JP7033297B2

JP7033297B2 - Actuator control device and actuator

Info

Publication number: JP7033297B2
Application number: JP2017223036A
Authority: JP
Inventors: 健太郎阿部; 高宏増田; 匡宏西
Original assignee: IAI Corp
Current assignee: IAI Corp
Priority date: 2017-11-20
Filing date: 2017-11-20
Publication date: 2022-03-10
Anticipated expiration: 2037-11-20
Also published as: JP2019097265A

Description

本発明は、アクチュエータ制御装置に関する。 The present invention relates to an actuator control device.

種々の作業の自動化に寄与する産業用ロボットは、一般的にアクチュエータを有する。このアクチュエータは、駆動源として例えばモータを備え、更にモータの駆動制御を行う制御装置であるアクチュエータ制御装置を備えている。アクチュエータとアクチュエータ制御装置とが別体となっている形式では、アクチュエータとアクチュエータ制御装置、アクチュエータ制御装置と電源、上位コントローラ等とをそれぞれケーブルを介して接続する必要がある。これに対して、アクチュエータとアクチュエータ制御装置とが一体化された構造となっている形式では、アクチュエータと電源、上位コントローラ等とケーブルを介して接続するだけあり、配線の簡素化が可能となっている（例えば、特許文献１参照）。 Industrial robots that contribute to the automation of various tasks generally have actuators. This actuator includes, for example, a motor as a drive source, and further includes an actuator control device which is a control device for controlling the drive of the motor. In the form in which the actuator and the actuator control device are separate bodies, it is necessary to connect the actuator and the actuator control device, the actuator control device and the power supply, the host controller, and the like via cables. On the other hand, in the form in which the actuator and the actuator control device are integrated, the actuator and the power supply, the host controller, etc. are only connected via a cable, and the wiring can be simplified. (For example, see Patent Document 1).

特開２０００－９２８１１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-92811

しかしながら、アクチュエータとアクチュエータ制御装置とが一体化された構造となっている場合、仕様が異なるアクチュエータ毎にそれに応じたアクチュエータ制御装置を製造する必要があり、汎用性を欠いていた。また、アクチュエータとアクチュエータ制御装置とが一体となっているために装置の大型化を招いていた。 However, when the actuator and the actuator control device have an integrated structure, it is necessary to manufacture an actuator control device corresponding to each actuator having different specifications, which lacks versatility. In addition, since the actuator and the actuator control device are integrated, the size of the device has been increased.

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、汎用性を向上させるとともに装置を小型化させることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to improve versatility and reduce the size of the apparatus.

上記目的を達成するために、本発明の観点に係るアクチュエータ制御装置は、
アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって、
前記アクチュエータを制御する制御部と、
前記制御部を内蔵する筐体と、
前記筐体を前記アクチュエータの本体に着脱可能とする取付部と、を有し、
前記制御部は、複数のモジュールにより構成され、
前記筐体は、開口部を有する箱状部材と、前記箱状部材の開口部に配置される蓋状部材と、を備え、
前記複数のモジュールは、前記筐体内で前記箱状部材に設置された第１の保持部と前記蓋状部材に設置された第２の保持部との間に保持されることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the actuator control device according to the viewpoint of the present invention is
An actuator control device that controls an actuator.
A control unit that controls the actuator and
The housing containing the control unit and
It has a mounting portion that allows the housing to be attached to and detached from the main body of the actuator.
The control unit is composed of a plurality of modules.
The housing includes a box-shaped member having an opening and a lid-shaped member arranged in the opening of the box-shaped member.
The plurality of modules are characterized in that they are held between a first holding portion installed on the box-shaped member and a second holding portion installed on the lid-shaped member in the housing .

前記取付部は、前記筐体の対向する面に配置され、
前記取付部の一方は、前記アクチュエータの本体に係合される係合部であり、
前記取付部の他方は、前記アクチュエータの本体に固着される固着部であるようにしてもよい。 The mounting portion is arranged on the facing surface of the housing.
One of the mounting portions is an engaging portion that is engaged with the main body of the actuator.
The other side of the mounting portion may be a fixing portion fixed to the main body of the actuator.

前記複数のモジュールのうちの少なくとも２つのモジュールは、前記筐体内で対向して配置されるようにしてもよい。 At least two of the plurality of modules may be arranged to face each other in the housing.

前記複数のモジュールは、
外部との間での信号の送信及び受信を行うインタフェース部に対応するインタフェースモジュールと、
前記アクチュエータを制御するドライバ部に対応するドライバモジュールと、
外部との間で無線通信を行う無線部に対応する無線モジュールと、
であるようにしてもよい。 The plurality of modules
An interface module corresponding to the interface unit that transmits and receives signals to and from the outside,
A driver module corresponding to the driver unit that controls the actuator, and
A wireless module corresponding to the wireless unit that performs wireless communication with the outside,
May be.

前記筐体は、樹脂により形成されるようにしてもよい。
上記目的を達成するために、本発明の観点に係るアクチュエータは、
前記アクチュエータ制御装置を備えるアクチュエータであって、
前記アクチュエータの本体と前記蓋状部材との間に前記アクチュエータの本体と前記制御部とを電気的に接続するコネクタおよびケーブルが収納される空間が設けられることを特徴とする。 The housing may be made of resin.
In order to achieve the above object, the actuator according to the viewpoint of the present invention is
An actuator including the actuator control device.
It is characterized in that a space for accommodating a connector and a cable for electrically connecting the main body of the actuator and the control unit is provided between the main body of the actuator and the lid-shaped member.

本発明によれば、汎用性を向上させるとともに装置を小型化させることが可能となる。 According to the present invention, it is possible to improve versatility and reduce the size of the device.

実施形態に係るアクチュエータシステムの外観斜視図である。It is external perspective view of the actuator system which concerns on embodiment. 実施形態に係るアクチュエータ制御装置の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the actuator control device which concerns on embodiment. 実施形態に係るアクチュエータコントローラとアクチュエータとの接続箇所を示す図である。It is a figure which shows the connection part of the actuator controller and the actuator which concerns on embodiment. 実施形態に係るコントローラカバーとパーティションプレートとの接続箇所を示す図である。It is a figure which shows the connection part of the controller cover and a partition plate which concerns on embodiment. 実施形態に係るコントローラカバーとパーティションプレートとの接続箇所を示す図である。It is a figure which shows the connection part of the controller cover and a partition plate which concerns on embodiment. 実施形態に係るコントローラカバーの正面図である。It is a front view of the controller cover which concerns on embodiment. 実施形態に係るパーティションプレートとモジュールとの接続箇所を示す図である。It is a figure which shows the connection part of the partition plate and a module which concerns on embodiment. 実施形態に係るアクチュエータコントローラの内部の構成を示す図である。It is a figure which shows the internal structure of the actuator controller which concerns on embodiment.

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、実施形態に係るアクチュエータシステムの外観斜視図であり、図２は、アクチュエータ制御装置の分解斜視図である。アクチュエータシステム１は、アクチュエータ制御装置としてのアクチュエータコントローラ１００と、アクチュエータ５００とを備える。アクチュエータコントローラ１００は、供給された電力をアクチュエータ５００内のモータ（図示せず）に供給し、更に、受信した信号に応じて、当該モータの回転を制御する。モータの回転は、直線運動に変換されて、アクチュエータ５００内のロッド５０２が進退する。 FIG. 1 is an external perspective view of the actuator system according to the embodiment, and FIG. 2 is an exploded perspective view of the actuator control device. The actuator system 1 includes an actuator controller 100 as an actuator control device and an actuator 500. The actuator controller 100 supplies the supplied electric power to a motor (not shown) in the actuator 500, and further controls the rotation of the motor according to the received signal. The rotation of the motor is converted into a linear motion, and the rod 502 in the actuator 500 moves forward and backward.

