JP2005261120A - Multiaxial servo drive - Google Patents

Multiaxial servo drive Download PDF

Info

Publication number
JP2005261120A
JP2005261120A JP2004070672A JP2004070672A JP2005261120A JP 2005261120 A JP2005261120 A JP 2005261120A JP 2004070672 A JP2004070672 A JP 2004070672A JP 2004070672 A JP2004070672 A JP 2004070672A JP 2005261120 A JP2005261120 A JP 2005261120A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
connector
power
servo
servo amplifier
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2004070672A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2005261120A5 (en
Inventor
Kenji Hara
憲二 原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to JP2004070672A priority Critical patent/JP2005261120A/en
Publication of JP2005261120A publication Critical patent/JP2005261120A/en
Publication of JP2005261120A5 publication Critical patent/JP2005261120A5/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • Y02P80/116—

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a servo drive which can be attached/detached easily, of which the wiring to a motor is integrated with a connector, capable of distributed deployment by each axis. <P>SOLUTION: A converter unit 2 and a servo amplifier unit 1 comprise connecters 5, 8, 14, and 15 for individual electric wiring for cable connection. The connecters 5, 8, 14, and 15 for electric wiring, provided to units 1 and 2, are engaged with/connected to a mount base 35 provided with a circuit board 30 bearing a circuit wiring required for connection between the connecters. The circuit board 30 comprises a DC power connecter 39 for outputting to the servo amplifier unit 1 distributed with DC power, and a servo motor power line connector 40 for integrating and connecting the power line from the servo amplifier 1 to the servo motor. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、ＦＡにおけるロボットなど複数のサーボモータを駆動制御する多軸サーボドライブ装置に関する。   The present invention relates to a multi-axis servo drive device that drives and controls a plurality of servo motors such as a robot in an FA.

