JP7032556B2 - 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム - Google Patents

Description

関連出願の相互参照

本出願は、２０１８年９月２０日に日本国に特許出願された特願２０１８－１７６５１３、及び２０１８年９月２５日に日本国に特許出願された特願２０１８－１７９００２の優先権を主張するものであり、これらの先の出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。

本開示は、電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムに関する。

例えば自動車に関連する産業などの分野において、自車両と対象物との間の距離などを測定する技術が重要視されている。特に、近年、ミリ波のような電波を送信し、障害物などの対象物に反射した反射波を受信することで、対象物との間の距離などを測定するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））の技術が、種々研究されている。このような距離などを測定する技術の重要性は、運転者の運転をアシストする技術、及び、運転の一部又は全部を自動化する自動運転に関連する技術の発展に伴い、今後ますます高まると予想される。

また、送信された電波が所定の物体に反射した反射波を受信することで、当該物体の存在を検出する技術について、種々の提案がされている。例えば特許文献１は、特定の周期で直線ＦＭ変調を行った送信信号を目標物体に照射し、目標物体からの受信信号との差によりビート信号を検出し、この信号の周波数分析から距離・速度計測を行うＦＭ－ＣＷレーダ装置を開示している。

特開平１１－１３３１４４号公報

一実施形態に係る電子機器は、送信波を送信する送信アンテナと、前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、制御部と、を備える。
前記制御部は、前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出する。
前記制御部は、前記送信アンテナから送信する送信波の周波数を、温度に基づいて決定する。
前記制御部は、前記電子機器の始動時若しくは起動時、所定の範囲外の温度を検出した場合、又は所定以上の温度変化率を検出した場合、前記送信波の周波数を決定する動作を開始する。

一実施形態に係る電子機器の制御方法は、以下のステップを含む。
（１）送信アンテナから送信波を送信するステップ
（２）前記送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信するステップ
（３）前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出するステップ
（４）前記送信アンテナから送信する送信波の周波数を、温度に基づいて決定するステップ
（５）前記電子機器の始動時若しくは起動時、所定の範囲外の温度を検出した場合、又は所定以上の温度変化率を検出した場合、前記送信波の周波数を決定する動作を開始するステップ

一実施形態に係る電子機器の制御プログラムは、コンピュータに、上記のステップ（１）乃至（５）を実行させる。

一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。 一実施形態に係る電子機器の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 一実施形態に係る送信信号の構成を説明する図である。 一実施形態に係るセンサの構成を概略的に示す機能ブロック図である。 従来のセンサにおける受信信号の損失を示す図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態において送信波の周波数ごとに検出される受信信号の強度の一例を示す図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。 一実施形態に係る電子機器における温度と周波数とを対応付ける動作を説明するフローチャートである。 一実施形態において送信波の周波数ごとに検出される受信信号の強度の一例を示す図である。 一実施形態において送信波の周波数ごとに検出される受信信号の強度の他の例を示す図である。 一実施形態に係る電子機器における温度と周波数との対応付けの一例を示す図である。 一実施形態に係る電子機器の動作を説明するフローチャートである。

送信された送信波が所定の物体（対象物）に反射した反射波を受信することにより、当該物体の存在を検出する技術において、検出の性能を向上させることが望ましい。本開示の目的は、送信波を反射した対象物を検出する性能を向上し得る電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することにある。一実施形態によれば、送信波を反射した対象物を検出する性能を向上し得る電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラムを提供することができる。以下、一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

一実施形態に係る電子機器は、例えば自動車などのような乗り物（移動体）に搭載されることで、当該移動体の周囲に存在する所定の対象物を検出することができる。このために、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した送信アンテナから、移動体の周囲に送信波を送信することができる。また、一実施形態に係る電子機器は、移動体に設置した受信アンテナから、送信波が反射された反射波を受信することができる。送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方は、例えば移動体に設置されたレーダセンサ等に備えられてもよい。

以下、典型的な例として、一実施形態に係る電子機器が、移動体の例として乗用車のような自動車に搭載される構成について説明する。しかしながら、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、自動車に限定されない。一実施形態に係る電子機器は、バス、トラック、オートバイ、自転車、船舶、航空機、及びドローンなど、種々の移動体に搭載されてよい。また、一実施形態に係る電子機器が搭載されるのは、必ずしも自らの動力で移動する移動体にも限定されない。例えば、一実施形態に係る電子機器が搭載される移動体は、トラクターにけん引されるトレーラー部分などとしてもよい。

まず、一実施形態に係る電子機器による物体の検出の例を説明する。

図１は、一実施形態に係る電子機器の使用態様を説明する図である。図１は、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサを、移動体に設置した例を示している。

図１に示す移動体１００には、一実施形態に係る送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。また、図１に示す移動体１００は、一実施形態に係る電子機器１を搭載（例えば内蔵）しているものとする。電子機器１の具体的な構成については後述する。センサ５は、例えば送信アンテナ及び受信アンテナの少なくとも一方を備えるものとしてよい。また、センサ５は、電子機器１に含まれる制御部１０（図２）の少なくとも一部など、他の機能部の少なくともいずれかを、適宜含んでもよい。図１に示す移動体１００は、乗用車のような自動車の車両としてよいが、任意のタイプの移動体としてよい。図１において、移動体１００は、例えば図に示すＹ軸正方向（進行方向）に移動（走行又は徐行）していてもよいし、他の方向に移動していてもよいし、また移動せずに静止していてもよい。

図１に示すように、移動体１００には、複数の送信アンテナを備えるセンサ５が設置されている。図１に示す例において、送信アンテナ及び受信アンテナを備えるセンサ５は、移動体１００の前方に１つだけ設置されている。ここで、センサ５が移動体１００に設置される位置は、図１に示す位置に限定されるものではなく、適宜、他の位置としてもよい。例えば、図１に示すようなセンサ５を、移動体１００の左側、右側、及び／又は、後方などに設置してもよい。また、このようなセンサ５の個数は、移動体１００における測定の範囲及び／又は精度など各種の条件（又は要求）に応じて、１つ以上の任意の数としてよい。

センサ５は、送信アンテナから送信波として電磁波を送信する。例えば移動体１００の周囲に所定の対象物（例えば図１に示す対象物２００）が存在する場合、センサ５から送信された送信波の少なくとも一部は、当該対象物によって反射されて反射波となる。そして、このような反射波を例えばセンサ５の受信アンテナによって受信することにより、移動体１００に搭載された電子機器１は、当該対象物を検出することができる。

送信アンテナを備えるセンサ５は、典型的には、電波を送受信するレーダ（RADAR（Radio Detecting and Ranging））センサとしてよい。しかしながら、センサ５は、レーダセンサに限定されない。一実施形態に係るセンサ５は、例えば光波によるLIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）の技術に基づくセンサとしてもよい。これらのようなセンサは、例えばパッチアンテナなどを含んで構成することができる。RADAR及びLIDARのような技術は既に知られているため、詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略することがある。

図１に示す移動体１００に搭載された電子機器１は、センサ５の送信アンテナから送信された送信波の反射波を受信アンテナから受信する。このようにして、電子機器１は、移動体１００から所定の距離内に存在する所定の対象物２００を検出することができる。例えば、図１に示すように、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の対象物２００との間の距離Ｌを測定することができる。また、電子機器１は、自車両である移動体１００と所定の対象物２００との相対速度も測定することができる。さらに、電子機器１は、所定の対象物２００からの反射波が、自車両である移動体１００に到来する方向（到来角θ）も測定することができる。

ここで、対象物２００とは、例えば移動体１００に隣接する車線を走行する対向車、移動体１００に並走する自動車、及び移動体１００と同じ車線を走行する前後の自動車などの少なくともいずれかとしてよい。また、対象物２００とは、オートバイ、自転車、ベビーカー、歩行者、ガードレール、中央分離帯、道路標識、歩道の段差、壁、障害物など、移動体１００の周囲に存在する任意の物体としてよい。さらに、対象物２００は、移動していてもよいし、停止していてもよい。例えば、対象物２００は、移動体１００の周囲に駐車又は停車している自動車などとしてもよい。本開示において、センサ５が検出する対象物には、無生物の他に、人及び動物などの生物も含む。本開示のセンサ５が検出する対象物は、レーダ技術により検知される、人、物、及び動物などを含む物標を含む。

図１において、センサ５の大きさと、移動体１００の大きさとの比率は、必ずしも実際の比率を示すものではない。また、図１において、センサ５は、移動体１００の外部に設置した状態を示してある。しかしながら、一実施形態において、センサ５は、移動体１００の各種の位置に設置してよい。例えば、一実施形態において、センサ５は、移動体１００のバンパーの内部に設置して、移動体１００の外観に現れないようにしてもよい。また、センサ５が移動体１００に設置される位置は、移動体１００の外部及び内部のいずれとしてもよい。移動体１００の内部とは、例えば、移動体１００のボディの内側、バンパーの内側、ヘッドライトの内部、車内の空間内、又はこれらの任意の組み合わせでよい。

以下、典型的な例として、センサ５の送信アンテナは、ミリ波（３０ＧＨｚ以上）又は準ミリ波（例えば２０ＧＨｚ～３０ＧＨｚ付近）などのような周波数帯の電波を送信するものとして説明する。例えば、センサ５の送信アンテナは、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を有する電波を送信してもよい。

図２は、一実施形態に係る電子機器１の構成例を概略的に示す機能ブロック図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の構成の一例について説明する。

ミリ波方式のレーダによって距離などを測定する際、周波数変調連続波レーダ（以下、ＦＭＣＷレーダ（Frequency Modulated Continuous Wave radar）と記す）が用いられることが多い。ＦＭＣＷレーダは、送信する電波の周波数を掃引して送信信号が生成される。したがって、例えば７９ＧＨｚの周波数帯の電波を用いるミリ波方式のＦＭＣＷレーダにおいて、使用する電波の周波数は、例えば７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚのように、４ＧＨｚの周波数帯域幅を持つものとなる。７９ＧＨｚの周波数帯のレーダは、例えば２４ＧＨｚ、６０ＧＨｚ、７６ＧＨｚの周波数帯などの他のミリ波／準ミリ波レーダよりも、使用可能な周波数帯域幅が広いという特徴がある。以下、このような実施形態について説明する。なお、本開示で利用されるＦＭＣＷレーダレーダ方式は、通常より短い周期でチャープ信号を送信するＦＣＭ方式（Fast-Chirp Modulation）を含むとしてもよい。信号生成部２１が生成する信号はＦＭ－ＣＷ方式の信号に限定されない。信号生成部２１が生成する信号はＦＭ－ＣＷ方式以外の各種の方式の信号としてもよい。記憶部４０に記憶される送信信号列は、これら各種の方式によって異なるものとしてよい。例えば、上述のＦＭ－ＣＷ方式のレーダ信号の場合、時間サンプルごとに周波数が増加する信号及び減少する信号を使用してよい。上述の各種の方式は、公知の技術を適宜適用することができるため、より詳細な説明は省略する。

図２に示すように、一実施形態に係る電子機器１は、センサ５とＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０とから構成される。ＥＣＵ５０は、移動体１００の様々な動作を制御する。ＥＣＵ５０は、少なくとも１以上のＥＣＵにより構成されるものとしてよい。一実施形態に係る電子機器１は、制御部１０を備えている。また、一実施形態に係る電子機器１は、送信部２０、受信部３０Ａ～３０Ｄ、及び記憶部４０などの少なくともいずれかのような、他の機能部を適宜含んでもよい。図２に示すように、電子機器１は、受信部３０Ａ～３０Ｄのように、複数の受信部を備えてよい。以下、受信部３０Ａと、受信部３０Ｂと、受信部３０Ｃと、受信部３０Ｄとを区別しない場合、単に「受信部３０」と記す。

