JPS62277293A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPS62277293A JPS62277293A JP11719386A JP11719386A JPS62277293A JP S62277293 A JPS62277293 A JP S62277293A JP 11719386 A JP11719386 A JP 11719386A JP 11719386 A JP11719386 A JP 11719386A JP S62277293 A JPS62277293 A JP S62277293A
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- Japan
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- module
- connector
- industrial robot
- attachment
- cable
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- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
（産業上の利用分野）
本発明は、ビルディングブロック方式または、ブロック
ビルド方式の産業用ロボットに関する。Detailed Description of the Invention 3. Detailed Description of the Invention (Field of Industrial Application) The present invention relates to a building block type or block build type industrial robot.
（従来の技術）
従来のビルディングブロック方式またはブロックビルド
方式といわれる産業用ロボットは、一般に次の用に構成
されていた。(Prior Art) Conventional industrial robots of the building block type or block build type have generally been configured as follows.
機能要素毎に、ブロック化されたモジュールを設け、使
用目的に合せて必要な機能モジュールを選択し、組立て
ることによって１台の産業用ロボットを完成させていた
。For each functional element, blocks of modules were provided, and the necessary functional modules were selected according to the purpose of use and assembled to complete one industrial robot.
組立ての場合に産業用ロボットは、動力としての電源ヤ
〕油圧の供給、および制御を行う信号の授受等のために
各モジュールの間で接続が行われる。When assembling an industrial robot, connections are made between each module for the purpose of supplying power and hydraulic pressure as motive power, and transmitting and receiving control signals.
各モジュールの間の接続は、ケーブルをδ２けて行なわ
れていた。Connections between each module were made through cables δ2.
ケーブルと各モジュールとの接続は、各モジュールとケ
ーブルとの接続部分に接続と分離が自在に行うことので
きるコネクターを設けて行なわれていた。The connection between the cable and each module was achieved by providing a connector at the connection point between each module and the cable that could be freely connected and disconnected.
このとき、一般にコネクター取付けは、次の様に行なわ
れていた。At this time, connector attachment was generally performed as follows.
産業用ロボットを構成するそれぞれのモジュールは、コ
ネクターをモジュールの本体の一部に直接取付【プる方
法が行なわれていた。For each module that makes up an industrial robot, a connector was attached directly to a part of the module's body.
そして前記コネクターの取付【プ方向は、一つのモジュ
ールにつき固定的に決められていた。The mounting direction of the connector was fixedly determined for each module.
（発明が解決しようとする問題点）
従来のコネクターの取付けを行う産業用ロボットにおっ
ては、必要な機能のモジュールを選択して組立てを行う
際に、場合によっては、次の様な不都合が必った。(Problems to be Solved by the Invention) In conventional industrial robots that install connectors, the following inconveniences may occur when selecting and assembling modules with necessary functions. I had to.
従来のモジュールの形態を取る産業用ロボットおいて、
産業用ロボットを構成するモジュールの使用時の姿勢は
、使用する各モジュールの間において設けられる接続用
のケーブルのモジュールへの取付は状態により制限を受
ける場合が発生した。In industrial robots that take the form of traditional modules,
Regarding the posture of the modules constituting an industrial robot when they are used, there are cases in which the attachment of connection cables provided between the modules used is restricted depending on the state of the modules.
すなわち、モジュールの姿勢を変更する場合には、モジ
ュールに接続されるケーブルの取付は方向までも変更す
る事になる。That is, when changing the attitude of the module, the direction of attachment of the cable connected to the module also changes.
このとき、産業用ロボットの構成に使用されるモジュー
ルの組合せ方によっては、モジュールの間を接続するケ
ーブルの引回しの状態か変化する。At this time, depending on how the modules used to configure the industrial robot are combined, the state of the cables connecting the modules changes.
