクタ＃１，３，５，７，９のデータを磁気ディスク１０１ａに書き込む場合、セクタ＃１，３，５，７のデータがトラック３００ａに書き込まれ、セクタ＃９のデータが磁気ディスク１０１ａ内のトラック３００ａと異なるトラックに書き込まれる。これに対して、トラック３００ｂ内のデータの格納が可能なセクタの数は６であるからセクタ＃１～＃１０のデータのうちのセクタ番号が偶数である全てのデータがトラック３００ｂに書き込まれる。
つまり、比較例によれば、セクタ＃１～＃１０のデータは、磁気ディスク１０１ａ内の２つのトラックと、磁気ディスク１０１ｂ内の１つのトラックとに書き込まれる。したがって、セクタ＃１～＃１０のデータのライトやリードの際には、磁気ディスク１０１ａに対し、２トラック分のアクセスを行う必要があり、余計なシークタイムを要する。つまり、比較例によれば、磁気ディスク装置の性能が低下する。
これに対し、実施形態によれば、磁気ディスク１０１ａのトラック３００ａと、磁気ディスク１０１ｂのトラック３００ｂとのみに対してライトやリードが行われる。実施形態によれば、比較例に比べて、アクチュエータ１０４毎のライトやリードの対象のトラックの数を抑制することができる。したがって、実施形態によれば、比較例に比べて、磁気ディスク装置１の性能を向上させることができる。
さらに、比較例によれば、セクタ＃１～＃１０のデータの書き込み先として、磁気ディスク１０１ａに関し、トラック３００ａだけでなくセクタ＃９のデータが格納されたトラックを記憶しておく必要が生じる。
これに対し、実施形態によれば、セクタ＃１～＃１０のデータの書き込み先として、磁気ディスク１０１ａに関し、トラック３００ａだけを記憶しておけば十分である。よって、実施形態によれば、比較例に比べてデータの格納先の管理が簡単になる。
なお、欠陥セクタの特定方法は、特定の方法に限定されない。
実施形態では、一例として、出荷前の検査によって検出された欠陥セクタの位置や、動作中に発生し、検出された欠陥セクタの位置が、欠陥セクタ情報２７１に記録される。欠陥セクタの検出方法は、特定の方法に限定されない。欠陥セクタ情報２７１は、例えばメモリ２７に格納されている。制御回路２０は、欠陥セクタ情報２７１を参照することによって、対象のトラックに含まれる各セクタが欠陥セクタであるか否かを特定する。そして、制御回路２０は、特定結果に基づき、対象のトラックに含まれるデータの格納が可能なセクタの数を演算する。
次に、実施形態の磁気ディスク装置１の動作を説明する。
図５は、ライトコマンドに応じた実施形態の磁気ディスク装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
制御回路２０（例えばＨＤＣ２５）は、ホスト２からライトコマンドによって書き込みが要求されたデータの受信を開始し、当該受信したデータのバッファメモリ２４への格納を開始する（Ｓ１０１）。制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、書き込み先のトラックをアクチュエータ１０４毎に決定する（Ｓ１０２）。
図５～図７の説明においては、第１アクチュエータ１０４ａを用いて書き込みが実行される書き込み先のトラックを、トラック＃１＿ｘと表記する。また、第２アクチュエータ１０４ｂを用いて書き込みが実行される書き込み先のトラックを、トラック＃２＿ｘと表記する。なお、「ｘ」は、１より大きい整数であり、書き込みの順番に対応する。
例えば、第１アクチュエータ１０４ａに関しては、磁気ディスク１０１ａ内のトラック＃１＿１、トラック＃１＿２、トラック＃１＿３、に対し、この順番でデータの書き込みが実行される。また、第２アクチュエータ１０４ｂに関しては、磁気ディスク１０１ｂ内のトラック＃２＿１、トラック＃２＿２、トラック＃２＿３、に対し、この順番でデータの書き込みが実行される。
また、初回の書き込みは、ここでは一例として、第１アクチュエータ１０４ａを用いて実行されることとする。初回の書き込みは、第２アクチュエータ１０４ｂを用いて実行されてもよい。
また、トラック＃１＿ｘに書き込まれるトラック単位のデータを、トラックデータ＃１＿ｘと表記する。また、トラック＃２＿ｘに書き込まれるトラック単位のデータを、トラックデータ＃２＿ｘと表記する。
Ｓ１０２に続いて、制御回路２０は、アクチュエータ１０４毎の書き込み処理を開始する（Ｓ１０３）。アクチュエータ１０４毎の書き込み処理が完了すると、ライトコマンドに応じた動作が完了する。
図６は、実施形態の第１アクチュエータ１０４ａを用いた書き込み処理を説明するためのフローチャートである。
まず、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、以降のループ処理のためのループカウンタであるｉを１に初期化する（Ｓ２０１）。そして、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラック＃１＿ｉに書き込まれる予定のトラックデータ＃１＿ｉの先頭のセクタ番号を特定する（Ｓ２０２）。
続いて、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、欠陥セクタ情報２７１を参照する（Ｓ２０３）。Ｓ２０３では、制御回路２０は、トラック＃１＿ｉに含まれる欠陥セクタの数を特定する。
続いて、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃１＿ｉのサイズを特定する（Ｓ２０４）。例えば、制御回路２０は、トラック＃１＿ｉに含まれるセクタの数から、Ｓ２０３によって特定した欠陥セクタの数を減算することによって、トラック＃１＿ｉ内の書き込みが可能なセクタの数を算出する。そして、制御回路２０は、算出された、トラック＃１＿ｉ内の書き込みが可能なセクタの数を、トラックデータ＃１＿ｉのサイズとして特定する。
Ｓ２０２では、トラックデータ＃１＿ｉの先頭のセクタ番号が特定され、Ｓ２０４では、トラックデータ＃１＿ｉのサイズが特定される。これによって、書き込み対象のデータのうちのトラック＃１＿ｉに書き込まれるデータ、即ちトラックデータ＃１＿ｉが特定される。