図３は、従来技術の多軸サーボドライブ装置の配線接続例を示す外観斜視図である。
図３において、１は１台のサーボモータを駆動制御するサーボアンプユニットであって、ネットワークサーボを構成しており、２は交流電力を直流電力に変換して各軸のサーボアンプユニット１へ供給するコンバータユニット、３はネットワークケーブル接続用コネクタ、４はネットワークケーブル、７はコンバータユニット２からの直流電源出力、１０はモータへの動力ケーブル、１３はエンコーダケーブル、１９はコンバータユニット２ヘ入力される交流電源用のケーブル、２１は各軸の入出力を一括して取り込みネットワークで各軸に指令を出すマスターユニット、２２はネットワークの終端のターミネータである。
図４は従来技術および本発明の実施例に共通なサーボアンプユニット単体の外観図であり、図５は従来技術および本発明の実施例に共通なコンバータユニット単体の外観図である。なお、図４および図５において図３と同じ説明符号のものは、図３と同じ構成要素および機能を示している。
図４および図５において、５は直流電源接続コネクタ、６は直流電源接続コネクタ５と嵌合可能な直流電源ケーブル接続コネクタ、８はモータ動力接続用コネクタ、９はモータ動力接続用コネクタ８と嵌合可能なモータ動力ケーブル接続用コネクタ、１１はエンコーダ接続コネクタ、１２はエンコーダ接続コネクタ１１と嵌合可能なエンコーダケーブル接続コネクタ、１４はネットワーク接続用コネクタ３と嵌合可能なネットワーク接続用コネクタ、１５は直流電源出力コネクタ、１６は直流出力コネクタ１５と嵌合可能な直流電源ケーブル接続コネクタ、１７は交流電源入力コネクタ、１８は交流電源入力コネクタ１７と嵌合可能な交流電源ケーブル接続コネクタである。
以下、図３、４、５を用いて従来技術の多軸サーボドライブ装置の配線接続について説明する。図３の例では、３台のサーボモータを駆動する３軸構成の多軸サーボドライブ装置を示している。一般に、各サーボアンプユニット１およびコンバータユニット２は横に並べられて取付けられている。コンバータユニット２からの直流電源出力７は、コンバータユニット２に設けられた直流電源出力コネクタ１５から直流電源ケーブル接続コネクタ１６を経て出力され、端子台（図示せず）で分岐され、直流電源ケーブル接続コネクタ６を経て、サーボアンプユニット１に設けられた直流電源接続コネクタ５から供給される。
サーボアンプユニット１、コンバータユニット２とマスターユニット２１との信号伝送のため、それぞれに設けられたネットワーク接続用コネクタ３間で渡り配線が行なわれる。
サーボモータへの動力ケーブル１０は、それぞれ個別にモータ動力ケーブル接続用コネクタ９を介して配線していた。
ところが、この構成の多軸サーボドライブ装置では、サーボアンプユニット１を交換するにはコネクタやケーブルをいちいち外す必要が有ることから、配線の簡素化による作業性向上とコネクタの個数の削減によるコスト削減を目的として、回路基板に予め必要な回路配線を施してマウントベースを形成し、各サーボアンプユニットおよびコンバータユニットを該回路基板に配置固定する方法が従来考えられてきた（例えば、特許文献１を参照）。
特開平８−２５６５００号公報（第６頁、図１〜３参照） FIG. 3 is an external perspective view showing a wiring connection example of a conventional multi-axis servo drive device.
In FIG. 3, 1 is a servo amplifier unit that drives and controls one servo motor, which constitutes a network servo, and 2 converts AC power into DC power and supplies it to the servo amplifier unit 1 of each axis. Converter unit, 3 is a connector for connecting a network cable, 4 is a network cable, 7 is a DC power output from the converter unit 2, 10 is a power cable to the motor, 13 is an encoder cable, and 19 is input to the converter unit 2 A cable for an AC power source, 21 is a master unit that collects input / output of each axis in a lump and issues a command to each axis through a network, and 22 is a terminator at the end of the network.
4 is an external view of a single servo amplifier unit common to the prior art and embodiments of the present invention, and FIG. 5 is an external view of a single converter unit common to the prior art and embodiments of the present invention. 4 and 5, the same reference numerals as those in FIG. 3 indicate the same components and functions as those in FIG.
4 and 5, 5 is a DC power supply connector, 6 is a DC power cable connector that can be fitted to the DC power supply connector 5, 8 is a motor power connector, and 9 is a motor power connector 8. A connector for connecting a motor power cable, 11 an encoder connector, 12 an encoder cable connector that can be fitted with the encoder connector 11, 14 a network connector that can be fitted with the network connector 3, 15 Is a DC power supply output connector, 16 is a DC power supply cable connection connector that can be fitted to the DC output connector 15, 17 is an AC power supply input connector, and 18 is an AC power supply cable connection connector that can be fitted to the AC power supply input connector 17.
Hereinafter, the wiring connection of the conventional multi-axis servo drive device will be described with reference to FIGS. In the example of FIG. 3, a multi-axis servo drive device having a three-axis configuration for driving three servo motors is shown. In general, each servo amplifier unit 1 and converter unit 2 are mounted side by side. A DC power output 7 from the converter unit 2 is output from a DC power output connector 15 provided in the converter unit 2 via a DC power cable connector 16 and branched at a terminal block (not shown) to be connected to a DC power cable. The power is supplied from a DC power supply connector 5 provided in the servo amplifier unit 1 via the connector 6.
For signal transmission between the servo amplifier unit 1, the converter unit 2, and the master unit 21, a crossover wiring is performed between the network connection connectors 3 provided in each.
The power cables 10 to the servo motors are individually wired via the motor power cable connector 9.
However, in the multi-axis servo drive device of this configuration, it is necessary to remove the connectors and cables one by one in order to replace the servo amplifier unit 1, so the work efficiency is improved by simplifying the wiring and the cost is reduced by reducing the number of connectors. For this purpose, there has been conventionally considered a method in which a circuit board is provided with necessary circuit wiring in advance to form a mount base, and each servo amplifier unit and converter unit are arranged and fixed on the circuit board (for example, Patent Document 1). reference).
JP-A-8-256500 (see page 6, FIGS. 1 to 3)

