JP2007130722A - Robot controller - Google Patents
Robot controller Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007130722A JP2007130722A JP2005326212A JP2005326212A JP2007130722A JP 2007130722 A JP2007130722 A JP 2007130722A JP 2005326212 A JP2005326212 A JP 2005326212A JP 2005326212 A JP2005326212 A JP 2005326212A JP 2007130722 A JP2007130722 A JP 2007130722A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robots
- command
- cpu
- controller
- main controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は、複数のロボットを制御する産業用ロボットコントローラに関する。 The present invention relates to an industrial robot controller that controls a plurality of robots.
複数のロボットを協調させて制御する場合、ロボットと同じ台数のロボットコントローラを準備し、それぞれのロボットコントローラ間でインタロックを取ったり、通信による制御信号のやりとりをすることにより協調動作を実現している(例えば、特許文献1参照)。あるいは、一台のロボットコントローラ内にロボットと同じ台数のサーボドライバを装備し、それらをひとつのCPUで制御する方法で実現していた。 When controlling multiple robots in a coordinated manner, prepare the same number of robot controllers as the number of robots, and realize cooperative operation by taking interlocks between each robot controller and exchanging control signals via communication. (For example, refer to Patent Document 1). Alternatively, the same number of servo drivers as the robot are installed in one robot controller, and these are controlled by a single CPU.
以下、従来技術を図4、5で説明する。
図4において、マニピュレータ(ロボット)2a、2bには、それぞれを制御するロボットコントローラ1a、1bが、ケーブル4a、4bにより接続されている。それぞれのロボットコントローラにはCPU3a、3bおよびサーボドライバ6a、6bが内蔵されており、CPU3a、3bは通信接続手段5により接続されている。CPU3a,3bは、通信接続手段5による通信によって同期を取り動作する。
一方、図5において、ロボットコントローラ1には、CPU3と二つのサーボドライバ6a,6bが内蔵されており、それぞれのサーボドライバは、ケーブル4a、4bによってマニピュレータ2a、2bに接続されている。二つのサーボドライバ6a、6bは、CPU3からの通信ケーブル5によって接続されており、このCPU3からサーボドライバ6a、6bを同時に制御することにより協調制御するコントローラを実現している。
In FIG. 4,
On the other hand, in FIG. 5, the robot controller 1 includes a
以上のように、図4では、それぞれのロボットコントローラ1a、1bは、ともにCPU3a、3bを内蔵しているため、システム全体として高価になる欠点がある。
また、図5では、一つのロボットコントローラ内部にすべてのユニットを装備しているため、システム仕様の変更で接続されるロボットが変更になった場合、柔軟に対応できない欠点がある。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、協調制御をするロボットの台数にあわせ、安価でシステム仕様の変更に柔軟に対応できるロボットコントローラを提供するものである。
As described above, in FIG. 4, each of the
Further, in FIG. 5, since all the units are installed in one robot controller, there is a drawback that when the connected robot is changed by changing the system specification, it cannot be flexibly handled.
The present invention has been made in view of such problems, and provides a robot controller that can be flexibly adapted to changes in system specifications at a low cost in accordance with the number of robots that perform cooperative control.
