JP7003219B2 - 重畳表示システム - Google Patents
重畳表示システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7003219B2 JP7003219B2 JP2020506104A JP2020506104A JP7003219B2 JP 7003219 B2 JP7003219 B2 JP 7003219B2 JP 2020506104 A JP2020506104 A JP 2020506104A JP 2020506104 A JP2020506104 A JP 2020506104A JP 7003219 B2 JP7003219 B2 JP 7003219B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- laser scanner
- scan line
- posture
- pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 66
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 14
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 14
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 69
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 21
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/04—Interpretation of pictures
- G01C11/06—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
そこで、計測の精度劣化の防止のために、精度の確保のためのキャリブレーションが実施される(例えば特許文献1)。
カメラとレーザスキャナとが固定されたベースと、
前記カメラと前記レーザスキャナとが固定された前記ベースが固定され、前記ベースのロール角度、ピッチ角度及びヨー角度を変化させる姿勢変化機構と、
前記カメラに撮影される模様であり、前記レーザスキャナによるスキャンによって反射輝度の相違が現れる模様である計測模様を有する計測対象物と、
前記カメラによって撮影された前記計測模様のカメラ映像と、前記レーザスキャナによる前記計測模様のスキャン結果であるスキャンラインとを取得し、前記カメラ映像と前記スキャンラインとを重畳して表示装置に表示する計算機と
を備える。
図1、図2、図3を参照して実施の形態1の重畳表示システム100を説明する。
図1は、重畳表示システム100の概要を示している。
図2は、試験装置30及び計測対象物40の斜視図である。計測対象物40は計測模様41を有する。図2では、後述のロール軸21、ピッチ軸22及びヨー軸23は見えない状態である。図1及び図2では、試験装置30は床82に配置されている。
図3は、計算機50のハードウェア構成を示す。
計測対象物40はキャスタ43を有する。キャスタ43は移動機構である。計測対象物40はキャスタ43によって床82の上を移動できる。作業者は計測対象物40を動かすことで、計測模様41を試験装置30に近づけ、または計測模様41を試験装置30から遠ざけることができる。また、作業者は、カメラ11及びレーザスキャナ12が固定されているベース10の、ロール角度φ、ピッチ角度θ及びヨー角度ψを変化させて、レーザスキャナ12のスキャンライン12aと、カメラ映像11aとが、正しく重畳するように、表示装置60の画面をみて、キャリブレーションパラメータを決めることができる。
キャリブレーションパラメータとは、ベース10に固定されている、カメラ11とレーザスキャナ12との相対的な姿勢の差を示す情報である。
具体的には、カメラ11の取り付け姿勢とレーザスキャナ12の取り付け姿勢との間の、ロール角度差△φ、ピッチ角度差△θ及びヨー角度差△ψである。以下では、ロール角度差△φ、ピッチ角度差△θ及びヨー角度差△ψを、単に、△φ、△θ、△ψと記載する場合がある。△φ、△θ、△ψの詳細は後述する。△φ、△θ、△ψは、いずれも後述する姿勢相違情報である。姿勢相違情報とはカメラ11とレーザスキャナ12との相対的な姿勢の相違を表す情報である。
よって、特許文献1のように、カメラ11及びレーザスキャナ12が搭載された車両を走行させる必要がないので、簡易にキャリブレーションパラメータが決定できる。
以下、重畳表示システム100を詳しく説明する。図1に示すように、重畳表示システム100は、試験装置30、計算機50、表示装置60及び計測対象物40を備えている。
姿勢変化機構20は、カメラ11とレーザスキャナ12とが固定されたベース10が固定されている。姿勢変化機構20は、ベース10のロール角度φ、ピッチ角度θ及びヨー角度ψを変化させることができる。
