JP7006714B2 - 位置測定システム、位置測定装置、位置測定方法及びプログラム - Google Patents

位置測定システム、位置測定装置、位置測定方法及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、位置測定システム、位置測定装置、位置測定方法及びプログラムに関する。
従来、可視光通信を利用して、複数台のカメラが発光手段であるマーカーを撮像し、空間におけるマーカーの三次元の位置を特定する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
国際公開第２００５／１２４６８７号
しかしながら、空間に死角が多い場合には、１つの撮像手段としてのカメラでしかマーカーを撮像することができない場合がある。このような場合には、マーカーの三次元の位置を特定することができないため、作業員が手作業で三次元位置を記録する等の必要が生じ、煩雑であった。
本願発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、撮像手段の数によらずに、発光手段の三次元位置を特定可能とすることを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る位置測定システムは、
空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段と、
撮像手段と、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記第１の発光手段が第１の高さに存在する場合の前記第１の発光手段の発光体像を検出するとともに、前記第１の発光手段が第２の高さに存在する場合の前記第１の発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記第１の発光手段が前記第１の高さに存在する場合の前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記第１の発光手段が前記第２の高さに存在する場合の前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を備えることを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る位置測定システムは、
空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段と、
前記第１の発光手段と鉛直方向に所定の間隔を維持しながら移動可能な第２の発光手段と、
撮像手段と、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における前記第１の発光手段の発光体像とともに前記第２の発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を備えることを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る位置測定システムは、
空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段と、
既知の高さに設置され、前記空間における平面上の位置が前記第１の発光手段と同一であると見なされる第２の発光手段と、
撮像手段と、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における前記第１の発光手段の発光体像とともに前記第２の発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を備えることを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る位置測定装置は、
撮像手段と、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する発光手段が第１の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出するとともに、前記発光光手段が第２の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記発光手段が前記第１の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記発光手段が前記第２の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を備えることを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る位置測定装置は、
撮像手段と、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、前記第１の発光手段と鉛直方向に所定の間隔を維持しながら移動可能な第２の発光手段の発光体像とを検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を備えることを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る位置測定装置は、
撮像手段と、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、既知の高さに設置され、前記空間における平面上の位置が前記第１の発光手段と同一であると見なされる第２の発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を備えることを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る位置測定方法は、
撮像ステップと、
前記撮像ステップにおいて取得される画像の撮像範囲から、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する発光手段が第１の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出するとともに、前記発光手段が第２の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて検出された前記発光手段が前記第１の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置と、前記検出ステップにおいて検出された前記発光手段が前記第２の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記発光手段の三次元の位置を取得する位置取得ステップと、
を含むことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る位置測定方法は、
撮像ステップと、
前記撮像ステップにおいて取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、前記第１の発光手段と鉛直方向に所定の間隔を維持しながら移動可能な第２の発光手段の発光体像とを検出する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出ステップにおいて検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得ステップと、
を含むことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る位置測定方法は、
撮像ステップと、
前記撮像ステップにおいて取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、既知の高さに設置され、前記空間における平面上の位置が前記第１の発光手段と同一であると見なされる第２の発光手段の発光体像を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出ステップにおいて検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を含むことを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、
