JP7010304B2 - 測距装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
<概要>
図1は、実施形態1に係る測距装置2000の動作を概念的に説明するための図である。なお図1は、測距装置2000の動作の理解を容易にすることを目的とする例示のための図であり、測距装置2000の動作は図1によって何ら限定されない。
本実施形態の測距装置2000によれば、測距信号に基づいて光搬送波を直交変調することで生成した送信光を利用して測距を行うという新たな技術が提供される。直交変調を利用することには、例えば以下のような利点がある。
図2は、測距装置2000の機能構成部を例示する図である。測距装置2000は、生成部2020、直交変調部2040、送信部2060、受信部2080、及び算出部2100を有する。生成部2020は測距信号を生成する。直交変調部2040は、測距信号に基づいて光搬送波を直交変調することで、送信光を生成する。送信部2060は、生成された送信光を送信する。受信部2080は、送信光が被測定物10によって反射された光である反射光を受信する。算出部2100は、受信した反射光を参照光と比較することで、被測定物までの距離を算出する。参照光は、光搬送波、送信光、又は別途配備した光源による局所光である。
図3は、測距装置2000のハードウエア構成を例示する図である。図3の測距装置2000は、デジタルシグナルプロセッサ(DSP: Digital Signal Processor)1020、デジタルアナログ(DA: Digital-Analog)コンバータ1040、光源1060、直交変調器1080、送信モジュール1100、受信モジュール1120、コヒーレントレシーバ1140、アナログデジタル(AD: Analog-Digital)コンバータ1160、及びデジタルシグナルプロセッサ1180を有する。
図7は、測距装置2000によって実行される処理の流れを例示するフローチャートである。生成部2020は、測距信号を生成する(S102)。直交変調部2040は、生成した測距信号を用いて、光搬送波に対して直交変調を施した送信光を生成する(S104)。送信部2060は、生成された送信光を送信する(S106)。受信部2080は、送信光が被測定物10によって反射された反射光を受信する(S108)。算出部2100は、反射光と参照光を比較することで、被測定物10までの距離を算出する(S110)。
測距装置2000は、種々の測距方式を利用することができる。以下では、測距装置2000が利用する測距方式ごとに、測距装置2000の動作をより詳細に説明する。
周波数差検出方式では、反射光と参照光との周波数差を用いて、測定対象までの距離が算出される。周波数差検出方式を利用する場合、例えば直交変調部2040は、光搬送波の周波数が時間軸上で変化するように、光搬送波を変調する。例えば送信光は、チャープ信号の繰り返しとして実現される。そのために、測距信号は、光搬送波の周波数の時間変化を示す。
位相差検出方式では、反射光と参照光との位相差を用いて、測定対象までの距離が算出される。位相差検出方式を利用する場合、例えば直交変調部2040は、光搬送波の強度が時間軸上で変化するように、光搬送波を変調する。
ToF 方式では、反射光の飛行時間に基づいて、測定対象までの距離が算出される。ToF 方式を利用する場合、時間軸上において光搬送波の一部を変化させるように光搬送波を変調することで、送信光を生成する。変化させる光搬送波の要素は、強度であってもよいし、周波数であってもよいし、位相であってもよい。
図12は、ToF 方式において、光搬送波の強度を変調するケースを模式的に例示する図である。上段は送信光を、下段は送信光に施す強度変動の様子を示している。ここで、光搬送波の周波数は fc であるとする。図示するとおり、強度変調を用いた ToF 方式における送信光は、パルス幅が t1 であり、周期が T であるパルス信号である。また、受信部2080においてヘテロダイン受信を行うため、直交変調部2040は、光搬送波に対して強度変調に加えて周波数シフトを施す。具体的には、直交変調部2040は、パルスがオンである期間の送信光を、光搬送波の周波数を fc からΔfs だけシフトした周波数 fs=fc+Δfs の光信号とし、パルスがオフである期間の送信光の強度を0にする。
図14は、ToF 方式において、光搬送波の周波数を変調するケースを模式的に例示する図である。上段は送信光を、下段は送信光の周波数の変化の様子を示している。ここで、光搬送波は、周波数 fc の正弦波であるとする。図示するとおり、周波数変調を用いた ToF 方式における送信光は、パルス幅が t1 であり、周期が T であるパルス信号であるが、図12とは違い、光の周波数がパルス状に変化する信号となる。ここでも同様に、受信部2080においてヘテロダイン受信を行うため、直交変調部2040は、光搬送波に対して周波数変調を施す。具体的には、直交変調部2040は、パルスがオンである期間のみについて、光搬送波の周波数を fc からΔfs だけシフトした周波数 fs=fc+Δfs の光信号を、送信光とする。
