JP7020974B2 - 構造体の振動抑制装置 - Google Patents
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Description
この問題解決の一例として、特許文献1には、移動体を駆動する装置とは別に、構造体に回転アクチュエータを設け、移動体の速度指令と同期した回転速度指令を回転アクチュエータに与えることで、構造体に加わる力を打ち消す回転トルクを発生させ、振動を抑制する構造体の振動抑制装置が開示されている。
構造体に設けられ、回転駆動によって回転トルクを発生可能な複数の回転アクチュエータと、各回転アクチュエータを、それぞれの回転速度指令に従い制御する制振手段と、を備え、
各回転アクチュエータは、回転軸方向が移動体の直線移動方向と交差する向きで配置され、
制振手段は、
移動体の直線移動制御に係る速度指令から、構造体の固有振動数を含む所定の周波数帯域成分をバンドパスフィルタで抽出し、制振ゲインで増幅して回転速度指令加減速成分を生成する加減速成分生成部と、
回転速度指令加減速成分に予め設定された回転速度指令定速成分を加算して一部の回転アクチュエータへの回転速度指令を算出する少なくとも1つの加算制振部と、
回転速度指令加減速成分から回転速度指令定速成分を減算して他の回転アクチュエータへの回転速度指令を算出する少なくとも1つの減算制振部と、を含んでなることを特徴とする。
上記目的を達成するために、請求項2に記載の発明は、直線移動制御される移動体を備えた構造体に設けられ、移動体の直線移動に伴って構造体に加わる力によって構造体に発生する振動を抑制する装置であって、
構造体に設けられ、回転駆動によって回転トルクを発生可能な複数の回転アクチュエータと、各回転アクチュエータを、それぞれの回転速度指令に従い制御する制振手段と、を備え、複数の回転アクチュエータの内の一部が、同一の回転速度指令に対し他の回転アクチュエータとは反対方向の回転トルクを発生するよう他の回転アクチュエータに対して回転軸方向を反転して配置され、
制振手段は、
移動体の直線移動制御に係る速度指令から、構造体の固有振動数を含む所定の周波数帯域成分をバンドパスフィルタで抽出し、制振ゲインで増幅して回転速度指令加減速成分を生成する加減速成分生成部と、
回転速度指令加減速成分に予め設定された回転速度指令定速成分を加算して、一部の回転アクチュエータへの回転速度指令を算出する少なくとも1つの加算制振部と、
回転速度指令定速成分から回転速度指令加減速成分を減算して、他の回転アクチュエータへの回転速度指令を算出する少なくとも1つの減算制振部と、を含んでなることを特徴とする。
請求項3に記載の発明は、請求項1又は2の構成において、加算制振部及び減算制振部をそれぞれ複数有し、複数の加算制振部でそれぞれ用いられる回転速度指令加減速成分の総和と、複数の減算制振部でそれぞれ用いられる回転速度指令加減速成分の総和とが等しくなるように、加算制振部及び/又は減算制振部の数、又は、加減速成分生成部における制振ゲインの増幅率が設定されていることを特徴とする。
[形態1]
図1は、一例として門形マシニングセンタに第1発明の構造体の振動抑制装置を搭載した実施形態を示した図である。
門形マシニングセンタ1において、ベース2上に立設される構造体としてのコラム3の前面には、クロスレール4が設けられ、そのクロスレール4の前面に、移動体としてのサドル5が水平方向へ直線移動可能に設けられている。このサドル5は、クロスレール4に設けられたボールネジ6及びサーボモータ7を介して後述する制御装置20によって移動制御される。
加減速成分生成部31は、サーボモータ7への位置指令値を微分する微分器33と、微分器33から得られる速度指令値から、コラム3の固有振動数を含む所定の周波数帯域での速度指令波形を抽出するバンドパスフィルタ34と、その速度指令波形に予め設定した係数を乗じて制振用の速度指令値Vc0を出力する制振ゲイン35とを備えている。
この加減速成分生成部31と、加算制振部32a及び制振用サーボモータ8aと、減算制振部32b及び制振用サーボモータ8bとでコラム3の振動抑制装置が構成される。
図2で示される制振用の速度指令値Vc0に回転速度オフセットが加算器36aで加算され、値が常に正値となるVcaが生成される。同様に、制振用の速度指令値Vc0から回転速度オフセットが減算器36bで減算され、値が常に負値となるVcbが生成される。また、この時、制振用サーボモータ8a,8bで発生する回転トルクτa、τbは、Vcaの微分値、Vcbの微分値にそれぞれ比例した応答となる。
図3は、第2発明の構造体の振動抑制装置を搭載した実施形態を示した図である。