制御部１０は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、到来角推定部１３、物体検出部１４、及び周波数選択部１５を備えてよい。制御部１０に含まれるこれらの機能部については、さらに後述する。

送信部２０は、図２に示すように、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３、増幅器２４、及び送信アンテナ２５を備えてよい。

受信部３０は、図２に示すように、それぞれ対応する受信アンテナ３１Ａ～３１Ｄを備えてよい。以下、受信アンテナ３１Ａと、受信アンテナ３１Ｂと、受信アンテナ３１Ｃと、受信アンテナ３１Ｄとを区別しない場合、単に「受信アンテナ３１」と記す。また、複数の受信部３０は、それぞれ、図２に示すように、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、及びＡＤ変換部３５を備えてよい。受信部３０Ａ～３０Ｄは、それぞれ同様の構成としてよい。図２においては、代表例として、受信部３０Ａのみの構成を概略的に示してある。

上述のセンサ５は、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１を備えるものとしてよい。また、センサ５は、制御部１０などの他の機能部の少なくともいずれかを適宜含んでもよい。

一実施形態に係る電子機器１が備える制御部１０は、電子機器１を構成する各機能部の制御をはじめとして、電子機器１全体の動作の制御を行うことができる。制御部１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。制御部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、制御部１０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。制御部１０は、制御部１０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。

記憶部４０は、制御部１０において実行されるプログラム、及び、制御部１０において実行された処理の結果などを記憶してよい。また、記憶部４０は、制御部１０のワークメモリとして機能してよい。記憶部４０は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。また、例えば、記憶部４０は、本実施形態に係る電子機器１に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、記憶部４０は、上述のように、制御部１０として用いられるＣＰＵの内部メモリであってもよい。

一実施形態において、記憶部４０は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数と、温度との対応関係を記憶する。このような対応関係については、さらに後述する。

一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御することができる。この場合、制御部１０は、記憶部４０に記憶された各種情報に基づいて、送信部２０及び受信部３０の少なくとも一方を制御してよい。また、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、信号生成部２１に信号の生成を指示したり、信号生成部２１が信号を生成するように制御したりしてもよい。

信号生成部２１は、制御部１０の制御により、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信される信号（送信信号）を生成する。信号生成部２１は、送信信号を生成する際に、例えば制御部１０（周波数選択部１５）による制御に基づいて、送信信号の周波数を割り当ててよい。例えば、信号生成部２１は、制御部１０から周波数情報を受け取ることにより、例えば７７～８１ＧＨｚのような周波数帯域の所定の周波数の信号を生成する。信号生成部２１は、例えば電圧制御発振器（ＶＣＯ）のような機能部を含んで構成してよい。

信号生成部２１は、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。以下説明する各機能部も、当該機能を有するハードウェアとして構成してもよいし、可能な場合には、例えばマイコンなどで構成してもよいし、例えばＣＰＵのようなプロセッサ及び当該プロセッサで実行されるプログラムなどとして構成してもよい。

一実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）を生成してよい。特に、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する信号（線形チャープ信号）を生成してもよい。例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで周期的に線形に増大するチャープ信号としてもよい。また、例えば、信号生成部２１は、周波数が時間の経過に伴って７７ＧＨｚから８１ＧＨｚまで線形の増大（アップチャープ）及び減少（ダウンチャープ）を周期的に繰り返す信号を生成してもよい。信号生成部２１が生成する信号は、例えば制御部１０において予め設定されていてもよい。また、信号生成部２１が生成する信号は、例えば記憶部４０などに予め記憶されていてもよい。レーダのような技術分野で用いられるチャープ信号は既知であるため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。信号生成部２１によって生成された信号は、シンセサイザ２２に供給される。

図３は、信号生成部２１が生成するチャープ信号の例を説明する図である。

図３において、横軸は経過する時間を表し、縦軸は周波数を表す。図３に示す例において、信号生成部２１は、周波数が周期的に線形に変化する線形チャープ信号を生成する。図３においては、各チャープ信号を、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように示してある。図３に示すように、それぞれのチャープ信号において、時間の経過に伴って周波数が線形に増大する。

図３に示す例において、ｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含めて、１つのサブフレームとしている。すなわち、図３に示すサブフレーム１及びサブフレーム２などは、それぞれｃ１，ｃ２，…，ｃ８のように８つのチャープ信号を含んで構成されている。また、図３に示す例において、サブフレーム１～サブフレーム１６のように１６のサブフレームを含めて、１つのフレームとしている。すなわち、図３に示すフレーム１及びフレーム２など、それぞれ１６のサブフレームを含んで構成されている。また、図３に示すように、フレーム同士の間には、所定の長さのフレームインターバルを含めてもよい。

図３において、フレーム２以降も同様の構成としてよい。また、図３において、フレーム３以降も同様の構成としてよい。一実施形態に係る電子機器１において、信号生成部２１は、任意の数のフレームとして送信信号を生成してよい。また、図３においては、一部のチャープ信号は省略して示している。このように、信号生成部２１が生成する送信信号の時間と周波数との関係は、例えば記憶部４０などに記憶しておいてよい。

このように、一実施形態に係る電子機器１は、複数のチャープ信号を含むサブフレームから構成される送信信号を送信してよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、サブフレームを所定数含むフレームから構成される送信信号を送信してよい。

以下、電子機器１は、図３に示すようなフレーム構造の送信信号を送信するものとして説明する。しかしながら、図３に示すようなフレーム構造は一例であり、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号は８つに限定されない。一実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のチャープ信号を含むサブフレームを生成してよい。また、図３に示すようなサブフレーム構造も一例であり、例えば１つのフレームに含まれるサブフレームは１６に限定されない。一実施形態において、信号生成部２１は、任意の数（例えば任意の複数）のサブフレームを含むフレームを生成してよい。

図２に戻り、シンセサイザ２２は、信号生成部２１が生成した信号の周波数を、所定の周波数帯の周波数まで上昇させる。シンセサイザ２２は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択された周波数まで、信号生成部２１が生成した信号の周波数を上昇させてよい。送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば制御部１０によって設定されてもよい。例えば、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、周波数選択部１５によって選択された周波数としてよい。また、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として選択される周波数は、例えば記憶部４０に記憶されていてもよい。シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、位相制御部２３及びミキサ３３に供給される。受信部３０が複数の場合、シンセサイザ２２によって周波数が上昇された信号は、複数の受信部３０におけるそれぞれのミキサ３３に供給されてよい。

位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給された送信信号の位相を制御する。具体的には、位相制御部２３は、例えば制御部１０による制御に基づいて、シンセサイザ２２から供給された信号の位相を適宜早めたり遅らせたりすることにより、送信信号の位相を調整してよい。この場合、位相制御部２３は、複数の送信アンテナ２５から送信されるそれぞれの送信波Ｔの経路差に基づいて、それぞれの送信信号の位相を調整してもよい。位相制御部２３がそれぞれの送信信号の位相を適宜調整することにより、複数の送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔは、所定の方向において強め合ってビームを形成する（ビームフォーミング）。この場合、ビームフォーミングの方向と、複数の送信アンテナ２５がそれぞれ送信する送信信号の制御すべき位相量との相関関係は、例えば記憶部４０に記憶しておいてよい。位相制御部２３によって位相制御された送信信号は、増幅器２４に供給される。

増幅器２４は、位相制御部２３から供給された送信信号のパワー（電力）を、例えば制御部１０による制御に基づいて増幅させる。送信信号のパワーを増幅させる技術自体は既に知られているため、より詳細な説明は省略する。増幅器２４は、送信アンテナ２５に接続される。

送信アンテナ２５は、増幅器２４によって増幅された送信信号を、送信波Ｔとして出力（送信）する。送信アンテナ２５は、既知のレーダ技術に用いられる送信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。

このようにして、一実施形態に係る電子機器１は、送信アンテナ２５備え、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信信号（例えば送信チャープ信号）を送信することができる。ここで、電子機器１を構成する各機能部のうちの少なくとも１つは、１つの筐体に収められてもよい。また、この場合、当該１つの筐体は、容易に開けることができない構造としてもよい。例えば送信アンテナ２５、受信アンテナ３１、増幅器２４が１つの筐体に収められ、かつ、この筐体が容易に開けられない構造となっているとよい。さらに、ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、送信アンテナ２５は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部に送信波Ｔを送信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で送信アンテナ２５を覆うことにより、送信アンテナ２５が外部との接触により破損したり不具合が発生したりするリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。上述した例えばレーダカバーのようなカバー部材については、さらに後述する。

図２に示す電子機器１は、送信アンテナ２５を１つ備える例を示している。しかしながら、一実施形態において、電子機器１は、複数の送信アンテナ２５を備えてもよい。この場合、電子機器１は、複数の送信アンテナ２５に対応させて、位相制御部２３及び増幅器２４もそれぞれ複数備えてよい。そして、複数の位相制御部２３は、シンセサイザ２２から供給されて複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信波の位相を、それぞれ制御してよい。また、複数の増幅器２４は、複数の送信アンテナ２５から送信される複数の送信信号のパワーを、それぞれ増幅してよい。また、この場合、センサ５は、複数の送信アンテナを含んで構成してよい。このように、図２に示す電子機器１は、複数の送信アンテナ２５を備える場合、当該複数の送信アンテナ２５から送信波Ｔを送信するのに必要な機能部も、それぞれ複数含んで構成してよい。

受信アンテナ３１は、反射波Ｒを受信する。反射波Ｒは、送信波Ｔが所定の対象物２００に反射したものである。受信アンテナ３１は、例えば受信アンテナ３１Ａ～受信アンテナ３１Ｄのように、複数のアンテナを含んで構成してよい。受信アンテナ３１は、既知のレーダ技術に用いられる受信アンテナと同様に構成することができるため、より詳細な説明は省略する。受信アンテナ３１は、ＬＮＡ３２に接続される。受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号は、ＬＮＡ３２に供給される。

一実施形態に係る電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から、例えばチャープ信号のような送信信号（送信チャープ信号）として送信された送信波Ｔが所定の対象物２００によって反射された反射波Ｒを受信することができる。このように、送信波Ｔとして送信チャープ信号を送信する場合、受信した反射波Ｒに基づく受信信号は、受信チャープ信号と記す。すなわち、電子機器１は、受信アンテナ３１から反射波Ｒとして受信信号（例えば受信チャープ信号）を受信する。ここで、センサ５が自動車のような移動体１００に設置される場合、受信アンテナ３１は、例えばレーダカバーのようなカバー部材を介して、移動体１００の外部から反射波Ｒを受信してもよい。この場合、レーダカバーは、例えば合成樹脂又はゴムのような、電磁波を通過させる物質で構成してよい。このレーダカバーは、例えばセンサ５のハウジングとしてもよい。レーダカバーのような部材で受信アンテナ３１を覆うことにより、受信アンテナ３１が外部との接触により破損又は不具合が発生するリスクを低減することができる。また、上記レーダカバー及びハウジングは、レドームとも呼ばれることがある。

また、受信アンテナ３１が送信アンテナ２５の近くに設置される場合、これらをまとめて１つのセンサ５に含めて構成してもよい。すなわち、１つのセンサ５には、例えば少なくとも１つの送信アンテナ２５及び少なくとも１つの受信アンテナ３１を含めてもよい。例えば、１つのセンサ５は、複数の送信アンテナ２５及び複数の受信アンテナ３１を含んでもよい。このような場合、例えば１つのレーダカバーのようなカバー部材で、１つのレーダセンサを覆うようにしてもよい。

ＬＮＡ３２は、受信アンテナ３１によって受信された反射波Ｒに基づく受信信号を低ノイズで増幅する。ＬＮＡ３２は、低雑音増幅器（Low Noise Amplifier）としてよく、受信アンテナ３１から供給された受信信号を低雑音で増幅する。ＬＮＡ３２によって増幅された受信信号は、ミキサ３３に供給される。

