CN113432528A - 位置测定装置、位置测定方法以及记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供位置测定装置、位置测定方法以及记录介质。位置测定装置具备：摄像部；和执行存储于存储部的程序的至少1个处理器，所述处理器执行，从由所述摄像部取得的图像的摄像范围检测能在空间中移动且发出与所述空间中的自身的识别信息对应的光的第1发光部的发光体像，基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

Description

位置测定装置、位置测定方法以及记录介质

技术领域

本发明涉及位置测定装置、位置测定方法以及记录介质。

背景技术

在国际公开第2005/124687号公开了如下技术：利用可见光通信，多台摄像机对作为发光单元的标志摄像，来确定空间中的标志的三维的位置。

但在空间中死角多的情况下，有仅用作为1个摄像单元的摄像机不能对标志进行摄像的情况。在这样的情况下，由于不能确定标志的三维的位置，因此需要作业人员以手工作业记录三维位置等，比较烦杂。

发明内容

为了解决上述课题，本发明所涉及的位置测定装置具备：摄像部；和执行存储于存储部的程序的至少1个处理器，所述处理器执行，从由所述摄像部取得的图像的摄像范围检测能在空间中移动且发出与所述空间中的自身的识别信息对应的光的第1发光部的发光体像，基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

为了解决上述课题，本发明所涉及的位置测定方法是置测定装置的位置测定方法，从由所述摄像部取得的图像的摄像范围检测能在空间中移动且发出与所述空间中的自身的识别信息对应的光的第1发光部的发光体像，基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

为了解决上述课题，本发明所涉及的记录介质记录能由位置测定装置的至少1个处理器执行的程序，是非易失的计算机可读的记录介质，其特征在于，所述处理器执行：从由摄像部取得的图像的摄像范围检测能在空间中移动且发出与所述空间中的自身的识别信息对应的光的第1发光部的发光体像，基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式所涉及的可见光通信系统的一例的图。

图2是表示本发明的第1实施方式所涉及的叉车的结构的一例的图。

图3是表示本发明的第1实施方式所涉及的摄像机和服务器的结构的一例的图。

图4是表示本发明的第1实施方式所涉及的LED的三维的位置取得的方式的图。

图5是表示本发明的第1实施方式所涉及的摄像机以及服务器所进行的处理的一例的流程图。

图6是表示本发明的第2实施方式所涉及的可见光通信系统的一例的图。

图7是表示本发明的第2实施方式所涉及的叉车的结构的一例的图。

图8是在本发明的第2实施方式中示出LED的三维的位置取得的方式的图。

图9是表示本发明的第2实施方式所涉及的叉车的处理的一例的流程图。

图10是表示本发明的第3实施方式所涉及的可见光通信系统的一例的图。

图11是表示本发明的第3实施方式所涉及的叉车的结构的一例的图。

图12是表示本发明的第3实施方式所涉及的LED的三维的位置取得的方式的图。

图13是表示本发明的第3实施方式所涉及的叉车的处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下参考附图来说明作为本发明的第1实施方式所涉及的信息处理系统的可见光通信系统。

图1是表示可见光通信系统1的结构的一例的图。如图1所示那样，在运用可见光通信系统1的空间S中设置有架子400a、400b，包含叉车100a、摄像机200a、200b、200c、200d(以下在并不分别限定摄像机200a、200b、200c、200d的情况下适宜称作“摄像机200”)、集线器210和服务器300。空间S由相互正交的水平方向的X轴以及Y轴、与这些X轴以及Y轴双方正交的铅直方向的Z轴规定，由这些X轴、Y轴以及Z轴的坐标来确定空间S内的各位置。

叉车100a包含在铅直方向(Z轴方向)上移动的货叉101a和安装于该货叉101a的标志(发光体)即LED(Light Emitting Diode，发光二极管)102a、102b。即使货叉101a移动，LED102a与LED102b的Z轴方向的距离也是不变的。服务器300经由集线器210而连接摄像机200a～200d。

安装于叉车100a的LED102a、102b分别与发送对象的信息即作为与自身的Z轴方向的位置相关的信息(高度信息)的自身的识别信息(ID：Identification)对应地使发光的方式在时间序列上变化，并通过可见光通信发送。

