JP7039343B2 - 掘削位置測定方法 - Google Patents
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本発明は、センサで測定される測定値の誤差を小さくできて、掘削手段の位置算出精度を向上できる掘削位置測定方法を提供するものである。
即ち、本発明に係る、地中を掘削中の掘削機の掘削手段の位置を測定する掘削位置測定方法は、掘削手段に設けたシーブにロープを掛け渡して当該ロープの一端側を地上に設定した測定原点を経由させた後、前記ロープの一端を地上で支持するとともに、前記ロープの他端を地上で支持し、掘削手段を前記ロープで吊り下げた状態で当該掘削手段を駆動して地中を任意の深さだけ掘削する毎に、加速度センサを搭載した測定装置を前記ロープの一端側である測定原点となる位置に取付けて当該測定装置を測定原点から地中に位置される掘削手段まで到達させた後に測定原点に戻して、掘削手段まで到達させた測定装置を測定原点に戻すまでの間、又は、測定装置を測定原点から掘削手段に到達させるまでの間に、加速度センサにより測定された測定値に基づいて地中の掘削手段の位置を求めたことを特徴とするので、加速度センサによる測定を短時間で行うことができるようになって、加速度センサで測定される測定値の誤差を小さくでき、掘削手段の位置算出精度を向上できる。
また、本発明に係る、地中を掘削中の掘削機の掘削手段の位置を測定する掘削位置測定方法は、掘削手段に設けたシーブにロープを掛け渡して当該ロープの一端側を地上に設定した測定原点を経由させた後、前記ロープの一端を地上で支持するとともに、前記ロープの他端を地上で支持して、かつ、加速度センサを搭載した測定装置を前記ロープの一端側である測定原点となる位置に取付けておき、掘削手段を前記ロープで吊り下げた状態で当該掘削手段を駆動して地中を任意の深さだけ掘削する毎に、測定装置を測定原点に戻し、その後、当該測定装置を測定原点から地中に位置される掘削手段まで到達させた後に測定原点に戻して、掘削手段まで到達させた測定装置を測定原点に戻すまでの間、又は、測定装置を測定原点から掘削手段に到達させるまでの間に、加速度センサにより測定された測定値に基づいて地中の掘削手段の位置を求めたことを特徴とするので、加速度センサによる測定を短時間で行うことができるようになって、加速度センサで測定される測定値の誤差を小さくでき、掘削手段の位置算出精度を向上できる。
また、シーブは、掘削手段の上部側に取付手段を介して取付けられ、取付手段は、シーブ取付板と、シーブ取付板の上端縁に固定された上板とを備え、上板には、シーブを経由して上方に延長する前記ロープの一端側を通過させる一端側貫通孔と、シーブを経由して上方に延長する前記ロープの他端側を通過させる他端側貫通孔とが形成されたとともに、当該上板の上面となる板面における一端側貫通孔の周囲には、掘削手段に対する測定装置の到達位置を位置決めする到達位置決め手段が取付けられるか、あるいは、当該上板の上面が、測定装置の下端側に設けられた到達位置決め手段の着座面に形成され、一端側貫通孔を経由した前記ロープの一端が地上で支持されて、かつ、他端側貫通孔を経由した前記ロープの他端が地上で支持されたことを特徴とするので、到達位置決め手段により測定装置を到達位置で位置決めできて測定装置を安定させた状態から測定装置を測定原点に戻すまでの間に測定装置で測定を行うことができるようになり、到達位置での測定装置の測定値の誤差を小さくできて、掘削手段の位置算出精度をより向上できるようになる。
また、シーブ及び到達位置決め手段を掘削手段に対して着脱可能に設けたので、掘削手段に、シーブ及び到達位置決め手段を簡単に取付けることができるようになり、掘削手段の位置算出精度を向上できる掘削位置測定方法を、各現場において、簡単確実に実施できるようになる。
また、測定装置は、加速度センサを搭載した搭載容器と、当該搭載容器の外面から延長するように設けられた振れ止め連結部材とを備え、振れ止め連結部材の延長端には前記ロープが挿通するガイド孔を備え、搭載容器の中心軸に沿った方向の中央位置である測定部と測定原点とが一致するように、当該搭載容器を前記ロープの一端側に固定するとともに、当該ロープの一端側の横に位置される前記ロープの他端側を測定装置の振れ止め連結部材のガイド孔に挿入し、測定装置が測定原点と掘削手段との間を昇降移動する際に、ガイド孔が前記ロープに沿って昇降移動するように構成されたことを特徴とするので、測定装置の昇降動作時に振れ止め連結部材による振れ止め効果によって、昇降動作時における測定装置の揺れや回転を少なくできるので、測定誤差を少なくできる。
