JP2023082812A - Actuator, actuator device, robot and actuator device series - Google Patents

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Abstract

To provide a user-friendly actuator.SOLUTION: An actuator 10 controlled by a driver 14 includes an actuator-side connector 18 detachably connected to a driver-side connector 22 provided on the driver 14. Due to connection of the actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22, the driver 14 can be electrically connected to the actuator itself.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、アクチュエータに関する。 The present disclosure relates to actuators.

特許文献１は、アクチュエータと、アクチュエータを制御するドライバとを備えるアクチュエータ装置を開示する。 Patent Literature 1 discloses an actuator device that includes an actuator and a driver that controls the actuator.

特開２０２１－９７４３０号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2021-97430

特許文献１のアクチュエータは、ドライバと分離不能に一体化されており、ドライバとの関係で、その使用態様に関して変更の自由度が低い。本願発明者は、このようなアクチュエータに関して使い勝手を良くするうえで、改良の余地があるとの認識を得た。 The actuator of Patent Literature 1 is inseparably integrated with the driver, and has a low degree of freedom in changing its usage mode in relation to the driver. The inventors of the present application have recognized that there is room for improvement in terms of improving the usability of such actuators.

本開示の目的の１つは、使い勝手の良いアクチュエータを提供することにある。 One object of the present disclosure is to provide an actuator that is easy to use.

本開示のアクチュエータは、ドライバによって制御されるアクチュエータであって、前記ドライバに設けられるドライバ側コネクタに着脱可能に連結されるアクチュエータ側コネクタを備え、前記アクチュエータ側コネクタと前記ドライバ側コネクタを連結することにより前記ドライバと自身を電気的に接続することができる。 An actuator of the present disclosure is an actuator controlled by a driver, comprising an actuator-side connector detachably connected to a driver-side connector provided on the driver, and connecting the actuator-side connector and the driver-side connector. can electrically connect the driver to itself.

本開示によれば、使い勝手のよいアクチュエータを提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide a user-friendly actuator.

第１実施形態のアクチュエータの第１使用態様での使用状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the usage condition in the 1st usage mode of the actuator of 1st Embodiment. 第１実施形態のアクチュエータの第２使用態様での使用状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the usage condition in the 2nd usage mode of the actuator of 1st Embodiment. 第１実施形態のアクチュエータの第３使用態様での使用状態を示す模式図である。FIG. 11 is a schematic diagram showing a usage state in a third usage mode of the actuator of the first embodiment; 第１実施形態のアクチュエータを示す模式図である。It is a mimetic diagram showing an actuator of a 1st embodiment. 図５（Ａ）は、第２実施形態のアクチュエータにドライバを取り付けようとしている途中状態を示す模式図であり、図５（Ｂ）は、アクチュエータにドライバを取り付けた状態を示す模式図である。FIG. 5A is a schematic diagram showing a state in which the driver is being attached to the actuator of the second embodiment, and FIG. 5B is a schematic diagram showing a state in which the driver is attached to the actuator. 図６（Ａ）は、第３実施形態のアクチュエータにドライバを取り付けようとしている途中状態を示す模式図であり、図６（Ｂ）は、アクチュエータにドライバを取り付けた状態を示す模式図である。FIG. 6A is a schematic diagram showing a state in which the driver is being attached to the actuator of the third embodiment, and FIG. 6B is a schematic diagram showing a state in which the driver is attached to the actuator. 第４実施形態のロボットを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the robot of 4th Embodiment. 第５実施形態のロボットを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the robot of 5th Embodiment. 図８の範囲Ａにある複数のドライバを示す模式図である。FIG. 9 is a schematic diagram showing a plurality of drivers in range A of FIG. 8; 図１０（Ａ）は、シリーズに属する第１アクチュエータ装置を示す模式図であり、図１０（Ｂ）は、シリーズに属する第２アクチュエータ装置を示す模式図である。FIG. 10A is a schematic diagram showing a first actuator device belonging to the series, and FIG. 10B is a schematic diagram showing a second actuator device belonging to the series.

以下、実施形態を説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。 Embodiments will be described below. The same reference numerals are given to the same components, and overlapping descriptions are omitted. In each drawing, for convenience of explanation, constituent elements are omitted, enlarged, or reduced as appropriate. The drawings should be viewed according to the orientation of the symbols.

（第１実施形態）第１実施形態のアクチュエータ１０を説明する。図１～図３を参照する。本実施形態のアクチュエータ１０が用いられるアクチュエータ装置１２は、アクチュエータ１０の他に、アクチュエータ１０を制御するドライバ１４を備える。アクチュエータ１０は、アクチュエータ本体１６と、アクチュエータ本体１６に取り付けられるアクチュエータ側コネクタ１８と、を備える。ドライバ１４は、ドライバ本体２０と、ドライバ本体２０に取り付けられるドライバ側コネクタ２２と、を備える。 (First Embodiment) The actuator 10 of the first embodiment will be described. Please refer to FIGS. 1-3. An actuator device 12 using the actuator 10 of this embodiment includes a driver 14 for controlling the actuator 10 in addition to the actuator 10 . The actuator 10 includes an actuator body 16 and an actuator-side connector 18 attached to the actuator body 16 . The driver 14 includes a driver body 20 and a driver side connector 22 attached to the driver body 20 .

本実施形態のアクチュエータ１０は、図１に示すような、各コネクタ１８、２２を連結してドライバ１４と電気的に接続する第１使用態様で使用可能である。この他にも、アクチュエータ１０は、各コネクタ１８、２２の連結を解除した他の使用態様でも使用可能である。ここでの他の使用態様とは、例えば、次に説明する第２使用態様及び第３使用態様である。第２使用態様において、図２に示すように、アクチュエータ１０は、第１配線部材２４を用いてドライバ１４と電気的に接続して使用される。第３使用態様において、図３に示すように、アクチュエータ１０は、第２配線部材２６を用いてドライバ１４とは別の外部機器２８と電気的に接続して使用される。 The actuator 10 of this embodiment can be used in a first mode of use in which the connectors 18 and 22 are coupled to electrically connect with the driver 14 as shown in FIG. In addition to this, the actuator 10 can be used in other usage modes in which the respective connectors 18, 22 are disconnected. The other usage modes here are, for example, the second usage mode and the third usage mode described below. In the second mode of use, the actuator 10 is used by being electrically connected to the driver 14 using the first wiring member 24, as shown in FIG. In the third mode of use, as shown in FIG. 3 , the actuator 10 is used by being electrically connected to an external device 28 different from the driver 14 using the second wiring member 26 .

第１使用態様及び第２使用態様では、アクチュエータ装置１２の提供者（例えば、製造者又は販売者）から提供されたアクチュエータ１０及びドライバ１４がそのままユーザによって使用される。これに対して、第３使用態様では、アクチュエータ装置１２の提供者から提供されたアクチュエータ１０及びドライバ１４のうちのアクチュエータ１０と、ユーザによって準備された外部機器２８とが組み合わせて使用される。ユーザは、第１使用態様と他の使用態様（第２使用態様、第３使用態様等）のなかから選択した何れかの使用態様でアクチュエータ１０を使用可能である。以下、第１使用態様で使用されるアクチュエータ１０及びドライバ１４を説明してから、第２使用態様、第３使用態様を順に説明する。 In the first usage mode and the second usage mode, the user uses the actuator 10 and the driver 14 provided by the provider (eg, manufacturer or seller) of the actuator device 12 as they are. On the other hand, in the third mode of use, the actuator 10 of the actuator 10 and the driver 14 provided by the provider of the actuator device 12 is used in combination with the external device 28 prepared by the user. The user can use the actuator 10 in any usage mode selected from the first usage mode and other usage modes (second usage mode, third usage mode, etc.). Hereinafter, after explaining the actuator 10 and the driver 14 used in the first usage mode, the second usage mode and the third usage mode will be described in order.

（第１使用態様）図４を参照する。アクチュエータ１０の概要を説明する。アクチュエータ１０のアクチュエータ本体１６は、駆動源４０と、アクチュエータ１０の外部にある被駆動部材４２に駆動源４０から伝達された動力を出力する出力部材４４と、駆動源４０を収容するアクチュエータケーシング４６と、を備える。この他に、アクチュエータ本体１６は、駆動源４０から出力される動力を出力部材４４に伝達する動力伝達機構４８と、アクチュエータ１０の外部にある被支持部材５０に支持される支持部材５２とを備える。 (First Mode of Use) FIG. 4 is referred to. An outline of the actuator 10 will be described. The actuator body 16 of the actuator 10 includes a drive source 40, an output member 44 that outputs power transmitted from the drive source 40 to a driven member 42 outside the actuator 10, and an actuator casing 46 that houses the drive source 40. , provided. In addition, the actuator body 16 includes a power transmission mechanism 48 that transmits power output from the drive source 40 to the output member 44, and a support member 52 that is supported by the supported member 50 outside the actuator 10. .

本実施形態のアクチュエータ１０は、駆動源４０を電動モータ（ロータリーモータ）とする電動アクチュエータである。駆動源４０の具体例は特に限定されず、ソレノイド、リニアモータ、エンジン等でもよい。本実施形態の電動モータは三相交流モータであり、不図示のステータ及びロータを備える。本実施形態の出力部材４４は、被駆動部材４２に動力として回転運動を出力するが、その運動の種類は特に限定されず、直線運動等を出力してもよい。 The actuator 10 of this embodiment is an electric actuator that uses an electric motor (rotary motor) as the drive source 40 . A specific example of the drive source 40 is not particularly limited, and may be a solenoid, a linear motor, an engine, or the like. The electric motor of this embodiment is a three-phase AC motor, and includes a stator and rotor (not shown). The output member 44 of the present embodiment outputs rotational motion as power to the driven member 42, but the type of motion is not particularly limited, and linear motion or the like may be output.

本実施形態の動力伝達機構４８は減速機構であり、駆動源４０から出力される回転動力を減速のうえ出力部材４４に伝達する。減速機構に用いられる伝送要素の具体例は特に限定されず、例えば、歯車、チェーン、ベルト等を用いてもよい。減速機構として歯車機構を用いる場合、その具体例は特に限定されず、遊星歯車機構、直交軸歯車機構、平行軸歯車機構、偏心揺動歯車機構、撓み噛み合い歯車機構等を用いてもよい。 The power transmission mechanism 48 of this embodiment is a speed reduction mechanism, and transmits the rotational power output from the drive source 40 to the output member 44 after reducing the speed. A specific example of the transmission element used in the reduction mechanism is not particularly limited, and gears, chains, belts, etc. may be used, for example. When a gear mechanism is used as a reduction mechanism, its specific example is not particularly limited, and a planetary gear mechanism, orthogonal shaft gear mechanism, parallel shaft gear mechanism, eccentric oscillating gear mechanism, flexure meshing gear mechanism, etc. may be used.

本実施形態の支持部材５２は、動力伝達機構４８を収容するアクチュエータケーシング４６とは別のケーシング（減速機ケーシング）であり、出力部材４４は歯車機構に用いられるキャリヤである。この他にも、ケーシングを出力部材４４とし、キャリヤを支持部材５２としてもよい。 The support member 52 of this embodiment is a casing (reduction gear casing) separate from the actuator casing 46 that houses the power transmission mechanism 48, and the output member 44 is a carrier used for the gear mechanism. Alternatively, the casing may be the output member 44 and the carrier may be the support member 52 .

図１に戻る。この他に、アクチュエータ本体１６は、所定の物理量を検出するための第１センサ５６及び第２センサ５８を備える。本実施形態において、第１センサ５６は、出力部材４４の回転角度を検出する回転センサ（エンコーダ）であり、第２センサ５８は、出力部材４４のトルクを検出するトルクセンサである。 Return to FIG. In addition, the actuator body 16 has a first sensor 56 and a second sensor 58 for detecting predetermined physical quantities. In this embodiment, the first sensor 56 is a rotation sensor (encoder) that detects the rotation angle of the output member 44 , and the second sensor 58 is a torque sensor that detects the torque of the output member 44 .

ドライバ本体２０は、アクチュエータ１０を制御する制御部６０と、制御部６０を収容するドライバケーシング６２と、を備える。制御部６０は、例えば、ドライバＩＣ付き制御基板等によって構成されるマイクロコンピュータである。本実施形態の制御部６０は、外部電源から供給される電力を用いて駆動電力を生成し、これを駆動源４０に供給して駆動源４０を駆動することで、アクチュエータ１０を制御可能である。本実施形態の制御部６０は、駆動電力として三相交流電力を生成して、これを三相交流モータである駆動源４０に供給する。 The driver main body 20 includes a controller 60 that controls the actuator 10 and a driver casing 62 that houses the controller 60 . The control unit 60 is, for example, a microcomputer including a control board with a driver IC. The control unit 60 of this embodiment can control the actuator 10 by generating drive power using power supplied from an external power source, supplying this to the drive source 40 to drive the drive source 40 . . The control unit 60 of the present embodiment generates three-phase AC power as drive power and supplies it to the drive source 40, which is a three-phase AC motor.

本実施形態の制御部６０は、センサ５６、５８の検出結果に基づいてアクチュエータ１０を制御する。制御部６０は、例えば、第１センサ５６（エンコーダ）から検出結果として出力される検出値が制御目標値に近づくようにアクチュエータ１０を制御するフィードバック制御を行う。ここでの検出値、目標値は、本実施形態でいえば出力部材４４の回転角度となる。このとき、制御部６０は、記憶部に格納された制御パラメータ（比例ゲイン、積分ゲイン等）を読み出し、読み出した制御パラメータを用いてアクチュエータ１０を制御する。この他にも、制御部６０は、第２センサ５８（トルクセンサ）の検出値に基づいて障害物への接触を検出し、その検出結果に基づきアクチュエータ１０を制御してもよい。 The controller 60 of this embodiment controls the actuator 10 based on the detection results of the sensors 56 and 58 . The control unit 60 performs, for example, feedback control to control the actuator 10 so that the detection value output as the detection result from the first sensor 56 (encoder) approaches the control target value. The detected value and the target value here are the rotation angle of the output member 44 in this embodiment. At this time, the control unit 60 reads the control parameters (proportional gain, integral gain, etc.) stored in the storage unit, and controls the actuator 10 using the read control parameters. Alternatively, the control unit 60 may detect contact with an obstacle based on the detection value of the second sensor 58 (torque sensor) and control the actuator 10 based on the detection result.

本実施形態の制御部６０は、外部の上位コントローラ（不図示）に対して電気的に接続される。上位コントローラは、例えば、スレーブコントローラとして機能する複数のドライバ１４を統括的に制御するマスターコントローラである。本実施形態の制御部６０は、上位コントローラから出力される制御指令（制御目標値を含む）に従って駆動源４０を制御することでアクチュエータ１０を制御する。 The control unit 60 of this embodiment is electrically connected to an external host controller (not shown). The host controller is, for example, a master controller that collectively controls multiple drivers 14 that function as slave controllers. The control unit 60 of this embodiment controls the actuator 10 by controlling the drive source 40 according to a control command (including a control target value) output from the host controller.

