JP7020084B2

JP7020084B2 - 導線成形装置および方法

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Publication number: JP7020084B2
Application number: JP2017232115A
Authority: JP
Inventors: 純貴西野; 洋充倉岡
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Current assignee: Toyota Motor Corp
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Filing date: 2017-12-01
Publication date: 2022-02-16
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Description

本開示は、導線に屈曲部を形成する導線成形装置および方法に関する。

従来、この種の導線成形装置として、固定型と、回転軸を中心として回転する可動型と、カム機構とを含み、導線におけるフラットワイズ方向に曲げられた少なくとも１つの第１屈曲部と、フラットワイズ方向と略直交するエッジワイズ方向に曲げられた少なくとも１つの第２屈曲部と、導線の先端近傍でエッジワイズ方向に曲げられた第３屈曲部とを当該導線に形成するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この導線成形装置の固定型は、回転軸を中心とした曲面であって導線の第１屈曲部の形状に対応した第１成形面と、第１成形面の周方向の端部の近傍に形成された少なくとも１つの第１のエッジワイズ曲げ部とを有する。また、可動型は、導線の成形前の形状に対応した形状が付与された第１の位置および導線の第１屈曲部の形状に対応した形状が付与された第２の位置を含むと共に第１の位置から第２の位置まで回転軸を中心とした周方向に沿って形状が徐変するように形成された第２成形面と、第２成形面の第２の位置の近傍に形成されて回転軸を中心とした周方向に導線を押圧する第２のエッジワイズ曲げ部とを有する。更に、当該導線成形装置は、固定型の外部に固定された固定カムフォロワと、第１成形型に回転可能に支持されると共に固定カムフォロワに突き当たることで回転するカム部材とを有するカム機構を含む。この導線成形装置では、可動型が固定型に対して回転軸の周りの第１の方向に回転すると、固定型の第１成形面と可動型の第２成形面とにより導線に第１屈曲部が形成される。第１屈曲部が形成された後、可動型が第１の方向に更に回転すると、可動型の第２のエッジワイズ曲げ部が導線を固定型の第１のエッジワイズ曲げ部に対して押圧することで導線に第２屈曲部が形成される。第２屈曲部が形成された後、可動型が第１の方向に更に回転すると、固定型が可動型と共に少し回転し、それに伴ってカム部材が固定カムフォロワに突き当たって回転することで導線に第３屈曲部が形成される。

特開２０１７－９３１９７号公報

上記従来の導線成形装置によれば、可動型を一方向に回転させることで第１、第２および第３屈曲部を形成することができる。しかしながら、固定型に対して可動型を回転させた際、導線は、可動型により固定型の表面に押し付けられると共に当該可動型の回転方向における下流側に向けて押圧されることから、当該回転方向に僅かに曲げられてしまい、それにより屈曲部の成形精度が悪化してしまうおそれがある。また、上記導線成形装置における導線の成形の自由度は必ずしも高くはなく、得ようとする導線の形状（屈曲部の向き）によっては、固定型や可動型の型形状を変更しても導線を所望の形状に成形し得ないことがある。

そこで、本開示は、屈曲部を有する導線の成形精度や成形の自由度をより向上させることができる導線成形装置および方法の提供を主目的とする。

本開示の導線成形装置は、第１および第２成形型の一方を他方に対して回転軸心の周りに回転させて導線に少なくとも１つの屈曲部を形成する導線成形装置において、前記導線を保持する保持部と、前記第１成形型に駆動力を付与して該第１成形型を前記回転軸心の周りに回転させる第１駆動源と、前記第２成形型に駆動力を付与して該第２成形型を前記回転軸心の周りに回転させる第２駆動源と、前記第１および第２成形型の前記一方を前記他方に対して前記回転軸心の周りに回転させるように前記第１および第２駆動源を制御すると共に、前記第１および第２成形型を前記回転軸心の周りに一体に回転させるように前記第１および第２駆動源を制御する制御装置とを含むものである。

この導線成形装置では、第１および第２成形型の一方を他方に対して回転軸心の周りに回転させることで、保持部により保持された導線に少なくとも１つの屈曲部を形成することができる。この際、第１駆動源から第１成形型に駆動力を付与すると共に、第２駆動源から第２成形型に駆動力を付与することで、第１および第２成形型により導線をしっかりと挟み込みながら当該導線に屈曲部を精度よく形成することが可能となる。また、この導線成形装置では、第１および第２成形型を回転軸心の周りに一体に回転させることで、保持部により保持された導線に屈曲部を形成することができる。この際も、第１駆動源から第１成形型に駆動力を付与すると共に、第２駆動源から第２成形型に駆動力を付与することで、第１および第２成形型により導線をしっかりと挟み込んだ状態を維持しながら当該導線に屈曲部を精度よく形成することが可能となる。更に、第１および第２成形型を回転軸心の周りに一体に回転できるようにすることで、導線に形成されるべき屈曲部の向きに応じて第１および第２成形型を一体に回転させる方向を定めることが可能となるので、屈曲部の向きの設定の自由度を高めることができる。この結果、この導線成形装置によれば、屈曲部を有する導線の成形精度や成形の自由度をより向上させることが可能となる。

また、前記保持部は、前記第１および第２成形型が前記回転軸心の周りに一体に回転する際に前記導線に当接して最も基端側の前記屈曲部を形成する基端成形部を含むものであってもよい。すなわち、第１および第２成形型を回転軸心の周りに一体に回転させることで、シンプルな構造の基端成形部を用いて導線に最も基端側の屈曲部を精度よく形成することが可能となる。

更に、前記導線成形装置は、前記第１および第２成形型が前記回転軸心の周りに一体に回転する際に前記導線の先端部に当接して前記屈曲部を形成する先端成形部を含むものであってもよい。すなわち、第１および第２成形型を回転軸心の周りに一体に回転させることで、シンプルな構造の先端成形部を用いて導線の先端部に屈曲部を精度よく形成することが可能となる。

また、前記先端成形部は、前記第１および第２成形型が一体に回転し始める位置よりも両者の回転方向における下流側で前記導線の前記先端部に当接するものであってもよい。

更に、前記第１および第２成形型の前記一方の前記他方に対する回転方向と、前記第１および第２成形型が一体に回転する方向とは、同一方向であってもよい。これにより、第１および第２成形型の一方の回転を停止させることなく導線に複数の屈曲部を形成することができるので、導線に複数の屈曲部を形成するのに要する時間を短縮化することが可能となる。

また、前記第１および第２成形型の前記一方の前記他方に対する回転方向と、前記第１および第２成形型が一体に回転する方向とは、逆方向であってもよい。これにより、第１および第２成形型の一方の他方に対する回転方向と第１および第２成形型が一体に回転する方向とが同一である場合に第１および第２成形型の型形状を変更しても成形し得ない形状の屈曲部を導線に形成することが可能となる。

また、前記制御装置は、前記第１および第２成形型の前記一方を前記他方に対して回転させるように前記第１および第２駆動源の一方を制御する際に、前記第１および第２成形型の前記他方を停止させるトルクを発生するように前記第１および第２駆動源の他方を制御するものであってもよい。これにより、第１および第２成形型の一方を他方に対して回転させながら導線に屈曲部を形成する際に、第１および第２成形型により導線をしっかりと挟み込んで当該屈曲部を精度よく形成することが可能となる。

更に、前記制御装置は、前記第１および第２成形型を前記回転軸心の周りに一体に回転させる際に、前記第１および第２成形型を互いに同一の回転速度で前記回転軸心の周りに回転させるように前記第１および第２駆動源を制御するものであってもよい。これにより、第１および第２成形型を一体に回転させながら導線に屈曲部を形成する際に、第１および第２成形型により導線をしっかりと挟み込んで当該屈曲部を精度よく形成することが可能となる。

また、前記制御装置は、前記第１および第２成形型を前記回転軸心の周りに一体に回転させる際に、前記第１および第２成形型のうちの回転方向における後側の一方に付与されるトルクが前側の他方に付与されるトルク以上になるように前記第１および第２駆動源を制御するものであってもよい。かかる態様においても、第１および第２成形型を一体に回転させながら導線に屈曲部を形成する際に、第１および第２成形型により導線をしっかりと挟み込んで当該屈曲部を精度よく形成することが可能となる。

更に、前記導線は、平角線であってもよく、前記屈曲部は、エッジワイズ屈曲部およびフラットワイズ屈曲部を含んでもよく、前記導線成形装置は、前記第１および第２成形型の前記一方を前記他方に対して回転させることで、前記導線に前記エッジワイズ屈曲部および前記フラットワイズ屈曲部の少なくとも何れか一方を形成し、前記第１および第２成形型を前記回転軸心の周りに一体に回転させることで、少なくとも１つの前記エッジワイズ屈曲部を形成するものであってもよい。