另一方面，摄像机200进行空间S整体的摄像。服务器300从通过摄像机200的摄像得到的空间S整体的图像取得图像中的LED102a、102b的位置，进一步对LED102a、102b的时间序列上变化的发光的内容进行解码，取得来自叉车100a的LED102a、102b的ID。

图2是表示叉车100a的结构的一例的图。如图2所示那样，叉车100a包含LED102a、102b、控制部103、存储器104、加速度传感器108、通信部110、驱动部112以及电池150。

控制部103例如用CPU(Central Processing Unit，中央处理器)构成。控制部103通过遵循存储于存储器104的程序执行软件处理，来控制叉车100a所具备的各种功能。

存储器104例如是RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)。存储器104存储叉车100a中的控制等中所用的各种信息(程序等)。

加速度传感器108检测由X轴以及Y轴规定的XY平面中的叉车100a的加速度。

通信部110例如是LAN(Local Area Network，局域网)卡。通信部110在与服务器300等之间进行无线通信。

在控制部103内构成发光控制部124。发光控制部124探测货叉101a的铅直方向(Z轴方向)的移动，确定安装于该货叉101a的LED102a、102b的空间S中的Z轴方向的位置。进而，发光控制部124生成与空间S中的LED102a、102b的高度对应的关于LED102a、102b的Z轴方向的位置的信息(高度信息)。在此，发光控制部124对LED102a决定与该LED102a的高度信息即ID对应地使发光方式在时间序列上变化的发光样式，对LED102b决定与该LED102b的高度信息即ID对应地使发光方式在时间序列上变化的发光样式。

进而，发光控制部124将发光样式的信息向驱动部112输出。驱动部112对应于来自发光控制部124的LED102a的发光样式的信息来生成用于使LED102a的发光的方式在时间上变化的驱动信号，对应于来自发光控制部124的LED102b的发光样式的信息来生成用于使LED102b的发光的方式在时间上变化的驱动信号。LED102a、102b对应于从驱动部112输出的驱动信号而发出使发光的方式在时间上变化的光。例如发光色是3原色，是可见光通信中的色调制中所用的波长带的色即红(R)、绿(G)、蓝(B)的任一者。

图3是表示摄像机200和服务器300的结构的一例的图。如图3所示那样，摄像机200和服务器300经由集线器210而连接。摄像机200包含摄像部202以及透镜203。服务器300包含控制部302、图像处理部304、存储器305、操作部306、显示部307以及通信部308。

摄像机200内的透镜203用变焦透镜等构成。透镜203通过来自服务器300内的操作部306的变焦控制操作、以及基于控制部302的对焦控制而移动。通过透镜203的移动来控制摄像部202进行摄像的摄像视角、光学像。

摄像部202由规则地二维排列的多个受光元件构成包含摄像面的受光面。受光元件例如是CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)等摄像器件。摄像部202基于来自服务器300内的控制部302的控制信号而以给定范围的摄像视角对经由透镜203而入光的光学像进行摄像(受光)，将该摄像视角内的图像信号变换成数字数据而生成帧。另外，摄像部202在时间上连续进行摄像和帧的生成，将连续的帧的数字数据输出到图像处理部304。

图像处理部304基于来自控制部302的控制信号而将从摄像部202输出的帧的数字数据向控制部302输出。

控制部302例如用CPU等处理器构成。控制部302通过遵循存储于存储器305的程序执行软件处理来控制服务器300所具备的各种功能。

存储器305例如是RAM、ROM。存储器305存储服务器300中的控制等所用的各种信息(程序等)。另外，存储器305存储空间S中的各摄像机200的设置位置、摄像方向以及拍摄范围的信息、和LED102a与LED102b的Z轴方向的距离的信息。

操作部306用数字键盘、功能键等构成，是为了输入用户的操作内容而用的界面。显示部307例如用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、PDP(Plasma DisplayPanel，等离子显示器)、EL(Electro Luminescence，电致发光)显示器等构成。显示部307遵循从控制部302输出的图像信号而显示图像。通信部308例如是LAN卡。通信部308在与外部的通信装置之间进行通信。

在控制部302中构成检测部332、高度信息取得部334以及位置信息取得部336。

检测部332分别对摄像部202输出的多个帧的数字数据取得构成该帧的各像素的亮度值。接下来，检测部332将帧中亮度值为给定值以上的像素的位置视作是LED102a、102b的位置。