アクチュエータシステム１において、アクチュエータコントローラ１００は、箱状部材としてのコントローラカバー１０１と、蓋状部材としてのパーティションプレート１０２とを含む。コントローラカバー１０１及びパーティションプレート１０２は、樹脂により形成される。パーティションプレート１０２は、コントローラカバー１０１の開口部に配置される。アクチュエータ５００は、ケース５０１を含む。 In the actuator system 1, the actuator controller 100 includes a controller cover 101 as a box-shaped member and a partition plate 102 as a lid-shaped member. The controller cover 101 and the partition plate 102 are made of resin. The partition plate 102 is arranged in the opening of the controller cover 101. Actuator 500 includes case 501.

アクチュエータコントローラ１００には、ケーブル１８２の一端が取り付けられる。コネクタ１８０はケーブル１８２の他端に取り付けられる。アクチュエータ５００には、ケーブル５５２の一端が取り付けられる。コネクタ５５０はケーブル５５２の他端に取り付けられる。コネクタ１８０とコネクタ５５０とが接続されることにより、アクチュエータコントローラ１００とアクチュエータ５００とは、電気的に導通した状態となり、アクチュエータコントローラ１００は、アクチュエータ５００を制御することが可能となる。 One end of the cable 182 is attached to the actuator controller 100. The connector 180 is attached to the other end of the cable 182. One end of the cable 552 is attached to the actuator 500. The connector 550 is attached to the other end of the cable 552. By connecting the connector 180 and the connector 550, the actuator controller 100 and the actuator 500 are in an electrically conductive state, and the actuator controller 100 can control the actuator 500.

コントローラカバー１０１には、取付部としての爪部１０３ａ、１０３ｂが形成されている。爪部１０３ａは、コントローラカバー１０１の＋Ｚ側の端部（上端）、且つ、Ｙ方向の中央よりも－Ｙ側に、－Ｘ方向に向かって延在するように形成されている。爪部１０３ｂは、コントローラカバー１０１の＋Ｚ側の端部、且つ、Ｙ方向の中央よりも＋Ｙ側に、－Ｘ方向に向かって延在するように形成されている。 The controller cover 101 is formed with claw portions 103a and 103b as mounting portions. The claw portion 103a is formed so as to extend toward the end portion (upper end) on the + Z side of the controller cover 101 and on the −Y side from the center in the Y direction toward the −X direction. The claw portion 103b is formed so as to extend toward the −X direction at the end on the + Z side of the controller cover 101 and on the + Y side from the center in the Y direction.

アクチュエータコントローラ１００には、－Ｚ側の端部（下端）近傍、且つ、Ｙ方向の中央近傍に、取付部としての固着部１１６が形成されている。固着部１１６には、貫通穴１１６ａがＸ方向に延在し、貫通穴１１６ａの＋Ｘ側からボルト１１６ｂが挿入される。 In the actuator controller 100, a fixing portion 116 as a mounting portion is formed in the vicinity of the end portion (lower end) on the −Z side and in the vicinity of the center in the Y direction. A through hole 116a extends in the X direction in the fixing portion 116, and a bolt 116b is inserted from the + X side of the through hole 116a.

アクチュエータ５００のケース５０１には、－Ｚ側の端部近傍、且つ、Ｙ方向の中央近傍に、固着部５０５が形成されている。固着部５０５は、雌ねじがＸ方向に延在する。また、アクチュエータ５００のケース５０１には、爪部５０２ａ、５０２ｂが形成されている。爪部５０２ａは、ケース５０１の＋Ｘ側の端部であり、＋Ｚ側の端部であって、且つ、Ｙ方向の中央よりも－Ｙ側に、＋Ｘ方向に向かって延在するように形成されている。爪部５０２ｂは、ケース５０１の＋Ｘ側の端部であり、＋Ｚ側の端部であって、且つ、Ｙ方向の中央よりも＋Ｙ側に、＋Ｘ方向に向かって延在するように形成されている。 In the case 501 of the actuator 500, a fixing portion 505 is formed near the end portion on the −Z side and near the center in the Y direction. In the fixing portion 505, a female screw extends in the X direction. Further, the claw portions 502a and 502b are formed on the case 501 of the actuator 500. The claw portion 502a is an end portion on the + X side of the case 501, an end portion on the + Z side, and is formed so as to extend toward the + X direction from the center in the Y direction to the −Y side. ing. The claw portion 502b is an end portion on the + X side of the case 501, an end portion on the + Z side, and is formed so as to extend toward the + X direction from the center in the Y direction to the + Y side. There is.

アクチュエータコントローラ１００がアクチュエータ５００に取り付けられる際、爪部１０３ａと爪部５０２ａとが係合され、爪部１０３ｂと爪部５０２ｂとが係合される。更に、固着部１１６と固着部５０５とが同軸状となり、固着部１１６の貫通穴１１６ａの＋Ｘ側からボルト１１６ｂが挿入、螺合されて、アクチュエータコントローラ１００がアクチュエータ５００に固定される。 When the actuator controller 100 is attached to the actuator 500, the claw portion 103a and the claw portion 502a are engaged with each other, and the claw portion 103b and the claw portion 502b are engaged with each other. Further, the fixing portion 116 and the fixing portion 505 become coaxial, and the bolt 116b is inserted and screwed from the + X side of the through hole 116a of the fixing portion 116, and the actuator controller 100 is fixed to the actuator 500.

図３は、アクチュエータコントローラ１００における爪部１０３ａとアクチュエータ５００における爪部５０２ａとの接続箇所を示す図である。図３に示すように、爪部１０３ａの－Ｘ側の近傍、且つ、－Ｚ側には、凹部１９２が形成されている。爪部５０２ａの－Ｘ側の近傍、且つ、＋Ｚ側には凸部５０３が形成されている。 FIG. 3 is a diagram showing a connection portion between the claw portion 103a of the actuator controller 100 and the claw portion 502a of the actuator 500. As shown in FIG. 3, a recess 192 is formed in the vicinity of the −X side and the −Z side of the claw portion 103a. A convex portion 503 is formed in the vicinity of the −X side of the claw portion 502a and on the + Z side.

アクチュエータコントローラ１００がアクチュエータ５００に取り付けられる際、凹部１９２と凸部５０３とが係合された状態となる。更に、固着部１１６と固着部５０５とにボルト１１６ｂが挿入、螺合されることにより、アクチュエータコントローラ１００がアクチュエータ５００に固定される。また、ボルト１１６ｂを取り外し、固着部１１６と固着部５０５との固着を解放し、凹部１９２と凸部５０３との係合状態を開放することにより、アクチュエータコントローラ１００がアクチュエータ５００から取り外される。なお、アクチュエータコントローラ１００における爪部１０３ｂとアクチュエータ５００における爪部５０２ｂとの接続についても同様である。 When the actuator controller 100 is attached to the actuator 500, the concave portion 192 and the convex portion 503 are engaged with each other. Further, the actuator controller 100 is fixed to the actuator 500 by inserting and screwing the bolt 116b into the fixing portion 116 and the fixing portion 505. Further, the actuator controller 100 is removed from the actuator 500 by removing the bolt 116b, releasing the fixation between the fixing portion 116 and the fixing portion 505, and releasing the engagement state between the concave portion 192 and the convex portion 503. The same applies to the connection between the claw portion 103b of the actuator controller 100 and the claw portion 502b of the actuator 500.

