JP7019843B2 - 表示制御装置及び表示制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、車両の前景の地点に関する情報をＨＵＤに表示する技術に関する。

車両の前景の地点に関する情報を運転者に分かりやすく提示するため、地点の情報を示すオブジェクトをＨＵＤ（Head-Up Display）により当該地点に重畳表示する技術が実用化されている。例えば、特許文献１には、特定のＰＯＩ（Point of Interest）または経路案内地点の情報を示すオブジェクトをＨＵＤにより特定のＰＯＩまたは経路案内地点に重畳表示する技術が開示されている。

特開２０１３－７９９３０号公報

特許文献１の表示方法では、オブジェクトの表示面が車両進行方向に対して垂直方向に設定される。一方、運転者の顔の位置とオブジェクトを結ぶ直線に対して垂直な面を情報視認平面とすると、オブジェクトの表示位置が車両進行方向から外れるほど、オブジェクトの表示面が情報視認平面と乖離するという問題があった。その結果、運転者はオブジェクトを斜め方向から視認するため、オブジェクトの視認性が低下してしまう。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、車両の前景地点の情報を視認性良くＨＵＤに表示することを目的とする。

本発明の第１の表示制御装置は、地図情報と車両の位置情報を取得する情報取得部と、地図情報と位置情報に基づき車両の前景から特定の地点をメイン地点と決定する地点決定部と、メイン地点の情報を表すメインオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、メインオブジェクトを車両に搭載されたＨＵＤに表示させる表示制御部と、を備え、メインオブジェクトの表示位置は、車両内の原点とメイン地点とを結ぶ線分上にあり、車両の幅方向をｘ軸、車両の進行方向をｙ軸、ｘ軸およびｙ軸に垂直な方向をｚ軸とした場合に、メインオブジェクトの表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向に第１偏角を有し、第１偏角は、原点からメインオブジェクトを見る方向の、ｙ軸に対するｘｙ平面方向の第２偏角に基づき定められ、地点決定部は、地図情報と位置情報に基づき車両の前景からメイン地点と異なる地点をサブ地点と決定し、オブジェクト作成部は、サブ地点の情報を表すサブオブジェクトを作成し、表示制御部は、サブオブジェクトをＨＵＤに表示させ、サブオブジェクトの表示位置は、車両とサブ地点とを結ぶ線上であり、サブオブジェクトの表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向の偏角である第５偏角を有し、第５偏角の絶対値は第１偏角の絶対値より小さい。

本発明の第２の表示制御装置は、地図情報と車両の位置情報を取得する情報取得部と、地図情報と位置情報に基づき車両の前景から特定の地点をメイン地点と決定する地点決定部と、メイン地点の情報を表すメインオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、メインオブジェクトを車両に搭載されたＨＵＤに表示させる表示制御部と、を備え、オブジェクト作成部は、メイン地点の情報を表す仮メインオブジェクトを作成し、仮メインオブジェクトの表示位置は、車両内の原点とメイン地点とを結ぶ線分上にあり、車両の幅方向をｘ軸、車両の進行方向をｙ軸、ｘ軸およびｙ軸に垂直な方向をｚ軸とした場合に、仮メインオブジェクトの表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向に第１偏角を有し、第１偏角は、原点からメイン地点を見る方向の、ｙ軸に対するｘｙ平面方向の第２偏角に基づき定められ、オブジェクト作成部は、原点を基準として仮メインオブジェクトをｘｚ平面と平行な平面にマッピングすることにより、メインオブジェクトを作成し、地点決定部は、地図情報と位置情報に基づき車両の前景からメイン地点と異なる地点をサブ地点と決定し、オブジェクト作成部は、サブ地点の情報を表すサブオブジェクトを作成し、表示制御部は、サブオブジェクトをＨＵＤに表示させ、オブジェクト作成部は、サブ地点の情報を表す仮サブオブジェクトを作成し、仮サブオブジェクトの表示位置は、車両とサブ地点とを結ぶ線上であり、仮サブオブジェクトの表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向の偏角である第５偏角を有し、第５偏角の絶対値は第１偏角の絶対値より小さい。

本発明によれば、車両の前景地点の情報を表すメインオブジェクトの表示面方向が、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向に第１偏角を有するか、あるいは有しているように視認されるため、メインオブジェクトの視認性が向上する。本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１の表示制御装置の構成を示すブロック図である。 メインオブジェクトの表示位置と表示面方向を示す図である。 実施の形態１の表示制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２，３の表示制御装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２の表示制御装置による３Ｄ－ＨＵＤの表示例を示す図である。 メイン経路オブジェクトの表示位置と表示面方向を示す図である。 実施の形態２の表示制御装置による３Ｄ－ＨＵＤの表示例を示す図である。 実施の形態２の表示制御装置による３Ｄ－ＨＵＤの表示例を示す図である。 実施の形態２の表示制御装置の動作を示すフローチャートである。 メイン経路オブジェクトの作成方法を示す図である。 メイン経路オブジェクトの作成方法を示す図である。 メイン経路オブジェクトの作成方法を示す図である。 メイン経路オブジェクトの平面角を示す図である。 偏角αｈｍと偏角Θｈｍの関係を示す図である。 偏角αｈｍと偏角Θｈｍの関係を示す図である。 偏角αｈｍと偏角Θｈｍの関係を示す図である。 偏角αｈｍと偏角Θｈｍの関係を示す図である。 メイン経路オブジェクトの表示面が、ｘｚ平面に対してｙｚ平面方向に傾斜している様子を示す図である。 メイン経路オブジェクトの表示位置と表示面方向を示す図である。 車両の走行に伴う偏角Θｈｍの変化を示す図である。 車両と分岐点との距離に応じたメイン地点の位置の変化を示す図である。 車両と分岐点の中間地点を第２原点としたときの、第２原点とメイン経路オブジェクトの表示面方向との関係を示す図である。 分岐点を第２原点としたときの、第２原点とメイン経路オブジェクトの表示面方向との関係を示す図である。 メイン経路オブジェクトとサブ経路オブジェクトの表示位置と表示面方向を示す図である。 実施の形態３の表示制御装置による３Ｄ－ＨＵＤの表示例を示す図である。 実施の形態３の表示制御装置による３Ｄ－ＨＵＤの表示例を示す図である。 メイン経路オブジェクトとサブ経路オブジェクトの表示位置と表示面方向を示す図である。 メイン経路オブジェクトとサブ経路オブジェクトの表示位置と表示面方向を示す図である。 メイン経路オブジェクトの表示位置と表示面方向を示す図である。 メイン経路オブジェクトとサブ経路オブジェクトの表示位置と表示面方向を示す図である。 メイン経路オブジェクトとサブ経路オブジェクトの表示位置と表示面方向を示す図である。 実施の形態４の表示制御装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態４の表示制御装置の動作を示すフローチャートである。 車両の走行道路を上方から見た図である。 実施の形態４の表示制御装置による３Ｄ－ＨＵＤの表示例を示す図である。 車両とメインＰＯＩオブジェクトの位置関係を示す図である。 比較例の車両とメインＰＯＩオブジェクトの位置関係を示す図である。 実施の形態４の変形例の表示制御装置による３Ｄ－ＨＵＤの表示例を示す図である。 車両とサブＰＯＩオブジェクト位置関係を示す図である。 実施の形態５の表示制御装置の構成を示すブロック図である。 オブジェクトの変形処理の説明図である。 仮メインオブジェクトとメインオブジェクトの形状を示す図である。 表示制御装置のハードウェア構成を示す図である。 表示制御装置のハードウェア構成を示す図である。

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ－１．構成＞
図１は、実施の形態１の表示制御装置１０１の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０１は、車両に搭載された３Ｄ－ＨＵＤ２１の表示制御を行う装置であり、例えば車両に搭載される。本実施の形態で車両とは、表示制御装置により表示制御が行われるＨＵＤが搭載された車両を指し、他の実施の形態でも同様である。また、本実施の形態では、表示制御装置を車両に搭載された装置として説明する。

表示制御装置１０１は、情報取得部１１、制御部１２および表示制御部１５を備えている。

情報取得部１１は、地図情報と車両の位置情報を取得する。ここで、「取得」という用語は、位置情報を直接的に取得する場合と、取得した何らかの情報を用いて車両の位置情報を測定することによって間接的に取得する場合の両方を含む。

制御部１２は、地点決定部１３とオブジェクト作成部１４とを備えている。地点決定部１３は、情報取得部１１が取得した地図情報と位置情報に基づき、車両の前景から特定の地点をメイン地点と決定する。

