JP7037706B2 - 複数の運動モードを有する再構成可能な二足歩行ロボット - Google Patents
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- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Description
該二足歩行ロボットは左右対称構造であり、胴体部材、左股部、右股部、左腿及び右腿を備え、前記胴体部材は胴体部材の両側に対称的に配置される左股部及び右股部に回転可能に接続され、前記左腿及び右腿はそれぞれ左股部及び右股部に回転可能に接続され、
前記左腿は上腿部材、下腿部材、フレキシブル衝撃吸収部材、足裏部材、足指部材、バランスリンク部材、主動輪部材及び従動輪部材を備え、
前記上腿部材は一端が回転関節により前記左股部に接続され、他端が回転関節により下腿部材の一端に接続され、下腿部材の他端が回転関節により足裏部材の中央部に接続され、足裏部材は一端が回転関節により足指部材の中央部に接続され、他端が回転関節によりバランスリンク部材の一端に接続され、主動輪部材は回転関節によりバランスリンク部材の他端に接続され、従動輪部材は回転関節により足指部材の一端に接続され、
前記フレキシブル衝撃吸収部材は前記上腿部材と足裏部材との間に接続され、
前記左股部及び右股部の構造は同じであり、左腿及び右腿の構造は同じであり、
二足歩行ロボットを駆動する駆動関節を調整することにより、前記足指部材が着地し前記主動輪部材と従動輪部材が離地する場合、前記二足歩行ロボットが二足運動モードであり、前記主動輪部材と従動輪部材が着地し前記足指部材が離地する場合、前記二足歩行ロボットが輪型運動モードである複数の運動モードを有する再構成可能な二足歩行ロボット。
2 股部垂直回転ロッド
3 股部水平回転部材
4 股部固定部材
5 上腿部材
6 下腿部材
7 上腿上端リンク部材
8 フレキシブル部材
9 上腿下端リンク部材
10 足裏部材
11 足指部材
12 バランスリンク部材
13 足指下端リンク部材
14 足指上端リンク部材
15 主動輪部材
16 従動輪部材
Claims (4)
- 複数の運動モードを有する再構成可能な二足歩行ロボットであって、
該二足歩行ロボットは左右対称構造であり、胴体部材、左股部、右股部、左腿及び右腿を備え、前記胴体部材は胴体部材の両側に対称的に配置される左股部及び右股部に回転可能に接続され、前記左腿及び右腿はそれぞれ左股部及び右股部に回転可能に接続され、
前記左腿は上腿部材、下腿部材、フレキシブル衝撃吸収部材、足裏部材、足指部材、バランスリンク部材、主動輪部材及び従動輪部材を備え、
前記上腿部材は一端が回転関節により前記左股部に接続され、他端が回転関節により下腿部材の一端に接続され、下腿部材の他端が回転関節により足裏部材の中央部に接続され、足裏部材は一端が回転関節により足指部材の中央部に接続され、他端が回転関節によりバランスリンク部材の一端に接続され、主動輪部材は回転関節によりバランスリンク部材の他端に接続され、従動輪部材は回転関節により足指部材の一端に接続され、
前記フレキシブル衝撃吸収部材は前記上腿部材と足裏部材との間に接続され、
前記左股部及び右股部の構造は同じであり、左腿及び右腿の構造は同じであり、
二足歩行ロボットを駆動する駆動関節を調整することにより、前記足指部材が着地し前記主動輪部材と従動輪部材が離地する場合、前記二足歩行ロボットが二足運動モードであり、前記主動輪部材と従動輪部材が着地し前記足指部材が離地する場合、前記二足歩行ロボットが輪型運動モードであることを特徴とする複数の運動モードを有する再構成可能な二足歩行ロボット。 - 前記フレキシブル衝撃吸収部材は順に接続される上腿上端リンク部材、弾性部材及び足裏リンク部材を備えることを特徴とする請求項1に記載の複数の運動モードを有する再構成可能な二足歩行ロボット。
- 前記二足歩行ロボットは更に足指下端リンク部材及び足指上端リンク部材を備え、前記足指下端リンク部材の一端は回転関節により足指部材の他端に接続され、前記足指上端リンク部材の一端は回転関節により足裏部材に接続され、足指下端リンク部材の他端と足指上端リンク部材の他端は回転関節により接続されることにより、従動輪部材を調整するリンク構造を形成することを特徴とする請求項1に記載の複数の運動モードを有する再構成可能な二足歩行ロボット。
- 前記左股部は股部垂直回転ロッド、股部水平回転部材及び股部固定部材を備え、前記胴体部材は回転関節により股部垂直回転ロッドに接続され、前記股部垂直回転ロッドは回転関節により股部水平回転部材に接続され、前記股部固定部材は前記股部水平回転部材に剛性接続され、前記胴体部材は股部垂直回転ロッド及び股部水平回転部材により横転及び偏向を実施することを特徴とする請求項1に記載の複数の運動モードを有する再構成可能な二足歩行ロボット。
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