コンピュータを、
撮像手段、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する発光手段が第１の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出するとともに、前記発光手段が第２の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出する検出手段、
前記検出手段により検出された前記発光手段が前記第１の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記発光手段が前記第２の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
上記目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、
コンピュータを、
撮像手段、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、前記第１の発光手段と鉛直方向に所定の間隔を維持しながら移動可能な第２の発光手段の発光体像とを検出する検出手段、
前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段、
として機能させることを特徴とする。
上記目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、
コンピュータを、
撮像手段、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、既知の高さに設置され、前記空間における平面上の位置が前記第１の発光手段と同一であると見なされる第２の発光手段の発光体像を検出する検出手段、
前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段、
として機能させることを特徴とする。
本発明によれば、撮像手段の数によらずに、発光手段の三次元位置を特定可能となる。
本発明の第１の実施形態に係る可視光通信システムの一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係るフォークリフトの構成の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係るカメラとサーバとの構成の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係るＬＥＤの三次元の位置取得の態様を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係るカメラ及びサーバが行う処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係る可視光通信システムの一例を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係るフォークリフトの構成の一例を示す図である。 本発明の第２の実施形態にＬＥＤの三次元の位置取得の態様を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係るフォークリフトの処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態に係る可視光通信システムの一例を示す図である。 本発明の第３の実施形態に係るフォークリフトの構成の一例を示す図である。 本発明の第３の実施形態に係るＬＥＤの三次元の位置取得の態様を示す図である。 本発明の第３の実施形態に係るフォークリフトの処理の一例を示すフローチャートである。
以下、図面を参照して、本発明の第１の実施形態に係る情報処理システムとしての可視光通信システムを説明する。
図１は、可視光通信システム１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、可視光通信システム１が適用される空間Ｓには、棚４００ａ、４００ｂが設置されており、フォークリフト１００ａと、カメラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ（以下、カメラ２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄのそれぞれを限定しない場合には、適宜「カメラ２００」と称する）と、ハブ２１０と、サーバ３００とが含まれる。空間Ｓは、互いに直交する水平方向のＸ軸及びＹ軸と、これらＸ軸及びＹ軸の双方に直交する鉛直方向のＺ軸によって規定され、これらＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の座標によって空間Ｓ内の各位置が特定される。
フォークリフト１００ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）に移動するフォーク１０１ａと、当該フォーク１０１ａに取り付けられるマーカー（発光体）であるＬＥＤ（Light Emitting Diode）１０２ａ、１０２ｂとを含む。フォーク１０１ａが移動してもＬＥＤ１０２ａとＬＥＤ１０２ｂとのＺ軸方向の距離は不変である。サーバ３００は、ハブ２１０を介してカメラ２００ａ～２００ｄを接続する。
フォークリフト１００ａに取り付けられたＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂは、それぞれ送信対象の情報である自身のＺ軸方向の位置に関する情報（高さ情報）としての自身の識別情報（ＩＤ：Identification）に対応して、発光の態様を時系列に変化させ、可視光通信により送信する。
一方、カメラ２００は、空間Ｓ全体の撮像を行う。サーバ３００は、カメラ２００の撮像により得られた空間Ｓ全体の画像から、画像におけるＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの位置を取得し、更にＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの時系列的に変化する発光の内容を復号し、フォークリフト１００ａからのＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂのＩＤを取得する。
図２は、フォークリフト１００ａの構成の一例を示す図である。図２に示すように、フォークリフト１００ａは、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂ、制御部１０３、メモリ１０４、加速度センサー１０８、通信部１１０、駆動部１１２、及び、電池１５０を含む。
制御部１０３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。制御部１０３は、メモリ１０４に記憶されたプログラムに従ってソフトウェア処理を実行することにより、フォークリフト１００ａが具備する各種機能を制御する。
メモリ１０４は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）である。メモリ１０４は、フォークリフト１００ａにおける制御等に用いられる各種情報（プログラム等）を記憶する。
加速度センサー１０８はＸ軸及びＹ軸によって規定されるＸＹ平面におけるフォークリフト１００ａの加速度を検出する。
通信部１１０は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）カードである。通信部１１０は、サーバ３００等との間で無線通信を行う。