オブジェクト作成部１４は、地点決定部１３が決定したメイン地点の情報を表すオブジェクトをメインオブジェクトとして作成し、３Ｄ－ＨＵＤ２１におけるメインオブジェクトの表示位置および表示面方向を決定する。

表示制御部１５は、メインオブジェクトをオブジェクト作成部１４が決定した表示位置および表示面方向で３Ｄ－ＨＵＤ２１に表示させる。

＜Ａ－２．動作＞
図２は、メインオブジェクトＯｍの表示位置Ｐｍおよび表示面方向を示している。図２において、車両Ｖの幅方向と進行方向がそれぞれｘ軸方向とｙ軸方向であり、図２の紙面に垂直な方向がｚ軸方向である。原点Ｏは、車両Ｖ内に設定されており、例えば車両Ｖの運転者の顔の位置である。メインオブジェクトＯｍの表示位置Ｐｍは、原点Ｏとメイン地点Ｑｍとを結ぶ線分上に設定される。従って、運転者はメインオブジェクトＯｍをメイン地点Ｑｍに重畳して視認する。

メインオブジェクトＯｍの表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向の偏角αｈｍを有する。偏角αｈｍを第１偏角とも称する。言い換えれば、メインオブジェクトＯｍの表示面は、ｘｚ平面をｘｙ平面に沿ってαｈｍだけ回転させた方向である。

原点Ｏからメイン地点Ｑｍを視認する方向（以下、単に「メイン地点Ｑｍの視認方向」とも称する）は、ｙ軸に対してｘｙ平面方向に偏角Θｈｍを有する。偏角Θｈｍを第２偏角とも称する。そして、第１偏角αｈｍは、第２偏角Θｈｍに基づき定められる。典型的な例としてはαｈｍ＝Θｈｍであり、この場合、メインオブジェクトＯｍの表示面が情報視認平面に一致するため、運転者はメインオブジェクトＯｍを正面から視認することができ、視認性が向上する。また、αｈｍ＝Θｈｍでなくても、αｈｍをΘｈｍに近い値とすることによって、メインオブジェクトＯｍの視認性が向上する。

図３は、表示制御装置１０１の動作を示すフローチャートである。以下、図３に沿って表示制御装置１０１の動作を説明する。まず、情報取得部１１が地図情報と車両の位置情報を取得する（ステップＳ１０１）。次に、地点決定部１３が地図情報と車両の位置情報に基づき車両の前景の特定の地点をメイン地点Ｑｍとして決定する（ステップＳ１０２）。さらに、オブジェクト作成部１４がメイン地点Ｑｍの情報を表すメインオブジェクトＯｍを作成する（ステップＳ１０３）。最後に、表示制御部１５がステップＳ１０４で決定された表示位置Ｐｍと表示面方向に従って、３Ｄ－ＨＵＤ２１にメインオブジェクトＯｍを表示させる（ステップＳ１０４）。３Ｄ－ＨＵＤ２１におけるメインオブジェクトＯｍの表示位置Ｐｍと表示面方向は、図２で説明した通りである。

＜Ａ－３．効果＞
実施の形態１の表示制御装置１０１は、地図情報と車両Ｖの位置情報を取得する情報取得部１１と、地図情報と位置情報に基づき車両Ｖの前景から特定の地点をメイン地点Ｑｍと決定する地点決定部１３と、メイン地点Ｑｍの情報を表すメインオブジェクトＯｍを作成するオブジェクト作成部１４と、メインオブジェクトＯｍを車両Ｖに搭載された３Ｄ－ＨＵＤ２１に表示させる表示制御部１５と、を備え、メインオブジェクトＯｍの表示位置は、車両Ｖ内の原点Ｏとメイン地点Ｑｍとを結ぶ線分上にあり、車両Ｖの幅方向をｘ軸、車両Ｖの進行方向をｙ軸、ｘ軸およびｙ軸に垂直な方向をｚ軸とした場合に、メインオブジェクトＯｍの表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向に第１偏角αｈｍを有し、第１偏角αｈｍは、原点ＯからメインオブジェクトＯｍを見る方向の、ｙ軸に対するｘｙ平面方向の第２偏角Θｈｍに基づき定められる。従って、表示制御装置１０１によれば、メインオブジェクトＯｍの表示面を運転者に正対する方向に近づけることにより、メイン地点Ｑｍが車両の進行方向から外れた場所にある場合でも、メインオブジェクトＯｍをメイン地点Ｑｍと重なる位置に視認性良く表示することが可能になる。

実施の形態１の表示制御方法は、地図情報と車両Ｖの位置情報を取得し、地図情報と位置情報に基づき車両Ｖの前景から特定の地点をメイン地点Ｑｍと決定し、メイン地点Ｑｍの情報を表すメインオブジェクトＯｍを作成し、メインオブジェクトＯｍの表示位置および表示面方向を決定し、メインオブジェクトＯｍを表示位置および表示面方向で車両Ｖに搭載された３Ｄ－ＨＵＤ２１に表示させる、表示制御方法であって、メインオブジェクトＯｍの表示位置は、車両Ｖ内の原点とメイン地点Ｑｍとを結ぶ線分上にあり、車両Ｖの幅方向をｘ軸、車両Ｖの進行方向をｙ軸、ｘ軸およびｙ軸に垂直な方向をｚ軸とした場合に、メインオブジェクトＯｍの表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向の偏角である第１偏角αｈｍを有し、第１偏角αｈｍは、原点Ｏからメイン地点Ｑｍを見る方向の、ｙ軸に対するｘｙ平面方向の偏角である第２偏角Θｈｍに基づき定められる。従って、実施の形態１の表示制御方法によれば、メインオブジェクトＯｍの表示面を運転者に正対する方向に近づけることにより、メイン地点Ｑｍが車両の進行方向から外れた場所にある場合でも、メインオブジェクトＯｍをメイン地点Ｑｍと重なる位置に視認性良く表示することが可能になる。

＜Ｂ．実施の形態２＞
実施の形態２以降では、先の実施の形態と同一の構成に同一の参照符号を付し、重複する説明を適宜省略する。

＜Ｂ－１．構成＞
図４は、実施の形態２の表示制御装置１０２の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０２は、実施の形態１の表示制御装置１０１の構成と比較すると、制御部１２が経路探索部１６を備えている点が異なる。また、表示制御装置１０２は、３Ｄ－ＨＵＤ２１の他、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）２２、操作入力装置２３、地図記憶装置２４と接続され、これらを利用可能に構成されている。

情報取得部１１は、ＧＮＳＳ２２からＧＮＳＳ信号を取得し、地図記憶装置２４から地図情報を取得する。情報取得部１１は、ＧＮＳＳ信号から車両の位置を測位して車両の位置情報を取得する。情報取得部１１はＧＮＳＳ信号から測位した車両の位置をマップマッチングにより補正しても良いし、さらには図示しない車載センサの検出情報を用いて補正しても良い。

操作入力装置２３は、運転者の表示制御装置に対する入力インタフェースであり、例えば電子的または機械的なボタン、若しくは音声入力インタフェースにより構成される。運転者は操作入力装置２３を用いて表示制御装置１０２に車両の目的地を入力することができる。

経路探索部１６は、情報取得部１１から車両の位置情報と地図情報を取得し、これらを用いて車両の現在位置から目的地までの走行予定経路を探索する。地点決定部１３は、経路探索部１６から取得した走行予定経路と、情報取得部１１から取得した地図情報および車両の位置情報に基づき、車両の前景からメイン地点を決定する。

＜Ｂ－２．動作＞
図５は、表示制御装置１０２による３Ｄ－ＨＵＤ２１の表示例を示している。図５において、車両は道路Ｒ１を走行しており、前方の分岐点Ｗで道路Ｒ１が道路Ｒ２と道路Ｒ３に分岐している。車両の走行予定経路は、道路Ｒ１から道路Ｒ３へ進む経路であるものとする。

表示制御装置１０２は、分岐点Ｗの先の走行予定経路である道路Ｒ３にメイン地点を設定し、道路Ｒ３が走行予定経路であることを示すメイン経路オブジェクト４０を道路Ｒ３上に重畳して３Ｄ－ＨＵＤ２１に表示する。すなわち、メイン経路オブジェクト４０はメイン地点の情報を表すメインオブジェクトである。

図６は、図５に示す状況におけるメイン経路オブジェクト４０の表示位置と表示面方向を表している。道路Ｒ１と道路Ｒ２は車両Ｖの現在の進行方向であるｙ軸に平行であり、道路Ｒ３はｙ軸と平行ではない。

地点決定部１３は、分岐点Ｗから一定距離、例えば２０ｍ離れた道路Ｒ３上の地点をメイン地点Ｑｍと設定する。メイン経路オブジェクト４０の表示位置Ｐｍと表示面方向は、図２でメインオブジェクトＯｍについて既に説明した通りである。