また、前記導線は、コイルの一端から延出されたバスバー部であってもよく、前記保持部は、前記コイルを保持するものであってもよい。すなわち、本開示の導線成形装置によれば、コイルの一端から延出されたバスバー部にそれぞれ所望の方向に曲げられた複数の屈曲部を精度よく形成することが可能となる。

本開示の導線成形方法は、保持部により保持された導線に第１および第２成形型を用いて複数の屈曲部を形成する導線成形方法において、前記第１および第２成形型の一方を他方に対して回転軸心の周りに回転させて前記導線に前記屈曲部を形成し、前記第１および第２成形型を前記回転軸心の周りに一体に回転させて前記導線に前記屈曲部を形成するものである。

かかる方法によれば、屈曲部を有する導線の成形精度や成形の自由度をより向上させることが可能となる。

本開示の導線成形装置を示す概略構成図である。図１の導線成形装置により成形されるバスバー部を含むコイルの斜視図である。本開示の導線成形装置を示す斜視図である。本開示の導線成形装置の動作を説明するための斜視図である。本開示の導線成形装置の動作を説明するための斜視図である。本開示の導線成形装置の動作を説明するための斜視図である。本開示の導線成形装置の動作を説明するための斜視図である。本開示の導線成形装置の動作を説明するための斜視図である。本開示の他の導線成形装置を示す概略構成図である。図９の導線成形装置により成形されるバスバー部を含むコイルの斜視図である。本開示の他の導線成形装置の動作を説明するための斜視図である。本開示の他の導線成形装置の動作を説明するための斜視図である。本開示の他の導線成形装置の動作を説明するための斜視図である。本開示の他の導線成形装置の動作を説明するための斜視図である。本開示の他の導線成形装置の動作を説明するための斜視図である。本開示の他の導線成形装置の動作を説明するための斜視図である。

次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。

図１は、本開示の導線成形装置１を示す概略構成図である。同図に示す導線成形装置１は、図２に示すようなコイルＣの一端から延出された長尺のバスバー部Ｂを成形するように形成されたものである。コイルＣは、１本の矩形断面を有する平角線（導線）を例えば２列かつ複数段（例えば６－１０段程度）にエッジワイズ方向に曲げながら巻回することにより形成された集中巻式の矩形コイル（カセットコイル）であり、例えば電気自動車やハイブリッド車両等に搭載される三相交流電動機に適用される。コイルＣは、略四角錐台状の外形を呈しており、当該コイルＣの他端からは、短尺のリード線部（端子部）Ｌが延出されている。また、バスバー部Ｂは、図示するように、リード線部Ｌから離間する方向に延在する。そして、コイルＣは、上記電動機のステータコアのティースに例えば樹脂製のインシュレータと共に嵌め込まれ、バスバー部Ｂは、対応する他のコイルＣのリード線部Ｌに電気的に接続（溶接）される。これにより、ステータにＵ相、Ｖ相およびＷ相のステータコイルが巻回されることになる。

図２に示すように、コイルＣのバスバー部Ｂは、エッジワイズ方向（第１曲げ方向：平角線の断面の短辺と略直交する方向）に曲げられた複数のエッジワイズ屈曲部（第１屈曲部）Ｂｅ１，Ｂｅ２，Ｂｅ３，およびＢｅ４と、フラットワイズ方向（第２曲げ方向：平角線の断面の長辺と略直交する方向）に曲げられた複数のフラットワイズ屈曲部（第２屈曲部）Ｂｆ１およびＢｆ２とを有する。本実施形態において、バスバー部Ｂの最も基端側（根元側）のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１と、最も先端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４とは、互いに逆方向に曲げられている。また、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ１とエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４との間に位置する２つのエッジワイズ屈曲部Ｂｅ２，Ｂｅ３は、互いに逆方向に曲げられている。更に、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ１は、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ１とエッジワイズ屈曲部Ｂｅ２との間に形成され、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ２は、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ３とエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４との間に形成されている。また、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２は、互いに同方向に曲げられている。

導線成形装置１は、図１および図３に示すように、コイルＣのバスバー部Ｂに複数のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ２，Ｂｅ３および複数のフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を形成するための第１成形型１０および第２成形型２０と、バスバー部Ｂの先端部にエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４を成形するための先端成形部３０（図３参照）と、コイルＣを保持するコイル保持部４０と、駆動軸Ｓ１を有する第１駆動装置（第１駆動源）５０と、駆動軸Ｓ２を有する第２駆動装置（第２駆動源）６０と、第１および第２駆動装置５０，６０並びにコイル保持部４０を制御する制御装置１００とを含む。

図１および図３に示すように、第１成形型１０は、図中上側に型面を有する下型であり、当該第１成形型１０の図中下面（型面とは反対側の面）には、第１駆動装置５０の駆動軸Ｓ１の先端が固定される。第２成形型２０は、図中下側に第１成形型１０の型面を覆うことができる型面を有する上型であり、当該第２成形型２０の図中上面（型面とは反対側の面）には、第２駆動装置６０の駆動軸Ｓ２の先端が固定される。先端成形部３０およびコイル保持部４０は、それぞれ導線成形装置１の設置箇所に固定される。第１駆動装置５０は、駆動軸Ｓ１が導線成形装置１の設置箇所の上下方向に延在する回転軸心ＲＡと同軸に延在するように第１成形型１０の図１おける下方に設置（固定）される。第２駆動装置６０は、駆動軸Ｓ２が上記回転軸心ＲＡと同軸に延在するように第２成形型２０の図１おける上方に設置（固定）される。

第１成形型１０は、図３に示すように、コイルＣのバスバー部Ｂにフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を形成するための第１フラットワイズ成形面１１と、コイルＣのバスバー部Ｂにエッジワイズ屈曲部Ｂｅ２，Ｂｅ３を形成するための第１エッジワイズ成形面１２とを型面として含む。第１成形型１０の第１フラットワイズ成形面１１は、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ１の図２中下面に対応した第１曲面（凸曲面）と、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ２の図２中下面に対応した第２曲面（凸曲面）とを含む。更に、第１フラットワイズ成形面１１は、第１曲面の回転軸心ＲＡ側（図３中上側）に、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ１とフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１との間におけるバスバー部Ｂの図２中下面に対応した平坦面を含み、第１曲面と第２曲面との間に、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ１とフラットワイズ屈曲部Ｂｆ２との間におけるバスバー部Ｂの図２中下面に対応した図３中下向きの平坦な傾斜面を含み、第２曲面の回転軸心ＲＡとは反対側に、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ２よりも先端側におけるバスバー部Ｂの図２中下面に対応した図３中下向きの平坦な傾斜面を含む。また、第１成形型１０の第２成形型２０に近い側の端部には、それぞれ第１フラットワイズ成形面１１の対応する平坦面や曲面、傾斜面に連続する回転軸心ＲＡを中心軸とした円錐面等を含むガイド面１３が形成されている。

第１成形型１０の第１エッジワイズ成形面１２は、第１成形型１０の第２成形型２０から遠い側の端部に沿って延在するように形成された段部１４の側面である。段部１４は、第１フラットワイズ成形面１１から図３中上方に突出しており、第１エッジワイズ成形面１２は、第１フラットワイズ成形面１１の縁部から図中上方に立ち上がると共に当該縁部に沿って延在する。第１エッジワイズ成形面１２は、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ２の外側面（図２中奥側の側面、平角線の断面の短辺を含む側面）に対応した第１曲面（凸曲面）と、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ３の外側面に対応した第２曲面（凹曲面）とを含む。更に、第１エッジワイズ成形面１２は、第１曲面の回転中心ＲＡ側（図３中上側）に、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ１とエッジワイズ屈曲部Ｂｅ２との間におけるバスバー部Ｂの外側面に対応した平坦面を含み、第１曲面と第２曲面との間に、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ２とエッジワイズ屈曲部Ｂｅ３との間におけるバスバー部Ｂの外側面に対応した平坦面を含み、第２曲面の回転軸心ＲＡとは反対側に、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ３よりも先端側におけるバスバー部Ｂの外側面に対応した平坦面と含む。

第２成形型２０は、第１成形型１０に近い側の端部から反対側の端部に向けて延在する押圧面２０ｐと、コイルＣのバスバー部Ｂにフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を形成するための第２フラットワイズ成形面（図示省略）と、コイルＣのバスバー部Ｂにエッジワイズ屈曲部Ｂｅ２，Ｂｅ３を成形するための第２エッジワイズ成形面２２（図５参照）とを含む。押圧面２０ｐは、回転軸心ＲＡを中心軸とした略扇形状の平面形状を有し、加工前の真っ直ぐに延在するバスバー部Ｂの形状に対応した形状を有する先端部から加工後のバスバー部Ｂの形状に対応した形状を有する第２フラットワイズ成形面側の端部に向かうにつれて表面形状が回転軸心ＲＡを中心軸として徐々に変化するように形成されている。

