JP7009834B2 - 収集システム及びセンタ - Google Patents

Description

本発明は、複数の車両から車両データを収集するための収集システム及びセンタに関するものである。

従来、複数の車両から車両データを収集する技術が知られている。例えば特許文献１には、センタから収集対象とされる車両データの種類等を指示し、その指示に基づき収集された車両データを取り込む技術が開示されている。

特開２０１６－１３２３６８号公報

しかしながら、特定の時点において対象車両のセンサによって得られるセンシング情報であって、センタが全ての対象車両から取得する必要のないセンシング情報は、その時点において近似した位置を走行する対象車両の一部からセンタが取得しさえすればよいため、対象車両の全てがそのセンシング情報をセンタに送信することは通信コストの無駄となる。また、そのセンシング情報をセンタが取得したにも関わらず、対象車両の全てがそのセンシング情報を保持し続けていることは記憶装置の容量の無駄使いとなる。

この開示のひとつの目的は、センシング情報を収集する際の通信コストの無駄、及び記憶装置の容量の無駄使いを抑えることを可能にする収集システム及びセンタを提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、収集システムに係る第１の発明は、複数の車両でそれぞれ用いられる通信端末（４０）と、複数の通信端末と通信を行うセンタ（３，３ａ）とを含み、通信端末は、自端末を用いる車両のセンサによって逐次得られる特定のセンシング情報である特定センシング情報を、自端末を用いる車両で用いられる記憶装置（４６）に一定期間保存させる保存処理部（４０１）と、センタと通信を行う車両側通信部（４１０）とを備え、センタは、通信端末と通信を行うセンタ側通信部（３１０，３１０ａ）と、情報を記憶するセンタ側記憶部（３２）とを備え、車両側通信部は、自端末を用いる車両の車両位置を含む、特定センシング情報とは異なる車両情報をセンタへ逐次送信し、センタ側通信部は、車両情報のうちの車両位置に基づいて特定される、特定の時点での走行位置の近似した車両である対象車両で用いられる通信端末へ、その時点に対応する特定センシング情報である対象情報の送信を要求する送信要求を送信し、送信要求を受信した通信端末の車両側通信部は、記憶装置に保存されている対象情報をセンタへ送信し、センタのセンタ側通信部は、対象車両のうちの一部の対象車両の通信端末から送信される対象情報を受信してセンタ側記憶部に記憶した場合に、残りの対象車両の通信端末に、記憶装置に保存されている対象情報の削除を要求する削除要求を送信し、削除要求を受信した対象車両の通信端末の保存処理部は、記憶装置に保存されている対象情報を削除させる。

また、上記目的を達成するために、センタに係る発明は、複数の車両でそれぞれ用いられ、自端末を用いる車両の車両位置を含む車両情報を逐次送信するほか、自端末を用いる車両のセンサによって得られる特定のセンシング情報である特定センシング情報を逐次取得し、特定センシング情報を、自端末を用いる車両で用いられる記憶装置に一定期間保存させる通信端末（４０）と通信を行うセンタであって、複数の通信端末と通信を行うセンタ側通信部（３１０，３１０ａ）と、情報を記憶するセンタ側記憶部（３２）とを備え、センタ側通信部は、通信端末から逐次送信される車両情報のうちの車両位置に基づいて特定される、特定の時点での走行位置の近似した車両である対象車両で用いられる通信端末へ、その時点に対応する特定センシング情報である対象情報の送信を要求する送信要求を送信し、センタ側通信部は、対象車両のうちの一部の対象車両の通信端末から送信される対象情報を受信してセンタ側記憶部に記憶した場合に、残りの対象車両の通信端末に、記憶装置に保存されている対象情報の削除を要求する削除要求を送信する。

これらによれば、センタ側通信部は、特定の時点での走行位置の近似した対象車両で用いられる通信端末へ、その時点に対応する特定センシング情報である対象情報の送信を要求する送信要求を送信することになる。特定の時点での走行位置の近似した車両同士は、その時点に対応する対象情報として、近似した特定センシング情報を記憶装置に保存している可能性が高い。よって、対象車両のうちの一部の対象車両の通信端末から送信される対象情報を受信してセンタ側記憶部に記憶した場合であっても、その時点に対応する対象情報を収集することが可能になる。また、センタ側通信部は、対象車両のうちの一部の対象車両の通信端末から送信される対象情報を受信してセンタ側記憶部に記憶した場合に、残りの対象車両の通信端末に、記憶装置に保存されている対象情報の削除を要求する削除要求を送信するので、近似した特定センシング情報を全ての対象車両の記憶装置において保存している状況を回避することが可能になる。さらに、対象情報をセンタへ送信する前に削除要求を受信した通信端末では、記憶装置に保存されている対象情報が削除されるため、対象情報をセンタへ送信することがなくなる。従って、対象情報を取得済みのセンタへ、その対象情報に近似した対象情報をさらに送信する通信コストの無駄を抑えることが可能になる。その結果、センシング情報を収集する際の通信コストの無駄、及び記憶装置の容量の無駄使いを抑えることが可能になる。

また、上記目的を達成するために、収集システムに係る第２の発明は、複数の車両でそれぞれ用いられる通信端末（４０ｂ）と、複数の通信端末と通信を行うセンタ（３ｂ）とを含み、センタは、通信端末と通信を行うセンタ側通信部（３１０ｂ）とを備え、通信端末は、自端末を用いる車両のセンサによって逐次得られる特定のセンシング情報である特定センシング情報を、自端末を用いる車両で用いられる記憶装置に一定期間保存させる保存処理部（４０１）と、センタと通信を行う車両側通信部（４１０）と、自端末以外の通信端末と通信を行う車車間通信部（４３０）とを備え、車両側通信部は、記憶装置に保存されている現時点に対応する特定センシング情報である対象情報をセンタへ送信し、車車間通信部は、車両側通信部からの対象情報の送信が完了した場合に、自端末が通信可能な周辺の通信端末へ、センタへの対象情報の送信及びその周辺の通信端末で対象情報の保存を行わせないようにさせる通知を送信する。

これによれば、車車間通信部は、車両側通信部からセンタへの、記憶装置に保存されている現時点に対応する特定センシング情報である対象情報の送信が完了した場合に、自端末が通信可能な周辺の通信端末へ、センタへの対象情報の送信及びその周辺の通信端末で対象情報の保存を行わせないようにさせる通知を送信することになる。自端末が通信可能な周辺の通信端末は、自端末が用いられる車両と現時点での走行位置の近似した周辺車両で用いられる通信端末であるので、現時点に対応する対象情報として、近似した特定センシング情報を記憶装置に保存している可能性が高い。車車間通信部は、車両側通信部からの対象情報の送信が完了した場合に、自端末が通信可能な周辺の通信端末へ、その周辺の通信端末で対象情報の保存を行わせないようにさせる通知を送信するので、近似した特定センシング情報を自端末が用いられる車両の全ての周辺車両の記憶装置において保存している状況を回避することが可能になる。さらに、車車間通信部は、車両側通信部からの対象情報の送信が完了した場合に、自端末が通信可能な周辺の通信端末へ、センタへの対象情報の送信を行わせないようにさせる通知を送信するので、対象情報を取得済みのセンタへ、その対象情報に近似した対象情報をさらに送信する通信コストの無駄を抑えることが可能になる。その結果、センシング情報を収集する際の通信コストの無駄、及び記憶装置の容量の無駄使いを抑えることが可能になる。

収集システム１の概略的な構成の一例を示す図である。 車両側ユニット４の概略的な構成の一例を示す図である。 データセンタ３の概略的な構成の一例を示す図である。 通信端末４０の概略的な構成の一例を示す図である。 データセンタ３での収集関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 通信端末４０での収集関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 収集システム１での収集関連処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 データセンタ３ａの概略的な構成の一例を示す図である。 収集システム１ｂの概略的な構成の一例を示す図である。 データセンタ３ｂの概略的な構成の一例を示す図である。 通信端末４０ｂの概略的な構成の一例を示す図である。 通信端末４０ｂでの収集関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 通信端末４０ｂでの収集関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態７における収集システム１ｂでの収集関連処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 実施形態９における収集システム１ｂでのデータセンタ３ｂから通信端末４０ｂへの送信要求の送信の流れの一例を示すシーケンス図である。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜収集システム１の概略構成＞
以下、本発明の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示すように、収集システム１は、サービスセンタ２、データセンタ３、及び複数の車両の各々で用いられる車両側ユニット４を含んでいる。

サービスセンタ２は、例えばサーバ装置であり、データセンタ３を介して複数の車両の車両側ユニット４の後述する通信端末４０から特定のセンシング情報を取得し、取得した特定のセンシング情報を利用したサービスを実施する。特定のセンシング情報は、車両のセンサによって得られる情報であって、且つ、データ量が逐次送信するには大きいと推定される情報とすればよい。以降では、一例として、特定のセンシング情報は、車両に搭載されたカメラで撮像された撮像画像であるものとして説明を行う。

サービスセンタ２が実施するサービスの一例としては、異常発生場所の撮像画像を取得して、その異常についての情報を提供する走行異常検出サービスがある。他の例としては、直近の撮像画像を取得して、その撮像画像を提供する遠隔監視サービスも挙げられる。サービスセンタ２は、例えばサービス別に設けられている構成とすればよい。なお、サービスセンタ２は、１つのサーバ装置からなるものであってもよいし、複数のサーバ装置からなっているものであってもよい。以降では、サービスセンタ２は、走行異常検出サービスを実施する場合を例に挙げて説明を行う。

サービスセンタ２は、撮像画像を取得して保存しておくことを要求する保存要求をデータセンタ３に送信する。保存要求は、ｓａｖｅクエリと言い換えることもできる。また、サービスセンタ２は、道路上での異常発生を検出した場合に、異常発生場所の特定の時点に対応する撮像画像を送信することを要求する送信要求をデータセンタ３に送信する。ここで言うところの特定の時点とは、例えば、５分前の異常発生をサービスセンタ２で検出した場合には、５分前にあたる時刻とすればよい。また、特定の時点に対応する撮像画像とは、特定の時点の撮像画像であってもよいし、特定の時点の前及び／又は後の一定期間も含む撮像画像であってもよい。送信要求は、ｔｒａｎｓｆｅｒクエリと言い換えることもできる。サービスセンタ２での道路上での異常発生の検出は、複数の車両の後述する通信端末４０から逐次収集する、特定のセンシング情報以外のセンシング情報をもとに検出する構成としてもよいし、ユーザ等から通報を受けて検出する構成等としてもよい。