进而，检测部332基于帧内的LED102a、102b的位置上的发光方式的变化来进行解码处理。

高度信息取得部334取得通过检测部332的解码处理而得到的LED102a、102b所发送的高度信息。位置信息取得部336基于LED102a的高度信息即ID、和LED102b的高度信息即ID，来取得LED102a、102b的三维的位置。

图4是表示LED102a、102b的三维的位置取得的方式的图。在图4所示的示例中，LED102a与LED102b的距离是不变的值a。LED102a进行与自身的ID对应的发光作为高度信息，LED102b进行与自身的ID对应的发光作为高度信息。

在该情况下，位置信息取得部336基于图像中的LED102a、102b的位置、和摄像方向以及拍摄范围的信息来算出角度θ1、θ2。

接下来，位置信息取得部336使用存储于存储器305的空间S中的LED102a与LED102b的Z轴方向的距离(这里是a)、和算出的θ1、θ2，通过X＝a/(tanθ1-tanθ2)来算出由X轴以及Y轴规定的XY平面中的摄像机200a与LED102a、102b的距离X。

进而，位置信息取得部336通过Z1＝X*tanθ1算出空间S中的摄像机200a的设置位置的Z坐标Hc与LED102a的Z坐标的差分Z1，通过Z2＝X*tanθ2算出摄像机200a的设置位置的Z坐标与LED102b的Z坐标的差分Z2。由此确定空间S中的LED102a、102b的三维的位置。

图5是表示摄像机200以及服务器300所进行的处理的一例的流程图。如上述那样，在叉车100a中，LED102a进行与自身的ID对应的发光作为自身的高度信息，LED102b进行与自身的ID对应的发光作为自身的高度信息。

在该情况下，若摄像机200进行摄像(步骤S101)，则服务器300的控制部302内的检测部332取得构成通过摄像得到的帧的各像素的亮度值，将亮度值为给定值以上的像素的位置视作是LED102a、102b的位置，基于LED102a、102b的位置上的发光方式的变化来进行解码处理。高度信息取得部334取得通过检测部332的解码处理得到的作为LED102a、102b发送的高度信息的ID(步骤S102)。

位置信息取得部336，判定是否取得了LED102a、102b各自的高度信息即ID、也就是2个高度信息即ID(步骤S103)。在未取得2个高度信息即ID的情况下(步骤S103；“否”)，重复步骤S102以后的动作。

另一方面，在取得了2个高度信息即ID的情况下(步骤S103；“是”)，位置信息取得部336基于与2个高度信息对应的高度的差分来取得LED102a、102b的三维的位置(步骤S104)。具体的处理如上述那样，位置信息取得部336通过X＝a/(tanθ1-tanθ2)算出由X轴以及Y轴规定的XY平面中的摄像机200与LED102a、102b的距离X，进而，分别通过Z1＝X*tanθ1算出摄像机200的设置位置的Z坐标与LED102a的Z坐标的差分Z1，通过Z2＝X*tanθ2分别算出摄像机200的设置位置的Z坐标与LED102b的Z坐标的差分Z2。

如此地，在第1实施方式中，安装于叉车100a的货叉101a的LED102a、102b分别进行与自身的ID对应的发光作为自身的高度信息。另一方面，服务器300确定通过摄像机200的摄像得到的帧内的LED102a、102b的位置，进而，基于图像中的LED102a、102b的位置、和空间S中的各摄像机200的设置位置、摄像方向以及拍摄范围的信息来取得LED102a、102b的三维的位置。如此地，通过使用2个LED102a、102b，即使能对LED102a、102b摄像的摄像机200仅是1台，也能取得LED102a、102b的三维的位置，进而取得叉车100a或货叉101a的三维的位置。

接下来，对第2实施方式进行说明。图6是表示第2实施方式所涉及的可见光通信系统的一例的图，图7是表示叉车的结构的一例的图。图6所示的可见光通信系统1以及图7所示的叉车100a，若与第1实施方式比较，在叉车100a的货叉101a没有安装LED102a，另一方面，在叉车100a的主体安装了LED102c。另外，摄像机200以及服务器300的结构与第1实施方式同样。

在本实施方式中，在货叉101a在Z轴方向上移动的情况下，仅LED102a移动，LED102c由于安装于叉车100a的主体，因此不移动。在本实施方式中，在服务器300内的存储器305中存储LED102c的Z坐标，作为基准的高度的固定值。