第２成形型２０の第２フラットワイズ成形面は、押圧面２０ｐに連続しており、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ１の図２中上面に対応した第１曲面（凹曲面）と、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ２の図２中上面に対応した第２曲面（凹曲面）とを含む。更に、第２フラットワイズ成形面は、第１曲面の回転軸心ＲＡ側に、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ１とフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１との間におけるバスバー部Ｂの図２中上面に対応した平坦面を含み、第１曲面と第２曲面との間に、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ１とフラットワイズ屈曲部Ｂｆ２との間におけるバスバー部Ｂの図２中上面に対応した図３中下向きの平坦な傾斜面を含み、第２曲面の回転軸心ＲＡとは反対側に、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ２よりも先端側におけるバスバー部Ｂの図２中上面に対応した図３中下向きの平坦な傾斜面を含む。

第２成形型２０の第２エッジワイズ成形面２２は、第２成形型２０の第１成形型１０から遠い側の端部に沿って延在するように形成された図示しない段部の側面である。当該段部は、第２フラットワイズ成形面から図３中下方に突出しており、第２エッジワイズ成形面２２は、第２フラットワイズ成形面の縁部から図中下方に延在すると共に当該縁部に沿って延在する。第２エッジワイズ成形面２２は、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ２の内側面（図２中手前側の側面）に対応した第１曲面（凹曲面）と、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ３の内側面に対応した第２曲面（凸曲面）とを含む。更に、第２エッジワイズ成形面２２は、第１曲面の回転中心ＲＡ側に、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ１とエッジワイズ屈曲部Ｂｅ２との間におけるバスバー部Ｂの内側面に対応した平坦面を含み、第１曲面と第２曲面との間に、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ２とエッジワイズ屈曲部Ｂｅ３との間におけるバスバー部Ｂの内側面に対応した平坦面を含み、第２曲面の回転軸心ＲＡとは反対側に、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ３よりも先端側におけるバスバー部Ｂの内側面に対応した平坦面と含む。

先端成形部３０は、図３に示すように、導線成形装置１の設置箇所に固定される支持ブロック３１と、当該支持ブロック３１により回転自在に支持される成形ローラ３５とを含む。支持ブロック３１は、第１成形型１０の初期位置（停止位置）よりも当該第１成形型１０を初期位置に留まっている第２成形型２０から離間するように回転軸心ＲＡの周りに回転させたときの回転方向における下流側に、成形ローラ３５が第１成形型１０側を向くように設置される。

コイル保持部４０は、図３に示すように、導線成形装置１の設置箇所に固定される支持台４１と、支持台４１により昇降自在に支持されるコイル載置テーブル４２と、支持台４１により昇降自在に支持されるコイル押さえプレート４４とを含む。かかるコイル保持部４０では、図示しないコイル搬送装置により搬送されてきたコイルＣがコイル載置テーブル４２上に載置されると、制御装置１００により制御される図示しない駆動機構によりコイル載置テーブル４２が下降させられると共にコイル押さえプレート４４がコイルＣに当接するように下降させられる。これにより、コイル保持部４０によりコイルＣをしっかりと保持（クランプ）することが可能となる。また、導線成形装置１によるコイルＣの成形が完了すると、当該駆動機構によりコイル載置テーブル４２が上昇させられると共にコイル押さえプレート４４がコイルＣから離間するように上昇させられる。これにより、コイル載置テーブル４２上の成形後のコイルＣを図示しない搬送装置に受け渡すことが可能となる。

更に、コイル保持部４０は、バスバー部Ｂに最も基端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１を成形するための基端成形部４５を含む。当該基端成形部４５は、その側面が下降したコイル載置テーブル４２上のコイルＣのバスバー部Ｂの外側面に当接するように支持台４１に形成されている。また、基端成形部４５の先端部（第１成形型１０側の端部）には、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ１に対応した曲面（円柱面状の曲面）であるエッジワイズ成形面４７が形成されている。

第１駆動装置５０は、制御装置１００により制御されて駆動軸Ｓ１に回転トルク（駆動力）を付与するモータＭ１を含むものである。これにより、第１駆動装置５０のモータＭ１により駆動軸Ｓ１を回転駆動することで、第１成形型１０を回転軸心ＲＡの周りに正逆方向に回転（旋回）させることが可能となる。また、第２駆動装置６０は、制御装置１００により制御されて駆動軸Ｓ２に回転トルク（駆動力）を付与するモータＭ２を含むものである。これにより、第２駆動装置６０のモータＭ２により駆動軸Ｓ２を回転駆動することで、第２成形型２０を回転軸心ＲＡの周りに正逆方向に回転（旋回）させることが可能となる。

導線成形装置１の制御装置１００は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を有するコンピュータや第１および第２駆動装置５０，６０のモータＭ１，Ｍ２の駆動回路、コイル保持部４０の駆動機構の制御回路等を含む。また、制御装置１００は、第１駆動装置５０に含まれてモータＭ１の回転軸または駆動軸Ｓ１の回転位置を検出する図示しない回転センサからの信号や、第２駆動装置６０に含まれてモータＭ２の回転軸または駆動軸Ｓ２の回転位置を検出する図示しない回転センサからの信号等を入力する。

更に、制御装置１００には、ＣＰＵや駆動回路といったハードウエアと予めインストールされた各種プログラムとの協働により、第１駆動装置５０の制御部や第２駆動装置６０の制御部、コイル保持部４０の制御部等が機能ブロックとして構築される。第１駆動装置５０の制御部は、駆動軸Ｓ１が所望の回転方向に所望の回転速度で回転するようにモータＭ１を制御（回転数制御）したり、駆動軸Ｓ１に所望の回転トルクが出力されるようにモータＭ１を制御（トルク制御）したりする。同様に、第２駆動装置６０の制御部は、駆動軸Ｓ２が所望の回転方向に所望の回転速度で回転するようにモータＭ１を制御（回転数制御）したり、駆動軸Ｓ２に所望の回転トルクが出力されるようにモータＭ１を制御（トルク制御）したりする。また、コイル保持部４０の制御部は、導線成形装置１によるバスバー部Ｂの成形の進行に応じて図示しない駆動機構を制御し、コイル載置テーブル４２およびコイル押さえプレート４４を昇降させる。

次に、本開示の導線成形方法、すなわち上述の導線成形装置１を用いたコイルＣのバスバー部Ｂの成形手順について説明する。

導線成形装置１を用いたバスバー部Ｂの成形開始に際して、制御装置１００は、第１および第２成形型１０，２０をそれぞれ図３に示す初期位置まで移動させ、第２成形型２０を第１成形型１０から離間させる。また、制御装置１００は、コイル載置テーブル４２およびコイル押さえプレート４４がそれぞれ図３に示す初期位置まで上昇するようにコイル保持部４０の駆動機構を制御する。コイル巻線装置により巻回された未成形のバスバー部Ｂを含むコイルＣは、図示しない搬送装置によりコイル保持部４０まで搬送され、コイル載置テーブル４２上に載置される。

コイル載置テーブル４２にコイルＣが載置されると、制御装置１００は、図４に示すように、コイル載置テーブル４２が下降すると共にコイル押さえプレート４４がコイルＣに当接するようにコイル保持部４０の駆動機構を制御する。これにより、コイル保持部４０によりコイルＣがしっかりと保持（クランプ）される。また、コイル載置テーブル４２が下降することで、コイルＣのバスバー部Ｂは、下面（平角線の断面の長辺を含む側面）の一部が第１成形型１０の第１フラットワイズ成形面１１の最も上側の平坦面に当接した状態で真っ直ぐに延在する。また、バスバー部Ｂの外側面は、コイル保持部４０の基端成形部４５の側面と、第１成形型１０の第１エッジワイズ成形面１２の一部とに当接する。

続いて、制御装置１００は、第２成形型２０を第１成形型１０に対して回転軸心ＲＡの周りに予め定められた角度θ１だけ図４中時計方向に回転させるように第２駆動装置６０のモータＭ２を制御する。角度θ１は、例えば、第２成形型２０が初期位置から当該角度θ１だけ回転した際に、第１成形型１０の第１エッジワイズ成形面１２と第２成形型２０の第２エッジワイズ成形面２２との間隔がバスバー部Ｂの幅に概ね一致するようにバスバー部Ｂ（平角線）のスプリングバックを考慮して定められる。