アクチュエータ１０は、アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃを備え、ドライバ１４はドライバ側電気機器６６を備える。アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃ及びドライバ側電気機器６６のいずれも電気を用いて動作する。アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃとドライバ側電気機器６６は互いに電気的に接続されるべき対象となる。本実施形態のアクチュエータ１０は、第１アクチュエータ側電気機器６４Ａとしての駆動源４０（電動モータ）と、第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂとしての第１センサ５６と、第３アクチュエータ側電気機器６４Ｃとしての第２センサ５８とを備える。本実施形態のドライバ１４は、ドライバ側電気機器６６として制御部６０（マイクロコンピュータ）を備える。 Actuator 10 includes actuator-side electrical equipment 64 A- 64 C, and driver 14 includes driver-side electrical equipment 66 . Both the actuator-side electrical devices 64A-64C and the driver-side electrical device 66 operate using electricity. The electric devices 64A to 64C on the actuator side and the electric device 66 on the driver side are objects to be electrically connected to each other. The actuator 10 of the present embodiment includes a drive source 40 (electric motor) as a first actuator-side electrical device 64A, a first sensor 56 as a second actuator-side electrical device 64B, and a third actuator-side electrical device 64C as and a second sensor 58 . The driver 14 of this embodiment includes a control section 60 (microcomputer) as a driver-side electrical device 66 .

アクチュエータ側コネクタ１８は、アクチュエータ本体１６に対する相対移動を許容する柔軟性を持つ配線部材を介さずにアクチュエータ本体１６に取り付けられる。これを実現するうえで、本実施形態のアクチュエータ側コネクタ１８は、アクチュエータ本体１６のアクチュエータケーシング４６に直接又は間接的に取り付けられる（図２も参照）。ここでの「間接的」とは、例えば、別部材（例えば、回路基板等）を介してアクチュエータケーシング４６にアクチュエータ側コネクタ１８が取り付けられる場合をいう。アクチュエータ側コネクタ１８は、嵌め込み、ねじ、接着、溶着等によりアクチュエータケーシング４６に取り付けられる。 The actuator-side connector 18 is attached to the actuator main body 16 without a flexible wiring member that allows relative movement with respect to the actuator main body 16 . To achieve this, the actuator-side connector 18 of this embodiment is directly or indirectly attached to the actuator casing 46 of the actuator main body 16 (see also FIG. 2). Here, "indirectly" means, for example, the case where the actuator side connector 18 is attached to the actuator casing 46 via another member (for example, a circuit board or the like). The actuator-side connector 18 is attached to the actuator casing 46 by fitting, screwing, adhesion, welding, or the like.

アクチュエータ側コネクタ１８は、複数種類のアクチュエータ側端子６８Ａ～６８Ｃと、複数種類のアクチュエータ側端子６８Ａ～６８Ｃを保持するアクチュエータ側コネクタハウジング７０とを備える。アクチュエータ側コネクタハウジング７０は、複数種類のアクチュエータ側端子６８Ａ～６８Ｃをまとめて一体的に保持している。 The actuator-side connector 18 includes a plurality of types of actuator-side terminals 68A-68C and an actuator-side connector housing 70 that holds the plurality of types of actuator-side terminals 68A-68C. The actuator-side connector housing 70 collectively and integrally holds a plurality of types of actuator-side terminals 68A to 68C.

ドライバ側コネクタ２２は、ドライバ本体２０に対する相対移動を許容する柔軟性を持つ配線部材を介さずにドライバ本体２０に取り付けられる。これを実現するうえで、本実施形態のドライバ側コネクタ２２は、ドライバ本体２０のドライバケーシング６２に直接又は間接的に取り付けられる。ドライバ側コネクタ２２は、嵌め込み、ねじ、接着、溶着等によりドライバケーシング６２に取り付けられる。 The driver-side connector 22 is attached to the driver main body 20 without a flexible wiring member that allows relative movement with respect to the driver main body 20 . To achieve this, the driver-side connector 22 of this embodiment is attached directly or indirectly to the driver casing 62 of the driver body 20 . The driver-side connector 22 is attached to the driver casing 62 by fitting, screwing, adhesion, welding, or the like.

ドライバ側コネクタ２２は、複数種類のドライバ側端子７２Ａ～７２Ｃと、複数種類のドライバ側端子７２Ａ～７２Ｃを保持するドライバ側コネクタハウジング７４とを備える。ドライバ側コネクタハウジング７４は、複数種類のドライバ側端子７２Ａ～７２Ｃをまとめて一体的に保持している。 The driver-side connector 22 includes a plurality of types of driver-side terminals 72A-72C and a driver-side connector housing 74 that holds the plurality of types of driver-side terminals 72A-72C. The driver-side connector housing 74 collectively and integrally holds a plurality of types of driver-side terminals 72A to 72C.

各コネクタ１８、２２の端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃの種類数は、ドライバ側電気機器６６と電気的に接続すべきアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃの個数と同数となる。本実施形態では、この条件を満たす３個のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃがあることから、各コネクタ１８、２２の端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃの種類数は３種類となる。複数種類の端子８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃのそれぞれは、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃのそれぞれに対応しており、その対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃへの電気的な接続に用いられる。本実施形態の複数種類の端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃは、第１アクチュエータ側電気機器６４Ａ（駆動源４０）に対応する複数の第１端子６８Ａ、７２Ａと、第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂ（第１センサ５６）に対応する複数の第２端子６８Ｂ、７２Ｂと、第３アクチュエータ側電気機器６４Ｃ（第２センサ５８）に対応する第３端子６８Ｃ、７２Ｃとを含む。 The number of types of terminals 68A-68C, 72A-72C of each connector 18, 22 is the same as the number of actuator-side electric devices 64A-64C to be electrically connected to the driver-side electric device 66. FIG. In this embodiment, since there are three actuator-side electric devices 64A-64C that satisfy this condition, the number of types of terminals 68A-68C and 72A-72C of each connector 18 and 22 is three. The plurality of types of terminals 8A-68C and 72A-72C respectively correspond to the plurality of actuator-side electric devices 64A-64C, and are used for electrical connection to the corresponding actuator-side electric devices 64A-64C. be done. The plurality of types of terminals 68A to 68C and 72A to 72C of the present embodiment are a plurality of first terminals 68A and 72A corresponding to the first actuator side electric device 64A (drive source 40) and a second actuator side electric device 64B ( It includes a plurality of second terminals 68B, 72B corresponding to the first sensor 56) and third terminals 68C, 72C corresponding to the third actuator-side electric device 64C (second sensor 58).

本実施形態において、第１端子６８Ａ、７２Ａは、駆動源４０に使用される電力の伝送に用いられる給電端子となる。各コネクタ１８、２２につき駆動源４０の使用する電力に応じた個数の第１端子６８Ａ、７２Ａが用いられる。本実施形態の駆動源４０は三相交流電力を使用するため、各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）毎の電力を給電するために各コネクタ１８、２２につき計３つの第１端子６８Ａ、７２Ａが用いられる。本実施形態において、第２端子６８Ｂ、７２Ｂ及び第３端子６８Ｃ、７２Ｃは、自身に対応するセンサ５６、５８に使用される信号の伝送に用いられる信号端子となる。 In this embodiment, the first terminals 68A and 72A serve as power supply terminals used for transmitting power used in the drive source 40 . The number of first terminals 68A, 72A corresponding to the power used by the drive source 40 is used for each of the connectors 18, 22. FIG. Since the drive source 40 of this embodiment uses three-phase AC power, a total of three first terminals 68A are provided for each connector 18 and 22 in order to supply power for each phase (U phase, V phase, W phase). , 72A are used. In this embodiment, the second terminals 68B, 72B and the third terminals 68C, 72C are signal terminals used to transmit signals used by the sensors 56, 58 corresponding thereto.

このように、端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃは、自身に対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃに使用される電力及び信号のうちの少なくともいずれかの伝送に用いられる。端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃを信号の伝送に用いる場合、各端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃは、アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃに信号を入力する入力端子又は信号を出力する出力端子のいずれとして用いられていてもよい。また、同じ種類に属する複数の端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃのうちの一部を電力の伝送に用いつつ、かつ、残りの端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃを信号の伝送に用いてもよい。 In this way, the terminals 68A-68C, 72A-72C are used to transmit power and/or signals used by their corresponding actuator-side electrical devices 64A-64C. When the terminals 68A to 68C and 72A to 72C are used for signal transmission, the terminals 68A to 68C and 72A to 72C are either input terminals for inputting signals to the electric devices 64A to 64C on the actuator side or output terminals for outputting signals. may be used as Further, some of the terminals 68A to 68C and 72A to 72C belonging to the same type may be used for power transmission, and the remaining terminals 68A to 68C and 72A to 72C may be used for signal transmission. .

ドライバ側コネクタ２２は、アクチュエータ側コネクタ１８に着脱可能に連結される。ドライバ側コネクタ２２とアクチュエータ側コネクタ１８は、アクチュエータ１０とドライバ１４の相対移動を許容する柔軟性を持つ配線部材を介さずに直接に連結される。 The driver-side connector 22 is detachably connected to the actuator-side connector 18 . The driver-side connector 22 and the actuator-side connector 18 are directly connected without using a flexible wiring member that allows the actuator 10 and the driver 14 to move relative to each other.

アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２の一方は凸形状７６を有するオスコネクタ７８となり、他方は凸形状７６と嵌合する凹形状８０を有するメスコネクタ８２となる。本実施形態ではアクチュエータ側コネクタ１８がメスコネクタ８２であり、ドライバ側コネクタ２２がオスコネクタ７８である。 One of the actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22 becomes a male connector 78 having a convex shape 76 , and the other becomes a female connector 82 having a concave shape 80 that fits with the convex shape 76 . In this embodiment, the actuator-side connector 18 is the female connector 82 and the driver-side connector 22 is the male connector 78 .

アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２は、互いに近づく連結方向（図１の紙面で互いに左右に近づく方向）に相対移動させることで連結される。このとき、オスコネクタ７８の凸形状７６がメスコネクタ８２の凹形状８０に差し込まれる。また、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２は、連結方向とは反対方向である連結解除方向（図１の紙面で互いに左右に遠ざかる方向）に相対移動させることで連結が解除される。このとき、オスコネクタ７８の凸形状７６がメスコネクタ８２の凹形状８０から抜き出される。本実施形態の凸形状７６及び凹形状８０のそれぞれはアクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２それぞれのコネクタハウジング７０、７４に設けられる。この他にも、凸形状７６及び凹形状８０のそれぞれはアクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２それぞれの端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃに設けられていてもよい。 The actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22 are connected by relatively moving in a connecting direction (direction approaching each other leftward and rightward in the plane of FIG. 1) in which they approach each other. At this time, the convex shape 76 of the male connector 78 is inserted into the concave shape 80 of the female connector 82 . Also, the actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22 are disconnected by relatively moving in the disconnection direction (the direction in which they move away from each other left and right in the plane of FIG. 1) opposite to the connection direction. At this time, the convex shape 76 of the male connector 78 is extracted from the concave shape 80 of the female connector 82 . The convex shape 76 and the concave shape 80 of this embodiment are provided on the connector housings 70, 74 of the actuator side connector 18 and the driver side connector 22, respectively. Alternatively, the convex shape 76 and the concave shape 80 may be provided on the terminals 68A-68C and 72A-72C of the actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22, respectively.

第１使用態様においては、ドライバ側コネクタ２２とアクチュエータ側コネクタ１８が連結される。この状態にあるとき、ドライバ側コネクタ２２とアクチュエータ側コネクタ１８それぞれの端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃが導通される。このとき、ドライバ側コネクタ２２とアクチュエータ側コネクタ１８において共通するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃに電気的に接続するための端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃが互いに接触することで導通される。各コネクタ１８、２２において互いに導通される端子６８Ａ～６８Ｃ、７２Ａ～７２Ｃの組み合わせは特に限定されないものの、例えば、ピン端子とソケット端子の組み合わせであってもよい。 In the first mode of use, the driver-side connector 22 and the actuator-side connector 18 are connected. In this state, the terminals 68A-68C and 72A-72C of the driver-side connector 22 and the actuator-side connector 18 are electrically connected. At this time, the terminals 68A to 68C and 72A to 72C for electrically connecting to the actuator side electric devices 64A to 64C common to the driver side connector 22 and the actuator side connector 18 are brought into contact with each other to conduct. The terminals 68A to 68C and 72A to 72C that are electrically connected to each other in the connectors 18 and 22 are not particularly limited in combination, but may be, for example, a combination of pin terminals and socket terminals.

第１使用態様において、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２を連結することにより、アクチュエータ１０とドライバ１４とが電気的に接続される。詳しくは、このとき、アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃとドライバ側電気機器６６とが電気的に接続される。本実施形態では、第１アクチュエータ側電気機器６４Ａ（駆動源４０）とドライバ側電気機器６６（制御部６０）とが各コネクタ１８、２２の第１端子６８Ａ、７２Ａを介して電気的に接続される。また、第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂ（第１センサ５６）とドライバ側電気機器６６（制御部６０）とが各コネクタ１８、２２の第２端子６８Ｂ、７２Ｂを介して電気的に接続される。また、第３アクチュエータ側電気機器６４Ｃ（第２センサ５８）とドライバ側電気機器６６（制御部６０）とが各コネクタ１８、２２の第３端子６８Ｃ、７２Ｃを介して電気的に接続される。 In the first mode of use, the actuator 10 and the driver 14 are electrically connected by connecting the actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22 . Specifically, at this time, the actuator side electric devices 64A to 64C and the driver side electric device 66 are electrically connected. In this embodiment, the first actuator side electric device 64A (driving source 40) and the driver side electric device 66 (control section 60) are electrically connected via the first terminals 68A and 72A of the respective connectors 18 and 22. be. Also, the second actuator side electric device 64B (first sensor 56) and the driver side electric device 66 (control section 60) are electrically connected via the second terminals 68B and 72B of the connectors 18 and 22, respectively. Also, the third actuator side electric device 64C (second sensor 58) and the driver side electric device 66 (control section 60) are electrically connected via the third terminals 68C and 72C of the connectors 18 and 22, respectively.

なお、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２は、連結解除方向での相対移動を制限することで各コネクタ１８、２２の離脱を防止する離脱防止構造を備えていてもよい。ここでの離脱防止構造は、例えば、各コネクタ１８、２２を連結するときに弾性変形することで、離脱方向での相対移動を制限する弾性反発力を付与する弾性部によって構成してもよい。これにより、アクチュエータ１０、ドライバ１４に振動等が付与されたときでも各コネクタ１８、２２の離脱を有効に防止できる。 The actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22 may have a detachment prevention structure that prevents detachment of the connectors 18 and 22 by restricting relative movement in the decoupling direction. The detachment prevention structure here may be configured by, for example, an elastic portion that is elastically deformed when connecting the connectors 18 and 22 to provide an elastic repulsive force that restricts relative movement in the detachment direction. This effectively prevents the connectors 18 and 22 from being detached even when the actuator 10 and the driver 14 are subjected to vibration or the like.