メイン経路オブジェクト４０の表示位置Ｐｍと原点Ｏとのｙ軸方向の距離Ｙａが、メイン経路オブジェクト４０の虚像距離である。虚像距離Ｙａが固定である場合、車両Ｖの走行に伴いメイン経路オブジェクト４０の表示位置Ｐｍは変化する。図５において、車両Ｖと分岐点Ｗの距離は５０ｍとする。図７と図８は、図５よりも車両Ｖが分岐点Ｗに近づいたときの３Ｄ－ＨＵＤ２１の表示例を示している。車両Ｖと分岐点Ｗの距離は、図７においてにおいて２５ｍ、図８において５ｍである。また、図５，７，８において、αｈｍ＝Θｈｍである。車両Ｖが分岐点Ｗに近づくほど、メイン経路オブジェクト４０のｘｚ平面に対するｘｙ平面方向の偏角αｈｍは大きくなり、常にメイン経路オブジェクト４０は運転者に正対して表示される。

図９は、表示制御装置１０２の動作を示すフローチャートである。以下、図９に沿って表示制御装置１０２の動作を説明する。図９のフローは、例えば車両Ｖのアクセサリ電源がオンになったタイミングでスタートする。まず、表示制御装置１０２は、情報取得を行う（ステップＳ２０１）。具体的には、情報取得部１１がＧＮＳＳ２２からＧＮＳＳ信号を取得し、地図記憶装置２４から地図情報を取得し、車両Ｖの位置を測定する。次に、経路探索部１６が車両Ｖの現在地から目的地までの走行予定経路を探索する（ステップＳ２０２）。なお、ステップＳ２０２の時点では、既に表示制御装置１０２に車両Ｖの目的地が設定されていることを前提とする。車両Ｖの目的地は、例えば運転者が操作入力装置２３を用いて表示制御装置１０２に入力することが可能である。

次に、情報取得部１１はＧＮＳＳ信号を再び取得し、車両Ｖの位置を更新する（ステップＳ２０３）。

その後、地点決定部１３は車両Ｖの位置情報に基づき車両Ｖが目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において車両Ｖが目的地に到着していれば、表示制御装置１０２の動作は終了する。ステップＳ２０４において車両Ｖが目的地に到着していなければ、地点決定部１３は、車両Ｖが走行予定経路上の分岐点Ｗに近づいているかを判断する（ステップＳ２０５）。例えば、地点決定部１３は、車両Ｖと分岐点Ｗとの距離が５０ｍ以内となった時点で、車両Ｖが分岐点Ｗに近づいていると判断する。なお、ここでは分岐点を例として説明するが、地点決定部１３は、分岐点の他、交差点など、車両Ｖが進路変更を行う可能性のある地点である特異点についてステップＳ２０５の処理を行う。

ステップＳ２０５において車両が分岐点Ｗに近づいていなければ、表示制御装置１０２の動作はステップＳ２０３に戻る。ステップＳ２０５において車両が分岐点Ｗに近づいていれば、地点決定部１３は分岐点Ｗの先の走行予定経路である道路Ｒ３上の地点をメイン地点Ｑｍとして決定する（ステップＳ２０６）。

次に、オブジェクト作成部１４は、メイン地点Ｑｍの情報を表すメインオブジェクトとしてメイン経路オブジェクト４０を作成する（ステップＳ２０７）。そして、表示制御部１５がメイン経路オブジェクト４０を３Ｄ－ＨＵＤ２１に表示する（ステップＳ２０８）。そして、表示制御装置１０２の動作はステップＳ２０３に戻る。

図１０から図１２は、メイン経路オブジェクト４０の作成方法の一例を示している。まず、オブジェクト作成部１４は、図１０に示すように、（ｘ，ｙ，ｚ）＝（０，Ｙａ，０）の座標位置に、ｘｚ平面に平行な仮メイン経路オブジェクト４０Ａを作成する。

次に、オブジェクト作成部１４は、図１１に示すように、仮メイン経路オブジェクト４０Ａをｘｚ平面と平行で（０，Ｙａ，０）を通る平面に沿ってΘｈｍだけスライドして仮メイン経路オブジェクト４０Ｂを作成する。なお、このΘｈｍは、メイン地点Ｑｍの視認方向がｙ軸に対して有するｘｙ平面方向の偏角である。

最後に、オブジェクト作成部１４は、図１２に示すように、仮メイン経路オブジェクト４０Ｂをｚ軸と平行で仮メイン経路オブジェクト４０Ｂの中心（ｘ，ｙ，ｚ）＝（ｘ軸方向にスライドした距離，Ｙａ，０）を通る直線回りにαｈｍだけ回転させてメイン経路オブジェクト４０を作成する。すなわち、メイン経路オブジェクト４０のｘｚ平面に対するｘｙ平面方向の偏角はαｈｍである。ここで、αｈｍ＝Θｈｍである。なお、メイン経路オブジェクト４０の生成方法はここで説明した例に限らない。例えば、まず（ｘ，ｙ，ｚ）＝（０，０，０）の位置に仮メイン経路オブジェクトを生成し、回転変形を施した後に位置をシフトし、メイン経路オブジェクト４０を生成してもよい。あるいは、メイン経路オブジェクト４０の表示面方向と位置を計算し、直接メイン経路オブジェクト４０を生成してもよい。なお、座標系も直交座標にこだわるのでなく、極座標系などを用いてもよい。

図１１に示した仮メイン経路オブジェクト４０Ｂは、従来の表示制御装置が表示するオブジェクトであり、メイン経路オブジェクト４０は表示制御装置１０２が表示するオブジェクトである。図１３は、メイン経路オブジェクト４０の平面角を示す図である。仮メイン経路オブジェクト４０Ｂとメイン経路オブジェクト４０は、共にｙ軸に対してｘｚ平面方向に偏角Θｈｍを有している。仮メイン経路オブジェクト４０Ｂはｘｚ平面に平行であるのに対して、メイン経路オブジェクト４０はｘｚ平面に対してｘｙ平面方向に偏角αｈｍを有する。従って、メイン経路オブジェクト４０の原点Ｏに対する平面角φは、仮メイン経路オブジェクト４０Ｂの原点Ｏに対する平面角φＢよりも大きくなる。図１３では平面角についてのみ示しているが、立体角についても同様の関係が成立する。従って、メイン経路オブジェクト４０は仮メイン経路オブジェクト４０Ｂに比べて視認性が高くなる。

＜Ｂ－３．変形例＞
ここまで、メイン経路オブジェクト４０の表示面のｘｚ平面に対するｘｙ平面方向の偏角αｈｍは、仮メイン経路オブジェクト４０Ｂの視認方向のｙ軸に対するｘｙ平面方向の偏角Θｈｍに等しいとした。すなわち、図１４に示すようにαｈｍ＝Θｈｍである。この関係を満たすとき、メイン経路オブジェクト４０は原点Ｏ、すなわち運転者に正対して表示される。

しかし、αｈｍはΘｈｍに基づいて定められれば良く、必ずしもΘｈｍに等しくなくても良い。すなわち、Θｈｍの関数ｆ（Θｈｍ）であれば良い。例えば、図１５に示すように、αｈｍ＝ｎ×Θｈｍであっても良い。ここで、ｎは定数であり、０＜ｎ≦１、例えばｎ＝０．４である。あるいは、図１６に示すように、Θｈｍの絶対値が一定値に達するまではαｈｍがΘｈｍに比例し、Θｈｍの絶対値が一定値を超えるとαｈｍが一定値となっても良い。あるいは、図１７に示すように、αｈｍのΘｈｍに対する比例定数がΘｈｍの値に応じて変化しても良い。図１５から図１７で示した例の他、ｆ（Θｈｍ）は連続関数でなく非連続な関数でもよいし、左右非対称であってもよい。また、αｈｍはΘｈｍより大きくても良い。

オブジェクト作成部１４は、種々の条件によってｆ（Θｈｍ）を切り替えても良い。例えば、オブジェクト作成部１４は、メイン地点と車両Ｖとの距離が一定値未満の場合にαｈｍ＝Θｈｍとし、メイン地点と車両Ｖとの距離が一定値以上の場合にαｈｍ＝０としても良い。あるいは、上記の説明において、メイン地点と車両Ｖとの距離に代えて、特異点と車両Ｖとの距離を用いても良い。このように、オブジェクト作成部１４は、車両Ｖとメイン地点または特異点との位置関係に応じて、Θｈｍからαｈｍを決定する規則を変更しても良い。あるいは、オブジェクト作成部１４は、ある条件を満たす場合にαｈｍを固定値とし、ある条件を満たさない場合にαｈｍを可変値としても良い。また、その逆であっても良い。