また、3軸加速度センサ及び3軸ジャイロセンサを搭載した測定装置を使用したので、3軸加速度センサ及び3軸ジャイロセンサによる測定を短時間で行うことができるようになって、センサで測定される測定値の誤差を小さくでき、掘削手段の位置算出精度を向上できる。
また、前記ロープに張力を付与する張力付与手段を使用して、前記ロープに取付けられた測定装置を前記ロープに張力を付与した状態で移動させるようにした。特に、張力付与手段として、掘削手段に設けたシーブに掛け渡された前記ロープの一端が固定されたロープ一端側支持ウインチと、掘削手段に設けたシーブに掛け渡された前記ロープの他端が固定されたロープ他端側支持ウインチとを用い、当該ロープ一端側支持ウインチ及びロープ他端側支持ウインチを操作して、前記ロープに取付けられた測定装置を前記ロープに張力を付与した状態で移動させたので、ロープに一定の張力を付与してロープが緩まないようにできて、測定装置にできるだけ振動が付与されないように、測定装置を素早く上昇させることができるようになり、測定時間を短くできて、測定値の誤差を小さくできるので、掘削手段の位置算出精度をより向上できる。
当該掘削機2は、例えば、掘削カッタ21,21…を回転させることによって掘削を行うとともに掘削孔24内で掘削土とセメント系懸濁液とを撹拌混合して、矩形のソイルセメント壁体(土留め壁、遮水壁等)や地盤改良体を造成するための掘削機2である。
尚、固定板31及び取付基板33には、例えばボルト33aを貫通させる図外の貫通孔が4箇所に形成されており、これら貫通孔にボルト33aを貫通させて当該ボルト33aに図外のナットを締結することにより、取付基板33が固定板31に対して着脱自在に取付けられる構成となっている。
即ち、4つの支持鋼材3A,3A…は、一端側貫通孔35aの周方向に互いに180°隔てた位置に設けられた各支持鋼材3A,3Aの平板鋼3a,3aの一方の板面が一端側貫通孔35aを通過するロープ5を挟んで互いに平行に対向し、かつ、当該一端側貫通孔35a側に面した各平板鋼3a,3a…の当該一方の板面にそれぞれ取付けられた各直交平板鋼3b,3b…の板面が互いに直交する板面となるように、上板35の上面に配置されて固定される。
つまり、4つの支持鋼材3A,3A…における各切欠縁面3c,3c…が一端側貫通孔35aの周方向に互いに90°隔てて位置するように、4つの支持鋼材3A,3A…が上板35の上面における一端側貫通孔35aの周囲に取付けられることで、この4つの支持鋼材3A,3A…の各切欠縁面3c,3c…が、測定装置8の搭載容器80の下端部80eの到着位置を形成するように構成される。
即ち、到達位置決め手段3は、ロープ5に取付けられて掘削孔24内を下降する測定装置8の搭載容器80の下端部80eが嵌め込まれて測定装置8を安定に停止させることができる構成であればよい。
搭載容器80は、例えば、内側に収容部85が形成された円筒の両端側が円錐面状に形成されて、昇降時に泥水の抵抗を受けにくい形状に形成された構成のものを用いる。
また、測定装置8は、搭載容器80の中心軸に沿った方向の中央部の外面から搭載容器80の中心軸と直交する方向に延長するように設けられた振れ止め連結部材83を備え、この振れ止め連結部材83の延長端にはロープ5が挿通するガイド孔84が形成されている。
測定装置8は、接続手段23により吊り下げられた状態で駆動される掘削手段20によって地中を任意の深さだけ掘削する毎に、ロープ5に取付けられる。
そして、ロープ5を、ロープ一端側シーブ4A,ロープ他端側シーブ4Bに巻き掛けて、ロープ5の一端を、一端側貫通孔35a、一端側中継シーブ41を介してロープ一端側支持ウインチ6に固定するとともに、ロープ5の他端を、他端側貫通孔35b、他端側中継シーブ42を介してロープ他端側支持ウインチ7に固定する。
測定ステップでは、ロープ一端側シーブ4Aよりも若干下方に設定される測定原点10に測定装置8の中央位置、即ち、3軸加速度センサ81及び3軸ジャイロセンサ82による測定部が位置されるように、測定装置8をロープ5の一端側に固定状態に取付けるとともに、このロープ5の一端側と隣り合うロープ5の他端側を振れ止め連結部材83のガイド孔84に挿通させて係合させる。