ケーブルの引回しの状態が変化したことで、産業用ロボ
ットの動作にケーブルの姿勢が従来の無関係でおったも
のが、産業用ロボットの動作の領域に入込む状態が発生
した。Due to changes in the cable routing conditions, a situation has arisen in which the position of the cable, which was previously unrelated to the motion of the industrial robot, has entered the domain of the motion of the industrial robot.
また、場合によっては、ケーブルは、産業用ロボットの
使用中に加わる力の状態により、破損および断線が発生
した。Additionally, in some cases, cables have been damaged and disconnected due to the force conditions applied during use of industrial robots.
以上の様な不都合を解消しようとして、モジュールの使
用時の姿勢に合せて、モジュールのコネクターの取付は
位置を変更Ｊるということが行なわれた。In an attempt to eliminate the above-mentioned inconveniences, the mounting position of the module connector has been changed to match the posture of the module during use.
しかし、この方法を行うことは、モジュールを使用する
姿勢に合せて、モジュール化
の位置を変更したモジュールの本体を用意しなければな
らない。However, to use this method, it is necessary to prepare a main body of the module whose modularization position is changed to match the posture in which the module will be used.
その結果、産業用ロポツ１〜の構成モジュールは、コネ
クターのモジュールに体する取付は方向のためにいたず
らに種類を増ヤ〕す必要が発生することなになる。As a result, in the constituent modules of the industrial robots 1 to 1, it becomes necessary to unnecessarily increase the number of types of connectors attached to the modules due to the orientation.
これは、モジュール化によりロボットの標準化を図り、
その利用範囲を拡大しようとする目的に逆行するもので
ある。This aims to standardize robots through modularization,
This goes against the purpose of expanding its scope of use.
本発明は、簡単な構成でモジュールのコネクターの引出
しの方向を変更可能な産業用ロボットを提供することを
目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an industrial robot that can change the direction of pulling out a module connector with a simple configuration.
（問題点を解決するための手段）
上記目的を速成するために、本発明においては、コネク
ターを取付りる部分をモジュールに対して別部品とする
とともに＠脱可能に構成したコネクター取付は部品を備
えたことを特徴とする産業用ロボッＩ〜を提供する。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object quickly, in the present invention, the part for attaching the connector is made a separate part from the module, and the part for attaching the connector is configured to be removable. An industrial robot I is provided.
（作用）
本発明の構成を取ることにＪ：って、コネクターを取付
ける部分をモジュールに対して別部品とすることでコネ
クターの取付は方向を変更可能にする。(Function) In adopting the configuration of the present invention, the connector mounting direction can be changed by making the connector mounting part a separate part from the module.
（実施例） 以下、本発明の一実施例に基づいて説明する。(Example) Hereinafter, an explanation will be given based on one embodiment of the present invention.
第１図は、本発明の１実施例にあける産業用ロボットの
１構成を示した図、第２図は、コネクター取付は部品を
示した図、第３図は、第２図のコネクター取付は部品の
取付は状態の変更を行うことによって第１図の産業用ロ
ボットの構成を変更した状態を示した図。FIG. 1 is a diagram showing one configuration of an industrial robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing parts for installing a connector, and FIG. 2 is a diagram showing a state in which the configuration of the industrial robot in FIG. 1 has been changed by changing the state of attachment of parts; FIG.
第１図に基づいて本発明の説明をする。The present invention will be explained based on FIG.
産業用ロボット１は、動作懇能を備える複数の七ジュー
ル２．３．４が組合せられ設置用のベースまたは作業台
５に設りられて構成されている。The industrial robot 1 is constructed by combining a plurality of seven joules 2, 3, and 4 with operating capabilities and installing them on an installation base or workbench 5.
モジュール２には、ベースまたは作業台５に固定される
とともに、モジュール２の動作部分２ａにモジュール３
が装着されている。The module 2 has a module 3 fixed to the base or workbench 5 and a module 3 attached to the working part 2a of the module 2.
is installed.
モジュール３には、その動作部分３ａにモジュール４が
装着されている。The module 3 has a module 4 attached to its working part 3a.