ミキサ３３は、ＬＮＡ３２から供給されるＲＦ周波数の受信信号を、シンセサイザ２２から供給される送信信号に混合する（掛け合わせる）ことにより、ビート信号を生成する。ミキサ３３によって混合されたビート信号は、ＩＦ部３４に供給される。

ＩＦ部３４は、ミキサ３３から供給されるビート信号に周波数変換を行うことにより、ビート信号の周波数を中間周波数（ＩＦ（Intermediate Frequency）周波数）まで低下させる。ＩＦ部３４によって周波数を低下させたビート信号は、ＡＤ変換部３５に供給される。

ＡＤ変換部３５は、ＩＦ部３４から供給されたアナログのビート信号をデジタル化する。ＡＤ変換部３５は、任意のアナログ－デジタル変換回路（Analog to Digital Converter（ＡＤＣ））で構成してよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、制御部１０の距離ＦＦＴ処理部１１に供給される。受信部３０が複数の場合、複数のＡＤ変換部３５によってデジタル化されたそれぞれのビート信号は、距離ＦＦＴ処理部１１に供給されてよい。

距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給されたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、対象物２００との間の距離を推定する。距離ＦＦＴ処理部１１は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、距離ＦＦＴ処理部１１は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。距離ＦＦＴ処理部１１は、高速フーリエ変換以外のフーリエ変換を行うとしてもよい。

距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号に対してＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「距離ＦＦＴ処理」と記す）。例えば、距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。ＡＤ変換部３５によってデジタル化されたビート信号は、信号強度（電力）の時間変化として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１１は、このようなビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、各周波数に対応する信号強度（電力）として表すことができる。距離ＦＦＴ処理部１１は、距離ＦＦＴ処理によって得られた結果においてピークが所定の閾値以上である場合、そのピークに対応する距離に、所定の対象物２００があると判断してもよい。例えば、定誤差確率（ＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate））検出処理のように、外乱信号の平均電力又は振幅から閾値以上のピーク値が検出された場合、送信波を反射する対象物（反射物体）が存在するものと判断する方法が知られている。

このように、一実施形態に係る電子機器１は、送信波Ｔとして送信される送信信号、及び、反射波Ｒとして受信される受信信号に基づいて、送信波Ｔを反射する対象物２００を検出することができる。

距離ＦＦＴ処理部１１は、１つのチャープ信号（例えば図３に示すｃ１）に基づいて、所定の対象物との間の距離を推定することができる。すなわち、電子機器１は、距離ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した距離Ｌを測定（推定）することができる。ビート信号にＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との間の距離を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば距離の情報）は、速度ＦＦＴ処理部１２に供給されてよい。また、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果は、物体検出部１４にも供給されてよい。

速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に基づいて、電子機器１を搭載した移動体１００と、対象物２００との相対速度を推定する。速度ＦＦＴ処理部１２は、例えば高速フーリエ変換を行う処理部を含んでよい。この場合、速度ＦＦＴ処理部１２は、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform（ＦＦＴ））処理を行う任意の回路又はチップなどで構成してよい。速度ＦＦＴ処理部１２は、高速フーリエ変換以外のフーリエ変換を行うとしてもよい。

速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われたビート信号に対してさらにＦＦＴ処理を行う（以下、適宜「速度ＦＦＴ処理」と記す）。例えば、速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１から供給された複素信号にＦＦＴ処理を行ってよい。速度ＦＦＴ処理部１２は、チャープ信号のサブフレーム（例えば図３に示すサブフレーム１）に基づいて、所定の対象物との相対速度を推定することができる。上述のようにビート信号に距離ＦＦＴ処理を行うと、複数のベクトルを生成することができる。これら複数のベクトルに対して速度ＦＦＴ処理を行った結果におけるピークの位相を求めることにより、所定の物体との相対速度を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理を行うことにより、図１に示した移動体１００と所定の対象物２００との相対速度を測定（推定）することができる。距離ＦＦＴ処理を行った結果に対して速度ＦＦＴ処理を行うことにより、所定の物体との相対速度を測定（推定）する技術自体は公知のため、より詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果（例えば速度の情報）は、到来角推定部１３に供給されてよい。また、速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果は、物体検出部１４にも供給されてよい。

到来角推定部１３は、速度ＦＦＴ処理部１２によって速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、所定の対象物２００から反射波Ｒが到来する方向を推定する。電子機器１は、複数の受信アンテナ３１から反射波Ｒを受信することで、反射波Ｒが到来する方向を推定することができる。例えば、複数の受信アンテナ３１は、所定の間隔で配置されているものとする。この場合、送信アンテナ２５から送信された送信波Ｔが所定の対象物２００に反射されて反射波Ｒとなり、所定の間隔で配置された複数の受信アンテナ３１はそれぞれ反射波Ｒを受信する。そして、到来角推定部１３は、複数の受信アンテナ３１がそれぞれ受信した反射波Ｒの位相、及びそれぞれの反射波Ｒの経路差に基づいて、反射波Ｒが受信アンテナ３１に到来する方向を推定することができる。すなわち、電子機器１は、速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、図１に示した到来角θを測定（推定）することができる。

速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、反射波Ｒが到来する方向を推定する技術は各種提案されている。例えば、既知の到来方向推定のアルゴリズムとしては、ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）、及びＥＳＰＲＩＴ（Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Technique）などが知られている。したがって、公知の技術についてのより詳細な説明は、適宜、簡略化又は省略する。到来角推定部１３によって推定された到来角θの情報（角度情報）は、物体検出部１４に供給されてよい。

物体検出部１４は、距離ＦＦＴ処理部１１、速度ＦＦＴ処理部１２、及び到来角推定部１３の少なくともいずれかから供給される情報に基づいて、送信波Ｔが送信された範囲に存在する物体を検出する。物体検出部１４は、供給された距離の情報、速度の情報、及び角度情報に基づいて例えばクラスタリング処理を行うことにより、物体検出を行ってもよい。データをクラスタリングする際に用いるアルゴリズムとして、例えばＤＢＳＣＡＮ（Density-based spatial clustering of applications with noise）などが知られている。クラスタリング処理においては、例えば検出される物体を構成するポイントの平均電力を算出してもよい。物体検出部１４において検出された物体の距離の情報、速度の情報、角度情報、及び電力の情報は、周波数選択部１５に供給されてよい。また、物体検出部１４において検出された物体の距離の情報、速度の情報、角度情報、及び電力の情報は、ＥＣＵ５０に供給されてもよい。この場合、移動体１００が自動車である場合、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）のような通信インタフェースを用いて通信を行ってもよい。

周波数選択部１５は、物体検出部１４から供給される情報に基づいて、電子機器１の送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を選択する。後述するように、周波数選択部１５は、送信波Ｔを送信する周波数の帯域として使用可能な帯域をいくつかに区分し、その中から送信波Ｔを送信する複数の周波数を選択してもよい。また、後述するように、周波数選択部１５は、前述のように送信された複数の周波数の送信波Ｔが反射されたそれぞれの反射波Ｒとして受信した信号の信号強度（例えば電力）が最大になる周波数を選択してもよい。周波数選択部１５は、上述のようにして選択した周波数を、シンセサイザ２２に設定してよい。これにより、シンセサイザ２２は、信号生成部２１が生成した信号の周波数を、周波数選択部１５によって選択された周波数まで上昇させることができる。また、周波数選択部１５は、後述する温度検出部６０が検出した温度の情報に基づいて、周波数を選択する動作を開始してもよい。

一実施形態において、周波数選択部１５は、例えば温度検出部６０が検出する温度に基づいて、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を選択してよい。この場合、後述のように、温度検出部６０は、例えば送信アンテナ２５及び／又は受信アンテナを覆うカバー部材の温度を検出してよい。また、後述のように、温度と最適周波数とを対応付ける動作を行う際に、周波数選択部１５は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を変化させることにより、複数の周波数を順次選択してよい。また、温度と最適周波数とを対応付ける動作を行う際、周波数選択部１５は、送信された複数の周波数の送信波Ｔが反射されたそれぞれの反射波Ｒとして受信した信号の信号強度（例えば電力）が最大になる周波数を選択してもよい。そして、所定の対象物２００を検出する動作を行う際に、周波数選択部１５は、上述のようにして選択した周波数を、シンセサイザ２２に設定してよい。

一実施形態に係る電子機器１が備えるＥＣＵ５０は、移動体１００を構成する各機能部の制御をはじめとして、移動体１００全体の動作の制御を行うことができる。ＥＣＵ５０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。ＥＣＵ５０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、ＥＣＵ５０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。ＥＣＵ５０は、ＥＣＵ５０の動作に必要なメモリを適宜含んでもよい。また、制御部１０の機能の少なくとも一部がＥＣＵ５０の機能とされてもよいし、ＥＣＵ５０の機能の少なくとも一部が制御部１０の機能とされてもよい。

温度検出部６０は、例えば電子機器１における所定の部位の温度を検出することができる。温度検出部６０は、温度を検出することができれば、例えば測温抵抗体又は熱電対などを採用したセンサのような、任意の温度センサとしてよい。温度検出部６０が温度を検出する部位の具体例については、さらに後述する。温度検出部６０が検出した温度の情報は、制御部１０に供給されてよい。また、温度検出部６０が検出した温度の情報は、例えば制御部１０における周波数選択部１５に供給されてよい。上述のように、例えば所定の対象物２００を検出する動作を行う際、周波数選択部１５は、温度検出部６０が検出した温度の情報に基づいて、周波数を選択してよい。

図２に示す電子機器１は、１つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えている。しかしながら、一実施形態に係る電子機器１は、複数の送信アンテナ２５を備えてもよい。例えば、２つの送信アンテナ２５及び４つの受信アンテナ３１を備えることにより、電子機器１は、仮想的に８本のアンテナにより構成される仮想アンテナアレイを備えるものと考えることができる。このように、電子機器１は、例えば仮想８本のアンテナを用いることにより、図３に示す１６のサブフレームの反射波Ｒを受信してもよい。

次に、一実施形態に係る電子機器１の動作について説明する。

一実施形態に係る電子機器１は、上述のように、送信波Ｔとして送信される送信信号及び反射波Ｒとして受信される受信信号に基づいて、送信波Ｔを反射する対象物２００を検出する。この場合、送信波Ｔ及び反射波Ｒの少なくとも一方の少なくとも一部が、例えば樹脂製などのカバー部材で覆われていると、送信波Ｔの送信及び反射波Ｒの受信の少なくとも一方に影響し得る。電子機器１を構成するセンサ５を例えば自動車のような移動体１００に搭載する場合、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１をレーダカバーのようなカバー部材で覆うことによって保護してもよい。また、意匠的な観点からも、センサ５を移動体１００に搭載する場合、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１を外部に露出させずに、レーダカバーのようなカバー部材で覆ってもよい。

以下、一実施形態に係る電子機器１を構成するセンサ５は、カバー部材によって少なくとも一部が覆われているものとして説明する。センサ５がカバー部材に覆われていると、送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔ及び受信アンテナ３１から受信される反射波Ｒの少なくとも一方は、カバー部材を通過する際に減衰し、損失が発生することがある。

図４は、一実施形態に係る電子機器１を構成するセンサ５の構成を概略的に示す図である。図４は、図１と同様に、センサ５を上から見た状態を示している。また、図４において、センサ５と対象物２００との位置関係は、概略的に示してある。

図４に示すように、センサ５は、上述した送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１を備えている。また、センサ５は、センサ基板６と、カバー部材７とを備えている。センサ基板６は、センサ基板表面６ａ及びセンサ基板裏面６ｂを有している。またカバー部材７は、カバー部材表面７ａ及びカバー部材裏面７ｂを有している。カバー部材７は、必ずしもレーダカバー又はレドームのような部材に限定されず、例えば移動体１００のボディの少なくとも一部を構成する部材としてもよい。