データセンタ３は、例えばサーバ装置であり、サービスセンタ２からの要求を受け、複数の車両の後述する通信端末４０から、その車両のカメラで撮像された撮像画像を収集し、収集した撮像画像をサービスセンタ２へ送信する。このデータセンタ３が請求項のセンタに相当する。なお、データセンタ３は、１つのサーバ装置からなるものであってもよいし、複数のサーバ装置からなっているものであってもよい。データセンタ３の詳細については後述する。

車両側ユニット４は、車両で用いられて、車両のセンサによって得られるセンシング情報を取得する。また、車両側ユニット４は、データセンタ３と通信を行い、自車で取得したセンシング情報をデータセンタ３に送信する。車両側ユニット４の詳細については後述する。

＜車両側ユニット４の概略構成＞
続いて、図２を用いて車両側ユニット４の概略構成の一例を説明する。車両側ユニット４は、図２に示すように、通信端末４０、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ４１、周辺監視センサ４２、車両状態センサ４３、車両制御ＥＣＵ４４、運転支援ＥＣＵ４５、及び記憶装置４６を備えている。通信端末４０、ＡＤＡＳロケータ４１、車両状態センサ４３、車両制御ＥＣＵ４４、運転支援ＥＣＵ４５、及び記憶装置４６は、例えば車内ＬＡＮに接続されているものとする。

ＡＤＡＳロケータ４１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、慣性センサ、地図データを格納した地図データベース（以下、ＤＢ）を備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備える。地図ＤＢは、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状等の地図データを格納している。なお、地図データは、道路形状及び構造物の特徴点の点群からなる３次元地図を含む構成であってもよい。

ＡＤＡＳロケータ４１は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、ＡＤＡＳロケータ４１を搭載した自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車に搭載された車速センサから逐次出力される検出結果から求めた走行距離等を用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。また、ＡＤＡＳロケータ４１は、地図ＤＢから地図データを読み出し、車内ＬＡＮへ出力することも行う。なお、地図データは、例えば後述する通信端末４０を介して自車外のサーバから取得する構成としてもよい。

周辺監視センサ４２は、自車の周辺環境を監視する。一例として、周辺監視センサ４２は、歩行者，他車等の移動物体、及び路上の落下物等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ４２は、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として運転支援ＥＣＵ４５へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として運転支援ＥＣＵ４５へ逐次出力する。

車両状態センサ４３は、自車の走行状態，操作状態等の各種状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ４３としては、自車の車速を検出する車速センサ，自車のステアリングの操舵角を検出する操舵センサ，自車のアクセルペダルの開度を検出するアクセルポジションセンサ，自車のブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキ踏力センサ等がある。車両状態センサ４３は、検出したセンシング情報を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ４３で検出したセンシング情報は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車内ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。

車両制御ＥＣＵ４４は、自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ４４としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ４４は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ４４は、上述の各センサでのセンシング情報を車内ＬＡＮへ出力可能である。

運転支援ＥＣＵ４５は、ＡＤＡＳロケータ４１から取得した自車の車両位置及び地図データ、周辺監視センサ４２から取得したセンシング情報等から、自車の周辺環境を認識する。一例としては、周辺監視センサ４２での検出結果から、自車周辺の物体の形状及び移動状態を認識したり、自車周辺の標示の形状を認識したりする。そして、自車の車両位置及び地図データと組み合わせることで、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。

また、運転支援ＥＣＵ４５は、認識した周辺環境をもとに、車両制御ＥＣＵ４４との連携によって自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行うことにより、自車の運転支援を行う。運転支援の一例としては、自車を自車線内に維持して走行させる支援、自車を定速走行させる支援、障害物回避のために自動減速する支援等がある。また、運転支援として、自車の加速、制動、及び操舵を車両制御ＥＣＵ４４に自動で行わせることで、自動運転を行わせる構成としてもよい。自動運転を行わせる場合には、認識した走行環境に基づき、自動運転機能によって自車を自動走行させるための走行計画を生成する。走行計画としては、長中期の走行計画と、短期の走行計画とが生成される。長中期の走行計画では、設定された目的地に自車を向かわせるための経路が生成される。短期の走行計画では、生成した自車の周囲の仮想空間を用いて、長中期の走行計画に従った走行を実現するための予定走行軌跡が生成される。

記憶装置４６は、書き換え可能な不揮発性のメモリであって、例えば磁気ディスク，フラッシュメモリ等を用いる構成とすればよい。記憶装置４６には、データセンタ３に送信する特定のセンシング情報としての、周辺監視センサ４２のうちの周辺監視カメラでの撮像画像が保存される。また、記憶装置４６には、自車で用いられる通信端末４０及び自車のいずれかの状態を含む、上述の特定のセンシング情報以外の情報（以下、車両情報）が保存される。

車両情報の一例としては、ＡＤＡＳロケータ４１から逐次得られる自車の車両位置，車両状態センサ４３のうちの車速センサから逐次得られる自車の車速，運転支援ＥＣＵ４５から逐次得られる自車の走行計画，記憶装置４６の容量（以下、ストレージ量），車内ＬＡＮで伝送される車載機器の制御情報，この制御情報をクラスターごとに区分けして記号化した記号化データ等の逐次変化する可変車両情報がある。また、車両情報の一例としては、自車の車種，自車の利用しているサービスセンタ２のサービス（以下、利用サービス），自車の通信端末４０が利用できる通信方式，自車の通信端末４０が対応できる通信規格，自車の通信端末４０が利用できる帯域（以下、通信リソース），自車のセンサ構成等の固定された固定車両情報がある。センサ構成としては、周辺監視カメラを例に挙げると、前方カメラか後側方カメラかといった撮像方向別のカメラ種類，解像度，フレームレート等がある。なお、場所，時間に応じて変化する通信リソースについては、可変車両情報として扱う構成とすればよい。

車両情報のうちの固定車両情報については、例えばディーラー等において記憶装置４６に記憶され、固定車両情報に変更が生じる都度、ディーラー等において記憶装置４６に記憶する固定車両情報が更新される構成とすればよい。

通信端末４０は、データセンタ３と通信を行う。通信端末４０は、通信コストの異なる複数種類の通信方式を利用可能な構成となっており、通信方式を使い分けてデータセンタ３と通信を行う。通信端末４０が利用可能な複数種類の通信方式は、３種類以上であってもよいが、本実施形態では便宜上、通信コストのより高い通信方式と、通信コストのより低い通信方式との２種類が利用可能な場合を例に挙げて説明を行う。以降では、通信コストのより高い通信方式としてＬＴＥ（Long Term Evolution）を例に挙げる一方、通信コストのより低い通信方式としてＷｉ－Ｆｉ（登録商標）を例に挙げて説明を行う。

なお、収集システム１においては、複数の車両でそれぞれ用いられる通信端末４０は、利用可能な通信方式の種類が異なっていたり、対応できる通信規格が異なっていたり、利用できる帯域が異なっていたりしていてもよい。

また、通信端末４０は、逐次得られる可変車両情報をデータセンタ３に逐次送信したり、固定車両情報をデータセンタ３に送信したりする。可変車両情報及び固定車両情報は、記憶装置４６に保存されたものを読み出して送信する構成とすればよい。固定車両情報については、更新されるまでは再度の送信を行わないことで通信コストの無駄を抑える構成としてもよい。また、通信端末４０は、データセンタ３に情報を送信する場合に、自端末若しくは自端末が用いられる車両を識別するためのＩＤも送付することで、データセンタ３において個々の通信端末４０の情報を区別できるようにすればよい。以降では、ＩＤは端末ＩＤである場合を例に説明を行う。通信端末４０での、特定のセンシング情報の一例である撮像画像の送信については、後に詳述する。

＜データセンタ３の概略構成＞
続いて、図３を用いてデータセンタ３の概略構成の一例を説明する。データセンタ３は、図３に示すように、ゲートウェイ（以下、ＧＷ３１）及びデータ格納部３２を備えている。ＧＷ３１は、センタ側通信部３１０及びマイコン３１１を備え、収集システム１におけるサービスセンタ２及び複数の車両のそれぞれで用いられる通信端末４０と通信を行う。ＧＷ３１としては通信モジュールを用いればよい。

センタ側通信部３１０は、サービスセンタ２及び通信端末４０と通信を行うものであり、通信端末４０の複数種類の通信方式に対応可能な構成となっている。マイコン３１１は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することでデータセンタ３での通信制御に関する各種の処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスク等によって実現される。

データ格納部３２は、書き換え可能な不揮発性のメモリであって、例えば磁気ディスク，フラッシュメモリ等を用いる構成とすればよい。データ格納部３２には、データセンタ３が通信端末４０から取得する撮像画像、可変車両情報、及び固定車両情報が保存される。このデータ格納部３２が請求項のセンタ側記憶部に相当する。

データセンタ３は、サービスセンタ２から送信される、撮像画像を取得して保存することを要求する保存要求をセンタ側通信部３１０で受信した場合に、この保存要求をセンタ側通信部３１０から、複数の車両のそれぞれで用いられる通信端末４０に送信する。センタ側通信部３１０からの保存要求の送信は、複数種類の通信方式のいずれを用いてもよい。なお、保存要求の送信は、送信要求の送信よりも通信コストの低い通信方式を用いて行う構成としてもよい。保存要求には保存の対象となる対象期間，保存の有効期限を設定する有効期間を含む構成としてもよい。

また、データセンタ３は、サービスセンタ２から送信される保存要求をセンタ側通信部３１０で受信した場合に、通信端末４０からの撮像画像の送信を要求する際に用いる通信の通信コストの上限値を指定して撮像画像の送信を要求するコスト指定要求を、複数の車両のそれぞれで用いられる通信端末４０に送信する。センタ側通信部３１０からのコスト指定要求の送信は、複数種類の通信方式のいずれを用いてもよい。なお、コスト指定要求は、保存要求に含まれる構成としてもよいし、送信要求に含まれる構成としてもよい。以降では、コスト指定要求が保存要求に含まれる場合を例に挙げて説明を行う。

さらに、データセンタ３は、通信端末４０から送信される撮像画像、可変車両情報、及び固定車両情報をセンタ側通信部３１０で受信し、データ格納部３２に保存する。データセンタ３は、通信端末４０から受信した撮像画像、可変車両情報、及び固定車両情報をデータ格納部３２に保存する場合に、通信端末４０から受信する端末ＩＤをもとに個々の通信端末４０の情報を区別して保存する。

また、データセンタ３は、サービスセンタ２から送信される、異常発生場所の特定の時点に対応する撮像画像（以下、対象撮像画像）を送信することを要求する送信要求をセンタ側通信部３１０で受信した場合に、以下の処理を行う。対象撮像画像が請求項の対象情報に相当する。なお、送信要求には、許容され遅延時間といった通信品質についての要求も含まれる構成としてもよい。まず、この特定の時点での走行位置の近似した車両（以下、対象車両）のうちの一部の対象車両の通信端末４０から送信される対象撮像画像に該当する撮像画像がデータ格納部３２に既に記憶されているか否か判断する。