再び、図１及び図２に戻って説明する。パーティションプレート１０２には、爪部１０４ａ、１０４ｂが形成されている。爪部１０４ａは、パーティションプレート１０２の－Ｚ側の端部（下端）近傍、且つ、Ｙ方向の中央よりも－Ｙ側に、－Ｘ方向に向かって延在するように形成されている。爪部１０４ｂは、パーティションプレート１０２の－Ｚ側の端部近傍、且つ、Ｙ方向の中央よりも＋Ｙ側に、－Ｘ方向に向かって延在するように形成されている。 It will be described again by returning to FIGS. 1 and 2. Claws 104a and 104b are formed on the partition plate 102. The claw portion 104a is formed so as to extend in the vicinity of the end portion (lower end) on the −Z side of the partition plate 102, on the −Y side from the center in the Y direction, and in the −X direction. The claw portion 104b is formed so as to extend toward the −X direction in the vicinity of the end portion on the −Z side of the partition plate 102 and on the + Y side from the center in the Y direction.

パーティションプレート１０２には、爪部１０５が形成されている。爪部１０５は、パーティションプレート１０２のＹ方向の中央部、且つ、＋Ｚ側の端部に、－Ｘ方向に向かって延在するように形成されている。 A claw portion 105 is formed on the partition plate 102. The claw portion 105 is formed so as to extend in the −X direction at the central portion in the Y direction and the end portion on the + Z side of the partition plate 102.

パーティションプレート１０２には、保持部１０６ａ、１０６ｂ、１０８ａ、１０８ｂ、１１０ａ、１１０ｂが形成されている。保持部１０６ａ、１０６ｂ、１０８ａ、１０８ｂ、１１０ａ、１１０ｂは、＋Ｘ方向に開放している溝が形成されたコ字型の形状を有する。 The partition plate 102 is formed with holding portions 106a, 106b, 108a, 108b, 110a, 110b. The holding portions 106a, 106b, 108a, 108b, 110a, 110b have a U-shaped shape in which a groove open in the + X direction is formed.

保持部１０６ａは、パーティションプレート１０２の－Ｚ側の端部、且つ、－Ｙ側の端部に、＋Ｘ方向に向かって延在するように形成されている。保持部１０６ｂは、パーティションプレート１０２の－Ｚ側の端部、且つ、＋Ｙ側の端部に、＋Ｘ方向に向かって延在するように形成されている。 The holding portion 106a is formed so as to extend toward the + X direction at the end portion on the −Z side and the end portion on the −Y side of the partition plate 102. The holding portion 106b is formed so as to extend toward the + X direction at the end portion on the −Z side and the end portion on the + Y side of the partition plate 102.

保持部１０８ａは、パーティションプレート１０２のＺ方向の中央部、且つ、－Ｙ側の端部に、＋Ｘ方向に向かって延在するように形成されている。保持部１０８ｂは、パーティションプレート１０２のＺ方向の中央部、且つ、＋Ｙ側の端部に、＋Ｘ方向に向かって延在するように形成されている。 The holding portion 108a is formed so as to extend in the + X direction at the central portion in the Z direction and the end portion on the −Y side of the partition plate 102. The holding portion 108b is formed so as to extend toward the + X direction at the central portion in the Z direction and the end portion on the + Y side of the partition plate 102.

保持部１１０ａは、パーティションプレート１０２の＋Ｚ側の端部、且つ、－Ｙ側の端部に、＋Ｘ方向に向かって延在するように形成されている。保持部１１０ｂは、パーティションプレート１０２の＋Ｚ側の端部、且つ、＋Ｙ側の端部に、＋Ｘ方向に向かって延在するように形成されている。 The holding portion 110a is formed so as to extend toward the + X direction at the + Z side end portion and the −Y side end portion of the partition plate 102. The holding portion 110b is formed so as to extend toward the + X direction at the + Z side end portion and the + Y side end portion of the partition plate 102.

コントローラカバー１０１には、鋸刃状のラチェット部１１２、１１４ａ、１１４ｂが形成されている。ラチェット部１１２は、コントローラカバー１０１の内側の－Ｘ側の端部であり、＋Ｚ側の端部であって、且つ、Ｙ方向の中央に形成されている。ラチェット部１１４ａは、コントローラカバー１０１の内側の－Ｘ側の端部であり、－Ｚ側の端部近傍であって、且つ、Ｙ方向の中央よりも－Ｙ側に形成されている。ラチェット部１１４ｂは、コントローラカバー１０１の内側の－Ｘ側の端部であり、－Ｚ側の端部近傍であって、且つ、Ｙ方向の中央よりも＋Ｙ側に形成されている。 The controller cover 101 is formed with saw blade-shaped ratchet portions 112, 114a, 114b. The ratchet portion 112 is an end portion on the −X side inside the controller cover 101, an end portion on the + Z side, and is formed in the center in the Y direction. The ratchet portion 114a is an end portion on the −X side inside the controller cover 101, is formed in the vicinity of the end portion on the −Z side, and is formed on the −Y side of the center in the Y direction. The ratchet portion 114b is an end portion on the −X side inside the controller cover 101, is near the end portion on the −Z side, and is formed on the + Y side of the center in the Y direction.

アクチュエータコントローラ１００における制御部は、複数のモジュールにより構成される。具体的には、制御部は、インタフェースモジュール２００と、ドライバモジュール２０２と、無線モジュール２０４とによって構成される。 The control unit in the actuator controller 100 is composed of a plurality of modules. Specifically, the control unit includes an interface module 200, a driver module 202, and a wireless module 204.

インタフェースモジュール２００は、外部との間での信号の送信及び受信を行うインタフェース部に対応する基板である。インタフェースモジュール２００は、ＸＺ平面上に、Ｚ方向に屹立するように配置される。ドライバモジュール２０２は、アクチュエータ５００を制御するドライバ部に対応する基板である。ドライバモジュール２０２は、インタフェースモジュール２００よりも－Ｙ側において、ＸＺ平面上に、Ｚ方向に屹立するように配置される。無線モジュール２０４は、外部との間で無線通信を行う無線部に対応する基板である。無線モジュール２０４は、インタフェースモジュール２００及びドライバモジュール２０２よりも－Ｚ方向において、ＸＹ平面上に配置される。インタフェースモジュール２００、ドライバモジュール２０２及び無線モジュール２０４は、コ字状に配置される。 The interface module 200 is a board corresponding to an interface unit that transmits and receives signals to and from the outside. The interface module 200 is arranged on the XZ plane so as to stand upright in the Z direction. The driver module 202 is a board corresponding to a driver unit that controls the actuator 500. The driver module 202 is arranged so as to stand upright in the Z direction on the XZ plane on the −Y side of the interface module 200. The wireless module 204 is a board corresponding to a wireless unit that performs wireless communication with the outside. The wireless module 204 is arranged on the XY plane in the −Z direction with respect to the interface module 200 and the driver module 202. The interface module 200, the driver module 202, and the wireless module 204 are arranged in a U shape.