そして、ロープ5の一端側を巻出すようにロープ一端側支持ウインチ6を操作するとともに、ロープ5の他端側を巻取るようにロープ他端側支持ウインチ7を操作して、図1の矢印Aの方向にロープ5を送ることによって、測定装置8を図1の測定原点10から到達位置決め手段3に到達させる(図1の二点鎖線で示す測定装置8、図2(b)に示す到達位置決め手段3に到達した測定装置8参照)。
また、ロープ5の一端側を巻取るようにロープ一端側支持ウインチ6を操作するとともに、ロープ5の他端側を巻出すようにロープ他端側支持ウインチ7を操作して、図1の矢印Bの方向にロープ5を送ることによって、測定装置8を到達位置決め手段3に到達した到着位置から測定原点10の位置に戻す測定装置戻し作業を行う。
そして、上昇して刻々と位置変化する測定装置8の測定部の位置(深さ位置)毎に測定部(3軸加速度センサ81及び3軸ジャイロセンサ82)で測定された測定値が、記憶手段90に逐次記憶される。
尚、掘削手段20の掘進方向の位置(深さ位置)、即ち、後述する掘削手段20の観測対象位置は、掘削機2に設けられた図外の深度測定器で測定される。従って、到達位置決め手段3に到達した測定装置8の測定部と掘削手段20の観測対象位置との間の距離は分かっているので、掘削機2に設けられた図外の深度測定器で測定された掘削手段20の観測対象位置に基づいて、昇降する測定装置8の測定部の位置(深さ位置)を求めることも可能である。即ち、ロープ5の巻き取り速度又はロープ5の巻き出し速度を一定にした条件において単位時間当たりの測定装置8の移動量を予め求めておけば、到達位置決め手段3に到達した測定装置8を上昇させる際に刻々と変化する測定装置8の測定部の位置(深さ位置)を、別途、ロータリーエンコーダ等の深度計を用いることなく、ロープ5の巻き取り時間又はロープ5の巻き出し時間から求めることができる。
つまり、任意の深さだけ掘削する掘削ステップを行う毎に、測定ステップを行う。
また、実施形態1では、掘削手段20に対する測定装置8の到達位置を位置決めする到達位置決め手段3を、掘削手段20に設けたので、到達位置決め手段3により測定装置8を到達位置で位置決めできて測定装置8を安定させた状態から測定装置8を測定原点10に戻すまでの間に測定装置8で測定を行うことができるので、到達位置での測定装置8の測定値の誤差をより小さくでき、掘削手段20の位置算出精度をより向上できるようになる。
また、掘削手段20に設けたロープ一端側シーブ4A,ロープ他端側シーブ4Bに掛け渡されたロープ5の一端をロープ一端側支持ウインチ6に固定するとともに、ロープ5の他端をロープ他端側支持ウインチ7に固定して、張力付与手段100として機能する当該ロープ一端側支持ウインチ6及びロープ他端側支持ウインチ7を操作して、ロープ5に取付けられた測定装置8をロープ5に張力を付与した状態で測定原点10から掘削手段20に到達させた後に測定原点10まで戻すようにしたので、ロープ5に一定の張力を付与してロープ5が緩まないようにできて、測定装置8にできるだけ振動が付与されないように、測定装置8を素早く上昇させることができるようになり、測定時間を短くできて、かつ、測定値の誤差を小さくできるので、掘削手段20の位置算出精度をより向上できる。
また、ロープ一端側シーブ4A,ロープ他端側シーブ4B及び到達位置決め手段3を掘削手段20に対して着脱可能に設けたので、各現場において、掘削機2の掘削手段20に、これらロープ一端側シーブ4A,ロープ他端側シーブ4B及び到達位置決め手段3を簡単に取付けることができるようになり、上述した掘削手段20の位置算出精度を向上できる掘削位置測定方法を、各現場において、簡単確実に実施できるようになる。
このように、掘削手段20の位置算出精度が向上すれば、掘削手段20の位置が設計予定位置から大きく外れないように、掘削手段20の掘削方向を修正する作業を正確に行うことができるようになり、高精度の大深度地中構造体を造成することが可能となる。
例えば、地盤が硬く、掘削手段20の位置が設計予定位置から外れやすいような場合には、1回1回の掘削ステップで掘削する掘削深さを浅くして測定ステップを行う間隔を短くし、逆に、地盤が軟らかく、掘削手段20の位置が設計予定位置から外れにくいような場合には、1回1回の掘削ステップで掘削する掘削深さを深くして測定ステップを行う間隔を長くすればよい。