（第２使用態様）図２を参照する。第２使用態様で使用される第１配線部材２４を説明する。第１配線部材２４は、柔軟性を持つ第１電線９０と、第１電線９０の両端部に設けられる一対の第１配線側コネクタ９２Ａ、９２Ｂと、を備える。 (Second Mode of Use) See FIG. The first wiring member 24 used in the second mode of use will be described. The first wiring member 24 includes a flexible first electric wire 90 and a pair of first wiring side connectors 92A and 92B provided at both ends of the first electric wire 90 .

一対の第１配線側コネクタ９２Ａ、９２Ｂは、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２のそれぞれに対応して個別に設けられ、その対応するコネクタ１８、２２に個別に着脱可能に連結される。第１配線側コネクタ９２Ａ、９２Ｂは、複数種類の第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃと、複数種類の第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃを保持する第１配線側コネクタハウジング９６と、を備える。第１配線側コネクタハウジング９６は、複数種類の第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃをまとめて一体的に保持している。 A pair of first wiring-side connectors 92A, 92B are individually provided corresponding to the actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22, respectively, and are individually detachably connected to the corresponding connectors 18, 22, respectively. The first wiring-side connectors 92A, 92B include a plurality of types of first wiring-side terminals 94A-94C and a first wiring-side connector housing 96 that holds the plurality of types of first wiring-side terminals 94A-94C. The first wiring-side connector housing 96 collectively and integrally holds a plurality of types of first wiring-side terminals 94A to 94C.

第１配線部材２４に用いられる第１電線９０の個数及び第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃの種類数は、ドライバ側電気機器６６と電気的に接続すべきアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃの個数と同数となる。本実施形態ではこの条件を満たす３個のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃがあることから、第１電線９０の個数は３個となり、第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃの種類数は３種類となる。複数の第１電線９０及び複数種類の第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃのそれぞれは、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃのそれぞれに対応しており、その対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃへの電気的な接続に用いられる。第１配線部材２４に用いられる複数種類の端子９４Ａ～９４Ｃは、アクチュエータ側端子６８Ａ～６８Ｃ及びドライバ側端子７２Ａ～７２Ｃと同様、第１アクチュエータ側電気機器６４Ａに対応する複数の第１端子９４Ａと、第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂに対応する複数の第２端子９４Ｂと、第３アクチュエータ側電気機器６４Ｃに対応する複数の第３端子９４Ｃとを含む。 The number of first electric wires 90 and the number of types of first wiring terminals 94A to 94C used in the first wiring member 24 correspond to the number of actuator side electric devices 64A to 64C to be electrically connected to the driver side electric device 66. Same number. In the present embodiment, since there are three actuator-side electrical devices 64A-64C that satisfy this condition, the number of first electric wires 90 is three, and the number of types of first wiring-side terminals 94A-94C is three. . The plurality of first electric wires 90 and the plurality of types of first wiring side terminals 94A to 94C respectively correspond to the plurality of actuator side electric devices 64A to 64C, respectively, and the corresponding actuator side electric devices 64A to 64C are connected to the respective actuator side electric devices 64A to 64C. used for electrical connection. The plurality of types of terminals 94A to 94C used for the first wiring member 24 are, like the actuator side terminals 68A to 68C and the driver side terminals 72A to 72C, the plurality of first terminals 94A corresponding to the first actuator side electrical device 64A. , a plurality of second terminals 94B corresponding to the second actuator-side electrical devices 64B, and a plurality of third terminals 94C corresponding to the third actuator-side electrical devices 64C.

第１電線９０は、導電性を持つ複数の第１導線９８と、複数の第１導線９８を被覆する絶縁性を持つ第１被覆材１００とを備える。複数の第１導線９８は、自身の第１電線９０と対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃへの電気的な接続に用いられる。 The first electric wire 90 includes a plurality of conductive first conductors 98 and an insulating first covering material 100 that covers the plurality of first conductors 98 . A plurality of first conductors 98 are used for electrical connection to the corresponding actuator-side electric devices 64A to 64C with the first conductors 90 themselves.

一対の第１配線側コネクタ９２Ａのうちの一方の第１配線側コネクタ９２Ａは、アクチュエータ側コネクタ１８と着脱可能に連結され、他方の第１配線側コネクタ９２Ｂは、ドライバ側コネクタ２２と着脱可能に連結される。このとき、互いに連結される第１配線側コネクタ９２Ａ及びアクチュエータ側コネクタ１８において、共通するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃに電気的に接続するための端子６８Ａ～６８Ｃ、９４Ａ～９４Ｃは、互いに接触することで導通される。また、互いに連結される第１配線側コネクタ９２Ｂ及びドライバ側コネクタ２２において、共通するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃに電気的に接続するための端子７２Ａ～７２Ｃ、９４Ａ～９４Ｃは、互いに接触することで導通される。これにより、第１使用態様と同様、アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃとドライバ側電気機器６６とが電気的に接続される。 One first wiring side connector 92A of the pair of first wiring side connectors 92A is detachably connected to the actuator side connector 18, and the other first wiring side connector 92B is detachably connected to the driver side connector 22. concatenated. At this time, in the first wiring-side connector 92A and the actuator-side connector 18 that are connected to each other, the terminals 68A-68C, 94A-94C for electrically connecting to the common actuator-side electric devices 64A-64C come into contact with each other. It is conducted by In addition, in the first wiring side connector 92B and the driver side connector 22 that are connected to each other, the terminals 72A to 72C and 94A to 94C for electrically connecting to the common actuator side electric devices 64A to 64C are in contact with each other. is conducted with As a result, the electric devices 64A to 64C on the actuator side and the electric device 66 on the driver side are electrically connected as in the first mode of use.

ここで、一方の第１配線側コネクタ９２Ａ及びドライバ側コネクタ２２の第１の組み合わせと、他方の第１配線側コネクタ９２Ｂ及びアクチュエータ側コネクタ１８の第２の組み合わせとの少なくとも一方は同じ部品によって構成される。本実施形態では、第１の組み合わせ及び第２の組み合わせの両方が個別の同じ部品によって構成される。ここでの「同じ部品」とは、物としては別物であるが、言及している二つのコネクタを構成する部品の形状、寸法は勿論のこと、その素材も含めて同じである（設計が同じである）ことを意味する。言及している二つのコネクタが同じコネクタハウジングを用いており、同じ種類数及び同じ個数の端子を用いていることになる。一方の第１配線側コネクタ９２Ａ及びドライバ側コネクタ２２に関していえば、両者が同じコネクタハウジング７４、９６を用いており、同じ種類数及び同じ個数の端子７２Ａ～７２Ｃ、９４Ａ～９４Ｃを用いていることになる。また、一方の第１配線側コネクタ９２Ａは、ドライバ側コネクタ２２と同じオスコネクタ７８となり、他方の第１配線側コネクタ９２Ｂは、アクチュエータ側コネクタ１８と同じメスコネクタ８２となる。 At least one of the first combination of the first wiring-side connector 92A and the driver-side connector 22 and the second combination of the first wiring-side connector 92B and the actuator-side connector 18 is composed of the same parts. be done. In this embodiment, both the first combination and the second combination are composed of the same individual parts. The "same part" here means different things, but the shape, size, and material of the parts that make up the two connectors mentioned are the same (same design). is). The two connectors mentioned use the same connector housing and use the same number of types and number of terminals. As for the first wiring-side connector 92A and the driver-side connector 22, both use the same connector housings 74, 96, and use the same number of types and the same number of terminals 72A-72C, 94A-94C. become. One first wiring side connector 92A is the same male connector 78 as the driver side connector 22, and the other first wiring side connector 92B is the same female connector 82 as the actuator side connector 18.

（第３使用態様）図３を参照する。第３使用態様を説明する。本実施形態の外部機器２８は、アクチュエータ１０を制御する外部ドライバである。外部機器２８は、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃの少なくともいずれかに対応しており、その対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃと第２配線部材２６を用いて電気的に接続することができる。本実施形態の外部機器２８は、３つのアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃのうちの一部となる第１アクチュエータ側電気機器６４Ａ（駆動源４０）、第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂ（第１センサ５６）に対応しており、第３アクチュエータ側電気機器６４Ｃ（第２センサ５８）には対応していない。この他にも、外部機器２８は、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃの全てに対応していてもよい。 (Third Mode of Use) See FIG. A third mode of use will be described. The external device 28 of this embodiment is an external driver that controls the actuator 10 . The external device 28 corresponds to at least one of the plurality of actuator side electric devices 64A to 64C, and can be electrically connected to the corresponding actuator side electric devices 64A to 64C using the second wiring member 26. can. The external device 28 of the present embodiment includes a first actuator side electric device 64A (drive source 40), a second actuator side electric device 64B (first sensor 56 ), and does not correspond to the third actuator side electric device 64C (second sensor 58). In addition, the external device 28 may correspond to all of the plurality of actuator-side electrical devices 64A to 64C.

外部機器２８は、外部機器本体１１０と、外部機器本体１１０にケーブル１１２を介して取り付けられる外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂと、を備える。本実施形態の外部機器本体１１０は、前述した制御部６０と同様の機能を持つマイクロコンピュータ（不図示）を含み、アクチュエータ１０を制御可能である。ただし、本実施形態の外部機器本体１１０は、第１センサ５６（エンコーダ）の検出値を用いたフィードバック制御を行うことができるものの、第２センサ５８（トルクセンサ）の検出値を用いた制御を行うことができない点で、前述した制御部６０と異なる。 The external device 28 includes an external device main body 110 and external connectors 114A and 114B attached to the external device main body 110 via cables 112 . The external device main body 110 of this embodiment includes a microcomputer (not shown) having the same function as the control section 60 described above, and can control the actuator 10 . However, although the external device main body 110 of the present embodiment can perform feedback control using the detection value of the first sensor 56 (encoder), control using the detection value of the second sensor 58 (torque sensor) is performed. It is different from the control unit 60 described above in that it cannot be performed.

外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂは、複数種類の外部端子１１６Ａ、１１６Ｂと、複数種類の外部端子１１６Ａ、１１６Ｂを保持する外部コネクタハウジング１１８とを備える。外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂは、アクチュエータ側コネクタ１８と連結不能である。外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂは、外部機器２８と電気的に接続すべきアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂに対応して設けられ、その対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂと外部機器２８との電気的な接続に用いられる。 The external connectors 114A, 114B include multiple types of external terminals 116A, 116B, and an external connector housing 118 that holds the multiple types of external terminals 116A, 116B. The external connectors 114A, 114B cannot be connected to the actuator-side connector 18. The external connectors 114A, 114B are provided corresponding to the actuator-side electric devices 64A, 64B to be electrically connected to the external device 28, and electrically connect the corresponding actuator-side electric devices 64A, 64B with the external device 28. Used for connection.

本実施形態の外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂは、外部機器２８と電気的に接続すべき複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂのそれぞれに一対一に対応して設けられる。つまり、本実施形態の外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂは、第１アクチュエータ側電気機器６４Ａに一対一に対応する外部コネクタ１１４Ａと、第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂに一対一に対応する外部コネクタ１１４Ｂとを含む。この他にも、外部コネクタは、外部機器２８と電気的に接続すべき複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂの組み合わせに一対一に対応して設けられてもよい。例えば、第１アクチュエータ側電気機器６４Ａ及び第２アクチュエータ側電気機器６４Ｂの組み合わせに一対一に対応する一つの外部コネクタのみがあってもよい。この他にも、外部コネクタは、単数のアクチュエータ側電気機器に一対一に対応して設けられるものと、複数のアクチュエータ側電気機器の組み合わせに一対一に対応して設けられるものとの両方を含んでいてもよい。 The external connectors 114A and 114B of the present embodiment are provided in one-to-one correspondence with the actuator-side electrical devices 64A and 64B to be electrically connected to the external device 28, respectively. In other words, the external connectors 114A and 114B of the present embodiment include an external connector 114A corresponding to the first actuator-side electrical device 64A one-to-one, and an external connector 114B corresponding to the second actuator-side electrical device 64B one-to-one. . In addition, the external connector may be provided in one-to-one correspondence with a combination of a plurality of actuator-side electrical devices 64A and 64B to be electrically connected to the external device 28. FIG. For example, there may be only one external connector corresponding to the combination of the first actuator-side electrical device 64A and the second actuator-side electrical device 64B. In addition, the external connector includes both those provided in one-to-one correspondence with a single actuator-side electric device and those provided in one-to-one correspondence with a combination of a plurality of actuator-side electric devices. You can stay.

第２配線部材２６は、互いに連結不能な外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂ及びアクチュエータ側コネクタ１８を電気的に接続するアダプタとして機能する。第２配線部材２６は、柔軟性を持つ第２電線１２０と、第２電線１２０の両端部に設けられる第２配線側コネクタ１２２とを備える。 The second wiring member 26 functions as an adapter that electrically connects the external connectors 114A and 114B and the actuator-side connector 18 that cannot be connected to each other. The second wiring member 26 includes a flexible second electric wire 120 and second wiring side connectors 122 provided at both ends of the second electric wire 120 .

第２配線側コネクタ１２２は、アクチュエータ側コネクタ１８及び外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂのそれぞれに対応して個別に設けられ、その対応するコネクタ１８、１１４Ａ、１１４Ｂに着脱可能に連結される。第２配線側コネクタ１２２は、複数種類の第２配線側端子１２４Ａ、１２４Ｂと、複数種類の第２配線側端子１２４Ａ、１２４Ｂを保持する第２配線側コネクタハウジング１２６と、を備える。 The second wiring side connector 122 is individually provided corresponding to each of the actuator side connector 18 and the external connectors 114A and 114B, and is detachably connected to the corresponding connectors 18, 114A and 114B. The second wiring-side connector 122 includes a plurality of types of second wiring-side terminals 124A, 124B and a second wiring-side connector housing 126 that holds the plurality of types of second wiring-side terminals 124A, 124B.

第２配線部材２６に用いられる第２電線１２０の個数及び第２配線側端子１２４Ａ、１２４Ｂの種類数は、外部機器２８と電気的に接続すべきアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂの個数と同数となる。本実施形態ではこの条件を満たす２個のアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂがあることから、第２電線１２０の個数は２個となり、第２配線側端子１２４Ａ、１２４Ｂの種類数は２種類となる。複数の第２電線１２０及び複数種類の第２配線側端子１２４Ａ、１２４Ｂのそれぞれは、外部機器２８と電気的に接続すべき複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂのそれぞれに対応しており、その対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂへの電気的な接続に用いられる。 The number of second electric wires 120 and the number of types of second wiring-side terminals 124A and 124B used in the second wiring member 26 are the same as the number of actuator-side electric devices 64A and 64B to be electrically connected to the external device 28. Become. In this embodiment, there are two actuator-side electrical devices 64A and 64B that satisfy this condition, so the number of second electric wires 120 is two, and the number of types of second wiring-side terminals 124A and 124B is two. . The plurality of second electric wires 120 and the plurality of types of second wiring terminals 124A and 124B respectively correspond to the plurality of actuator side electrical devices 64A and 64B to be electrically connected to the external device 28, respectively. It is used for electrical connection to the corresponding actuator-side electrical devices 64A and 64B.