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項1に記載の発明は、複数台のロボットの各々に接続される複数のサーボドライバと、前記複数のサーボドライバに指令を与える1基のCPUと、を備え、複数台のロボットを制御するロボットコントローラであって、前記ロボットコントローラが、前記複数台のロボットのうち1台を制御する1台のメインコントローラと、前記複数台のロボットのうち他のロボットを各々制御する複数の付加ユニットと、からなるとともに、前記メインコントローラは、前記CPUと、該CPUに接続される前記複数のサーボドライバのうちの1台と、一端が該サーボドライバに接続されて前記CPUの指令を伝達させる指令ケーブルと、該指令ケーブルの他端に接続されたコネクタ部と、を備え、前記複数の付加ユニットの各々は、前記複数のサーボドライバのうち前記メインコントローラに備えられたサーボドライバ以外の1台と、該サーボドライバに一端が接続される第1と第2の指令ケーブルと、該第1の指令ケーブルの他端が接続され、前記メインコントローラのコネクタ部と結合可能な第1のコネクタ部と、該第2の指令ケーブルの他端が接続され、他の前記付加ユニットの前記第1のコネクタ部と結合可能な第2のコネクタ部とを備えたロボットコントローラとするものである。
また、請求項2に記載の発明は、前記メインコントローラの筐体と前記複数の付加ユニットの筐体とのそれぞれに、互いの筐体を連結固定する固定手段が設けられている請求項1記載のロボットコントローラとするものである。
また、請求項3に記載の発明は、請求項1記載のロボットコントローラを備え、複数台のロボットを制御するロボットシステムとするものである。
In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
The invention according to claim 1 includes a plurality of servo drivers connected to each of the plurality of robots, and one CPU for giving a command to the plurality of servo drivers, and controls the plurality of robots. A robot controller, wherein the robot controller controls one main controller that controls one of the plurality of robots, and a plurality of additional units that respectively control other robots of the plurality of robots; The main controller includes the CPU, one of the plurality of servo drivers connected to the CPU, a command cable having one end connected to the servo driver and transmitting the CPU command A connector portion connected to the other end of the command cable, and each of the plurality of additional units includes the plurality of servers. One of the drivers other than the servo driver provided in the main controller, first and second command cables connected at one end to the servo driver, and the other end of the first command cable are connected, A first connector part that can be coupled to the connector part of the main controller, and a second connector that can be coupled to the first connector part of another additional unit, to which the other end of the second command cable is connected And a robot controller having a unit.
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the main controller and the plurality of additional units are each provided with fixing means for connecting and fixing the respective cases. This is a robot controller.
According to a third aspect of the present invention, there is provided a robot system that includes the robot controller according to the first aspect and controls a plurality of robots.
以上、本発明によれば、核となるメインコントローラと付加ユニット、あるいは付加ユニット同士を積み木のように容易に追加、分離することができる。それにより協調制御をするロボットの台数にあわせ、安価でシステム仕様の変更に柔軟に対応できるロボットコントローラを提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to easily add and separate the main controller and the additional unit serving as the core or the additional units like a building block. This makes it possible to provide a robot controller that can be flexibly adapted to changes in system specifications at a low cost in accordance with the number of robots that perform cooperative control.
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1〜3は、本発明の概観図である。
図において、メインコントローラ1は複数のロボット2a、2b、2cらを制御できる能力を有したCPU3、および複数のロボットのうち、1台目のロボット2aを駆動するサーボドライバ6aを内蔵した、核となるコントローラである。CPU3とサーボドライバ6aは接続されており、サーボドライバ6aはCPU3からの指令を受理することができる。更に、サーボドライバ6aを介して、CPU3の指令が伝達できる指令ケーブル5が、サーボドライバ6aに接続されている。指令ケーブル5には、コネクタ部8が接続されており、これがメインコントローラ1の筐体に固定されている。
また、付加ユニット7aは、1台のロボット2bを制御するサーボドライバ6bを1つ内蔵している。そして筐体には、上記コネクタ8と接続可能なコネクタ8aを備えており、コネクタ8aには、メインコントローラ1に内蔵されたCPU3からの指令を伝達する指令ケーブル5aが接続されている。更に、指令ケーブル5aの他端は、サーボドライバ6bに接続されている。これにより、サーボドライバ6bはCPU3からの指令を受理できる。また、更にサーボドライバ6bには、これを介してCPU3からの指令を伝達する指令ケーブル5bが接続されており、その他端が、コネクタ8bに接続されている。コネクタ8bは、コネクタ8aが固定されている筐体の面とは、例えば反対側に固定されている。
これらで構成される付加ユニット7aと、付加ユニット7bとは基本的に同じ構成をしているので、7bの説明は省略する。そして、付加ユニット7aのコネクタ8bと、付加ユニット7bのコネクタ8cとは接続可能となっている。
また、本実施例では、メインコントローラ1と各付加ユニット7a、7bとには、給電ケーブル用コネクタ9a〜9cを設けており、ここから各部に給電を行っている。
従って、上記による本発明の構成によれば、メインコントローラ1のコネクタ8に、付加ユニット7aのコネクタ8aを接続し、更に付加ユニット7aのコネクタ8bに、付加ユニット7bのコネクタ8cが接続できるように構成されている。更に、メインコントローラ1と付加ユニット7aおよび付加ユニット7a、7b同士は、その筐体に、パッチン錠10など簡便な固定手段がそれぞれ備えられており、これらにより相互の固定が可能なになっている。
つまり、メインコントローラ1に接続される付加ユニットを、同時制御させたいロボットの数に応じて追加することで、容易に、複数ロボットを同時制御するコントローラを構成することができる。
付加ユニット7a,7b内にはCPUを内蔵していないため、メインコントローラ1に対し安価に製作することが可能であり、システム全体を低価格に抑えることにも貢献できる。
1-3 are schematic views of the present invention.