図４に示すように、センサ５において、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１は、センサ基板６に配置されている。特に、センサ基板６において、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１は、センサ基板表面６ａ上に配置されている。図４において、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１は、例えばパッチアンテナのように平面的に構成されたアンテナとして示してある。また、センサ５において、カバー部材７は、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１を覆うように配置される。特に、カバー部材７は、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１から所定の距離ｓだけ離間して配置されている。また、カバー部材７は、例えば合成樹脂のような樹脂又はゴムのような素材で構成してよい。カバー部材７は、電磁波を通過させる物質で構成してよい。

このように、一実施形態において、カバー部材７は、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１の少なくとも一方の少なくとも一部を覆ってもよい。また、カバー部材７の少なくとも一部は樹脂製であってもよい。

図４に示すような構成において送信波Ｔとして送信信号を送信すると、反射波Ｒとして受信される受信信号の強度（電力）は、送信波Ｔの波長λに依存して変動することを、出願人は確認した。また、図４に示すような構成において、反射波Ｒとして受信される受信信号の強度（電力）は、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１とカバー部材７との距離ｓにも依存して変動することを、出願人は確認した。

図５は、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１とカバー部材７との距離ｓと、反射波Ｒとして受信した受信信号の強度の損失Ｐとの相関を示す図である。図５において、横軸は、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１とカバー部材７との距離ｓ（図４参照）を示す。また、縦軸は、反射波Ｒとして受信した受信信号の強度の損失Ｐを示す。図５に示すように、距離ｓを例えば徐々に増大させると、それに応じて、受信信号の強度の損失Ｐは増減を繰り返す。すなわち、送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１とカバー部材７と配置によっては、カバー部材７を構成する樹脂などに起因する受信信号の損失が大きくなる。受信信号の損失が大きくなると、対象物２００を検出可能な距離が短くなる。また、図５に示すように、このような変化は、送信波Ｔの周波数によっても異なる。

上述のような受信信号の強度の損失Ｐの変動は、図４に示す構成において送信波Ｔ及び受信波Ｒがカバー部材７を経て送信及び受信されることに起因すると考えられる。

図４に示すように、送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔの一部は、（１）に示すように、送信アンテナ２５からカバー部材７を透過して対象物２００に直接到達する。一方、図４に示すように、送信アンテナ２５から送信される送信波Ｔの一部は、（３）に次いで（２）に示すように、カバー部材７に反射してから送信アンテナ２５又はセンサ基板６に戻ってくる。そして、（２）に示すように送信アンテナ２５又はセンサ基板６に戻った送信波Ｔの一部は、（１）に示すように、送信アンテナ２５からカバー部材７を透過して対象物２００に到達する。また、このような反射をさらに繰り返す送信波Ｔも存在することが想定される。したがって、対象物２００に到達する送信波Ｔは、上述の送信波Ｔの合成であると想定される。

また、図４に示すように、対象物２００に反射した反射波Ｒの一部は、（４）に示すように、カバー部材７を透過して受信アンテナ３１に直接到達する。一方、図４に示すように、カバー部材７を透過して受信アンテナ３１に到達した反射波Ｒの一部は、（４）に次いで（５）に示すように、受信アンテナ３１又はセンサ基板６において跳ね返り、カバー部材７に戻ってくる。そして、（５）に示すようにカバー部材７に戻った反射波Ｒの一部は、（６）に示すように、カバー部材７に反射してから受信アンテナ３１に到達する。また、このような反射をさらに繰り返す反射波Ｒも存在することが想定される。したがって、受信アンテナ３１が受信する反射波Ｒは、上述の反射波Ｒの合成であると想定される。

ここで、送信波Ｔ及び反射波Ｒがカバー部材７を透過する透過率、並びに送信波Ｔ及び反射波Ｒがカバー部材７によって反射する反射率は、カバー部材７の素材に依存する。また、このカバー部材７は、温度に依存して膨張又は収縮することが想定される。すなわち、カバー部材７の厚さは、温度に依存して変化する。また、送信波Ｔ及び反射波Ｒがカバー部材７を透過する透過率、並びに送信波Ｔ及び反射波Ｒがカバー部材７によって反射する反射率は、カバー部材７の温度にも依存する。このため、送信アンテナ２５が送信した送信波Ｔを受信アンテナ３１が反射波Ｒとして受信した受信信号の強度の損失は、カバー部材７の温度に依存することになる。

一実施形態において、センサ５は、温度検出部６０を備えてよい。温度検出部６０は、図４に示すように、カバー部材７に設置してよい。ここで、温度検出部６０は、カバー部材表面７ａ又はカバー部材裏面７ｂのいずれかに設置してよい。また、温度検出部６０は、カバー部材表面７ａ及びカバー部材裏面７ｂの両方に設置してもよい。この場合、複数の温度検出部６０が検出する温度のうち、最低温度を用いてもよいし、最高温度を用いてもよいし、平均温度を用いてもよい。また、温度検出部６０は、センサ基板表面６ａ及び／又はセンサ基板裏面６ｂに設置してもよい。また、温度検出部６０は、センサ５内の任意の箇所に設置してセンサ５内の温度を検出してもよいし、センサ５外の任意の箇所に設置して雰囲気温度を検出してもよい。本開示において、温度検出部６０の個数は、１以上の任意の数でよい。

以上のような構成により、電子機器１は、カバー部材７の特性が温度によって変化したとしても、受信信号の損失が少なくなるように動作を行う。

以下、一実施形態に係る電子機器１の動作について説明する。一実施形態に係る電子機器１は、異なる周波数で送信波Ｔを送信し、送信波Ｔが反射した反射波Ｒとして受信される受信信号の強度（電力）が最も強くなる周波数を用いて、物体の検出を行う。

図６～図８は、一実施形態に係る電子機器１の動作の例を説明する図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の動作の例を説明する。以下、電子機器１は、ミリ波方式のＦＭＣＷレーダとして構成されるものとして説明する。

図６は、一実施形態に係る電子機器１の動作を説明するフローチャートである。図６に示す動作は、例えば、電子機器１が、移動体１００の周囲に存在する所定の対象物２００を検出する際に開始してよい。

図６に示す動作が開始すると、電子機器１の制御部１０は、まず、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を決定する（ステップＳ１）。

一実施形態において、電子機器１は、複数の送信波Ｔを異なる周波数で送信する。したがって、ステップＳ１において送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を決定する前に、制御部１０は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数帯の中から、複数の異なる周波数を用意する。例えば、制御部１０は、図７に示すように、送信波Ｔの周波数帯を７７ＧＨｚから８１ＧＨｚとする場合、この周波数帯を０．５ＧＨｚごとの８つに区分してもよい。

図７は、送信波Ｔの周波数帯（７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚ）を８つに区分し、８つに区分した周波数帯のそれぞれに中心周波数を設定した例を示している。例えば、７７．０ＧＨｚ～７７．５ＧＨｚの周波数帯には、７７．２５ＧＨｚの中心周波数が設定してある。また、例えば、７７．５ＧＨｚ～７８．０ＧＨｚの周波数帯には、７７．７５ＧＨｚの中心周波数が設定してある。また、例えば、７８．０ＧＨｚ～７８．５ＧＨｚの周波数帯には、７８．２５ＧＨｚの中心周波数が設定してある。

図７に示す例では、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚの周波数帯を、８つに区分してある。しかしながら、一実施形態において、任意の範囲の周波数帯を、任意の複数に区分してもよい。例えば、本開示において、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚの周波数帯を、任意の個数の周波数帯で区分してよい。例えば、本開示において、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚの周波数帯を、２つの周波数帯で区分してもよいし、１０個の周波数帯で区分してもよい。また、それぞれの周波数帯は、少なくとも２つが等しい周波数帯域であるとしてもよい。

また、図７に示す例では、送信波Ｔの周波数帯（７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚ）を区分したもののそれぞれは、重複なく連続して区分してある。しかしながら、一実施形態において、複数の送信波Ｔを異なる周波数で送信することができれば、送信波Ｔの周波数帯を区分した帯域のそれぞれは重複を含んでもよい。例えば、送信波Ｔの周波数帯（７７～８１ＧＨｚ）を区分する際、７７．０～７８．０ＧＨｚ（中心周波数７７．５ＧＨｚ）、７７．５～７８．５ＧＨｚ（中心周波数７８．０ＧＨｚ）、７８．０～７９．０ＧＨｚ（中心周波数７８．５ＧＨｚ）、…のようにしてもよい。また、一実施形態において、送信波Ｔの周波数帯を区分した帯域のそれぞれは不連続な部分を含んでもよい。例えば、送信波Ｔの周波数帯（７７～８１ＧＨｚ）を区分する際、７７．０～７７．５ＧＨｚ（中心周波数７７．２５ＧＨｚ）、７８．０～７８．５ＧＨｚ（中心周波数７８．２５ＧＨｚ）、７９．０～７９．５ＧＨｚ（中心周波数７９．２５ＧＨｚ）、…のようにしてもよい。以下の説明においては、図７に示す例のように、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚの周波数帯は８つの区分に等分され、８つの区分された周波数帯はそれぞれ連続しているものとする。

図６に示すステップＳ１において、制御部１０は、図７に示すように区分された周波数帯（に対応する中心周波数）のいずれかから、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を決定する。

図８は、図６に示したステップＳ１において行う周波数の決定の動作をより詳細に示すフローチャートである。以下、ステップＳ１において周波数を決定する動作を、より詳細に説明する。

図６に示すステップＳ１の動作が開始すると、図８に示すように、制御部１０は、電子機器１が所定の条件を満たすか否か判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１において判定する電子機器１における所定の条件とは、各種の条件を想定することができる。一実施形態において、所定の条件とは、例えば、温度検出部６０が検出する温度に関する条件としてよい。

一例として、制御部１０は、電子機器１が搭載される移動体１００において平常時の温度の範囲を１０℃から２８℃などのように規定してもよい。この場合、１０℃から２８℃
の範囲外の温度が温度検出部６０によって検出されたら、制御部１０は、所定の条件が満たされたと判定してもよい。また、一例として、制御部１０は、単位時間において温度検出部６０によって検出される所定の温度変化（温度変化率）を規定しておき、この温度変化率が所定以上になる場合に、所定の条件が満たされたと判定してもよい。すなわち、この場合、温度検出部６０によってある程度の温度変化が検出される場合に、所定の条件が満たされたと判定される。上述したように、温度検出部６０は、センサ５内の任意の箇所に設置してセンサ５内の温度を検出してもよいし、センサ５外の任意の箇所に設置して雰囲気温度を検出してもよい。

また、温度検出部６０は、図４に示したように、センサ５においてカバー部材７の温度を検出するものとしてもよい。そこで、他の例として、制御部１０は、カバー部材７の平常時の温度の範囲を１５℃から２５℃などのように規定してもよい。この場合、カバー部材７の温度が１５℃から２５℃の範囲外であると温度検出部６０によって検出されたら、制御部１０は、所定の条件が満たされたと判定してもよい。また、他の例として、制御部１０は、カバー部材７の単位時間における所定の温度変化（温度変化率）を規定しておき、このカバー部材７の温度変化率が所定以上になる場合に、所定の条件が満たされたと判定してもよい。すなわち、この場合、カバー部材７においてある程度の温度変化が温度検出部６０によって検出される場合に、所定の条件が満たされたと判定される。

このように、例えば、温度検出部６０がカバー部材７又はカバー部材７近傍において所定の範囲外の温度を検出すると、制御部１０は、所定の条件が満たされたと判定してもよい。また、温度検出部６０がカバー部材７又はカバー部材７近傍における所定の温度変化を検出すると、制御部１０は、所定の条件が満たされたと判定してもよい。本開示において、制御部１０は、温度検出部６０の検出温度に基づいて、所定の条件が満たされたと判定してもよい。