Ｓ２０４が終了したタイミングにおいてトラックデータ＃１＿ｉがバッファメモリ２４に格納されているとは限らない。そこで、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃１＿ｉの一部または全部がバッファメモリ２４に存在するか否かを判定する（Ｓ２０５）。
例えば、トラックデータ＃１＿ｉの先頭のセクタ番号のデータがバッファメモリ２４に格納されていれば、制御回路２０は、トラックデータ＃１＿ｉの一部または全部がバッファメモリ２４に存在すると判定してもよい。トラックデータ＃１＿ｉの先頭のセクタ番号のデータがバッファメモリ２４に格納されていなければ、制御回路２０は、トラックデータ＃１＿ｉの一部または全部がバッファメモリ２４に存在すると判定しないようにしてもよい。
なお、トラックデータ＃１＿ｉの一部または全部がバッファメモリ２４に存在するか否かを判定する方法は、上記の方法に限定されない。制御回路２０は、任意の判定基準に基づいてトラックデータ＃１＿ｉの一部または全部がバッファメモリ２４に存在するか否かを判定し得る。
トラックデータ＃１＿ｉの一部または全部がバッファメモリ２４に存在すると判定されなかった場合（Ｓ２０５、Ｎｏ）、Ｓ２０５の処理が再び実行される。これによって、トラックデータ＃１＿ｉの一部または全部がバッファメモリ２４に存在すると判定されるまで、Ｓ２０６の処理の開始が延期される。
トラックデータ＃１＿ｉの一部または全部がバッファメモリ２４に存在すると判定された場合（Ｓ２０５、Ｙｅｓ）、制御回路２０は、トラックデータ＃１＿ｉの書き込みを開始する（Ｓ２０６）。即ち、制御回路２０は、バッファメモリ２４に格納されたトラックデータ＃１＿ｉを、先頭のセクタ番号のデータから順番にトラック＃１＿ｉに書き込む。
ここで、１つのアクチュエータ１０４による磁気ディスク１０１へのデータの書き込み速度は、ホスト２から磁気ディスク装置１へのデータの転送速度よりも遅い。したがって、制御回路２０はバッファメモリ２４にトラックデータ＃１＿ｉの一部しか格納されていないときにデータの書き込みを開始しても、トラックデータ＃１＿ｉの残りのデータが磁気ディスク１０１への書き込み速度よりも速い速度でバッファメモリ２４に格納される。よって、制御回路２０は、トラックデータ＃１＿ｉに含まれる各セクタ番号のデータを時間的に連続して磁気ディスク１０１に書き込むことができる。
トラックデータ＃１＿ｉの書き込みが完了すると（Ｓ２０７）、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃１＿ｉは最後のトラックデータであるか否かを判定する（Ｓ２０８）。
つまり、Ｓ２０８では、制御回路２０は、トラックデータ＃１＿ｉは、ライトコマンドによって書き込みが要求されたデータのうちの第１アクチュエータ１０４ａに振り分けられた最後のトラックデータであるか否かを判定する。
トラックデータ＃１＿ｉが最後のトラックデータであると判定された場合（Ｓ２０８、Ｙｅｓ）、第１アクチュエータ１０４ａを用いた書き込み処理が完了する。
トラックデータ＃１＿ｉが最後のトラックデータではないと判定された場合（Ｓ２０８、Ｎｏ）、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃２＿ｉの特定が完了したか否かを判定する（Ｓ２０９）。トラックデータ＃２＿ｉの特定とは、トラックデータ＃２＿ｉの先頭のデータのセクタ番号とトラックデータ＃２＿ｉのサイズとを特定することであり、具体的には、図７に示される一連の処理のうちの、ｊ＝ｉの場合のＳ３０３～Ｓ３０５の処理に対応する。
トラックデータ＃２＿ｉは、トラックデータ＃１＿ｉに続いてホスト２から受信するデータである。トラックデータ＃２＿ｉの先頭のデータのセクタ番号は、トラックデータ＃１＿ｉの末尾のデータのセクタ番号に後続する。トラックデータ＃２＿ｉのサイズが特定できれば、トラックデータ＃２＿ｉに続いてホスト２から受信するトラックデータ＃１＿（ｉ＋１）の先頭のデータのセクタ番号などを特定することができる。
トラックデータ＃２＿ｉの特定が完了していないと判定された場合（Ｓ２０９、Ｎｏ）、制御回路２０は、Ｓ２０９の処理を繰り返す。これによって、制御回路２０は、トラックデータ＃２＿ｉの特定が完了するまで、次の処理（Ｓ２１０）の処理の開始を延期する。
トラックデータ＃２＿ｉの特定が完了したと判定された場合（Ｓ２０９、Ｙｅｓ）、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、ｉの値を１だけインクリメントして（Ｓ２１０）、Ｓ２０２の処理を再び実行する。Ｓ２０２では、制御回路２０は、例えば、トラックデータ＃２＿（ｉ－１）の先頭のデータのセクタ番号にトラックデータ＃２＿（ｉ－１）のサイズを加算することによって、トラックデータ＃１＿ｉの先頭のデータのセクタ番号を得ることができる。
図７は、実施形態の第２アクチュエータ１０４ｂを用いた書き込み処理を説明するためのフローチャートである。
まず、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、以降のループ処理のためのループカウンタであるｊを１に初期化する（Ｓ３０１）。そして、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃１＿ｊの特定が完了したか否かを判定する（Ｓ３０２）。トラックデータ＃１＿ｊの特定とは、トラックデータ＃１＿ｊの先頭のデータのセクタ番号とトラックデータ＃１＿ｊのサイズとを特定することであり、具体的には、図６に示される一連の処理のうちの、ｉ＝ｊの場合のＳ２０２～Ｓ２０４の処理に対応する。
トラック＃２＿ｊに書き込まれる予定のトラックデータであるトラックデータ＃２＿ｊは、トラックデータ＃１＿ｊに続いてホスト２から受信される。トラックデータ＃２＿ｊの先頭のデータのセクタ番号は、トラックデータ＃１＿ｊの末尾のデータのセクタ番号に後続する。よって、トラックデータ＃１＿ｊのサイズが特定できれば、トラックデータ＃１＿ｊに続いてホスト２から受信するトラックデータ＃２＿ｊの先頭のデータのセクタ番号などを特定することができる。