メイン経路オブジェクト４０の表示面方向は、メイン地点Ｑｍの視認方向のｙ軸に対するｘｙ平面方向の偏角Θｈｍのみを考慮して定められていた。しかし、メイン地点Ｑｍの視認方向がｙ軸に対してｙｚ平面方向の偏角Θｖｍ、すなわち仰角を有する場合は、偏角Θｖｍを考慮してメイン経路オブジェクト４０の表示面方向が定められても良い。なお、偏角Θｖｍを第４偏角とも称する。これにより、道路に傾斜がある場合でも、メイン経路オブジェクト４０を運転者に正対して表示することが可能になり、メイン経路オブジェクト４０の視認性が向上する。図１８は、メイン経路オブジェクト４０の表示面が、ｘｚ平面に対してｙｚ平面方向に角度αｖｍだけ傾斜している様子を示している。すなわち、メイン経路オブジェクト４０の表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向に偏角αｈｍを有するとともに、ｙｚ平面方向に偏角αｖｍを有する。なお、偏角αｖｍを第３偏角とも称する。図１７では、αｖｍ＝Θｖｍとしているが、αｖｍはΘｖｍの関数ｇ（Θｖｍ）であれば良い。なお、関数ｇは、αｈｍとΘｈｍの関係を規定する関数ｆと同じでも異なっていても良い。

メイン経路オブジェクト４０の虚像距離Ｙａは固定であった。しかし、３Ｄ－ＨＵＤ２１が虚像距離を可変とする機能を有する場合、オブジェクト作成部１４は、メイン経路オブジェクト４０の表示位置Ｐｍがメイン地点Ｑｍに一致するよう、車両Ｖと分岐点Ｗとの距離に応じて虚像距離Ｙａを可変に制御しても良い。このとき、メイン地点Ｑｍとメイン経路オブジェクト４０の位置関係は図１９に示すものとなる。このように、オブジェクト作成部１４は、車両と特異点との位置関係に応じて、メインオブジェクトの虚像距離を変化させても良い。

また、オブジェクト作成部１４は、虚像距離Ｙａに上限値を設けても良い。すなわち、オブジェクト作成部１４は、メイン地点Ｑｍのｙ座標が上限値未満の場合に、図１９に示すようにメイン経路オブジェクト４０がメイン地点Ｑｍに一致するようにその虚像距離を可変とし、メイン地点のｙ座標が上限値以上の場合に、メイン経路オブジェクト４０の虚像距離を一定とする。

図６から図９の説明において、メイン地点Ｑｍは分岐点Ｗから一定距離だけ離れた位置に固定されていた。このとき、メイン地点Ｑｍの視認方向は、図２０に示すように、車両Ｖと分岐点Ｗとの距離によって変化する。図２０において、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３における車両Ｖの位置をＶ（ｔ１），Ｖ（ｔ２），Ｖ（ｔ３）とし、そのときのメイン地点Ｑｍのｙ軸に対するｘｙ平面方向の第１偏角をΘｈｍ（ｔ１），Θｈｍ（ｔ２），Θｈｍ（ｔ３）としている。図２０において、Θｈｍ（ｔ１）＜Θｈｍ（ｔ２）＜Θｈｍ（ｔ３）であり、このように、車両Ｖが分岐点Ｗに近づくにつれて、メイン地点Ｑｍの第１偏角は徐々に大きくなる。

これに対して、図２１に示すように、車両Ｖが分岐点Ｗから遠いほど、メイン地点Ｑｍが分岐点Ｗから遠くに設定されても良い。図２１において、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３におけるメイン地点Ｑｍの位置がＱｍ（ｔ１），Ｑｍ（ｔ２），Ｑｍ（ｔ３）である。メイン地点Ｑｍがこのように設定されれば、車両Ｖが分岐点Ｗから遠くても、注目方向の進行方向に対する偏角Θｈｍが大きくなるため、運転者は進路変更を早い段階で認識することができる。

なお、オブジェクト作成部１４は、分岐点Ｗを基準にメイン地点Ｑｍの位置を設定したが、これ以外の方法で設定しても良い。例えば、オブジェクト作成部１４は、車両Ｖから一定距離だけ前方の走行予定道路を、メイン地点Ｑｍとしても良い。

オブジェクト作成部１４は、車両Ｖ内の原点Ｏを基準としてメイン経路オブジェクト４０の表示位置Ｐｍと表示面方向を設定した。すなわち、メイン経路オブジェクト４０の表示位置Ｐｍは、原点Ｏとメイン地点Ｑｍとを結ぶ線分上に設定される。そして、メイン経路オブジェクト４０の表示面のｘｚ平面に対するｘｙ平面方向の偏角αｈｍは、原点Ｏからメイン経路オブジェクト４０を視認する方向の、ｙ軸に対するｘｙ平面方向の偏角Θｈｍに基づき設定される。

しかし、オブジェクト作成部１４は、車両Ｖとは別の位置に第２原点Ｏ２を設定し、第２原点Ｏ２を基準にメイン経路オブジェクト４０の表示面方向を設定しても良い。図２２は、車両Ｖと分岐点Ｗの中間地点を第２原点Ｏ２とした例を示している。図２２において、メイン経路オブジェクト４０のｘｚ平面に対する偏角αｈｍは、第２原点Ｏ２からメイン経路オブジェクト４０を見る方向のｙ軸に対するｘｙ平面方向の偏角Θｈｍ２に基づき定められる。すなわち、αｈｍ＝ｆ（Θｈｍ２）であり、典型的にはαｈｍ＝Θｈｍ２である。ここで、Θｈｍ２は、原点Ｏからメイン経路オブジェクト４０を視認する方向のｙ軸に対するｘｙ平面方向の偏角Θｈｍよりも大きい。このように、第２原点Ｏ２を車両Ｖよりも前方に設定すれば、第２原点Ｏ２を基準としたメイン経路オブジェクト４０の偏角Θｈｍ２が原点Ｏを基準とした偏角Θｈｍよりも大きくなり、その結果、メイン経路オブジェクト４０のｘｚ平面に対するｘｙ平面方向の偏角αｈｍも大きくなる。つまり、メイン経路オブジェクト４０の回転表示が協調される。

なお、第２原点Ｏ２は車両Ｖと分岐点Ｗの中間地点に設定されると述べたが、車両Ｖから分岐点Ｗまでの道路が直線形状でない場合、第２原点Ｏ２は道なり距離の中間地点に設定されても良い。

また、第２原点Ｏ２は走行予定経路に応じて適当な位置に設定されても良い。例えば、オブジェクト作成部１４は、走行予定経路が右に曲がる場合は、第２原点Ｏ２を車両Ｖからやや左の位置とし、走行予定経路が左に曲がる場合は、第２原点Ｏ２を車両Ｖからやや右の位置とする。

また、図２３に示すように、分岐点Ｗの位置に第２原点Ｏ２が設定されても良い。

メイン経路オブジェクト４０は１枚の平面であった。しかし、メイン経路オブジェクト４０は複数の平面を組み合わせたオブジェクトであっても良い。また、メイン経路オブジェクト４０は、背景面である背景オブジェクトと、文字、記号または図形で表現される情報オブジェクトとによって構成されても良い。この場合、ｘｚ平面からの偏角を有するオブジェクト、すなわち回転表示されるオブジェクトは、背景オブジェクトと情報オブジェクトのいずれか一方であっても良い。

＜Ｂ－４．効果＞
実施の形態２の表示制御装置１０２において、メインオブジェクトであるメイン経路オブジェクト４０の表示面は、ｘｚ平面に対してｙｚ平面方向の偏角である第３偏角αｖｍを有し、第３偏角αｖｍは、原点Ｏからメイン地点Ｑｍを見る方向の、ｙ軸に対するｙｚ平面方向の偏角である第４偏角Θｖｍに基づき定められる．従って、道路に傾斜がある場合など、メイン地点の視認方向が仰角を有する場合でも、メイン経路オブジェクト４０を運転者に正対して表示することが可能になり、メイン経路オブジェクト４０の視認性が向上する。

実施の形態２の表示制御装置１０２は、位置情報と地図情報とに基づき車両の走行予定経路を探索する経路探索部１６をさらに備える。そして、メイン地点Ｑｍは、走行予定経路上に分岐点または交差点を含む特異点が存在する場合に、特異点の先の走行予定経路上の地点である。従って、表示制御装置１０２によれば、車両Ｖの前方に特異点がある場合に、どの道路が走行予定経路であるかをメイン経路オブジェクト４０により運転者に通知することができる。

＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ－１．構成＞
実施の形態３の表示制御装置１０３の構成は、図３に示した通りであり、実施の形態２の表示制御装置１０２と同様である。

＜Ｃ－２．動作＞
以下、表示制御装置１０２と異なる表示制御装置１０３の動作について説明し、表示制御装置１０２と共通する内容の説明は適宜省略する。実施の形態２の表示制御装置１０２は、車両の前景からメイン地点を決定し、メイン地点の情報を表すメインオブジェクトを３Ｄ－ＨＵＤ２１上に表示した。表示制御装置１０３はこれに加えて、車両の前景からサブ地点を決定し、サブ地点の情報を表すサブオブジェクトを３Ｄ－ＨＵＤ２１上に表示する。

図２４は、車両Ｖが道路Ｒ１を走行しており、道路Ｒ１が車両前方の分岐点Ｗで道路Ｒ２と道路Ｒ３に分岐する状況を示している。道路Ｒ１は車両Ｖの現在の進行方向であるｙ軸に平行であるが、道路Ｒ２と道路Ｒ３はｙ軸に対して偏角を有している。そして、車両Ｖの走行予定経路は道路Ｒ１から道路Ｒ３へ進む経路であるものとする。表示制御装置１０３は、道路Ｒ３上の地点にメイン地点Ｑｍを設定し、メイン地点Ｑｍの情報を表すメイン経路オブジェクト４０を３Ｄ－ＨＵＤ２１上に表示する。ここまでは、表示制御装置１０２の動作と同様である。

表示制御装置１０３はさらに、道路Ｒ２上の地点にサブ地点Ｑｓを設定し、サブ地点Ｑｓの情報を表すサブ経路オブジェクト４１を３Ｄ－ＨＵＤ２１上に表示する。すなわち、サブ経路オブジェクト４１はサブオブジェクトである。サブ経路オブジェクト４１の表示位置Ｐｓは、サブ地点Ｑｓと原点Ｏとを結ぶ線分上に設定される。従って、サブ経路オブジェクト４１はサブ地点Ｑｓに重なって視認される。また、原点Ｏからサブ地点Ｑｓを視認する方向（以下、「サブ地点Ｑｓの視認方向」とも称する）は、ｙ軸に対してｘｙ平面方向に偏角Θｈｓを有する。メイン経路オブジェクト４０，４１の虚像距離はいずれもＹａである。

メイン経路オブジェクト４０の表示面はｘｚ平面に対してｘｙ平面方向に偏角αｈｍを有するのに対して、サブ経路オブジェクト４１の表示面はｘｚ平面に平行である。図２４においてαｈｍ＝Θｈｍである。従って、メイン経路オブジェクト４０は運転者に正対するのに対してサブ経路オブジェクト４１は運転者に正対しない。その結果、サブ経路オブジェクト４１はメイン経路オブジェクト４０より視認性が低くなる。運転者は、分岐点Ｗの先の道路Ｒ２，Ｒ３の両方について情報を視認することが出来る上、運転者に正対するメイン経路オブジェクト４０が表示されている道路Ｒ３を走行予定経路と認識することができる。

図２５は、図２４に示した状況における３Ｄ－ＨＵＤ２１の表示例を示している。道路Ｒ３上にメイン経路オブジェクト４０が表示され、道路Ｒ２上にサブ経路オブジェクト４１が表示されている。図２５は、道路Ｒ３が走行予定経路である場合の表示例であった。これに対して図２６は、道路Ｒ２が走行予定経路である場合の表示例である。図２６の表示例では、道路Ｒ２上にメイン経路オブジェクト４０が表示され、道路Ｒ３上にサブ経路オブジェクト４１が表示されている。図２５および図２６に示したように、メイン経路オブジェクト４０は、運転者に正対する向きに表示されるのに対して、サブ経路オブジェクト４１の表示面はｘｚ平面に平行である。そのため、運転者は自身に正対するオブジェクト４０が表示された道路を分岐点Ｗの先の走行予定経路と識別することができる。

図２４から図２６に示した例において、道路Ｒ２，Ｒ３はいずれもｙ軸と異なる方向であった。そのため、メイン地点が道路Ｒ２，Ｒ３のいずれにあっても、メイン経路オブジェクト４０の表示面はｘｚ平面に対して偏角を有していた。しかし、分岐点Ｗの先の道路Ｒ２，Ｒ３の一方がｙ軸に平行な直進道路であり、その道路が走行予定経路である場合、メイン地点Ｑｍの視認方向がｙ軸に平行となるため、メイン経路オブジェクト４０の表示面がｘｚ平面と平行になってしまう。

図２７から図２９は、車両Ｖが道路Ｒ１を走行しており、道路Ｒ１が分岐点Ｗで道路Ｒ２と道路Ｒ３に分岐する状況を示している。そして、道路Ｒ２は道路Ｒ１と同じ方向、すなわちｙ軸に平行であるものとする。車両Ｖの走行予定経路が道路Ｒ１と道路Ｒ３である場合、図２７に示すように、道路Ｒ３上の地点にメイン経路オブジェクト４０が表示され、道路Ｒ２上の地点にサブ経路オブジェクト４１が表示される。道路Ｒ３はｙ軸に平行ではなく、メイン経路オブジェクト４０の表示面は基本平面から運転者に正対する方向に回転している。道路Ｒ２はｙ軸に平行であるため、サブ経路オブジェクト４１の表示面は基本平面に平行であり、運転者に正対している。従って、メイン経路オブジェクト４０とサブ経路オブジェクト４１のいずれの表示面も運転者に正対する。道路Ｒ２と道路Ｒ３のどちらが走行予定経路であるかの識別方法は後述する。

車両Ｖの走行予定経路が道路Ｒ１と道路Ｒ２である場合、図２８に示すように、道路Ｒ２上の地点にメイン経路オブジェクト４０が表示され、道路Ｒ３上の地点にサブ経路オブジェクト４１が表示される。道路Ｒ２はｙ軸に平行であるため、メイン経路オブジェクト４０の表示面は基本平面に平行であり、運転者に正対している。一方、道路Ｒ３上のサブ経路オブジェクト４１は、運転者に正対していない。従って、図２８のように正対している表示オブジェクトがｙ軸に平行な道路のみの場合は、運転者は、正対しているメイン経路オブジェクト４０がある道路Ｒ２を走行予定経路であると識別できる。なお、図２７のように、メイン経路オブジェクト４０とサブ経路オブジェクト４１のいずれの表示面も運転者に正対する場合、運転者は、道路Ｒ１と同じ方向、すなわちｙ軸に平行な道路Ｒ２上に表示されるオブジェクトをサブ経路オブジェクト４１、他方の道路Ｒ３上に表示されるオブジェクトをメイン経路オブジェクト４０と識別し、メイン経路オブジェクト４０がある道路Ｒ３を走行予定経路であると識別できる。

あるいは、図２７に示す状況で運転者がいずれのオブジェクトがメインオブジェクトであるかを容易に識別できるようにするため、オブジェクト作成部１４は、サブ経路オブジェクト４１を小さくしたり、表示色を薄くしたりすることによって、メイン経路オブジェクト４０より視認性を低下させても良い。さらには、オブジェクト作成部１４は、メイン経路オブジェクト４０に行き先などの付加情報を付すことによって、サブ経路オブジェクト４１より情報量を多くしても良い。

また、図２９に示すように、サブ経路オブジェクト４１は表示されなくても良い。すなわち、オブジェクト作成部１４は、分岐点Ｗの先の走行予定経路が現在の車両の進行方向と平行である場合には、サブオブジェクトをあえて表示しないことによって、メインオブジェクトとサブオブジェクトを運転者に混同させないようにしても良い。

＜Ｃ－３．変形例＞
図２４から図２８において、サブ経路オブジェクト４１の表示面はｘｚ平面に平行である。言い換えれば、サブ経路オブジェクト４１の表示面のｘｚ平面に対するｘｙ平面方向の偏角αｈｓは０°である。しかし、サブ経路オブジェクト４１の偏角αｈｓは、メイン経路オブジェクト４０の偏角αｈｍより小さいという条件を満たせば、０°より大きくても良い。すなわち、αｈｍとαｈｓに運転者が識別可能な程度の差異があり、｜αｈｍ｜＞｜αｈｓ｜であれば、サブ経路オブジェクト４１の表示面に、ｘｚ平面に対するｘｙ平面方向の偏角αｈｓを設けることによって、サブ経路オブジェクト４１の視認性を高めても良い。なお、αｈｓを第５偏角とも称する。