第２電線１２０は、導電性を持つ複数の第２導線１２８と、複数の第２導線１２８を被覆する絶縁性を持つ第２被覆材１３０とを備える。複数の第２導線１２８は、自身の第２電線１２０と対応するアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂへの電気的な接続に用いられる。 The second electric wire 120 includes a plurality of conductive second conductors 128 and an insulating second covering material 130 that covers the plurality of second conductors 128 . A plurality of second conductors 128 are used for electrical connection to the corresponding actuator-side electric devices 64A and 64B with their own second conductors 120 .

第２配線部材２６に用いられる外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂに対応する第２配線側コネクタ１２２の個数は、外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂの個数と同数となる。本実施形態では２個の外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂがあることから、この第２配線側コネクタ１２２の個数は２個となる。複数の第２配線側コネクタ１２２のそれぞれは、複数の外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂのそれぞれに対応しており、その対応する外部コネクタ１１４Ａ、１１４Ｂに着脱可能に連結される。 The number of second wiring side connectors 122 corresponding to the external connectors 114A and 114B used for the second wiring member 26 is the same as the number of external connectors 114A and 114B. Since there are two external connectors 114A and 114B in this embodiment, the number of second wiring side connectors 122 is two. Each of the plurality of second wiring side connectors 122 corresponds to each of the plurality of external connectors 114A, 114B, and is detachably connected to the corresponding external connectors 114A, 114B.

以上のように、図２の第１配線部材２４は、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃのそれぞれに対応する個数の第１電線９０及び種類数の第１配線側端子９４Ａ～９４Ｃを備える。これに対して、図３の第２配線部材２６は、第１配線部材２４とは異なり、外部機器２８と電気的に接続すべきアクチュエータ側電気機器６４Ａ、６４Ｂに対応する個数の第２電線１２０及び種類数の端子１２４Ａ、１２４Ｂを備えていればよい。また、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃに対応する複数の第１電線９０は分離して束ねていなくてもよいし、結束材で束ねていてもよい。この他にも、複数の第１電線９０は、共通する第１被覆材１００で個々の第１導線９８を被覆することで一体化されていてもよい。第２配線部材２６の第２電線１２０、第２被覆材１３０に関しても同様である。 As described above, the first wiring member 24 of FIG. 2 includes the first electric wires 90 in numbers corresponding to the plurality of actuator-side electrical devices 64A to 64C, respectively, and the first wiring-side terminals 94A to 94C in the number of types. On the other hand, unlike the first wiring member 24, the second wiring member 26 of FIG. and terminals 124A and 124B in the number of types. Also, the plurality of first electric wires 90 corresponding to the plurality of actuator-side electrical devices 64A to 64C may not be separated and bundled, or may be bundled with a binding material. Alternatively, the plurality of first wires 90 may be integrated by covering the individual first conductor wires 98 with a common first covering material 100 . The same applies to the second electric wire 120 and the second covering material 130 of the second wiring member 26 .

以上のアクチュエータ装置１２の効果を説明する。 Effects of the actuator device 12 described above will be described.

アクチュエータ１０は、ドライバ１４のドライバ側コネクタ２２と着脱可能に連結されるアクチュエータ側コネクタ１８を備えている。よって、各コネクタ１８、２０を連結した第１使用態様の他に、各コネクタ１８、２０の連結を解除した他の使用態様でアクチュエータ１０を使用することができるようになる。ここでの「他の使用態様」とは、例えば、前述した第２使用対象～第３使用態様のうちのいずれかをいう。ひいては、ユーザの要望に応じて柔軟にアクチュエータ１０の使用態様を変更することができ、アクチュエータ１０の使い勝手を良くすることができる。 The actuator 10 includes an actuator-side connector 18 detachably connected to a driver-side connector 22 of the driver 14 . Therefore, the actuator 10 can be used in other usage modes in which the connectors 18 and 20 are disconnected in addition to the first usage mode in which the connectors 18 and 20 are connected. Here, "another mode of use" refers to, for example, any one of the aforementioned second to third usage modes. As a result, the mode of use of the actuator 10 can be flexibly changed according to the user's request, and the usability of the actuator 10 can be improved.

例えば、配線部材の使用の回避をユーザが要望する場合、各コネクタ１８、２０を直接に連結してアクチュエータ１０とドライバ１４を電気的に接続する第１使用態様で使用することができる。これは、例えば、配線部材の配置スペースを確保し難い状況下においてアクチュエータ１０を有効に使用できる点で有利となる。この他にも、提供者から提供されたドライバ１４のアクチュエータ１０から離れた位置への配置をユーザが要望する場合、第１配線部材２４を用いてアクチュエータ１０とドライバ１４を電気的に接続する第２使用態様で使用することができる。これは、アクチュエータ１０の周囲にドライバ１４の配置スペースを確保し難い状況下においてアクチュエータ１０を有効に使用できる点で有利となる。この他にも、ユーザが自身で準備した外部機器２８の使用を要望する場合は第３使用態様で使用することができる。アクチュエータ１０の提供者にとっては個々の使用態様毎に専用のアクチュエータ１０を用意せずともよくなる利点がある。 For example, if the user desires to avoid using wiring members, the connectors 18 and 20 can be directly connected to electrically connect the actuator 10 and the driver 14 in a first mode of use. This is advantageous, for example, in that the actuator 10 can be effectively used under circumstances where it is difficult to secure the arrangement space for the wiring members. In addition, when the user desires to dispose the driver 14 provided by the provider at a position away from the actuator 10 , the first wiring member 24 is used to electrically connect the actuator 10 and the driver 14 . It can be used in two usage modes. This is advantageous in that the actuator 10 can be effectively used under circumstances where it is difficult to secure a space for arranging the driver 14 around the actuator 10 . In addition, when the user desires to use the external device 28 prepared by himself/herself, it can be used in the third mode of use. For the provider of the actuator 10, there is an advantage that it is not necessary to prepare a dedicated actuator 10 for each usage mode.

なお、アクチュエータ１０は、ここでの「他の使用態様」として、ユーザが自身で準備した第２配線部材２６を用いて外部機器２８と電気的に接続する第４使用態様で使用してもよい。また、この他にも、アクチュエータ１０は、ユーザが自身で準備した外部機器２８を直接に電気的に接続する第５使用態様で使用してもよい。この場合、アクチュエータ側コネクタ１８に外部機器２８の外部コネクタを直接に連結することで、アクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃと外部機器２８を電気的に接続すればよい。 It should be noted that the actuator 10 may be used in a fourth usage mode in which the user electrically connects to the external device 28 using the second wiring member 26 prepared by the user, as "another mode of use" here. . In addition to this, the actuator 10 may be used in a fifth mode of use in which an external device 28 prepared by the user is directly electrically connected. In this case, the actuator-side electrical devices 64A to 64C and the external device 28 may be electrically connected by directly connecting the external connector of the external device 28 to the actuator-side connector 18. FIG.

アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２は互いに嵌合するオスコネクタ７８及びメスコネクタ８２である。よって、オスコネクタ７８とメスコネクタ８２の嵌合によってアクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２をしっかりと連結できる。 The actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22 are a male connector 78 and a female connector 82 that fit together. Therefore, the actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22 can be firmly connected by fitting the male connector 78 and the female connector 82 together.

アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２は、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃのそれぞれに対応する複数種類の端子６８Ａ～６８Ｃを備えている。よって、各コネクタ１８、２２を連結するだけで、複数のアクチュエータ側電気機器６４Ａ～６４Ｃのそれぞれとドライバ１４を電気的に接続することができる。 The actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22 are provided with a plurality of types of terminals 68A-68C respectively corresponding to the plurality of actuator-side electric devices 64A-64C. Therefore, the driver 14 can be electrically connected to each of the plurality of actuator-side electric devices 64A to 64C simply by connecting the connectors 18 and 22 together.

アクチュエータ装置１２は、アクチュエータ１０とドライバ１４を電気的に接続する第１配線部材２４を備える。よって、前述した第１使用態様と第２使用態様のうちユーザが選択した使用態様でアクチュエータ１０を使用可能となる。 The actuator device 12 includes a first wiring member 24 that electrically connects the actuator 10 and the driver 14 . Therefore, the actuator 10 can be used in the usage mode selected by the user from among the first usage mode and the second usage mode described above.

第１配線部材２４は、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２のそれぞれに連結される一対の第１配線側コネクタ９２Ａを備える。よって、アクチュエータ１０及びドライバ１４に第１配線部材２４を連結するにあたって、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２とは別に、第１配線部材２４に専用のコネクタをアクチュエータ１０及びドライバ１４に設けずに済む。 The first wiring member 24 includes a pair of first wiring-side connectors 92A connected to the actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22, respectively. Therefore, when connecting the first wiring member 24 to the actuator 10 and the driver 14, separate from the actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22, the actuator 10 and the driver 14 do not have to provide a dedicated connector for the first wiring member 24. done.

第１配線側コネクタ９２Ａ及びドライバ側コネクタ２２の組み合わせと、第１配線側コネクタ９２Ｂ及びアクチュエータ側コネクタ１８との少なくとも一方は同じ部品によって構成される。よって、複数のコネクタ１８、２２、９２Ａ、９２Ｂに用いられる部品を共通化することで、製造コストの削減を図ることができる。 At least one of the combination of the first wiring-side connector 92A and the driver-side connector 22 and the first wiring-side connector 92B and the actuator-side connector 18 is configured by the same parts. Therefore, the manufacturing cost can be reduced by standardizing the parts used for the plurality of connectors 18, 22, 92A, and 92B.

アクチュエータ装置１２は、ドライバ１４とは別の外部機器２８とアクチュエータ１０を電気的に接続する第２配線部材２６を備える。よって、アクチュエータ１０の構成を変えることなく、第２配線部材２６を用いてドライバ１４とは別の外部機器２８にアクチュエータ１０を電気的に接続することができる。アクチュエータ１０の提供者にとっては、ユーザの使用しようとする外部機器２８をアクチュエータ１０に電気的に接続するうえで、アクチュエータ１０の構成を変えることなく、外部機器２８に対応した第２配線部材２６を準備するだけで済むようになる。ひいては、ユーザの使用しようとする様々な外部機器２８に対応するためのカスタマイゼーションを容易に実現することができるようになる。 The actuator device 12 includes a second wiring member 26 that electrically connects the actuator 10 to an external device 28 other than the driver 14 . Therefore, the actuator 10 can be electrically connected to an external device 28 other than the driver 14 using the second wiring member 26 without changing the configuration of the actuator 10 . For the provider of the actuator 10, in order to electrically connect the external device 28 to be used by the user to the actuator 10, the second wiring member 26 corresponding to the external device 28 can be provided without changing the configuration of the actuator 10. All you have to do is prepare. As a result, it becomes possible to easily realize customization for dealing with various external devices 28 that the user intends to use.

（第２実施形態）前述の通り、アクチュエータ１０は、被支持部材５０及び被駆動部材４２（図４参照）に接触しており、その内部で発生した熱を熱伝導によって外部に放熱し易い状況にある。これに対して、各コネクタ１８、２２を用いてアクチュエータ１０に取り付けたドライバ１４は、通常、外部部材に接触しておらず、その内部で発生した熱を熱伝導によって外部に放熱し難い状況にある。以下、この対策となる工夫点を説明する。 (Second Embodiment) As described above, the actuator 10 is in contact with the supported member 50 and the driven member 42 (see FIG. 4). It is in. On the other hand, the driver 14 attached to the actuator 10 using the connectors 18 and 22 is normally not in contact with the external member, and the heat generated inside is difficult to dissipate to the outside by thermal conduction. be. In the following, the countermeasures against this problem will be described.

図５（Ａ）、図５（Ｂ）を参照する。第２実施形態のアクチュエータ本体１６は、アクチュエータ側接触面１４０を備える。また、本実施形態のドライバ本体２０は、アクチュエータ側接触面１４０と対向するドライバ側接触面１４２を備える。本実施形態において、アクチュエータ側接触面１４０はアクチュエータケーシング４６に設けられ、ドライバ側接触面１４２はドライバケーシング６２に設けられる。各接触面１４０、１４２が設けられる箇所（ここではアクチュエータケーシング４６、ドライバケーシング６２）は、アルミニウム等の熱伝導率に優れた素材を用いて構成されると好ましい。アクチュエータ本体１６及びドライバ本体２０それぞれの接触面１４０、１４２は、ドライバ側コネクタ２２及びアクチュエータ側コネクタ１８が連結した状態にあるときに互いに接触する。ここでの「接触」として、本実施形態では、アクチュエータ側接触面１４０とドライバ側接触面１４２が直接的に接触する場合を説明する。この「接触」は、この他にも、後述する他の要素（例えば、後述する放熱グリース１５６）を介して間接的に接触する場合も含まれる。 Please refer to FIG. 5(A) and FIG. 5(B). The actuator body 16 of the second embodiment has an actuator-side contact surface 140 . Further, the driver main body 20 of this embodiment includes a driver-side contact surface 142 facing the actuator-side contact surface 140 . In this embodiment, the actuator side contact surface 140 is provided on the actuator casing 46 and the driver side contact surface 142 is provided on the driver casing 62 . It is preferable that the portions where the contact surfaces 140 and 142 are provided (here, the actuator casing 46 and the driver casing 62) are made of a material having excellent thermal conductivity, such as aluminum. The contact surfaces 140, 142 of the actuator main body 16 and the driver main body 20 respectively come into contact with each other when the driver-side connector 22 and the actuator-side connector 18 are in the connected state. As the “contact” here, in this embodiment, the case where the actuator-side contact surface 140 and the driver-side contact surface 142 are in direct contact will be described. This "contact" also includes indirect contact via other elements (for example, heat dissipation grease 156, which will be described later), which will be described later.

アクチュエータ本体１６は、自身の外面部に凹部として設けられるスライドガイド部１４４と、スライドガイド部１４４に対して各コネクタ１８、２２の着脱方向Ｄａ（連結方向及び連結解除方向の組み合わせ）にスライド可能に設けられるスライド部１４６と、を備える。これらは、アクチュエータ側接触面１４０と同様、アクチュエータケーシング４６に設けられ、アクチュエータ側接触面１４０はスライド部１４６に設けられる。 The actuator main body 16 has a slide guide portion 144 provided as a concave portion on its outer surface, and the slide guide portion 144 is slidable in the attachment/detachment direction Da (combination of connection direction and connection release direction) of each connector 18 and 22 with respect to the slide guide portion 144. and a slide portion 146 provided. These are provided on the actuator casing 46 like the actuator-side contact surface 140 , and the actuator-side contact surface 140 is provided on the slide portion 146 .