トラックデータ＃１＿ｊの特定が完了していないと判定された場合（Ｓ３０２、Ｎｏ）、制御回路２０は、Ｓ３０２の処理を繰り返す。これによって、制御回路２０は、トラックデータ＃１＿ｊの特定が完了するまで、次の処理（Ｓ３０３）の開始を延期する。
トラックデータ＃１＿ｊの特定が完了したと判定された場合（Ｓ３０２、Ｙｅｓ）、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃２＿ｊの先頭のセクタ番号を特定する（Ｓ３０３）。
続いて、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、欠陥セクタ情報２７１を参照する（Ｓ３０４）。Ｓ３０４では、制御回路２０は、トラック＃２＿ｊに含まれる欠陥セクタの数を特定する。
続いて、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃２＿ｊのサイズを特定する（Ｓ３０５）。例えば、制御回路２０は、トラック＃２＿ｊに含まれるセクタの数から、Ｓ３０４によって特定した欠陥セクタの数を減算することによって、トラック＃２＿ｊ内の書き込みが可能なセクタの数を算出する。そして、制御回路２０は、算出された、トラック＃２＿ｊ内の書き込みが可能なセクタの数を、トラックデータ＃２＿ｊのサイズとして特定する。
続いて、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃２＿ｊの一部または全部がバッファメモリ２４に存在するか否かを判定する（Ｓ３０６）。Ｓ３０６の判定の方法は、特定の方法に限定されない。Ｓ３０６では、Ｓ２０５と同様の方法で判定が実行され得る。
トラックデータ＃２＿ｊの一部または全部がバッファメモリ２４に存在すると判定されなかった場合（Ｓ３０６、Ｎｏ）、Ｓ３０６の処理が再び実行される。これによって、トラックデータ＃２＿ｊの一部または全部がバッファメモリ２４に存在すると判定されるまで、Ｓ３０７の処理の開始が延期される。
トラックデータ＃２＿ｊの一部または全部がバッファメモリ２４に存在すると判定された場合（Ｓ３０６、Ｙｅｓ）、制御回路２０は、トラックデータ＃２＿ｊの書き込みを開始する（Ｓ３０７）。即ち、制御回路２０は、バッファメモリ２４に格納されたトラックデータ＃２＿ｊを、先頭のセクタ番号のデータから順番にトラック＃２＿ｊに書き込む。制御回路２０はバッファメモリ２４にトラックデータ＃２＿ｊの一部しか格納されていないときにデータの書き込みを開始しても、トラックデータ＃２＿ｊの残りのデータが磁気ディスク１０１への書き込み速度よりも速い速度でバッファメモリ２４に格納される。よって、制御回路２０は、トラックデータ＃２＿ｊに含まれる各セクタ番号のデータを時間的に連続して磁気ディスク１０１に書き込むことができる。
トラックデータ＃２＿ｊの書き込みが完了すると（Ｓ３０８）、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃２＿ｊは最後のトラックデータであるか否かを判定する（Ｓ３０９）。
つまり、Ｓ３０９では、制御回路２０は、トラックデータ＃２＿ｊは、ライトコマンドによって書き込みが要求されたデータのうちの第２アクチュエータ１０４ｂを用いて書き込まれる最後のトラックデータであるか否かを判定する。
トラックデータ＃２＿ｊが最後のトラックデータであると判定された場合（Ｓ３０９、Ｙｅｓ）、第２アクチュエータ１０４ｂによって書き込まれるトラックデータが無いので、第２アクチュエータ１０４ｂを用いた書き込み処理が完了する。
トラックデータ＃２＿ｊが最後のトラックデータではないと判定された場合（Ｓ３０９、Ｎｏ）、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、ｊの値を１だけインクリメントして（Ｓ３１０）、Ｓ３０２の処理を再び実行する。
図８は、以上に述べた動作によって実現する、実施形態の各トラックデータが書き込まれるタイミングを説明するための図である。
本図の上から１段目には、バッファメモリ２４に書き込み対象のデータが格納されるタイミングが示されている。これによれば、時刻ｔ０にトラックデータ＃１＿１の格納が開始して、時刻ｔ１にトラックデータ＃１＿１の格納が完了している。同様に、トラックデータ＃２＿１の格納は、時刻ｔ１に開始して時刻ｔ２に完了している。同様に、トラックデータ＃１＿２の格納は、時刻ｔ２に開始して時刻ｔ３に完了している。同様に、トラックデータ＃２＿２の格納は、時刻ｔ３に開始して時刻ｔ４に完了している。
本図の上から２段目には、第１アクチュエータ１０４ａを用いた書き込み処理の進捗が示されている。本図の上から３段目には、第２アクチュエータ１０４ｂを用いた書き込み処理の進捗が示されている。
時刻ｔ０では、制御回路２０は、トラックデータ＃１＿１の転送の準備を実行する（Ｓ４０１）。Ｓ４０１や後述のＳ４０５の処理は、Ｓ２０２～Ｓ２０４の処理に対応する。
トラックデータ＃１＿１の転送の準備（Ｓ４０１）が完了したタイミングでは、トラックデータ＃１＿１の一部がバッファメモリ２４に格納されているので、制御回路２０は、Ｓ４０１の後、すぐにトラックデータ＃１＿１の書き込みを実行する（Ｓ４０２）。
制御回路２０は、時刻ｔ０において、さらに、トラックデータ＃２＿１の転送の準備を実行する（Ｓ４０３）。Ｓ４０３や後述のＳ４０７の処理は、Ｓ３０３～Ｓ３０５の処理に対応する。Ｓ４０１の処理によって、トラックデータ＃１＿１が特定されるので、制御回路２０は、Ｓ４０３においてトラックデータ＃２＿１を特定することができる。
Ｓ４０３の処理が完了したタイミングでは、トラックデータ＃２＿１のバッファメモリ２４への格納が開始されていない。制御回路２０は、トラックデータ＃２＿１の一部がバッファメモリ２４に格納された後のタイミング、即ち時刻ｔ１よりも少し後のタイミングに、トラックデータ＃２＿１の書き込みを開始する（Ｓ４０４）。
トラックデータ＃１＿１の書き込み（Ｓ４０２）が完了したタイミングにおいては、トラックデータ＃２＿１の特定（Ｓ４０３）が完了している。よって、制御回路２０は、トラックデータ＃１＿２の転送の準備を実行する（Ｓ４０５）。つまり、制御回路２０は、トラックデータ＃１＿２を特定する。