実施の形態２で既に説明したように、メイン経路オブジェクト４０は、例えば車両Ｖが経路案内すべきエリアに進入した時点で表示される。サブ経路オブジェクト４１もメイン経路オブジェクト４０と同様に、車両Ｖが経路案内すべきエリアに進入した時点で表示される。但し、両者の表示開始タイミングは異なっていても良い。例えば、表示制御装置１０３は、車両Ｖが分岐点Ｗから５０ｍ以内に近づいた時点でメイン経路オブジェクト４０の表示を開始し、その後、分岐点Ｗから３０ｍ以内に近づいた時点でサブ経路オブジェクト４１の表示を開始しても良い。このように、メイン経路オブジェクト４０がサブ経路オブジェクト４１に先立って表示されることで、運転者に対するメイン経路オブジェクト４０の視認性が向上する。すなわち、表示制御部１５は、車両Ｖと特異点との位置関係に応じて、メインオブジェクトとサブオブジェクトの表示開始タイミングを個別に決定する。

３Ｄ－ＨＵＤ２１がオブジェクト間で虚像距離を変える機能を有している場合、オブジェクト作成部１４は、メイン経路オブジェクト４０とサブ経路オブジェクト４１の虚像距離を変えることによって、運転者が両者を容易に区別できるようにしても良い。図３０は、道路Ｒ３が走行予定経路である場合の例を示している。図３０において、道路Ｒ３上に表示されるメイン経路オブジェクト４０の虚像距離は、道路Ｒ２上に表示されるサブ経路オブジェクト４１の虚像距離より小さい。これにより、運転者はメイン経路オブジェクト４０とサブ経路オブジェクト４１を区別し、道路Ｒ３が走行予定経路であると認識することができる。

図３１は、道路Ｒ２が走行予定経路である場合の例を示している。図３１において、道路Ｒ２上に表示されるメイン経路オブジェクト４０の虚像距離は、道路Ｒ３上に表示されるサブ経路オブジェクト４１の虚像距離より小さい。運転者は両者のいずれが正対しているかに加えて、虚像距離からメイン経路オブジェクト４０とサブ経路オブジェクト４１を区別し、道路Ｒ２が走行予定経路であると認識することができる。

図３０または図３１に示したようにメイン経路オブジェクト４０とサブ経路オブジェクト４１の虚像距離を変える場合、オブジェクト作成部１４は、メイン経路オブジェクト４０の虚像距離を固定してサブ経路オブジェクト４１の虚像距離を可変に制御しても良いし、サブ経路オブジェクト４１の虚像距離を固定してメイン経路オブジェクト４０の虚像距離を可変に制御しても良い。例えば、オブジェクト作成部１４は、メイン経路オブジェクト４０の虚像距離を、サブ経路オブジェクト４１の虚像距離より小さい範囲で、車両Ｖとメイン地点との位置関係に応じて可変に制御しても良い。

＜Ｃ－４．効果＞
実施の形態３の表示制御装置１０３において、地点決定部１３は、地図情報と位置情報に基づき車両Ｖの前景からメイン地点Ｑｍと異なる地点をサブ地点Ｑｓと決定し、オブジェクト作成部１４は、サブ地点Ｑｓの情報を表すサブオブジェクトであるサブ経路オブジェクト４１を作成し、表示制御部１５は、サブ経路オブジェクト４１を３Ｄ－ＨＵＤ２１に表示させ、サブ経路オブジェクト４１の表示位置は、車両Ｖとサブ地点Ｑｓとを結ぶ線上であり、サブ経路オブジェクト４１の表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向の偏角である第５偏角αｈｓを有し、第５偏角αｈｓの絶対値は第１偏角αｈｍの絶対値より小さい。従って、表示制御装置１０３によれば、複数のオブジェクトを３Ｄ－ＨＵＤ２１に表示しつつ、それらの表示面方向からいずれのオブジェクトがメインオブジェクトであるかを運転者に把握させることができる。

実施の形態３の表示制御装置１０３は、位置情報と地図情報とに基づき車両Ｖの走行予定経路を探索する経路探索部１６を備え、走行予定経路上に分岐点または交差点を含む特異点が存在する場合に、メイン地点Ｑｍは特異点の先の走行予定経路上の地点であり、サブ地点Ｑｓは特異点の先の走行予定経路ではない道路上の地点である。従って、表示制御装置１０３によれば、運転者は特異点の先の各道路についてオブジェクトを視認すると共に、表示面方向に基づきいずれのオブジェクトがメインオブジェクトであるか、すなわちどの道路が走行予定経路であるかを把握することができる。

実施の形態３の表示制御装置１０３において、メインオブジェクトであるメイン経路オブジェクト４０とサブオブジェクトであるサブ経路オブジェクト４１の虚像距離が異なっていても良い。これにより、運転者は虚像距離に基づき複数のオブジェクトのいずれがメイン経路オブジェクト４０で、いずれがサブ経路オブジェクト４１であるかを把握することができる。

＜Ｄ．実施の形態４＞
＜Ｄ－１．構成＞
図３２は、実施の形態４の表示制御装置１０４の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０４は、実施の形態２の表示制御装置１０２と比較して、経路探索部１６を備えない点が異なっており、それ以外の点で表示制御装置１０２と同様の構成である。

表示制御装置１０４は、車両の前景から特定の属性のＰＯＩであるメインＰＯＩが存在する地点をメイン地点とする点で、実施の形態２の表示制御装置１０２と異なる。表示制御装置１０４によるメインオブジェクトの表示方法は、表示制御装置１０２と同様である。

＜Ｄ－２．動作＞
図３３は、表示制御装置１０４の動作を示すフローチャートである。以下、図３３に沿って表示制御装置１０４の動作を説明する。図３３のフローは、例えば車両のアクセサリ電源がオンになったタイミングでスタートする。ステップＳ３０１は、図５のステップＳ２０１と同様である。ステップＳ３０１の後、地点決定部１３はＰＯＩ属性を指定する（ステップＳ３０２）。ここで、例えば運転者が操作入力装置２３からメインＰＯＩにするＰＯＩ属性を入力し、この入力に従って地点決定部１３がメインＰＯＩにするＰＯＩ属性を指定する。ＰＯＩ属性には、店舗、パーキング、施設、官公庁、観光地など種々のものが存在し、その情報は情報取得部１１が地図記憶装置２４から取得する地図情報に含められている。地点決定部１３は、ＰＯＩ属性の店舗に関して、チェーン店の名称などを指定しても良い。また、地点決定部１３は、ＰＯＩ属性の施設に関して、特定の固有施設を指定しても良い。

次に、情報取得部１１はＧＮＳＳ信号を取得し、車両の位置を更新する（ステップＳ３０３）。

その後、地点決定部１３は、地図情報と車両の位置情報に基づき、指定属性のＰＯＩが車両前方に存在するか否かを判断する（ステップＳ３０４）。本ステップで、地点決定部１３は、車両前方の所定範囲内に指定属性のＰＯＩが存在するかを判断する。所定範囲とは、例えば車両の前方７５ｍ以内である。ステップＳ３０４において、指定属性のＰＯＩが車両前方に存在しなければ、表示制御装置１０４の動作はステップＳ３０３に戻る。

ステップＳ３０４において、指定属性のＰＯＩが車両前方に存在すれば、地点決定部１３は、メイン地点を決定する（ステップＳ３０５）。本ステップで地点決定部１３は、例えば指定属性のＰＯＩが存在する建物の上空などを情報案内表示に適したメイン地点と決定する。その後のステップＳ３０６からステップＳ３０８は、図５のステップＳ２０７からステップＳ２０９と同様である。

図３４は、車両の走行道路を上方から見た図である。道路の右側に建物Ａと建物Ｂがあり、走行道路の左側に建物Ｃがある。建物Ａ，Ｂ，ＣはそれぞれＰＯＩである。そして、建物Ａは道路に対して角度ΘｂｉｌｌＡだけ傾いている。ここで、建物Ａが指定属性のＰＯＩ、すなわちメインＰＯＩであるとする。

図３５は、図３４に示す状況における表示制御装置１０４による３Ｄ－ＨＵＤ２１の表示例を示している。メインＰＯＩである建物Ａの情報を表すメインオブジェクトとして、建物Ａと重なる位置にバルーン状のメインＰＯＩオブジェクト５０が表示される。

図３６は、車両ＶとメインＰＯＩオブジェクト５０の位置関係を示している。メインＰＯＩオブジェクト５０の表示位置は、原点Ｏと建物Ａとを結ぶ線分上にある。そして、メインＰＯＩオブジェクト５０の視認方向は、車両の進行方向であるｙ軸に対してｘｙ平面方向に偏角Θｈｍを有している。メインＰＯＩオブジェクト５０の表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向の偏角αｈｍを有している。αｈｍとΘｈｍの関係は実施の形態２で述べた通りである。図３６では、αｈｍ＝Θｈｍとしており、メインＰＯＩオブジェクト５０は運転者に正対して表示される。