ざらに、モジュール４には、その動作部分４ａに各種の
作業を行う加工および処理装置６が装着される。In general, the module 4 is equipped with a processing and processing device 6 that performs various operations on its operating portion 4a.
各ジュール２，３．４の動作部分２ａ、３ａ、４ａの動
きは、加工および処１１装置６が図に示された矢印のＸ
、Ｙ、Ｚ方向に各々独立して移動するように構成されて
いる。The movement of the working parts 2a, 3a, 4a of each joule 2, 3.4 is such that the processing and processing 11 device 6 is
, Y, and Z directions independently.
各モジュール２．３．４の動作は、動作の制御を行う１
１］御モジユール７を構成に使用することで行われてい
る。The operation of each module 2.3.4 is as follows:
1] This is done by using the control module 7 in the configuration.
各モジュール２．３．４は、電源や油圧の供給および、
制御を行う信号の授受等を行うために、ケーブル８を設
けることにより接続されている。Each module 2.3.4 supplies power and oil pressure, and
A cable 8 is provided for connection in order to send and receive control signals.
ケーブル８は、コネクター９を介して各モジュール２．
３．４に接続されている。 コネクター９は、各モジュ
ール２．３．４に取付けられたコネクター取付は部品１
０に取付Ｃブられている。A cable 8 is connected to each module 2 via a connector 9.
3.4 is connected. Connector 9 is attached to each module 2.3.4 Connector mounting part 1
0 is installed with C button.
コネクター取付け部品１０は、各モジュール２．３．４
の機能の相違によるコネクター９の数および大小にはか
かわりなく、１べての七ジュール２．３．４に同一形状
のものが使用されている。The connector fitting 10 is attached to each module 2.3.4.
Regardless of the number and size of the connectors 9 due to differences in their functions, the same shape is used for all 7 Joules 2.3.4.
第２図に示すように、コネクター取付は部品１０の形状
は、その形状および外形ゴ法ａを同一にして形成されて
いる。As shown in FIG. 2, the connector mounting part 10 is formed with the same shape and external shape a.
そして、コネクター取付り部品１０をモジュールに取付
ける際のネジやボルト等を通す取付け穴１１の位置は、
コネクター取付は方向が変った時にも変更前と同一の位
置関係になるように設けられている。The position of the mounting hole 11 through which screws, bolts, etc. are passed when attaching the connector mounting part 10 to the module is as follows.
The connectors are installed so that even if the direction is changed, the positional relationship remains the same as before the change.
産業用ロボット１の組立て状態を変更する際には、第３
図に示したようにモジュール３の姿勢を変更する。When changing the assembled state of the industrial robot 1, the third
The attitude of the module 3 is changed as shown in the figure.
その際に、コネクター取付は部品１０のモジュール３に
対する取（＝Ｊけ状態を変更する。At this time, the connector attachment changes the attachment state of the component 10 to the module 3.
この時、モジュールに対するコネクターの取付は方向が
変ってもコネクター取付は部品を変更する必要がなく、
取付は状態を変更することにより容易に行うことができ
る。At this time, even if the direction of attaching the connector to the module changes, there is no need to change the parts when attaching the connector.
Installation can be easily done by changing the condition.
また、コネクター取付（ブ部品の形状は、モジュール全
てに対して使用できるものであり、部品の共通化ができ
る。In addition, the shape of the connector mounting parts can be used for all modules, allowing common parts.
さらには、ケーブルの取付は方向を容易に変更すること
のできるコネクター取付り部品を設けたことにより、モ
ジュールをコネクターの取付は方向別に制作するという
無駄を除くことができる。Furthermore, by providing a connector attachment part that can easily change the cable attachment direction, it is possible to eliminate the waste of manufacturing modules with connector attachment directions for each direction.
（発明の効果）
本発明によれば、コネクター取付は部品を設けたことに
より、モジュールからのケーブルの取付け方向の変更を
容易に行うことができる。(Effects of the Invention) According to the present invention, since parts are provided for connector attachment, it is possible to easily change the attachment direction of the cable from the module.