ステップＳ１１において所定の条件を満たさないと判定される場合、制御部１０は、所定の周波数を選択して（ステップＳ１２）、図８に示す動作を終了する。ここで、ステップＳ１２における所定の周波数とは、例えばデフォルトで規定された周波数としてもよいし、前回の動作で使用した周波数を今回も使用するとしてもよい。すなわち、ステップＳ１２においては、図８に示す動作を行わずに周波数を決定してよい。このように、一実施形態において、制御部１０は、ステップＳ１１において所定の条件が満たされない場合、デフォルトの周波数又は前回使用した周波数など、予め定めた周波数を選択してよい。

一方、ステップＳ１１において所定の条件を満たすと判定される場合、制御部１０は、送信波Ｔの周波数として用意された周波数のうち、最初の周波数を設定する（ステップＳ１３）。より具体的には、ステップＳ１３において、周波数選択部１５は、図７において中心周波数として示したような複数の異なる周波数のうち、最初の周波数を、シンセサイザ２２に通知する。これにより、シンセサイザ２２は、信号生成部２１によって生成された信号の周波数を、周波数選択部１５から通知された周波数にすることができる。ここで、最初の周波数とは、図７において中心周波数として示したような複数の異なる周波数のうち、例えば最上段に示す最も低い周波数７７．２５ＧＨｚとしてよい。

ステップＳ１３において周波数が設定されたら、電子機器１は、設定された周波数の送信波Ｔを送信アンテナ２５から送信する（ステップＳ１４）。上述のように、送信アンテナ２５から送信波Ｔが送信され、移動体１００の周囲に所定の対象物２００などが存在する場合、送信波Ｔは反射されて反射波Ｒになる。

ステップＳ１４において送信波Ｔが送信されると、電子機器１は、反射波Ｒを受信アンテナ３１から受信する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において反射波Ｒを受信すると、制御部１０は、反射波Ｒとして受信した受信信号の信号強度（例えば電力）を、例えば記憶部４０に記憶する（ステップＳ１６）。例えば、ステップＳ１４において周波数７７．２５の送信波Ｔを送信し、ステップＳ１５において反射波Ｒとして受信した受信信号の強度（電力）は、図７に示すようにａ［ｄＢ］であったとする。この場合、ステップＳ１６において、制御部１０は、周波数７７．２５に対応させて信号強度ａ［ｄＢ］を記憶部４０などに記憶する。

ステップＳ１６において信号強度が記憶されたら、制御部１０は、送信波Ｔを送信する次の周波数が存在するか否かを判定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７において次の周波数が存在する場合、制御部１０は、次の周波数を設定する（ステップＳ１８）。例えば、ステップＳ１２において、制御部１０は、最初の周波数として図７に示す中心周波数７７．２５ＧＨｚを設定したとする。この場合、制御部１０は、ステップＳ１７において次の周波数として７７．７５ＧＨｚが存在すると判定し、ステップＳ１８において７７．７５ＧＨｚの周波数を設定する。

ステップＳ１８において周波数が設定されたら、制御部１０は、ステップＳ１３の後と同様に、その周波数を用いてステップＳ１４において送信波Ｔを送信し、ステップＳ１５において反射波Ｒを受信する。例えば、ステップＳ１４において周波数７７．７５の送信波Ｔを送信し、ステップＳ１５において反射波Ｒとして受信した受信信号の強度（電力）は、図７に示すようにｂ［ｄＢ］であったとする。この場合、ステップＳ１６において、制御部１０は、周波数７７．７５に対応させて信号強度ｂ［ｄＢ］を記憶部４０などに記憶する。そして、制御部１０は、ステップＳ１７において次の周波数として図７に示す中心周波数７８．２５ＧＨｚが存在すると判定し、ステップＳ１８において送信波Ｔを送信する周波数として７８．２５ＧＨｚを設定する。

以降同様にして、制御部１０は、図７に示す中心周波数の残りが存在する限り、図８に示すステップＳ１４からステップＳ１８までを繰り返す。そして、制御部１０は、ステップＳ１８において送信波Ｔを送信する周波数として図７に示す８０．７５ＧＨｚを設定したとする。この場合、制御部１０は、ステップＳ１４において送信波Ｔを送信し、ステップＳ１５において反射波Ｒを受信し、ステップＳ１６において信号強度を記憶した後、ステップＳ１７において次の周波数はないと判断する。

ステップＳ１７において次の周波数がないと判断される場合、記憶部４０には、図７に示すようなテーブルが記憶されていることになる。すなちわ、ステップＳ１７においてＮＯに進む場合、図７に示すように、中心周波数７７．２５～８０．７５ＧＨｚにおけるそれぞれの周波数に対応する信号強度ａ～ｈ［ｄＢ］の値がそれぞれ記憶されている。

ステップＳ１７においてＮＯに進む場合、制御部１０は、信号強度（電力）が最大となる周波数を選択する（ステップＳ１９）。例えば、図７に示す信号強度ａ～ｈ［ｄＢ］の値のうち、値ｅ［ｄＢ］が最大であったとする。この場合、制御部１０は、ステップＳ１９において、値ｅ［ｄＢ］に対応する周波数７８．７５ＧＨｚを選択する。ステップＳ１９において周波数が選択されたら、制御部１０は、図８に示す動作を終了し、選択された周波数を、送信波Ｔを送信する周波数に決定する。

上述の説明においては、制御部１０は、図７に示す中心周波数のうち、最初の周波数として最低の周波数（７７．２５ＧＨｚ）を設定し、次に設定する周波数が徐々に大きくなるようにした。しかしながら、一実施形態において、周波数を他の態様で設定してもよい。例えば、制御部１０は、図７に示す中心周波数のうち、最初の周波数として最大の周波数（８０．７５ＧＨｚ）を設定し、次に設定する周波数が徐々に小さくなるようにしてもよい。また、最初の周波数として選択される周波数は、用意された周波数帯の中で最大又は最小でなくてもよい。さらに、次に設定する周波数は、徐々に増大又は減少するように変化しなくてもよい。

このように、一実施形態に係る電子機器１において、制御部１０は、送信アンテナ２５から送信された周波数の異なる複数の送信波Ｔが反射されたそれぞれの反射波Ｒを受信アンテナ３１から受信する。そして、制御部１０は、受信アンテナ３１から受信した結果に基づいて、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を決定する。

ここで、制御部１０は、送信アンテナ２５から複数の送信波を逐次的に送信して、当該複数の送信波が反射されたそれぞれの反射波を受信アンテナ３１から受信してもよい。また、制御部１０は、複数の送信波が反射されたそれぞれの反射波として受信される受信信号の強度に基づいて、送信アンテナ２５から送信する送信波の周波数を決定してもよい。より具体的には、制御部１０は、複数の送信波のうち、反射波として受信される受信信号の強度が最も大きくなる送信波の周波数を、送信アンテナ２５から送信する送信波の周波数として決定してもよい。

上述のように、一実施形態において、制御部１０は、所定の条件が満たされると、送信波Ｔの周波数を決定する動作を開始してもよい。また、一実施形態において、制御部１０は、電子機器１の始動時又は起動時に、送信波Ｔの周波数を決定する動作を開始してもよい。また、一実施形態において、制御部１０は、所定の範囲外の温度を検出すると、送信波Ｔの周波数を決定する動作を開始してもよい。また、一実施形態において、制御部１０は、所定の温度変化を検出すると、送信波Ｔの周波数を決定する動作を開始してもよい。

また、一実施形態において、制御部１０は、カバー部材７又はカバー部材７近傍において所定の範囲外の温度を検出すると、送信波Ｔの周波数を決定する動作を開始してもよい。また、一実施形態において、制御部１０は、カバー部材７又はカバー部材７近傍における所定の温度変化を検出すると、送信波Ｔの周波数を決定する動作を開始してもよい。

図６に戻り、ステップＳ１において送信波Ｔの周波数が決定されたら、制御部１０は、送信部２０の送信アンテナ２５からチャープ信号を決定された周波数の送信波Ｔとして送信するように制御する（ステップＳ２）。具体的には、制御部１０は、信号生成部２１に送信信号（チャープ信号）の生成を指示する。そして、制御部１０は、チャープ信号が、シンセサイザ２２、位相制御部２３、及び増幅器２４を得て、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信されるように制御する。ここで、制御部１０の周波数選択部１５は、ステップＳ１で決定された周波数を、シンセサイザ２２に通知する。そして、シンセサイザ２２は、信号生成部２１によって生成された信号の周波数を、周波数選択部１５から通知された周波数に上昇させる。

ステップＳ２において送信波Ｔとして送信信号が送信されると、例えば移動体１００の周囲に所定の対象物２００が存在する場合、送信波Ｔは対象物２００に反射して反射波Ｒになる。

ステップＳ２においてチャープ信号が送信されると、制御部１０は、受信部３０の受信アンテナ３１からチャープ信号を反射波Ｒとして受信するように制御する（ステップＳ３）。ステップＳ３においてチャープ信号が受信されると、制御部１０は、送信チャープ信号と受信チャープ信号を掛け合わせることにより、ビート信号を生成するように受信部３０を制御する（ステップＳ４）。具体的には、制御部１０は、受信アンテナ３１から受信されたチャープ信号が、ＬＮＡ３２により増幅され、ミキサ３３によって送信チャープ信号と掛け合わされるように制御する。ステップＳ１からステップＳ３までの処理は、例えば既知のミリ波方式のＦＭＣＷレーダの技術を採用することで行ってよい。

ステップＳ４においてビート信号が生成されると、制御部１０は、生成された各チャープ信号から、所定の対象物２００までの距離Ｌを推定する（ステップＳ５）。

ステップＳ５において、距離ＦＦＴ処理部１１は、ステップＳ４で生成されたビート信号に距離ＦＦＴ処理を行う。ステップＳ５において距離ＦＦＴ処理が行われると、各周波数に対応する信号強度（電力）が得られる。ステップＳ５において、距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給されるデジタルのビート信号に、距離ＦＦＴ処理を行ってよい。ステップＳ５において、距離ＦＦＴ処理部１１は、生成されたビート信号のうち、距離ＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークが所定の閾値以上になるか否かの判定に基づいて、所定の対象物２００との間の距離を推定してもよい。また、ステップＳ５において距離ＦＦＴ処理が行われるビート信号は、例えば１つのチャープ信号（例えば図３に示すｃ１など）を単位としてよい。

ステップＳ５において距離が推定されたら、制御部１０は、対象物２００との相対速度を推定する（ステップＳ６）。

ステップＳ６において、速度ＦＦＴ処理部１２は、ステップＳ５において距離ＦＦＴ処理された結果に速度ＦＦＴ処理を行う。ステップＳ６において、速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果に、速度ＦＦＴ処理を行ってよい。ステップＳ６において、速度ＦＦＴ処理部１２は、速度ＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークが所定の閾値以上になるか否かの判定に基づいて、所定の対象物２００との相対速度を推定してもよい。ステップＳ６において速度ＦＦＴ処理が行われる信号は、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号（例えば図３に示すｃ１～ｃ８）を単位としてよい。

ステップＳ６において距離が推定されたら、制御部１０は、対象物２００から反射波Ｒが到来する方向を推定する（ステップＳ７）。

ステップＳ７において、到来角推定部１３は、ステップＳ６において速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、対象物２００から反射波Ｒが到来する方向を推定してよい。ステップＳ７において、到来角推定部１３は、上述のように、ＭＵＳＩＣ及びＥＳＰＲＩＴのようなアルゴリズムを用いて、反射波Ｒが到来する方向を推定してよい。ステップＳ７において到来方向の推定が行われる信号は、例えば１つのフレーム（例えば図３に示すフレーム１）に含まれる１６のサブフレーム（図３に示すサブフレーム１～サブフレーム１６）のチャープ信号の全てを単位としてよい。