In the figure, the main controller 1 includes a
The
Since the
Further, in this embodiment, the main controller 1 and each of the
Therefore, according to the configuration of the present invention as described above, the
That is, by adding additional units connected to the main controller 1 according to the number of robots to be simultaneously controlled, a controller that simultaneously controls a plurality of robots can be easily configured.
Since the
以上述べたように、本発明の方法によれば、同時制御したいロボットの数に合わせて付加ユニットを追加するだけで、容易かつ安価に協調制御用ロボットコントローラを構築することができる。また、ロボット単位でユニット化されているため、ユーザでのシステム構成の変更にも柔軟かつ容易に対応することが可能になる。 As described above, according to the method of the present invention, it is possible to construct a robot controller for cooperative control easily and inexpensively by simply adding additional units according to the number of robots to be simultaneously controlled. Further, since it is unitized in units of robots, it is possible to flexibly and easily cope with changes in the system configuration by the user.
1、1a、1b コントローラ
2a、2b、2c マニピュレータ
3、3a、3c CPU
4a、4b、4c 給電ケーブル
5、5a、5b、5c、5d 指令ケーブル
6a、6b、6c サーボドライバ
7a、7b 付加ユニット
8a、8b、8c、8d コネクタ
9a、9b、9c 給電ケーブル用コネクタ
10 パッチン錠などの固定手段
1, 1a,
4a, 4b,
Claims (3)
前記ロボットコントローラが、前記複数台のロボットのうち1台を制御する1台のメインコントローラと、前記複数台のロボットのうち他のロボットを各々制御する複数の付加ユニットと、からなるとともに、
前記メインコントローラは、前記CPUと、該CPUに接続される前記複数のサーボドライバのうちの1台と、一端が該サーボドライバに接続されて前記CPUの指令を伝達させる指令ケーブルと、該指令ケーブルの他端に接続されたコネクタ部と、を備え、
前記複数の付加ユニットの各々は、前記複数のサーボドライバのうち前記メインコントローラに備えられたサーボドライバ以外の1台と、該サーボドライバに一端が接続される第1と第2の指令ケーブルと、該第1の指令ケーブルの他端が接続され、前記メインコントローラのコネクタ部と結合可能な第1のコネクタ部と、該第2の指令ケーブルの他端が接続され、他の前記付加ユニットの前記第1のコネクタ部と結合可能な第2のコネクタ部とを備えたことを特徴とするロボットコントローラ。 A robot controller comprising: a plurality of servo drivers connected to each of a plurality of robots; and a CPU for giving a command to the plurality of servo drivers;
The robot controller includes one main controller that controls one of the plurality of robots, and a plurality of additional units that respectively control other robots of the plurality of robots,
The main controller includes the CPU, one of the plurality of servo drivers connected to the CPU, a command cable having one end connected to the servo driver and transmitting a command of the CPU, and the command cable A connector portion connected to the other end of
Each of the plurality of additional units includes one of the plurality of servo drivers other than the servo driver provided in the main controller, first and second command cables having one end connected to the servo driver, The other end of the first command cable is connected, the first connector portion that can be coupled to the connector portion of the main controller, the other end of the second command cable is connected, and the other additional unit A robot controller comprising a second connector portion that can be coupled to the first connector portion.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005326212A JP2007130722A (en) | 2005-11-10 | 2005-11-10 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005326212A JP2007130722A (en) | 2005-11-10 | 2005-11-10 | Robot controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007130722A true JP2007130722A (en) | 2007-05-31 |
Family
ID=38152794
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005326212A Pending JP2007130722A (en) | 2005-11-10 | 2005-11-10 | Robot controller |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007130722A (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1993156A1 (en) | 2007-05-16 | 2008-11-19 | Sony Corporation | Battery and electronic device |