トラックデータ＃１＿２の転送の準備（Ｓ４０５）が完了したタイミングでは、トラックデータ＃１＿２の全部がバッファメモリ２４に格納されているので、制御回路２０は、Ｓ４０５の後、すぐにトラックデータ＃１＿２の書き込みを開始する（Ｓ４０６）。
トラックデータ＃２＿１の書き込み（Ｓ４０４）が完了したタイミングにおいては、トラックデータ＃１＿２の特定（Ｓ４０５）が完了している。よって、制御回路２０は、トラックデータ＃２＿２の転送の準備を実行する（Ｓ４０７）。つまり、制御回路２０は、トラックデータ＃２＿２を特定する。
Ｓ４０７の処理が完了したタイミングでは、トラックデータ＃２＿２のバッファメモリ２４への格納が開始されていない。制御回路２０は、トラックデータ＃２＿２の一部がバッファメモリ２４に格納された後のタイミング、即ち時刻ｔ３よりも少し後のタイミングに、トラックデータ＃２＿２の書き込みを開始する（Ｓ４０８）。
Ｓ４０６およびＳ４０８の処理が完了すると、バッファメモリ２４に格納された全てのデータの磁気ディスク１０１への書き込みが終了する。
このように、ホスト２から受信したデータのトラック単位での振り分けが実現する。
図９は、リードコマンドに応じた実施形態の磁気ディスク装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、まず、読み出し元のトラックをアクチュエータ１０４毎に特定する（Ｓ５０１）。その後、制御回路２０は、アクチュエータ１０４毎の読み出し処理を開始する（Ｓ５０２）。
図９～図１１の説明においては、図５～７において説明したトラックデータ＃１＿ｘ、＃２＿ｘが読み出し対象である場合について説明する。
なお、読み出し元のトラックの決定方法は、特定の方法に限定されない。一例では、制御回路２０は、論理アドレスと磁気ディスク１０１内の各セクタとの対応を記憶している。そして、通常は、読み出し対象のデータは、リードコマンドによって、論理アドレスの範囲で指定される。制御回路２０は、論理アドレスと磁気ディスク１０１内の各セクタとの対応と、リードコマンドによって指定された論理アドレスの範囲とに基づいて、読み出し元のトラックを特定する。
アクチュエータ１０４毎の読み出し処理によって、読み出し対象のデータはバッファメモリ２４に順次格納される。ＨＤＣ２５は、バッファメモリ２４に格納されたデータを論理アドレス（セクタ番号）順にホスト２に送信する（Ｓ５０３）。全てのデータの送信が完了すると、リードコマンドに応じた動作が終了する。
図１０は、実施形態の第１アクチュエータ１０４ａを用いた読み出し処理を説明するためのフローチャートである。
まず、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、以降のループ処理のためのループカウンタであるｋを１に初期化する（Ｓ６０１）。そして、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃１＿ｋのサイズを特定する（Ｓ６０２）。トラックデータ＃１＿ｋのサイズは、トラック＃１＿ｋに含まれる、論理アドレスが対応付けられたセクタの数をカウントすることによって特定され得る。なお、トラックデータ＃１＿ｋのサイズの特定の方法はこれに限定されない。
続いて、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃１＿ｋを格納する領域をバッファメモリ２４内にアロケートする（Ｓ６０３）。Ｓ６０３では、制御回路２０は、Ｓ６０２で得られたサイズの領域をアロケートする。
続いて、制御回路２０（例えばＨＤＣ２５）は、トラックデータ＃１＿ｋをトラック＃１＿ｋからバッファメモリ２４に読み出す（Ｓ６０４）。Ｓ６０４では、トラックデータ＃１＿ｋは、バッファメモリ２４内のＳ６０３によってアロケートされた領域に格納される。
トラックデータ＃１＿ｋの読み出しが完了すると（Ｓ６０５）、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃１＿ｋは最後のトラックデータであるか否かを判定する（Ｓ６０６）。
つまり、Ｓ６０６では、制御回路２０は、トラックデータ＃１＿ｋは、リードコマンドによってリードが要求されたデータのうちの第１アクチュエータ１０４ａを用いて読み出される最後のトラックデータであるか否かを判定する。
トラックデータ＃１＿ｋが最後のトラックデータであると判定された場合（Ｓ６０６、Ｙｅｓ）、第１アクチュエータ１０４ａを用いた読み出し処理が完了する。
トラックデータ＃１＿ｋが最後のトラックデータではないと判定された場合（Ｓ６０６、Ｎｏ）、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、ｋの値を１だけインクリメントして（Ｓ６０７）、Ｓ６０２の処理を再び実行する。
図１１は、実施形態の第２アクチュエータ１０４ｂを用いた読み出し処理を説明するためのフローチャートである。
まず、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、以降のループ処理のためのループカウンタであるｍを１に初期化する（Ｓ７０１）。そして、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃１＿ｍのサイズを特定する（Ｓ７０２）。トラックデータ＃１＿ｍのサイズは、トラック＃１＿ｍに含まれる、論理アドレスが対応付けられたセクタの数をカウントすることによって特定され得る。なお、トラックデータ＃１＿ｍのサイズの特定の方法はこれに限定されない。
続いて、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃１＿ｍを格納する領域をバッファメモリ２４内にアロケートする（Ｓ７０３）。Ｓ７０３では、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、Ｓ７０２で得られたサイズの領域をアロケートする。