制御部１０３内には発光制御部１２４が構成される。発光制御部１２４は、フォーク１０１ａの鉛直方向（Ｚ軸方向）の移動を検知し、当該フォーク１０１ａに取り付けられたＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの空間ＳにおけるＺ軸方向の位置を特定する。更に、発光制御部１２４は、空間ＳにおけるＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの高さに対応する、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂのＺ軸方向の位置に関する情報（高さ情報）を生成する。ここで、発光制御部１２４は、ＬＥＤ１０２ａについて、当該ＬＥＤ１０２ａの高さ情報であるＩＤに対応して発光態様を時系列に変化させる発光パターンを決定し、ＬＥＤ１０２ｂについて、当該ＬＥＤ１０２ｂの高さ情報であるＩＤに対応して発光態様を時系列に変化させる発光パターンを決定する。
更に、発光制御部１２４は、発光パターンの情報を駆動部１１２へ出力する。駆動部１１２は、発光制御部１２４からのＬＥＤ１０２ａの発光パターンの情報に応じて、ＬＥＤ１０２ａの発光の態様を時間的に変化させるための駆動信号を生成し、発光制御部１２４からのＬＥＤ１０２ｂの発光パターンの情報に応じて、ＬＥＤ１０２ｂの発光の態様を時間的に変化させるための駆動信号を生成する。ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂは、駆動部１１２から出力される駆動信号に応じて、発光の態様を時間的に変化する光を発する。例えば、発光色は３原色であり、可視光通信における色変調に用いる波長帯の色である赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）の何れかである。
図３は、カメラ２００とサーバ３００の構成の一例を示す図である。図３に示すように、カメラ２００とサーバ３００とはハブ２１０を介して接続される。カメラ２００は、撮像部２０２及びレンズ２０３を含む。サーバ３００は、制御部３０２、画像処理部３０４、メモリ３０５、操作部３０６、表示部３０７及び通信部３０８を含む。
カメラ２００内のレンズ２０３は、ズームレンズ等により構成される。レンズ２０３は、サーバ３００内の操作部３０６からのズーム制御操作、及び、制御部３０２による合焦制御により移動する。レンズ２０３の移動によって撮像部２０２が撮像する撮像画角や光学像が制御される。
撮像部２０２は、規則的に二次元配列された複数の受光素子により、撮像面を含む受光面が構成される。受光素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像デバイスである。撮像部２０２は、レンズ２０３を介して入光された光学像を、サーバ３００内の制御部３０２からの制御信号に基づいて所定範囲の撮像画角で撮像（受光）し、その撮像画角内の画像信号をデジタルデータに変換してフレームを生成する。また、撮像部２０２は、撮像とフレームの生成とを時間的に連続して行い、連続するフレームのデジタルデータを画像処理部３０４に出力する。
画像処理部３０４は、制御部３０２からの制御信号に基づいて、撮像部２０２から出力されたフレームのデジタルデータを制御部３０２へ出力する。
制御部３０２は、例えばＣＰＵ等のプロセッサによって構成される。制御部３０２は、メモリ３０５に記憶されたプログラムに従ってソフトウェア処理を実行することにより、サーバ３００が具備する各種機能を制御する。
メモリ３０５は、例えばＲＡＭやＲＯＭである。メモリ３０５は、サーバ３００における制御等に用いられる各種情報（プログラム等）を記憶する。また、メモリ３０５は、空間Ｓにおける各カメラ２００の設置位置、撮像方向及び撮影範囲の情報と、ＬＥＤ１０２ａとＬＥＤ１０２ｂとのＺ軸方向の距離の情報とを記憶している。
操作部３０６は、テンキーやファンクションキー等によって構成され、ユーザの操作内容を入力するために用いられるインタフェースである。表示部３０７は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等によって構成される。表示部３０７は、制御部３０２から出力された画像信号に従って画像を表示する。通信部３０８は、例えばＬＡＮカードである。通信部３０８は、外部の通信装置との間で通信を行う。
制御部３０２には、検出部３３２、高さ情報取得部３３４及び位置情報取得部３３６が構成される。
検出部３３２は、撮像部２０２が出力する複数のフレームのデジタルデータそれぞれについて、当該フレームを構成する各画素の輝度値を取得する。次に、検出部３３２は、フレームにおいて輝度値が所定値以上である画素の位置をＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの位置であるとみなす。
更に、検出部３３２は、フレーム内のＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの位置における発光態様の変化に基づいて復号処理を行う。
高さ情報取得部３３４は、検出部３３２による復号処理により得られた、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂが送信した高さ情報を取得する。位置情報取得部３３６は、ＬＥＤ１０２ａの高さ情報であるＩＤと、ＬＥＤ１０２ｂの高さ情報であるＩＤとに基づいて、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの三次元の位置を取得する。
図４は、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの三次元の位置取得の態様を示す図である。図４に示す例では、ＬＥＤ１０２ａとＬＥＤ１０２ｂとの距離は不変の値ａである。ＬＥＤ１０２ａは高さ情報として自身のＩＤに対応する発光を行い、ＬＥＤ１０２ｂは高さ情報として自身のＩＤに対応する発光を行う。
この場合、位置情報取得部３３６は、画像におけるＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの位置と、撮像方向及び撮影範囲の情報とに基づいて、角度θ１、θ２を算出する。
次に、位置情報取得部３３６は、Ｘ軸及びＹ軸によって規定されるＸＹ平面におけるカメラ２００ａとＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂとの距離Ｘを、メモリ３０５に記憶された空間ＳにおけるＬＥＤ１０２ａとＬＥＤ１０２ｂとのＺ軸方向の距離（ここではａ）と、算出したθ１、θ２とを用いて、Ｘ＝ａ／（ｔａｎθ１－ｔａｎθ２）により算出する。
更に、位置情報取得部３３６は、空間Ｓにおけるカメラ２００ａの設置位置のＺ座標ＨｃとＬＥＤ１０２ａのＺ座標との差分Ｚ１をＺ１＝Ｘ＊ｔａｎθ１により算出し、カメラ２００ａの設置位置のＺ座標とＬＥＤ１０２ｂのＺ座標との差分Ｚ２をＺ２＝Ｘ＊ｔａｎθ２により算出する。これにより、空間ＳにおけるＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの三次元の位置が特定される。
図５は、カメラ２００及びサーバ３００が行う処理の一例を示すフローチャートである。上述したように、フォークリフト１００ａにおいて、ＬＥＤ１０２ａは自身の高さ情報として自身のＩＤに対応する発光を行い、ＬＥＤ１０２ｂは自身の高さ情報として自身のＩＤに対応する発光を行う。
この場合、カメラ２００が撮像を行うと（ステップＳ１０１）、サーバ３００の制御部３０２内の検出部３３２は、撮像によって得られたフレームを構成する各画素の輝度値を取得し、輝度値が所定値以上である画素の位置をＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの位置であるとみなし、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの位置における発光態様の変化に基づいて復号処理を行う。高さ情報取得部３３４は、検出部３３２による復号処理により得られた、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂが送信した高さ情報としてのＩＤを取得する（ステップＳ１０２）。