叉车100a的控制部103内的发光控制部124，探测货叉101a的铅直方向(Z轴方向)的移动，确定安装于该货叉101a的LED102a的空间S中的Z轴方向的位置。进而，发光控制部124生成与空间S中的LED102a、102c的高度对应的关于LED102a、102c的Z轴方向的位置的信息(高度信息)。在此，发光控制部124生成包含自身的识别信息的ID作为高度信息。另外，发光控制部124对LED102c生成包含表示该LED102c是基准的高度的信息和自身的识别信息的ID，作为高度信息。进而，发光控制部124对LED102a生成与该LED102a的高度信息即ID对应地使发光方式在时间序列上变化的发光样式，对LED102c决定与该LED102c的高度信息即ID对应地使发光方式在时间序列上变化的发光样式。

进而，驱动部112对应于来自发光控制部124的LED102a的发光样式的信息来生成用于使LED102a的发光的方式在时间上变化的驱动信号，对应于来自发光控制部124的LED102b的发光样式的信息来生成用于使LED102b的发光的方式在时间上变化的驱动信号。LED102a、102c对应于从驱动部112输出的驱动信号来发出发光的方式在时间上变化的光。

服务器300的控制部302中的检测部332以及高度信息取得部334进行与第1实施方式同样的处理。

位置信息取得部336基于LED102a的高度信息即ID和LED102c的高度信息即ID来取得LED102a、102c的三维的位置。

图8是表示LED102a、102c的三维的位置取得的方式的图。在图8所示的示例中，LED102c存在于基准的高度。表示基准的高度的LED102c的Z坐标Zp的信息存储于服务器300内的存储器305。LED102a进行与自身的ID对应的发光作为高度信息，LED102c进行与自身的ID对应的发光作为高度信息。

在该情况下，位置信息取得部336基于图像中的LED102a、102c的位置、和摄像方向以及拍摄范围的信息来算出角度θ1、θ2。

接下来，位置信息取得部336使用空间S中的摄像机200a的设置位置的Z坐标Hc、表示LED102c的基准的高度的Z坐标Zp、和算出的θ1，通过X＝(Hc-Zp)/tanθ1来算出由X轴以及Y轴规定的XY平面中的摄像机200a与LED102a、102c的距离X。

进而，位置信息取得部336使用算出的X和θ2，通过Z2＝X*tanθ2来算出空间S中的摄像机200的设置位置的Z坐标Hc与LED102a的Z坐标的差分Z2。由此确定空间S中的LED102a、102c的三维的位置。

图9是表示叉车100a所进行的处理的一例的流程图。图9所示的处理是与LED102a的发光控制相关的处理，LED102c的发光控制也同样。

如图9所示那样，叉车100a的控制部103内的发光控制部124检测LED102a的空间S中的Z轴方向的位置(高度)(步骤S201)。

接下来，发光控制部124判定LED102a是否是基准的高度(步骤S202)。在LED102a是基准的高度的情况下(步骤S202；“是”)，发光控制部124生成表示是基准的高度的信息和LED102a的识别信息的ID，作为高度信息，以与该ID对应的发光样式使LED102a发光(步骤S203)。

另一方面，在LED102a不是基准的高度的情况下(步骤S202；“否”)，发光控制部124生成包含LED102a的Z坐标和识别信息的ID，作为高度信息，以与该ID对应的发光样式使LED102a发光(步骤S204)。

之后，服务器300如上述那样取得LED102a、102c的三维的位置。

如此地，在第2实施方式中，安装于叉车100a的货叉101a的LED102a和安装于主体的LED102c分别进行与自身的ID对应的发光作为自身的高度信息。另一方面，服务器300确定通过摄像机200的摄像得到的帧内的LED102a、102c的位置，基于存储于存储器305的表示LED102c的基准的高度的Z坐标Zp、图像中的LED102a、102c的位置、空间S中的各摄像机200的设置位置、和摄像方向以及拍摄范围的信息，来取得LED102a、102c的三维的位置。如此地，通过使用2个LED102a、102c，即使能对LED102a、102c摄像的摄像机200仅是1台，也能取得这些LED102a、102c的三维的位置，进而能取得叉车100a或货叉101a的三维的位置。