図16は、ToF 方式において、光搬送波の位相を変調するケースを模式的に例示する図である。上段は送信光を、下段は送信光の位相の変化の様子を示している。ここで、光搬送波は、周波数 fc の正弦波であるとする。図示するとおり、位相変調を用いた ToF 方式における送信光は、パルス幅が t1 であり、周期が T であるパルス信号であるが、図12や図14とは違い、光の位相がパルス状に変化する信号となる。直交変調部2040は、光搬送波に対して位相変調を施す。具体的には、直交変調部2040は、測距信号においてパルスがオンである期間について光搬送波の位相を180度反転させた光信号を、送信光として生成する。
算出部2100によって算出された測定距離の出力先は様々である。例えば算出部2100は、算出した測定距離を所定の記憶装置に記憶させる。その他にも例えば、算出部2100は、測距装置2000に接続されているディスプレイ装置に、算出した測定距離を表示させる。その他にも例えば、算出部2100は、算出した測定距離を他の計算機(PC、サーバ装置、又は携帯端末など)に出力してもよい。
図18は、実施形態2の測距装置2000を例示するブロック図である。以下で説明する事項を除き、実施形態2の測距装置2000は、実施形態1の測距装置2000と同様の機能を有する。
図19は、周波数差検出方式における現実の送信光と理想の送信光とを比較する図である。前述したように、周波数差検出方式では光搬送波の周波数を変調すればよく、強度を変調する必要はない。しかしながら、IQ インバランスやバイアスずれなどの影響により、現実の送信光では強度が変動しうる。
図20は、位相差検出方式における現実の送信光と理想の送信光とを比較する図である。理想の送信光では、強度が一定の周期で変化する。すなわち、理想的な単一正弦波で強度が変動する。これに対し、IQ インバランス等の影響があると、現実の送信光では期待する単一正弦波の変動に加えて、さらにΔfs の周期で強度が細かく変動する。この強度変動成分は、不要な成分であり、これにより受信特性や測距精度に悪影響を与える。
前述したように、ToF 方式を利用する場合の一形態として、測距信号に基づいて光搬送波の周波数を変調する形態がある。この場合の送信光は、理想的には強度が一定となる。しかしながら、周波数差検出方式における送信光と同様に、IQ インバランス等に起因して強度に揺らぎが生じうる。
Claims (8)
- 周波数差検出方式又はToF方式により被測定物までの距離を算出する測距装置であって、
測距信号を生成する生成手段と、
前記測距信号に基づいて光搬送波を直交変調することで、当該光搬送波の周波数と位相との少なくとも1つを変調した送信光を生成する直交変調手段と、
前記生成された送信光を送信する送信手段と、
前記送信光が前記被測定物によって反射された光である反射光を受信する受信手段と、
前記反射光を参照光と比較することで、前記被測定物までの距離を算出する算出手段と、を有し、
前記直交変調手段は、マッハツェンダー型の光変調器であり、
前記算出手段は、前記反射光と前記参照光を干渉させることでビート信号を生成し、前記ビート信号に基づいて前記被測定物までの距離を算出する測距装置。 - 前記直交変調手段は前記光搬送波の周波数を変調し、
前記算出手段は、前記ビート信号に基づいて前記参照光と前記反射光の周波数差を算出し、前記算出した周波数差に基づいて前記被測定物までの距離を算出する、請求項1に記載の測距装置。 - 前記直交変調手段は、所定期間内の部分期間において前記光搬送波を変調し、
前記算出手段は、前記ビート信号を用いて、前記反射光において前記部分期間とそれ以外の期間の境界となる境界時点を検出し、その境界時点と、前記送信光において前記境界時点に相当する時点とを比較することで、前記被測定物までの距離を算出する、請求項1に記載の測距装置。 - 前記直交変調手段によって生成された送信光を取得し、前記送信光の強度の変動に基づいて、前記取得した送信光と理想形の送信光とのずれを小さくするフィードバック制御を行うフィードバック手段を有する、請求項1乃至3いずれか一項に記載の測距装置。
- 前記フィードバック手段は、前記直交変調手段における IQ(In-phase Quadrature-phase)インバランス、IQ スキュー、又はバイアスずれを小さくするように前記フィードバック制御を行う、請求項4に記載の測距装置。
- 前記直交変調手段は、前記光搬送波の周波数を変調し、
前記フィードバック手段は、前記送信光の強度の変動を小さくするように前記フィードバック制御を行う、請求項4又は5に記載の測距装置。 - 前記直交変調手段は、前記光搬送波の強度を変調し、
前記フィードバック手段は、前記取得した送信光における強度の変動幅と、理想形の送信光における強度の変動幅との差を小さくするように、前記フィードバック制御を行う、請求項4又は5に記載の測距装置。 - 周波数差検出方式又はToF方式により被測定物までの距離を算出するための、コンピュータによって実行される制御方法であって、
測距信号を生成する生成ステップと、
前記測距信号に基づいて光搬送波をマッハツェンダー型の光変調器により直交変調することで、当該光搬送波の周波数と位相との少なくとも1つを変調した送信光を生成する直交変調ステップと、
前記生成された送信光を送信する送信ステップと、
前記送信光が前記被測定物によって反射された光である反射光を受信する受信ステップと、
前記反射光を参照光と比較することで、前記被測定物までの距離を算出する算出ステップと、を有し、
前記算出ステップでは、前記反射光と前記参照光を干渉させることでビート信号を生成し、前記ビート信号に基づいて前記被測定物までの距離を算出する制御方法。
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