アクチュエータ装置１２は、アクチュエータ側接触面１４０をドライバ側接触面１４２に押し付ける押付部１４８を備える。本実施形態の押付部１４８は、アクチュエータ本体１６とは別体の弾性体であり、スライドガイド部１４４の底部とスライド部１４６との間に設けられる。本実施形態の押付部１４８はバネであるが、その具体例は特に限定されず、ゴム等でもよい。押付部１４８は、ドライバ側コネクタ２２及びアクチュエータ側コネクタ１８が連結した状態にあるとき、弾性的に圧縮変形する（図５（Ｂ）参照）。この押付部１４８の圧縮変形方向は、例えば、各コネクタ１８、２２を連結するときに互いに近づける連結方向となる。この結果、押付部１４８は、弾性変形に起因する反発力によって、アクチュエータ側接触面１４０をドライバ側接触面１４２に押し付けることができる。 The actuator device 12 includes a pressing portion 148 that presses the actuator-side contact surface 140 against the driver-side contact surface 142 . The pressing portion 148 of this embodiment is an elastic body separate from the actuator main body 16 and provided between the bottom portion of the slide guide portion 144 and the slide portion 146 . Although the pressing portion 148 of this embodiment is a spring, its specific example is not particularly limited, and rubber or the like may be used. The pressing portion 148 is elastically compressed and deformed when the driver-side connector 22 and the actuator-side connector 18 are in a connected state (see FIG. 5B). The direction of compressive deformation of the pressing portion 148 is, for example, the connecting direction in which the connectors 18 and 22 are brought closer to each other when connecting them. As a result, the pressing portion 148 can press the actuator-side contact surface 140 against the driver-side contact surface 142 by a repulsive force resulting from elastic deformation.

以上のように、アクチュエータ本体１６及びドライバ本体２０のそれぞれは、コネクタ１８、２２を用いてアクチュエータ本体１６及びドライバ本体２０が連結された状態にあるときに互いに接触する接触面１４０、１４２を備える。よって、熱伝導によって外部に放熱し難い状況下にあるドライバ本体２０の熱を、接触面１４０、１４２を通してアクチュエータ本体１６に熱伝導によって伝達でき、ドライバ本体２０の放熱を促進することができる。 As described above, the actuator body 16 and the driver body 20 each have contact surfaces 140, 142 that contact each other when the actuator body 16 and the driver body 20 are coupled using the connectors 18, 22. Therefore, the heat of the driver main body 20, which is difficult to dissipate to the outside by heat conduction, can be transferred to the actuator main body 16 through the contact surfaces 140 and 142, and the heat dissipation of the driver main body 20 can be promoted.

図５（Ｂ）では、ドライバ本体２０からアクチュエータ本体１６への熱伝導方向Ｄｂを示す。本実施形態のようにアクチュエータ本体１６にスライド部１４６を設けた場合、ドライバ本体２０からアクチュエータ本体１６に放熱する過程で、スライド部１４６とスライドガイド部１４４の間で熱伝達が起きる。 FIG. 5B shows the heat conduction direction Db from the driver main body 20 to the actuator main body 16. As shown in FIG. When the actuator main body 16 is provided with the slide portion 146 as in the present embodiment, heat transfer occurs between the slide portion 146 and the slide guide portion 144 in the process of dissipating heat from the driver main body 20 to the actuator main body 16 .

アクチュエータ本体１６は、アクチュエータ側接触面１４０をドライバ側接触面１４２に押し付ける押付部１４８を備える。寸法誤差等の誤差の影響によって、各コネクタ１８、２２が連結された状態にあるときに、アクチュエータ本体１６及びドライバ本体２０の相対位置が変動した場合を考える。この場合でも、押付部１４８によって各接触面１４０、１４２の一方を他方に押し付けることで、その誤差を吸収することができる。ひいては、誤差の影響を抑制しつつ、ドライバ本体２０の放熱の促進のために、アクチュエータ側接触面１４０及びドライバ側接触面１４２を安定して接触させることができる。 The actuator body 16 includes a pressing portion 148 that presses the actuator-side contact surface 140 against the driver-side contact surface 142 . Consider a case where the relative positions of the actuator main body 16 and the driver main body 20 fluctuate when the connectors 18 and 22 are in a connected state due to errors such as dimensional errors. Even in this case, the error can be absorbed by pressing one of the contact surfaces 140 and 142 against the other by the pressing portion 148 . As a result, the actuator-side contact surface 140 and the driver-side contact surface 142 can be stably brought into contact with each other in order to promote heat dissipation from the driver body 20 while suppressing the effects of errors.

ここまで押付部１４８は、アクチュエータ本体１６とは別体である例を説明した。この他にも、ここで説明した効果を得るうえでは、アクチュエータ本体１６そのものの一部を弾性体によって構成し、そのアクチュエータ本体１６そのものによって押付部１４８を構成してもよい。 An example in which the pressing portion 148 is separate from the actuator main body 16 has been described so far. In addition, in order to obtain the effect described here, a part of the actuator main body 16 itself may be formed of an elastic body, and the pressing portion 148 may be formed of the actuator main body 16 itself.

また、ここまで押付部１４８は、アクチュエータ本体１６に設けられ、アクチュエータ側接触面１４０をドライバ側接触面１４２に押し付けるものとして説明した。この他に、押付部１４８は、ドライバ本体２０に設けられ、ドライバ側接触面１４２をアクチュエータ側接触面１４０に押し付けるものであってもよい。言い換えると、アクチュエータ装置１２は、アクチュエータ本体１６及びドライバ本体２０の一方の接触面を他方の接触面に押し付ける押付部１４８を備えていてもよいともいえる。ドライバ本体２０に押付部１４８を設ける場合、前述したスライドガイド部１４４、スライド部１４６を、アクチュエータ本体１６に替えてドライバ本体２０に設けてもよい。 Further, the pressing portion 148 has been described so far as being provided on the actuator main body 16 and pressing the actuator-side contact surface 140 against the driver-side contact surface 142 . Alternatively, the pressing portion 148 may be provided on the driver main body 20 and press the driver-side contact surface 142 against the actuator-side contact surface 140 . In other words, the actuator device 12 may be provided with a pressing portion 148 that presses one contact surface of the actuator main body 16 and the driver main body 20 against the other contact surface. When the driver main body 20 is provided with the pressing portion 148 , the slide guide portion 144 and the slide portion 146 described above may be provided on the driver main body 20 instead of the actuator main body 16 .

なお、本実施形態のアクチュエータ装置１２は、各コネクタ１８、２２の連結解除方向（図５（Ｂ）で紙面の上下に互いに離れる方向）での相対移動を制限することでコネクタ１８、２２の離脱を防止する離脱防止機構１５０を備える。本実施形態の離脱防止機構１５０は、ドライバ本体２０及びアクチュエータ本体１６の一方（ここではドライバ本体２０）に設けられた爪部１５２と、それらの他方（アクチュエータ本体１６）に設けられ爪部１５２が引っ掛けられる爪受け部１５４との組み合わせである。本実施形態の爪部１５２は可動式であり、各コネクタ１８、２２を連結方向（図５（Ａ）で紙面の上下に互いに近づく方向）に相対移動させるときに爪受け部１５４との接触を回避する回避位置と、爪受け部１５４に引っ掛け可能な引っ掛け位置との間を移動可能な可動式である。離脱防止機構１５０を用いることで、各コネクタ１８、２２に連結解除方向での押付部１４８による弾性反発力Ｆａが作用する場合でも、各コネクタ１８、２２を連結した状態を維持することができる。離脱防止機構１５０は、この他にもねじを用いて構成されてもよいし、爪部１５２は可動式でなくともよい。 In addition, the actuator device 12 of the present embodiment restricts the relative movement of the connectors 18 and 22 in the disconnection direction (the direction in which the connectors 18 and 22 separate from each other vertically in FIG. 5(B)). A detachment prevention mechanism 150 is provided. The detachment prevention mechanism 150 of this embodiment includes a claw portion 152 provided on one of the driver main body 20 and the actuator main body 16 (here, the driver main body 20) and a claw portion 152 provided on the other of them (actuator main body 16). It is a combination with a claw receiving portion 154 that can be hooked. The claw portion 152 of this embodiment is movable, and when the connectors 18 and 22 are relatively moved in the connection direction (the direction toward each other vertically in FIG. 5A), contact with the claw receiving portion 154 is prevented. It is a movable type that can move between an avoidance position to avoid and a hooking position that can be hooked on the claw receiving portion 154 . By using the detachment prevention mechanism 150, the connected state of the connectors 18 and 22 can be maintained even when the elastic repulsive force Fa is applied to the connectors 18 and 22 by the pressing portion 148 in the disconnection direction. The detachment prevention mechanism 150 may also be configured using a screw, and the claw portion 152 may not be movable.

（第３実施形態）図６（Ａ）、図６（Ｂ）を参照する。本実施形態のアクチュエータ装置１２は、第２実施形態と比べて、アクチュエータ側接触面１４０とドライバ側接触面１４２との間に半固体状の放熱グリース１５６が設けられている点において相違する。これら接触面１４０、１４２は放熱グリース１５６を介して接触する。放熱グリース１５６は、ドライバ側接触面１４２からアクチュエータ側接触面１４０への熱伝達を促進するために用いられる。放熱グリース１５６の具体例は特に限定されず、シリコーンオイル等のオイルと金属粉末等のフィラーとの混合物が用いられていてもよい。 (Third Embodiment) FIGS. 6A and 6B will be referred to. The actuator device 12 of this embodiment differs from that of the second embodiment in that semi-solid heat dissipation grease 156 is provided between the actuator-side contact surface 140 and the driver-side contact surface 142 . These contact surfaces 140 and 142 are in contact with each other via heat dissipation grease 156 . Thermal grease 156 is used to facilitate heat transfer from driver-side contact surface 142 to actuator-side contact surface 140 . A specific example of the heat dissipation grease 156 is not particularly limited, and a mixture of oil such as silicone oil and filler such as metal powder may be used.

放熱グリース１５６は、ドライバ側コネクタ２２及びアクチュエータ側コネクタ１８を連結するときに、アクチュエータ側接触面１４０及びドライバ側接触面１４２の少なくとも一方に予め塗布されている（図６（Ａ）参照）。ドライバ側コネクタ２２及びアクチュエータ側コネクタ１８を連結方向（図６（Ａ）で紙面の上下に互いに近づく方向）に相対移動させる場合を考える。この場合に、放熱グリース１５６は、これらの間で広がるようにアクチュエータ側接触面１４０とドライバ側接触面１４２との間で潰れ変形する。 The heat dissipation grease 156 is applied in advance to at least one of the actuator-side contact surface 140 and the driver-side contact surface 142 when connecting the driver-side connector 22 and the actuator-side connector 18 (see FIG. 6A). Consider the case where the driver-side connector 22 and the actuator-side connector 18 are moved relative to each other in the coupling direction (the direction in which they approach each other vertically in FIG. 6A). In this case, the thermal grease 156 is crushed and deformed between the actuator-side contact surface 140 and the driver-side contact surface 142 so as to spread therebetween.

誤差の影響によって、各コネクタ１８、２２が連結された状態にあるときに、アクチュエータ側接触面１４０及びドライバ側接触面１４２の相対位置が変動した場合を考える。この場合でも、放熱グリース１５６の変形によって、その誤差を吸収しつつ各接触面１４０、１４２を接触させた状態を維持できる。ひいては、誤差の影響を抑制しつつ、ドライバ本体２０の放熱の促進のために、アクチュエータ側接触面１４０及びドライバ側接触面１４２を安定して接触させることができる。 Consider a case where the relative positions of the actuator-side contact surface 140 and the driver-side contact surface 142 are changed due to the influence of errors when the connectors 18 and 22 are in the connected state. Even in this case, the contact surfaces 140 and 142 can be kept in contact with each other while the error is absorbed by the deformation of the heat dissipation grease 156 . As a result, the actuator-side contact surface 140 and the driver-side contact surface 142 can be stably brought into contact with each other in order to promote heat dissipation from the driver body 20 while suppressing the effects of errors.

（第４実施形態）図７を参照する。次に、ここまで説明したアクチュエータ装置１２を用いたロボット２００を説明する。本実施形態のロボット２００は産業用ロボットであるが、その具体例は特に限定されず、サービスロボット等でもよい。本実施形態のロボット２００は、関節の個数を６個とする６軸の多関節ロボットである。 (Fourth Embodiment) FIG. 7 is referred to. Next, a robot 200 using the actuator device 12 described so far will be described. Although the robot 200 of this embodiment is an industrial robot, its specific example is not particularly limited, and may be a service robot or the like. The robot 200 of this embodiment is a six-axis articulated robot having six joints.

ロボット２００は、複数の関節２０２Ａ～２０２Ｆと、複数の関節２０２Ａ～２０２Ｆにより直列に連結される複数の連結体２０４Ａ～２０４Ｇと、複数の関節２０２Ａ～２０２Ｆのそれぞれに対応する複数のアクチュエータ装置１２Ａ～１２Ｆと、を備える。 The robot 200 includes a plurality of joints 202A to 202F, a plurality of connecting bodies 204A to 204G serially connected by the plurality of joints 202A to 202F, and a plurality of actuator devices 12A to 204G corresponding to the plurality of joints 202A to 202F, respectively. 12F and.

関節２０２Ａ～２０２Ｆは、隣り合う連結体２０４Ａ～２０４Ｇを連結する。複数の関節２０２Ａ～２０２Ｆは、ロボット２００の先端側から基端側に向かって１段目関節２０２Ａ、２段目関節２０２Ｂ、３段目関節２０２Ｃ、４段目関節２０２Ｄ、５段目関節２０２Ｅ、６段目関節２０２Ｆを含む。 Joints 202A-202F connect adjacent connectors 204A-204G. The plurality of joints 202A to 202F are composed of a first stage joint 202A, a second stage joint 202B, a third stage joint 202C, a fourth stage joint 202D, a fifth stage joint 202E, and a first stage joint 202A, a second stage joint 202B, a third stage joint 202C, a fourth stage joint 202D, and a fifth stage joint 202E. It includes the sixth stage joint 202F.

複数の連結体２０４Ａ～２０４Ｇは、ロボット２００の最も基端側に配置されるベース２０４Ｇと、ベース２０４Ｇに支持される複数のリンク２０４Ａ～２０４Ｆと、を備える。複数のリンク２０４Ａ～２０４Ｆは、ロボット２００の先端側から基端側に向かって１段目リンク２０４Ａ、２段目リンク２０４Ｂ、３段目リンク２０４Ｃ、４段目リンク２０４Ｄ、５段目リンク２０４Ｅ、６段目リンク２０４Ｆを含む。最も先端側の１段目リンク２０４Ａにはロボットハンド（不図示）が取り付けられる。 The plurality of connecting bodies 204A-204G includes a base 204G arranged on the most proximal side of the robot 200 and a plurality of links 204A-204F supported by the base 204G. The plurality of links 204A to 204F are composed of a first-stage link 204A, a second-stage link 204B, a third-stage link 204C, a fourth-stage link 204D, a fifth-stage link 204E, and a second-stage link 204C from the distal end side to the proximal end side of the robot 200. It includes the sixth stage link 204F. A robot hand (not shown) is attached to the first-stage link 204A on the farthest tip side.