接下来，对第3实施方式进行说明。图10是表示第3实施方式所涉及的可见光通信系统的一例的图，图11是表示叉车的结构的一例的图。图10所示的可见光通信系统1以及图11所示的叉车100a若与第1实施方式比较，在叉车100a的货叉101a没有安装LED102b，另一方面在叉车100a内安装了蜂鸣器114。另外，能利用通信部110取得货叉101a的向上下方向的移动量信息。另外，摄像机200以及服务器300的结构与第1实施方式同样。

在本实施方式中，在货叉101a在Z轴方向上移动的情况下，LED102a移动。在本实施方式中，在服务器300内的存储器305将LED102a的基准的高度的Z坐标存储为固定值。所谓基准的高度，是货叉101a存在于最下的位置(初始位置)的情况下的LED101a的高度。

叉车100a的控制部103内的发光控制部124，在进行LED102a的三维的位置取得的情况下，基于来自加速度传感器108的加速度来判别叉车100a的XY平面中的移动、停止。在叉车100a在XY平面中是移动中的情况下，发光控制部124使蜂鸣器114鸣动，来对作业人员促使叉车100a的停止。

在叉车100a在XY平面停止后，发光控制部124探测货叉101a的铅直方向(Z轴方向)的移动，确定安装于该货叉101a的LED102a的空间S中的Z轴方向的位置。在此，发光控制部124分别在货叉101a存在于初始位置的情况下和货叉101a从初始位置移动的情况下，确定LED102a的空间S中的Z轴方向的位置。

进而，发光控制部124生成与空间S中的LED102a的高度对应的关于LED102a的Z轴方向的位置的信息(高度信息)。在此，发光控制部124与货叉101a存在于初始位置的情况对应地生成表示LED102a是基准的高度的信息和自身的识别信息的ID，作为高度信息。另外，发光控制部124与货叉101a从初始位置移动的情况对应地生成包含LED102a的Z坐标和自身的识别信息的ID，作为高度信息。进而，在货叉101a存在于初始位置的情况下，发光控制部124决定与LED102a的高度信息即ID对应地使发光方式在时间序列上变化的发光样式。另外，在货叉101a从初始位置移动的情况下，发光控制部124决定与LED102a的高度信息即ID对应地使发光方式在时间序列上变化的发光样式。

进而，驱动部112对应于来自发光控制部124的LED102a的发光样式的信息，来生成用于使LED102a的发光的方式在时间上变化的驱动信号。LED102a对应于从驱动部112输出的驱动信号而发出发光的方式在时间上变化的光。由此，LED102a分别在货叉101a存在于初始位置的情况下和货叉101a从初始位置移动的情况下，进行与LED102a的高度信息即ID对应地使发光方式在时间序列上变化的发光。

服务器300的控制部302中的检测部332以及高度信息取得部334进行与第1实施方式同样的处理。

位置信息取得部336基于LED102a的高度信息即ID来取得LED102a的三维的位置。

图12是表示LED102a的三维的位置取得的方式的图。在图12所示的示例中，LED102a伴随叉车100a在XY平面停止的期间的货叉101a的移动，从基准的高度即A的位置向B的位置移动。表示基准的高度的LED102c的Z坐标Zp的信息存储于服务器300内的存储器305。LED102a分别在A的位置和B的位置进行与自身的ID对应的发光，作为高度信息。

在该情况下，位置信息取得部336基于位于A的位置的LED102a和位于B的位置的LED102a的图像中的位置、和摄像方向以及拍摄范围的信息来算出角度θ1、θ2。

接下来，位置信息取得部336使用空间S中的摄像机200a的设置位置的Z坐标Hc、表示A的位置的LED102a的基准的高度的Z坐标Zp、和角度θ1，通过X＝(Hc-Zp)/tanθ1来算出由X轴以及Y轴规定的XY平面中的摄像机200a与LED102a的距离X。

进而，位置信息取得部336使用算出的X和θ2，通过Z2＝X*tanθ2来算出空间S中的摄像机200a的设置位置的Z坐标Hc与LED102a的Z坐标的差分Z2。由此确定空间S中的LED102a的三维的位置。

图13是表示叉车100a所进行的处理的一例的流程图。如图13所示那样，叉车100a的控制部103内的发光控制部124判定是否停止了叉车100a的XY平面中的移动(平面移动)(步骤S300)。