続いて、制御回路２０（例えばＨＤＣ２５）は、トラックデータ＃１＿ｍをトラック＃１＿ｍからバッファメモリ２４に読み出す（Ｓ７０４）。Ｓ７０４では、トラックデータ＃１＿ｍは、バッファメモリ２４内のＳ７０３によってアロケートされた領域に格納される。
トラックデータ＃１＿ｍの読み出しが完了すると（Ｓ７０５）、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、トラックデータ＃１＿ｍは最後のトラックデータであるか否かを判定する（Ｓ７０６）。
つまり、Ｓ７０６では、制御回路２０は、トラックデータ＃１＿ｍは、リードコマンドによってリードが要求されたデータのうちの第２アクチュエータ１０４ｂを用いて読み出される最後のトラックデータであるか否かを判定する。
トラックデータ＃１＿ｍが最後のトラックデータであると判定された場合（Ｓ７０６、Ｙｅｓ）、第２アクチュエータ１０４ｂを用いた読み出し処理が完了する。
トラックデータ＃１＿ｍが最後のトラックデータではないと判定された場合（Ｓ７０６、Ｎｏ）、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、ｍの値を１だけインクリメントして（Ｓ７０７）、Ｓ７０２の処理を再び実行する。
図１２は、以上に述べた動作によって実現する、実施形態の各トラックデータが読み出されるタイミングを説明するための図である。
本図の上から１段目には、第１アクチュエータ１０４ａを用いた読み出し処理の進捗が示されている。本図の上から２段目には、第２アクチュエータ１０４ｂを用いた読み出し処理の進捗が示されている。本図の上から３段目には、バッファメモリ２４からホスト２に各データが転送されるタイミングが示されている。
まず、時刻ｔ１０では、制御回路２０は、トラックデータ＃１＿１の転送の準備を実行する（Ｓ８０１）。Ｓ８０１や後述のＳ８０３の処理は、Ｓ６０２～Ｓ６０３の処理に対応する。
トラックデータ＃１＿１の転送の準備（Ｓ８０１）が完了すると、制御回路２０は、すぐにトラックデータ＃１＿１の読み出しを実行する（Ｓ８０２）。
Ｓ８０２の処理が完了すると、制御回路２０は、トラックデータ＃１＿２の転送の準備を実行する（Ｓ８０３）。その後、制御回路２０は、すぐにトラックデータ＃１＿２の読み出しを実行する（Ｓ８０４）。
第２アクチュエータ１０４ｂに関しては、制御回路２０は、時刻ｔ１０では、トラックデータ＃２＿１の転送の準備を実行する（Ｓ８０５）。Ｓ８０５や後述のＳ８０７の処理は、Ｓ７０２～Ｓ７０３の処理に対応する。
トラックデータ＃２＿１の転送の準備（Ｓ８０５）が完了すると、制御回路２０は、すぐにトラックデータ＃２＿１の読み出しを実行する（Ｓ８０６）。
Ｓ８０６の処理が完了すると、制御回路２０は、トラックデータ＃２＿２の転送の準備を実行する（Ｓ８０７）。その後、制御回路２０は、すぐにトラックデータ＃２＿２の読み出しを実行する（Ｓ８０８）。
バッファメモリ２４に格納された各トラックデータは、論理アドレス順にホスト２に転送される。この例では、トラックデータ＃１＿１、トラックデータ＃２＿１、トラックデータ＃１＿２、トラックデータ＃２＿２が、この順番でホスト２に転送される。
このように、リードコマンドの処理時には、アクチュエータ１０４毎の読み出し処理が、完全に独立に実行され得る。
なお、以上の説明においては、バッファメモリ２４内の領域のアロケートの方法については言及しなかった。バッファメモリ２４内の領域のアロケート方法は、特定の方法に限定されない。
図１３は、実施形態のバッファメモリ２４内の領域のアロケート方法の一例を説明するための図である。本図に示されるように、トラックデータ＃１＿１用の領域２４０ａ、トラックデータ＃２＿１用の領域２４０ｂ、トラックデータ＃１＿２用の領域２４０ｃ、およびトラックデータ＃２＿２用の領域２４０ｄが、バッファメモリ２４内でこの順番で連続するようにアロケートされる。この例によれば、ＨＤＣ２５は、領域２４０ａの先頭から領域２４０ｄの末尾までバッファメモリ２４内のデータを連続して読み出せば、論理アドレス順の出力が実現できる。
図１４は、実施形態のバッファメモリ２４内の領域のアロケート方法の別の一例を説明するための図である。本図の例では、バッファメモリ２４には、第１アクチュエータ１０４ａ用の領域２４００ａと第２アクチュエータ１０４ｂ用の領域２４００ｂとが予めアロケートされている。第１アクチュエータ１０４ａを用いた読み出し処理では、領域２４００ａが使用され、第２アクチュエータ１０４ｂを用いた読み出し処理では、領域２４００ｂが使用される。
その場合、例えば、制御回路２０（例えばＭＰＵ２６）は、論理アドレスが後続するトラックデータがどこに格納されるかを示すポインタを各領域のたとえば末尾に格納する。例えば、制御回路２０は、トラックデータ＃２＿１用の領域２４０ｆをアロケートする際、トラックデータ＃１＿１用の領域２４０ｅの末尾に領域２４０ｆの先頭の位置を示すポインタ２５０ａを格納する。制御回路２０は、トラックデータ＃１＿２用の領域２４０ｇをアロケートする際、トラックデータ＃２＿１用の領域２４０ｆの末尾に領域２４０ｇの先頭の位置を示すポインタ２５０ｂを格納する。制御回路２０は、トラックデータ＃２＿２用の領域２４０ｈをアロケートする際、トラックデータ＃１＿２用の領域２４０ｇの末尾に領域２４０ｈの先頭の位置を示すポインタ２５０ｃを格納する。
ＨＤＣ２５は、一つのトラックデータのホスト２への転送を完了すると、バッファメモリ２４における当該トラックデータに後続する位置に格納されたポインタが示す位置に転送元をジャンプさせる。これによって、論理アドレス順の出力が実現できる。
以上の説明においては、磁気ディスク装置１が互いに独立に制御され得る２つのアクチュエータ１０４を備える場合について説明した。磁気ディスク装置１がそれぞれ独立に制御され得る３以上のアクチュエータ１０４を備える場合においても実施形態の技術が適用され得る。磁気ディスク装置１がそれぞれ独立に制御され得る３以上のアクチュエータ１０４を備える場合、制御回路２０は、例えば、ホスト２からシリアルに受信したデータを３以上のアクチュエータにトラック単位で振り分ける。振り分けのルールは、例えばラウンドロビン方式であってもよいし、ラウンドロビン方式でなくてもよい。