位置情報取得部３３６は、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂのそれぞれの高さ情報であるＩＤ、すなわち２つの高さ情報であるＩＤを取得したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。２つの高さ情報であるＩＤを取得していない場合には（ステップＳ１０３；ＮＯ）、ステップＳ１０２以降の動作が繰り返される。
一方、２つの高さ情報であるＩＤを取得した場合には（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）、位置情報取得部３３６は、２つの高さ情報に対応する高さの差分に基づいて、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの三次元の位置を取得する（ステップＳ１０４）。具体的な処理は、上述した通り、位置情報取得部３３６は、Ｘ軸及びＹ軸によって規定されるＸＹ平面におけるカメラ２００とＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂとの距離Ｘを、Ｘ＝ａ／（ｔａｎθ１－ｔａｎθ２）により算出し、更に、カメラ２００の設置位置のＺ座標とＬＥＤ１０２ａのＺ座標との差分Ｚ１をＺ１＝Ｘ＊ｔａｎθ１により、カメラ２００の設置位置のＺ座標とＬＥＤ１０２ｂのＺ座標との差分Ｚ２をＺ２＝Ｘ＊ｔａｎθ２によりそれぞれ算出する。
このように、第１の実施形態では、フォークリフト１００ａのフォーク１０１ａに取り付けられたＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂは、それぞれ自身の高さ情報として自身のＩＤに対応する発光を行う。一方、サーバ３００は、カメラ２００の撮像によって得られたフレーム内のＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの位置を特定し、更に、画像におけるＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの位置と、空間Ｓにおける各カメラ２００の設置位置、撮像方向及び撮影範囲の情報とに基づいて、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの三次元の位置を取得する。このようにして２つのＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂが用いられることにより、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂを撮像可能なカメラ２００が１台のみであっても、これらＬＥＤ１０２ａ、１０２ｂの三次元の位置、更には、フォークリフト１００ａあるいはフォーク１０１ａの三次元の位置を取得することができる。
次に、第２の実施形態について説明する。図６は、第２の実施形態に係る可視光通信システムの一例を示す図であり、図７は、フォークリフトの構成の一例を示す図である。図６に示す可視光通信システム１及び図７に示すフォークリフト１００ａは、第１の実施形態と比較すると、フォークリフト１００ａのフォーク１０１ａにＬＥＤ１０２ｂが取り付けられていない一方、フォークリフト１００ａの本体にＬＥＤ１０２ｃが取り付けられている。なお、カメラ２００及びサーバ３００の構成は第１の実施形態と同様である。
本実施形態では、フォーク１０１ａがＺ軸方向に移動した場合、ＬＥＤ１０２ａのみが移動し、ＬＥＤ１０２ｃはフォークリフト１００ａの本体に取り付けられているため、移動しない。本実施形態では、サーバ３００内のメモリ３０５には、ＬＥＤ１０２ｃのＺ座標が基準の高さの固定値として記憶されている。
フォークリフト１００ａの制御部１０３内の発光制御部１２４は、フォーク１０１ａの鉛直方向（Ｚ軸方向）の移動を検知し、当該フォーク１０１ａに取り付けられたＬＥＤ１０２ａの空間ＳにおけるＺ軸方向の位置を特定する。更に、発光制御部１２４は、空間ＳにおけるＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃの高さに対応する、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃのＺ軸方向の位置に関する情報（高さ情報）を生成する。ここで、発光制御部１２４は、自身の識別情報を含んだＩＤを高さ情報として生成する。また、発光制御部１２４は、ＬＥＤ１０２ｃについては当該ＬＥＤ１０２ｃが基準の高さであることを示す情報と自身の識別情報とを含んだＩＤを高さ情報として生成する。更に、発光制御部１２４は、ＬＥＤ１０２ａについて、当該ＬＥＤ１０２ａの高さ情報であるＩＤに対応して発光態様を時系列に変化させる発光パターンを決定し、ＬＥＤ１０２ｃについて、当該ＬＥＤ１０２ｃの高さ情報であるＩＤに対応して発光態様を時系列に変化させる発光パターンを決定する。
更に、駆動部１１２は、発光制御部１２４からのＬＥＤ１０２ａの発光パターンの情報に応じて、ＬＥＤ１０２ａの発光の態様を時間的に変化させるための駆動信号を生成し、発光制御部１２４からのＬＥＤ１０２ｂの発光パターンの情報に応じて、ＬＥＤ１０２ｂの発光の態様を時間的に変化させるための駆動信号を生成する。ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃは、駆動部１１２から出力される駆動信号に応じて、発光の態様が時間的に変化する光を発する。
サーバ３００の制御部３０２における検出部３３２及び高さ情報取得部３３４は、第１の実施形態と同様の処理を行う。
位置情報取得部３３６は、ＬＥＤ１０２ａの高さ情報であるＩＤと、ＬＥＤ１０２ｃの高さ情報であるＩＤとに基づいて、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃの三次元の位置を取得する。
図８は、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃの三次元の位置取得の態様を示す図である。図８に示す例では、ＬＥＤ１０２ｃは基準の高さに存在する。基準の高さを示すＬＥＤ１０２ｃのＺ座標Ｚｐの情報はサーバ３００内のメモリ３０５に記憶されている。ＬＥＤ１０２ａは高さ情報として自身のＩＤに対応する発光を行い、ＬＥＤ１０２ｃは高さ情報として自身のＩＤに対応する発光を行う。
この場合、位置情報取得部３３６は、画像におけるＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃの位置と、撮像方向及び撮影範囲の情報とに基づいて、角度θ１、θ２を算出する。
次に、位置情報取得部３３６は、Ｘ軸及びＹ軸によって規定されるＸＹ平面におけるカメラ２００ａとＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃとの距離Ｘを、空間Ｓにおけるカメラ２００ａの設置位置のＺ座標Ｈｃと、ＬＥＤ１０２ｃの基準の高さを示すＺ座標Ｚｐと、算出したθ１とを用いて、Ｘ＝（Ｈｃ－Ｚｐ）／ｔａｎθ１により算出する。
更に、位置情報取得部３３６は、空間Ｓにおけるカメラ２００の設置位置のＺ座標ＨｃとＬＥＤ１０２ａのＺ座標との差分Ｚ２を、算出したＸとθ２とを用いて、Ｚ２＝Ｘ＊ｔａｎθ２により算出する。これにより、空間ＳにおけるＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃの三次元の位置が特定される。
図９は、フォークリフト１００ａが行う処理の一例を示すフローチャートである。図９に示す処理は、ＬＥＤ１０２ａの発光制御に関する処理であるがＬＥＤ１０２ｃの発光制御も同様である。
図９に示すように、フォークリフト１００ａの制御部１０３内の発光制御部１２４は、ＬＥＤ１０２ａの空間ＳにおけるＺ軸方向の位置（高さ）を検出する（ステップＳ２０１）。