例えば走行位置の近似とは、可変車両情報のうちの車両位置をもとに、異常発生場所から半径１０ｍの範囲内等の所定の条件を満たす場合に、走行位置の近似とすればよい。また、走行位置の近似だけでなく、撮像画像が得られる周辺監視カメラのセンサ構成も近似した車両を対象車両とすることが好ましい。これは、特定の時点での走行位置に加え、このようなセンサ構成も近似した車両同士は、その時点に対応する対象撮像画像として、より近似した対象撮像画像を記憶装置４６に保存している可能性が高いためである。周辺監視カメラのセンサ構成の近似の一例としては、撮像方向別のカメラ種類が同一であって、解像度及びフレームレートが所定の閾値範囲内であるといった所定の条件を満たす場合に、センサ構成の近似とすればよい。

さらに、特定のセンシング情報として撮像画像を用いる場合には、方位（つまり、進行方向）も近似した車両を対象車両とすることが好ましい。これは、特定の時点での走行位置に加え、方位も近似した車両同士は、その時点に対応する対象撮像画像として、より近似した対象撮像画像を記憶装置４６に保存している可能性が高いためである。方位は時系列に沿った複数点の車両位置から特定する構成としてもよいし、可変車両情報に方位も含ませることによって特定可能にする構成としてもよい。方位の近似の範囲は任意に設定可能である。

そして、データセンタ３は、対象撮像画像に該当する撮像画像がデータ格納部３２に既に記憶されていると判断した場合には、送信要求を通信端末４０へ送信せずに、残りの対象車両の通信端末４０に、記憶装置４６に保存されている特定の時点に対応する撮像画像（つまり、対象撮像画像）の削除を要求する削除要求を送信する。一方、記憶されていないと判断した場合には、送信要求をセンタ側通信部３１０から対象車両で用いられる通信端末４０に送信する。

データセンタ３は、送信要求を対象車両で用いられる通信端末４０に送信後、対象車両のうちの一部の対象車両の通信端末４０から送信される対象撮像画像をセンタ側通信部３１０で受信してデータ格納部３２に記憶した場合に、残りの対象車両の通信端末４０に上述の削除要求を送信する。削除要求を受信した通信端末４０では、記憶装置４６に保存されている対象撮像画像を削除するため、データセンタ３に送信する対象撮像画像がなくなり、対象撮像画像の送信が行われなくなる。なお、データセンタ３は、削除要求において、対象撮像画像を送信しないことも要求することが好ましい。これによれば、より確実に対象撮像画像を通信端末４０から送信させないようにすることが可能になる。

ここで言うところの一部の対象車両とは、対象撮像画像の収集に必要な台数の対象車両とすればよく、１台としてもよい。対象撮像画像の収集に必要な台数は、サービスセンタ２からデータセンタ３に送信される構成とすればよい。また、残りの対象車両とは、対象車両のうちの、データ格納部３２に記憶された対象撮像画像の送信元の対象車両以外の対象車両である。

また、データセンタ３は、データ格納部３２に記憶された対象撮像画像を、送信要求の送信元のサービスセンタ２へ送信する。

＜通信端末４０の概略構成＞
続いて、図４を用いて通信端末４０の概略構成を説明する。図４に示すように、通信端末４０は、制御部４００、車両側通信部４１０、及びデータ取得部４２０を備えている。また、制御部４００は、保存処理部４０１を備えている。

車両側通信部４１０は、複数の無線通信用のアンテナを有しており、通信コストの異なる複数種類の通信方式を利用可能な構成となっている。車両側通信部４１０は、例えば基地局との間において移動体通信を行ったり、例えば無線ＬＡＮのアクセスポイントとの間で無線通信によって情報の送受信を行ったりすることが可能な構成となっている。車両側通信部４１０は、制御部４００の制御に基づき、基地局及びインターネット，携帯電話網等の公衆通信網を介して、データセンタ３と通信可能である。

データ取得部４２０は、ＡＤＡＳロケータ４１で逐次得られる車両位置，車両状態センサ４３で逐次得られる自車の車速，運転支援ＥＣＵ４５で逐次得られる自車の走行計画，記憶装置４６をモニタして得られるストレージ量といった可変車両情報を逐次取得する。一例として、データ取得部４２０は、自車のイグニッション電源がオンになった場合に可変車両情報を逐次取得し、タイムスタンプと紐付けて記憶装置４６に保存する構成とすればよい。なお、可変車両情報については、記憶装置４６に逐次記憶され、一定期間が経過した可変車両情報から順に消去される構成としてもよいし、新たに記憶する可変車両情報によって上書きすることで更新される構成としてもよい。

また、データ取得部４２０は、車両側通信部４１０でデータセンタ３からの保存要求を受信した場合に、運転支援ＥＣＵ４５を介して周辺監視カメラで逐次得られる撮像画像の取得を開始して、記憶装置４６に逐次保存する構成とすればよい。記憶装置４６への撮像画像の保存は、タイムスタンプを付与して行う構成とすればよい。なお、撮像画像の保存期間を設定して記憶装置４６に保存することで、保存期間を越えた撮像画像は消去されるようにし、後述の削除命令を通信端末４０が受信しなかった場合でも撮像画像を保存し続けないようにすることが好ましい。保存期間は任意に設定可能とすればよい。

制御部４００は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで通信端末４０での制御に関する各種の処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスク等によって実現される。

制御部４００は、記憶装置４６に保存されている可変車両情報及びタイムスタンプを逐次読み出して、車両側通信部４１０からデータセンタ３へ逐次送信させる。制御部４００の保存処理部４０１は、データセンタ３への送信が完了できた可変車両情報については、記憶装置４６から消去させる構成とすればよい。また、制御部４００は、記憶装置４６に保存されている固定車両情報を読み出して、車両側通信部４１０からデータセンタ３へ送信させる。固定車両情報は、可変車両情報のように逐次送信させる構成でなくてもよく、例えば固定車両情報に変更が生じる都度、固定車両情報をデータセンタ３へ送信させる構成とすればよい。

制御部４００の保存処理部４０１は、車両側通信部４１０でデータセンタ３からの保存要求を受信した場合に、前述したようにデータ取得部４２０で周辺監視カメラの撮像画像を取得させ、記憶装置４６に保存させる。

また、制御部４００は、車両側通信部４１０でデータセンタ３からの保存要求に加え、コスト指定要求も受信した場合には、このコスト指定要求で指定された通信コストの上限値以下の通信コストで通信が可能な状況となったタイミングで、記憶装置４６に保存されている撮像画像を読み出す。読み出す撮像画像は、例えば直近の一定期間の撮像画像であってもよいし、保存されている全期間の撮像画像であってもよい。そして、指定された通信コストの上限値以下の通信コストの通信を用いて、この撮像画像を車両側通信部４１０からデータセンタ３へ送信させる。例えば車両側通信部４１０がＬＴＥとＷｉ－Ｆｉとを利用可能であって、指定された通信コストの上限値以下となる通信がＬＴＥとＷｉ－ＦｉとのうちのＷｉ－Ｆｉのみであった場合には、Ｗｉ－Ｆｉのアクセススポットに進入したタイミングで、撮像画像をＷｉ－Ｆｉを利用してデータセンタ３に送信する。撮像画像を送信する際には、撮像画像のタイムスタンプ及び端末ＩＤも送信する構成とすればよい。保存処理部４０１は、データセンタ３へ送信が完了した撮像画像は、記憶装置４６から削除させる構成とすればよい。

さらに、制御部４００は、車両側通信部４１０でデータセンタ３からの送信要求を受信した場合には、記憶装置４６に保存されている、この送信要求で要求された時点に対応する対象撮像画像を読み出し、この対象撮像画像を車両側通信部４１０からデータセンタ３へ送信させる。この場合、制御部４００は、車両側通信部４１０で利用可能な通信を用いて対象撮像画像をデータセンタ３へ送信させればよい。対象撮像画像を送信する際には、端末ＩＤも送信する構成とすればよい。なお、制御部４００は、通信コストの無駄をより抑えるために、車両側通信部４１０で利用可能な通信のうち、より通信コストが低い通信を用いて対象撮像画像をデータセンタ３へ送信させることが好ましい。保存処理部４０１は、データセンタ３へ送信が完了した対象撮像画像は、記憶装置４６から削除させる構成とすればよい。

また、制御部４００の保存処理部４０１は、車両側通信部４１０でデータセンタ３からの削除要求を受信した場合には、記憶装置４６に保存されている、この削除要求で削除が要求される特定の時点に対応する撮像画像を記憶装置４６から削除させる。

＜データセンタ３での収集関連処理＞
ここで、図５のフローチャートを用いて、データセンタ３での対象撮像画像の収集に関連する処理（以下、収集関連処理）の流れの一例について説明を行う。図５のフローチャートは、サービスセンタ２から保存要求を受信した場合に開始される構成とすればよい。なお、データセンタ３は、サービスセンタ２から保存要求を受信する前から、通信が可能な通信端末４０から可変車両情報及び固定車両情報を受信しているものとして説明を行う。

まず、ステップＳ１では、センタ側通信部３１０が保存要求及びコスト指定要求を複数の車両のそれぞれで用いられる通信端末４０に送信する。保存要求及びコスト指定要求を受信した通信端末４０では、周辺監視カメラの撮像画像の記憶装置４６への保存を開始し、コスト指定要求で指定された通信コストの上限値以下で通信が可能な場合には、保存した撮像画像をデータセンタ３に送信する。通信端末４０は、撮像画像に加え、可変車両情報も送信する構成としてもよい。

ステップＳ２では、センタ側通信部３１０が通信端末４０から送信される撮像画像を受信した場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、撮像画像を受信しなかった場合（Ｓ２でＮＯ）には、ステップＳ４に移る。ステップＳ３では、マイコン３１１が、Ｓ２で受信した撮像画像をその撮像画像の送信元の端末ＩＤとその撮像画像のタイムスタンプとその撮像画像が得られた車両位置とを紐付けてデータ格納部３２に保存する。一例として、マイコン３１１は、データセンタ３でその端末ＩＤの通信端末４０から取得済みの可変車両情報に含まれる車両位置のうち、紐付けられているタイムスタンプが撮像画像のタイムスタンプと近似しているものを、撮像画像が得られた車両位置と特定する構成とすればよい。