実施形態1では、ロープ5に取付けられた測定装置8をロープ5に張力を付与した状態で移動させる張力付与手段100として、ロープ一端側支持ウインチ6及びロープ他端側支持ウインチ7を用いた張力付与手段100を例示したが、図3に示すように、錘70でロープ5に張力を付与する張力付与手段100を用いるようにしてもよい。
例えば、ロープ5の一端5eを地上に固定するとともに、ロープ5の他端をウインチ60に固定し、ロープ5の一端側5aに取付けた錘70をクレーン等の揚重機72で吊り下げた構成の張力付与手段100を用いてもよい。
当該張力付与手段100は、ロープ5を、ロープ一端側シーブ4A,ロープ他端側シーブ4Bに巻き掛けて、例えば、ロープ5の一端5eを、一端側貫通孔35a、一端側中継シーブ61,62,63、揚重機側中継シーブ64、錘70が固定された錘固定シーブ65、揚重機側中継シーブ66を介して地上の固定部に固定するとともに、ロープ5の他端を、他端側貫通孔35b、他端側中継シーブ67,68,69を介してウインチ60に固定し、ウインチ60を操作して錘70を昇降させることによって、ロープ5に張力を付与した状態で測定装置8を昇降させる構成とした(図3参照)。尚、錘70は、揚重機側中継シーブ64,66間においてロープ5で吊り下げられた錘固定シーブ65に固定されており、揚重機側中継シーブ64,66が設置された設置手段71を揚重機72で吊り下げることで、錘70が揚重機72で吊り下げられた構成とした。
また、ロープ5の他端側5bを巻出すようにウインチ60を操作することにより、錘70が下降するとともに、測定装置8が上昇して、測定装置8が到達位置決め手段3に到達した到着位置から測定原点10に戻る。この場合、ロープ5が錘70によって引張られることにより、常にロープ5に張力が付与された状態となり、この状態で測定装置8を到着位置から測定原点10に戻すことができるようになる。
尚、揚重機72で吊り下げられた設置手段71の高さ(地上から設置手段71までの高さ)、即ち、錘70を昇降させることが可能な錘70の昇降可能距離は、掘削孔24の掘削深さに応じて調整される。
当該張力付与手段100を用いた場合、錘70によって、ロープ5に取付けられた測定装置8を常にロープ5に張力を付与した状態で測定原点10から掘削手段20に到達させた後に測定原点10まで戻すことができるようになるので、ロープ5が緩まないようにできて、測定装置8にできるだけ振動が付与されないように、測定装置8を素早く上昇させることができるようになり、測定時間を短くできて、かつ、測定値の誤差を小さくできるので、掘削手段20の位置算出精度をより向上できる。
実施形態1,2においては、測定装置8を到達位置決め手段3に到達させた後に測定原点10の位置に戻すまでの間に測定を行うようにしたが、測定装置8を測定原点10から到達位置決め手段3に到達させるまでの間に測定を行うようにしてもよい。
但し、測定装置8を測定原点10から到達位置決め手段3に到達させる際の掘削孔24内の泥水の抵抗が、測定装置8を到達位置決め手段3に到達させた後に測定原点10の位置に戻す際の抵抗よりも大きいこと、測定装置8が到達位置決め手段3に到達する際の衝撃等により、実施形態2の方が実施形態1よりも測定値の誤差を大きくする要因が多くなると考えられるので、実施形態1のように、測定装置8を到達位置決め手段3に到達させた後に測定原点10の位置に戻すまでの間に測定を行うことが好ましい。
また、この場合、図4に示すように、測定装置8の下端部80eの外周面の形状を円錐面形状、あるいは、角錐面形状に形成することにより、測定装置8を到着位置から測定原点10の位置に戻す際の抵抗を小さくできる構成とすることが好ましい。
4A ロープ一端側シーブ、4Bロープ他端側シーブ、5 ロープ、
6 ロープ一端側支持ウインチ、7 ロープ他端側支持ウインチ、8 測定装置、
10 測定原点、60 ウインチ、81 3軸加速度センサ(加速度センサ)、
82 3軸ジャイロセンサ、100 張力付与手段。
Claims (8)
- 地中を掘削中の掘削機の掘削手段の位置を測定する掘削位置測定方法において、