在叉车100a停止了平面移动的情况下(步骤S300；“是”)，发光控制部124检测LED102a的空间S中的Z轴方向的位置(高度)(步骤S301)。

接下来，发光控制部124判定LED102a是否是基准的高度(步骤S302)。在LED102a是基准的高度的情况下(步骤S302；“是”)，发光控制部124生成包含表示是基准的高度的信息和LED102a的识别信息的ID，作为高度信息，以与该ID对应的发光样式使LED102a发光(步骤S303)。

另一方面，在LED102a不是基准的高度的情况下(步骤S302；“否”)，发光控制部124生成包含识别信息的ID，作为高度信息，以与该ID对应的发光样式来使LED102a发光(步骤S304)。

另外，在叉车100a是平面移动中的情况下(步骤S300；“否”)，发光控制部124使蜂鸣器114鸣动，并对作业人员促使叉车100a的停止(步骤S305)。之后重复步骤S300以后的动作。

之后服务器300如上述那样取得LED102a的三维的位置。

如此地，在第3实施方式中，安装于叉车100a的货叉101a的LED102a在叉车100a停止了XY平面中的移动的情况下，分别与货叉101a存在于初始位置的情况和从初始位置移动的情况对应地进行与自身的ID对应的发光。另一方面，服务器300，对于通过摄像机200的摄像得到的帧内的LED102a，基于货叉101a存在于初始位置的情况的位置、表示存储于存储器305的LED102a的基准的高度的Z坐标Zp、图像中的初始位置和移动后的LED102a的位置、空间S中的各摄像机200的设置位置、和摄像方向以及拍摄范围的信息来取得LED102a的三维的位置。如此地，通过使用1个LED102a中的货叉101a存在于初始位置的情况的位置和从初始位置移动的情况的位置，即使能对LED102a摄像的摄像机200仅是1台，也能取得LED102a的三维的位置，进而取得叉车100a或货叉101a的三维的位置。

另外，本发明并不由上述实施方式的说明以及附图限定，能在上述实施方式以及附图中适宜加进变更等。

例如在上述的第2实施方式中，叉车100a内的发光控制部124生成表示LED102c是基准的高度的信息和自身的识别信息的ID，作为高度信息，通过对应的发光样式使LED102c发光。但并不限定于此，对于存在于基准的高度的LED102c也可以通过以与LED102a不同的发光方式例如不同色发光，使得服务器300能认识到LED102c存在于基准的高度。

另外，在上述的第3实施方式中，叉车100a内的发光控制部124，生成包含表示LED102a是基准的高度的信息和自身的识别信息的ID，作为高度信息，通过对应的发光样式来使LED102a发光。但并不限于此，也可以在LED102a存在于基准的高度的情况下，通过以与与这以外的情况不同的发光方式例如不同色发光，来使服务器300能认识到LED102a存在于基准的高度。

另外，叉车100a可以将表示LED102a的空间S中的Z轴方向的位置(高度)的Z坐标向服务器300发送。发送方法可以是可见光通信，也可以是无线通信。

另外，在上述的实施方式中，说明了将可见光的红、绿、蓝的光用在通信中的情况，但也可以使用其他色的可见光。另外，在仅通过亮度的时间方向的变化来调制信息的可见光通信中也能运用本发明。

另外，叉车100a内的光源并不限定于LED。例如也可以在构成显示装置的LCD、PDP、EL显示器等的一部分构成光源。

另外，服务器300可以是摄像机200内置的。

另外，在上述实施方式中，可以将执行的程序存放于软盘、CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory，光盘只读存储器)、DVD(Digital Versatile Disc，数字多功能盘)、MO(Magneto-Optical disc，光磁盘)等计算机可读的记录介质中并进行分发，通过安装该程序来构成执行上述的处理的系统。

另外，也可以将程序存放于因特网等网络上的给定的服务器所具有的盘装置等，例如叠加到载波来进行下载等。

另外，在将上述的功能由OS(Operating System，操作系统)分担而实现的情况下，或通过OS与应用的协作实现的情况下，也可以仅在介质存放OS以外的部分并分发，另外，也可以进行下载等。

以上说明了本发明的优选的实施方式，但本发明并不限定于相关的特定的实施方式，在本发明中包含权利要求书所记载的发明和其等同的范围。

Claims (16)