ステップＳ７において到来方向が推定されたら、制御部１０は、対象物２００を検出する（ステップＳ８）。ステップＳ８において、物体検出部１４は、ステップＳ５において推定された距離、ステップＳ６において推定された相対速度、及びステップ７において推定された到来方向の少なくともいずれかに基づいて、所定の対象物２００が存在するか否かを判定してよい。一実施形態に係る電子機器１は、例えば１つのフレームごとに、図６に示す動作を行ってもよい。

従来のミリ波レーダの技術を用いたレーダセンサは、レーダカバーのようなカバー部材が例えば樹脂製である場合に、送信アンテナ及び／又は受信アンテナとの位置関係によっては、測定を良好に行うことができない場合も想定される。例えば、送信信号及び／又は受信信号が樹脂製のカバー部材を通過することによって、受信信号の強度に損失が発生することがある。受信信号の強度の損失が大きくなると、レーダセンサが所定の対象物を検出可能な距離が短くなってしまうことが想定される。これは、カバー部材を構成する樹脂が温度に依存して膨張又は収縮するため、送信信号及び／又は受信信号が樹脂を通過する際に受信信号の強度の損失が変化することが主な要因と考えられる。

これに対し、一実施形態に係る電子機器１は、カバー部材７の温度又は雰囲気温度などを測定して、その温度が所定の範囲外となる場合、送信波Ｔの周波数を最適化させるように動作する。この場合、電子機器１は、送信波Ｔの周波数として使用できる帯域を区分して（図７参照）、それぞれ区分された帯域における周波数で送信波Ｔを送信する。そして、電子機器１は、送信波Ｔが反射した反射波Ｒとして受信する受信信号の電力強度が最大となる周波数を、送信波Ｔの周波数として決定する。

このため、電子機器１は、カバー部材７の温度又は雰囲気温度などが相当程度変化した場合などにおいても、送信波Ｔの周波数として最適な周波数を決定することができる。このようにして、電子機器１は、カバー部材７を構成する樹脂に起因する受信信号の強度の損失を最小にすることができるため、所定の対象物を検出可能な距離を最大にすることができる。

したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、送信波を反射した対象物を検出する性能を向上させることができる。

図９～図１３は、一実施形態に係る電子機器１の動作の他の例を説明する図である。以下、一実施形態に係る電子機器１の動作の他の例を説明する。以下、上述場合と同様に、電子機器１は、ミリ波方式のＦＭＣＷレーダとして構成されるものとして説明する。

まず、一実施形態に係る電子機器１において、温度と最適周波数とを対応付ける動作について説明する。一実施形態に係る電子機器１は、所定の温度において、異なる周波数で送信波Ｔを送信し、送信波Ｔが反射した反射波Ｒとして受信される受信信号の例えば強度（電力）が最も強くなる周波数（最適周波数）を、前記所定の温度に対応付ける。

図９は、一実施形態に係る電子機器１において、温度と最適周波数とを対応付ける動作（以下、適宜「対応付け」と記す）を示すフローチャートである。図９に示す対応付けは、例えば電子機器１（センサ５）を搭載した移動体１００の工場出荷時などに行う動作としてよい。また、図９に示す対応付けは、電子機器１（センサ５）を搭載した移動体１００において例えばテストモードとして行うようなキャリブレーションとしてもよい。

図９に示す対応付けにおいては、カバー部材７又はカバー部材７近傍を所定の温度にした状態で、電子機器１を動作させる。したがって、この対応付けを行う際は、例えばヒータ及び／又はクーラのような任意の温度調節機構を用いて、カバー部材７又はカバー部材７近傍を所定の温度にすることができる状態にする。このような温度調節機構は、例えばセンサ５の内部に設置されるものとしてもよいし、例えば温度制御可能な試験環境のようにセンサ５の外部に設置されるものとしてもよい。

図９に示す対応付けは、所定の温度範囲について行う。また、一実施形態において、所定の温度範囲は、複数の温度範囲としてよい。したがって、この場合、図９に示す対応付けは、複数の所定の温度範囲のそれぞれについて行ってよい。ここで、所定の温度範囲は、各種の範囲を想定することができる。例えば、所定の温度範囲は、２０℃刻みとして、０℃～２０℃、２０℃～４０℃、４０℃～６０℃などのような範囲としてよい。また、所定の温度範囲は、１０℃刻みとして、０℃～１０℃、１０℃～２０℃、２０℃～３０℃などのような範囲としてよい。また、所定の温度範囲は、５℃刻みとして、０℃～５℃、５℃～１０℃、１０℃～１５℃などのような範囲としてよい。また、所定の温度範囲は、１℃刻みとして、０℃～１℃、１℃～２℃、２℃～３℃などのような範囲としてよい。このように、所定の温度範囲は、任意の温度範囲において、任意の温度刻みとしてよい。なお、本開示において、Ａ，Ｂを任意の数として、Ａ℃～Ｂ℃、及び温度範囲Ａ～Ｂ［℃］との記載は、Ａ℃以上、Ｂ℃未満を意味するものとする。

以下、所定の温度範囲は、一例として、２０℃刻みで、－４０℃～１００℃の温度範囲として説明する。すなわち、この場合、図９に示す対応付けは、－４０℃～－２０℃、－２０℃～０℃、０℃～２０℃、２０℃～４０℃、４０℃～６０℃、６０℃～８０℃、及び８０℃～１００℃の温度範囲のそれぞれについて（つまり複数回）行ってよい。

例として、まず、所定の温度範囲０℃～２０℃について行う対応付けについて説明する。図９に示す動作が開始すると、制御部１０は、温度検出部６０によって検出される温度が所定の温度範囲０℃～２０℃にあるか否か判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１において温度検出部６０によって検出される温度は、カバー部材７又はカバー部材７近傍の温度としてもよい。すなわち、ステップＳ２１においては、カバー部材７又はカバー部材７近傍の温度が０℃～２０℃であるか否かを判定する。

ステップＳ２１において所定の温度範囲でないと判定される場合、制御部１０は、図９に示す動作を終了する。このようにして図９に示す動作が終了した場合、制御部１０は、再び図９に示す動作を開始することにより、温度検出部６０によって検出される温度が所定の温度範囲になるまで待ってもよい。例えば、上述のように所定の温度範囲を０℃～２０℃として対応付けを行っている際に、温度検出部６０によって検出された温度が２３℃である場合、クーラのような温度調節機構を用いてカバー部材７又はカバー部材７近傍を冷却してもよい。このようにすれば、時間の経過を経て、温度検出部６０によって検出される温度は、所定の温度範囲（０℃～２０℃）内に変化すると想定される。また、例えば、上述のように所定の温度範囲を０℃～２０℃として対応付けを行っている際に、温度検出部６０によって検出された温度が－５℃である場合、ヒータのような温度調節機構を用いてカバー部材７又はカバー部材７近傍を加熱してもよい。このようにすれば、時間の経過を経て、温度検出部６０によって検出される温度は、所定の温度範囲（０℃～２０℃）内に変化すると想定される。

また、ステップＳ２１において所定の温度範囲でない（ＮＯ）と判定されて図９に示す動作が終了した場合、制御部１０は、対応付けを行う所定の温度範囲を変更してもよい。例えば、上述のように所定の温度範囲を０℃～２０℃として対応付けを行っている際に、温度検出部６０によって検出された温度が２３℃である場合、制御部１０は、対応付けを行う所定の温度範囲を、２０℃～４０℃に変更してもよい。このようにすれば、再び図９に示す動作を開始することにより、温度検出部６０によって検出される温度は所定の温度範囲にあると判定される。

一方、ステップＳ２１において所定の温度範囲であると判定される場合、制御部１０は、送信波Ｔの周波数として用意された周波数のうち、最初の周波数を設定する（ステップＳ２２）。

ここで、電子機器１が送信波Ｔを送信するに際し設定する周波数について説明する。一実施形態において、電子機器１は、複数の送信波Ｔを異なる周波数で送信する。したがって、ステップＳ２２において送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を決定する前に、制御部１０は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数帯の中から、複数の異なる周波数を用意する。例えば、制御部１０は、図１０に示すように、送信波Ｔの周波数帯を７７ＧＨｚから８１ＧＨｚとする場合、この周波数帯を０．５ＧＨｚごとの８つに区分してもよい。

図１０は、送信波Ｔの周波数帯（７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚ）を８つに区分し、８つに区分した周波数帯のそれぞれに中心周波数を設定した例を示している。例えば、７７．０ＧＨｚ～７７．５ＧＨｚの周波数帯には、７７．２５ＧＨｚの中心周波数が設定してある。また、例えば、７７．５ＧＨｚ～７８．０ＧＨｚの周波数帯には、７７．７５ＧＨｚの中心周波数が設定してある。また、例えば、７８．０ＧＨｚ～７８．５ＧＨｚの周波数帯には、７８．２５ＧＨｚの中心周波数が設定してある。なお、本開示において、Ａ，Ｂを任意の数として、ＡＧＨｚ～ＢＧＨｚ、及びＡ～ＢＧＨｚとの記載は、ＡＧＨｚ以上、ＢＧＨｚ未満を意味するものとする。

図１０に示す例では、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚの周波数帯を、８つに区分してある。しかしながら、一実施形態において、任意の範囲の周波数帯を、任意の複数に区分してもよい。

また、図１０に示す例では、送信波Ｔの周波数帯（７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚ）を区分したもののそれぞれは、重複なく連続して区分してある。しかしながら、一実施形態において、複数の送信波Ｔを異なる周波数で送信することができれば、送信波Ｔの周波数帯を区分した帯域のそれぞれは重複を含んでもよい。例えば、送信波Ｔの周波数帯（７７～８１ＧＨｚ）を区分する際、７７．０～７８．０ＧＨｚ（中心周波数７７．５ＧＨｚ）、７７．５～７８．５ＧＨｚ（中心周波数７８．０ＧＨｚ）、７８．０～７９．０ＧＨｚ（中心周波数７８．５ＧＨｚ）、…のようにしてもよい。また、一実施形態において、送信波Ｔの周波数帯を区分した帯域のそれぞれは不連続な部分を含んでもよい。例えば、送信波Ｔの周波数帯（７７～８１ＧＨｚ）を区分する際、７７．０～７７．５ＧＨｚ（中心周波数７７．２５ＧＨｚ）、７８．０～７８．５ＧＨｚ（中心周波数７８．２５ＧＨｚ）、７９．０～７９．５ＧＨｚ（中心周波数７９．２５ＧＨｚ）、…のようにしてもよい。以下の説明においては、図１０に示す例のように、７７ＧＨｚ～８１ＧＨｚの周波数帯は８つの区分に等分され、８つの区分された周波数帯はそれぞれ連続しているものとする。

図９に示すステップＳ２２において、制御部１０は、図１０に示すように区分された周波数帯（に対応する中心周波数）のいずれかから、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を設定する。より具体的には、ステップＳ２２において、周波数選択部１５は、図１０において中心周波数として示したような複数の異なる周波数のうち、最初の周波数を、シンセサイザ２２に通知する。これにより、シンセサイザ２２は、信号生成部２１によって生成された信号の周波数を、周波数選択部１５から通知された周波数にすることができる。ここで、最初の周波数とは、例えば図１０において中心周波数として示したような複数の異なる周波数のうち、例えば最上段に示す最も低い周波数７７．２５ＧＨｚとしてよい。

ステップＳ２２において周波数が設定されたら、電子機器１は、設定された周波数の送信波Ｔを送信アンテナ２５から送信する（ステップＳ２３）。上述のように、送信アンテナ２５から送信波Ｔが送信され、移動体１００の周囲に所定の対象物２００などが存在する場合、送信波Ｔは反射されて反射波Ｒになる。