掘削手段に設けたシーブにロープを掛け渡して当該ロープの一端側を地上に設定した測定原点を経由させた後、前記ロープの一端を地上で支持するとともに、前記ロープの他端を地上で支持し、掘削手段を前記ロープで吊り下げた状態で当該掘削手段を駆動して地中を任意の深さだけ掘削する毎に、加速度センサを搭載した測定装置を前記ロープの一端側である測定原点となる位置に取付けて当該測定装置を測定原点から地中に位置される掘削手段まで到達させた後に測定原点に戻して、掘削手段まで到達させた測定装置を測定原点に戻すまでの間、又は、測定装置を測定原点から掘削手段に到達させるまでの間に、加速度センサにより測定された測定値に基づいて地中の掘削手段の位置を求めたことを特徴とする掘削位置測定方法。 - 地中を掘削中の掘削機の掘削手段の位置を測定する掘削位置測定方法において、
掘削手段に設けたシーブにロープを掛け渡して当該ロープの一端側を地上に設定した測定原点を経由させた後、前記ロープの一端を地上で支持するとともに、前記ロープの他端を地上で支持して、かつ、加速度センサを搭載した測定装置を前記ロープの一端側である測定原点となる位置に取付けておき、掘削手段を前記ロープで吊り下げた状態で当該掘削手段を駆動して地中を任意の深さだけ掘削する毎に、測定装置を測定原点に戻し、その後、当該測定装置を測定原点から地中に位置される掘削手段まで到達させた後に測定原点に戻して、掘削手段まで到達させた測定装置を測定原点に戻すまでの間、又は、測定装置を測定原点から掘削手段に到達させるまでの間に、加速度センサにより測定された測定値に基づいて地中の掘削手段の位置を求めたことを特徴とする掘削位置測定方法。 - シーブは、掘削手段の上部側に取付手段を介して取付けられ、
取付手段は、シーブ取付板と、シーブ取付板の上端縁に固定された上板とを備え、
上板には、シーブを経由して上方に延長する前記ロープの一端側を通過させる一端側貫通孔と、シーブを経由して上方に延長する前記ロープの他端側を通過させる他端側貫通孔とが形成されたとともに、当該上板の上面となる板面における一端側貫通孔の周囲には、掘削手段に対する測定装置の到達位置を位置決めする到達位置決め手段が取付けられるか、あるいは、当該上板の上面が、測定装置の下端側に設けられた到達位置決め手段の着座面に形成され、
一端側貫通孔を経由した前記ロープの一端が地上で支持されて、かつ、
他端側貫通孔を経由した前記ロープの他端が地上で支持されたことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の掘削位置測定方法。 - シーブ及び到達位置決め手段を掘削手段に対して着脱可能に設けたことを特徴とする請求項3に記載の掘削位置測定方法。
- 測定装置は、加速度センサを搭載した搭載容器と、当該搭載容器の外面から延長するように設けられた振れ止め連結部材とを備え、
振れ止め連結部材の延長端には前記ロープが挿通するガイド孔を備え、
搭載容器の中心軸に沿った方向の中央位置である測定部と測定原点とが一致するように、当該搭載容器を前記ロープの一端側に固定するとともに、当該ロープの一端側の横に位置される前記ロープの他端側を測定装置の振れ止め連結部材のガイド孔に挿入し、測定装置が測定原点と掘削手段との間を昇降移動する際に、ガイド孔が前記ロープに沿って昇降移動するように構成されたことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の掘削位置測定方法。 - 3軸加速度センサ及び3軸ジャイロセンサを搭載した測定装置を使用したことを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の掘削位置測定方法。
- 前記ロープに張力を付与する張力付与手段を使用して、前記ロープに取付けられた測定装置を前記ロープに張力を付与した状態で移動させることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか一項に記載の掘削位置測定方法。
- 張力付与手段として、掘削手段に設けたシーブに掛け渡された前記ロープの一端が固定されたロープ一端側支持ウインチと、掘削手段に設けたシーブに掛け渡された前記ロープの他端が固定されたロープ他端側支持ウインチとを用い、当該ロープ一端側支持ウインチ及びロープ他端側支持ウインチを操作して、前記ロープに取付けられた測定装置を前記ロープに張力を付与した状態で移動させたことを特徴とする請求項7に記載の掘削位置測定方法。
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