1.一种位置测定装置，其特征在于，具备：摄像部；和执行存储于存储部的程序的至少1个处理器，

所述处理器执行，

从由所述摄像部取得的图像的摄像范围检测能在空间中移动且发出与所述空间中的自身的识别信息对应的光的第1发光部的发光体像，

基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

2.根据权利要求1所述的位置测定装置，其特征在于，

所述处理器执行：

在检测到所述第1发光部存在于第1高度的情况下的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的第1位置、和所述第1发光部存在于第2高度的情况下的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的第2位置的情况下，基于所述第1位置和所述第2位置来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

3.根据权利要求2所述的位置测定装置，其特征在于，

所述处理器执行：

基于检测到的所述第1发光部的发光体像来取得所述识别信息，

基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置、和所取得的所述识别信息，来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

4.根据权利要求1所述的位置测定装置，其特征在于，

所述处理器执行，

除了所述第1发光部的发光体像的位置以外，还基于所述摄像部的所述空间中的设置位置和摄像方向来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

5.根据权利要求1所述的位置测定装置，其特征在于，

所述处理器执行：

从由所述摄像部取得的图像的摄像范围进一步检测能在空间中移动且发出与所述空间中的自身的识别信息对应的光的第2发光部的发光体像，

基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置、和检测到的所述图像中的所述第2发光部的发光体像的位置，来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

6.根据权利要求5所述的位置测定装置，其特征在于，

所述处理器执行，

除了检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置和检测到的所述图像中的所述第2发光部的发光体像的位置以外，还基于所述摄像部的所述空间中的设置位置和摄像方向来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

7.根据权利要求1所述的位置测定装置，其特征在于，

所述处理器执行：

从所述图像进一步检测设置于已知的高度且所述空间中的平面上的位置被视作与所述第1发光部相同的第2发光部的发光体像，

基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置、和检测到的所述图像中的所述第2发光部的发光体像的位置，来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

8.根据权利要求7所述的位置测定装置，其特征在于，

所述处理器执行：

除了检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置、和检测到的所述图像中的所述第2发光部的发光体像的位置以外，还基于所述摄像部的所述空间中的设置位置和摄像方向来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

9.一种位置测定方法，是位置测定装置的位置测定方法，其特征在于，

从由所述摄像部取得的图像的摄像范围检测能在空间中移动且发出与所述空间中的自身的识别信息对应的光的第1发光部的发光体像，

基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

10.根据权利要求9所述的位置测定方法，其特征在于，

在检测到所述第1发光部存在于第1高度的情况下的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的第1位置、和所述第1发光部存在于第2高度的情况下的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的第2位置的情况下，基于所述第1位置和所述第2位置来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

11.根据权利要求9所述的位置测定方法，其特征在于，

从由所述摄像部取得的图像的摄像范围进一步检测能在空间中移动且发出与所述空间中的自身的识别信息对应的光的第2发光部的发光体像，

基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置和检测到的所述图像中的所述第2发光部的发光体像的位置来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

12.根据权利要求9所述的位置测定方法，其特征在于，

从所述图像进一步检测设置于已知的高度且所述空间中的平面上的位置被视作与所述第1发光部相同的第2发光部的发光体像，

基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置、和检测到的所述图像中的所述第2发光部的发光体像的位置，来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

13.一种记录介质，记录能由位置测定装置的至少1个处理器执行的程序，是非易失的计算机可读的记录介质，其特征在于，

所述处理器执行：

从由摄像部取得的图像的摄像范围检测能在空间中移动且发出与所述空间中的自身的识别信息对应的光的第1发光部的发光体像，

基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

14.根据权利要求13所述的记录介质，其特征在于，

所述处理器执行：

在检测到所述第1发光部存在于第1高度的情况下的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的第1位置、和所述第1发光部存在于第2高度的情况下的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的第2位置的情况下，基于所述第1位置和所述第2位置来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

15.根据权利要求13所述的记录介质，其特征在于，

所述处理器执行：

从所述由所述摄像部取得的图像的摄像范围进一步检测能在空间中移动且发出与所述空间中的自身的识别信息对应的光的第2发光部的发光体像，

基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置、和检测到的所述图像中的所述第2发光部的发光体像的位置，来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

16.根据权利要求13所述的记录介质，其特征在于，

所述处理器执行：

从所述图像进一步检测设置于已知的高度且所述空间中的平面上的位置被视作与所述第1发光部相同的第2发光部的发光体像，

基于检测到的所述图像中的所述第1发光部的发光体像的位置、和检测到的所述图像中的所述第2发光部的发光体像的位置，来取得所述空间中的所述第1发光部的三维的位置。

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