形態1に対し、ここでは制振用サーボモータ8bに代えて、軸芯方向を反転した制振用サーボモータ8cが配置されている点が異なる。また、形態1では減算制振部32bの減算器36bが速度指令値Vc0から回転速度オフセットを減算して制振用の速度指令値Vcbを生成していたのに対し、この減算制振部32cでは、減算器36cが回転速度オフセットから速度指令値Vc0を減算して制振用の速度指令値Vccを生成する点が異なる。その他の構成については図1と同様であるため、説明を省略する。
図4で示される制振用の速度指令値Vc0に回転速度オフセットが加算器36aで加算され、値が常に正値となるVcaが生成される。一方、減算器36cでは、回転速度オフセットから速度指令値Vc0が減算されるため、速度指令値Vc0の符号を反転させた後、回転速度オフセットを加算した図4の中段のようなVccが生成される。なお、VccはVcaと同様、値が常に正値となる。また、この時、制振用サーボモータ8a、8cで発生する回転トルクτa、τcは、Vcaの微分値、Vccの微分値にそれぞれ比例した応答となる。
Claims (3)
- 直線移動制御される移動体を備えた構造体に設けられ、前記移動体の直線移動に伴って前記構造体に加わる力によって前記構造体に発生する振動を抑制する装置であって、
前記構造体に設けられ、回転駆動によって回転トルクを発生可能な複数の回転アクチュエータと、
各前記回転アクチュエータを、それぞれの回転速度指令に従い制御する制振手段と、を備え、
各前記回転アクチュエータは、回転軸方向が前記移動体の直線移動方向と交差する向きで配置され、
前記制振手段は、
前記移動体の直線移動制御に係る速度指令から、前記構造体の固有振動数を含む所定の周波数帯域成分をバンドパスフィルタで抽出し、制振ゲインで増幅して回転速度指令加減速成分を生成する加減速成分生成部と、
前記回転速度指令加減速成分に予め設定された回転速度指令定速成分を加算して一部の前記回転アクチュエータへの前記回転速度指令を算出する少なくとも1つの加算制振部と、
前記回転速度指令加減速成分から前記回転速度指令定速成分を減算して他の前記回転アクチュエータへの前記回転速度指令を算出する少なくとも1つの減算制振部と、
を含んでなることを特徴とする構造体の振動抑制装置。 - 直線移動制御される移動体を備えた構造体に設けられ、前記移動体の直線移動に伴って前記構造体に加わる力によって前記構造体に発生する振動を抑制する装置であって、
前記構造体に設けられ、回転駆動によって回転トルクを発生可能な複数の回転アクチュエータと、
各前記回転アクチュエータを、それぞれの回転速度指令に従い制御する制振手段と、を備え、
複数の前記回転アクチュエータの内の一部が、同一の前記回転速度指令に対し他の前記回転アクチュエータとは反対方向の回転トルクを発生するよう前記他の回転アクチュエータに対して回転軸方向を反転して配置され、
前記制振手段は、
前記移動体の直線移動制御に係る速度指令から、前記構造体の固有振動数を含む所定の周波数帯域成分をバンドパスフィルタで抽出し、制振ゲインで増幅して回転速度指令加減速成分を生成する加減速成分生成部と、
前記回転速度指令加減速成分に予め設定された回転速度指令定速成分を加算して、前記一部の前記回転アクチュエータへの前記回転速度指令を算出する少なくとも1つの加算制振部と、
前記回転速度指令定速成分から前記回転速度指令加減速成分を減算して、前記他の前記回転アクチュエータへの前記回転速度指令を算出する少なくとも1つの減算制振部と、
を含んでなることを特徴とする構造体の振動抑制装置。 - 前記加算制振部及び前記減算制振部をそれぞれ複数有し、複数の前記加算制振部でそれぞれ用いられる前記回転速度指令加減速成分の総和と、複数の前記減算制振部でそれぞれ用いられる前記回転速度指令加減速成分の総和とが等しくなるように、前記加算制振部及び/又は前記減算制振部の数、又は、前記加減速成分生成部における前記制振ゲインの増幅率が設定されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の構造体の振動抑制装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001273037A (ja) | 2000-03-27 | 2001-10-05 | Fanuc Ltd | サーボ制御装置 |
JP2012176456A (ja) | 2011-02-25 | 2012-09-13 | Okuma Corp | 構造体の振動抑制装置 |
JP2017041075A (ja) | 2015-08-19 | 2017-02-23 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置、位置制御システム、及びモータ制御方法 |
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