JP7019253B2 - 接近通報音制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、接近通報音制御装置に関し、特に、車両の周囲の歩行者に向けて発せられる接近通報音を制御する、接近通報音制御装置に関する。

ＨＶ車やＥＶ車を含む車両では、所定の速度領域において常に音を発していなければならないことが求められている。これに関連して、車両が歩行者に接近したときに車両の近接を歩行者に通報する技術の一例が、特許文献１に開示されている。この文献によれば、車両の現在地が横断歩道等のノイズ発生ゾーン内にあると判定されると、車両がハイブリッド自動車であれば燃焼エンジンが始動され、電気自動車であれば音声メッセージやホーン音が発せられる。こうしてノイズが発生することで、ノイズ発生ゾーン内の例えば目が不自由な歩行者に対して、車両の存在を警告することができる。

特開２０１１－２２５２１２号公報

特許文献１では、住宅街を走行中であったり、走行中の時刻が深夜または早朝であったりしても、車両がノイズ発生ゾーンに進入すると、ノイズが発生される。このため、周辺環境にとっては、発生したノイズが騒音になってしまう。また、特許文献１ではノイズに指向性を持たせないため、車室内にも距離減衰が少ない状態で音が漏れ込み、運転者や同乗者にとってストレスになってしまう。

それゆえに、この発明の主たる目的は、車両の周辺環境および車室内に対する騒音を抑制しつつ、歩行者に車両の接近を通報することができる、接近通報音制御装置を提供することである。

この発明の接近通報音制御装置は、車両の周囲の視界を捉える撮像手段、車両の周囲に向けて接近通報音を発生する発生手段、撮像手段からの出力に基づいて歩行者を探索する探索手段、および探索手段によって探知された歩行者の数が少ないほど発生手段によって発生される接近通報音の指向性を強める制御手段を備え、発生手段は、半指向性スピーカおよび超指向性スピーカを備えており、制御手段は、探索手段で探知された歩行者が１人であれば、当該歩行者を指向する超指向性スピーカをオンし、探索手段で探知された歩行者が複数であれば、当該歩行者がいる側の半指向性スピーカをオンする。

接近通報音は車両の周囲に向けて発生されるところ、当該接近通報音の指向性は、車両の周囲に存在する歩行者の数が少ないほど強められる。これによって、車両の周辺環境および車室内に対する騒音を抑制しつつ、歩行者に車両の接近を通報することができる。

この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

車両周辺への接近通報音制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 車両を鳥瞰した状態の一例を示す図解図である。 （Ａ）は車両前方に単一の歩行者が存在する場合の前スピーカの動作の一例を示す図解図であり、（Ｂ）は車両前方に複数の歩行者が存在する場合の前スピーカの動作の一例を示す図解図である。 図１に示す制御回路の動作の一部を示すフロー図である。

図１および図２を参照して、この実施例の接近通報音制御装置１０は、車両１００のルームミラー近傍に設けられたカメラ１２Ｆと、車両１００の左ドアミラー近傍に設けられたカメラ１２ＬＨと、車両１００の右ドアミラー近傍に設けられたカメラ１２ＲＨと、車両１００のリヤバンパー近傍に設けられたカメラ１２Ｒとを備える。

接近通報音制御装置１０はまた、フロントバンパーの左前部に設けられた前スピーカ１６Ｌｗ，１６Ｌｎと、フロントバンパーの右前部に設けられた前スピーカ１６Ｒｗ，１６Ｒｎと、リヤバンパーに設けられた後スピーカ１８ｗ，１８ｎと、左前部ドアに設けられた左スピーカ２０Ｌｗ，２０Ｌｎと、右前部ドアに設けられた右スピーカ２０Ｒｗ，２０Ｒｎとを備える。

前スピーカ１６Ｌｗおよび１６Ｒｗの各々は、前方に向けて接近通報音を発生する固定式の半指向性スピーカである。前スピーカ１６Ｌｎは、左斜め前方を基準とする可動範囲内の指定方向に向けて接近通報音を発生する可動式の超指向性スピーカである。前スピーカ１６Ｒｎは、右斜め前方を基準とする可動範囲内の指定方向に向けて接近通報音を発生する可動式の超指向性スピーカである。

後スピーカ１８ｗは、後方に向けて接近通報音を発生する固定式の半指向性スピーカである。後スピーカ１８ｎは、後方を基準とする可動範囲内の指定方向に向けて接近通報音を発生する可動式の超指向性スピーカである。

左スピーカ２０Ｌｗは、左上方に向けて接近通報音を発生する固定式の半指向性スピーカである。左スピーカ２０Ｌｎは、左上方を基準とする可動範囲内の指定方向に向けて接近通報音を発生する可動式の超指向性スピーカである。