ステップＳ４では、センタ側通信部３１０がサービスセンタ２から送信される送信要求を受信した場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、送信要求を受信しなかった場合（Ｓ４でＮＯ）には、Ｓ２戻って処理を繰り返す。ステップＳ５では、データ格納部３２に、送信要求で要求された異常発生場所の特定の時点に対応する撮像画像（つまり、対象撮像画像）が必要数以上保存済みであった場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、必要数が保存されていなかった場合（Ｓ５でＮＯ）には、ステップＳ６に移る。対象撮像画像が必要数以上保存済みか否かはマイコン３１１が判断すればよい。また、異常発生場所の特定の時点に対応する対象撮像画像とは、紐付けられる車両位置及びタイムスタンプが、異常発生場所及び特定の時点と完全に一致するものに限らず、誤差が一定の範囲内におさまるものも含む構成とすればよい。さらに、必要数は、例えば送信要求で指定されている構成とすればよい。

ステップＳ６では、マイコン３１１が、サービスセンタ２から送信された送信要求で要求された異常発生場所の特定の時点をもとに、この特定の時点での走行位置がこの異常発生場所に近似した対象車両で用いられる通信端末４０を抽出する。一例としては、データ格納部３２に保存されている可変車両情報のうち、異常発生場所及び特定の時点に対応する車両位置及びそのタイムスタンプが紐付けられている端末ＩＤを抽出することで、通信端末４０を抽出する。異常発生場所及び特定の時点に対応する車両位置及びそのタイムスタンプとは、完全に一致するものに限らず、誤差が一定の範囲内におさまるものも含む構成とすればよい。そして、センタ側通信部３１０が、抽出した通信端末４０へ送信要求を送信する。また、Ｓ６では、マイコン３１１が、固定車両情報のうちのセンサ構成も近似した対象車両で用いられる通信端末４０を抽出することが好ましい。

送信要求を受信した通信端末４０では、記憶装置４６に保存している周辺監視カメラの撮像画像のうち、送信要求で要求された対象撮像画像をデータセンタ３に送信する。データセンタ３は、通信端末４０から送信される対象撮像画像をセンタ側通信部３１０で受信した場合には、受信した対象撮像画像を送信元の通信端末４０の端末ＩＤと紐付けてデータ格納部３２に保存する。

ステップＳ７では、データ格納部３２に、対象撮像画像が前述の必要数保存された場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、必要数が保存されていない場合（Ｓ７でＮＯ）には、Ｓ７の処理を繰り返す。対象撮像画像が必要数保存されたか否かはマイコン３１１が判断すればよい。

ステップＳ８では、Ｓ６で送信要求を送信した通信端末４０のうち、対象撮像画像を取得した通信端末４０以外の通信端末４０へ向けて、センタ側通信部３１０が削除要求を送信する。例えば、対象撮像画像を取得した通信端末４０以外の通信端末４０は、マイコン３１１が、送信要求を送信した通信端末４０の端末ＩＤから、データ格納部３２に保存されている対象撮像画像に紐付けられている端末ＩＤを差し引くことで特定すればよい。ステップＳ９では、センタ側通信部３１０が、データ格納部３２に保存されている必要数の対象撮像画像をサービスセンタ２へ送信し、データセンタ３での収集関連処理を終了する。

＜通信端末４０での収集関連処理＞
ここで、図６のフローチャートを用いて、通信端末４０での対象撮像画像の収集に関連する収集関連処理の流れの一例について説明を行う。図６のフローチャートは、例えばデータセンタ３から保存要求及びコスト指定要求を受信した場合に開始される構成とすればよい。なお、通信端末４０では、撮像画像のデータセンタ３への送信とは別に、可変車両情報及び固定車両情報の送信をデータセンタ３へ行っているものとして説明を行う。

まず、ステップＳ２１では、保存処理部４０１が、データ取得部４２０で逐次取得する周辺監視カメラの撮像画像の、記憶装置４６への保存を開始させる。撮像画像の記憶装置４６への保存は、撮像画像のタイムスタンプを紐付けて行う構成とすればよい。

ステップＳ２２では、データセンタ３から車両側通信部４１０で受信したコスト指定要求で指定された通信コストの上限値以下で車両側通信部４１０がデータセンタ３と通信が可能な場合（Ｓ２２でＹＥＳ）には、ステップＳ２３に移る。一方、コスト指定要求で指定された通信コストの上限値以下で通信が可能でない場合（Ｓ２２でＮＯ）には、ステップＳ２５に移る。

ステップＳ２３では、記憶装置４６に保存されている撮像画像を制御部４００が読み出し、車両側通信部４１０が、この撮像画像を、コスト指定要求で指定された通信コストの上限値以下の通信を用いてデータセンタ３に送信する。車両側通信部４１０は、この撮像画像をデータセンタ３に送信する場合に、この撮像画像のタイムスタンプと端末ＩＤとに加え、可変車両情報も紐付けて送信する構成とすればよい。ステップＳ２４では、保存処理部４０１が、Ｓ２３で送信した撮像画像を記憶装置４６から削除させる。

ステップＳ２５では、車両側通信部４１０がデータセンタ３から送信される送信要求を受信した場合（Ｓ２５でＹＥＳ）には、ステップＳ２６に移る。一方、送信要求を受信していない場合（Ｓ２５でＮＯ）には、ステップＳ２８に移る。

ステップＳ２６では、記憶装置４６に保存している周辺監視カメラの撮像画像のうち、送信要求で要求された異常発生場所の特定の時点に対応する撮像画像（つまり、対象撮像画像）を制御部４００が読み出す。そして、この対象撮像画像を、車両側通信部４１０がデータセンタ３に送信する。車両側通信部４１０は、この対象撮像画像をデータセンタ３に送信する場合に、この対象撮像画像のタイムスタンプと端末ＩＤとを紐付けて送信する構成とすればよい。ステップＳ２７では、保存処理部４０１が、Ｓ２６で送信した対象撮像画像を記憶装置４６から削除させ、ステップＳ３０に移る。

ステップＳ２８では、車両側通信部４１０がデータセンタ３から送信される削除要求を受信した場合（Ｓ２８でＹＥＳ）には、ステップＳ２９に移る。一方、削除要求を受信していない場合（Ｓ２８でＮＯ）には、ステップＳ３０に移る。ステップＳ２９では、車両側通信部４１０が対象撮像画像の送信を行わないようにするのに加え、保存処理部４０１が、記憶装置４６に保存されている対象撮像画像を削除させ、ステップＳ３０に移る。

ステップＳ３０では、通信端末４０での収集関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ３０でＹＥＳ）には、通信端末４０での収集関連処理を終了する。一方、終了タイミングでなかった場合（Ｓ３０でＮＯ）には、Ｓ２２に戻って処理を繰り返す。通信端末４０での収集関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったこと等がある。

＜収集システム１での収集関連処理＞
続いて、図７のシーケンス図を用いて、収集システム１での収集関連処理の流れの一例について説明を行う。図７のシーケンス図では、対象撮像画像の必要数が１であって、２台の対象車両の通信端末４０のうちの、先に対象撮像画像をデータセンタ３に送信できたものを通信端末４０ｘ，もう一方を通信端末４０ｙとして説明を行う。また、図７では、データセンタ３がサービスセンタ２から送信要求を受信した際にデータ格納部３２に対象撮像画像が保存済みでなく、データセンタ３から通信端末４０ｘ，４０ｙに送信要求が送信される場合を例に挙げて説明を行う。

まず、サービスセンタ２がデータセンタ３へ送信要求を送信する（ｔ１）。データセンタ３は、サービスセンタ２から送信される送信要求をセンタ側通信部３１０で受信し（ｔ２）、センタ側通信部３１０から対象車両の通信端末４０ｘ，４０ｙへ送信要求を送信する（ｔ３）。通信端末４０ｘ，４０ｙは、データセンタ３から送信される送信要求を車両側通信部４１０で受信する（ｔ４，ｔ５）。

通信端末４０ｘでは、車両側通信部４１０が記憶装置４６に保存されていた対象撮像画像をデータセンタ３に送信し（ｔ６）、保存処理部４０１が記憶装置４６に保存されていた対象撮像画像を削除する（ｔ７）。データセンタ３は、通信端末４０ｘから送信される対象撮像画像を受信し（ｔ８）、受信した対象撮像画像をデータ格納部３２に保存する（ｔ９）。対象撮像画像をデータ格納部３２に保存したデータセンタ３は、センタ側通信部３１０から通信端末４０ｙへ削除要求を送信する（ｔ１０）。また、対象撮像画像をデータ格納部３２に保存したデータセンタ３は、センタ側通信部３１０からサービスセンタ２へ、保存している対象撮像画像を送信する（ｔ１１）。サービスセンタ２は、データセンタ３から送信されてくる対象撮像画像を受信することで、対象撮像画像を取得する（ｔ１２）。

一方、通信端末４０ｘよりも先に対象撮像画像を送信できなかった通信端末４０ｙは、データセンタ３から送信される削除要求を車両側通信部４１０で受信する（ｔ１３）。削除要求を受信した通信端末４０ｙでは、車両側通信部４１０での対象撮像画像の送信が中止され（ｔ１４）、保存処理部４０１が記憶装置４６に保存されていた対象撮像画像を削除する（ｔ１５）。

なお、ここでは、データセンタ３から送信要求を複数の通信端末４０に向けて同時に送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。送信要求で要求される通信品質が許容される遅延時間が例えば１０分といったように余裕がある場合には、複数の通信端末４０のそれぞれに時間差をつけて送信要求を送信する構成としてもよい。

また、データセンタ３は、送信要求に用いる通信を通信コストの低いものから高いものに順次切り替えつつ、対象撮像画像が必要数だけデータ格納部３２に保存されるまで送信要求を複数回送信する構成としてもよい。この場合、送信要求に用いる通信を、通信コストのより高い通信に切り替えるごとに、送信要求の送信先を選定するための前述の所定の条件を送信先の数をより少なく絞り込むよう切り替えることが好ましい。これによれば、送信要求の送信に用いる通信を通信コストのより高い通信に切り替えるほど、通信相手の数を少なくして収集システム１における通信コストを抑えることが可能になる。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、センタ側通信部３１０は、特定の時点での走行位置がこの異常発生場所に近似した対象車両で用いられる通信端末４０へ送信要求を送信する。この特定の時点での走行位置がこの異常発生場所に近似した対象車両同士は、その時点に対応する対象撮像画像として、異常発生場所についての近似した対象撮像画像を記憶装置４６に保存している可能性が高い。よって、対象車両のうちの一部の対象車両の通信端末４０から送信される対象撮像画像を受信してデータ格納部３２に保存すれば、他の対象車両から対象撮像画像を収集しなくても、異常発生場所についての撮像画像を収集できる可能性が高い。