図３７は、比較例としてメインＰＯＩオブジェクト５０の表示面がｘｚ平面方向に平行である場合を示している。図３６に示したメインＰＯＩオブジェクト５０の表示方法によれば、メインＰＯＩオブジェクト５０が運転者に正対して表示されることから比較例に比べて視認性が向上する。

＜Ｄ－３．変形例＞
上記の説明で、表示制御装置１０４はメインＰＯＩについてメインＰＯＩオブジェクト５０を表示したが、他のＰＯＩについての情報は表示していない。しかし、表示制御装置１０４は、メインＰＯＩとは別のＰＯＩをサブＰＯＩとし、サブＰＯＩについての情報をサブＰＯＩオブジェクトとしてメインＰＯＩオブジェクト５０と共に表示しても良い。

図３８は、このような変形例における３Ｄ－ＨＵＤ２１の表示例を示している。サブＰＯＩは、例えばメインＰＯＩに類似する属性のＰＯＩであり、図３４に示す建物Ｂ，Ｃであるとする。図３８に示すように、建物Ｂ，Ｃまたはその上空と重なる位置に、建物Ｂ，Ｃの情報を表すサブＰＯＩオブジェクト５１，５２が表示されている。サブＰＯＩオブジェクト５１，５２は、サブ地点の情報を表すサブオブジェクトである。

図３９は、車両ＶとサブＰＯＩオブジェクト５１，５２の位置関係を示している。地点決定部１３は、サブＰＯＩである建物Ｂ，Ｃまたはその上空にサブ地点Ｑｓ１，Ｑｓ２を設定する。そして、車両Ｖ内の原点Ｏとサブ地点Ｑｓ１，Ｑｓ２とを結ぶ線分上に、サブＰＯＩオブジェクト５１，５２の表示位置を設定する。また、地点決定部１３は、サブＰＯＩオブジェクト５１，５２の表示面をｙ軸に垂直なｘｚ平面に平行とする。そのため、図３８に示すように、メインＰＯＩオブジェクト５０は運転者に正対して表示されるのに対し、サブＰＯＩオブジェクト５１，５２は運転者に正対せず、メインＰＯＩオブジェクト５０に比べて視認性が低い。これにより、運転者は建物Ａ，Ｂ，ＣのＰＯＩ情報を視認しつつ、建物ＡがメインＰＯＩであることを認識することができる。

＜Ｄ－４．効果＞
実施の形態４の表示制御装置１０４において、メイン地点Ｑｍは特定の属性のＰＯＩであるメインＰＯＩが存在する地点である。従って、表示制御装置１０４によれば、ＰＯＩの情報を高い視認性で提示することができる。

実施の形態４の表示制御装置１０４において、メイン地点は予め指定された属性のＰＯＩであるメインＰＯＩが存在する地点であり、サブ地点は、メインＰＯＩと異なる属性のＰＯＩであるサブＰＯＩが存在する地点である。従って、表示制御装置１０４によれば、複数の属性のＰＯＩの情報を提示すると共に、そのうち特に重要なＰＯＩであるメインＰＯＩの情報をサブＰＯＩの情報よりも高い視認性で提示することができる。

＜Ｅ．実施の形態５＞
＜Ｅ－１．構成＞
図４０は、実施の形態５の表示制御装置１０５の構成を示すブロック図である。表示制御装置１０５は、２Ｄ－ＨＵＤ２５の表示制御を行う点で実施の形態１－４の表示制御装置１０１－１０４と異なる。

実施の形態１－４の表示制御装置１０１－１０４は、３Ｄ－ＨＵＤ２１の表示制御を行うため、オブジェクトの表示面をｘｚ平面に対して回転させることが可能であった。これに対して、表示制御装置１０５は、２Ｄ－ＨＵＤ２５の表示制御を行うため、オブジェクトの表示面をｘｚ平面に対して回転させることができない。

従って、オブジェクト作成部１４は、ｘｚ平面に平行な表示面を有するメインオブジェクトを作成した後、当該メインオブジェクトの変形処理を行うことによって、メインオブジェクトの表示面がｘｚ平面から疑似的に回転していると見えるようにする。

＜Ｅ－２．動作＞
図４１は、オブジェクトの変形処理の説明図である。図４１に示すように、オブジェクト作成部１４は、仮メインオブジェクト６０に対して、遠近法による疑似回転処理を行うことにより、メインオブジェクト６１を作成する。仮メインオブジェクト６０は、実施の形態１－４におけるメインオブジェクトに相当する。すなわち、仮メインオブジェクト６０は、車両Ｖ内の原点Ｏとメイン地点Ｑｍとを結ぶ線分上にあり、仮メインオブジェクト６０のｘｚ平面に対するｘｙ平面方向の偏角αｈｍは、メイン地点Ｑｍの原点Ｏからの視認方向がｙ軸に対してｘｙ平面方向に有する偏角Θｈｍに基づき定められる。ここで、メインオブジェクト６１の虚像距離をＹｂとし、メインオブジェクト６１の表示平面をＳｂとする。

２Ｄ－ＨＵＤ２１はｘｚ平面と平行でＹ＝Ｙｂを通る平面Ｓｂ上にしかオブジェクトを表示することが出来ないため、仮メインオブジェクト６０をそのまま表示することはできない。そこで、オブジェクト作成部１４は、原点Ｏを基準として仮メインオブジェクト６０を平面Ｓｂにマッピングさせることにより、メインオブジェクト６１を作成する。仮メインオブジェクト６０とメインオブジェクト６１の平面角φは同一である。図４２は、仮メインオブジェクト６０とメインオブジェクト６１の形状を示している。

＜Ｅ－３．効果＞
実施の形態５の表示制御装置１０５は、地図情報と車両Ｖの位置情報を取得する情報取得部１１と、地図情報と位置情報に基づき車両Ｖの前景から特定の地点をメイン地点Ｑｍと決定する地点決定部１３と、メイン地点Ｑｍの情報を表すメインオブジェクト６１を作成するオブジェクト作成部１４と、メインオブジェクト６１を車両Ｖに搭載された２Ｄ－ＨＵＤ２５に表示させる表示制御部１５と、を備え、オブジェクト作成部１４は、メイン地点Ｑｍの情報を表す仮メインオブジェクト６０を作成し、仮メインオブジェクト６０の表示位置は、車両Ｖ内の原点とメイン地点Ｑｍとを結ぶ線分上にあり、車両Ｖの幅方向をｘ軸、車両Ｖの進行方向をｙ軸、ｘ軸およびｙ軸に垂直な方向をｚ軸とした場合に、仮メインオブジェクト６０の表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向に第１偏角αｈｍを有し、第１偏角αｈｍは、原点からメイン地点Ｑｍを見る方向の、ｙ軸に対するｘｙ平面方向の第２偏角Θｈｍに基づき定められ、オブジェクト作成部１４は、原点Ｏを基準として仮メインオブジェクト６０をｘｚ平面と平行でＹ＝Ｙｂを通る平面Ｓｂにマッピングすることにより、メインオブジェクト６１を作成する。従って、表示制御装置１０５によれば、３Ｄ－ＨＵＤに比べて安価な２Ｄ－ＨＵＤを用いて、実施の形態１－４と同様の効果、すなわちメイン地点Ｑｍが車両の進行方向ｙ軸から外れた場所にある場合でも、メインオブジェクトをメイン地点Ｑｍと重なる位置に視認性良く表示することが可能になる。

＜Ｆ．ハードウェア構成＞
上述した表示制御装置１０１－１０５における情報取得部１１、制御部１２および表示制御部１５は、図４３に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、情報取得部１１、制御部１２および表示制御部１５（以下、「制御部１２等」と称する）を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。制御部１２等の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、制御部１２等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図４４に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、表示制御装置１０１－１０４は、処理回路８１により実行されるときに、地図情報と車両の位置情報を取得するステップと、地図情報と位置情報に基づき車両の前景から特定の地点をメイン地点と決定するステップと、メイン地点の情報を表すメインオブジェクトを作成するステップと、メインオブジェクトを車両に搭載された３Ｄ－ＨＵＤ２５に表示させるステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、制御部１２等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、制御部１２等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、制御部１２等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、制御部１２については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