ＬＥＤ（Light Emitting Diode）パネル１２０は、コントローラカバー１０１の＋Ｘ側の端部に配置された図示しない開口部に固定される。ＬＥＤパネル１２０は、光を透過可能に形成され、後述するインタフェースモジュール２００に設けられたＬＥＤ２２６ａ、２２６ｂにより、無線状態、モータのオンオフ、アラーム等に応じた点灯表示のために用いられる。 The LED (Light Emitting Diode) panel 120 is fixed to an opening (not shown) arranged at the + X side end of the controller cover 101. The LED panel 120 is formed so as to be able to transmit light, and is used for lighting display according to a wireless state, motor on / off, alarm, etc. by LEDs 226a and 226b provided in the interface module 200 described later.

インタフェースモジュール２００、ドライバモジュール２０２及び無線モジュール２０４がコントローラカバー１０１に内蔵されて保持され、更に、コントローラカバー１０１の開口部にパーティションプレート１０２が配置されて取り付けられることにより、アクチュエータコントローラ１００が構成される。この際、ケーブル１８２が可能な限り、コントローラカバー１０１内に押し込まれる。これにより、不必要に長いケーブル１８２が外に露出してしまうことが防止される。 The interface module 200, the driver module 202, and the wireless module 204 are built and held in the controller cover 101, and the partition plate 102 is arranged and attached to the opening of the controller cover 101 to form the actuator controller 100. .. At this time, the cable 182 is pushed into the controller cover 101 as much as possible. This prevents the unnecessarily long cable 182 from being exposed to the outside.

コントローラカバー１０１にパーティションプレート１０２が取り付けられる際、爪部１０５とラチェット部１１２とが噛み合った状態となり、爪部１０４ａとラチェット部１１４ａとが噛み合った状態となり、爪部１０４ｂとラチェット部１１４ｂとが噛み合った状態となる。 When the partition plate 102 is attached to the controller cover 101, the claw portion 105 and the ratchet portion 112 are in mesh with each other, the claw portion 104a and the ratchet portion 114a are in mesh with each other, and the claw portion 104b and the ratchet portion 114b are in mesh with each other. It becomes a state.

図４は、コントローラカバー１０１におけるラチェット部１１２とパーティションプレート１０２における爪部１０５との接続箇所を示す図である。図４に示すように、ラチェット部１１２と、爪部１０５に形成されたラチェット部１９４とが噛み合った状態となり、パーティションプレート１０２がコントローラカバー１０１に固定される。また、ラチェット部１１２とラチェット部１９４とが噛み合った状態を開放することにより、パーティションプレート１０２がコントローラカバー１０１から取り外される。 FIG. 4 is a diagram showing a connection portion between the ratchet portion 112 of the controller cover 101 and the claw portion 105 of the partition plate 102. As shown in FIG. 4, the ratchet portion 112 and the ratchet portion 194 formed on the claw portion 105 are in a meshed state, and the partition plate 102 is fixed to the controller cover 101. Further, the partition plate 102 is removed from the controller cover 101 by releasing the meshed state between the ratchet portion 112 and the ratchet portion 194.

図５は、コントローラカバー１０１におけるラチェット部１１４ａとパーティションプレート１０２における爪部１０４ａとの接続箇所を示す図である。図５に示すように、ラチェット部１１４ａと、爪部１０４ａに形成されたラチェット部１９６とが噛み合った状態となり、パーティションプレート１０２がコントローラカバー１０１に固定される。また、ラチェット部１１４ａとラチェット部１９６とが噛み合った状態を開放することにより、パーティションプレート１０２がコントローラカバー１０１から取り外される。コントローラカバー１０１におけるラチェット部１１４ｂとパーティションプレート１０２における爪部１０４ｂとの接続についても同様である。 FIG. 5 is a diagram showing a connection portion between the ratchet portion 114a of the controller cover 101 and the claw portion 104a of the partition plate 102. As shown in FIG. 5, the ratchet portion 114a and the ratchet portion 196 formed on the claw portion 104a are in mesh with each other, and the partition plate 102 is fixed to the controller cover 101. Further, the partition plate 102 is removed from the controller cover 101 by releasing the meshed state between the ratchet portion 114a and the ratchet portion 196. The same applies to the connection between the ratchet portion 114b of the controller cover 101 and the claw portion 104b of the partition plate 102.

図６は、コントローラカバー１０１の正面図（－Ｘ方向から見た図）である。図６に示すように、コントローラカバー１０１には、保持部１２４ａ、１２４ｂ、１２６ａ、１２６ｂ、１２８ａ、１２８ｂが形成されている。 FIG. 6 is a front view (viewed from the −X direction) of the controller cover 101. As shown in FIG. 6, the controller cover 101 is formed with holding portions 124a, 124b, 126a, 126b, 128a, 128b.

保持部１２４ａは、コントローラカバー１０１の内側の＋Ｚ側の端部、且つ、－Ｙ側の端部に形成されている。保持部１２４ｂは、コントローラカバー１０１の内側の＋Ｚ側の端部、且つ、＋Ｙ側の端部に形成されている。保持部１２４ａ、１２４ｂは、－Ｚ方向に開放している溝が形成されたコ字型の形状を有する。 The holding portion 124a is formed at the end on the + Z side and the end on the −Y side inside the controller cover 101. The holding portion 124b is formed at the end on the + Z side and the end on the + Y side inside the controller cover 101. The holding portions 124a and 124b have a U-shaped shape in which a groove open in the −Z direction is formed.

保持部１２６ａは、コントローラカバー１０１の内側の－Ｚ側の端部近傍、且つ、－Ｙ側の端部に形成されている。保持部１２６ｂは、コントローラカバー１０１の内側の－Ｚ側の端部近傍、且つ、＋Ｙ側の端部に形成されている。保持部１２６ａ、１２６ｂは、＋Ｚ方向に開放している溝が形成されたコ字型の形状を有する。 The holding portion 126a is formed in the vicinity of the end portion on the −Z side and at the end portion on the −Y side inside the controller cover 101. The holding portion 126b is formed in the vicinity of the end portion on the −Z side and the end portion on the + Y side inside the controller cover 101. The holding portions 126a and 126b have a U-shaped shape in which a groove open in the + Z direction is formed.

保持部１２８ａは、保持部１２６ａの－Ｚ側近傍に形成されている。保持部１２８ａは、＋Ｙ方向に開放している溝が形成されたコ字型の形状を有する。保持部１２８ｂは、保持部１２６ｂの－Ｚ側近傍に形成されている。保持部１２８ｂは、－Ｙ方向に開放している溝が形成されたコ字型の形状を有する。 The holding portion 128a is formed in the vicinity of the −Z side of the holding portion 126a. The holding portion 128a has a U-shaped shape in which a groove open in the + Y direction is formed. The holding portion 128b is formed in the vicinity of the −Z side of the holding portion 126b. The holding portion 128b has a U-shaped shape in which a groove open in the −Y direction is formed.