右スピーカ２０Ｒｗは、右上方に向けて接近通報音を発生する固定式の半指向性スピーカである。右スピーカ２０Ｒｎは、右上方を基準とする可動範囲内の指定方向に向けて接近通報音を発生する可動式の超指向性スピーカである。

カメラ１２Ｆは、車両１００の前方の視界を捉え、カメラ画像を繰り返し出力する。カメラ１２ＬＨは、車両１００の左上方の視界を捉え、カメラ画像を繰り返し出力する。カメラ１２ＲＨは、車両１００の右上方の視界を捉え、カメラ画像を繰り返し出力する。カメラ１２Ｒは、車両１００の後方の視界を捉え、カメラ画像を繰り返し出力する。

出力されたカメラ画像は、制御回路１４に設けられたＤＲＡＭ１４ｍに取り込まれる。制御回路１４は、こうして取り込まれたカメラ画像に基づいて車両１００の周囲から歩行者を探索し、探知された歩行者の位置および数に応じて異なる態様で前スピーカ１６Ｌｗ，１６Ｌｎ，１６Ｒｗ，１６Ｒｎ，後スピーカ１８ｗ，１８ｎ，左スピーカ２０Ｌｗ，２０Ｌｎ，右スピーカ２０Ｒｗ，２０Ｒｎをオンする。また、前スピーカ１６Ｌｎ，１６Ｒｎ，後スピーカ１８ｎ，左スピーカ２０Ｌｎ，右スピーカ２０Ｒｎについては、歩行者を追尾するように向きを調整する。

具体的には、探知された歩行者が１人であれば、当該歩行者を指向する超指向性スピーカをオンし、かつ当該歩行者を追尾するように当該超指向性スピーカの向きを調整する（図３（Ａ）参照）。したがって、単一の歩行者が車両１００の前方のやや左側に存在すれば、前スピーカ１６Ｌｎをオンし、かつ前スピーカ１６Ｌｎの向きを当該歩行者の方向に調整する。また、単一の歩行者が車両１００の前方のやや右側に存在すれば、前スピーカ１６Ｒｎをオンし、かつ前スピーカ１６Ｒｎの向きを当該歩行者の方向に調整する。

単一の歩行者が車両１００の後方に存在すれば、後スピーカ１８ｎをオンし、かつ後スピーカ１８ｎの向きを当該歩行者の方向に調整する。単一の歩行者が車両１００の左方に存在すれば、左スピーカ２０Ｌｎをオンし、かつ左スピーカ２０Ｌｎの向きを当該歩行者の方向に調整する。単一の歩行者が車両１００の右方に存在すれば、右スピーカ２０Ｒｎをオンし、かつ、右スピーカ２０Ｒｎの向きを当該歩行者の方向に調整する。歩行者は、オンされた前スピーカからの接近通報音によって注意を促される。

これに対して、探知された歩行者が複数であれば、当該歩行者がいる側の半指向性スピーカをオンする（図３（Ｂ）参照）。したがって、複数の歩行者が車両１００の前方に広がっていれば、前スピーカ１６Ｌｗおよび１６Ｒｗをオンする。複数の歩行者が車両１００の後方に広がっていれば、後スピーカ１８ｗをオンする。複数の歩行者が車両１００の左方に広がっていれば、左スピーカ２０Ｌｗをオンする。複数の歩行者が車両１００の右方に広がっていれば、右スピーカ２０Ｒｗをオンする。当該複数の歩行者は、オンされた前スピーカからの接近通報音によって注意を促される。

また、歩行者が一人も探知されなければ、周辺状況や車室内の状況に適するスピーカをオンする。たとえば、周辺に人がおらず、ドライバのみが乗車している場合は、後スピーカ１８ｎのみをオンにして、当該後スピーカ１８ｎを下に向ける。

ＨＶ車やＥＶ車を含む車両では、所定の速度領域において常に音を発していなければならないことが求められている。その一方、前スピーカ１６Ｌｗ，１６Ｌｎ，１６Ｒｗ，１６Ｒｎ，後スピーカ１８ｗ，１８ｎ，左スピーカ２０Ｌｗ，２０Ｌｎ，右スピーカ２０Ｒｗ，２０Ｒｎの全てから常に接近通報音を発生させるようにすると、当該接近通報音は、車両の周辺環境や車室内に対して騒音となる。