ステップＳ２３において送信波Ｔが送信されると、電子機器１は、反射波Ｒを受信アンテナ３１から受信する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において反射波Ｒを受信すると、制御部１０は、反射波Ｒとして受信した受信信号の信号強度（例えば電力）を、例えば記憶部４０に記憶する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５における処理までに、制御部１０は、送信信号と受信信号とを掛け合わせて生成したビート信号に高速フーリエ変換処理を行って、距離、速度、角度、及び電力を算出することにより、所定の対象物２００を検出してもよい。このようにして算出される電力を、制御部１０は、記憶部４０に記憶してよい。このような物体検出については、さらに後述する。例えば、ステップＳ２３において周波数７７．２５の送信波Ｔを送信し、ステップＳ２４において反射波Ｒとして受信した受信信号の強度（電力）は、図１０に示すようにａ１［ｄＢ］であったとする。この場合、ステップＳ２５において、制御部１０は、周波数７７．２５に対応付けて信号強度ａ１［ｄＢ］を記憶部４０などに記憶する。

ステップＳ２５において信号強度が記憶されたら、制御部１０は、送信波Ｔを送信する次の周波数が存在するか否かを判定する（ステップＳ２６）。ステップＳ２６において次の周波数が存在する場合、制御部１０は、次の周波数を設定する（ステップＳ２７）。例えば、ステップＳ２２において、制御部１０は、最初の周波数として図１０に示す中心周波数７７．２５ＧＨｚを設定したとする。この場合、制御部１０は、ステップＳ２６において次の周波数として７７．７５ＧＨｚが存在すると判定し、ステップＳ２７において７７．７５ＧＨｚの周波数を設定する。

ステップＳ２７において周波数が設定されたら、制御部１０は、ステップＳ２２の後と同様に、その周波数を用いてステップＳ２３において送信波Ｔを送信し、ステップＳ２４において反射波Ｒを受信する。例えば、ステップＳ２３において周波数７７．７５の送信波Ｔを送信し、ステップＳ２４において反射波Ｒとして受信した受信信号の強度（電力）は、図１０に示すようにｂ１［ｄＢ］であったとする。この場合、ステップＳ２５において、制御部１０は、周波数７７．７５に対応させて信号強度ｂ１［ｄＢ］を記憶部４０などに記憶する。そして、制御部１０は、ステップＳ２６において次の周波数として図１０に示す中心周波数７８．２５ＧＨｚが存在すると判定し、ステップＳ２７において送信波Ｔを送信する周波数として７８．２５ＧＨｚを設定する。

以降同様にして、制御部１０は、図１０に示す中心周波数の残りが存在する限り、図９に示すステップＳ２３からステップＳ２７までを繰り返す。そして、制御部１０は、ステップＳ２７において送信波Ｔを送信する周波数として図１０に示す８０．７５ＧＨｚを設定したとする。この場合、制御部１０は、ステップＳ２３において送信波Ｔを送信し、ステップＳ２４において反射波Ｒを受信し、ステップＳ２５において信号強度を記憶した後、ステップＳ２６において次の周波数はないと判断する。

ステップＳ２６において次の周波数がないと判断される場合、記憶部４０には、図１０に示すようなテーブルが記憶されていることになる。すなわち、ステップＳ２６においてＮＯに進む場合、図１０に示すように、温度範囲０℃～２０℃について、中心周波数７７．２５～８０．７５ＧＨｚにおけるそれぞれの周波数に対応する信号強度ａ１～ｈ１［ｄＢ］の値がそれぞれ記憶されている。

ステップＳ２６においてＮＯに進む場合、制御部１０は、信号強度（電力）が最大となる周波数を、上述した所定の温度範囲に対応付ける（ステップＳ２８）。すなわち、本例においては、所定の温度範囲を０℃～２０℃として対応付けを行った。例えば、図１０に示す信号強度ａ１～ｈ１［ｄＢ］の値のうち、値ｆ１［ｄＢ］が最大であったとする。この場合、制御部１０は、ステップＳ２８において、値ｆ１［ｄＢ］に対応する周波数７９．７５ＧＨｚを、温度範囲０℃～２０℃に対応付ける（記憶部４０に記憶する）。ステップＳ２８において周波数を温度に対応付けたら、制御部１０は、図９に示す動作を終了する。このようにして、電子機器１は、温度範囲０℃～２０℃について対応付けをすることができる。上述の例では、電子機器１は、温度範囲０℃～２０℃において最適な周波数として、７９．７５ＧＨｚの周波数を対応付ける。

上述の説明においては、制御部１０は、図１０に示す中心周波数のうち、最初の周波数として最低の周波数（７７．２５ＧＨｚ）を設定し、次に設定する周波数が徐々に大きくなるようにした。しかしながら、一実施形態において、周波数を他の態様で設定してもよい。例えば、制御部１０は、図１０に示す中心周波数のうち、最初の周波数として最大の周波数（８０．７５ＧＨｚ）を設定し、次に設定する周波数が徐々に小さくなるようにしてもよい。また、最初の周波数として選択される周波数は、用意された周波数帯の中で最大又は最小でなくてもよい。さらに、次に設定する周波数は、徐々に増大又は減少するように変化しなくてもよい。

以上のようにして、図９に示す対応付けを温度範囲０℃～２０℃について行った後、制御部１０は、次の所定の温度範囲について再び図９に示す対応付けを行う。以下、温度範囲０℃～２０℃に続いて、次の所定の温度範囲２０℃～４０℃について行う例を示す。

図１１は、図９に示す対応付けを温度範囲２０℃～４０℃について行った結果の例を示す図である。図１１は、所定の温度範囲を２０℃～４０℃として図９に示す対応付けを行った結果を、図１０に示した結果と同様の形態で示す図である。すなわち、図１１は、温度範囲２０℃～４０℃について、中心周波数７７．２５～８０．７５ＧＨｚにおけるそれぞれの周波数に対応する信号強度ａ２～ｈ２［ｄＢ］の値がそれぞれ記憶された例を示している。例えば、図１１に示す信号強度ａ２～ｈ２［ｄＢ］の値のうち、値ｂ２［ｄＢ］が最大であったとする。この場合、制御部１０は、ステップＳ２８（図９）において、図１１に示す値ｂ２［ｄＢ］に対応する周波数７７．７５ＧＨｚを、温度範囲２０℃～４０℃に対応付ける（記憶部４０に記憶する）。このようにして、電子機器１は、温度範囲２０℃～４０℃について対応付けをすることができる。本例では、電子機器１は、温度範囲２０℃～４０℃において最適な周波数として、７７．７５ＧＨｚの周波数を対応付ける。なお、本開示において、Ａ，Ｂを任意の数として、信号強度Ａ～Ｂ［ｄＢ］との記載が有る場合、Ａ［ｄＢ］以上、Ｂ［ｄＢ］未満を意味するものとする。

このようにして、複数の所定の温度範囲についてそれぞれ対応付けを行うと、電子機器１は、例えば記憶部４０において、図１２に示すテーブルのような対応関係を記憶することができる。

図１２は、電子機器１における温度と周波数との対応付けの一例を示す図である。上述の例において、図１２に示すように、温度範囲０～２０［℃］には、最適の周波数としてｆ３＝７９．７５［ｄＢ］が対応付けられている。また、上述の例において、図１２に示すように、温度範囲２０～４０［℃］には、最適の周波数としてｆ４＝７７．７５［ｄＢ］が対応付けられている。同様に、図９に示す対応付けを、－４０℃～－２０℃、－２０℃～０℃、４０℃～６０℃、６０℃～８０℃、及び８０℃～１００℃の温度範囲のそれぞれについて行うことにより、図１２に示すテーブルの情報を追加することができる。図１２に示すテーブルにおける情報が埋まることにより、電子機器１は、所定の温度範囲において、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を決定することができる。

このように、一実施形態では、所定の温度において、送信アンテナ２５から送信された送信波Ｔが反射された反射波Ｒを受信アンテナ３１から受信した結果に基づいて、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数が所定の温度に対応付けられてもよい。ここで、一実施形態において、送信アンテナ２５から周波数を異ならせて送信された複数の送信波Ｔが反射されたそれぞれの反射波Ｒを受信アンテナ３１から受信した複数の結果に基づいて、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数が所定の温度に対応付けられてもよい。さらに、一実施形態において、複数の送信波Ｔが反射されたそれぞれの反射波Ｒとして受信される受信信号の強度に基づいて、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数が所定の温度に対応付けられてもよい。より具体的には、一実施形態において、複数の送信波Ｔのうち、反射波Ｒとして受信される受信信号の強度が最も大きくなる送信波の周波数が、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数として所定の温度に対応づけられてもよい。

次に、一実施形態に係る電子機器１において、図９に示した対応付けに基づいて、所定の対象物を検出する動作について説明する。

図１３は、一実施形態に係る電子機器１が所定の対象物を検出する動作を説明するフローチャートである。図１３に示す動作は、図９に示した対応付けが所定の温度範囲の少なくともいくつかについて行われたことを前提として開始してよい。また、図１３に示す動作は、電子機器１が、移動体１００の周囲に存在する所定の対象物２００を検出する際に開始してよい。

図１３に示す動作が開始すると、電子機器１の制御部１０は、温度検出部６０によって検出される温度を取得する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１において、温度検出部６０は、カバー部材７又はカバー部材７近傍の温度を検出してよい。

ステップＳ３１において温度を取得したら、制御部１０は、取得した温度に基づいて周波数を決定する（ステップＳ３２）。具体的には、ステップＳ３２において、制御部１０の周波数選択部１５は、記憶部４０に記憶された情報に基づいて、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を決定する。ここで、記憶部４０には、例えば図１２に示したような、温度と周波数との対応付けが記憶されている。したがって、例えば、温度検出部６０によって検出される温度が２℃であれば、周波数選択部１５は、温度範囲０～２０［℃］に対応する周波数ｆ３＝７９．７５［ＧＨｚ］を選択する。これにより、ステップＳ３２において決定される周波数は７９．７５［ＧＨｚ］になる。また、例えば、温度検出部６０によって検出される温度が３８℃であれば、周波数選択部１５は、温度範囲２０～４０［℃］に対応する周波数ｆ４＝７７．７５［ＧＨｚ］を選択する。これにより、ステップＳ３２において決定される周波数は７７．７５［ＧＨｚ］になる。同様に、例えば、温度検出部６０によって検出される温度が５１℃であれば、周波数選択部１５は、温度範囲４０～６０［℃］に対応する周波数ｆ５［ＧＨｚ］を選択する。

ステップＳ３２において送信波Ｔの周波数が決定されたら、制御部１０は、送信部２０の送信アンテナ２５からチャープ信号を決定された周波数の送信波Ｔとして送信するように制御する（ステップＳ３３）。具体的には、制御部１０は、信号生成部２１に送信信号（チャープ信号）の生成を指示する。そして、制御部１０は、チャープ信号が、シンセサイザ２２、位相制御部２３、及び増幅器２４を得て、送信アンテナ２５から送信波Ｔとして送信されるように制御する。ここで、制御部１０の周波数選択部１５は、ステップＳ３２で決定された周波数を、シンセサイザ２２に通知する。そして、シンセサイザ３２は、信号生成部２１によって生成された信号の周波数を、周波数選択部１５から通知された周波数に上昇させる。

ステップＳ３３において送信波Ｔとして送信信号が送信されると、例えば移動体１００の周囲に所定の対象物２００が存在する場合、送信波Ｔは対象物２００に反射して反射波Ｒになる。

ステップＳ３３においてチャープ信号が送信されると、制御部１０は、受信部３０の受信アンテナ３１からチャープ信号を反射波Ｒとして受信するように制御する（ステップＳ３４）。ステップＳ３４においてチャープ信号が受信されると、制御部１０は、送信チャープ信号と受信チャープ信号を掛け合わせることにより、ビート信号を生成するように受信部３０を制御する（ステップＳ３５）。具体的には、制御部１０は、受信アンテナ３１から受信されたチャープ信号が、ＬＮＡ３２により増幅され、ミキサ３３によって送信チャープ信号と掛け合わされるように制御する。ステップＳ３３からステップＳ３４までの処理は、例えば既知のミリ波方式のＦＭＣＷレーダの技術を採用することによって行ってよい。