保持部１２４ａは、ドライバモジュール２０２の＋Ｚ側を挟み込んで保持する。保持部１２６ａは、ドライバモジュール２０２の－Ｚ側を挟み込んで保持する。保持部１２４ｂは、インタフェースモジュール２００の＋Ｚ側を挟み込んで保持する。保持部１２６ｂは、インタフェースモジュール２００の－Ｚ側を挟み込んで保持する。保持部１２８ａは、無線モジュール２０４の－Ｙ側を挟み込んで保持する。保持部１２８ｂは、無線モジュール２０４の＋Ｙ側を挟み込んで保持する。 The holding portion 124a sandwiches and holds the + Z side of the driver module 202. The holding portion 126a sandwiches and holds the −Z side of the driver module 202. The holding portion 124b sandwiches and holds the + Z side of the interface module 200. The holding portion 126b sandwiches and holds the −Z side of the interface module 200. The holding portion 128a sandwiches and holds the −Y side of the wireless module 204. The holding portion 128b sandwiches and holds the + Y side of the wireless module 204.

パーティションプレート１０２に形成された保持部１０６ａ、１０８ａ、１１０ａは、ドライバモジュール２０２を挟み込んで保持する。保持部１０６ｂ、１０８ｂ、１１０ｂは、インタフェースモジュール２００を挟み込んで保持する。 The holding portions 106a, 108a, 110a formed on the partition plate 102 sandwich and hold the driver module 202. The holding portions 106b, 108b, and 110b sandwich and hold the interface module 200.

図７は、パーティションプレート１０２における保持部１１０ａとドライバモジュール２０２との接続箇所を示す図である。図７に示すように、保持部１１０ａの溝１１１に、ドライバモジュール２０２の－Ｘ側の端部が挟まることにより、ドライバモジュール２０２が保持される。保持部１０８ａ、１１０ａによるドライバモジュール２０２の保持、保持部１０６ｂ、１０８ｂ、１１０ｂによるインタフェースモジュール２０２の保持についても同様である。 FIG. 7 is a diagram showing a connection point between the holding portion 110a and the driver module 202 in the partition plate 102. As shown in FIG. 7, the driver module 202 is held by sandwiching the end portion of the driver module 202 on the −X side in the groove 111 of the holding portion 110a. The same applies to the holding of the driver module 202 by the holding portions 108a and 110a and the holding of the interface module 202 by the holding portions 106b, 108b and 110b.

アクチュエータコントローラ１００は以下のように組み立てられる。まず、コントローラカバー１０１内にインタフェースモジュール２００、ドライバモジュール２０２及び、無線モジュール２０４が挿入される。この時、コントローラカバー１０１内において、インタフェースモジュール２００は、保持部１２４ｂ、１２６ｂに、ドライバモジュール２０２は、保持部１２４ａ、１２６ａに、無線モジュール２０４は、保持部１２８ａ、１２８ｂにそれぞれ保持される。次に、パーティションプレート１０２がコントローラカバー１０１の開口部に嵌め込まれる。この時、パーティションプレート１０２に形成された保持部１１０ｂ、１０８ｂ、１０６ｂがインタフェースモジュール２００を、保持部１１０ａ、１０８ａ、１０６ａがドライバモジュール２０２をそれぞれ保持し、パーティションプレート１０２の＋Ｘ側が無線モジュール２０４の－Ｘ側を押圧する。更に、パーティションプレート１０２の爪部１０４ａ、１０４ｂ、１０５のそれぞれに形成されたラチェット部１９６、１９４とコントローラカバー１０１に形成されたラチェット部１１４ａ、１１４ｂ、１１２とが係合し、パーティションプレートがコントローラカバー１０１に固定される。以上の説明のように、インタフェースモジュール２００、ドライバモジュール２０２及び、無線モジュール２０４は、別途ボルト等の固定部材や工具を用いることなく、コントローラカバー内に保持されている。なお、ケーブル１８２はパーティションプレート１０２に形成された貫通孔１１８からアクチュエータコントローラ１００の外部に引き出される。 The actuator controller 100 is assembled as follows. First, the interface module 200, the driver module 202, and the wireless module 204 are inserted into the controller cover 101. At this time, in the controller cover 101, the interface module 200 is held by the holding portions 124b and 126b, the driver module 202 is held by the holding portions 124a and 126a, and the wireless module 204 is held by the holding portions 128a and 128b, respectively. Next, the partition plate 102 is fitted into the opening of the controller cover 101. At this time, the holding portions 110b, 108b, 106b formed on the partition plate 102 hold the interface module 200, the holding portions 110a, 108a, 106a hold the driver module 202, and the + X side of the partition plate 102 holds the-of the wireless module 204. Press the X side. Further, the ratchet portions 196 and 194 formed on the claw portions 104a, 104b and 105 of the partition plate 102 and the ratchet portions 114a, 114b and 112 formed on the controller cover 101 are engaged with each other, and the partition plate covers the controller. It is fixed to 101. As described above, the interface module 200, the driver module 202, and the wireless module 204 are held in the controller cover without using a fixing member such as a bolt or a tool separately. The cable 182 is pulled out from the through hole 118 formed in the partition plate 102 to the outside of the actuator controller 100.

図６に示すように、インタフェースモジュール２００、ドライバモジュール２０２及び、無線モジュール２０４は、インタフェースモジュール２００とドライバモジュール２０２とを対向させ、無線モジュール２０４と合わせてコ字型の形状を有するようにコントローラカバー１０１の内面に沿って該内面に近接するように配置されている。このように配置することで、上記各モジュール２００、２０２、２０４で発生する熱がコントローラカバー１０１を介して放熱しやすくなるようにしている。特に、ドライバモジュール２０２は、アクチュエータ５００内のモータに電力を供給する制御を行っていることから発熱が大きい。そのため、ドライバモジュール２０２の発熱部は、コントローラカバー１０１の内面に伝熱シートを介して接触する構造（図示せず）とし、より放熱が効果的に行われるようになっている。 As shown in FIG. 6, in the interface module 200, the driver module 202, and the wireless module 204, the interface module 200 and the driver module 202 are opposed to each other, and the controller cover is formed so as to have a U-shaped shape together with the wireless module 204. It is arranged along the inner surface of 101 so as to be close to the inner surface. By arranging in this way, the heat generated in each of the modules 200, 202, and 204 can be easily dissipated through the controller cover 101. In particular, since the driver module 202 controls to supply electric power to the motor in the actuator 500, it generates a large amount of heat. Therefore, the heat generating portion of the driver module 202 has a structure (not shown) in which the heat generating portion of the driver module 202 contacts the inner surface of the controller cover 101 via a heat transfer sheet, so that heat can be dissipated more effectively.

図８は、アクチュエータコントローラ１００の内部の構成を示す図である。図８に示すように、アクチュエータコントローラ１００のコントローラカバー１０１の内部には、インタフェースモジュール２００、ドライバモジュール２０２及び無線モジュール２０４が配置される。 FIG. 8 is a diagram showing an internal configuration of the actuator controller 100. As shown in FIG. 8, the interface module 200, the driver module 202, and the wireless module 204 are arranged inside the controller cover 101 of the actuator controller 100.