複数のアクチュエータ装置１２Ａ～１２Ｆは、１段目関節２０２Ａ～６段目関節２０２Ｆのそれぞれに対応する１段目アクチュエータ装置１２Ａ～６段目アクチュエータ装置１２Ｆを含む。１段目アクチュエータ装置１２Ａ～６段目アクチュエータ装置１２Ｆのそれぞれは前述したアクチュエータ装置１２であり、前述したアクチュエータ１０及びドライバ１４を備える。ここでは、複数のアクチュエータ装置１２Ａ～１２Ｆを区別するため、名称の冒頭に順序数（１段目、２段目・・・等）を付し、符号の末尾にアルファベット（Ａ、Ｂ、Ｃ・・・等）を付す。また、アクチュエータ装置１２Ａ～１２Ｆを特定する順序数及びアルファベットと同じものをアクチュエータ１０及びドライバ１４に付すことで、１段目アクチュエータ装置１２Ａ～６段目アクチュエータ装置１２Ｆのそれぞれのアクチュエータ１０及びドライバ１４を区別する。例えば、１段目アクチュエータ装置１２Ａのアクチュエータ１０及びドライバ１４は、１段目アクチュエータ１０Ａ及び１段目ドライバ１４Ａとして説明する。 The plurality of actuator devices 12A-12F include first-stage actuator devices 12A-12F corresponding to first-stage joints 202A-6th joints 202F, respectively. Each of the first-stage actuator device 12A to the sixth-stage actuator device 12F is the actuator device 12 described above, and includes the actuator 10 and the driver 14 described above. Here, in order to distinguish the plurality of actuator devices 12A to 12F, an order number (first stage, second stage, etc.) is attached to the beginning of the name, and alphabets (A, B, C, etc.) etc.). In addition, by assigning the same ordinal numbers and alphabets that specify the actuator devices 12A to 12F to the actuators 10 and drivers 14, the actuators 10 and drivers 14 of the first stage actuator devices 12A to 6th stage actuator devices 12F can be identified. distinguish. For example, the actuator 10 and the driver 14 of the first stage actuator device 12A will be described as a first stage actuator 10A and a first stage driver 14A.

アクチュエータ装置１２Ａ～１２Ｆのアクチュエータ１０Ａ～１０Ｆは、自身に対応する関節２０２Ａ～２０２Ｆに組み込まれる。例えば、１段目アクチュエータ１０Ａは１段目関節２０２Ａに組み込まれ、２段目アクチュエータ１０Ｂは２段目関節２０２Ｂに組み込まれる。アクチュエータ１０Ａ～１０Ｆの支持部材５２（図４参照）は、隣り合う連結体２０４Ａ～２０４Ｇのうちの基端側の連結体に取り付けられ、アクチュエータ１０の出力部材４４（図４参照）は、隣り合う連結体２０４Ａ～２０４Ｇのうちの先端側の連結体に取り付けられる。例えば、１段目アクチュエータ１０Ａの支持部材５２は、基端側の２段目リンク２０４Ｂに取り付けられ、１段目アクチュエータ１０Ａの出力部材４４は、先端側の１段目リンク２０４Ａに取り付けられる。 The actuators 10A-10F of the actuator devices 12A-12F are incorporated in their corresponding joints 202A-202F. For example, the first stage actuator 10A is incorporated in the first stage joint 202A, and the second stage actuator 10B is incorporated in the second stage joint 202B. The support member 52 (see FIG. 4) of the actuators 10A-10F is attached to the proximal end link of the adjacent links 204A-204G, and the output member 44 (see FIG. 4) of the actuator 10 is attached to the adjacent link. It is attached to one of the connectors 204A to 204G on the distal end side. For example, the support member 52 of the first stage actuator 10A is attached to the proximal second stage link 204B, and the output member 44 of the first stage actuator 10A is attached to the distal first stage link 204A.

アクチュエータ１０Ａ～１０Ｆは、自身に対応する関節２０２Ａ～２０２Ｆにおいて連結される隣り合う連結体２０４Ａ～２０４Ｇを相対回転させることができる。例えば、１段目アクチュエータ１０Ａは、１段目関節２０２Ａにおいて連結される１段目リンク２０４Ａと２段目リンク２０４Ｂとを相対回転させることができる。 The actuators 10A-10F can relatively rotate adjacent connecting bodies 204A-204G that are connected at their corresponding joints 202A-202F. For example, the first-stage actuator 10A can relatively rotate the first-stage link 204A and the second-stage link 204B that are connected at the first-stage joint 202A.

本実施形態では、複数のアクチュエータ１０Ａ～１０Ｆのうちの少なくとも一部のアクチュエータ１０Ａ～１０Ｆは、各コネクタ１８、２２を連結してドライバ１４と電気的に接続される第１使用態様で使用される（ここでは一部のコネクタ１８、２２は図示せず）。本実施形態では、４段目アクチュエータ１０Ｄ～６段目アクチュエータ１０Ｆが第１使用態様で使用される。また、複数のアクチュエータ１０Ａ～１０Ｆのうちの残りのアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃは、第１配線部材２４を用いてドライバ１４Ａ～１４Ｃと電気的に接続される第２使用態様で使用される。本実施形態では、１段目アクチュエータ１０Ａ～３段目アクチュエータ１０Ｃが第２使用態様で使用される。 In this embodiment, at least some of the actuators 10A to 10F among the plurality of actuators 10A to 10F are used in the first mode of use in which the connectors 18 and 22 are coupled to be electrically connected to the driver 14. (Some connectors 18, 22 are not shown here). In this embodiment, the fourth stage actuator 10D to the sixth stage actuator 10F are used in the first mode of use. The remaining actuators 10A-10C among the plurality of actuators 10A-10F are used in a second mode of use in which they are electrically connected to the drivers 14A-14C using the first wiring members 24. FIG. In this embodiment, the first-stage actuator 10A to the third-stage actuator 10C are used in the second mode of use.

１段目ドライバ１４Ａ～３段目ドライバ１４Ｃは、自身が制御する１段目アクチュエータ１０Ａ～３段目アクチュエータ１０Ｃから離れた位置に配置される。１段目ドライバ１４Ａ～３段目ドライバ１４Ｃは、自身が制御するアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃの組み込まれた１段目関節２０２Ａ～３段目関節２０２Ｃのそれぞれよりも基端側にある４段目リンク２０４Ｄに取り付けられる。第２使用態様で使用されるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃを制御する複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃは、そのアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃが組み込まれる連結体２０４Ａ～２０４Ｃよりも基端側にある共通の連結体２０４Ｄに取り付けられるともいえる。１段目ドライバ１４Ａ～３段目ドライバ１４Ｃは、例えば、ねじ等の固定具を用いて、４段目リンク２０４Ｄに直接に取り付けられる。この他にも、後述のように、一つのドライバ１４のみを連結体に取り付け、他のドライバ１４は一つのドライバ１４に連結することで、その一つのドライバ１４を介して連結体に取り付けてもよい。 The first-stage driver 14A to third-stage driver 14C are arranged at positions separated from the first-stage actuator 10A to third-stage actuator 10C controlled by themselves. The first-stage drivers 14A to 3rd-stage drivers 14C each have a fourth-stage link 204D that is closer to the base end than each of the first-stage joints 202A to 3rd-stage joints 202C in which the actuators 10A-10C controlled by the first-stage drivers 14A-10C are incorporated. can be attached to A plurality of drivers 14A-14C that control the actuators 10A-10C used in the second mode of use are attached to a common connecting body 204D that is closer to the proximal side than the connecting bodies 204A-204C in which the actuators 10A-10C are incorporated. It can be said that The first-stage driver 14A to third-stage driver 14C are directly attached to the fourth-stage link 204D using fasteners such as screws, for example. In addition, as will be described later, by attaching only one driver 14 to the connecting body and connecting the other drivers 14 to the one driver 14, it is possible to attach to the connecting body through the one driver 14. good.

４段目ドライバ１４Ｄ～６段目ドライバ１４Ｆは、自身に対応するアクチュエータ１０に対して各コネクタ１８、２２を連結することで取り付けられる。１段目ドライバ１４Ａ～６段目ドライバ１４Ｆは、デイジーチェーン接続、バス接続等によって、上位コントローラ（不図示）に電気的に接続される。 The fourth-stage driver 14D to the sixth-stage driver 14F are attached by connecting the respective connectors 18 and 22 to the actuator 10 corresponding thereto. The first-stage drivers 14A to sixth-stage drivers 14F are electrically connected to a host controller (not shown) by daisy chain connection, bus connection, or the like.

ここまで説明したロボット２００の効果を説明する。 The effect of the robot 200 described so far will be described.

（Ａ）ロボット２００には前述した複数の使用態様で使用できるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｆが用いられる。よって、柔軟に使い方を変更できるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｆを用いて実際にロボット２００を得ることができる。 (A) Robot 200 employs actuators 10A to 10F that can be used in a plurality of usage modes described above. Therefore, the robot 200 can be actually obtained by using the actuators 10A to 10F whose usage can be flexibly changed.

（Ｂ）アクチュエータ１０Ａ～１０Ｃを制御するドライバ１４Ａ～１４Ｃはアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃから離れた位置に配置される。よって、そのドライバ１４Ａ～１４Ｃによって制御されるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃ周りにドライバ１４Ａ～１４Ｃの配置スペースを要さずに済む。 (B) Drivers 14A-14C for controlling actuators 10A-10C are arranged at positions distant from actuators 10A-10C. Therefore, there is no need for a space for arranging the drivers 14A-14C around the actuators 10A-10C controlled by the drivers 14A-14C.

（Ｃ）複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃは、自身によって制御されるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃから離れた位置において共通の連結体２０４Ｄに取り付けられる。よって、複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃによって制御されるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃ周りにドライバ１４Ａ～１４Ｃの配置スペースを要さずに済む。また、複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃの取付相手を一つの連結体２０４Ｄにまとめることができ、メンテナンス時の作業性を良くすることができる。 (C) A plurality of drivers 14A-14C are attached to a common linkage 204D at locations remote from the actuators 10A-10C controlled by them. Therefore, it is not necessary to provide a space for arranging the drivers 14A to 14C around the actuators 10A to 10C controlled by the plurality of drivers 14A to 14C. In addition, the mounting partners of the plurality of drivers 14A to 14C can be combined into one connecting body 204D, which improves workability during maintenance.

この他にも、ドライバ１４Ａ～１４Ｃによって制御されるアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃが組み込まれる関節２０２Ａ～２０２Ｃよりもロボット２００の基端側においてドライバ１４を連結体２０４Ｄに取り付けた場合、ロボット２００の重心をロボット２００の基端側に近づけることができる。ひいては、ロボット２００の最も先端側の１段目リンク２０４Ａを移動させるときに付与すべき荷重を軽減することができる。 In addition, when the driver 14 is attached to the connecting body 204D on the base end side of the robot 200 relative to the joints 202A to 202C in which the actuators 10A to 10C controlled by the drivers 14A to 14C are incorporated, the center of gravity of the robot 200 The proximal side of 200 can be approached. As a result, the load to be applied when moving the first-stage link 204A on the farthest tip side of the robot 200 can be reduced.

また、複数のドライバ１４をロボット２００に組み込むことになるため、複数のドライバ１４を外部の制御箱に配置せずともよくなり、制御箱を小型化できる利点もある。また、ロボット２００の提供者（販売者等）によって、アクチュエータ１０の制御に必要な前述の制御パラメータ（比例ゲイン等）をチューニングしてドライバ１４の記憶部に格納しておくことで、ユーザ側でのチューニングを不要にすることができる。 In addition, since a plurality of drivers 14 are built into the robot 200, there is no need to arrange the plurality of drivers 14 in an external control box, which has the advantage of reducing the size of the control box. Further, by tuning the above-described control parameters (proportional gain, etc.) necessary for controlling the actuator 10 by the provider (seller, etc.) of the robot 200 and storing them in the storage unit of the driver 14, the user can can eliminate the need for tuning.

（第５実施形態）図８、図９を参照する。本実施形態では、第４実施形態と比べて、１段目ドライバ１４Ａ～３段目ドライバ１４Ｃの構成において相違する。これらは、他のドライバ１４Ａ～１４Ｃと連結される連結部２１０を備える。詳しくは、ドライバ１４Ａ～１４Ｃは、他のドライバ１４Ａ～１４Ｃに設けられた連結部２１０と協働して他のドライバ１４Ａ～１４Ｃと連結される連結部２１０を備える。連結部２１０は、ドライバ１４Ａ～１４Ｃのドライバ本体２０（ここではドライバケーシング６２）に設けられる。本実施形態において、隣り合うドライバ１４の連結に用いられる連結部２１０は凹凸構造である。一方のドライバ本体２０の凹凸構造の凹部２１２に対して他方のドライバ本体２０の凹凸構造の凸部２１４を圧入を伴い嵌め込むことで、隣り合うドライバ１４Ａ～１４Ｃは連結される。この他にも、隣り合うドライバ１４Ａ～１４Ｃの連結に用いられる連結部２１０は、オスコネクタ及びメスコネクタの組み合わせ、異なる極性の磁石の組み合わせ等でもよい。複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃは、連結部２１０を用いて同じ方向に並べたうえで連結できてもよいし、異なる方向に並べたうえで連結できてもよい。 (Fifth Embodiment) FIGS. 8 and 9 are referred to. This embodiment differs from the fourth embodiment in the configuration of the first-stage drivers 14A to third-stage drivers 14C. These include a connection 210 that connects with the other drivers 14A-14C. More specifically, the drivers 14A-14C are provided with couplings 210 that cooperate with couplings 210 provided on the other drivers 14A-14C to be coupled with the other drivers 14A-14C. The connecting portion 210 is provided on the driver main body 20 (here, the driver casing 62) of the drivers 14A to 14C. In this embodiment, the connecting portion 210 used for connecting the adjacent drivers 14 has an uneven structure. Adjacent drivers 14A to 14C are connected by press-fitting projections 214 of the uneven structure of one driver body 20 into recesses 212 of the uneven structure of the other driver body 20 . In addition, the connecting portion 210 used for connecting the adjacent drivers 14A to 14C may be a combination of a male connector and a female connector, a combination of magnets with different polarities, or the like. The plurality of drivers 14A to 14C may be arranged and connected in the same direction using the connecting portion 210, or may be arranged and connected in different directions.

これにより、アクチュエータ装置１２においてアクチュエータ１０Ａ～１０Ｃから分離した複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃをひとまとめにして取り扱うことができる。ひいては、ロボット２００等の相手機械への取り付け等のために複数のドライバ１４Ａ～１４Ｃを取り扱うときに良好な作業性を得ることができる。 Thereby, in the actuator device 12, the plurality of drivers 14A to 14C separated from the actuators 10A to 10C can be collectively handled. As a result, good workability can be obtained when handling a plurality of drivers 14A to 14C for attachment to a mating machine such as the robot 200 or the like.