次に、発光制御部１２４は、ＬＥＤ１０２ａが基準の高さであるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ＬＥＤ１０２ａが基準の高さである場合（ステップＳ２０２；ＹＥＳ）、発光制御部１２４は、基準の高さであることを示す情報とＬＥＤ１０２ａの識別情報とを含んだＩＤを高さ情報として生成し、当該ＩＤに対応する発光パターンでＬＥＤ１０２ａを発光させる（ステップＳ２０３）。
一方、ＬＥＤ１０２ａが基準の高さでない場合（ステップＳ２０２；ＮＯ）、発光制御部１２４は、ＬＥＤ１０２ａのＺ座標と識別情報とを含んだＩＤを高さ情報として生成し、当該ＩＤに対応する発光パターンでＬＥＤ１０２ａを発光させる（ステップＳ２０４）。
その後、サーバ３００は、上述した通り、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃの三次元の位置を取得する。
このように、第２の実施形態では、フォークリフト１００ａのフォーク１０１ａに取り付けられたＬＥＤ１０２ａと本体に取り付けられたＬＥＤ１０２ｃとは、それぞれ自身の高さ情報として自身のＩＤに対応する発光を行う。一方、サーバ３００は、カメラ２００の撮像によって得られたフレーム内のＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃの位置を特定し、メモリ３０５に記憶されたＬＥＤ１０２ｃの基準の高さを示すＺ座標Ｚｐと、画像におけるＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃの位置と、空間Ｓにおける各カメラ２００の設置位置と、撮像方向及び撮影範囲の情報とに基づいて、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃの三次元の位置を取得する。このようにして２つのＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃが用いられることにより、ＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃを撮像可能なカメラ２００が１台のみであっても、これらＬＥＤ１０２ａ、１０２ｃの三次元の位置、更には、フォークリフト１００ａあるいはフォーク１０１ａの三次元の位置を取得することができる。
次に、第３の実施形態について説明する。図１０は、第３の実施形態に係る可視光通信システムの一例を示す図であり、図１１は、フォークリフトの構成の一例を示す図である。図１０に示す可視光通信システム１及び図１１に示すフォークリフト１００ａは、第１の実施形態と比較すると、フォークリフト１００ａのフォーク１０１ａにＬＥＤ１０２ｂが取り付けられていない一方、フォークリフト１００ａ内にブザー１１４が取り付けられている。また、通信部１１０を利用してフォーク１０１ａの上下方向への移動量情報を取得することができる。なお、カメラ２００及びサーバ３００の構成は第１の実施形態と同様である。
本実施形態では、フォーク１０１ａがＺ軸方向に移動した場合、ＬＥＤ１０２ａが移動する。本実施形態では、サーバ３００内のメモリ３０５には、ＬＥＤ１０２ａの基準の高さのＺ座標が固定値として記憶されている。基準の高さとは、フォーク１０１ａが最も下の位置（初期位置）に存在する場合のＬＥＤ１０１ａの高さである。
フォークリフト１００ａの制御部１０３内の発光制御部１２４は、ＬＥＤ１０２ａの三次元の位置取得が行われる場合に、加速度センサー１０８からの加速度に基づいて、フォークリフト１００ａのＸＹ平面における移動、停止を判別する。フォークリフト１００ａがＸＹ平面において移動中である場合には、発光制御部１２４は、ブザー１１４を鳴動させて作業者にフォークリフト１００ａの停止を促す。
フォークリフト１００ａがＸＹ平面において停止した後、発光制御部１２４は、フォーク１０１ａの鉛直方向（Ｚ軸方向）の移動を検知し、当該フォーク１０１ａに取り付けられたＬＥＤ１０２ａの空間ＳにおけるＺ軸方向の位置を特定する。ここで、発光制御部１２４は、フォーク１０１ａが初期位置に存在する場合とフォーク１０１ａが初期位置から移動した場合のそれぞれにおいて、ＬＥＤ１０２ａの空間ＳにおけるＺ軸方向の位置を特定する。
更に、発光制御部１２４は、空間ＳにおけるＬＥＤ１０２ａの高さに対応する、ＬＥＤ１０２ａのＺ軸方向の位置に関する情報（高さ情報）を生成する。ここで、発光制御部１２４は、フォーク１０１ａが初期位置に存在する場合に対応して、ＬＥＤ１０２ａが基準の高さであることを示す情報と自身の識別情報とを含んだＩＤを高さ情報として生成する。また、発光制御部１２４は、フォーク１０１ａが初期位置から移動した場合に対応して、ＬＥＤ１０２ａのＺ座標と自身の識別情報とを含んだＩＤを高さ情報として生成する。更に、発光制御部１２４は、フォーク１０１ａが初期位置に存在する場合には、ＬＥＤ１０２ａの高さ情報であるＩＤに対応して発光態様を時系列に変化させる発光パターンを決定する。また、発光制御部１２４は、フォーク１０１ａが初期位置から移動した場合には、ＬＥＤ１０２ａの高さ情報であるＩＤに対応して発光態様を時系列に変化させる発光パターンを決定する。
更に、駆動部１１２は、発光制御部１２４からのＬＥＤ１０２ａの発光パターンの情報に応じて、ＬＥＤ１０２ａの発光の態様を時間的に変化させるための駆動信号を生成する。ＬＥＤ１０２ａは、駆動部１１２から出力される駆動信号に応じて、発光の態様が時間的に変化する光を発する。これにより、ＬＥＤ１０２ａは、フォーク１０１ａが初期位置に存在する場合と、フォーク１０１ａが初期位置から移動した場合とのそれぞれにおいて、ＬＥＤ１０２ａの高さ情報であるＩＤに対応して発光態様がを時系列に変化させる発光を行うことになる。
サーバ３００の制御部３０２における検出部３３２及び高さ情報取得部３３４は、第１の実施形態と同様の処理を行う。
位置情報取得部３３６は、ＬＥＤ１０２ａの高さ情報であるＩＤに基づいて、ＬＥＤ１０２ａの三次元の位置を取得する。
図１２は、ＬＥＤ１０２ａの三次元の位置取得の態様を示す図である。図１２に示す例では、ＬＥＤ１０２ａは、フォークリフト１００ａがＸＹ平面において停止している間のフォーク１０１ａの移動に伴って、基準の高さであるＡの位置からＢの位置に移動する。基準の高さを示すＬＥＤ１０２ｃのＺ座標Ｚｐの情報はサーバ３００内のメモリ３０５に記憶されている。ＬＥＤ１０２ａはＡの位置とＢの位置のそれぞれにおいて、高さ情報として自身のＩＤに対応する発光を行う。
この場合、位置情報取得部３３６は、Ａの位置にあるＬＥＤ１０２ａとＢの位置にあるＬＥＤ１０２ａの画像における位置と、撮像方向及び撮影範囲の情報とに基づいて、角度θ１、θ２を算出する。
次に、位置情報取得部３３６は、Ｘ軸及びＹ軸によって規定されるＸＹ平面におけるカメラ２００ａとＬＥＤ１０２ａとの距離Ｘを、空間Ｓにおけるカメラ２００ａの設置位置のＺ座標Ｈｃと、Ａの位置のＬＥＤ１０２ａの基準の高さを示すＺ座標Ｚｐと、角度θ１とを用いて、Ｘ＝（Ｈｃ－Ｚｐ）／ｔａｎθ１により算出する。
更に、位置情報取得部３３６は、空間Ｓにおけるカメラ２００ａの設置位置のＺ座標ＨｃとＬＥＤ１０２ａのＺ座標との差分Ｚ２を、算出したＸとθ２とを用いて、Ｚ２＝Ｘ＊ｔａｎθ２により算出する。これにより、空間ＳにおけるＬＥＤ１０２ａの三次元の位置が特定される。
図１３は、フォークリフト１００ａが行う処理の一例を示すフローチャートである。図１３に示すように、フォークリフト１００ａの制御部１０３内の発光制御部１２４は、フォークリフト１００ａのＸＹ平面における移動（平面移動）を停止しているか否かを判定する（ステップＳ３００）。
フォークリフト１００ａが平面移動を停止している場合には（ステップＳ３００；ＹＥＳ）、発光制御部１２４は、ＬＥＤ１０２ａの空間ＳにおけるＺ軸方向の位置（高さ）を検出する（ステップＳ３０１）。
次に、発光制御部１２４は、ＬＥＤ１０２ａが基準の高さであるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。ＬＥＤ１０２ａが基準の高さである場合（ステップＳ３０２；ＹＥＳ）、発光制御部１２４は、基準の高さであることを示す情報とＬＥＤ１０２ａの識別情報とを含んだＩＤを高さ情報として生成し、当該ＩＤに対応する発光パターンでＬＥＤ１０２ａを発光させる（ステップＳ３０３）。