インタフェースモジュール２００には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２５０、ＰＩＯ（Program Input Output）回路２５２、電源回路２５４、ティーチングペンダント（ＴＰ：Teaching Pendant）回路２５６、ＬＥＤ２２６ａ、２２６ｂ、基板間接続コネクタ２３０が設けられている。また、インタフェースモジュール２００には、外部に露出する態様で、外部インタフェース（Ｉ／Ｆ）コネクタ２２２、ＴＰコネクタ２２４が設けられている。ここで、ＬＥＤ２２６ａ、２２６ｂはＬＥＤパネル１２０と対向するように配置されている。 The interface module 200 is provided with a CPU (Central Processing Unit) 250, a PIO (Program Input Output) circuit 252, a power supply circuit 254, a teaching pendant (TP: Teaching Pendant) circuit 256, LEDs 226a, 226b, and a board-to-board connector 230. ing. Further, the interface module 200 is provided with an external interface (I / F) connector 222 and a TP connector 224 so as to be exposed to the outside. Here, the LEDs 226a and 226b are arranged so as to face the LED panel 120.

ドライバモジュール２０２には、ＣＰＵ１５０、電源回路１５４、モータドライブ回路１５６、モータ・エンコーダコネクタ１５８、基板間接続コネクタ１５２が設けられている。 The driver module 202 is provided with a CPU 150, a power supply circuit 154, a motor drive circuit 156, a motor / encoder connector 158, and a board-to-board connection connector 152.

無線モジュール２０４には、無線回路２５８、無線コネクタ２６０が設けられている。 The wireless module 204 is provided with a wireless circuit 258 and a wireless connector 260.

基板間接続コネクタ２３０には、ケーブル３００の一端に設けられたコネクタ３０２が接続され、基板間接続コネクタ１５２には、ケーブル３００の他端に設けられたコネクタ３０４が接続される。なお、ケーブル３００はコントローラカバー１０１内に収納されている。 A connector 302 provided at one end of the cable 300 is connected to the inter-board connection connector 230, and a connector 304 provided at the other end of the cable 300 is connected to the inter-board connection connector 152. The cable 300 is housed in the controller cover 101.

インタフェースモジュール２００におけるＣＰＵ２５０は、インタフェースモジュール２００の全体を制御する。 The CPU 250 in the interface module 200 controls the entire interface module 200.

外部Ｉ／Ｆコネクタ２２２は、図示しない上位コントローラとしてのＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等の外部との間でケーブルが接続され、当該外部との間でアクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。また、外部Ｉ／Ｆコネクタ２２２は、ＰＩＯ回路２５２との間で、アクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。ＰＩＯ回路２５２は、ＣＰＵ２５０との間でアクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。 A cable is connected to the external I / F connector 222 with an outside such as a PLC (Programmable Logic Controller) as a host controller (not shown), and a signal necessary for controlling the actuator 500 is transmitted and received with the outside. I do. Further, the external I / F connector 222 transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 to and from the PIO circuit 252. The PIO circuit 252 transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 to and from the CPU 250.

また、ＣＰＵ２５０は、無線回路２５８との間でアクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。無線回路２５８は、無線コネクタ２６０を介して、無線通信機能を有する機器等の外部との間で、無線信号により、アクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信やアクチュエータ５００の制御プログラムのデータ等の送信及び受信を行う。 Further, the CPU 250 transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 to and from the wireless circuit 258. The wireless circuit 258 transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 and data of the control program of the actuator 500 by wireless signals to and from the outside of a device having a wireless communication function via the wireless connector 260. Etc. are transmitted and received.

ＴＰコネクタ２２４は、図示しないティーチングペンダントやＰＣ等の外部との間でケーブルが接続され、当該外部からのアクチュエータ５００の制御プログラムのデータ等の送信及び受信を行う。また、ＴＰコネクタ２２４は、ＴＰ回路２５６との間で、アクチュエータ５００の制御プログラムのデータ等の送信及び受信を行う。ＴＰ回路２５６は、ＣＰＵ２５０との間でアクチュエータ５００の制御プログラムのデータ等の送信及び受信を行う。 A cable is connected to the TP connector 224 to the outside such as a teaching pendant or a PC (not shown), and the data of the control program of the actuator 500 is transmitted and received from the outside. Further, the TP connector 224 transmits and receives data and the like of the control program of the actuator 500 to and from the TP circuit 256. The TP circuit 256 transmits and receives data and the like of the control program of the actuator 500 to and from the CPU 250.

ＣＰＵ２５０は、基板間接続コネクタ２３０との間でアクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。電源回路２５４は、基板間接続コネクタ２３０へ電力を供給する。なお、電源回路２５４への電力は、外部に設置された図示しない電源装置から供給されており、本実施形態では、該電源装置は、外部Ｉ／Ｆコネクタ２２２に図示しないケーブルを介して接続される。外部Ｉ／Ｆコネクタ２２２の一部は、外部からの電力供給に使用されている。ここでは、外部Ｉ／Ｆコネクタの一部を外部からの電力供給に使用したが、信号用コネクタと電力用のコネクタとをそれぞれ配置してもよい。 The CPU 250 transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 to and from the inter-board connector 230. The power supply circuit 254 supplies power to the board-to-board connector 230. The power to the power supply circuit 254 is supplied from a power supply device (not shown) installed outside, and in the present embodiment, the power supply device is connected to the external I / F connector 222 via a cable (not shown). To. A part of the external I / F connector 222 is used for power supply from the outside. Here, a part of the external I / F connector is used for power supply from the outside, but a signal connector and a power connector may be arranged respectively.

基板間接続コネクタ２３０は、ＣＰＵ２５０との間で、アクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行うとともに、コネクタ３０２、ケーブル３００及びコネクタ３０４を介して、基板間接続コネクタ１５２との間で、アクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。また、基板間接続コネクタ２３０は、電源回路２５４からの電力を、コネクタ３０２、ケーブル３００及びコネクタ３０４を介して、基板間接続コネクタ１５２へ供給する。 The inter-board connection connector 230 transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 to and from the CPU 250, and is connected to the inter-board connection connector 152 via the connector 302, the cable 300, and the connector 304. , Transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500. Further, the inter-board connection connector 230 supplies electric power from the power supply circuit 254 to the inter-board connection connector 152 via the connector 302, the cable 300, and the connector 304.

基板間接続コネクタ１５２は、ＣＰＵ１５０との間で、アクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。ＣＰＵ１５０は、基板間接続コネクタ１５２からのアクチュエータ５００の制御に必要な信号を受信すると、当該信号に応じてアクチュエータ５００の制御を実行するとともに、モータドライブ回路１５６に対してアクチュエータ５００の制御を指示する。モータドライブ回路１５６は、ＣＰＵ１５０の指示に応じて、モータ・エンコーダコネクタ１５８に接続されるアクチュエータ５００の制御を行う。 The board-to-board connector 152 transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 to and from the CPU 150. When the CPU 150 receives the signal necessary for controlling the actuator 500 from the inter-board connection connector 152, the CPU 150 executes the control of the actuator 500 in response to the signal and instructs the motor drive circuit 156 to control the actuator 500. .. The motor drive circuit 156 controls the actuator 500 connected to the motor / encoder connector 158 in response to an instruction from the CPU 150.