これに対して、実施形態１の構成によれば、対象車両のうちの一部の対象車両の通信端末４０から送信される対象撮像画像をデータセンタ３が受信してデータ格納部３２に保存した場合に、残りの対象車両の通信端末４０に、記憶装置４６に保存されている対象撮像画像の削除を要求する削除要求を送信する。よって、近似した対象撮像画像を全ての対象車両の記憶装置４６において保存している状況を回避することが可能になる。さらに、削除要求を受信した通信端末４０では、対象撮像画像をデータセンタ３へ送信することがなくなるので、対象撮像画像を取得済みのデータセンタ３へ、その対象撮像画像に近似した対象撮像画像をさらに送信する通信コストの無駄を抑えることが可能になる。その結果、センシング情報を収集する際の通信コストの無駄、及び記憶装置４６の容量の無駄使いを抑えることが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、通信端末４０は、コスト指定要求で指定された通信コストの上限値以下の通信が可能な状況においては、指定された通信コストの上限値以下の通信を用いて、記憶装置４６に保存している撮像画像を車両側通信部４１０からデータセンタ３へ送信させる。指定された通信コストの上限値以下の通信では、通信コストが抑えられるため通信コストの無駄を抑えることが可能になる。また、通信端末４０は、データセンタ３へ送信させた撮像画像については記憶装置４６から削除するので、データセンタ３が取得した撮像画像を記憶装置４６にも保存しておく記憶装置４６の容量の無駄使いを抑えることが可能になる。

（実施形態２）
実施形態１では、データセンタ３が対象撮像画像をデータ格納部３２に必要数保存できた場合に削除要求を送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、保存要求で要求した有効期間が短い対象撮像画像については、データセンタ３が対象撮像画像をデータ格納部３２に必要数保存できた場合にも削除要求を送信しない構成としてもよい。この構成を採用した場合、削除要求を送信しなくても短期間で対象撮像画像が削除され、記憶装置４６の容量の無駄使いを抑えられる場合に、削除要求の送信による通信コストまで抑えることが可能になる。

また、コスト指定要求で指定する通信コストが十分低いと言える閾値以下に設定されている場合に、削除要求を送信しない構成としてもよい。

（実施形態３）
また、データセンタ３が通信端末４０に削除要求を送信する構成に限らない。例えば、通信端末４０がデータセンタ３に自車における対象撮像画像を削除してよいか問い合わせ、データセンタ３のデータ格納部３２に対象撮像画像が必要数保存されていた場合に、データセンタ３が通信端末４０に削除してよい旨を返信し、通信端末４０で自車における対象撮像画像を削除させる構成としてもよい。

（実施形態４）
前述の実施形態１では、データセンタ３がコスト指定要求を送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、データセンタ３がコスト指定要求を送信しない構成（以下、実施形態４）としてもよい。

実施形態４を採用する場合には、通信端末４０は、データセンタ３から送信要求を受信するまでは、特定のセンシング情報である撮像画像をデータセンタ３へ送信しない構成とすればよい。例えば、図５のフローチャートでは、Ｓ１でコスト指定要求を送信せず、Ｓ２～Ｓ３の処理を省略すればよい。図６のフローチャートでは、Ｓ２２～Ｓ２４の処理を省略すればよい。

実施形態４の構成であっても、対象撮像画像をデータセンタ３に送信する通信端末４０を複数の対象車両の通信端末４０の一部に絞り込み、対象撮像画像をデータセンタ３に送信しなかった対象車両では記憶装置４６に保存されている対象撮像画像を削除する。よって、センシング情報を収集する際の通信コストの無駄、及び記憶装置４６の容量の無駄使いを抑えることが可能になる。

（実施形態５）
前述の実施形態では、データセンタ３が、収集システム１に含まれる通信端末４０の全てを対象として保存要求を送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、データセンタ３が、収集システム１に含まれる通信端末４０のうちの所定の条件を満たす通信端末４０に限定して保存要求を送信する構成（以下、実施形態５）としてもよい。

以下、実施形態５の構成について説明する。実施形態５の収集システム１は、データセンタ３の代わりにデータセンタ３ａを含む点を除けば、実施形態１の収集システム１と同様である。ここで、図８を用いて、データセンタ３ａについて説明する。

図８に示すように、データセンタ３ａは、ＧＷ３１ａ及びデータ格納部３２を備え、ＧＷ３１の代わりにＧＷ３１ａを備える点を除けば、実施形態１のデータセンタ３と同様である。ＧＷ３１ａはセンタ側通信部３１０ａ及びマイコン３１１ａを備え、保存要求を送信する対象を、収集システム１に含まれる通信端末４０のうちの所定の条件を満たす通信端末４０に限定する点を除けば、実施形態１のＧＷ３１と同様である。このデータセンタ３ａも請求項のセンタに相当する。

データセンタ３ａのマイコン３１１ａは、サービスセンタ２から送信される保存要求をセンタ側通信部３１０ａで受信した場合に、データ格納部３２に保存されている通信端末４０の可変車両情報若しくは固定車両情報といった車両情報に基づいて、所定の条件を満たす通信端末４０を選定する。そして、センタ側通信部３１０ａは、収集システム１に含まれる通信端末４０のうちの、マイコン３１１ａで選定された通信端末４０に限定して保存要求を送信する。これによれば、撮像画像を保存させる記憶装置４６をより絞り込むことができるので、記憶装置４６の容量の無駄使いを抑えることが可能になる。

一例として、マイコン３１１ａは、データ格納部３２に保存されている各通信端末４０から取得した可変車両情報のうちの直近のストレージ量に基づいて、ストレージ量がより多い一定台数以下の車両の通信端末４０を選定する構成とすればよい。ここで言うところの一定台数とは、収集システム１に含まれる通信端末４０を用いる車両の一部にあたる台数であればよく、任意に設定可能である。以降についても同様とする。これによれば、記憶装置４６のストレージ量により余裕のある車両で撮像画像を保存させるように限定することで、記憶装置４６の容量に余裕のない状況を生じにくくさせることも可能になる。

他の例として、マイコン３１１ａは、データ格納部３２に保存されている各通信端末４０から取得した車両情報のうちの通信環境に関する情報に基づいて、通信環境がよりよい一定台数以下の車両の通信端末４０を選定する構成とすればよい。これによれば、通信環境が悪く、データセンタ３に通信端末４０から撮像画像を送信できないような車両で撮像画像を保存させる記憶装置４６の容量の無駄使いを抑えることが可能になる。

車両情報のうちの通信環境に関する情報としては、固定車両情報のうちの通信方式，通信規格，通信リソース、可変車両情報のうちの直近の走行計画等が該当する。例えば、利用可能な通信方式が多いほど通信環境がよいものとすればよい。また、より新しい通信規格ほど通信環境がよいものとしたり、利用できる帯域が広いほど通信環境がよいものとしたりしてもよい。さらに、直近の走行計画において通信の遅延及び／又は損失の生じにくい経路を通過するほど通信環境がよいものとしてもよい。この場合、データセンタ３ａは、通信の遅延及び／又は損失の生じにくいエリアについてのマップを取得して用いる構成とすればよい。

他の例として、マイコン３１１ａは、データ格納部３２に保存されている各通信端末４０から取得した固定車両情報のうちのセンサ構成に基づいて、センサ構成の水準がより高い一定台数以下の車両の通信端末４０を選定する構成とすればよい。一例として、解像度，フレームレートが高いほどセンサ構成の水準が高いものとすればよい。これによれば、データセンタ３ａでより画質の高い撮像画像を収集することが可能になる。

他の例として、マイコン３１１ａは、データ格納部３２に保存されている各通信端末４０から取得した固定車両情報のうちの利用サービスに基づいて、撮像画像を用いる複数のサービスを利用する車両であって、より価値の高いサービスを利用する一定台数以下の車両の通信端末４０を選定する構成とすればよい。一例として、より価値の高いサービスとしては、許容される通信遅延がより少ないサービス等が挙げられる。具体例としては、走行異常検出サービス以外にも、走行異常検出サービスよりも許容される通信遅延が少ない遠隔監視サービスも利用する車両の通信端末４０を選定する等すればよい。これによれば、より価値の高いサービスで用いられる通信遅延の少ない通信を利用して、通信遅延を少なくしつつ、必要な撮像画像をついでに収集することが可能になる。

他の例として、マイコン３１１ａは、データ格納部３２に保存されている各通信端末４０から取得した固定車両情報のうちの利用サービスに基づいて、利用サービスのより少ない一定台数以下の車両の通信端末４０を選定する構成とすればよい。これによれば、より空きのある回線を用いて撮像画像を収集することが可能になる。

なお、データセンタ３ａは、過去１０分間の圧縮画像保存の要求等、記憶装置４６のストレージ量を逼迫しない程度の要求であれば、保存要求の送信先を限定せずに、収集システム１に含まれる全車両の通信端末４０に保存要求を送信する構成としてもよい。一方、過去一日間の画像保存の要求であったり、データ量の大きいＲａｗデータの要求であったりする場合には保存要求の送信先を絞り込むことが好ましい。

また、実施形態５において、サービスセンタ２及びデータセンタ３ａから通信端末４０に送信要求を送信しない構成としてもよい。この場合、通信端末４０は、例えばコスト指定要求で指定された通信コストの上限値以下の通信コストで通信が可能な状況となった場合に、この上限値以下の通信コストの通信を用いて、記憶装置４６に保存されている撮像画像をデータセンタ３ａに送信する構成とすればよい。これによれば、記憶装置４６に撮像画像を保存する通信端末４０を、所定の条件を満たす通信端末４０に絞り込む分だけ記憶装置４６の容量の無駄使いを抑えつつ、撮像画像をデータセンタ３ａに送信する通信コストの無駄も抑えることが可能になる。なお、通信コストの上限値の指定は、コスト指定要求によって指定する構成に限らない。例えば、サービス毎にデフォルトの上限値が設定されていることによって、コスト指定要求なしで通信コストの上限値が指定される構成としてもよい。

さらに、実施形態５において、データセンタ３ａから通信端末４０に送信要求に加えてコスト指定要求も送信しない構成としてもよい。この場合、通信端末４０は、撮像画像の送信に用いる通信を自律的に選択し、記憶装置４６に保存されている撮像画像をデータセンタ３ａに送信する構成とすればよい。この場合であっても、記憶装置４６に撮像画像を保存する通信端末４０を、所定の条件を満たす通信端末４０に絞り込む分だけ、データセンタ３ａに撮像画像を送信する通信端末４０を絞り込むことができる。よって、この所定の条件に合わせて通信端末４０を絞り込まない場合に比べて、撮像画像をデータセンタ３ａに送信する通信コストの無駄も抑えることが可能になる。

（実施形態６）
前述の実施形態では、サービスセンタ２及びデータセンタ３，３ａから保存要求を送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、サービスセンタ２及びデータセンタ３，３ａから保存要求を送信しない構成（以下、実施形態６）としてもよい。

