JP7041720B2 - 運搬車 - Google Patents
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Description
3 荷台
3a 載置面
6 荷台アクチュエータ
10A 第1アンテナ
10B 第2アンテナ
11Aa アンテナ取付部
11Ab 車体連結部
11A 第1アンテナ支持部材
11B 第2アンテナ支持部材
12A 第1アンテナアクチュエータ
12B 第2アンテナアクチュエータ
35A 第1衛星測位受信器
35B 第2衛星測位受信器
40 自動運転制御装置
41 自動位置推定部
42 走行制御部
50 アンテナ制御装置
51A 第1受信状態判定部
51B 第2受信状態判定部
52 積載検知部
53 荷台高さ検知部
54 運搬物情報取得部
55 アンテナ位置制御部
Claims (7)
- 荷台を含む車体を備えた運搬車であって、
衛星測位システムにより位置情報を受信する少なくとも1つのアンテナと、
前記アンテナを介して前記位置情報を受信する少なくとも1つの衛星測位受信器と、
前記アンテナが取り付けられたアンテナ取付部、及び、前記車体に連結された車体連結部を有する少なくとも1つのアンテナ支持部材と、
前記衛星測位受信器で受信した前記位置情報を用いて自車位置を推定する自車位置推定器と、
前記アンテナ支持部材を動作させるアンテナアクチュエータと、
前記アンテナアクチュエータを制御するアンテナ位置制御器と、を備え、
前記アンテナ位置制御器は、
前記荷台に運搬物が有る場合に、前記アンテナが前記荷台の積載面から上方に所定距離だけ離れた少なくとも1つの使用位置に配置される少なくとも1つの使用状態に動作するように前記アンテナアクチュエータを制御し、
前記荷台に運搬物が無い場合に、前記アンテナが前記使用位置よりも下方に配置される収納状態に動作するように前記アンテナアクチュエータを制御する、運搬車。 - 荷台を含む車体を備えた運搬車であって、
衛星測位システムにより位置情報を受信する少なくとも1つのアンテナと、
前記アンテナを介して前記位置情報を受信する少なくとも1つの衛星測位受信器と、
前記アンテナが取り付けられたアンテナ取付部、及び、前記車体に連結された車体連結部を有する少なくとも1つのアンテナ支持部材と、
前記衛星測位受信器で受信した前記位置情報を用いて自車位置を推定する自車位置推定器と、
前記アンテナ支持部材を動作させるアンテナアクチュエータと、
前記アンテナアクチュエータを制御するアンテナ位置制御器と、
前記荷台を所定の上位置と所定の下位置との間で昇降させる荷台アクチュエータと、
前記荷台が前記上位置にあるか前記下位置にあるかを検知する荷台高さ検知器と、を備え、
前記アンテナ位置制御器は、
前記荷台高さ検知器によって前記荷台が前記上位置にあることが検知されると、前記アンテナ支持部材が前記使用状態に動作するように前記アンテナアクチュエータを制御し、
前記荷台高さ検知器によって前記荷台が前記下位置にあることが検知されると、前記アンテナ支持部材が前記収納状態に動作するように前記アンテナアクチュエータを制御する、運搬車。 - 荷台を含む車体を備えた運搬車であって、
衛星測位システムにより位置情報を受信する少なくとも1つのアンテナと、
前記アンテナを介して前記位置情報を受信する少なくとも1つの衛星測位受信器と、
前記アンテナが取り付けられたアンテナ取付部、及び、前記車体に連結された車体連結部を有する少なくとも1つのアンテナ支持部材と、
前記衛星測位受信器で受信した前記位置情報を用いて自車位置を推定する自車位置推定器と、
前記アンテナ支持部材を動作させるアンテナアクチュエータと、
前記アンテナアクチュエータを制御するアンテナ位置制御器と、
前記アンテナの受信状態を判定する受信状態判定器と、を備え、
前記アンテナ位置制御器は、
前記受信状態判定器で判定された前記受信状態が不良状態であると、前記アンテナの高さ位置が移動するように前記アンテナアクチュエータを制御し、
前記受信状態判定器で判定された前記受信状態が良好状態であると、前記アンテナ支持部材が停止するように前記アンテナアクチュエータを制御する、運搬車。 - 前記アンテナ支持部材は、前記収納状態にあるときに、前記アンテナ支持部材及び前記アンテナの全体が前記荷台の前記積載面よりも下方に位置するように構成されている、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の運搬車。
- 前記荷台が運搬物を積載した積載状態であるか前記荷台が運搬物を積載していない空車状態であるかを検知する積載検知器を更に備え、
前記アンテナ位置制御器は、
前記積載検知器によって前記荷台が前記積載状態であることが検知されると、前記アンテナ支持部材が前記使用状態に動作するように前記アンテナアクチュエータを制御し、
前記積載検知器によって前記荷台が前記空車状態であることが検知されると、前記アンテナ支持部材が前記収納状態に動作するように前記アンテナアクチュエータを制御する、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の運搬車。 - 前記荷台に積載される運搬物に関する情報を取得する運搬物情報取得器を更に備え、
前記少なくとも1つの使用位置は、前記アンテナが前記積載面から第1距離だけ離れた第1使用位置と、前記アンテナが前記積載面から前記第1距離とは異なる第2距離だけ離れた第2使用位置と、を含み、
前記少なくとも1つの使用状態は、前記アンテナが前記第1使用位置に配置される第1使用状態と、前記アンテナが前記第2使用位置に配置される第2使用状態と、を含み、
前記アンテナ位置制御器は、前記運搬物情報取得器で取得された情報に応じて前記アンテナの位置を変更するように前記アンテナアクチュエータを制御する、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の運搬車。 - 前記少なくとも1つのアンテナ支持部材は、前記車体の一端部に連結された第1アンテナ支持部材と、前記車体の他端部に連結された第2アンテナ支持部材と、を含み、
前記少なくとも1つのアンテナは、前記第1アンテナ支持部材に取り付けられた第1アンテナと、前記第2アンテナ支持部材に取り付けられた第2アンテナと、を含み、
前記少なくとも1つの衛星測位受信器は、前記第1アンテナに接続された第1衛星測位受信器と、前記第2アンテナに接続された第2衛星測位受信器と、を含み、
前記自車位置推定器は、前記第1アンテナ及び前記第2アンテナを介して前記第1衛星測位受信器及び前記第2衛星測位受信器でそれぞれ受信される各位置情報を用いて前記自車位置を推定する、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の運搬車。
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