一方、ＬＥＤ１０２ａが基準の高さでない場合（ステップＳ３０２；ＮＯ）、発光制御部１２４は、識別情報を含んだＩＤを高さ情報として生成し、当該ＩＤに対応する発光パターンでＬＥＤ１０２ａを発光させる（ステップＳ３０４）。
また、フォークリフト１００ａが平面移動中である場合には（ステップＳ３００；ＮＯ）、発光制御部１２４は、ブザー１１４を鳴動させて作業者にフォークリフト１００ａの停止を促す（ステップＳ３０５）。その後は、ステップＳ３００以降の動作が繰り返される。
その後、サーバ３００は、上述した通り、ＬＥＤ１０２ａの三次元の位置を取得する。
このように、第３の実施形態では、フォークリフト１００ａのフォーク１０１ａに取り付けられたＬＥＤ１０２ａは、フォークリフト１００ａがＸＹ平面での移動を停止している場合に、フォーク１０１ａが初期位置に存在する場合と、初期位置から移動した場合のそれぞれに対応して、自身のＩＤに対応する発光を行う。一方、サーバ３００は、カメラ２００の撮像によって得られたフレーム内のＬＥＤ１０２ａについて、フォーク１０１ａが初期位置に存在する場合の位置と、メモリ３０５に記憶されたＬＥＤ１０２ａの基準の高さを示すＺ座標Ｚｐと、画像における初期位置と移動後のＬＥＤ１０２ａの位置と、空間Ｓにおける各カメラ２００の設置位置と、撮像方向及び撮影範囲の情報とに基づいて、ＬＥＤ１０２ａの三次元の位置を取得する。このようにして１つのＬＥＤ１０２ａにおけるフォーク１０１ａが初期位置に存在する場合の位置と、初期位置から移動した場合の位置が用いられることにより、ＬＥＤ１０２ａを撮像可能なカメラ２００が１台のみであっても、ＬＥＤ１０２ａの三次元の位置、更には、フォークリフト１００ａあるいはフォーク１０１ａの三次元の位置を取得することができる。
なお、本発明は、上記実施形態の説明及び図面によって限定されるものではなく、上記実施形態及び図面に適宜変更等を加えることは可能である。
例えば、上述した第２の実施形態において、フォークリフト１００ａ内の発光制御部１２４は、ＬＥＤ１０２ｃが基準の高さであることを示す情報と自身の識別情報とを含んだＩＤを高さ情報として生成し、対応する発光パターンによってＬＥＤ１０２ｃを発光させた。しかし、これに限定されず、基準の高さに存在するＬＥＤ１０２ｃについてはＬＥＤ１０２ａとは異なる発光態様、例えば異なる色で発光させることで、サーバ３００が、ＬＥＤ１０２ｃが基準の高さに存在することを認識することができるようにしてもよい。
また、上述した第３の実施形態において、フォークリフト１００ａ内の発光制御部１２４は、ＬＥＤ１０２ａが基準の高さであることを示す情報と自身の識別情報とを含んだＩＤを高さ情報として生成し、対応する発光パターンによってＬＥＤ１０２ａを発光させた。しかし、これに限定されず、ＬＥＤ１０２ａが基準の高さに存在する場合には、それ以外の場合とは異なる発光態様、例えば異なる色で発光させることで、サーバ３００が、ＬＥＤ１０２ａが基準の高さに存在することを認識することができるようにしてもよい。
また、フォークリフト１００ａは、ＬＥＤ１０２ａの空間ＳにおけるＺ軸方向の位置（高さ）を示すＺ座標をサーバ３００へ送信するようにしてもよい。送信方法は、可視光通信でもよいし、無線通信でもよい。
また、上述した実施形態では、可視光である赤、緑、青の光を通信に用いる場合について説明したが、他の色の可視光を用いてもよい。また、情報が輝度の時間方向の変化のみによって変調される可視光通信においても本発明を適用することができる。
また、フォークリフト１００ａ内の光源はＬＥＤに限定されない。例えば、表示装置を構成するＬＣＤ、ＰＤＰ、ＥＬディスプレイ等の一部に光源が構成されていてもよい。
また、サーバ３００は、カメラ２００が内装されたものであってもよい。
また、上記実施形態において、実行されるプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc - Read Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＭＯ（Magneto - Optical disc）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するシステムを構成することとしてもよい。
また、プログラムをインターネット等のネットワーク上の所定のサーバが有するディスク装置等に格納しておき、例えば、搬送波に重畳させて、ダウンロード等するようにしてもよい。
なお、上述の機能を、ＯＳ（Operating System）が分担して実現する場合又はＯＳとアプリケーションとの協働により実現する場合等には、ＯＳ以外の部分のみを媒体に格納して配布してもよく、また、ダウンロード等してもよい。
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
（付記１）
空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段と、
撮像手段と、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記第１の発光手段が第１の高さに存在する場合の前記第１の発光手段の発光体像を検出するとともに、前記第１の発光手段が第２の高さに存在する場合の前記第１の発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記第１の発光手段が前記第１の高さに存在する場合の前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記第１の発光手段が前記第２の高さに存在する場合の前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を備えることを特徴とする位置測定システム。
（付記２）
空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段と、
前記第１の発光手段と鉛直方向に所定の間隔を維持しながら移動可能な第２の発光手段と、
撮像手段と、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における前記第１の発光手段の発光体像とともに前記第２の発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を備えることを特徴とする位置測定システム。
（付記３）
空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段と、
既知の高さに設置され、前記空間における平面上の位置が前記第１の発光手段と同一であると見なされる第２の発光手段と、
撮像手段と、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における前記第１の発光手段の発光体像とともに前記第２の発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を備えることを特徴とする位置測定システム。
（付記４）
前記検出手段により検出された前記第１の発光手段の発光体像に基づいて、前記識別情報を取得する取得手段を備え、
前記位置取得手段は、前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記取得手段により取得された前記識別情報とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得することを特徴とする付記１に記載の位置測定システム。
（付記５）
前記位置取得手段は、更に、前記撮像手段の前記空間における設置位置と、撮像方向とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得することを特徴とする付記１～４の何れか１つに記載の位置測定システム。
（付記６）