ざらに、コネクター取付は方向の違いによるモジュール
の種類の増加を無くし、モジュールの利用範囲を拡大す
ることができる。In general, connector attachment eliminates the increase in the number of module types due to differences in orientation, and can expand the range of module usage.
第１図は、本発明の１実施例におりる産業用ロボットの
１構成を示した図、第２図は、コネクター取（＝Ｊけ部
品を示した図、第３図は、第２図のコネクター取付は部
品の取付は状態の変更を行うことによって第１図の産業
用ロボットの構成を変更した状態を示した図。
１・・・産業用ロポッ１〜、２．３．４・・・モジュー
ル、 ８・・・ケーブル、 ９・・・コネクター、 １
０・・・コネクター取付は部品、 １１・・・取付（ブ
穴、ａ・・・外形寸法。FIG. 1 is a diagram showing one configuration of an industrial robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing connector parts (=J), and FIG. Figure 1 shows a state in which the configuration of the industrial robot shown in Figure 1 has been changed by changing the state of connector installation and parts installation. 1...Industrial robot 1~, 2.3.4...・Module, 8...Cable, 9...Connector, 1
0...Connector installation is a part, 11...Installation (hole, a...external dimensions.
Claims (3)
せて構成され、それぞれのモジュールとの接続を行うケ
ーブルと、そのケーブルとモジュールとの接続を行うコ
ネクターをモジュールに備える産業用ロボットにおいて
、コネクターを取付ける部分をモジュールに対して別部
品とするとともに着脱可能に構成したコネクター取付け
部品を備えたことを特徴とする産業用ロボット。(1) In industrial robots that are constructed by combining function modules that are divided into blocks for each function, and each module is equipped with a cable that connects to each module and a connector that connects the cable and the module, the connector is An industrial robot characterized in that the mounting part is a separate part from the module and is equipped with a connector mounting part configured to be detachable.
態を変更することでコネクターの取付け方向を変更可能
に構成したことを特徴とする前記特許請求の範囲第１項
記載の産業用ロボット。(2) The industrial robot according to claim 1, wherein the connector attachment part is configured such that the attachment direction of the connector can be changed by changing the attachment state with the module.
の様に形成されている前記特許請求の範囲第１項または
第２項記載の産業用ロボット。(3) The industrial robot according to claim 1 or 2, wherein the connector attachment parts are formed like three sides surrounding one corner of a cube.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61117193A JPH06317B2 (en) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | Industrial robots |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61117193A JPH06317B2 (en) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | Industrial robots |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62277293A true JPS62277293A (en) | 1987-12-02 |
| JPH06317B2 JPH06317B2 (en) | 1994-01-05 |
Family
ID=14705702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61117193A Expired - Fee Related JPH06317B2 (en) | 1986-05-23 | 1986-05-23 | Industrial robots |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06317B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2042273A1 (en) | 2007-09-27 | 2009-04-01 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58196984A (en) * | 1982-05-12 | 1983-11-16 | 松下電器産業株式会社 | Industrial robot |
| JPS58191979U (en) * | 1982-06-16 | 1983-12-20 | 三機工業株式会社 | Cable support device for industrial robots |
| JPS6097290U (en) * | 1983-12-12 | 1985-07-02 | パイオニア株式会社 | Robot wiring structure |
-
1986
- 1986-05-23 JP JP61117193A patent/JPH06317B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58196984A (en) * | 1982-05-12 | 1983-11-16 | 松下電器産業株式会社 | Industrial robot |
| JPS58191979U (en) * | 1982-06-16 | 1983-12-20 | 三機工業株式会社 | Cable support device for industrial robots |
| JPS6097290U (en) * | 1983-12-12 | 1985-07-02 | パイオニア株式会社 | Robot wiring structure |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2042273A1 (en) | 2007-09-27 | 2009-04-01 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06317B2 (en) | 1994-01-05 |
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Legal Events
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