第２成形型２０を回転軸心ＲＡの周りに回転させていくと、当該第２成形型２０が第１成形型１０に対して徐々に接近していき、コイル保持部４０に保持されたコイルＣのバスバー部Ｂは、第２成形型２０の押圧面２０ｐにより図４中下向きすなわちフラットワイズ方向に少しずつ押し下げられていく。また、第２成形型２０の回転角度が大きくなっていくと、バスバー部Ｂは、第１成形型１０の第１フラットワイズ成形面１１と第２成形型２０の第２フラットワイズ成形面とにより挟み込まれていく。そして、第２成形型２０の回転角度が更に大きくなっていくと、バスバー部Ｂは、第１フラットワイズ成形面１１によって第２フラットワイズ成形面に押し付けられると共に、第１成形型１０の第１エッジワイズ成形面１２と第２成形型２０の第２エッジワイズ成形面２２とにより挟み込まれていく。

これにより、第２成形型２０が第１成形型１０に対して回転軸心ＲＡの周りに予め定められた角度θ１だけ回転した際には、図５に示すように、バスバー部Ｂにエッジワイズ屈曲部Ｂｅ２，Ｂｅ３およびフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２が形成されることになる。また、第２成形型２０が回転軸心ＲＡの周りに角度θ１だけ回転した際、バスバー部Ｂの先端部は、図５に示すように、第１成形型１０と第２成形型２０との隙間を介して外部に突出する。

本実施形態において、制御装置１００は、第２成形型２０の回転を開始させてから所定時間が経過するまで、駆動軸Ｓ２が予め定められた回転速度で回転するように第２駆動装置６０のモータＭ２を制御（回転数制御）する。当該所定時間は、例えば、第２成形型２０の回転を開始させてから第２成形型２０の押圧面２０ｐにより押圧されるバスバー部Ｂの一部が第１成形型１０の第１エッジワイズ成形面１２に当接するまでの時間として予め定められる。このようにバスバー部Ｂが第２成形型２０の押圧面２０ｐにより押圧される間にモータＭ２を回転数制御することで、バスバー部Ｂにエッジワイズ屈曲部Ｂｅ２，Ｂｅ３およびフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を形成するのに要する時間を短縮化することが可能となる。

また、制御装置１００は、第２成形型２０の回転を開始させてから上記所定時間が経過すると、駆動軸Ｓ２に予め定められた回転トルクを出力するように第２駆動装置６０のモータＭ２を制御（トルク制御）する。更に、このようなモータＭ２のトルク制御を開始させると、制御装置１００は、第１成形型１０を初期位置に停止させておくための回転トルクを駆動軸Ｓ１に出力するように第１駆動装置５０のモータＭ１を制御する。これにより、第２成形型２０を第１成形型１０に対して回転させながらバスバー部Ｂを成形する際に、第１および第２成形型１０，２０によりバスバー部Ｂをしっかりと挟み込んでエッジワイズ屈曲部Ｂｅ２，Ｂｅ３およびフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を精度よく形成することが可能となる。

第２成形型２０の回転角度が角度θ１になると、制御装置１００は、その時点から第１および第２成形型１０，２０が一体となって回転軸心ＲＡの周りに予め定められた角度θ２だけ図４中時計方向に回転するように第１および第２駆動装置５０，６０のモータＭ１，Ｍ２を制御する。本実施形態において、第１および第２成形型１０，２０が一体に回転する方向は、第２成形型２０の第１成形型１０に対する回転方向と同一である。また、この際、制御装置１００は、第１および第２成形型１０，２０を互いに同一の回転速度で回転軸心ＲＡの周りに回転させるように第１および第２駆動装置５０，６０のモータＭ１，Ｍ２を制御する。

このように第１および第２成形型１０，２０が一体に回転する際、バスバー部Ｂのコイル保持部４０の基端成形部４５により拘束された部分（基端）と、バスバー部Ｂの第１および第２成形型１０，２０（第１および第２エッジワイズ成形面１２，２２）により挟み込まれた部分との間の部分が基端成形部４５のエッジワイズ成形面４７に押し付けられてエッジワイズ方向に曲げられていく。これにより、第１および第２成形型１０，２０を回転軸心ＲＡの周りに角度θ２だけ一体に回転させることで、図６に示すように、バスバー部Ｂに最も基端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１を形成することができる。この際、第１および第２成形型１０，２０を互いに同一の回転速度で回転軸心ＲＡの周りに回転させることで、第１および第２成形型１０，２０によりバスバー部Ｂをしっかりと挟み込んで最も基端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１を精度よく形成することが可能となる。

また、第１および第２成形型１０，２０が一体に回転すると、第１および第２成形型１０，２０が一体に回転し始める位置すなわち第１成形型１０の初期位置よりも両者の回転方向における下流側で、第１および第２成形型１０，２０との隙間を介して外部に突出したバスバー部Ｂの先端部の外側面（図５における左側の側面）が先端成形部３０の成形ローラ３５に当接する。第１および第２成形型１０，２０の回転に伴い、成形ローラ３５は、当該第１および第２成形型１０，２０（第１および第２エッジワイズ成形面１２，２２）により保持されて回動するバスバー部Ｂの先端部の外側面上を転動する。これにより、バスバー部Ｂの先端部は、成形ローラ３５により押圧され、第１および第２成形型１０，２０の回転方向とは逆向き、すなわち最も基端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１とは逆向きにエッジワイズ方向に曲げられていく。

この結果、第１および第２成形型１０，２０を回転軸心ＲＡの周りに角度θ２だけ一体に回転させることで、図６に示すように、バスバー部Ｂに最も先端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４をも形成することができる。この際、第１および第２成形型１０，２０を互いに同一の回転速度で回転軸心ＲＡの周りに回転させることで、第１および第２成形型１０，２０によりバスバー部Ｂをしっかりと挟み込んで最も先端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４を精度よく形成することが可能となる。また、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ４の成形にバスバー部Ｂの先端部の外側面上を転動する成形ローラ３５を用いることで、バスバー部Ｂに細かな傷が付くのを抑制することができる。なお、第１および第２成形型１０，２０を一体に回転させる角度θ２は、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４の曲げ角度とバスバー部Ｂ（平角線）のスプリングバックを考慮して定められる。

第１および第２成形型１０，２０の回転角度が角度θ２となってエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４の形成が完了すると、制御装置１００は、第１および第２駆動装置５０，６０のモータＭ１，Ｍ２の回転すなわち第１および第２成形型１０，２０の回転を停止させる。更に、制御装置１００は、第２成形型２０が回転軸心ＲＡの周りに回転して初期位置まで戻るように第２駆動装置６０のモータＭ２を制御する。この際、制御装置１００は、駆動軸Ｓ２が予め定められた回転速度で回転するように第２駆動装置６０のモータＭ２を制御（回転数制御）する。図７に示すように、第２成形型２０が初期位置に戻ると、制御装置１００は、コイル載置テーブル４２およびコイル押さえプレート４４がそれぞれ図３に示す初期位置まで上昇するようにコイル保持部４０の駆動機構を制御する。これにより、図８に示すように、コイル押さえプレート４４がコイルＣから離間すると共に、コイルＣがコイル載置テーブル４２と共に上昇する。そして、バスバー部Ｂの成形が完了したコイルＣは、図示しない搬送装置へと受け渡される。その後、未成形のバスバー部Ｂを含むコイルＣがコイル載置テーブル４２上に載置されると、導線成形装置１によりバスバー部Ｂに対して複数の屈曲部Ｂｅ１－Ｂｅ４，Ｂｆ１およびＢｆ２が形成されることになる。

以上説明したように、導線成形装置１では、第２成形型２０を第１成形型１０に対して回転軸心ＲＡの周りに回転させることで、コイル保持部４０により保持されたコイルＣのバスバー部Ｂにエッジワイズ屈曲部Ｂｅ２，Ｂｅ３およびフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を形成することができる。この際、第２駆動装置６０から第２成形型２０に回転トルク（駆動力）を付与すると共に、第１駆動装置５０から第１成形型１０に回転トルク（駆動力）を付与することで、第１および第２成形型１０，２０によりバスバー部Ｂをしっかりと挟み込みながら当該バスバー部Ｂに屈曲部Ｂｅ２，Ｂｅ３，Ｂｆ１およびＢｆ２を精度よく形成することが可能となる。