また、複数のアクチュエータ１０４と、複数の磁気ヘッド１０２と、の関係は、以上に述べた関係だけに限定されない。複数のアクチュエータ１０４と、複数の磁気ヘッド１０２と、の関係は、任意に設計され得る。
例えば、第１アクチュエータ１０４ａは、磁気ディスク１０１ａのおもて面にアクセスするための磁気ヘッド１０２ａと、磁気ディスク１０１ｂのおもて面にアクセスするための磁気ヘッド１０２ｂと、を移動させ、第２アクチュエータ１０４ｂは、磁気ディスク１０１ａの裏面にアクセスするための磁気ヘッド１０２ａと、磁気ディスク１０１ｂの裏面にアクセスするための磁気ヘッド１０２ｂと、を移動させてもよい。
別の例では、磁気ディスク装置１は、４つのアクチュエータ１０４を備え、４つの磁気ヘッド１０２のそれぞれは、４つのアクチュエータ１０４のうちのそれぞれ異なるアクチュエータ１０４によって移動させてもよい。
さらに別の例では、磁気ディスク装置１は、１つの磁気ディスク１０１を備え、当該磁気ディスク１０１のおもて面は、第１アクチュエータ１０４ａの先端部に設けられた磁気ヘッド１０２ａによってアクセスされ、磁気ディスク１０１の裏面は、第２アクチュエータ１０４ｂの先端部に設けられた磁気ヘッド１０２ｂによってアクセスされてもよい。
さらに別の例では、１つの磁気ディスク１０１の同じ面に２つの磁気ヘッド１０２がアクセス可能であり、当該２つの磁気ヘッド１０２のうちの１つは第１アクチュエータ１０４ａによって移動され、当該２つの磁気ヘッド１０２のうちの他の１つは第２アクチュエータ１０４ｂによって移動されてもよい。その場合には、各アクチュエータ１０４はそれぞれ異なる軸１０６を中心に回転駆動される。
また、以上の説明においては、磁気ディスク装置１は、ホスト２からシーケンシャルライトのアクセスパターンでデータを受信した場合について説明した。磁気ディスク装置１は、ホスト２からシーケンシャルライトとは異なるアクセスパターンでデータを受信した場合においても、以上に説明した動作と同じ動作を実行し得る。
また、データを磁気ディスク１０１に書き込む方式として、ＳＭＲ（Shingled Magnetic Recording）と呼ばれる方式が知られている。
図１５は、実施形態のＳＭＲの方式を説明するための模式的な図である。ＳＭＲは、各トラックと隣接するトラックの一部とが重なるように、磁気ヘッド１０２（ライト素子）によってデータをライトする記録方式である。
例えば、トラック＃２は、トラック＃１に一部が重なる。また、トラック＃３は、トラック＃２に一部が重なる。即ち、ＳＭＲによれば、１つのトラックが、すでにデータがライトされた隣接トラックの一部に重なることが繰り返される。
これによって、各トラックのトラックピッチ（ＴＰ）が磁気ヘッド１０２のライト素子のコア幅（ＷＨｗ）よりも狭められる。その結果、記録密度の向上が実現する。
ＳＭＲが採用される場合、磁気ディスク１０１の記録領域は、複数のバンドが設定される。
図１６は、実施形態の複数のバンドの一例を説明するための模式的な図である。本図に示されるように、磁気ディスク１０１には、径方向に配列された複数のバンド１２０を備える。各バンド１２０は、同心円状の形状を有している。バンド１２０の間には、ガード領域１３０が割り当てられている。ガード領域１３０は、データがライトされない領域である。各バンド１２０は、複数のトラックのデータがライトされ得る幅を有している。各バンド１２０には、複数トラック分のデータが、ＳＭＲの方式にしたがってライトされる。バンド１２０単位のデータは、磁気ディスク１０１に時間的に連続に書き込まれる。
実施形態の技術は、ＳＭＲが適用された磁気ディスク装置に対しても適用可能である。その場合、例えば制御回路２０は、バンド１２０単位のデータを、それぞれアクセスするアクチュエータ１０４が異なる２つのバンド１２０にトラック単位で振り分けることが可能である。これによって、バンド単位のデータの書き込みと読み出しの速度が向上する。
また、ＳＭＲの場合、バンド１２０内のデータは、各トラックが隣接するトラックに一部が重なるように書き込まれている。よって、例えば、あるバンド１２０内のデータの一部を更新したい場合、そのバンド１２０内の全てのデータをバッファメモリ２４に読み出して、バッファメモリ２４内のそのデータを更新して、更新後のデータを、磁気ディスク１０１に書き込む。
アクチュエータを１つのみ備える従来の磁気ディスク装置によれば、例えば１つのバンドが１００個のトラックによって構成される場合、１００個のトラックからデータを読み出して、読み出したデータを更新して、更新したデータを別のバンドの１００個のトラックに書き込む必要がある。
実施形態において、各バンド１２０を５０個のトラックで構成し、１バンド分のデータ（１００トラック分のデータ）を２つのアクチュエータ１０４ａ、１０４ｂを用いて異なる２つのバンド１２０に書き込むように構成すれば、アクチュエータ１０４ａ、１０４ｂのそれぞれは、５０トラック分のデータの読み出しと５０トラック分の書き込みを行うことによって、当該１バンド分のデータを更新することが可能である。そして、アクチュエータ１０４ａおよびアクチュエータ１０４ｂは、前述したように、並列に動作することができる。バンドデータの更新の際に、アクチュエータ１０４ａおよびアクチュエータ１０４ｂが並列に処理を実行することによって、バンドデータの更新の速度を従来に比べて向上させることができる。
なお、磁気ディスク１０１は、バンド１２０のほかに、メディアキャッシュ領域が設けられる場合がある。例えば、ホスト２から受信してバッファメモリ２４に格納されたデータは、いったんメディアキャッシュ領域に書き込まれる。メディアキャッシュ領域内のデータは、所定のタイミング（例えばメディアキャッシュ領域に１バンド分のデータが溜まったタイミング）などにバッファメモリ２４を介して所定のバンド１２０に書き込まれる。制御回路２０は、メディアキャッシュ領域内の１バンド分のデータをバッファメモリ２４に読み出して、読み出した１バンド分のデータを磁気ディスク１０１に書き込む際に、バッファメモリ２４に読み出された１バンド分のデータをアクチュエータ１０４が異なる２つのバンド１２０にトラック単位で振り分けてもよい。メディアキャッシュ領域からバッファメモリ２４への読み出しは、１バンド分のサイズよりも小さいサイズ毎に実行されてもよい。つまり、制御回路２０は、ホスト２からバッファメモリ２４に受信したデータをメディアキャッシュ領域を経由して磁気ディスク１０１に書き込む際に、アクチュエータ１０４が異なる２つのバンド１２０にトラック単位で振り分けてもよい。
