JP7023110B2 - 手術用ロボット - Google Patents
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Description
図3Aは、ロボット本体2の遠位端の構成例を示す図であり、ロボット本体2の関節部を真っ直ぐに伸ばした状態を示す図である。図3Bは、ロボット本体2の遠位端の構成例を示す図であり、ロボット本体2の関節部を曲げた状態を示す図である。
図2に示すように、駆動部3は、ロボット本体2を駆動するロボット本体駆動機構51と、回転並進ユニット52とを有する。
図8は、制御器4の構成例を示すブロック図である。
次に、手術用ロボット1の使用例を説明する。
L2 軸線
O 術者
P 患者
W 術者
1 手術用ロボット
2 ロボット本体
3 駆動部
4 制御器
5 操作部
6 案内管
21 アーム
22 鉗子
22a 作動軸
23 ベース
24 駆動力伝達機構
25 可撓シャフト
26 関節部
27 第1曲げ関節
28 第2曲げ関節
29 接続部
30 手首関節
30a 貫通孔
31 コマ部材
32 操作ケーブル連結部
33 操作ケーブル連結部
41 第1曲げ関節操作ケーブル
42 第2曲げ関節操作ケーブル
43 鉗子操作ケーブル
44 トルク伝達チューブ
51 ロボット本体駆動機構
52 回転並進ユニット
53 回転駆動機構
54 並進駆動機構
55 傾斜ユニット
58 第1支持部
59 第2支持部
60 支持台
61 回転駆動機構支持部
62 回転駆動部
63 回動軸
64 主動側ギヤ
65 従動側ギヤ
66 並進駆動機構支持部
67 ボールねじ機構
68 並進駆動部
69 ボールねじ
70 スライダ
71 ガイドレール機構
72 ガイドレール
73 スライダ
75 基台
76 ヒンジ
77 傾斜角度調整部
81 制御部
82 記憶部
100 手術用ロボットシステム
111 手術台
112 支持レール
113 手術用ロボット支持台
Claims (8)
- ロボット本体駆動機構と、
中空の可撓シャフトと、前記可撓シャフトの遠位端に連なって設けられ、前記ロボット本体駆動機構の駆動力を受けて曲げ動作を行う曲げ関節及び前記曲げ関節の遠位端側に設けられた手首関節を含む関節部と、前記手首関節に設けられた鉗子と、前記ロボット本体駆動機構に着脱可能に接続され、前記ロボット本体駆動機構の駆動力を前記曲げ関節及び前記手首関節に伝達する駆動力伝達機構と、を有するロボット本体と、
前記ロボット本体駆動機構を前記可撓シャフトの近位端の軸線周りに回転可能に支持し、長手方向が常に前記軸線と平行に配置される支持台、及び、前記ロボット本体駆動機構を前記軸線周りに回転させるための回転駆動部を備える回転駆動機構と、
前記支持台を前記軸線方向に並進可能に支持し、長手方向が前記支持台の長手方向と平行に配置される支持部、及び、前記支持台を前記軸線方向に並進させるための並進駆動部を備える並進駆動機構と、
前記支持部を支持する基台と、を備え、
前記並進駆動部は、前記ロボット本体の遠位端の前記鉗子を前進または後退させるために、前記支持台、前記ロボット本体駆動機構および前記ロボット本体を一体的に前記軸線方向に並進させ、
前記手首関節は、前記ロボット本体駆動機構の駆動力を受けて前記曲げ関節の遠位端の軸線周りに回転するように構成され、
前記鉗子は、前記手首関節によって前記曲げ関節の遠位端の軸線周りに回転可能である、手術用ロボット。 - 前記並進駆動機構は、前記支持部によって支持され前記可撓シャフトの近位端の軸線方向に延在するガイドレールと、前記ガイドレールに沿って移動するスライダと、を含み、前記スライダは前記支持台に取り付けられている、請求項1に記載の手術用ロボット。
- 前記駆動力伝達機構は、曲げ関節操作ケーブルと、前記ロボット本体駆動機構の駆動力によって前記曲げ関節操作ケーブルを前記曲げ関節操作ケーブルの延在方向に移動させることにより前記曲げ関節の曲げ動作を行う曲げ関節操作ケーブル作動部と、遠位端が前記手首関節に接続されたトルク伝達チューブと、前記ロボット本体駆動機構の駆動力によって前記トルク伝達チューブの近位端を回動させるトルク伝達チューブ回動部と、遠位端が前記鉗子に取り付けられている鉗子操作ケーブルと、前記ロボット本体駆動機構の駆動力によって前記鉗子操作ケーブルを前記鉗子操作ケーブルの延在方向に移動させることにより前記鉗子を動作させる鉗子作動部と、を備える、請求項1又は2に記載の手術用ロボット。
- 前記関節部は、第1曲げ関節及び第2曲げ関節を含み、
前記第1曲げ関節は、前記ロボット本体駆動機構の駆動力を受けて所定の向きに曲げ動作を行い、
前記第2曲げ関節は、前記ロボット本体駆動機構の駆動力を受けて前記第1曲げ関節が曲げ動作を行う向きと反対向きに曲げ動作を行う、請求項1又は2に記載の手術用ロボット。 - 前記駆動力伝達機構は、
第1曲げ関節操作ケーブルと、
前記ロボット本体駆動機構の駆動力によって前記第1曲げ関節操作ケーブルを前記第1曲げ関節操作ケーブルの延在方向に移動させることにより前記第1曲げ関節の曲げ動作を行う第1曲げ関節操作ケーブル作動部と、
第2曲げ関節操作ケーブルと、
前記ロボット本体駆動機構の駆動力によって前記第2曲げ関節操作ケーブルを前記第2曲げ関節操作ケーブルの延在方向に移動させることにより前記第2曲げ関節の曲げ動作を行う第2曲げ関節操作ケーブル作動部と、を備える、請求項4に記載の手術用ロボット。 - 手術台に設けられた支持レールに取り付け可能に構成されている手術用ロボット支持台を更に有し、
前記並進駆動機構は、前記手術用ロボット支持台に支持されている、請求項1乃至5の何れかに記載の手術用ロボット。 - 前記鉗子操作ケーブルは、前記トルク伝達チューブに挿通されている、請求項3に記載の手術用ロボット。
- 前記手術用ロボットは、複数の前記ロボット本体駆動機構と、複数の前記ロボット本体と、前記複数の前記ロボット本体の前記可撓シャフトを集束する集束菅と、を備える、請求項1乃至7の何れかに記載の手術用ロボット。
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