また、モータドライブ回路１５６は、モータ・エンコーダコネクタ１５８を介して、アクチュエータ５００からの位置情報等のエンコーダ情報を受信し、ＣＰＵ１５０へ送信する。ＣＰＵ１５０は、受信したエンコーダ情報に応じてアクチュエータの制御の調整を行う。また、ＣＰＵ１５０は、基板間接続コネクタ１５２を介して、インタフェースボックス２００、更には、外部に向けて、エンコーダ情報等のアクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信を行う。 Further, the motor drive circuit 156 receives encoder information such as position information from the actuator 500 via the motor / encoder connector 158 and transmits the encoder information to the CPU 150. The CPU 150 adjusts the actuator control according to the received encoder information. Further, the CPU 150 transmits signals necessary for controlling the actuator 500 such as encoder information to the interface box 200 and further to the outside via the inter-board connection connector 152.

また、電源回路１５４は、基板間接続コネクタ１５２を介してインタフェースボックス２００から供給される電力を、アクチュエータコントローラ１００の内部やアクチュエータ５００へ供給する。なお、モータ・エンコーダコネクタ１５８には、ケーブル１８２の一端に取り付けられた図示しないコネクタが接続される。 Further, the power supply circuit 154 supplies the electric power supplied from the interface box 200 to the inside of the actuator controller 100 and the actuator 500 via the inter-board connection connector 152. A connector (not shown) attached to one end of the cable 182 is connected to the motor / encoder connector 158.

以上説明したように、アクチュエータシステム１では、アクチュエータコントローラ１００の筐体（コントローラカバー１０１及びパーティションプレート１０２）は、インタフェースモジュール２００、ドライバモジュール２０２及び無線モジュール２０４を内蔵する。アクチュエータコントローラ１００の筐体は、爪部１０３ａ、１０３ｂ、固着部１１６により、アクチュエータ５００の本体であるケース５０１に対して、着脱可能となっている。 As described above, in the actuator system 1, the housing (controller cover 101 and partition plate 102) of the actuator controller 100 incorporates the interface module 200, the driver module 202, and the wireless module 204. The housing of the actuator controller 100 can be attached to and detached from the case 501, which is the main body of the actuator 500, by means of the claw portions 103a and 103b and the fixing portion 116.

これにより、従来のようなアクチュエータとアクチュエータコントローラが一体化された構造とは異なり、アクチュエータ毎に異なるアクチュエータコントローラを製造する必要がなく、汎用性が向上する。また、アクチュエータコントローラ１００とアクチュエータ５００の双方のメンテナンス性を向上させることができる。 As a result, unlike the conventional structure in which the actuator and the actuator controller are integrated, it is not necessary to manufacture a different actuator controller for each actuator, and the versatility is improved. Further, the maintainability of both the actuator controller 100 and the actuator 500 can be improved.

更に、アクチュエータコントローラ１００の筐体は、アクチュエータ５００のケース５０１に対して、固着部１１６のボルト１１ｂのみで固着されているので、アクチュエータコントローラ１００の着脱作業の作業性を向上させることができる。 Further, since the housing of the actuator controller 100 is fixed to the case 501 of the actuator 500 only by the bolt 11b of the fixing portion 116, the workability of the attachment / detachment work of the actuator controller 100 can be improved.

また、制御部が複数のモジュールであるインタフェースモジュール２００、ドライバモジュール２０２及び無線モジュール２０４に分割されてコ字状に形成される。このため、アクチュエータコントローラ１００の小型化、特に、アクチュエータコントローラ１００の長手方向を短くすることによる小型化を図ることができる。 Further, the control unit is divided into an interface module 200, a driver module 202, and a wireless module 204, which are a plurality of modules, and is formed in a U shape. Therefore, it is possible to reduce the size of the actuator controller 100, particularly by shortening the longitudinal direction of the actuator controller 100.

また、インタフェースモジュール２００、ドライバモジュール２０２及び無線モジュール２０４は、保持部１１０ａ、保持部１２４ａ等によって、コントローラカバー１０１、パーティションプレート１０２に確実に保持される。 Further, the interface module 200, the driver module 202, and the wireless module 204 are securely held by the holding portion 110a, the holding portion 124a, and the like on the controller cover 101 and the partition plate 102.

更に、コントローラカバー１０１とパーティションプレート１０２とをラチェットにより係合する構造としたことで、別途ボルト等の固定部材や工具を用いることなく、アクチュエータコントローラを組立てることができる。 Further, since the controller cover 101 and the partition plate 102 are engaged with each other by a ratchet, the actuator controller can be assembled without using a fixing member such as a bolt or a tool separately.

また、アクチュエータコントローラ１００とアクチュエータ５００とが一体化されている場合、筐体は、重量の大きいモータを内蔵するため、金属製である。このため、無線通信を行うための無線モジュールを内蔵することが困難であった。これに対して、本実施形態では、アクチュエータコントローラ１００の筐体が、アクチュエータ５００の本体であるケース５０１に対して、着脱可能となっているため、コントローラカバー１０１及びパーティションプレート１０２について、モータの重量を考慮する必要がなく、無線通信に適した樹脂製とすることができる。また、モータの配置を考慮することなく、制御部の各モジュールをアクチュエータコントローラ１００の筐体内に配置することができる。 When the actuator controller 100 and the actuator 500 are integrated, the housing is made of metal because it contains a heavy motor. For this reason, it has been difficult to incorporate a wireless module for performing wireless communication. On the other hand, in the present embodiment, since the housing of the actuator controller 100 is removable from the case 501 which is the main body of the actuator 500, the weight of the motor is attached to the controller cover 101 and the partition plate 102. It is not necessary to consider the above, and it can be made of a resin suitable for wireless communication. Further, each module of the control unit can be arranged in the housing of the actuator controller 100 without considering the arrangement of the motor.

また、ドライバモジュール２０２において、ＣＰＵ１５０が設けられて基板間接続コネクタ１５２に接続され、インタフェースモジュール２００において、ＣＰＵ２５０が設けられて基板間接続コネクタ２３０に接続される。更に、基板間接続コネクタ１５２と基板間接続コネクタ２３０とはケーブル３００を介して接続される。このような構成とすることにより、ＣＰＵ１５０とＣＰＵ２５０のみがドライバモジュール２０２とインタフェースモジュール２００との間での信号の送信及び受信を行うことができる。このため、ドライバモジュール２０２内の各部とインタフェースモジュール２００の各部とが個別に信号の送信及び受信を行う場合と比較して、信号数の減少を図ることができる。また、信号数が減少するため、基板間接続コネクタ１５２、２３０の小型化やケーブル３００の小径化を図ることができる。 Further, in the driver module 202, the CPU 150 is provided and connected to the inter-board connection connector 152, and in the interface module 200, the CPU 250 is provided and connected to the inter-board connection connector 230. Further, the inter-board connection connector 152 and the inter-board connection connector 230 are connected via the cable 300. With such a configuration, only the CPU 150 and the CPU 250 can transmit and receive signals between the driver module 202 and the interface module 200. Therefore, the number of signals can be reduced as compared with the case where each part in the driver module 202 and each part of the interface module 200 individually transmit and receive signals. Further, since the number of signals is reduced, the size of the inter-board connector 152 and 230 can be reduced and the diameter of the cable 300 can be reduced.

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。 The present invention allows for various embodiments and modifications without departing from the broad spirit and scope of the invention. The embodiments described above are for the purpose of explaining the present invention and do not limit the scope of the present invention.