実施形態６を採用する場合には、通信端末４０は、一例として通信端末４０を用いる車両のイグニッション電源がオンになってからオフになるまで、データ取得部４２０が周辺監視カメラの撮像画像を逐次取得し、保存処理部４０１が記憶装置４６に一定期間保存させる構成とすればよい。

実施形態６の構成であっても、対象撮像画像をデータセンタ３，３ａに送信する通信端末４０を複数の対象車両の通信端末４０の一部に絞り込み、対象撮像画像をデータセンタ３，３ａに送信しなかった対象車両では記憶装置４６に保存されている対象撮像画像を削除する。よって、センシング情報を収集する際の通信コストの無駄、及び記憶装置４６の容量の無駄使いを抑えることが可能になる。

（実施形態７）
前述の実施形態では、データセンタ３が通信端末４０に対して対象撮像画像の削除を要求する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両で用いられる通信端末同士が車車間通信によって対象撮像画像の削除を要求する構成（以下、実施形態７）としてもよい。

＜収集システム１ｂの概略構成＞
以下、実施形態７の構成について説明する。実施形態７の収集システム１ｂは、図９に示すように、サービスセンタ２ｂ、データセンタ３ｂ、及び複数の車両の各々で用いられる車両側ユニット４ｂを含んでいる。

サービスセンタ２ｂは、実施するサービスが異なる点を除けば、実施形態１のサービスセンタ２と同様である。サービスセンタ２ｂでは、データセンタ３ｂを介して車両側ユニット４ｂの後述する通信端末４０ｂから直近の特定のセンシング情報を取得し、取得した特定のセンシング情報を利用したサービスを実施する。一例として、特定のセンシング情報は、車両に搭載されたＬＩＤＡＲで検出された計測値であって、サービスは、ＬＩＤＡＲで検出された計測値から３次元地図を作成して提供する地図サービスであってもよい。以降では、特定のセンシング情報は、車両に搭載されたカメラで撮像された撮像画像であって、サービスは、直近の撮像画像を取得して、その撮像画像を提供する遠隔監視サービスであるものとして説明を行う。

サービスセンタ２ｂは、前述の保存要求及び送信要求をデータセンタ３ｂに送信し、データセンタ３ｂから保存要求及び送信要求を通信端末４０ｂへ送信させる構成としてもよいが、実施形態７では、サービスセンタ２ｂからデータセンタ３ｂへ保存要求及び送信要求を送信しない場合を例に挙げて説明を行う。

データセンタ３ｂは、実施形態１のデータセンタ３と同様であるが、実施形態７では、保存要求及び送信要求を送信しないものとして説明を行う。データセンタ３ｂは、図１０に示すように、ＧＷ３１ｂ及びデータ格納部３２を備え、ＧＷ３１の代わりにＧＷ３１ｂを備える点を除けば、実施形態１のデータセンタ３と同様である。ＧＷ３１ｂはセンタ側通信部３１０ｂ及びマイコン３１１ｂを備え、通信端末４０ｂから送信されてくる撮像画像をセンタ側通信部３１０ｂで受信し、データ格納部３２に保存する。そして、センタ側通信部３１０ｂは、データ格納部３２に保存した撮像画像をサービスセンタ２ｂに送信する。マイコン３１１ｂは、データセンタ３ｂでの通信制御に関する各種の処理を実行する。このデータセンタ３ｂも請求項のセンタに相当する。

車両側ユニット４ｂは、データセンタ３ｂと通信を行うだけでなく、他の車両で用いられる車両側ユニット４ｂとサーバを介さずに通信を行う。つまり、車車間通信を行う。車両側ユニット４ｂは、通信端末４０の代わりに通信端末４０ｂを備える点を除けば、実施形態１の車両側ユニット４と同様である。

＜通信端末４０ｂの概略構成＞
続いて、図１１を用いて通信端末４０ｂの概略構成を説明する。図１１に示すように、通信端末４０ｂは、制御部４００ｂ、車両側通信部４１０、データ取得部４２０、及び車車間通信部４３０を備えている。また、制御部４００は、保存処理部４０１ｂ及び可能性判断部４０２を備えている。

車車間通信部４３０は、他車で用いられる通信端末４０ｂの車車間通信部４３０との間で、サーバを介さずに車車間通信を行う。車車間通信に用いる周波数帯は、例えば７６０ＭＨｚ帯である。他に、２．４ＧＨｚ、５．９ＧＨｚ帯等の周波数帯を用いることもできる。また、車車間通信は、より容易に通信範囲を自車周辺に限定するために直接的な通信とすることが好ましいが、マルチホップ方式を用いた間接的な通信としてもよい。マルチホップ方式を用いた間接的な通信を採用する場合には、通信範囲を自車周辺に限定するためにマルチホップ方式で転送する回数に制限を設ける等すればよい。

制御部４００ｂは、車車間通信部４３０に関する処理を実行する点を除けば、実施形態１の制御部４００と同様としてもよい。制御部４００ｂの保存処理部４０１ｂは、データ取得部４２０で周辺監視カメラの撮像画像を逐次取得させ、記憶装置４６に逐次保存させる。記憶装置４６への撮像画像の保存期間はストレージ量を逼迫させないように一定期間に限定する。

また、制御部４００ｂは、記憶装置４６に保存した撮像画像を車両側通信部４１０からデータセンタ３ｂへ逐次送信させる。つまり、直近の撮像画像（以下、対象撮像画像）を車両側通信部４１０からデータセンタ３ｂへ逐次送信させる。この場合、制御部４００ｂは、通信コストの無駄をより抑えるために、車両側通信部４１０で利用可能な通信のうち、より通信コストが低い通信を用いて撮像画像をデータセンタ３ｂへ送信させることが好ましい。車両側通信部４１０から送信させる直近の撮像画像が、請求項の現時点に対応する特定センシング情報に相当する。そして、保存処理部４０１は、データセンタ３ｂへ送信が完了した撮像画像については、自車における記憶装置４６から削除させる。

さらに、制御部４００ｂの可能性判断部４０２は、対象撮像画像を車両側通信部４１０からデータセンタ３ｂに送信させる場合に、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できる可能性が高いか否かを判断する。一例としては、記憶装置４６に保存されている自端末についての可変車両情報若しくは固定車両情報といった車両情報に基づいて判断すればよい。より詳しくは、固定車両情報のうちの通信方式，通信規格，通信リソース、可変車両情報のうちの直近の走行計画等に基づいて判断すればよい。

例えば、利用可能な通信方式が多いほど可能性を高く推定すればよい。また、より新しい通信規格ほど可能性を高く推定したり、利用できる帯域が広いほど可能性を高く推定したりしてもよい。さらに、直近の走行計画において通信の遅延及び／又は損失の生じにくい経路を通過するほど可能性を高く推定してもよい。この場合、通信端末４０ｂは、通信の遅延及び／又は損失の生じにくいエリアについてのマップを取得して用いる構成とすればよい。可能性判断部４０２は、対象撮像画像の送信が完了できる可能性が高いか否かは、これらの車両情報のうちの１つを用いて判断してもよいし、複数を総合して判断してもよい。

そして、制御部４００ｂは、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できる可能性が高いと可能性判断部４０２で判断した場合には、車車間通信部４３０から、車車間通信が可能な周辺車両の通信端末４０ｂへ、データセンタ３ｂへの対象撮像画像の送信を行わないようにさせる通知（以下、送信中止通知）を送信させる。送信中止通知を車車間通信部４３０で受信した周辺車両の通信端末４０ｂでは、制御部４００ｂが、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信を中止させる。

制御部４００ｂは、車車間通信部４３０から送信中止通知を送信させたにもかかわらず、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できなかった場合には、データセンタ３ｂへの対象撮像画像の送信を再開させる通知（以下、解除通知）を送信させる。解除通知を車車間通信部４３０で受信した周辺車両の通信端末４０ｂでは、制御部４００ｂが、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信を再開させる。

また、制御部４００ｂは、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了した場合には、車車間通信部４３０から、車車間通信が可能な周辺車両の通信端末４０ｂへ、記憶装置４６に保存されている対象撮像画像を削除させる通知（以下、削除通知）を送信させる。削除通知は、前述の削除命令であってもよい。また、削除通知は、対象撮像画像の送信が完了したことを示す通知であってもよい。削除通知を車車間通信部４３０で受信した周辺車両の通信端末４０ｂでは、制御部４００ｂが車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信を中止させるとともに、保存処理部４０１ｂが記憶装置４６に保存されている対象撮像画像を削除させる。

なお、実施形態７では、制御部４００ｂは、可変車両情報及び固定車両情報を車両側通信部４１０からデータセンタ３ｂに送信させない構成としてもよい。

＜通信端末４０ｂでの収集関連処理＞
ここで、図１２，図１３のフローチャートを用いて、通信端末４０ｂでの対象撮像画像の収集に関連する収集関連処理の流れの一例について説明を行う。図１２のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになった場合に開始される構成とすればよい。

まず、ステップＳ４１では、保存処理部４０１ｂが、データ取得部４２０で逐次取得する周辺監視カメラの撮像画像の、記憶装置４６への保存を開始させる。ステップＳ４２では、車両側通信部４１０が記憶装置４６に保存されている対象撮像画像の送信を開始した場合（Ｓ４２でＹＥＳ）には、ステップＳ４３に移る。一方、対象撮像画像の送信を開始していない場合（Ｓ４２でＮＯ）には、ステップＳ５１に移る。対象撮像画像の送信は、例えばＷｉ－Ｆｉを利用してデータセンタ３ｂに送信する場合には、Ｗｉ－Ｆｉのアクセススポットに進入する都度行う構成とすればよい。また、例えばＬＴＥを利用してデータセンタ３ｂに送信する場合には周期的に行う構成とすればよい。

ステップＳ４３では、可能性判断部４０２が、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できる可能性が高いか否かを判断する。そして、可能性が高いと判断した場合（Ｓ４３でＹＥＳ）には、ステップＳ４５に移る。一方、可能性が低いと判断した場合（Ｓ４３でＮＯ）には、ステップＳ４４に移る。ステップＳ４４では、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できた場合（Ｓ４４でＹＥＳ）には、ステップＳ４８に移る。一方、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できなかった場合（Ｓ４４でＮＯ）には、ステップＳ５０に移る。

ステップＳ４５では、制御部４００ｂが、車車間通信部４３０から、車車間通信が可能な周辺車両の通信端末４０ｂへ送信中止通知を送信させる。ステップＳ４６では、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できた場合（Ｓ４６でＹＥＳ）には、ステップＳ４８に移る。一方、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できなかった場合（Ｓ４６でＮＯ）には、ステップＳ４７に移る。ステップＳ４７では、制御部４００ｂが、車車間通信部４３０から、車車間通信が可能な周辺車両の通信端末４０ｂへ解除通知を送信させる。