また、以上の説明においては、制御回路２０は、トラック内の書き込みが可能なセクタの数を、そのトラックに書き込まれるデータ（トラックデータ）のサイズとして特定したトラック内の書き込みが可能なセクタの全てにホスト２から受信したデータが格納されなくてもよい。
例えば、ホスト２から受信したデータは、誤り訂正符号などの冗長なデータが加えられた後に磁気ディスク１０１に書き込まれる。即ち、磁気ディスク１０１に書き込まれたデータのサイズは、冗長なデータの分だけ、ホスト２から受信したデータのサイズよりも大きい。
その場合、制御回路２０は、トラック内の書き込みが可能なセクタの数を求めた後、当該求めた数のセクタのサイズから、冗長なデータのサイズを減算したサイズを求める。例えば、冗長なデータのサイズが１セクタ分のサイズである場合、制御回路２０は、トラック内の書き込みが可能なセクタの数から１だけ減算した数のセクタのサイズを、トラックデータのサイズとして特定する。
つまり、ＭＰＵ２６は、トラック内の書き込みが可能なセクタの数を求めた後、当該求めた数のセクタに対応したサイズを、トラックデータのサイズとして特定する。当該求めた数のセクタに対応したサイズとは、当該求めた数のセクタに格納可能な、冗長データを含まないデータのサイズである。
以上述べたように、実施形態によれば、バッファメモリ２４は、ホスト２から受信したデータ（第１のデータ）を受ける。制御回路２０は、あるトラック（第１のトラック）内の第１アクチュエータ１０４ａを用いた書き込みが可能なセクタ数（第１のセクタ数）を特定し（例えば図６のＳ２０４，図８のＳ４０１）、第１のデータのうちの当該第１のトラックに第１のセクタ数に対応したサイズのデータ（第２のデータ）を第１アクチュエータ１０４ａを用いて書き込む（例えば図６のＳ２０６～Ｓ２０７，図８のＳ４０２）。また、制御回路２０は、第１のトラックと異なるトラック（第２のトラック）内の第２アクチュエータ１０４ｂを用いた書き込みが可能なセクタ数（第２のセクタ数）を特定し（例えば図７のＳ３０５，図８のＳ４０３）、第１のデータのうちの第２のデータに後続して受信した第２のセクタ数に対応したサイズのデータ（第３のデータ）を第２アクチュエータ１０４ｂを用いて第２のトラックに書き込む（例えば図７のＳ３０７～Ｓ３０８，図８のＳ４０４）。
これによって、ホスト２からシリアルに受信したデータが複数のアクチュエータ１０４にトラック単位で振り分けられる。よって、前述したように、比較例に比べてシークタイムを低減することが可能となる。つまり、磁気ディスク装置１の性能を向上させることが可能となる。
また、実施形態によれば、制御回路２０は、他の一つのトラック（第３のトラック）内の第１アクチュエータ１０４ａを用いた書き込みが可能なセクタ数（第３のセクタ数）を特定し（例えば図８のＳ４０５）、第１のデータのうちの第３のデータに後続して受信した第３のセクタ数に対応したサイズのデータ（第４のデータ）を第１アクチュエータ１０４ａを用いて第３のトラックに書き込む（例えば図８のＳ４０６）。
これによって、ホスト２からシリアルに受信したデータを２つのアクチュエータ１０４にトラック単位で振り分けることが可能となる。
また、実施形態によれば、制御回路２０は、図８を用いて説明したように、第１アクチュエータ１０４ａを用いたデータ（第２のデータ）の書き込みが完了する前に第２アクチュエータ１０４ｂを用いたデータ（第３のデータ）の書き込みを開始することができる。つまり、第１アクチュエータ１０４ａおよび第２アクチュエータ１０４ｂは、並列に書き込みを実行することができる。これによって、データの書き込みの速度を向上させることが可能である。
なお、制御回路２０は、欠陥セクタを特定し、第１のセクタ数および第２のセクタ数を、欠陥セクタの特定結果に基づいて特定する。
これによって、欠陥セクタの増減によって対象のトラックに書き込み可能なデータのサイズが変化する場合であっても、当該サイズを正確に求めることが可能となる。
また、制御回路２０は、ホスト２から第１のデータが要求された場合、第１アクチュエータ１０４ａを用いて第１のトラックからバッファメモリ２４に第２のデータを読み出し（例えば図１０のＳ６０４～Ｓ６０５，図１２のＳ８０２）、第２アクチュエータ１０４ｂを用いて第２のトラックからバッファメモリ２４に第３のデータを読み出す（例えば図１１のＳ７０４～Ｓ７０５，図１２のＳ８０６）。そして制御回路２０は、バッファメモリ２４に格納された第２のデータと第３のデータとをこの順番でホスト２に出力する（例えば図１２）。つまり、本実施形態では第２のデータと第３のデータとは、論理アドレス順でホスト２に出力される。
これによって、複数のアクチュエータ１０４を用いた磁気ディスク１０１に対する読み出しの動作を効率的に実行することが可能となる。
また、制御回路２０は、第２のデータの読み出しが完了した後、第１アクチュエータ１０４ａを用いて他のトラックからバッファメモリ２４にデータ（第４のデータ）を読み出す。（例えば図１２のＳ８０４）。
これによって、複数のアクチュエータ１０４を用いた磁気ディスク１０１に対する読み出しの動作を効率的に実行することが可能となる。
また、制御回路２０は、第１アクチュエータ１０４ａを用いた読み出し（例えば図１２のＳ８０２）と第２アクチュエータ１０４ｂを用いた読み出し（例えば図１２のＳ８０６）とを並列に実行することが可能である。
これによって、磁気ディスク１０１からのデータの読み出し速度が向上し、その結果、磁気ディスク装置１の読み出しの性能が向上する。