例えば、上述した実施形態では、アクチュエータコントローラ１００の筐体が、アクチュエータ５００の本体であるケース５０１に対して、着脱可能となっている。しかし、アクチュエータコントローラ１００とアクチュエータ５００におけるモータ部分以外の構成とは一体化されていてもよい。この場合には、アクチュエータコントローラ１００とアクチュエータ５００におけるモータ部分以外の構成とが、モータ部分に対して着脱可能となる。 For example, in the above-described embodiment, the housing of the actuator controller 100 is removable from the case 501, which is the main body of the actuator 500. However, the actuator controller 100 and the configuration other than the motor portion of the actuator 500 may be integrated. In this case, the actuator controller 100 and the configuration of the actuator 500 other than the motor portion can be attached to and detached from the motor portion.

また、上述した実施形態では、アクチュエータコントローラ１００をアクチュエータ５００に固着する方法として、ボルト１１６ｂによる螺合としたが、それ以外に、一方に配置された係合爪を他方に配置された係合穴に挿入し、係合爪側を回動または摺動させてロックする方式等、様々な方法が適用可能である。 Further, in the above-described embodiment, the actuator controller 100 is screwed by the bolt 116b as a method of fixing the actuator controller 100 to the actuator 500, but other than that, the engaging claws arranged on one side are engaged holes arranged on the other side. Various methods can be applied, such as a method of inserting into a claw and locking by rotating or sliding the engaging claw side.

また、上述した実施形態では、コントローラカバー１０１及びパーティションプレート１０２は樹脂により形成された。しかし、無線通信を妨げることのない部材であればよい。また、無線基板２２８が設けられない場合には、コントローラカバー１０１及びパーティションプレート１０２は金属であってもよい。なお、コントローラカバー１０１及びパーティションプレート１０２を金属で形成した場合は、インタフェースモジュール２００及びドライバモジュール２０２等の制御部の発熱がより効果的に放熱できる。 Further, in the above-described embodiment, the controller cover 101 and the partition plate 102 are made of resin. However, any member may be used as long as it does not interfere with wireless communication. Further, when the wireless board 228 is not provided, the controller cover 101 and the partition plate 102 may be made of metal. When the controller cover 101 and the partition plate 102 are made of metal, the heat generated by the control units such as the interface module 200 and the driver module 202 can be dissipated more effectively.

また、上述した実施形態では、インタフェースモジュール２００にＬＥＤ２２６ａ、２２６ｂが配置されているが、ＬＥＤは、ドライバモジュール２０２に配置されてもよいし、インタフェースモジュール２００及びドライバモジュール２０２の両方に配置されてもよい。複数のＬＥＤの配置形態を有することで、アクチュエータ５００の産業用ロボット内への配置に合わせて、ＬＥＤの表示が視認しやすい側にＬＥＤを配置したり、ＬＥＤの表示が視認しやすい側のＬＥＤを点灯制御したりする等のＬＥＤの配置の自由度が増すとともに視認性を向上させることができる。 Further, in the above-described embodiment, the LEDs 226a and 226b are arranged in the interface module 200, but the LEDs may be arranged in the driver module 202 or may be arranged in both the interface module 200 and the driver module 202. good. By having a plurality of LED arrangement forms, the LED can be arranged on the side where the LED display is easy to see, or the LED on the side where the LED display is easy to see, according to the arrangement of the actuator 500 in the industrial robot. It is possible to increase the degree of freedom in arranging the LEDs such as controlling the lighting of the LED and improve the visibility.

また、アクチュエータ５００は、ロッド５０２が進退する形式に限定されない。例えば、アクチュエータの長手方向へ移動するスライダを備えた形式にも適用可能である。 Further, the actuator 500 is not limited to the type in which the rod 502 moves forward and backward. For example, it can be applied to a type having a slider that moves in the longitudinal direction of the actuator.

１アクチュエータシステム
１００アクチュエータコントローラ
１０１コントローラカバー
１０２パーティションプレート
１０３ａ、１０３ｂ、１０４ａ、１０４ｂ、１０５、５０２ａ、５０２ｂ爪部
１０６ａ、１０６ｂ、１０８ａ、１０８ｂ、１１０ａ、１１０ｂ、１２４ａ、１２４ｂ、１２６ａ、１２６ｂ、１２８ａ、１２８ｂ保持部
１１１溝
１１６、５０５固着部
１１６ａ、１１８貫通穴
１１６ｂボルト
１１２、１１４ａ、１１４ｂ、１９４、１９６ラチェット部
１２０ＬＥＤパネル
１８０、５５０、３０２、３０４コネクタ
１８２、３００、５５２ケーブル
１５０、２５０ＣＰＵ
１５２、２３０基板間接続コネクタ
１５４、２５４電源回路
１５６モータドライブ回路
１５８モータ・エンコーダコネクタ
１９２凹部
２００インタフェースモジュール
２０２ドライバモジュール
２０４無線モジュール
２２２外部Ｉ／Ｆコネクタ
２２４ＴＰコネクタ
２２６ａ、２２６ｂＬＥＤ
２５２ＰＩＯ回路
２５６ＴＰ回路
２５８無線回路
２６０無線コネクタ
５００アクチュエータ
５０１ケース
５０２ロッド
５０３凸部 1 Actuator system 100 Actuator controller 101 Controller cover 102 Partition plate 103a, 103b, 104a, 104b, 105, 502a, 502b Claws 106a, 106b, 108a, 108b, 110a, 110b, 124a, 124b, 126a, 126b, 128a, 128b Holding part 111 Groove 116, 505 Fixing part 116a, 118 Through hole 116b Bolt 112, 114a, 114b, 194, 196 Ratchet part 120 LED panel 180, 550, 302, 304 Connector 182, 300, 552 Cable 150, 250 CPU
152, 230 Board-to-board connection connector 154, 254 Power supply circuit 156 Motor drive circuit 158 Motor / encoder connector 192 Recessed 200 Interface module 202 Driver module 204 Wireless module 222 External I / F connector 224 TP connector 226a, 226b LED
252 PIO circuit 256 TP circuit 258 wireless circuit 260 wireless connector 500 actuator 501 case 502 rod 503 convex part

Claims

An actuator control device that controls an actuator.
A control unit that controls the actuator and
The housing containing the control unit and
It has a mounting portion that allows the housing to be attached to and detached from the main body of the actuator.
The control unit is composed of a plurality of modules.
The housing includes a box-shaped member having an opening and a lid-shaped member arranged in the opening of the box-shaped member.
The plurality of modules are an actuator characterized in that they are held between a first holding portion installed on the box-shaped member and a second holding portion installed on the lid-shaped member in the housing. Control device.

The mounting portion is arranged on the facing surface of the housing.
One of the mounting portions is an engaging portion that is engaged with the main body of the actuator.
The actuator control device according to claim 1, wherein the other portion of the mounting portion is a fixing portion fixed to the main body of the actuator.

The actuator control device according to claim 1 or 2 , wherein at least two of the plurality of modules are arranged so as to face each other in the housing.

The plurality of modules
An interface module corresponding to the interface unit that transmits and receives signals to and from the outside,
A driver module corresponding to the driver unit that controls the actuator, and
A wireless module corresponding to the wireless unit that performs wireless communication with the outside,
The actuator control device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the actuator control device is characterized by the above.

The actuator control device according to claim 4 , wherein the housing is made of a resin.

An actuator including the actuator control device according to any one of claims 1 to 5.
An actuator characterized in that a space for accommodating a connector and a cable for electrically connecting the main body of the actuator and the control unit is provided between the main body of the actuator and the lid-shaped member.