次に、アクチュエータ装置のシリーズ（製品群）を説明する。以下に説明するシリーズは、アクチュエータ装置のシリーズを得るための製造方法及び設計方法のそれぞれと捉えることもできる。 Next, the series (product group) of actuator devices will be described. The series described below can also be regarded as each of the manufacturing method and design method for obtaining the series of actuator devices.

図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）を参照する。シリーズは、第１アクチュエータ装置１２－Ａと、第２アクチュエータ装置１２－Ｂとを備える。各アクチュエータ装置１２－Ａの構成要素（アクチューエータ、ドライバ等）は、前述したアクチュエータ装置１２の構成要素と基本的な機能は共通である。以下、第１アクチュエータ装置１２－Ａと第２アクチュエータ装置１２－Ｂに用いられる前述した内容と共通する構成要素に関して、その名称の冒頭に「第１、第２」と付し、符号の末尾に「－Ａ、－Ｂ」と付すことで区別する。 Please refer to FIGS. 10A and 10B. The series comprises a first actuator device 12-A and a second actuator device 12-B. The constituent elements (actuator, driver, etc.) of each actuator device 12-A have the same basic functions as the constituent elements of the actuator device 12 described above. Hereinafter, with respect to the components used in the first actuator device 12-A and the second actuator device 12-B, which are common to the contents described above, the names are prefixed with "first, second" and the symbols are suffixed with They are distinguished by adding "-A, -B".

第１アクチュエータ装置１２－Ａは、第１アクチュエータ１０－Ａと、第１アクチュエータ１０－Ａを制御する第１ドライバ１４－Ａと、を備える。第１アクチュエータ１０－Ａは、第１アクチュエータ本体１６－Ａと、第１アクチュエータ本体１６－Ａに取り付けられる第１アクチュエータ側コネクタ１８－Ａと、を備える。第１ドライバ１４－Ａは、第１ドライバ本体２０－Ａと、第１ドライバ本体２０－Ａに取り付けられる第１ドライバ側コネクタ２２－Ａと、を備える。 The first actuator device 12-A includes a first actuator 10-A and a first driver 14-A that controls the first actuator 10-A. The first actuator 10-A includes a first actuator main body 16-A and a first actuator-side connector 18-A attached to the first actuator main body 16-A. The first driver 14-A includes a first driver main body 20-A and a first driver-side connector 22-A attached to the first driver main body 20-A.

第２アクチュエータ装置１２－Ｂは、第２アクチュエータ１０－Ｂと、第２アクチュエータ１０－Ｂを制御する第２ドライバ１４－Ｂと、を備える。第２アクチュエータ１０－Ｂは、第２アクチュエータ本体１６－Ｂと、第２アクチュエータ本体１６－Ｂに取り付けられる第２アクチュエータ側コネクタ１８－Ｂと、を備える。第２ドライバ１４－Ｂは、第２ドライバ本体２０－Ｂと、第２ドライバ本体２０－Ｂに取り付けられる第２ドライバ側コネクタ２２－Ｂと、を備える。 The second actuator device 12-B includes a second actuator 10-B and a second driver 14-B that controls the second actuator 10-B. The second actuator 10-B includes a second actuator main body 16-B and a second actuator-side connector 18-B attached to the second actuator main body 16-B. The second driver 14-B includes a second driver body 20-B and a second driver-side connector 22-B attached to the second driver body 20-B.

第１アクチュエータ本体１６－Ａ及び第２アクチュエータ本体１６－Ｂと、第１ドライバ本体２０－Ａ及び第２ドライバ本体２０－Ｂとの少なくとも一方は構造において相違する。ここでの構造において相違するとは、言及している二者における特定の構成要素の有無において相違する場合の他に、その構成要素の寸法において相違する場合も含む。寸法において相違する場合とは、言及している二者が相似である場合にも成立する。本実施形態では、第１アクチュエータ本体１６－Ａと第２アクチュエータ本体１６－Ｂとでアクチュエータケーシング４６の寸法において相違し、かつ、第１ドライバ本体２０－Ａと第２ドライバ本体２０－Ｂとで寸法において相違する例を示す。 At least one of the first actuator body 16-A and the second actuator body 16-B and the first driver body 20-A and the second driver body 20-B differ in structure. The difference in structure here includes not only the difference in the presence or absence of specific components between the two mentioned, but also the difference in the dimensions of the components. The case where the dimensions are different also holds true when the two mentioned are similar. In this embodiment, the dimensions of the actuator casing 46 are different between the first actuator body 16-A and the second actuator body 16-B, and the first driver body 20-A and the second driver body 20-B have different dimensions. Examples of differences in dimensions are shown.

第１アクチュエータ側コネクタ１８－Ａ及び第２アクチュエータ側コネクタ１８－Ｂは同じ部品によって構成される。また、第１ドライバ側コネクタ２２－Ａ及び第２ドライバ側コネクタ２２－Ｂは同じ部品によって構成される。ここでの「同じ部品」の定義は、前述と同様、言及している二つのコネクタを構成する部品の形状、寸法は勿論のこと、その素材も含めて同じであることを意味する。例えば、第１アクチュエータ側コネクタ１８－Ａ及び第２アクチュエータ側コネクタ１８－Ｂに関していえば、両者が同じアクチュエータ側コネクタハウジング７０を用いており、同じ種類数及び同じ個数のアクチュエータ側端子６８Ａ～６８Ｃを用いていることになる。また、第１ドライバ側コネクタ２２－Ａ及び第２ドライバ側コネクタ２２－Ｂに関していえば、両者が同じドライバ側コネクタハウジング７４を用いており、同じ種類数及び同じ個数のドライバ側端子７２Ａ～７２Ｃを用いていることになる。 The first actuator-side connector 18-A and the second actuator-side connector 18-B are composed of the same parts. Also, the first driver-side connector 22-A and the second driver-side connector 22-B are configured by the same parts. The definition of "the same part" here means that the shape, size, and material of the parts constituting the two connectors are the same as described above. For example, regarding the first actuator-side connector 18-A and the second actuator-side connector 18-B, both use the same actuator-side connector housing 70, and the same number of types and number of actuator-side terminals 68A to 68C are provided. It is used. As for the first driver-side connector 22-A and the second driver-side connector 22-B, both use the same driver-side connector housing 74, and the same number of types and number of driver-side terminals 72A to 72C are provided. It is used.

これにより、複数のアクチュエータ装置１２－Ａ、１２ーＢの間で共通するコネクタ１８－Ａ、１８－Ｂ、２２－Ａ、２２－Ｂを使用でき、製造コストの削減を図ることができる。 As a result, the connectors 18-A, 18-B, 22-A, and 22-B that are common among the plurality of actuator devices 12-A and 12-B can be used, and the manufacturing cost can be reduced.

次に、ここまで説明した各構成要素の変形形態を説明する。以下、符号の末尾に「Ａ、Ｂ、Ｃ」を付した構成要素（アクチュエータ側電気機器等）を総称するときは、これを省略する。 Next, modified forms of each component described so far will be described. In the following, when referring generically to constituent elements (electric devices on the actuator side, etc.) to which "A, B, and C" are attached at the end of the reference numerals, this will be omitted.

第１実施形態においてユーザが選択できるアクチュエータ１０の使用態様は、第１使用態様、第２使用態様及び第３使用態様の計３つである例を説明した。この他にも、ユーザが選択できる使用態様は、第１使用態様及び第２使用態様の計２つでもよいし、第１使用態様及び第３使用態様の計２つでもよい。アクチュエータ装置１２は、第１配線部材２４及び第２配線部材２６のうち第１配線部材２４のみを備えていてもよいし、第２配線部材２６のみを備えていてもよいともいえる。 In the first embodiment, the usage mode of the actuator 10 that can be selected by the user has been described as an example in which there are a total of three usage modes: the first usage mode, the second usage mode, and the third usage mode. In addition, the usage mode that the user can select may be a total of two usage modes, the first usage mode and the second usage mode, or may be a total of two usage modes, the first usage mode and the third usage mode. Of the first wiring member 24 and the second wiring member 26 , the actuator device 12 may include only the first wiring member 24 or may include only the second wiring member 26 .

（アクチュエータ）ドライバ１４と電気的に接続すべきアクチュエータ側電気機器６４の具体例及び個数は特に限定されない。アクチュエータ側電気機器６４は、例えば、駆動源４０、センサ５６、５８の他にも、電磁ブレーキ、マイクロコンピュータ等でもよい。また、このアクチュエータ側電気機器６４の個数は特に限定されず、単数、二つ、四つ以上のいずれでもよい。また、複数のアクチュエータ側電気機器６４を備える場合、残りのアクチュエータ側電気機器６４の種類によらず、そのうちの一つは駆動源４０（電動モータ）でもよい。 (Actuator) The specific example and the number of the actuator-side electric devices 64 to be electrically connected to the driver 14 are not particularly limited. The actuator-side electric device 64 may be, for example, the driving source 40, the sensors 56, 58, an electromagnetic brake, a microcomputer, or the like. Also, the number of the actuator-side electric devices 64 is not particularly limited, and may be one, two, or four or more. Further, when a plurality of actuator-side electric devices 64 are provided, one of them may be the drive source 40 (electric motor) regardless of the type of the remaining actuator-side electric devices 64 .

駆動源４０となる電動モータの種類は特に限定されない。電動モータは、例えば、三相交流モータの他にも、直流モータ、単相交流モータ等でもよい。 The type of electric motor that serves as the drive source 40 is not particularly limited. The electric motor may be, for example, a three-phase AC motor, a DC motor, a single-phase AC motor, or the like.

センサ５６、５８の種類は特に限定されない。センサ５６、５８は、例えば、アクチュエータ本体１６内の温度を検出する温度センサ等でもよい。 The types of sensors 56 and 58 are not particularly limited. The sensors 56 and 58 may be temperature sensors or the like that detect the temperature inside the actuator body 16, for example.

（ドライバ）ドライバ１４のドライバ本体２０はドライバケーシング６２を備える例を説明したが、ドライバケーシング６２を備えずともよい。これは、例えば、ドライバ本体２０が制御部６０を構成する制御基板のみによって構成される場合を想定している。 (Driver) Although an example in which the driver main body 20 of the driver 14 includes the driver casing 62 has been described, the driver casing 62 may not be provided. This assumes, for example, a case where the driver main body 20 is composed only of the control board that constitutes the control section 60 .

ドライバ１４の制御部６０によるアクチュエータ１０の制御方法は特に限定されない。例えば、制御部６０は、第２センサ５８から出力される出力値（トルク）が制御目標値に近づくようにフィードバック制御を行ってもよい。 A control method of the actuator 10 by the control unit 60 of the driver 14 is not particularly limited. For example, the control unit 60 may perform feedback control so that the output value (torque) output from the second sensor 58 approaches the control target value.

（コネクタ）アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２の具体例はオスコネクタ７８及びメスコネクタ８２の組み合わせに限定されない。例えば、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２の一方をフックとし、他方をフックを受けるフック受けとしてもよい。この場合、各コネクタ１８、２２の端子６８、７２は、フックとフック受けの接触箇所に端子を設けられていてもよい。 (Connectors) Specific examples of the actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22 are not limited to the combination of the male connector 78 and the female connector 82 . For example, one of the actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22 may be used as a hook, and the other may be used as a hook receiver for receiving the hook. In this case, the terminals 68, 72 of the respective connectors 18, 22 may be provided at contact points between the hook and the hook receiver.

アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２は、複数のアクチュエータ側電気機器６４のそれぞれに対応する複数種類の端子６８、７２を備える例を説明した。この他にも、単数のアクチュエータ側電気機器に対応する一種類の端子のみを備えていてもよい。 An example in which the actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22 are provided with a plurality of types of terminals 68 and 72 respectively corresponding to the plurality of actuator-side electrical devices 64 has been described. Alternatively, only one type of terminal corresponding to a single actuator-side electrical device may be provided.

アクチュエータ１０及びドライバ１４は、アクチュエータ側コネクタ１８及びドライバ側コネクタ２２とは別に設けられ、第１配線部材２４に連結される専用のコネクタを備えていてもよい。 The actuator 10 and the driver 14 may have a dedicated connector that is provided separately from the actuator-side connector 18 and the driver-side connector 22 and that is connected to the first wiring member 24 .

（配線部材）一方の第１配線側コネクタ９２Ａ及びドライバ側コネクタ２２の組み合わせと、他方の第１配線側コネクタ９２Ｂ及びアクチュエータ側コネクタ１８の組み合わせのそれぞれが個別に異なる部品によって構成されてもよい。例えば、一方の第１配線側コネクタ９２Ａとドライバ側コネクタ２２とでコネクタハウジング及び端子の少なくとも一方を異なる形状としてもよい。この他に、他方の第１配線側コネクタ９２Ｂとアクチュエータ側コネクタ１８とでコネクタハウジング及び端子の少なくとも一方を異なる形状としてもよい。 (Wiring member) The combination of the first wiring-side connector 92A and the driver-side connector 22 on one side and the combination of the first wiring-side connector 92B and the actuator-side connector 18 on the other side may be individually configured by different parts. For example, at least one of the connector housing and the terminal may have a different shape between the first wiring side connector 92A and the driver side connector 22 . In addition, at least one of the connector housing and the terminal may have a different shape between the first wiring-side connector 92B and the actuator-side connector 18 .

（外部機器２８）外部機器２８の具体例は特に限定されない。外部機器２８は、例えば、アクチュエータ１０の駆動源４０に電気的に接続される電源機器でもよい。また、外部機器２８の個数も特に限定されない。外部機器２８は、駆動源４０に電気的に接続される電源機器と、駆動源４０とは別のアクチュエータ側電気機器６４に電気的に接続される情報処理機器（マイクロコンピュータを含む）との組み合わせでもよい。この場合、駆動源４０と電源機器を電気的に接続する第２配線部材２６とは別に、アクチュエータ側電気機器６４と情報処理機器を電気的に接続する他の第２配線部材２６を用いてもよい。また、アクチュエータ装置１２の提供者はアクチュエータ装置１２と併せて外部機器２８をユーザに提供してもよい。 (External device 28) A specific example of the external device 28 is not particularly limited. The external device 28 may be, for example, a power source device electrically connected to the drive source 40 of the actuator 10 . Also, the number of external devices 28 is not particularly limited. The external device 28 is a combination of a power supply device electrically connected to the drive source 40 and an information processing device (including a microcomputer) electrically connected to an actuator-side electrical device 64 different from the drive source 40. It's okay. In this case, in addition to the second wiring member 26 that electrically connects the drive source 40 and the power supply device, another second wiring member 26 that electrically connects the actuator-side electric device 64 and the information processing device may be used. good. Also, the provider of the actuator device 12 may provide the external device 28 to the user together with the actuator device 12 .

（ロボット）ロボット２００の関節２０２の個数は特に限定されない。例えば、関節２０２は単数でもよいし、２～５個でもよいし、７個以上でもよい。 (Robot) The number of joints 202 of the robot 200 is not particularly limited. For example, the number of joints 202 may be singular, 2 to 5, or 7 or more.