また、導線成形装置１では、第１および第２成形型１０，２０を回転軸心ＲＡの周りに一体に回転させることで、コイル保持部４０により保持されたコイルＣのバスバー部Ｂにエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４を形成することができる。この際も、第１駆動装置５０から第１成形型１０に回転トルクを付与すると共に、第２駆動装置６０から第２成形型２０に回転トルクを付与することで、第１および第２成形型１０，２０によりバスバー部Ｂをしっかりと挟み込んだ状態を維持しながら当該バスバー部Ｂにエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４を精度よく形成することが可能となる。

更に、第１および第２成形型１０，２０を回転軸心ＲＡの周りに一体に回転できるようにすることで、バスバー部Ｂに形成されるべきエッジワイズ屈曲部の向きに応じて第１および第２成形型１０，２０を一体に回転させる方向を定めることが可能となるので、エッジワイズ屈曲部の向きの設定の自由度を高めることができる。この結果、導線成形装置１によれば、複数の屈曲部Ｂｅ１－Ｂｅ４，Ｂｆ１およびＢｆ２を有するバスバー部Ｂの成形精度や成形の自由度をより向上させることが可能となる。

また、導線成形装置１は、第１および第２成形型１０，２０が回転軸心ＲＡの周りに一体に回転する際にバスバー部Ｂに当接して最も基端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１を形成するコイル保持部４０の基端成形部４５と、第１および第２成形型１０，２０が回転軸心ＲＡの周りに一体に回転する際にバスバー部Ｂの先端部に当接してエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４を形成する先端成形部３０とを含む。すなわち、第１および第２成形型１０，２０を回転軸心ＲＡの周りに一体に回転させることで、カム機構等の可動部や専用の駆動装置を有する成形部を用いることなく、シンプルな構造の先端成形部３０や基端成形部４５を用いてバスバー部Ｂに最も基端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１と最も先端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４とを精度よく形成することが可能となる。

更に、導線成形装置１では、第２成形型２０の第１成形型１０に対する回転方向と、第１および第２成形型１０，２０が一体に回転する方向とが同一に定められている。これにより、第２成形型２０の回転を停止させることなく、途中から第１成形型１０を第２成形型２０と共に回転させることで、バスバー部Ｂに複数の屈曲部Ｂｅ１－Ｂｅ４，Ｂｆ１およびＢｆ２を形成することができるので、当該複数の屈曲部Ｂｅ１－Ｂｅ４，Ｂｆ１およびＢｆ２の形成に要する時間を短縮化することが可能となる。ただし、第２成形型２０が第１成形型１０に対して回転軸心ＲＡの周りに予め定められた角度θ１だけ回転した時点で、第２駆動装置６０のモータＭ２の回転すなわち第２成形型２０の回転を一旦停止させてもよい。

また、導線成形装置１の制御装置１００は、第２成形型２０を第１成形型１０に対して回転させる際に、第１成形型１０を初期位置に停止させるトルクを発生するように第１駆動装置５０のモータＭ１を制御する。これにより、第２成形型２０を第１成形型１０に対して回転させながらバスバー部Ｂにエッジワイズ屈曲部Ｂｅ２，Ｂｅ３およびフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を形成する際に、第１および第２成形型１０，２０によりバスバー部Ｂをしっかりと挟み込んで屈曲部Ｂｅ２，Ｂｅ３，Ｂｆ１およびＢｆ２を精度よく形成することが可能となる。

更に、導線成形装置１の制御装置１００は、第１および第２成形型１０，２０を回転軸心ＲＡの周りに一体に回転させる際に、第１および第２成形型１０，２０を互いに同一の回転速度で回転軸心ＲＡの周りに回転させるように第１および第２駆動装置５０，６０のモータＭ１，Ｍ２を制御する。これにより、第１および第２成形型１０，２０を一体に回転させながらバスバー部Ｂにエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４を形成する際に、第１および第２成形型１０，２０によりバスバー部Ｂをしっかりと挟み込んでエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４を精度よく形成することが可能となる。

ただし、制御装置１００は、第１および第２成形型１０，２０を回転軸心ＲＡの周りに一体に回転させる際に、両者の回転方向における後側の第２成形型２０に付与されるトルクが当該回転方向における前側の第１成形型１０に付与されるトルク以上になるように第１および第２駆動装置５０，６０のモータＭ１，Ｍ２を制御するように構成されてもよい。かかる態様においても、第１および第２成形型１０，２０を一体に回転させながらバスバー部Ｂにエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４を形成する際に、第１および第２成形型１０，２０によりバスバー部Ｂをしっかりと挟み込んでエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４を精度よく形成することが可能となる。

図９は、本開示の他の導線成形装置１Ｂを示す概略構成図である。なお、導線成形装置１Ｂの構成要素のうち、上述の導線成形装置１と同一の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図９に示す導線成形装置１Ｂは、図１０に示すようなコイルＣＢの一端から延出された長尺のバスバー部Ｂｂを成形するように形成されたものである。コイルＣＢも、１本の矩形断面を有する平角線（導線）を例えば２列かつ複数段（例えば６－１０段程度）にエッジワイズ方向に曲げながら巻回することにより形成された集中巻式の矩形コイル（カセットコイル）である。当該コイルＣＢの他端からは、短尺のリード線部（端子部）ＬＢが延出されており、バスバー部Ｂは、図示するように、リード線部Ｌに近接する方向に延在する。

図１０に示すように、コイルＣＢのバスバー部ＢＢは、エッジワイズ方向に曲げられた複数のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１およびＢｅ４と、フラットワイズ方向に曲げられた複数のフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１およびＢｆ２とを有する。本実施形態において、バスバー部ＢＢの最も基端側（根元側）のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１と、最も先端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４とは、互いに逆向きに曲げられている。また、コイルＣＢのエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１は、上記コイルＣのエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１とは逆向きに曲げられ、コイルＣＢのエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４は、上記コイルＣのエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４とは逆向きに曲げられている。更に、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２は、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ１とエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４との間に形成され、互いに逆向きに曲げられている。

導線成形装置１Ｂは、図９に示すように、コイルＣＢのバスバー部ＢＢに複数のフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を形成するための第１成形型（下型）１０Ｂおよび第２成形型（上型）２０Ｂと、バスバー部ＢＢの先端部にエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４を成形するための先端成形部３０Ｂと、コイルＣを保持するコイル保持部４０Ｂと、駆動軸Ｓ１を有する第１駆動装置（第１駆動源）５０と、駆動軸Ｓ２を有する第２駆動装置（第２駆動源）６０と、第１および第２駆動装置５０，６０並びにコイル保持部４０Ｂを制御する制御装置１００Ｂとを含む。かかる導線成形装置１Ｂは、上述のコイルＣＢのバスバー部ＢＢの成形を可能とするために、上記導線成形装置１の第１、第２成形型１０，２０、先端成形部３０およびコイル保持部４０をコイルＣＢに適合させた第１、第２成形型１０Ｂ，２０Ｂ、先端成形部３０Ｂおよびコイル保持部４０Ｂで置き換えたものに相当する。

図９に示すように、第１成形型１０Ｂの図中下面（型面とは反対側の面）には、第１駆動装置５０の駆動軸Ｓ１の先端が固定され、第２成形型２０Ｂの図中上面（型面とは反対側の面）には、第２駆動装置６０の駆動軸Ｓ２の先端が固定される。また、第１駆動装置５０は、駆動軸Ｓ１が回転軸心ＲＡと同軸に延在するように第１成形型１０Ｂの図中下方に設置（固定）され、第２駆動装置６０は、駆動軸Ｓ２が当該回転軸心ＲＡと同軸に延在するように第２成形型２０Ｂの図中上方に設置（固定）される。更に、第１駆動装置５０のモータＭ１により駆動軸Ｓ１を回転駆動することで、第１成形型１０Ｂを回転軸心ＲＡの周りに正逆方向に回転（旋回）させることが可能となり、第２駆動装置６０のモータＭ２により駆動軸Ｓ２を回転駆動することで、第２成形型２０Ｂを回転軸心ＲＡの周りに正逆方向に回転（旋回）させることが可能となる。

第１成形型１０Ｂは、第２成形型２０Ｂに近い側の端部から反対側の端部に向けて延在する押圧面１０ｐと、コイルＣＢのバスバー部ＢＢにフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を形成するための第１フラットワイズ成形面１１Ｂと、第２成形型２０Ｂから遠い側の端部に沿って延在するように形成された段部１４Ｂとを含む。押圧面１０ｐは、回転軸心ＲＡを中心軸とした略扇形状の平面形状を有し、先端部から第１フラットワイズ成形面１１Ｂ側の端部に向かうにつれて表面形状が徐々に変化するように形成されている。