また、ＳＭＲの記録方式が採用される場合、制御回路２０は、ホスト２からシリアルに受信したデータを、磁気ディスク１０１ａに含まれるバンド１２０（第１領域）と磁気ディスク１０１ｂに含まれるバンド１２０（第２領域）とにトラック単位で振り分けてもよい。つまり、第１のトラックは、磁気ディスク１０１ａに含まれるバンド１２０に含まれ、第２のトラックは、磁気ディスク１０１ｂに含まれるバンド１２０に含まれる。
これによって、ＳＭＲの記録方式が採用される場合であっても、磁気ディスク装置１の性能を向上させることが可能である。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
１ 磁気ディスク装置、２ ホスト、２０ 制御回路、２４ バッファメモリ、２７ メモリ、１０１，１０１ａ，１０１ｂ 磁気ディスク、１０２，１０２ａ，１０２ｂ 磁気ヘッド、１０４ アクチュエータ、１０４ａ 第１アクチュエータ、１０４ｂ 第２アクチュエータ、１２０ バンド、２００ｂ，３００ａ，３００ｂ トラック、２４０ａ～２４０ｈ，２４００ａ，２４００ｂ 領域、２５０ａ～２５０ｃ ポインタ、２７１ 欠陥セクタ情報。

Claims (9)

  1. 複数のトラックを有する磁気ディスクと、
    第１の磁気ヘッドと、
    前記第１の磁気ヘッドと異なる第２の磁気ヘッドと、
    前記第１の磁気ヘッドの位置を移動させる第１のアクチュエータと、
    前記第２の磁気ヘッドの位置を移動させる前記第１のアクチュエータと異なる第２のアクチュエータと、
    ホストから第１のデータを受信するバッファメモリと、
    前記複数のトラックのうちの第１のトラックが有する書き込みが可能なセクタ数である第１のセクタ数を特定し、前記第１のデータのうちの前記第１のセクタ数に対応したサイズの第２のデータを前記第１のアクチュエータを用いて前記第１のトラックに書き込み、前記複数のトラックのうちの前記第１のトラックと異なる第２のトラックが有する書き込みが可能なセクタ数である第２のセクタ数を特定し、前記第１のデータのうちの前記第２のデータに後続して受信した前記第２のセクタ数に対応したサイズの第３のデータを前記第２のアクチュエータを用いて前記第２のトラックに書き込む、制御回路と、
    を備え、
    前記制御回路は、前記複数のトラックのうちの前記第１のトラックおよび前記第２のトラックの何れとも異なる第３のトラックが有する書き込みが可能なセクタ数である第３のセクタ数を特定し、前記第１のデータのうちの前記第３のデータに後続して受信した前記第３のセクタ数に対応したサイズの第４のデータを前記第１のアクチュエータを用いて前記第３のトラックに書き込む、
    磁気ディスク装置。
  2. 前記制御回路は、前記第２のデータの書き込みが完了する前に前記第３のデータの書き込みを開始する、
    請求項１に記載の磁気ディスク装置。
  3. 前記制御回路は、欠陥セクタを特定し、前記第１のセクタ数および前記第２のセクタ数を、前記欠陥セクタの特定結果に基づいて特定する、
    請求項１に記載の磁気ディスク装置。
  4. 前記制御回路は、前記ホストから前記第１のデータが要求された場合、前記第１のアクチュエータを用いて前記第１のトラックから前記バッファメモリに前記第２のデータを読み出し、前記第２のアクチュエータを用いて前記第２のトラックから前記バッファメモリに前記第３のデータを読み出し、前記バッファメモリに格納された前記第２のデータと前記第３のデータとを、前記第２のデータと前記第３のデータの順番で前記ホストに出力する、
    請求項１に記載の磁気ディスク装置。
  5. 前記制御回路は、前記第２のデータの読み出しが完了した後、前記第１のアクチュエータを用いて前記第３のトラックから前記バッファメモリに前記第４のデータを読み出す、
    請求項４に記載の磁気ディスク装置。
  6. 前記制御回路は、前記第２のデータの読み出しと前記第３のデータの読み出しとを並列に実行する、
    請求項４に記載の磁気ディスク装置。
  7. 前記磁気ディスクは、第１の領域および前記第１の領域と異なる第２の領域を備え、
    前記制御回路は、前記第１の領域および前記第２の領域にＳＭＲ（Shingled Magnetic Recording）の方式で書き込みを実行し、
    前記第１のトラックは前記第１の領域に含まれ、前記第２のトラックは前記第２の領域に含まれる、
    請求項１に記載の磁気ディスク装置。
  8. 前記第１のデータは、論理アドレス順に前記ホストから前記バッファメモリに格納され、
    前記第３のデータの先頭位置の論理アドレスは、前記第２のデータの末尾の論理アドレスに後続する、
    請求項１に記載の磁気ディスク装置。
  9. 複数の第１の記憶領域を有する磁気ディスクと、
    第１の磁気ヘッドと、
    前記第１の磁気ヘッドと異なる第２の磁気ヘッドと、
    前記第１の磁気ヘッドの位置を移動させる第１のアクチュエータと、
    前記第２の磁気ヘッドの位置を移動させる前記第１のアクチュエータと異なる第２のアクチュエータと、
    ホストから受信した第１のデータを受けるバッファメモリと、
    前記複数の第１の記憶領域のうちの第２の記憶領域に書き込みが可能なデータの第１のサイズを特定し、前記第１のデータのうちの前記第１のサイズの第２のデータを前記第１のアクチュエータを用いて前記第２の記憶領域に書き込み、前記複数の第１の記憶領域のうちの前記第２の記憶領域と異なる第３の記憶領域に書き込みが可能なデータの第２のサイズを特定し、前記第１のデータのうちの前記第２のデータに後続して受信した前記第２のサイズの第３のデータを前記第２のアクチュエータを用いて前記第３の記憶領域に書き込む、制御回路と、
    を備え、
    前記制御回路は、前記複数の第１の記憶領域のうちの前記第２の記憶領域および前記第３の記憶領域の何れとも異なる第４の記憶領域に書き込みが可能なデータの第３のサイズを特定し、前記第１のデータのうちの前記第３のデータに後続して受信した前記第３のサイズの第４のデータを前記第１のアクチュエータを用いて前記第４の記憶領域に書き込む、
    磁気ディスク装置。
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