しかしながら、ロボットでは、マニュピレータと多軸サーボドライブ装置間のサーボモータの動力線はまとめて一体のケーブルを用い、一つのコネクタで結合する事が求められており、従来技術の様に、モータの動力線やモータ動力ケーブル接続用コネクタがそれぞれ別々という構成は忌避されるという問題があった。さらに、従来のマウントベースではサーボアンプユニット自体の脱着が簡便ではなく、また、サーボアンプユニットを一軸づつ分散配備するといったことが困難であるという問題もあった。
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、簡単に脱着可能で、各軸のモータの動力線の配線を一つのコネクタに統合することが可能で、更に一軸づつ分散配備が可能な多軸サーボドライブ装置を提供することを目的とする。 However, in robots, the power lines of the servo motor between the manipulator and the multi-axis servo drive device are required to be connected together using a single cable and connected with a single connector. There is a problem that the configuration in which the wires and the connectors for connecting the motor power cables are separate is avoided. Further, the conventional mount base has a problem that it is not easy to attach and detach the servo amplifier unit itself, and it is difficult to disperse and arrange the servo amplifier units one by one.
The present invention has been made in view of such a problem, and can be easily attached / detached, the wiring of the power lines of the motors of the respective axes can be integrated into a single connector, and further distributed in a single axis is possible. An object of the present invention is to provide a multi-axis servo drive device.

上記問題を解決するため、請求項１記載の発明は、交流電力を直流電力に変換するコンバータユニットと、前記直流電力を交流制御電力に変換してサーボモータを駆動する複数のサーボアンプユニットを備えた多軸サーボドライブ装置において、前記コンバータユニットおよび前記サーボアンプユニットは、それぞれ個別にケーブル接続することが可能な電気配線用のコネクタを有しており、各々のユニットに設けた前期電気配線用のコネクタは、各コネクタ間を接続するために必要な回路配線を予め施した回路基板を有するマウントベース上に嵌合接続されており、前記回路基板は、前記直流電力を分散配備された前記サーボアンプユニットへ出力するための直流電力用コネクタと、前記複数のサーボアンプユニットからサーボモータへの動力線を一つに統合して接続するサーボモータ動力線用コネクタを有することを特徴としている。
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の多軸サーボドライブ装置において、前記サーボアンプユニットは、ネットワークサーボを構成するものであり、 前記回路基板は、前記サーボアンプユニットと別置きのマスターユニットとをネットワークで接続するためのネットワーク接続コネクタを有することを特徴としている。 In order to solve the above problem, an invention according to claim 1 includes a converter unit that converts AC power into DC power, and a plurality of servo amplifier units that drive the servo motor by converting the DC power into AC control power. In the multi-axis servo drive device, the converter unit and the servo amplifier unit each have a connector for electrical wiring that can be individually connected to a cable, and the electrical wiring connector provided in each unit for the previous electrical wiring. The connector is fitted and connected on a mount base having a circuit board on which circuit wiring necessary for connecting the connectors is provided in advance, and the circuit board is the servo amplifier in which the DC power is distributed and arranged DC power connector for output to the unit and from the plurality of servo amplifier units to the servo motor It is characterized by having a connector for servo motor power line to be connected to integrate field lines into one.
According to a second aspect of the present invention, in the multi-axis servo drive device according to the first aspect, the servo amplifier unit constitutes a network servo, and the circuit board is provided separately from the servo amplifier unit. It has a network connection connector for connecting to the master unit via a network.

請求項１記載の多軸サーボドライブ装置によれば、サーボアンプユニットおよびコンバータユニットのコネクタと嵌合でき、ケーブルを接続可能なコネクタと同じ嵌合を有するコネクタを回路基板に設けて、ここにサーボアンプユニットやコンバータユニットを取付けることによりベースマウントタイプの多軸サーボドライブ装置が実現できる構成にしているため、サーボアンプユニットやコンバータユニットが簡単に脱着可能である。
また、前記回路基板は直流電力を分散配備されたサーボアンプユニット用の直流電力用コネクタに出力し、且つ、該多軸サーボドライブ装置のサーボアンプユニットはケーブル付きコネクタによる配線も出来る構成としているため、一軸づつ分散配備することも可能である。
更に、本発明の多軸サーボドライブ装置は、各軸のサーボモータ動力線の配線が一つのコネクタに統合する構成としているので、ロボットにおける動力線一体ケーブル化の要求を満たすことが可能である。
請求項２記載の多軸サーボドライブ装置によれば、前記サーボアンプユニットはネットワークサーボの構成としているので、マスターユニットは、ネットワークを用いて各軸の入出力を一括して取り込み、各軸に指令を出すことができる。 According to the multi-axis servo drive device of the first aspect, the circuit board is provided with a connector that can be fitted to the connector of the servo amplifier unit and the converter unit and has the same fitting as the connector to which the cable can be connected. Since the base mount type multi-axis servo drive device can be realized by mounting the amplifier unit and converter unit, the servo amplifier unit and converter unit can be easily attached and detached.
In addition, the circuit board outputs DC power to the DC power connector for the servo amplifier unit that is distributed, and the servo amplifier unit of the multi-axis servo drive device is configured to allow wiring with a connector with a cable. It is also possible to disperse and deploy one axis at a time.
Furthermore, since the multi-axis servo drive device of the present invention is configured such that the wiring of the servo motor power lines of each axis is integrated into one connector, it is possible to satisfy the demand for the power line integrated cable in the robot.
According to the multi-axis servo drive device according to claim 2, since the servo amplifier unit is configured as a network servo, the master unit collects input / output of each axis collectively using the network and instructs each axis. Can be issued.