第１成形型１０Ｂの第１フラットワイズ成形面１１Ｂは、押圧面１０ｐに連続しており、バスバー部ＢＢのフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１の図１０中下面に対応した第１曲面（凹曲面）と、バスバー部ＢＢのフラットワイズ屈曲部Ｂｆ２の図１０中下面に対応した第２曲面（凸曲面）とを含む。更に、第１フラットワイズ成形面１１Ｂは、第１曲面の回転軸心ＲＡ側に、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ１とフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１との間におけるバスバー部ＢＢの図１０中下面に対応した平坦面を含み、第１曲面と第２曲面との間に、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ１とフラットワイズ屈曲部Ｂｆ２との間におけるバスバー部ＢＢの図１０中下面に対応した図９中上向きの平坦な傾斜面を含み、第２曲面の回転軸心ＲＡとは反対側に、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ２よりも先端側におけるバスバー部ＢＢの図１０中下面に対応した図９中下向きの平坦な傾斜面を含む。また、第１成形型１０Ｂの段部１４Ｂの第２成形型２０Ｂ側の側面は、第１成形型１０Ｂの径方向に延在する平坦面である。

第２成形型２０Ｂは、コイルＣＢのバスバー部ＢＢにフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を形成するための第２フラットワイズ成形面（図示省略）を型面として含む。第２成形型２０Ｂの第２フラットワイズ成形面は、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ１の図１０中上面に対応した第１曲面（凸曲面）と、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ２の図１０中上面に対応した第２曲面（凹曲面）とを含む。更に、第２フラットワイズ成形面は、第１曲面の回転軸心ＲＡ側に、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ１とフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１との間におけるバスバー部ＢＢの図１０中上面に対応した平坦面を含み、第１曲面と第２曲面との間に、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ１とフラットワイズ屈曲部Ｂｆ２との間におけるバスバー部ＢＢの図１０中上面に対応した図９中上向きの平坦な傾斜面を含み、第２曲面の回転軸心ＲＡとは反対側に、フラットワイズ屈曲部Ｂｆ２よりも先端側におけるバスバー部ＢＢの図１０中上面に対応した図９中下向きの平坦な傾斜面を含む。

また、第２成形型２０Ｂの第１成形型１０Ｂに近い側の端部には、それぞれ第２フラットワイズ成形面の対応する平坦面や曲面、傾斜面に連続する回転軸心ＲＡを中心軸とした円錐面等を含む図示しないガイド面が形成されている。更に、第２成形型２０Ｂの第１成形型１０Ｂから遠い側の端部には、第２フラットワイズ成形面から図９中下方に突出すると共に当該第２フラットワイズ成形面に沿って延在する段部が形成されている。当該段部の第１成形型１０Ｂ側の側面は、第２成形型２０Ｂの径方向に延在する平坦面である。

先端成形部３０Ｂは、図９に示すように、導線成形装置１Ｂの設置箇所に固定される支持ブロック３１と、当該支持ブロック３１により回転自在に支持される成形ローラ３５とを含む。支持ブロック３１は、第１成形型１０Ｂの初期位置（停止位置）よりも当該第１成形型１０Ｂを第２成形型２０Ｂに接近するように回転軸心ＲＡの周りに回転させたときの回転方向における下流側に、成形ローラ３５が第１成形型１０Ｂ側を向くように設置される。

コイル保持部４０Ｂも、図９に示すように、導線成形装置１Ｂの設置箇所に固定される支持台４１と、支持台４１により昇降自在に支持されるコイル載置テーブル４２と、支持台４１により昇降自在に支持されるコイル押さえプレート４４とを含む。更に、コイル保持部４０Ｂは、バスバー部ＢＢに最も基端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１を成形するための基端成形部４５Ｂ（図１４－図１６参照）を含む。当該基端成形部４５Ｂは、その側面が下降したコイル載置テーブル４２上のコイルＣＢのバスバー部ＢＢの内側面（リード線部ＬＢ側の側面）に当接するように支持台４１に形成されている。また、基端成形部４５Ｂの先端部（第１成形型１０Ｂ側の端部）には、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ１に対応した曲面（円柱面状の曲面）であるエッジワイズ成形面が形成されている。

導線成形装置１Ｂの制御装置１００Ｂも、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を有するコンピュータや第１および第２駆動装置５０，６０のモータＭ１，Ｍ２の駆動回路、コイル保持部４０Ｂの駆動機構の制御回路等を含むものである。そして、制御装置１００Ｂにも、ＣＰＵや駆動回路といったハードウエアと予めインストールされた各種プログラムとの協働により、第１駆動装置５０の制御部や第２駆動装置６０の制御部、コイル保持部４０Ｂの制御部等が機能ブロックとして構築される。

次に、本開示の導線成形方法、すなわち上述の導線成形装置１Ｂを用いたコイルＣＢのバスバー部ＢＢの成形手順について説明する。

導線成形装置１Ｂを用いたバスバー部ＢＢの成形開始に際して、制御装置１００Ｂは、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂをそれぞれ図９に示す初期位置まで移動させ、第１成形型１０Ｂと第２成形型２０Ｂとを互いに離間させる。また、制御装置１００Ｂは、コイル載置テーブル４２およびコイル押さえプレート４４がそれぞれ図９に示す初期位置まで上昇するようにコイル保持部４０Ｂの駆動機構を制御する。コイル巻線装置により巻回された未成形のバスバー部ＢＢを含むコイルＣＢは、図示しない搬送装置によりコイル保持部４０Ｂまで搬送され、コイル載置テーブル４２上に載置される。

コイル載置テーブル４２にコイルＣＢが載置されると、制御装置１００Ｂは、図１１に示すように、コイル載置テーブル４２が下降すると共にコイル押さえプレート４４がコイルＣＢに当接するようにコイル保持部４０Ｂの駆動機構を制御する。これにより、コイル保持部４０ＢによりコイルＣＢがしっかりと保持（クランプ）され、コイルＣＢのバスバー部ＢＢは、真っ直ぐに延在する。また、バスバー部ＢＢの内側面（リード線部ＬＢ側の側面）は、コイル保持部４０Ｂの基端成形部４５Ｂの側面に当接する。

続いて、制御装置１００Ｂは、図１２に示すように、第２成形型２０Ｂのガイド面がコイルＣＢのバスバー部ＢＢの図中上面と対向する位置（第２成形型２０Ｂの成形中の停止位置）まで当該第２成形型２０Ｂを回転軸心ＲＡの周りに図中反時計方向に回転させるように第２駆動装置６０のモータＭ２を制御する。更に、制御装置１００Ｂは、第１成形型１０Ｂを第２成形型２０Ｂに向けて回転軸心ＲＡの周りに予め定められた角度θ３だけ図４中時計方向に回転させるように第１駆動装置５０のモータＭ１を制御する。角度θ３は、例えば、第１成形型１０Ｂが初期位置から当該角度θ３だけ回転した際に、第１成形型１０Ｂの段部１４Ｂの側面と第２成形型２０Ｂの上記段部の側面との間隔がバスバー部ＢＢの幅に概ね一致するように定められる。

第１成形型１０Ｂを回転軸心ＲＡの周りに回転させていくと、当該第１成形型１０Ｂが第２成形型２０Ｂ対して徐々に接近していき、コイル保持部４０Ｂに保持されたコイルＣＢのバスバー部ＢＢは、第１成形型１０Ｂの押圧面１０ｐにより図１２中上向きすなわちフラットワイズ方向に少しずつ押し上げられていく。また、第１成形型１０Ｂの回転角度が大きくなっていくと、バスバー部ＢＢは、第１成形型１０Ｂの第１フラットワイズ成形面１１Ｂと第２成形型２０Ｂの第２フラットワイズ成形面とにより挟み込まれていく。これにより、第１成形型１０Ｂが第２成形型２０Ｂに対して回転軸心ＲＡの周りに予め定められた角度θ３だけ回転した際には、図１３に示すように、バスバー部ＢＢにフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２が形成されることになる。また、第１成形型１０Ｂが回転軸心ＲＡの周りに角度θ３だけ回転した際、バスバー部ＢＢの先端部は、図１３に示すように、第１成形型１０Ｂと第２成形型２０Ｂとの隙間を介して外部に突出する。

導線成形装置１Ｂにおいて、制御装置１００Ｂは、第１成形型１０Ｂの回転を開始させてから所定時間が経過するまで、駆動軸Ｓ１が予め定められた回転速度で回転するように第２駆動装置６０のモータＭ２を制御（回転数制御）する。当該所定時間は、例えば、第１成形型１０Ｂの回転を開始させてから第１成形型１０Ｂの押圧面１０ｐにより押圧されるバスバー部ＢＢの一部が第１成形型１０Ｂの第１フラットワイズ成形面１１Ｂに当接するまでの時間として予め定められる。このようにバスバー部ＢＢが第１成形型１０Ｂの押圧面１０ｐにより押圧される間にモータＭ１を回転数制御することで、バスバー部ＢＢにフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を形成するのに要する時間を短縮化することが可能となる。