また、上記では表示制御装置１０１－１０５を車載装置として説明したが、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した表示制御装置１０１－１０５の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１１ 情報取得部、１２ 制御部、１３ 地点決定部、１４ オブジェクト作成部、１５ 表示制御部、１６ 経路探索部、２２ ＧＮＳＳ、２３ 操作入力装置、２４ 地図記憶装置、４０ メイン経路オブジェクト、４０Ｂ 仮メイン経路オブジェクト、４１ サブ経路オブジェクト、５０ メインＰＯＩオブジェクト、５１，５２ サブＰＯＩオブジェクト、６１ メインオブジェクト、８１ 処理回路、８２ プロセッサ、８３ メモリ、１０１－１０５ 表示制御装置、Ｏｍ メインオブジェクト、Ｏｓ サブオブジェクト、Ｑｍ メイン地点、Ｑｓ，Ｑｓ１，Ｑｓ２ サブ地点。

Claims (15)

1. 地図情報と車両の位置情報を取得する情報取得部と、
   前記地図情報と前記位置情報に基づき前記車両の前景から特定の地点をメイン地点と決定する地点決定部と、
   前記メイン地点の情報を表すメインオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、
   前記メインオブジェクトを前記車両に搭載されたＨＵＤに表示させる表示制御部と、を備え、
   前記メインオブジェクトの表示位置は、前記車両内の原点と前記メイン地点とを結ぶ線分上にあり、
   前記車両の幅方向をｘ軸、前記車両の進行方向をｙ軸、ｘ軸およびｙ軸に垂直な方向をｚ軸とした場合に、
   前記メインオブジェクトの表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向に第１偏角を有し、
   前記第１偏角は、前記原点から前記メインオブジェクトを見る方向の、ｙ軸に対するｘｙ平面方向の第２偏角に基づき定められ、
   前記地点決定部は、前記地図情報と前記位置情報に基づき前記車両の前景から前記メイン地点と異なる地点をサブ地点と決定し、
   前記オブジェクト作成部は、前記サブ地点の情報を表すサブオブジェクトを作成し、
   前記表示制御部は、前記サブオブジェクトを前記ＨＵＤに表示させ、
   前記サブオブジェクトの表示位置は、前記車両と前記サブ地点とを結ぶ線上であり、
   前記サブオブジェクトの表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向の偏角である第５偏角を有し、
   前記第５偏角の絶対値は前記第１偏角の絶対値より小さい、
   表示制御装置。
2. 前記地点決定部は、予め定められた条件に該当する地点を前記メイン地点と決定し、前記予め定められた条件に該当しない地点を前記サブ地点と決定する、
   請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記位置情報と前記地図情報とに基づき前記車両の走行予定経路を探索する経路探索部をさらに備え、
   前記予め定められた条件とは、前記走行予定経路上にあることである、
   請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記メインオブジェクトの表示面は、ｘｚ平面に対してｙｚ平面方向の偏角である第３偏角を有し、
   前記第３偏角は、前記原点から前記メイン地点を見る方向の、ｙ軸に対するｙｚ平面方向の偏角である第４偏角に基づき定められる、
   請求項１に記載の表示制御装置。
5. 前記第５偏角は０°である、
   請求項１に記載の表示制御装置。
6. 前記位置情報と前記地図情報とに基づき前記車両の走行予定経路を探索する経路探索部をさらに備え、
   前記メイン地点は、前記走行予定経路上に分岐点または交差点を含む特異点が存在する場合に、前記特異点の先の前記走行予定経路上の地点である、
   請求項１に記載の表示制御装置。
7. 前記オブジェクト作成部は、前記車両と前記特異点との位置関係に応じて、前記メインオブジェクトの虚像距離を変化させる、
   請求項６に記載の表示制御装置。
8. 前記オブジェクト作成部は、前記車両と前記メイン地点または前記特異点との位置関係に応じて、前記第２偏角から前記第１偏角を決定する規則を変更する、
   請求項６に記載の表示制御装置。
9. 前記位置情報と前記地図情報とに基づき前記車両の走行予定経路を探索する経路探索部をさらに備え、
   前記走行予定経路上に分岐点または交差点を含む特異点が存在する場合に、前記メイン地点は、前記特異点の先の前記走行予定経路上の地点であり、前記サブ地点は、前記特異点の先の前記走行予定経路ではない道路上の地点である、
   請求項１に記載の表示制御装置。
10. 前記表示制御部は、前記車両と前記特異点との位置関係に応じて、前記メインオブジェクトと前記サブオブジェクトの表示開始タイミングを個別に決定する、
    請求項９に記載の表示制御装置。
11. 前記メイン地点は特定の属性のＰＯＩであるメインＰＯＩが存在する地点である、
    請求項１に記載の表示制御装置。
12. 前記メイン地点は予め指定された属性のＰＯＩであるメインＰＯＩが存在する地点であり、
    前記サブ地点は、前記メインＰＯＩと異なる属性のＰＯＩであるサブＰＯＩが存在する地点である、
    請求項１に記載の表示制御装置。
13. 前記メインオブジェクトと前記サブオブジェクトの虚像距離が異なる、
    請求項１に記載の表示制御装置。
14. 地図情報と車両の位置情報を取得する情報取得部と、
    前記地図情報と前記位置情報に基づき前記車両の前景から特定の地点をメイン地点と決定する地点決定部と、
    前記メイン地点の情報を表すメインオブジェクトを作成するオブジェクト作成部と、
    前記メインオブジェクトを前記車両に搭載されたＨＵＤに表示させる表示制御部と、を備え、
    前記オブジェクト作成部は、前記メイン地点の情報を表す仮メインオブジェクトを作成し、
    前記仮メインオブジェクトの表示位置は、前記車両内の原点と前記メイン地点とを結ぶ線分上にあり、
    前記車両の幅方向をｘ軸、前記車両の進行方向をｙ軸、ｘ軸およびｙ軸に垂直な方向をｚ軸とした場合に、
    前記仮メインオブジェクトの表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向に第１偏角を有し、
    前記第１偏角は、前記原点から前記メイン地点を見る方向の、ｙ軸に対するｘｙ平面方向の第２偏角に基づき定められ、
    前記オブジェクト作成部は、前記原点を基準として前記仮メインオブジェクトをｘｚ平面と平行な平面にマッピングすることにより、前記メインオブジェクトを作成し、
    前記地点決定部は、前記地図情報と前記位置情報に基づき前記車両の前景から前記メイン地点と異なる地点をサブ地点と決定し、
    前記オブジェクト作成部は、前記サブ地点の情報を表すサブオブジェクトを作成し、
    前記表示制御部は、前記サブオブジェクトを前記ＨＵＤに表示させ、
    前記オブジェクト作成部は、前記サブ地点の情報を表す仮サブオブジェクトを作成し、
    前記仮サブオブジェクトの表示位置は、前記車両と前記サブ地点とを結ぶ線上であり、
    前記仮サブオブジェクトの表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向の偏角である第５偏角を有し、
    前記第５偏角の絶対値は前記第１偏角の絶対値より小さい、
    表示制御装置。
15. 情報取得部により地図情報と車両の位置情報を取得し、
    地点決定部により前記地図情報と前記位置情報に基づき前記車両の前景から特定の地点をメイン地点と決定し、
    前記地点決定部により前記地図情報と前記位置情報に基づき前記車両の前景から前記メイン地点と異なる地点をサブ地点と決定し、
    オブジェクト作成部により前記メイン地点の情報を表すメインオブジェクトを作成し、
    前記オブジェクト作成部により前記サブ地点の情報を表すサブオブジェクトを作成し、
    前記オブジェクト作成部により前記メインオブジェクトおよび前記サブオブジェクトの表示位置および表示面方向を決定し、
    表示制御部により前記メインオブジェクトおよび前記サブオブジェクトを前記表示位置および前記表示面方向で前記車両に搭載されたＨＵＤに表示させる、表示制御方法であって、
    前記メインオブジェクトの表示位置は、前記車両内の原点と前記メイン地点とを結ぶ線分上にあり、
    前記サブオブジェクトの表示位置は、前記車両と前記サブ地点とを結ぶ線上であり、
    前記車両の幅方向をｘ軸、前記車両の進行方向をｙ軸、ｘ軸およびｙ軸に垂直な方向をｚ軸とした場合に、
    前記メインオブジェクトの表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向の偏角である第１偏角を有し、
    前記第１偏角は、前記原点から前記メイン地点を見る方向の、ｙ軸に対するｘｙ平面方向の偏角である第２偏角に基づき定められ、
    前記サブオブジェクトの表示面は、ｘｚ平面に対してｘｙ平面方向の偏角である第５偏角を有し、
    前記第５偏角の絶対値は前記第１偏角の絶対値より小さい、
    表示制御方法。

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