ドライバ１４との関係で複数の使用態様で使用できるアクチュエータ１０を対応アクチュエータ１０といい、一つの使用態様でしか使用できないアクチュエータを非対応アクチュエータという。非対応アクチュエータとは、例えば、ドライバと分離不能に一体化されていたり、配線部材を用いてはじめてドライバと電気的に接続できるものをいう。 An actuator 10 that can be used in a plurality of usage modes in relation to the driver 14 is called a compatible actuator 10, and an actuator that can be used in only one usage mode is called a non-compatible actuator. A non-compliant actuator means, for example, an actuator that is inseparably integrated with a driver or that can be electrically connected to a driver only by using a wiring member.

このとき、（Ａ）で説明した効果との関係では、少なくとも一つの関節２０２Ａ～２０２Ｆに対応アクチュエータ１０が用いられていればよい。例えば、複数の関節２０２Ａ～２０２Ｆのうちの一部の関節２０２Ａ～２０２Ｆのみに対応アクチュエータ１０を組み込み、残りの関節２０２Ａ～２０２Ｆに非対応アクチュエータを組み込んでもよい。また、この他にも、ロボット２００に用いられる対応アクチュエータ１０の全てが第１使用態様又は第２使用態様のいずれかで使用されていてもよい。 At this time, in relation to the effect described in (A), it is sufficient that the corresponding actuator 10 is used for at least one of the joints 202A to 202F. For example, only some joints 202A to 202F of the plurality of joints 202A to 202F may incorporate corresponding actuators 10, and the remaining joints 202A to 202F may incorporate non-corresponding actuators. In addition, all of the compatible actuators 10 used in the robot 200 may be used in either the first usage mode or the second usage mode.

（Ｂ）で説明した効果との関係では、少なくとも一つのドライバ１４が対応アクチュエータ１０から離れた位置に配置されていればよい。例えば、実施形態とは異なり、複数のドライバ１４Ａ～１４Ｆのうちの１段目ドライバ１４Ａのみが１段目アクチュエータ１０Ａ（対応アクチュエータ）から離れた位置に配置されていてもよい。 In relation to the effect described in (B), it is sufficient that at least one driver 14 is arranged at a position distant from the corresponding actuator 10 . For example, unlike the embodiment, only the first stage driver 14A out of the plurality of drivers 14A to 14F may be arranged at a position distant from the first stage actuator 10A (corresponding actuator).

（Ｃ）で説明した効果との関係では、複数のドライバ１４が自身によって制御される対応アクチュエータ１０よりも離れた位置で共通の連結体２０４に取り付けられていればよく、その取付相手となる連結体２０４は特に限定されない。 In relation to the effect described in (C), it suffices that the plurality of drivers 14 are attached to the common connecting body 204 at a position distant from the corresponding actuators 10 controlled by the drivers 14. Body 204 is not particularly limited.

以上の実施形態及び変形形態は例示である。これらを抽象化した技術的思想は、実施形態及び変形形態の内容に限定的に解釈されるべきではない。実施形態及び変形形態の内容は、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態」との表記を付して強調している。しかしながら、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。 The above embodiments and variations are examples. The technical ideas that abstract these should not be construed as being limited to the content of the embodiments and modifications. Many design changes such as change, addition, and deletion of components are possible for the contents of the embodiments and variations. In the above-described embodiment, the description of "embodiment" is added to emphasize the contents that allow such design changes. However, design changes are permitted even if there is no such notation. The hatching attached to the cross section of the drawing does not limit the material of the hatched object.

以上の構成要素の任意の組み合わせも有効である。例えば、実施形態に対して他の実施形態の任意の説明事項を組み合わせてもよいし、変形形態に対して実施形態及び他の変形形態の任意の説明事項を組み合わせてもよい。また、第２実施形態で説明した押付部１４８と第３実施形態で説明した放熱グリース１５６を組み合わせてもよい。 Any combination of the above components is also effective. For example, an embodiment may be combined with any description of another embodiment, or a variation may be combined with an embodiment and any description of another variation. Also, the pressing portion 148 described in the second embodiment and the heat dissipation grease 156 described in the third embodiment may be combined.

１０…アクチュエータ、１０－Ａ…第１アクチュエータ、１０－Ｂ…第２アクチュエータ、１２…アクチュエータ装置、１２－Ａ…第１アクチュエータ装置、１２－Ｂ…第２アクチュエータ装置、１４…ドライバ、１４－Ａ…第１ドライバ、１４－Ｂ…第２ドライバ、１６…アクチュエータ本体、１６－Ａ…第１アクチュエータ本体、１６－Ｂ…第２アクチュエータ本体、１８…アクチュエータ側コネクタ、１８－Ａ…第１アクチュエータ側コネクタ、１８－Ｂ…第２アクチュエータ側コネクタ、２０…ドライバ本体、２０－Ａ…第１ドライバ本体、２０－Ｂ…第２ドライバ本体、２２…ドライバ側コネクタ、２２－Ａ…第１ドライバ側コネクタ、２２－Ｂ…第２ドライバ側コネクタ、２４…第１配線部材、２６…第２配線部材、２８…外部機器、６８Ａ～６８Ｃ…アクチュエータ側端子、７２Ａ～７２Ｃ…ドライバ側端子、７６…凸形状、７８…オスコネクタ、８０…凹形状、８２…メスコネクタ、９２Ａ，９２Ｂ…第１配線側コネクタ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Actuator 10-A... First actuator 10-B... Second actuator 12... Actuator device 12-A... First actuator device 12-B... Second actuator device 14... Driver 14-A 1st driver 14-B 2nd driver 16 Actuator body 16-A 1st actuator body 16-B 2nd actuator body 18 Actuator side connector 18-A 1st actuator side Connectors 18-B... Second actuator side connector 20... Driver body 20-A... First driver body 20-B... Second driver body 22... Driver side connector 22-A... First driver side connector , 22-B... Second driver side connector 24... First wiring member 26... Second wiring member 28... External device 68A to 68C... Actuator side terminal 72A to 72C... Driver side terminal 76... Convex shape , 78... Male connector, 80... Concave shape, 82... Female connector, 92A, 92B... First wiring side connector.

Claims (17)

ドライバによって制御されるアクチュエータであって、
前記ドライバに設けられるドライバ側コネクタに着脱可能に連結されるアクチュエータ側コネクタを備え、
前記アクチュエータ側コネクタと前記ドライバ側コネクタを連結することにより前記ドライバと自身を電気的に接続することができるアクチュエータ。 An actuator controlled by a driver,
an actuator-side connector detachably connected to a driver-side connector provided in the driver;
An actuator capable of electrically connecting itself to the driver by connecting the actuator-side connector and the driver-side connector. 前記アクチュエータ側コネクタ及び前記ドライバ側コネクタの一方は凸形状を有するオスコネクタであり、他方は前記凸形状と嵌合する凹形状を有するメスコネクタである請求項１に記載のアクチュエータ。 2. The actuator according to claim 1, wherein one of said actuator-side connector and said driver-side connector is a male connector having a convex shape, and the other is a female connector having a concave shape that fits into said convex shape. 前記アクチュエータは、複数の電気機器を備え、
前記アクチュエータ側コネクタ及び前記ドライバ側コネクタは、前記複数の電気機器のそれぞれに対応し、その対応する前記電気機器への電気的な接続に用いられる複数種類の端子を備える請求項１または２に記載のアクチュエータ。 the actuator comprises a plurality of electric devices,
3. The actuator-side connector and the driver-side connector according to claim 1, wherein the actuator-side connector and the driver-side connector respectively correspond to the plurality of electrical devices, and include a plurality of types of terminals used for electrical connection to the corresponding electrical devices. actuator. 請求項１から３のいずれかに記載のアクチュエータと、
請求項１から３のいずれかに記載のドライバと、を備えるアクチュエータ装置。 an actuator according to any one of claims 1 to 3;
An actuator device comprising the driver according to any one of claims 1 to 3. 前記アクチュエータと前記ドライバを電気的に接続する第１配線部材を備える請求項４に記載のアクチュエータ装置。 5. The actuator device according to claim 4, further comprising a first wiring member electrically connecting said actuator and said driver. 前記第１配線部材は、前記アクチュエータ側コネクタ及び前記ドライバ側コネクタのそれぞれに個別に連結される一対の第１配線側コネクタを備える請求項５に記載のアクチュエータ装置。 6. The actuator device according to claim 5, wherein the first wiring member includes a pair of first wiring-side connectors individually connected to the actuator-side connector and the driver-side connector, respectively. 前記一対の第１配線側コネクタの一方は前記アクチュエータ側コネクタに連結され、他方は前記ドライバ側コネクタに連結され、
前記一方の第１配線側コネクタ及び前記ドライバ側コネクタの組み合わせと、前記他方の第１配線側コネクタ及び前記アクチュエータ側コネクタの組み合わせとの少なくとも一方は同じ部品によって構成される請求項６に記載のアクチュエータ装置。 one of the pair of first wiring-side connectors is connected to the actuator-side connector and the other is connected to the driver-side connector;
7. The actuator according to claim 6, wherein at least one of the combination of the one first wiring-side connector and the driver-side connector and the combination of the other first wiring-side connector and the actuator-side connector are configured by the same parts. Device. 前記ドライバとは別の外部機器と前記アクチュエータを電気的に接続する第２配線部材を備える請求項４から７のいずれか１項に記載のアクチュエータ装置。 The actuator device according to any one of claims 4 to 7, further comprising a second wiring member that electrically connects the actuator to an external device other than the driver. 前記ドライバは、他のドライバと連結される連結部を備える請求項４から８のいずれか１項に記載のアクチュエータ装置。 9. The actuator device according to any one of claims 4 to 8, wherein the driver has a connecting portion that connects with another driver. 前記アクチュエータは、前記アクチュエータ側コネクタが取り付けられるアクチュエータ本体を備え、
前記ドライバは、前記ドライバ側コネクタが取り付けられるドライバ本体を備え、
前記アクチュエータ本体及び前記ドライバ本体のそれぞれは、前記ドライバ側コネクタ及び前記アクチュエータ側コネクタが連結した状態にあるときに互いに接触する接触面を備える請求項４から９のいずれか１項に記載のアクチュエータ装置。 The actuator includes an actuator body to which the actuator-side connector is attached,
The driver comprises a driver body to which the driver-side connector is attached,
The actuator device according to any one of claims 4 to 9, wherein each of the actuator main body and the driver main body includes a contact surface that contacts each other when the driver-side connector and the actuator-side connector are in a connected state. . 前記アクチュエータ本体及び前記ドライバ本体の一方の前記接触面を他方の前記接触面に押し付ける押付部を備える請求項１０に記載のアクチュエータ装置。 11. The actuator device according to claim 10, further comprising a pressing portion that presses the contact surface of one of the actuator main body and the driver main body against the contact surface of the other. 前記アクチュエータ本体の前記接触面と前記ドライバ本体の前記接触面とは放熱グリースを介して接触する請求項１０または１１に記載のアクチュエータ装置。 12. The actuator device according to claim 10, wherein the contact surface of the actuator main body and the contact surface of the driver main body are in contact with each other via heat dissipation grease. 請求項１から１２のいずれかに記載のアクチュエータである第１アクチュエータが組み込まれる第１関節を備えるロボット。 A robot comprising a first joint in which the first actuator, which is the actuator according to any one of claims 1 to 12, is incorporated. 請求項１から１２のいずれかに記載のドライバであり前記第１アクチュエータを制御する第１ドライバを備え、
前記第１ドライバは、前記第１アクチュエータから離れた位置に配置される請求項１３に記載のロボット。 A first driver that is the driver according to any one of claims 1 to 12 and that controls the first actuator,
14. A robot according to claim 13, wherein said first driver is located at a position remote from said first actuator. 前記第１関節を含む複数の関節と、
前記複数の関節により直列に連結される複数の連結体と、を備え、
前記複数の関節は、請求項１から１２のいずれかに記載のアクチュエータである第２アクチュエータが組み込まれる第２関節を含み、
請求項１から１２のいずれかに記載のドライバであり前記第２アクチュエータを制御する第２ドライバを備え、
前記第１ドライバ及び前記第２ドライバは、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータから離れた位置において共通の前記連結体に取り付けられる請求項１４に記載のロボット。 a plurality of joints including the first joint;
A plurality of connected bodies connected in series by the plurality of joints,
The plurality of joints includes a second joint in which the second actuator, which is the actuator according to any one of claims 1 to 12, is incorporated,
A second driver that is the driver according to any one of claims 1 to 12 and controls the second actuator,
15. The robot according to claim 14, wherein the first driver and the second driver are attached to the common connector at a position remote from the first actuator and the second actuator. 前記第１ドライバと前記第２ドライバは互いに連結されている請求項１５に記載のロボット。 16. The robot of claim 15, wherein said first driver and said second driver are coupled together. アクチュエータ装置のシリーズであって、
請求項１から１２のいずれかに記載のアクチュエータ及びドライバである第１アクチュエータ及び第１ドライバを備える第１アクチュエータ装置と、
請求項１から１２のいずれかに記載のアクチュエータ及びドライバである第２アクチュエータ及び第２ドライバを備える第２アクチュエータ装置と、を備え、
前記第１アクチュエータは、第１アクチュエータ本体と、前記第１アクチュエータ本体に取り付けられる第１アクチュエータ側コネクタと、を備え、
前記第１ドライバは、第１ドライバ本体と、前記第１ドライバ本体に取り付けられる第１ドライバ側コネクタと、を備え、
前記第２アクチュエータは、第２アクチュエータ本体と、前記第２アクチュエータ本体に取り付けられる第２アクチュエータ側コネクタと、を備え、
前記第２ドライバは、第２ドライバ本体と、前記第２ドライバ本体に取り付けられる第２ドライバ側コネクタと、を備え、
前記第１アクチュエータ本体及び前記第２アクチュエータ本体と前記第１ドライバ本体及び前記第２ドライバ本体との少なくとも一方は構造において相違し、
前記第１アクチュエータ側コネクタ及び前記第２アクチュエータ側コネクタは同じ部品によって構成され、
前記第１ドライバ側コネクタ及び前記第２ドライバ側コネクタは同じ部品によって構成されるアクチュエータ装置のシリーズ。 A series of actuator devices,
a first actuator device comprising a first actuator and a first driver, which are the actuator and driver according to any one of claims 1 to 12;
a second actuator device comprising a second actuator and a second driver, which are the actuator and driver according to any one of claims 1 to 12;
The first actuator includes a first actuator body and a first actuator-side connector attached to the first actuator body,
The first driver includes a first driver main body and a first driver-side connector attached to the first driver main body,
the second actuator includes a second actuator main body and a second actuator-side connector attached to the second actuator main body,
The second driver comprises a second driver main body and a second driver-side connector attached to the second driver main body,
at least one of the first actuator body and the second actuator body and the first driver body and the second driver body are different in structure;
The first actuator-side connector and the second actuator-side connector are configured by the same parts,
A series of actuator devices in which the first driver-side connector and the second driver-side connector are configured by the same parts.
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