JP2010155336A (en) * | 2008-12-02 | 2010-07-15 | Yaskawa Electric Corp | Robot control device |
WO2011121739A1 (en) * | 2010-03-30 | 2011-10-06 | 三菱電機株式会社 | Power sharing apparatus and motor driving system |
JP2016092544A (en) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | ヤマハ発動機株式会社 | Control system, control method, and extension board |
WO2022234924A1 (en) * | 2021-05-03 | 2022-11-10 | 네이버랩스 주식회사 | Method and system for controlling robot comprising plurality of modular robots, and building in which robot is disposed |
-
2005
- 2005-11-10 JP JP2005326212A patent/JP2007130722A/en active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1993156A1 (en) | 2007-05-16 | 2008-11-19 | Sony Corporation | Battery and electronic device |
JP2010155336A (en) * | 2008-12-02 | 2010-07-15 | Yaskawa Electric Corp | Robot control device |
WO2011121739A1 (en) * | 2010-03-30 | 2011-10-06 | 三菱電機株式会社 | Power sharing apparatus and motor driving system |
CN103004030A (en) * | 2010-03-30 | 2013-03-27 | 三菱电机株式会社 | Power sharing apparatus and motor driving system |
JP5323253B2 (en) * | 2010-03-30 | 2013-10-23 | 三菱電機株式会社 | Power sharing apparatus and motor drive system |
JP2016092544A (en) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | ヤマハ発動機株式会社 | Control system, control method, and extension board |
US10209696B2 (en) | 2014-10-31 | 2019-02-19 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Control system, control method and extension board |
WO2022234924A1 (en) * | 2021-05-03 | 2022-11-10 | 네이버랩스 주식회사 | Method and system for controlling robot comprising plurality of modular robots, and building in which robot is disposed |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5898743B1 (en) | Wrist structure of articulated robot arm | |
EP2711142A1 (en) | Industrial robot having electronic drive devices distributed on the robot structure | |
JP4349320B2 (en) | Manipulator type robot | |
US20070120513A1 (en) | Robot controller system | |
JP6001237B2 (en) | Assembly and method for handling electronic components | |
JP2007130722A (en) | Robot controller | |
US10135174B2 (en) | Detachable industrial network module | |
JP5098936B2 (en) | Servo control device | |
JP4683325B2 (en) | Multi-axis motor control system | |
JP6596239B2 (en) | Multiplexing communication device | |
JP3719603B2 (en) | Driving method of servo motor with built-in drive circuit | |
JP2010134591A (en) | Control system and programmable controller for use in the same | |
KR20090005890A (en) | Robot integrated welding control sustem | |
JP2006243988A (en) | Usb device, usb system and usb control program | |
JP2005173849A (en) | Automatic machine control system | |
EP1837131A1 (en) | Manipulator, for example an industrial robot, and drive device for a manipulator | |
JP5446883B2 (en) | Robot control device | |
CN104460530A (en) | Numerical control device including robot controller | |
US10507579B2 (en) | Control system to which control CPU is addable | |
JP4470796B2 (en) | Network servo | |
JP2003127080A (en) | Built-in type control computer | |
JP2007079760A (en) | Pc control system | |
JP2008071141A (en) | Controller | |
JP2005321943A (en) | Micro general measurement controller | |
KR20080057805A (en) | Modularized motion controller based on distributed network |