以下、本発明の具体的実施例について、図に基づいて説明する。   Hereinafter, specific examples of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は本発明の実施例を示す外観図であり、５軸分のサーボアンプユニットによる多軸サーボドライブ装置を構成した例を示している。
図２は本発明の実施例を示すマウントベースの構造図である。
図１および図２において、図４および図５と同じ説明符号のものは図４および図５と同じ構成要素および機能を示している。
図１および図２において、３０は回路基板すなわちプリント基板、３１はサーボアンプユニット１のコネクタ１４と嵌合可能なネットワーク接続コネクタ、３２はサーボアンプユニット１のコネクタ５と嵌合可能な直流入力電源接続コネクタ、３３はサーボアンプユニット１のコネクタ８と嵌合可能なモータ動力接続コネクタ、３４はコンバータユニット２のコネクタ１５と嵌合可能な直流出力電源接続コネクタ、３５はマウントベース、３６はネットワークの終端のターミネータ、３７はコンバータユニット２のコネクタ１４と嵌合可能なネットワーク接続コネクタ、３８はマスターユニットへのネットワーク接続コネクタ、３９は分散設置サーボアンプユニット用の直流電力用コネクタ、４０はサーボモータへの動力線用コネクタ、４１はマスターユニットへのネットワーク接続コネクタ３８と嵌合可能なネットワーク配線接続コネクタ、４２はコネクタ３９と嵌合可能な分散設置サーボアンプユニット用の直流電源ケーブル接続コネクタ、４３はコネクタ４０と嵌合可能な動力供給用集合ケーブル接続コネクタ、４４はサーボモータへの動力供給用集合ケーブルである。
本発明が従来技術と異なる点は、コンバータユニット２およびサーボアンプユニット１は、それぞれ個別にケーブル接続することが可能な電気配線用のコネクタ５、８、１４、１５を有しており、各々のユニット１、２に設けた電気配線用のコネクタ５、８、１４、１５は、各コネクタ間を接続するために必要な回路配線を予め施した回路基板３０を有するマウントベース３５上に嵌合接続されており、回路基板３０は、直流電力を分散配備されたサーボアンプユニット１へ出力するための直流電力用コネクタ３９と、複数のサーボアンプユニット１からサーボモータへの動力線を一つに統合して接続するサーボモータ動力線用コネクタ４０を有する点と、サーボアンプユニット１は、ネットワークサーボを構成するものであり、回路基板３０は、前記サーボアンプユニット１と別置きのマスターユニットとをネットワーク４で接続するためのネットワーク接続コネクタ３８を有する点である。 FIG. 1 is an external view showing an embodiment of the present invention, and shows an example in which a multi-axis servo drive device is constituted by servo amplifier units for five axes.
FIG. 2 is a structural view of a mount base showing an embodiment of the present invention.
1 and 2, the same reference numerals as those in FIGS. 4 and 5 indicate the same components and functions as those in FIGS.
1 and 2, 30 is a circuit board, that is, a printed board, 31 is a network connection connector that can be fitted to the connector 14 of the servo amplifier unit 1, and 32 is a DC input power source that can be fitted to the connector 5 of the servo amplifier unit 1. Connection connector 33 is a motor power connection connector that can be fitted to connector 8 of servo amplifier unit 1, 34 is a DC output power connection connector that can be fitted to connector 15 of converter unit 2, 35 is a mount base, and 36 is a network connection connector. Terminator at the end, 37 is a network connection connector that can be fitted to the connector 14 of the converter unit 2, 38 is a network connection connector to the master unit, 39 is a DC power connector for a distributed servo amplifier unit, and 40 is a servo motor. Power line connector, 41 A network wiring connection connector that can be fitted with the network connection connector 38 to the master unit, 42 is a DC power cable connection connector for a distributed installation servo amplifier unit that can be fitted with the connector 39, and 43 is a power that can be fitted with the connector 40. A collective cable connection connector for supply 44 is a collective cable for supplying power to the servo motor.
The difference between the present invention and the prior art is that the converter unit 2 and the servo amplifier unit 1 have electrical wiring connectors 5, 8, 14, 15 that can be individually connected by cables. The electrical wiring connectors 5, 8, 14, and 15 provided in the units 1 and 2 are fitted and connected onto a mount base 35 having a circuit board 30 preliminarily provided with circuit wiring necessary for connecting the connectors. The circuit board 30 integrates a DC power connector 39 for outputting DC power to the distributed servo amplifier units 1 and a power line from the plurality of servo amplifier units 1 to the servo motor. The servo motor power line connector 40 to be connected and the servo amplifier unit 1 constitutes a network servo, and the circuit board 3 Is that having a network connector 38 for connecting the master unit is installed separately between the servo amplifier unit 1 in the network 4.