また、制御装置１００Ｂは、第１成形型１０Ｂの回転を開始させてから上記所定時間が経過すると、駆動軸Ｓ１に予め定められた回転トルクを出力するように第１駆動装置５０のモータＭ１を制御（トルク制御）する。更に、このようなモータＭ１のトルク制御を開始させると、制御装置１００Ｂは、第２成形型２０Ｂを上記成形中の停止位置に停止させておくための回転トルクを駆動軸Ｓ２に出力するように第２駆動装置６０のモータＭ２を制御する。これにより、第１成形型１０Ｂを第２成形型２０Ｂに対して回転させながらバスバー部ＢＢを成形する際に、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂによりバスバー部ＢＢをしっかりと挟み込んでフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を精度よく形成することが可能となる。

第１成形型１０Ｂの回転角度が角度θ３になると、制御装置１００Ｂは、その時点で第１および第２駆動装置５０のモータＭ１，Ｍ２からのトルクの出力すなわち第１成形型１０Ｂの回転を一旦停止させた上で、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂが一体となって回転軸心ＲＡの周りに予め定められた角度θ４だけ図４中反時計方向に回転するように第１および第２駆動装置５０，６０のモータＭ１，Ｍ２を制御する。導線成形装置１Ｂにおいて、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂが一体に回転する方向は、第１成形型１０Ｂの第２成形型２０Ｂに対する回転方向と逆方向である。また、この際、制御装置１００Ｂは、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを互いに同一の回転速度で回転軸心ＲＡの周りに回転させるように第１および第２駆動装置５０，６０のモータＭ１，Ｍ２を制御する。

このように第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂが一体に回転する際、バスバー部ＢＢのコイル保持部４０Ｂの基端成形部４５Ｂにより拘束された部分（基端）と、バスバー部ＢＢの第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂ（第１成形型１０Ｂの段部１４Ｂおよび第２成形型２０Ｂの段部）により挟み込まれた部分との間の部分が基端成形部４５Ｂのエッジワイズ成形面に押し付けられてエッジワイズ方向に曲げられていく。これにより、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを回転軸心ＲＡの周りに角度θ４だけ一体に回転させることで、図１４に示すように、バスバー部ＢＢに最も基端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１を形成することができる。この際、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを互いに同一の回転速度で回転軸心ＲＡの周りに回転させることで、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂによりバスバー部ＢＢをしっかりと挟み込んで最も基端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１を精度よく形成することが可能となる。

また、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂが一体に回転すると、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂが一体に回転し始める位置すなわち第１成形型１０Ｂの停止位置（第２成形型２０Ｂの成形中の停止位置）よりも両者の回転方向における下流側で、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂとの隙間を介して外部に突出したバスバー部ＢＢの先端部の内側面（図１３における右側の側面）が先端成形部３０Ｂの成形ローラ３５に当接する。第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂの回転に伴い、成形ローラ３５は、当該第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂ（第１成形型１１Ｂの段部１４Ｂおよび第２成形型２０Ｂの段部）により保持されて回動するバスバー部ＢＢの先端部の内側面上を転動する。これにより、バスバー部ＢＢの先端部は、成形ローラ３５により押圧され、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂの回転方向とは逆向き、すなわち最も基端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１とは逆向きにエッジワイズ方向に曲げられていく。

この結果、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを回転軸心ＲＡの周りに角度θ４だけ一体に回転させることで、図１４に示すように、バスバー部ＢＢに最も先端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４をも形成することができる。この際、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを互いに同一の回転速度で回転軸心ＲＡの周りに回転させることで、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂによりバスバー部ＢＢをしっかりと挟み込んで最も先端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４を精度よく形成することが可能となる。また、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ４の成形にバスバー部ＢＢの先端部の外側面上を転動する成形ローラ３５を用いることで、バスバー部ＢＢに細かな傷が付くのを抑制することができる。なお、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを一体に回転させる角度θ４は、エッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４の曲げ角度とバスバー部ＢＢ（平角線）のスプリングバックを考慮して定められる。

第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂの回転角度が角度θ４となってエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４の形成が完了すると、制御装置１００Ｂは、第１および第２駆動装置５０，６０のモータＭ１，Ｍ２の回転すなわち第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂの回転を停止させる。更に、制御装置１００Ｂは、第２成形型２０Ｂが回転軸心ＲＡの周りに回転して初期位置まで戻るように第２駆動装置６０のモータＭ２を制御する。この際、制御装置１００Ｂは、駆動軸Ｓ２が予め定められた回転速度で回転するように第２駆動装置６０のモータＭ２を制御（回転数制御）する。図１５に示すように、第２成形型２０Ｂが初期位置に戻ると、制御装置１００Ｂは、コイル載置テーブル４２およびコイル押さえプレート４４がそれぞれ図９に示す初期位置まで上昇するようにコイル保持部４０Ｂの駆動機構を制御する。これにより、図１６に示すように、コイル押さえプレート４４がコイルＣから離間すると共に、コイルＣがコイル載置テーブル４２と共に上昇する。そして、バスバー部ＢＢの成形が完了したコイルＣは、図示しない搬送装置へと受け渡される。その後、未成形のバスバー部ＢＢを含むコイルＣがコイル載置テーブル４２上に載置されると、導線成形装置１Ｂによりバスバー部ＢＢに対して複数の屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４，Ｂｆ１およびＢｆ２が形成されることになる。

上述のように、導線成形装置１Ｂでは、第１成形型１０Ｂを第２成形型２０Ｂに対して回転軸心ＲＡの周りに回転させることで、コイル保持部４０Ｂにより保持されたコイルＣのバスバー部ＢＢにフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を形成することができる。この際、第１駆動装置５０から第１成形型１０Ｂに回転トルク（駆動力）を付与すると共に、第２駆動装置６０から第２成形型２０Ｂに回転トルク（駆動力）を付与することで、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂによりバスバー部ＢＢをしっかりと挟み込みながら当該バスバー部ＢＢにフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を精度よく形成することが可能となる。なお、導線成形装置１Ｂにおいて、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂがフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２に加えて少なくとも１つのエッジワイズ屈曲部を形成するように構成されてもよい。

更に、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを回転軸心ＲＡの周りに一体に回転できるようにすることで、バスバー部ＢＢに形成されるべきエッジワイズ屈曲部の向きに応じて第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを一体に回転させる方向を定めることが可能となるので、エッジワイズ屈曲部の向きの設定の自由度を高めることができる。すなわち、導線成形装置１Ｂでは、上記導線成形装置１のように第２成形型２０の第１成形型１０に対する回転方向と第１および第２成形型１０，２０が一体に回転する方向とが同一である場合とは逆向きに曲げられたエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４、すなわち、第１および第２成形型１０，２０の型形状を変更しても上記導線成形装置１では成形し得ない形状の屈曲部をバスバー部ＢＢに形成することが可能となる。この結果、導線成形装置１Ｂでは、複数の屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４，Ｂｆ１およびＢｆ２を有するバスバー部ＢＢの成形精度や成形の自由度をより向上させることが可能となる。

また、導線成形装置１Ｂは、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂが回転軸心ＲＡの周りに一体に回転する際にバスバー部ＢＢに当接して最も基端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１を形成するコイル保持部４０Ｂの基端成形部４５Ｂと、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂが回転軸心ＲＡの周りに一体に回転する際にバスバー部ＢＢの先端部に当接してエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４を形成する先端成形部３０Ｂとを含む。すなわち、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを回転軸心ＲＡの周りに一体に回転させることで、カム機構等の可動部や専用の駆動装置を有する成形部を用いることなく、シンプルな構造の先端成形部３０Ｂや基端成形部４５Ｂを用いてバスバー部ＢＢに最も基端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１と最も先端側のエッジワイズ屈曲部Ｂｅ４とを精度よく形成することが可能となる。

更に、導線成形装置１Ｂの制御装置１００Ｂは、第１成形型１０Ｂを第２成形型２０Ｂに対して回転させる際に、第２成形型２０Ｂを成形中の停止位置に停止させるトルクを発生するように第２駆動装置６０のモータＭ２を制御する。これにより、第１成形型１０Ｂを第２成形型２０Ｂに対して回転させながらバスバー部ＢＢにフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を形成する際に、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂによりバスバー部ＢＢをしっかりと挟み込んでフラットワイズ屈曲部Ｂｆ１，Ｂｆ２を精度よく形成することが可能となる。