そこで、この実施例では、前スピーカ１６Ｌｗ，１６Ｌｎ，１６Ｒｗ，１６Ｒｎ，後スピーカ１８ｗ，１８ｎ，左スピーカ２０Ｌｗ，２０Ｌｎ，右スピーカ２０Ｒｗ，２０Ｒｎから発せられる接近通報音の指向性を車両の周囲に存在する歩行者の数に応じて変えるようにしている。これによって、車両の周辺環境および車室内に対する騒音を抑制しつつ、歩行者に車両の接近を通報することができる。

前スピーカ１６Ｌｗ，１６Ｌｎ，１６Ｒｗ，１６Ｒｎ，後スピーカ１８ｗ，１８ｎ，左スピーカ２０Ｌｗ，２０Ｌｎ，右スピーカ２０Ｒｗ，２０Ｒｎからの接近通報音の発生を制御するために、制御回路１４は、図４に示すフロー図に従う接近通報音制御処理を実行する。なお、このフロー図に対応する制御プログラムは、図示しない不揮発性メモリに記憶される。

ステップＳ０１ではカメラ画像がＤＲＡＭ１４ｍに取り込まれたか否かを繰り返し判別し、判別結果がＮＯからＹＥＳに更新されるとステップＳ０２に進む。ステップＳ０２では、取り込まれた最新フレームのカメラ画像に基づいて、車両１００の前方から歩行者を探索する。

ステップＳ０３では探知された歩行者の数が“０”であるか否かを判別する。ステップＳ０３の判別結果がＹＥＳであればステップＳ０４に進み、車両１００の周辺状況や室内状況を判断する。ステップＳ０５では、ステップＳ０４の判断結果に適するスピーカのみをオンする。たとえば、周辺に人がおらず、ドライバのみが乗車している場合は、後スピーカ１８ｎのみをオンにして、当該後スピーカ１８ｎを下に向ける。ステップＳ０５の処理が完了すると、ステップＳ０１に戻る。

ステップＳ０３の判別結果がＮＯであれば、探知された歩行者の数が“１”であるか否かをステップＳ０６で判別する。ステップＳ０６の判別結果がＹＥＳであれば、当該歩行者を指向する超指向性スピーカのみをステップＳ０７でオンする。ステップＳ０８では、当該歩行者を追尾するように、オン状態の超指向性スピーカの向きを調整する。ステップＳ０６の判別結果がＮＯであればステップＳ０９に進み、当該歩行者がいる側の半指向性スピーカのみをオンする。ステップＳ０８またはＳ０９の処理が完了すると、ステップＳ０１に戻る。

以上の説明から分かるように、カメラ１２Ｌ，１２ＬＨ，１２ＲＨ，１２Ｒは、車両１００の周囲の視界を捉える。また、前スピーカ１６Ｌｗ，１６Ｌｎ，１６Ｒｗ，１６Ｒｎ，後スピーカ１８ｗ，１８ｎ，左スピーカ２０Ｌｗ，２０Ｌｎ，右スピーカ２０Ｒｗ，２０Ｒｎは、車両１００の周囲に向けて接近通報音を発生する。制御回路１４は、カメラ１２Ｆ，１２ＬＨ，１２ＲＨおよび１２Ｒからの出力に基づいて歩行者を探索し(S01, S02)、探知された歩行者の数が少ないほど接近通報音の指向性を強くする(S06, S07, S09)。

これによって、車両１００の周辺環境や車室内に対する騒音を抑制しつつ、歩行者に車両１００の接近を通報することができる。換言すれば、住宅街を走行中であるか否かや、走行中の時刻が深夜または早朝であるか否かを問わず、必要最低限の音量で歩行者に車両１００の接近を通報することができる。

１０ …接近通報音制御装置
１２Ｌ，１２ＬＨ，１２ＲＨ，１２Ｒ …カメラ
１４ …制御回路
１６Ｌｗ，１６Ｌｎ，１６Ｒｗ，１６Ｒｎ …前スピーカ
１８ｗ，１８ｎ …後スピーカ
２０Ｌｗ，２０Ｌｎ …左スピーカ
２０Ｒｗ，２０Ｒｎ …右スピーカ

Claims (1)

1. 車両の周囲の視界を捉える撮像手段、
   前記車両の周囲に向けて接近通報音を発生する発生手段、
   前記撮像手段からの出力に基づいて歩行者を探索する探索手段、および
   前記探索手段によって探知された歩行者の数が少ないほど前記発生手段によって発生される接近通報音の指向性を強める制御手段を備え、
   前記発生手段は、半指向性スピーカおよび超指向性スピーカを備えており、
   前記制御手段は、前記探索手段で探知された歩行者が１人であれば、当該歩行者を指向する超指向性スピーカをオンし、前記探索手段で探知された歩行者が複数であれば、当該歩行者がいる側の半指向性スピーカをオンする、接近通報音制御装置。

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