さらに、本発明の実施例を、図１および図２を用いて詳細な説明を行なう。
マウントベース３５の上には回路基板３０が備えられている。回路基板３０上には、サーボアンプユニット１の前面パネル上にある直流電源接続コネクタ５、モータ動力接続用コネクタ８およびネットワーク接続用コネクタ１４と嵌合して電気接続可能なコネクタ３１、３２、３３をそれぞれ５組配置している。さらに、回路基板３０上には、コンバータユニット２の前面パネル上にある直流出力コネクタ１５およびネットワーク接続用コネクタ１４と嵌合して電気接続可能なコネクタ３７、３４を配置している。
これらのコネクタ３１、３２、３３、３４、３７は、サーボアンプユニット１の前面パネルのコネクタ５、８、１４と回路基板３０上のコネクタ３１、３２、３３を同時に嵌合でき、コンバータユニット２の前面パネルのコネクタ１４、１５と回路基板３０のコネクタ３７、３４を同時に嵌合でき、５台のサーボアンプユニット１とコンバータユニット２が集合並置となる位置に配置している。すなわち、サーボアンプユニット１およびコンバータユニット２の前面パネルのコネクタ位置に対応させた位置に配置している。
コンバータユニット２の直流電源出力はコネクタ３４から回路基板３０に出力され、回路基板３０上のコネクタ３２を通じて各サーボアンプユニット１に取り込まれると共に、コネクタ３９に出力するように予め回路基板３０には配線がなされており、コネクタ３９から分散配備されたサーボアンプユニットへ直流電源の供給が可能である。
また、各々のサーボアンプユニット１のコネクタ８から回路基板３０上のコネクタ３３を通じて回路基板３０に取り込まれた各軸のサーボモータの動力は、回路基板３０上の１つのコネクタ４０に集められるよう予め回路基板３０には配線がなされている。
また、回路基板３０上のコネクタ３１、３７、３８は予めネットワークのための配線がなされており、ネットワークの信号の終端にはターミネータ３６が接続されており、回路基板３０上のコネクタ３８からネットワークケーブル４により、回路基板３０の外部に設置されたマスターユニットと結合できる。 Further, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
A circuit board 30 is provided on the mount base 35. On the circuit board 30, connectors 31, 32, 33 that can be electrically connected by fitting with the DC power supply connector 5, the motor power connector 8 and the network connector 14 on the front panel of the servo amplifier unit 1. 5 sets are arranged respectively. Further, on the circuit board 30, connectors 37 and 34 that are fitted and electrically connected to the DC output connector 15 and the network connection connector 14 on the front panel of the converter unit 2 are arranged.
These connectors 31, 32, 33, 34, 37 can simultaneously fit the connectors 5, 8, 14 on the front panel of the servo amplifier unit 1 and the connectors 31, 32, 33 on the circuit board 30. The connectors 14 and 15 on the front panel and the connectors 37 and 34 on the circuit board 30 can be simultaneously fitted, and the five servo amplifier units 1 and the converter units 2 are arranged in a grouped parallel position. That is, the servo amplifier unit 1 and the converter unit 2 are arranged at positions corresponding to the connector positions on the front panel.
The DC power output of the converter unit 2 is output from the connector 34 to the circuit board 30, taken into each servo amplifier unit 1 through the connector 32 on the circuit board 30, and wired to the circuit board 30 in advance so as to be output to the connector 39. Thus, DC power can be supplied from the connector 39 to the servo amplifier units that are distributed.
Further, the power of the servo motor of each axis taken into the circuit board 30 from the connector 8 of each servo amplifier unit 1 through the connector 33 on the circuit board 30 is collected in advance in one connector 40 on the circuit board 30. The circuit board 30 is wired.
The connectors 31, 37, and 38 on the circuit board 30 are wired in advance for a network, and a terminator 36 is connected to the end of the network signal, and the network cable is connected to the connector 38 on the circuit board 30. 4 can be combined with a master unit installed outside the circuit board 30.