ステップＳ４８では、制御部４００ｂが、車車間通信部４３０から、車車間通信が可能な周辺車両の通信端末４０ｂへ削除通知を送信させる。ステップＳ４９では、保存処理部４０１ｂが、自車における記憶装置４６に保存されている対象撮像画像を削除させる。ステップＳ５０では、通信端末４０ｂでの収集関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ５０でＹＥＳ）には、通信端末４０ｂでの収集関連処理を終了する。一方、終了タイミングでなかった場合（Ｓ５０でＮＯ）には、Ｓ４２に戻って処理を繰り返す。通信端末４０ｂでの収集関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったこと等がある。

Ｓ４２で対象撮像画像の送信を開始していない場合に行われるステップＳ５１では、車車間通信部４３０で送信中止通知を受信した場合（Ｓ５１でＹＥＳ）には、ステップＳ５２に移る。一方、車車間通信部４３０で送信中止通知を受信していない場合（Ｓ５１でＮＯ）には、ステップＳ５５に移る。

ステップＳ５２では、車車間通信部４３０で解除通知を受信した場合（Ｓ５２でＹＥＳ）には、Ｓ５０に移る。一方、車車間通信部４３０で解除通知を受信していない場合（Ｓ５２でＮＯ）には、ステップＳ５３に移る。ステップＳ５３では、車車間通信部４３０で削除通知を受信した場合（Ｓ５３でＹＥＳ）には、ステップＳ５４に移る。一方、車車間通信部４３０で削除通知を受信していない場合（Ｓ５３でＮＯ）には、Ｓ５２に戻って処理を繰り返す。制御部４００ｂは、車車間通信部４３０で送信中止通知を受信した場合には、解除通知を受信するまでは対象撮像画像のデータセンタ３ｂへの送信を車両側通信部４１０から行わせないようにする。ステップＳ５４では、保存処理部４０１ｂが、自車における記憶装置４６に保存されている対象撮像画像を削除させ、Ｓ５０に移る。

ステップＳ５５では、車車間通信部４３０で削除通知を受信した場合（Ｓ５５でＹＥＳ）には、ステップＳ５６に移る。一方、車車間通信部４３０で削除通知を受信していない場合（Ｓ５５でＮＯ）には、Ｓ５０に移る。ステップＳ５６では、保存処理部４０１ｂが、自車における記憶装置４６に保存されている対象撮像画像を削除させ、Ｓ５０に移る。

＜収集システム１ｂでの収集関連処理＞
続いて、図１４のシーケンス図を用いて、実施形態７における収集システム１ｂでの収集関連処理の流れの一例について説明を行う。図１４のシーケンス図では、車車間通信可能な２台の対象車両の通信端末４０ｂのうちの、先に対象撮像画像をデータセンタ３ｂに送信できたものを通信端末４０ｂｘ，もう一方を通信端末４０ｂｙとして説明を行う。また、図１４では、通信端末４０ｂｘの可能性判断部４０２において、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できる可能性が高いと判断される場合を例に挙げて説明を行う。

まず、通信端末４０ｂｘでは、車両側通信部４１０が記憶装置４６に保存されていた対象撮像画像をデータセンタ３に送信開始する（ｔ３１）。また、通信端末４０ｂｘでは、制御部４００ｂが、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できる可能性が高いと判断し、車車間通信が可能な周辺車両の通信端末４０ｂｙへ車車間通信部４３０が送信中止通知を送信する（ｔ３２）。

通信端末４０ｂｙでは、通信端末４０ｂｘから車車間通信で送信される送信中止通知を車車間通信部４３０で受信する（ｔ３３）。送信中止通知を受信した通信端末４０ｂｙでは、制御部４００ｂが、対象撮像画像のデータセンタ３ｂへの送信を車両側通信部４１０から行わせないようにする（ｔ３４）。

データセンタ３ｂは、通信端末４０ｂｘから送信される対象撮像画像を受信し（ｔ３５）、受信した対象撮像画像をデータ格納部３２に保存する（ｔ３６）。車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できた通信端末４０ｂｘでは、車車間通信が可能な周辺車両の通信端末４０ｂｙへ車車間通信部４３０が削除通知を送信する（ｔ３７）。また、通信端末４０ｂｘでは、保存処理部４０１ｂが、自車における記憶装置４６に保存されている対象撮像画像を削除させる（ｔ３８）。

通信端末４０ｂｙでは、通信端末４０ｂｘから車車間通信で送信される削除通知を車車間通信部４３０で受信する（ｔ３９）。削除通知を受信した通信端末４０ｂｙでは、保存処理部４０１ｂが、自車における記憶装置４６に保存されている対象撮像画像を削除させる（ｔ４０）。

また、対象撮像画像をデータ格納部３２に保存したデータセンタ３ｂは、センタ側通信部３１０からサービスセンタ２ｂへ、保存している対象撮像画像を送信する（ｔ４１）。サービスセンタ２ｂは、データセンタ３ｂから送信されてくる対象撮像画像を受信することで、対象撮像画像を取得する（ｔ４２）。

＜実施形態７のまとめ＞
実施形態７の構成によれば、車車間通信部４３０は、車両側通信部４１０からデータセンタ３ｂへの、記憶装置４６に保存されている現時点に対応する特定センシング情報である直近の対象撮像画像の送信が完了した場合に、自端末が車車間通信可能な周辺の通信端末４０ｂへ削除通知を送信することになる。自端末が車車間通信可能な周辺の通信端末は、自端末が用いられる車両と現時点での走行位置の近似した周辺車両で用いられる通信端末４０ｂであるので、直近の対象撮像画像として、近似した対象撮像画像を記憶装置４６に保存している可能性が高い。車車間通信部４３０は、車両側通信部からの対象撮像画像の送信が完了した場合に、自端末が車車間通信可能な周辺の通信端末４０ｂへ削除通知を送信するので、近似した対象撮像画像を自端末が用いられる車両の全ての周辺車両の記憶装置４６において保存している状況を回避することが可能になる。

さらに、車車間通信部４３０は、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了した場合に、自端末が車車間通信可能な周辺の通信端末４０ｂへ削除通知を送信するので、対象撮像画像を取得済みのデータセンタ３ｂへ、その対象撮像画像に近似した対象撮像画像をさらに送信する通信コストの無駄を抑えることが可能になる。その結果、センシング情報を収集する際の通信コストの無駄、及び記憶装置４６の容量の無駄使いを抑えることが可能になる。

なお、実施形態７において、通信端末４０ｂが可能性判断部４０２を備えず、車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できる可能性が高いか否かを判断しない構成としてもよい。この場合、図１２のフローチャートのＳ４３～Ｓ４５，図１３のフローチャートのＳ５１～Ｓ５４，図１４のシーケンス図のｔ３２～ｔ３４の処理を省略すればよい。

（実施形態８）
実施形態７では、サービスセンタ２ｂ及びデータセンタ３ｂから保存要求及び送信要求を送信しない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、サービスセンタ２ｂ及びデータセンタ３ｂから保存要求及び／又は送信要求を送信する構成としてもよい。

サービスセンタ２ｂ及びデータセンタ３ｂから保存要求を送信する構成とする場合には、実施形態５と同様に、データセンタ３ｂから保存要求を送信する通信端末４０ｂを所定の条件を満たす通信端末４０ｂに絞り込む構成としてもよいし、実施形態１と同様に所定の条件を満たす通信端末４０ｂに絞り込まない構成としてもよい。

また、サービスセンタ２ｂ及びデータセンタ３ｂから送信要求を送信する構成とする場合には、データセンタ３ｂから送信要求を送信する通信端末４０ｂを所定の条件を満たす通信端末４０ｂに絞り込む構成としてもよい。ここで言うところの所定の条件は、実施形態５での保存要求の送信先の絞り込みの条件と同様とすればよい。

（実施形態９）
また、データセンタ３ｂから送信要求を送信する通信端末４０ｂを所定の条件を満たす通信端末４０ｂに絞り込む構成とする場合に、送信要求を受信した通信端末４０ｂが、自端末からの対象撮像画像の送信が適切か否かを判断し、適切でないと判断した場合に、送信要求を周辺の通信端末４０ｂへ転送する構成（以下、実施形態９）としてもよい。

自端末からの対象撮像画像の送信が適切か否かの判断は、通信端末４０ｂの制御部４００ｂで行う構成とすればよい。よって、制御部４００ｂが請求項の適否判断部に相当する。例えば、制御部４００ｂは、自端末からの対象撮像画像の送信が適切か否かは、自端末の車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できる可能性が高いか否かで判断する構成とすればよい。自端末の車両側通信部４１０からの対象撮像画像の送信が完了できる可能性が高いか否かについては、実施形態７で説明した可能性判断部４０２での処理と同様にして行う構成とすればよい。

ここで、図１５のシーケンス図を用いて、実施形態９における収集システム１ｂでのデータセンタ３ｂから通信端末４０ｂへの送信要求の送信の流れの一例について説明を行う。図１５のシーケンス図では、車車間通信可能な２台の対象車両の通信端末４０ｂのうちの、データセンタ３ｂから送信要求を受信するものを通信端末４０ｂｘ，もう一方を通信端末４０ｂｙとして説明を行う。また、図１５では、通信端末４０ｂｘの制御部４００ｂにおいて、自端末からの対象撮像画像の送信が適切でないと判断される場合を例に挙げて説明を行う。

まず、サービスセンタ２ｂがデータセンタ３ｂへ送信要求を送信する（ｔ６１）。データセンタ３ｂは、サービスセンタ２ｂから送信される送信要求をセンタ側通信部３１０ｂで受信する（ｔ６２）。データセンタ３ｂは、対象車両の通信端末４０ｂｘ，４０ｂｙのうち所定の条件を満たす通信端末４０ｂｘを選定し、センタ側通信部３１０ｂから対象車両の通信端末４０ｂｘへ送信要求を送信する（ｔ６３）。通信端末４０ｂｘは、データセンタ３ｂから送信される送信要求を車両側通信部４１０で受信する（ｔ６４）。

送信要求を受信した通信端末４０ｂｘでは、制御部４００ｂが自端末からの対象撮像画像の送信が適切か否かを判断し、適切でないと判断する（ｔ６５）。適切でないと判断した通信端末４０ｂｘでは、受信した送信要求を、車車間通信が可能な周辺車両の通信端末４０ｂｙへ車車間通信部４３０が転送する（ｔ６６）
通信端末４０ｂｙは、通信端末４０ｂｘから転送される送信要求を車車間通信部４３０で受信する（ｔ６７）。通信端末４０ｂｙでは、制御部４００ｂが自端末からの対象撮像画像の送信が適切か否かを判断する。そして、適切と判断した場合には、車両側通信部４１０が記憶装置４６に保存されていた対象撮像画像をデータセンタ３ｂに送信開始する。一方、適切でないと判断した場合には、受信した送信要求をさらに転送する。