ステップＳ３５においてビート信号が生成されると、制御部１０は、生成された各チャープ信号から、所定の対象物２００までの距離Ｌを推定する（ステップＳ３６）。

ステップＳ３６において、距離ＦＦＴ処理部１１は、ステップＳ３５で生成されたビート信号に距離ＦＦＴ処理を行う。ステップＳ３６において距離ＦＦＴ処理が行われると、各周波数に対応する信号強度（電力）が得られる。ステップＳ３６において、距離ＦＦＴ処理部１１は、ＡＤ変換部３５から供給されるデジタルのビート信号に、距離ＦＦＴ処理を行ってよい。ステップＳ３６において、距離ＦＦＴ処理部１１は、生成されたビート信号のうち、距離ＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークが所定の閾値以上になるか否かの判定に基づいて、所定の対象物２００との間の距離を推定してもよい。また、ステップＳ３６において距離ＦＦＴ処理が行われるビート信号は、例えば１つのチャープ信号（例えば図３に示すｃ１など）を単位としてよい。

ステップＳ３６において距離が推定されたら、制御部１０は、対象物２００との相対速度を推定する（ステップＳ３７）。

ステップＳ３７において、速度ＦＦＴ処理部１２は、ステップＳ３６において距離ＦＦＴ処理された結果に速度ＦＦＴ処理を行う。ステップＳ３７において、速度ＦＦＴ処理部１２は、距離ＦＦＴ処理部１１によって距離ＦＦＴ処理が行われた結果に、速度ＦＦＴ処理を行ってよい。ステップＳ３７において、速度ＦＦＴ処理部１２は、速度ＦＦＴ処理が行われた結果におけるピークが所定の閾値以上になるか否かの判定に基づいて、所定の対象物２００との相対速度を推定してもよい。ステップＳ３７において速度ＦＦＴ処理が行われる信号は、例えば１つのサブフレームに含まれるチャープ信号（例えば図３に示すｃ１～ｃ８）を単位としてよい。

ステップＳ３７において距離が推定されたら、制御部１０は、対象物２００から反射波Ｒが到来する方向を推定する（ステップＳ３８）。

ステップＳ３８において、到来角推定部１３は、ステップＳ３７において速度ＦＦＴ処理が行われた結果に基づいて、対象物２００から反射波Ｒが到来する方向を推定してよい。ステップＳ３８において、到来角推定部１３は、上述のように、ＭＵＳＩＣ及びＥＳＰＲＩＴのようなアルゴリズムを用いて、反射波Ｒが到来する方向を推定してよい。ステップＳ３８において到来方向の推定が行われる信号は、例えば１つのフレーム（例えば図３に示すフレーム１）に含まれる１６のサブフレーム（図３に示すサブフレーム１～サブフレーム１６）のチャープ信号の全てを単位としてよい。

ステップＳ３８において到来方向が推定されたら、制御部１０は、対象物２００を検出する（ステップＳ３９）。ステップＳ３９において、物体検出部１４は、ステップＳ３６において推定された距離、ステップＳ３７において推定された相対速度、及びステップ３８において推定された到来方向の少なくともいずれかに基づいて、所定の対象物２００が存在するか否かを判定してよい。一実施形態に係る電子機器１は、例えば１つのフレームごとに、図１３に示す動作を行ってもよい。

このように、制御部１０は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を、例えば温度検出部６０によって検出される温度に基づいて決定する。ここで、温度検出部６０は、カバー部材７又はカバー部材７近傍の温度を検出してもよい。すなわち、一実施形態において、制御部１０は、カバー部材７又はカバー部材７近傍の温度に基づいて、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を決定してもよい。また、一実施形態において、制御部１０は、温度検出部６０によって検出される温度と、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数との対応関係を記憶させてもよい。この場合、温度検出部６０によって検出される温度と、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数との対応関係を記憶する記憶部４０を備えてもよい。

一実施形態において、温度検出部６０によって検出される温度と、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数との対応関係を、記憶部４０などに記憶しなくてもよい。この場合、例えば、温度検出部６０によって検出される温度と、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数との対応関係とを規定する演算式などを、記憶部４０などに記憶してもよい。このようにして、一実施形態において、制御部１０は、送信アンテナ２５から送信する送信波Ｔの周波数を、温度検出部６０によって検出される温度に基づいて算出してもよい。

従来のミリ波レーダの技術を用いたレーダセンサは、レーダカバーのようなカバー部材が例えば樹脂製である場合に、送信アンテナ及び／又は受信アンテナとの位置関係によっては、測定を良好に行うことができない場合も想定される。例えば、送信信号及び／又は受信信号が樹脂製のカバー部材を通過することによって、受信信号の強度に損失が発生することがある。受信信号の強度の損失が大きくなると、レーダセンサが所定の対象物を検出可能な距離が短くなってしまうことが想定される。これは、カバー部材を構成する樹脂が温度に依存して膨張又は収縮するため、送信信号及び／又は受信信号が樹脂を通過する際に受信信号の強度の損失が変化することが主な要因と考えられる。

これに対し、一実施形態に係る電子機器１は、カバー部材７の温度又は雰囲気温度などを検出し、その温度において送信波Ｔの周波数を最適化させるように動作する。

このため、電子機器１は、カバー部材７の温度又は雰囲気温度などが変化した場合などにおいても、送信波Ｔの周波数として最適な周波数を決定することができる。このようにして、電子機器１は、カバー部材７を構成する樹脂に起因する受信信号の強度の損失を最小にすることができるため、所定の対象物を検出可能な距離を最大にすることができる。

したがって、一実施形態に係る電子機器１によれば、送信波を反射した対象物を検出する性能を向上させることができる。

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。つまり、本開示の内容は、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことができる。したがって、これらの変形および修正は本開示の範囲に含まれる。例えば、各実施形態において、各機能部、各手段、各ステップなどは論理的に矛盾しないように他の実施形態に追加し、若しくは、他の実施形態の各機能部、各手段、各ステップなどと置き換えることが可能である。また、各実施形態において、複数の各機能部、各手段、各ステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、上述した本開示の各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施することもできる。

上述した実施形態は、電子機器１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、電子機器１のような機器の制御プログラムとして実施してもよい。

一実施形態に係る電子機器１は、最小の構成としては、例えばセンサ５又は制御部１０の一方のみの少なくとも一部を備えるものとしてよい。一方、一実施形態に係る電子機器１は、制御部１０の他に、図３に示すような、信号生成部２１、シンセサイザ２２、位相制御部２３、増幅器２４、及び送信アンテナ２５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。また、一実施形態に係る電子機器１は、上述の機能部に代えて、又は上述の機能部とともに、受信アンテナ３１、ＬＮＡ３２、ミキサ３３、ＩＦ部３４、ＡＤ変換部３５の少なくともいずれかを、適宜含んで構成してもよい。さらに、一実施形態に係る電子機器１は、記憶部４０を含んで構成してもよい。このように、一実施形態に係る電子機器１は、種々の構成態様を採ることができる。また、一実施形態に係る電子機器１が移動体１００に搭載される場合、例えば上述の各機能部の少なくともいずれかは、移動体１００内部などの適当な場所に設置されてよい。一方、一実施形態においては、例えば送信アンテナ２５及び受信アンテナ３１の少なくともいずれかは、移動体１００の外部に設置されてもよい。

１ 電子機器
５ センサ
６ センサ基板
７ カバー部材
１０ 制御部
１１ 距離ＦＦＴ処理部
１２ 速度ＦＦＴ処理部
１３ 到来角推定部
１４ 物体検出部
１５ 周波数選択部
２０ 送信部
２１ 信号生成部
２２ シンセサイザ
２３ 位相制御部
２４ 増幅器
２５ 送信アンテナ
３０ 受信部
３１ 受信アンテナ
３２ ＬＮＡ
３３ ミキサ
３４ ＩＦ部
３５ ＡＤ変換部
４０ 記憶部
５０ ＥＣＵ
６０ 温度検出部
１００ 移動体
２００ 対象物（物体）

Claims (13)

1. 送信波を送信する送信アンテナと、
   前記送信波が反射された反射波を受信する受信アンテナと、
   前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出する制御部と、
   を備える電子機器であって、
   前記制御部は、前記送信アンテナから送信する送信波の周波数を、温度に基づいて決定し、
   前記制御部は、前記電子機器の始動時若しくは起動時、所定の範囲外の温度を検出した場合、又は所定以上の温度変化率を検出した場合、前記送信波の周波数を決定する動作を開始する、電子機器。
2. 前記送信アンテナ及び前記受信アンテナの少なくとも一方の少なくとも一部を覆うカバー部材を備える、請求項１に記載の電子機器。
3. 前記カバー部材の少なくとも一部は樹脂製である、請求項２に記載の電子機器。
4. 前記制御部は、前記カバー部材又は前記カバー部材近傍の温度に基づいて、前記送信アンテナから送信する送信波の周波数を決定する、請求項２又は３に記載の電子機器。
5. 前記制御部は、前記温度と、前記送信アンテナから送信する送信波の周波数との対応関係を記憶させる、請求項１から４のいずれかに記載の電子機器。
6. 前記温度と、前記送信アンテナから送信する送信波の周波数との対応関係を記憶する記憶部を備える、請求項１から５のいずれかに記載の電子機器。
7. 前記制御部は、前記送信アンテナから送信する送信波の周波数を、前記温度に基づいて算出する、請求項１から４のいずれかに記載の電子機器。
8. 所定の温度において、前記送信アンテナから送信された送信波が反射された反射波を前記受信アンテナから受信した結果に基づいて、前記送信アンテナから送信する送信波の周波数が前記所定の温度に対応付けられる、請求項１から７のいずれかに記載の電子機器。
9. 前記送信アンテナから周波数を異ならせて送信された複数の送信波が反射されたそれぞれの反射波を前記受信アンテナから受信した複数の結果に基づいて、前記送信アンテナから送信する送信波の周波数が前記所定の温度に対応付けられる、請求項８に記載の電子機器。
10. 前記複数の送信波が反射されたそれぞれの反射波として受信される受信信号の強度に基づいて、前記送信アンテナから送信する送信波の周波数が前記所定の温度に対応付けられる、請求項９に記載の電子機器。
11. 前記複数の送信波のうち、前記反射波として受信される受信信号の強度が最も大きくなる送信波の周波数が、前記送信アンテナから送信する送信波の周波数として前記所定の温度に対応づけられる、請求項１０に記載の電子機器。
12. 送信アンテナから送信波を送信するステップと、
    前記送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信するステップと、
    前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出するステップと、
    前記送信アンテナから送信する送信波の周波数を、温度に基づいて決定するステップと、
    を含む、電子機器の制御方法であって、
    前記電子機器の始動時若しくは起動時、所定の範囲外の温度を検出した場合、又は所定以上の温度変化率を検出した場合、前記送信波の周波数を決定する動作を開始するステップを含む、電子機器の制御方法。
13. コンピュータに、
    送信アンテナから送信波を送信するステップと、
    前記送信波が反射された反射波を受信アンテナから受信するステップと、
    前記送信波として送信される送信信号及び前記反射波として受信される受信信号に基づいて、前記送信波を反射する対象物を検出するステップと、
    前記送信アンテナから送信する送信波の周波数を、温度に基づいて決定するステップと、
    を実行させる、電子機器の制御プログラムであって、
    前記電子機器の始動時若しくは起動時、所定の範囲外の温度を検出した場合、又は所定以上の温度変化率を検出した場合、前記送信波の周波数を決定する動作を開始するステップを前記コンピュータに実行させる、電子機器の制御プログラム。

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