以上述べたように、本発明の実施例に係る多軸サーボドライブ装置は、サーボアンプユニット１およびコンバータユニット２のコネクタ５、８、１４、１５と嵌合でき、ケーブルを接続可能なコネクタ６、９、３、１６と同じ嵌合を有するコネクタ３１、３２、３３、３４、３７を回路基板３０に設けて、ここにサーボアンプユニット１やコンバータユニット２を取付けることによりベースマウントタイプの多軸サーボドライブ装置が実現できる構成にしたので、サーボアンプユニット１やコンバータユニット２を簡単に脱着することができる。また、回路基板３０は直流電力を分散配備されたサーボアンプユニット用の直流電力用コネクタ３９に出力し、且つ、該多軸サーボドライブ装置のサーボアンプユニット１はケーブル付きコネクタ３、６、９による配線も出来る構成としたので、一軸づつ分散配備することもできる。
また、本発明の実施例に係る多軸サーボドライブ装置は、各軸のサーボモータ動力線の配線が一つのコネクタ４０に統合する構成としたので、ロボットにおける動力線一体ケーブル化の要求を満たすことができる。
更に、本発明の実施例に係る多軸サーボドライブ装置は、サーボアンプユニット１はネットワークサーボの構成としたので、マスターユニットは、ネットワーク４を用いて各軸の入出力を一括して取り込み、各軸に指令を出すことができる。 As described above, the multi-axis servo drive device according to the embodiment of the present invention can be fitted to the connectors 5, 8, 14, and 15 of the servo amplifier unit 1 and the converter unit 2 and can be connected to the cable 6. Connectors 31, 32, 33, 34, and 37 having the same fitting as 9, 3, and 16 are provided on the circuit board 30, and the servo amplifier unit 1 and the converter unit 2 are attached to the connectors 31, 32, 33, 34, and 37. Since the drive device can be realized, the servo amplifier unit 1 and the converter unit 2 can be easily attached and detached. Further, the circuit board 30 outputs DC power to the DC power connector 39 for the servo amplifier units that are distributed, and the servo amplifier unit 1 of the multi-axis servo drive device is connected to the connectors 3, 6, and 9 with cables. Since the wiring can be configured, it can be distributed in a single axis.
In addition, since the multi-axis servo drive device according to the embodiment of the present invention is configured so that the wiring of the servo motor power line of each axis is integrated into one connector 40, it satisfies the requirement for a power line integrated cable in the robot. Can do.
Furthermore, in the multi-axis servo drive device according to the embodiment of the present invention, since the servo amplifier unit 1 is configured as a network servo, the master unit collects input / output of each axis collectively using the network 4, Commands can be issued to the axes.

本発明はロボット以外の装置の多軸サーボドライブ装置にも適用が可能である。   The present invention can also be applied to multi-axis servo drive devices other than robots.