また、導線成形装置１Ｂの制御装置１００Ｂは、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを回転軸心ＲＡの周りに一体に回転させる際に、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを互いに同一の回転速度で回転軸心ＲＡの周りに回転させるように第１および第２駆動装置５０，６０のモータＭ１，Ｍ２を制御する。これにより、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを一体に回転させながらバスバー部ＢＢにエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４を形成する際に、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂによりバスバー部ＢＢをしっかりと挟み込んでエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４を精度よく形成することが可能となる。

ただし、制御装置１００Ｂも、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを回転軸心ＲＡの周りに一体に回転させる際に、両者の回転方向における後側の第２成形型２０Ｂに付与されるトルクが当該回転方向における前側の第１成形型１０Ｂに付与されるトルク以上になるように第１および第２駆動装置５０，６０のモータＭ１，Ｍ２を制御するように構成されてもよい。かかる態様においても、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂを一体に回転させながらバスバー部ＢＢにエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４を形成する際に、第１および第２成形型１０Ｂ，２０Ｂによりバスバー部ＢＢをしっかりと挟み込んでエッジワイズ屈曲部Ｂｅ１，Ｂｅ４を精度よく形成することが可能となる。

ここまで、本開示の発明を実施するための形態について説明したが、本開示の発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の外延の範囲内において様々な変更をなし得ることはいうまでもない。更に、上記実施形態は、あくまで発明の概要の欄に記載された発明の具体的な一形態に過ぎず、発明の概要の欄に記載された発明の要素を限定するものではない。

本開示の発明は、屈曲部を含む導線の製造産業等において利用可能である。

１，１Ｂ導線成形装置、１０，１０Ｂ第１成形型、１０ｐ押圧面、１１，１１Ｂ第１フラットワイズ成形面、１２第１エッジワイズ成形面、１３ガイド面、１４，１４Ｂ段部、２０，２０Ｂ第２成形型、２０ｐ押圧面、２２第２エッジワイズ成形面、３０，３０Ｂ先端成形部、３１支持ブロック、３５成形ローラ、４０，４０Ｂコイル保持部、４１支持台、４２コイル載置テーブル、４４押さえプレート、４５，４５Ｂ基端成形部、４７エッジワイズ成形面、５０第１駆動装置、６０第２駆動装置、１００，１００Ｂ制御装置、Ｂ，ＢＢバスバー部、Ｂｅ１，Ｂｅ２，Ｂｅ３，Ｂｅ４エッジワイズ屈曲部、Ｂｆ１，Ｂｆ２フラットワイズ屈曲部、Ｃ，ＣＢコイル、Ｌ，ＬＢリード線部、Ｍ１，Ｍ２モータ、Ｓ１，Ｓ２駆動軸。

Claims

第１および第２成形型の一方を他方に対して回転軸心の周りに回転させて導線に少なくとも１つの屈曲部を形成する導線成形装置において、
前記導線を保持する保持部と、
前記第１成形型に駆動力を付与して該第１成形型を前記回転軸心の周りに回転させる第１駆動源と、
前記第２成形型に駆動力を付与して該第２成形型を前記回転軸心の周りに回転させる第２駆動源と、
前記第１および第２成形型の前記一方を前記他方に対して前記回転軸心の周りに回転させるように前記第１および第２駆動源を制御すると共に、前記第１および第２成形型を前記回転軸心の周りに一体に回転させるように前記第１および第２駆動源を制御する制御装置と、
前記第１および第２成形型が前記回転軸心の周りに一体に回転する際に、前記第１および第２成形型が一体に回転し始める位置よりも両者の回転方向における下流側で前記導線の先端部に当接して前記屈曲部を形成する先端成形部と、
を備える導線成形装置。
請求項１に記載の導線成形装置において、
前記保持部は、前記第１および第２成形型が前記回転軸心の周りに一体に回転する際に前記導線に当接して最も基端側の前記屈曲部を形成する基端成形部を含む導線成形装置。
請求項１または２に記載の導線成形装置において、
前記第１および第２成形型の前記一方の前記他方に対する回転方向と、前記第１および第２成形型が一体に回転する方向とが同一方向である導線成形装置。
請求項１から３の何れか一項に記載の導線成形装置において、
前記第１および第２成形型の前記一方の前記他方に対する回転方向と、前記第１および第２成形型が一体に回転する方向とが逆方向である導線成形装置。
請求項１から４の何れか一項に記載の導線成形装置において、
前記制御装置は、前記第１および第２成形型の前記一方を前記他方に対して回転させるように前記第１および第２駆動源の一方を制御する際に、前記第１および第２成形型の前記他方を停止させるトルクを発生するように前記第１および第２駆動源の他方を制御する導線成形装置。
請求項１から５の何れか一項に記載の導線成形装置において、
前記制御装置は、前記第１および第２成形型を前記回転軸心の周りに一体に回転させる際に、前記第１および第２成形型を互いに同一の回転速度で前記回転軸心の周りに回転させるように前記第１および第２駆動源を制御する導線成形装置。
請求項１から５の何れか一項に記載の導線成形装置において、
前記制御装置は、前記第１および第２成形型を前記回転軸心の周りに一体に回転させる際に、前記第１および第２成形型のうちの回転方向における後側の一方に付与されるトルクが前側の他方に付与されるトルク以上になるように前記第１および第２駆動源を制御する導線成形装置。
請求項１から７の何れか一項に記載の導線成形装置において、
前記導線は、平角線であり、
前記屈曲部は、エッジワイズ屈曲部およびフラットワイズ屈曲部を含み、
前記第１および第２成形型の前記一方を前記他方に対して回転させることで、前記導線に前記エッジワイズ屈曲部および前記フラットワイズ屈曲部の少なくとも何れか一方を形成し、前記第１および第２成形型を前記回転軸心の周りに一体に回転させることで、少なくとも１つの前記エッジワイズ屈曲部を形成する導線成形装置。
請求項１から８の何れか一項に記載の導線成形装置において、
前記導線は、コイルの一端から延出されたバスバー部であり、前記保持部は、前記コイルを保持する導線成形装置。
第１および第２成形型の一方を他方に対して回転軸心の周りに回転させて導線に少なくとも１つの屈曲部を形成する導線成形装置において、
前記導線を保持する保持部と、
前記第１成形型に駆動力を付与して該第１成形型を前記回転軸心の周りに回転させる第１駆動源と、
前記第２成形型に駆動力を付与して該第２成形型を前記回転軸心の周りに回転させる第２駆動源と、
前記第１および第２成形型の前記一方を前記他方に対して前記回転軸心の周りに回転させるように前記第１および第２駆動源を制御すると共に、前記第１および第２成形型を前記回転軸心の周りに一体に回転させるように前記第１および第２駆動源を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記第１および第２成形型を前記回転軸心の周りに一体に回転させる際に、前記第１および第２成形型のうちの回転方向における後側の一方に付与されるトルクが前側の他方に付与されるトルク以上になるように前記第１および第２駆動源を制御する導線成形装置。
保持部により保持された導線に第１および第２成形型を用いて複数の屈曲部を形成する導線成形方法において、
第１駆動源から前記第１成形型に駆動力を付与すると共に第２駆動源から前記第２成形型に駆動力を付与しながら、前記第１および第２成形型の一方を他方に対して回転軸心の周りに回転させて前記導線に前記屈曲部を形成し、
前記第１駆動源から前記第１成形型に駆動力を付与すると共に前記第２駆動源から前記第２成形型に駆動力を付与しながら、前記第１および第２成形型を前記回転軸心の周りに一体に回転させて前記導線に前記屈曲部を形成し、
前記第１および第２成形型が前記回転軸心の周りに一体に回転する際に、前記第１および第２成形型が一体に回転し始める位置よりも両者の回転方向における下流側で前記導線の先端部を先端成形部に当接させて前記屈曲部を形成する導線成形方法。
保持部により保持された導線に第１および第２成形型を用いて複数の屈曲部を形成する導線成形方法において、
第１駆動源から前記第１成形型に駆動力を付与すると共に第２駆動源から前記第２成形型に駆動力を付与しながら、前記第１および第２成形型の一方を他方に対して回転軸心の周りに回転させて前記導線に前記屈曲部を形成し、
第１駆動源から前記第１成形型に駆動力を付与すると共に第２駆動源から前記第２成形型に駆動力を付与しながら、前記第１および第２成形型を前記回転軸心の周りに一体に回転させると共に、前記第１および第２成形型のうちの回転方向における後側の一方に付与されるトルクが前側の他方に付与されるトルク以上になるように前記第１および第２駆動源を制御して前記導線に前記屈曲部を形成する導線成形方法。