実施形態９の構成によれば、データセンタ３ｂから送信要求が送信される通信端末４０ｂを所定の条件を満たす通信端末４０ｂに絞り込むことで、対象撮像画像をデータセンタ３ｂに送信する通信端末４０ｂを絞り込みことができる。よって、データセンタ３ｂで通信端末４０ｂから対象撮像画像を収集する際の通信コストの無駄を抑えることが可能になる。また、絞り込まれた通信端末４０において対象撮像画像の送信が適切でないと判断した場合には、周辺の通信端末４０に送信要求を転送し、より対象撮像画像の送信に適した通信端末４０から対象撮像画像を送信させることが可能になる。よって、データセンタ３ｂへの対象撮像画像の送信をより確実にしつつ、対象撮像画像の送信が適切でない通信端末４０から対象撮像画像を送信させる通信コストの無駄を抑えることも可能になる。送信要求の転送の際に、対象撮像画像も転送することで、所定の条件は満たしていないが、より対象撮像画像の送信に適した通信端末４０に送信要求を転送する構成としてもよい。また、過去に対象撮像画像を転送している通信端末４０に送信要求を転送する構成としてもよい。

（実施形態１０）
前述の実施形態では、サービスセンタ２，２ｂが、データセンタ３，３ａ，３ｂを介して通信端末４０，４０ｂから特定のセンシング情報を取得する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。サービスセンタ２，２ｂが通信端末４０，４０ｂから特定のセンシング情報を取得するデータセンタ３，３ａ，３ｂの機能も有し、データセンタ３，３ａ，３ｂを介さずに、通信端末４０，４０ｂから特定のセンシング情報を取得する構成としてもよい。この場合には、サービスセンタ２，２ｂが請求項のセンタに相当する。

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１，１ｂ 走行データ収集システム、２，２ｂ サービスセンタ、３，３ａ，３ｂ データセンタ（センタ）、４，４ｂ 車両側ユニット、３１，３１ａ，３１ｂ ＧＷ、３２ データ格納部（センタ側記憶部）、４０，４０ｂ 通信端末、４１ ＡＤＡＳロケータ、４２ 周辺監視センサ、４３ 車両状態センサ、４４ 車両制御ＥＣＵ、４５ 運転支援ＥＣＵ、４６ 記憶装置、３１０，３１０ａ，３１０ｂ センタ側通信部、３１１，３１１ａ，３１１ｂ マイコン、４００ 制御部、４００ｂ 制御部（可能性判断部）、４０１，４０１ｂ 保存処理部、４１０ 車両側通信部、４２０ データ取得部、４３０ 車車間通信部

Claims (9)

1. 複数の車両でそれぞれ用いられる通信端末（４０）と、複数の前記通信端末と通信を行うセンタ（３，３ａ）とを含み、
   前記通信端末は、
   自端末を用いる前記車両のセンサによって逐次得られる特定のセンシング情報である特定センシング情報を、自端末を用いる前記車両で用いられる記憶装置（４６）に一定期間保存させる保存処理部（４０１）と、
   前記センタと通信を行う車両側通信部（４１０）とを備え、
   前記センタは、
   前記通信端末と通信を行うセンタ側通信部（３１０，３１０ａ）と、
   情報を記憶するセンタ側記憶部（３２）とを備え、
   前記車両側通信部は、自端末を用いる前記車両の車両位置を含む、前記特定センシング情報とは異なる車両情報を前記センタへ逐次送信し、
   前記センタ側通信部は、前記車両情報のうちの前記車両位置に基づいて特定される、特定の時点での走行位置の近似した前記車両である対象車両で用いられる前記通信端末へ、その時点に対応する前記特定センシング情報である対象情報の送信を要求する送信要求を送信し、
   前記送信要求を受信した前記通信端末の前記車両側通信部は、前記記憶装置に保存されている前記対象情報を前記センタへ送信し、
   前記センタのセンタ側通信部は、前記対象車両のうちの一部の対象車両の前記通信端末から送信される前記対象情報を受信して前記センタ側記憶部に記憶した場合に、残りの対象車両の前記通信端末に、前記記憶装置に保存されている前記対象情報の削除を要求する削除要求を送信し、
   前記削除要求を受信した前記対象車両の前記通信端末の前記保存処理部は、前記記憶装置に保存されている前記対象情報を削除させる収集システム。
2. 前記車両側通信部は、指定される通信コストの上限値よりも通信コストが低い通信を用いて前記特定センシング情報を送信し、
   前記センタのセンタ側通信部は、
   前記対象車両のうちの一部の対象車両の前記通信端末から送信される前記対象情報に該当する前記特定センシング情報が前記センタ側記憶部に既に記憶されている場合には、前記送信要求を送信せずに、残りの対象車両の前記通信端末に、前記記憶装置に保存されている前記対象情報の削除を要求する削除要求を送信する一方、
   前記対象車両のうちの一部の対象車両の前記通信端末から送信される前記対象情報に該当する前記特定センシング情報が前記センタ側記憶部に記憶されていない場合には、前記送信要求を送信する請求項１に記載の収集システム。
3. 前記センタ側通信部（３１０ａ）は、前記送信要求よりも前に、前記特定センシング情報の保存を要求する保存要求を前記通信端末へ送信し、
   前記車両側通信部は、自端末及び自端末を用いる前記車両のいずれかの状態を含む車両情報を前記センタへ逐次送信し、
   前記保存処理部は、自端末の前記車両側通信部で前記保存要求を受信した場合に、前記センサによって逐次得られる前記特定センシング情報を前記記憶装置に一定期間保存させるものであって、
   前記センタ側通信部は、前記保存要求を送信する送信先の前記通信端末を、前記車両情報に基づいて特定される、所定の条件を満たす前記通信端末に限定する請求項１又は２に記載の収集システム。
4. 前記車両側通信部は、自端末を用いる前記車両の車両位置及びその車両のセンサ構成を含む車両情報を前記センタへ逐次送信し、
   前記センタ側通信部は、前記車両情報のうちの前記車両位置及び前記センサ構成に基づいて特定される、特定の時点での走行位置及び前記特定センシング情報が得られる前記センサのセンサ構成の近似した前記対象車両で用いられる前記通信端末へ、前記送信要求を送信する請求項１～３のいずれか１項に記載の収集システム。
5. 複数の車両でそれぞれ用いられる通信端末（４０ｂ）と、複数の前記通信端末と通信を行うセンタ（３ｂ）とを含み、
   前記センタは、
   前記通信端末と通信を行うセンタ側通信部（３１０ｂ）とを備え、
   前記通信端末は、
   自端末を用いる前記車両のセンサによって逐次得られる特定のセンシング情報である特定センシング情報を、自端末を用いる前記車両で用いられる記憶装置に一定期間保存させる保存処理部（４０１）と、
   前記センタと通信を行う車両側通信部（４１０）と、
   自端末以外の前記通信端末と通信を行う車車間通信部（４３０）とを備え、
   前記車両側通信部は、前記記憶装置に保存されている現時点に対応する前記特定センシング情報である対象情報を前記センタへ送信し、
   前記車車間通信部は、前記車両側通信部からの前記対象情報の送信が完了した場合に、自端末が通信可能な周辺の前記通信端末へ、前記センタへの前記対象情報の送信及びその周辺の前記通信端末で前記対象情報の保存を行わせないようにさせる通知を送信する収集システム。
6. 前記車車間通信部は、前記車両側通信部からの前記対象情報の送信が完了した場合に、自端末が通信可能な周辺の前記通信端末へ、前記記憶装置に保存されている前記対象情報を削除させる通知を送信する請求項５に記載の収集システム。
7. 前記車両側通信部からの前記対象情報の送信が完了できる可能性が高いか否かを判断する可能性判断部（４０２）を備え、
   前記車車間通信部は、前記可能性判断部で前記車両側通信部からの前記対象情報の送信が完了できる可能性が高いと判断した場合に、前記車両側通信部からの前記対象情報の送信が完了する前から、自端末が通信可能な周辺の前記通信端末へ、前記センタへの前記対象情報の送信を行わせないようにさせる通知を送信する一方、前記車両側通信部からの前記対象情報の送信が完了できなかった場合に、その周辺の前記通信端末へ、前記センタへの前記対象情報の送信を再開させる通知を送信する請求項５又は６に記載の収集システム。
8. 前記車両側通信部は、自端末及び自端末を用いる前記車両のいずれかの状態を含む車両情報を前記センタへ逐次送信し、
   前記センタ側通信部は、前記車両情報に基づいて特定される、所定の条件を満たす前記通信端末に、前記対象情報の送信を要求する送信要求を送信するものであり、
   前記通信端末は、自端末からの前記対象情報の送信が適切か否かを判断する適否判断部（４００ｂ）を備え、
   前記送信要求を受信した前記通信端末では、前記適否判断部で自端末からの前記対象情報の送信が適切と判断した場合には、前記車両側通信部が前記記憶装置に保存されている前記対象情報を前記センタへ送信する一方、前記適否判断部で自端末からの前記対象情報の送信が適切でないと判断した場合には、前記車車間通信部が前記送信要求を、自端末が通信可能な周辺の前記通信端末へ転送する請求項５～７のいずれか１項に記載の収集システム。
9. 複数の車両でそれぞれ用いられ、自端末を用いる前記車両の車両位置を含む車両情報を逐次送信するほか、自端末を用いる前記車両のセンサによって得られる特定のセンシング情報である特定センシング情報を逐次取得し、前記特定センシング情報を、自端末を用いる前記車両で用いられる記憶装置に一定期間保存させる通信端末（４０）と通信を行うセンタであって、
   複数の前記通信端末と通信を行うセンタ側通信部（３１０，３１０ａ）と、
   情報を記憶するセンタ側記憶部（３２）とを備え、
   前記センタ側通信部は、前記通信端末から逐次送信される前記車両情報のうちの前記車両位置に基づいて特定される、特定の時点での走行位置の近似した前記車両である対象車両で用いられる前記通信端末へ、その時点に対応する前記特定センシング情報である対象情報の送信を要求する送信要求を送信し、
   前記センタ側通信部は、前記対象車両のうちの一部の対象車両の前記通信端末から送信される前記対象情報を受信して前記センタ側記憶部に記憶した場合に、残りの対象車両の前記通信端末に、前記記憶装置に保存されている前記対象情報の削除を要求する削除要求を送信するセンタ。

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