本発明の実施例を示す外観図External view showing an embodiment of the present invention 本発明の実施例を示すマウントベースの構造図Mount base structure showing an embodiment of the present invention 従来技術の多軸サーボドライブ装置の配線接続例を示す外観斜視図External perspective view showing a wiring connection example of a conventional multi-axis servo drive device 従来技術および本発明の実施例に共通なサーボアンプユニット単体の外観図External view of a single servo amplifier unit common to prior art and embodiments of the present invention 従来技術および本発明の実施例に共通なコンバータユニット単体の外観図External view of a single converter unit common to the prior art and embodiments of the present invention

符号の説明Explanation of symbols

１ サーボアンプユニット
２ コンバータユニット
３ ネットワークケーブル接続用コネクタ
４ ネットワークケーブル
５ 直流電源接続コネクタ
６ 直流電源ケーブル接続コネクタ
７ 直流電源出力
８ モータ動力接続用コネクタ
９ モータ動力ケーブル接続用コネクタ
１０ 動力ケーブル
１１ エンコーダ接続コネクタ
１２ エンコーダケーブル接続コネクタ
１３ エンコーダケーブル
１４ ネットワーク接続用コネクタ
１５ 直流電源出力コネクタ
１６ 直流電源ケーブル接続コネクタ
１７ 交流電源入力コネクタ
１８ 交流電源ケーブル接続コネクタ
１９ 交流電源用のケーブル
２１ マスターユニット
２２、３６ ネットワークの終端のターミネータ
３０ 回路基板
３１、３７、３８ ネットワーク接続コネクタ
３２ 直流入力電源接続コネクタ
３３ モータ動力接続コネクタ
３４ 直流出力電源接続コネクタ
３５ マウントベース
３９ 直流電源接続コネクタ
４０ 動力線用コネクタ
４１ ネットワーク配線接続コネクタ
４２ 直流電源ケーブル接続コネクタ
４３ 動力供給用集合ケーブル接続コネクタ
４４ 動力供給用集合ケーブル 1 Servo Amplifier Unit 2 Converter Unit 3 Network Cable Connector 4 Network Cable 5 DC Power Connector 6 DC Power Cable Connector 7 DC Power Output 8 Motor Power Connector 9 Motor Power Cable Connector 10 Power Cable 11 Encoder Connection Connector 12 Encoder cable connector 13 Encoder cable 14 Connector for network connection 15 DC power output connector 16 DC power cable connector 17 AC power input connector 18 AC power cable connector 19 AC power cable connector 21 Master unit 22, 36 Network unit Terminator at the end 30 Circuit board 31, 37, 38 Network connector 32 DC input power connector 3 Motor power connector 34 DC power output connector 35 mount base 39 DC power supply connector 40 power lines connector 41 network wiring connector 42 DC power cable connector 43 power supply cable assembly connector 44 power supply cable assembly

Claims (2)

交流電力を直流電力に変換するコンバータユニットと、前記直流電力を交流制御電力に変換してサーボモータを駆動する複数のサーボアンプユニットを備えた多軸サーボドライブ装置において、
前記コンバータユニットおよび前記サーボアンプユニットは、それぞれ個別にケーブル接続することが可能な電気配線用のコネクタを有しており、
各々のユニットに設けた前期電気配線用のコネクタは、各コネクタ間を接続するために必要な回路配線を予め施した回路基板を有するマウントベース上に嵌合接続されており、
前記回路基板は、前記直流電力を分散配備された前記サーボアンプユニットへ出力するための直流電力用コネクタと、前記複数のサーボアンプユニットからサーボモータへの動力線を一つに統合して接続するサーボモータ動力線用コネクタを有することを特徴とする多軸サーボドライブ装置。 In a multi-axis servo drive device comprising a converter unit that converts AC power into DC power and a plurality of servo amplifier units that drive the servo motor by converting the DC power into AC control power,
The converter unit and the servo amplifier unit each have a connector for electrical wiring that can be individually connected to a cable,
The electrical wiring connector provided in each unit is fitted and connected on a mount base having a circuit board on which circuit wiring necessary for connecting the connectors is applied in advance.
The circuit board integrally connects a DC power connector for outputting the DC power to the distributed servo amplifier units and a power line from the plurality of servo amplifier units to the servo motor. A multi-axis servo drive device comprising a servo motor power line connector. 請求項１記載の多軸サーボドライブ装置において、
前記サーボアンプユニットは、ネットワークサーボを構成するものであり、
前記回路基板は、前記サーボアンプユニットと別置きのマスターユニットとをネットワークで接続するためのネットワーク接続コネクタを有することを特徴とする多軸サーボドライブ装置。 The multi-axis servo drive device according to claim 1, wherein
The servo amplifier unit constitutes a network servo,
The multi-axis servo drive device, wherein the circuit board has a network connection connector for connecting the servo amplifier unit and a separate master unit via a network.
JP2004070672A 2004-03-12 2004-03-12 Multiaxial servo drive Pending JP2005261120A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004070672A JP2005261120A (en) 2004-03-12 2004-03-12 Multiaxial servo drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004070672A JP2005261120A (en) 2004-03-12 2004-03-12 Multiaxial servo drive