撮像手段と、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する発光手段が第１の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出するとともに、前記第１の発光手段が第２の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記発光手段が前記第１の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記発光手段が前記第２の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を備えることを特徴とする位置測定装置。
（付記７）
撮像手段と、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、前記第１の発光手段と鉛直方向に所定の間隔を維持しながら移動可能な第２の発光手段の発光体像とを検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を備えることを特徴とする位置測定装置。
（付記８）
撮像手段と、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、既知の高さに設置され、前記空間における平面上の位置が前記第１の発光手段と同一であると見なされる第２の発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を備えることを特徴とする位置測定装置。
（付記９）
撮像ステップと、
前記撮像ステップにおいて取得される画像の撮像範囲から、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する発光手段が第１の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出するとともに、前記発光手段が第２の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて検出された前記発光手段が前記第１の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置と、前記検出ステップにおいて検出された前記発光手段が前記第２の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記発光手段の三次元の位置を取得する位置取得ステップと、
を含むことを特徴とする位置測定方法。
（付記１０）
撮像ステップと、
前記撮像ステップにおいて取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、前記第１の発光手段と鉛直方向に所定の間隔を維持しながら移動可能な第２の発光手段の発光体像とを検出する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出ステップにおいて検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得ステップと、
を含むことを特徴とする位置測定方法。
（付記１１）
撮像ステップと、
前記撮像ステップにおいて取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、既知の高さに設置され、前記空間における平面上の位置が前記第１の発光手段と同一であると見なされる第２の発光手段の発光体像を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出ステップにおいて検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
を含むことを特徴とする位置測定方法。
（付記１２）
コンピュータを、
撮像手段、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する発光手段が第１の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出するとともに、前記発光手段が第２の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出する検出手段、
前記検出手段により検出された前記発光手段が前記第１の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記発光手段が前記第２の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
（付記１３）
コンピュータを、
撮像手段、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、前記第１の発光手段と鉛直方向に所定の間隔を維持しながら移動可能な第２の発光手段の発光体像とを検出する検出手段、
前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
（付記１４）
コンピュータを、
撮像手段、
前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、既知の高さに設置され、前記空間における平面上の位置が前記第１の発光手段と同一であると見なされる第２の発光手段の発光体像を検出する検出手段、
前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
１…可視光通信システム、１００ａ…フォークリフト、１０１ａ…フォーク、１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ…ＬＥＤ、１０３、３０２…制御部、１０４、３０５…メモリ、２００、２００ａ、２００ｂ、２００ｃ、２００ｄ…カメラ、１０８…加速度センサー、１１０、３０８…通信部、１１２…駆動部、１１４…ブザー、１２４…発光制御部、１５０…電池、２０２…撮像部、２０３…レンズ、２１０…ハブ、３００…サーバ、３０４…画像処理部、３０６…操作部、３０７…表示部、３３２…検出部、３３４…高さ情報取得部、３３６…位置情報取得部、４００ａ、４００ｂ…棚、Ｓ…空間

Claims (14)

  1. 空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段と、
    撮像手段と、
    前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記第１の発光手段が第１の高さに存在する場合の前記第１の発光手段の発光体像を検出するとともに、前記第１の発光手段が第２の高さに存在する場合の前記第１の発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
    前記検出手段により検出された前記第１の発光手段が前記第１の高さに存在する場合の前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記第１の発光手段が前記第２の高さに存在する場合の前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
    を備えることを特徴とする位置測定システム。
  2. 空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段と、
    前記第１の発光手段と鉛直方向に所定の間隔を維持しながら移動可能な第２の発光手段と、
    撮像手段と、
    前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における前記第１の発光手段の発光体像とともに前記第２の発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
    前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
    を備えることを特徴とする位置測定システム。
  3. 空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段と、
    既知の高さに設置され、前記空間における平面上の位置が前記第１の発光手段と同一であると見なされる第２の発光手段と、
