JP7036632B2 - アーク溶接支援装置、アーク溶接支援方法及びプログラム - Google Patents
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Description
以下、本発明をその実施形態を示す図面に基づいて詳述する。図1は、実施形態1に係るアーク溶接支援装置1を備える溶接トーチ2の一例を示す模式図である。図2は、実施形態1に係るアーク溶接支援装置1(単眼カメラ)の一構成例を示すブロック図である。
演算部12は、S101で導出した画像1及び画像2から特徴点の集合から、既に選択した特徴点((p0、p1)、(p’0、p’1))以外となる他の特徴点(画像1:p2、画像2:p’2)を選択する。
図6は、実施形態2にアーク溶接支援装置1(ステレオカメラ)の一構成例を示すブロック図である。図7は、実施形態2に係る演算部12の処理手順を示すフローチャートである。図8は、仮止め溶接部32の輝度に関する説明図である。図9は、仮止め溶接部32との距離の導出に関する説明図である。実施形態2は、撮像部11がステレオカメラであり、撮像された画像における静止物に関する処理において実施形態1と異なる。
図10は、変形例1のアーク溶接支援装置1(別筐体にカメラ)の一構成例を示すブロック図である。実施形態3は、撮像部11が溶接トーチ2とは、別体に設けられている点で、実施形態1とは異なる。
この別体の装置は、一例として溶接電源装置4であり、アーク溶接支援装置1は、溶接電源装置4に設けられている。アーク溶接支援装置1は、撮像部11の視野角(視野範囲)に母材3の被溶接部31(溶接線)、及び溶接者が溶接作業をする際の溶接トーチ2を含むように設けられている。
本実施形態において、撮像部11が撮像した画像に基づいて静止物を特定し、特定した静止物の変動量に基づいてトーチの移動速度を導出するとしたがこれに限定されない。溶接を開始する場合、溶接線を撮像した画像の中央になるように撮像部11を設定し、演算部12は、当該溶接線と画像における仮想中心線との乖離量を導出し、当該乖離量に基づいて、トーチの移動速度又は移動量を導出するものであってもよい。
11 撮像部
111 レンズ
112 イメージセンサ
113 AD変換部
12 演算部
13 記憶部
131 記録媒体
131P プログラム
14 報知部
15 内部バス
2 溶接トーチ
21 トーチ本体
22 トーチホルダ
23 トーチスイッチ
3 母材
31 被溶接部(溶接線)
32 仮止め溶接部(仮止めポイント)
4 溶接電源装置
Claims (5)
- アーク溶接作業時における溶接トーチの移動方向を視野角に含むように該溶接トーチに設けられる撮像部と、
該撮像部が撮像した画像に基づいて前記溶接トーチの移動速度を導出する速度導出部と、
該速度導出部が導出した前記移動速度が所定の速度範囲から外れた場合、所定信号を出力する信号出力部と
を備え、
前記速度導出部は、
第1画像及び、第1画像の撮像時から所定時間経過後に撮像した第2画像を取得する画像取得部と、
取得した前記第1画像及び第2画像に基づいて、静止物を特定する静止物特定部とを含み、
前記第1画像と第2画像との間での該静止物の変動量及び前記所定時間に基づいて、移動速度を導出し、
前記撮像部はステレオカメラであり、
前記速度導出部は、該ステレオカメラで撮像した画像に基づき、前記静止物と溶接トーチとの距離を導出する距離導出部を含み、
前記特定した複数の静止物のうち、前記溶接トーチとの距離が最も短い静止物に基づいて、移動速度を導出する
ことを特徴とするアーク溶接支援装置。 - 前記特定した複数の静止物は、仮止め溶接部又は溶接線の端点部を含み、
前記速度導出部は、該仮止め溶接部又は溶接線の端点部に基づいて、移動速度を導出する
ことを特徴とする請求項1に記載のアーク溶接支援装置。 - アーク溶接作業時における溶接トーチの移動方向を視野角に含むように該溶接トーチに設けられ撮像部が撮像した画像に基づいて前記溶接トーチの移動速度を導出し、
導出した前記移動速度が所定の速度範囲から外れた場合、所定信号を出力し、
前記移動速度を導出する処理は、
第1画像及び、第1画像の撮像時から所定時間経過後に撮像した第2画像を取得し、
取得した前記第1画像及び第2画像に基づいて、静止物を特定する処理を含み、
前記第1画像と第2画像との間での該静止物の変動量及び前記所定時間に基づいて、移動速度を導出し、
前記撮像部はステレオカメラであり、
前記移動速度を導出する処理は、
該ステレオカメラで撮像した画像に基づき、前記静止物と溶接トーチとの距離を導出する処理を含み、
前記特定した複数の静止物のうち、前記溶接トーチとの距離が最も短い静止物に基づいて、移動速度を導出する
ことを特徴とするアーク溶接支援方法。 - コンピュータに
アーク溶接作業時における溶接トーチの移動方向を視野角に含むように該溶接トーチに設けられる撮像部が撮像した画像を取得し、
取得した前記画像に基づいて前記溶接トーチの移動速度を導出し、
導出した前記移動速度が所定の速度範囲から外れた場合、所定信号を出力し、
前記移動速度を導出する処理は、
第1画像及び、第1画像の撮像時から所定時間経過後に撮像した第2画像を取得し、
取得した前記第1画像及び第2画像に基づいて、静止物を特定する処理を含み、
前記第1画像と第2画像との間での該静止物の変動量及び前記所定時間に基づいて、移動速度を導出し、
前記撮像部はステレオカメラであり、
前記移動速度を導出する処理は、
該ステレオカメラで撮像した画像に基づき、前記静止物と溶接トーチとの距離を導出する処理を含み、
前記特定した複数の静止物のうち、前記溶接トーチとの距離が最も短い静止物に基づいて、移動速度を導出する
処理を実行させるプログラム。 - 溶接トーチ及び母材の被溶接部を視野角に含むように設けられる撮像部と、
該撮像部が撮像した画像に基づいて前記溶接トーチの移動速度を導出する速度導出部と、
該速度導出部が導出した前記移動速度が所定の速度範囲から外れた場合、所定信号を出力する信号出力部と
を備え、
前記速度導出部は、
第1画像及び、第1画像の撮像時から所定時間経過後に撮像した第2画像を取得する画像取得部と、
取得した前記第1画像及び第2画像に基づいて、静止物を特定する静止物特定部とを含み、
前記第1画像と第2画像との間での該静止物の変動量及び前記所定時間に基づいて、移動速度を導出し、
前記撮像部はステレオカメラであり、
前記速度導出部は、該ステレオカメラで撮像した画像に基づき、前記静止物と溶接トーチとの距離を導出する距離導出部を含み、
前記特定した複数の静止物のうち、前記溶接トーチとの距離が最も短い静止物に基づいて、移動速度を導出する
ことを特徴とするアーク溶接支援装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018045748A JP7036632B2 (ja) | 2018-03-13 | 2018-03-13 | アーク溶接支援装置、アーク溶接支援方法及びプログラム |
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JP2018045748A JP7036632B2 (ja) | 2018-03-13 | 2018-03-13 | アーク溶接支援装置、アーク溶接支援方法及びプログラム |
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JP2019155425A JP2019155425A (ja) | 2019-09-19 |
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Family Applications (1)
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US20160372006A1 (en) | 2015-06-22 | 2016-12-22 | Joachim Berkmanns | Methods for welding training |
-
2018
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