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2005261120A true JP2005261120A (en) 2005-09-22
JP2005261120A5 JP2005261120A5 (en) 2007-04-19

Family

ID=35086306

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004070672A Pending JP2005261120A (en) 2004-03-12 2004-03-12 Multiaxial servo drive

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2005261120A (en)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010011551A (en) * 2008-06-24 2010-01-14 Sanyo Denki Co Ltd Polyaxial driver system
JP2010187526A (en) * 2009-01-14 2010-08-26 Sumitomo Heavy Ind Ltd Servo control system and work machine
JP2012206240A (en) * 2011-03-30 2012-10-25 Seiko Epson Corp Robot controller
JP2014183712A (en) * 2013-03-21 2014-09-29 Nidec Sankyo Corp Motor drive device
JP2014230303A (en) * 2013-05-17 2014-12-08 株式会社キーエンス Motor driving apparatus
JP2015139357A (en) * 2014-01-24 2015-07-30 日本電産サンキョー株式会社 Motor driver
JP2017200406A (en) * 2016-04-28 2017-11-02 富士電機株式会社 Multi-shaft drive device and servo amplifier
KR101797217B1 (en) 2016-06-13 2017-12-01 주식회사 나우 An input and output controll module for servo drive
WO2023189239A1 (en) * 2022-04-01 2023-10-05 オムロン株式会社 Servo system

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010011551A (en) * 2008-06-24 2010-01-14 Sanyo Denki Co Ltd Polyaxial driver system
JP2010187526A (en) * 2009-01-14 2010-08-26 Sumitomo Heavy Ind Ltd Servo control system and work machine
JP2012206240A (en) * 2011-03-30 2012-10-25 Seiko Epson Corp Robot controller
JP2014183712A (en) * 2013-03-21 2014-09-29 Nidec Sankyo Corp Motor drive device
JP2014230303A (en) * 2013-05-17 2014-12-08 株式会社キーエンス Motor driving apparatus
JP2015139357A (en) * 2014-01-24 2015-07-30 日本電産サンキョー株式会社 Motor driver
JP2017200406A (en) * 2016-04-28 2017-11-02 富士電機株式会社 Multi-shaft drive device and servo amplifier
KR101797217B1 (en) 2016-06-13 2017-12-01 주식회사 나우 An input and output controll module for servo drive
WO2023189239A1 (en) * 2022-04-01 2023-10-05 オムロン株式会社 Servo system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3579803B2 (en) Input / output module for data bus
EP2793540B1 (en) Motor drive device and motor drive system
ITMI981649A1 (en) MULTI-AXIS MOTOR CONTROL DEVICE
US20070066147A1 (en) Modular control system with terminal and function modules
JP3964185B2 (en) Motor network control system
WO2015167030A1 (en) Detachable industrial network module
WO2006120786A1 (en) Manipulator robot
JP5182539B2 (en) Multi-axis motor drive device and multi-axis motor drive system
JP2005261120A (en) Multiaxial servo drive
JP2017047492A (en) Articulated manipulator
JP2002204590A (en) Motor control equipment using can
JP2009278858A (en) Servo control device
JP5502091B2 (en) Power converter
US6933698B2 (en) Method of driving a servo motor with a built-in drive circuit
EP2549101A1 (en) Wind power generator
JP5395681B2 (en) Electronic equipment
JP2005261120A5 (en)
JP2010172970A (en) Multi-finger hand and manipulator device
JP6042004B1 (en) High voltage unit used in inverter device and inverter device using the same
CN213072499U (en) Modular multi-shaft stepping motor motion control system
JP2007241633A (en) Terminal conversion unit
JP4609518B2 (en) Multi-axis servo amplifier module mounting method and multi-axis servo amplifier device using the same
JP6599077B1 (en) Backplane and motor drive unit
CN220401627U (en) Drive, control modular direct current brush motor system
CN220798007U (en) Modular motor driven main card and system

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070302