    撮像手段と、
    前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における前記第１の発光手段の発光体像とともに前記第２の発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
    前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
    を備えることを特徴とする位置測定システム。
  4. 前記検出手段により検出された前記第１の発光手段の発光体像に基づいて、前記識別情報を取得する取得手段を備え、
    前記位置取得手段は、前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記取得手段により取得された前記識別情報とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得することを特徴とする請求項１に記載の位置測定システム。
  5. 前記位置取得手段は、更に、前記撮像手段の前記空間における設置位置と、撮像方向とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得することを特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の位置測定システム。
  6. 撮像手段と、
    前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する発光手段が第１の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出するとともに、前記発光手段が第２の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
    前記検出手段により検出された前記発光手段が前記第１の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記発光手段が前記第２の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
    を備えることを特徴とする位置測定装置。
  7. 撮像手段と、
    前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、前記第１の発光手段と鉛直方向に所定の間隔を維持しながら移動可能な第２の発光手段の発光体像とを検出する検出手段と、
    前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
    を備えることを特徴とする位置測定装置。
  8. 撮像手段と、
    前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、既知の高さに設置され、前記空間における平面上の位置が前記第１の発光手段と同一であると見なされる第２の発光手段の発光体像を検出する検出手段と、
    前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
    を備えることを特徴とする位置測定装置。
  9. 撮像ステップと、
    前記撮像ステップにおいて取得される画像の撮像範囲から、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する発光手段が第１の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出するとともに、前記発光手段が第２の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出する検出ステップと、
    前記検出ステップにおいて検出された前記発光手段が前記第１の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置と、前記検出ステップにおいて検出された前記発光手段が前記第２の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記発光手段の三次元の位置を取得する位置取得ステップと、
    を含むことを特徴とする位置測定方法。
  10. 撮像ステップと、
    前記撮像ステップにおいて取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、前記第１の発光手段と鉛直方向に所定の間隔を維持しながら移動可能な第２の発光手段の発光体像とを検出する検出ステップと、
    前記検出ステップにおいて検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出ステップにおいて検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得ステップと、
    を含むことを特徴とする位置測定方法。
  11. 撮像ステップと、
    前記撮像ステップにおいて取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、既知の高さに設置され、前記空間における平面上の位置が前記第１の発光手段と同一であると見なされる第２の発光手段の発光体像を検出する検出ステップと、
    前記検出ステップにおいて検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出ステップにおいて検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段と、
    を含むことを特徴とする位置測定方法。
  12. コンピュータを、
    撮像手段、
    前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する発光手段が第１の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出するとともに、前記発光手段が第２の高さに存在する場合の前記発光手段の発光体像を検出する検出手段、
    前記検出手段により検出された前記発光手段が前記第１の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記発光手段が前記第２の高さに存在する場合の前記画像における前記発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段、
    として機能させることを特徴とするプログラム。
  13. コンピュータを、
    撮像手段、
    前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、前記第１の発光手段と鉛直方向に所定の間隔を維持しながら移動可能な第２の発光手段の発光体像とを検出する検出手段、
    前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段、
    として機能させることを特徴とするプログラム。
  14. コンピュータを、
    撮像手段、
    前記撮像手段によって取得される画像の撮像範囲から、前記画像における、空間を移動可能であって、前記空間における自身の識別情報に対応する光を発光する第１の発光手段の発光体像と、既知の高さに設置され、前記空間における平面上の位置が前記第１の発光手段と同一であると見なされる第２の発光手段の発光体像を検出する検出手段、
    前記検出手段により検出された前記画像における前記第１の発光手段の発光体像の位置と、前記検出手段により検出された前記画像における前記第２の発光手段の発光体像の位置とに基づいて、前記空間における前記第１の発光手段の三次元の位置を取得する位置取得手段、
    として機能させることを特徴とするプログラム。
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