図4は、レーザスキャナ12が、XY平面内でゼロ度の状態を示す。
図5は、レーザスキャナ12が、XY平面内でゼロ度の状態から右回りに回転した状態を示す。
図6は、レーザスキャナ12が、XY平面内でゼロ度の状態から左回りに回転した状態を示す。図4に示すように、レーザスキャナ12は、XY平面内でゼロ度から+90度、-90度の範囲で回転し、レーザ光を出射する。つまり、レーザスキャナ12は、図4の状態をゼロ度とすると、Z軸まわりに右に90度、左に90度回転可能である。図4では、配置面42の法線方向がレーザ光のゼロ度の出射方向であり、このレーザ光のゼロ度の出射方向がX軸方向として設定されている。+90度及び-90度のレーザ光を含む平面の法線方向がZ軸方向である。XZ平面の法線方向がY軸方向である。以上のように、X軸、Y軸、Z軸である、ロール軸21、ピッチ軸22、ヨー軸23が設定されている。
計測対象物40はキャスタ43を有する。キャスタ43によって、計測対象物40は床82の上を移動できる。つまり、試験装置30に対して、計測対象物40の位置は自由に変えることができる。
図7から図10を参照して、重畳表示システム100の動作を説明する。
(2)図7は、表示制御部51aによって、カメラ映像11aとスキャンライン12aとが、重畳して表示装置60に表示されている場合を示している。カメラ映像11aとスキャンライン12aとが、重畳して表示装置60に表示される動作を説明する。
(3)作業者は、試験装置30のカメラ11によって計測模様41を撮影し、また、レーザスキャナ12によって計測模様41をスキャンする。
(4)カメラ映像11a及びスキャンライン12aは、入出力インタフェース装置54を介して、表示制御部51aに送信される。
(5)表示制御部51aは、入出力インタフェース装置54を介して、表示装置60にカメラ映像11a及びスキャンライン12aを重畳して表示する。スキャンライン12aは線で表示しているが、実際には点の集合である点群である。この点群は、レーザ点群と呼ばれる。レーザ点群は反射輝度も表示している。
(6)カメラ11とレーザスキャナ12とのヨー方向の姿勢が一致している場合は、カメラ映像11aに対して、スキャンライン12aが正しく重畳される。つまり、「正しく重畳される」とは、白と黒の反射輝度がカメラ映像11aと重なる。図7において、スキャンライン12a-1は、カメラ映像11aに正しく重畳されているスキャンラインを示す。
(7)スキャンライン12a-2の白黒パターンは、スキャンライン12a-1の白黒パターンに対して、右方向にずれている状態を示す。スキャンライン12a-3の白黒パターンは、スキャンライン12a-1の白黒パターンに対して、左方向にずれている。スキャンライン12a-2及びスキャンライン12a-3は、カメラ映像11aに正しく重畳されていない。
(8)左方向または右方向のずれ量を修正することにより、カメラ11の姿勢と、レーザスキャナ12の姿勢との間の、ヨー角度差△ψを修正できる。なお、図7には、右方向のずれと左方向のずれとが一緒に記載されているが、実際には、右方向のずれと左方向のずれとのどちらかが現れる。
(9)左方向のずれを例に説明する。スキャンライン12a-3の白黒パターンは、正常なスキャンライン12a-1の白黒パターンに対して、左方向に長さL1ずれている。
一方、図1に示すように、試験装置30の基準点から計測模様41までの距離は、距離L0である。よって、カメラ11とレーザスキャナ12とのヨー角度差△ψは、以下の式1で計算できる。
△ψ=tan-1(L1/L0) (式1)
作業者は、表示装置60に表示されているカメラ映像11aとスキャンライン12a-3とから長さL1を読み取ることで、ヨー角度差△ψを算出する。
以上により、カメラ11の姿勢と、レーザスキャナ12の姿勢との間の、ヨー角度差△ψが得られる。
(10)ヨー角度差△ψが算出された場合、作業者は、キーボード71またはマウス72のような入力装置70を介して、姿勢相違情報であるヨー角度差△ψを計算機50に入力する。
つまり、計算機50の補正部51bには、入力装置70を介して、姿勢相違情報であるヨー角度差△ψが入力される。計算機50の補正部51bは、姿勢相違情報であるヨー角度差△ψを用いて、表示装置60に表示されるスキャンライン12aの位置を補正する。具体的には、補正部51bを実現する重畳表示プログラムには、ベース10に対する、カメラ11及びレーザスキャナ12の姿勢情報が設定されている。補正部51bはヨー角度差△ψを取得した場合、この姿勢情報を補正する。姿勢情報を補正することは、実際に工具を用いて、カメラ11の姿勢とレーザスキャナ12の姿勢との間の、ヨー角度差△ψを修正する効果を有する。表示制御部51aは、補正部51bによって位置が補正されたスキャンライン12aを、計測模様41のカメラ映像11aに重畳して表示する。この重畳表示によって、作業者は、ヨー角度差△ψの修正状態を確認できる。
(11)作業者は式1で得られた値をヨー角度差△ψとして用いた。しかし、式1で得られた値をヨー角度差△ψとして使用する代わりに、作業者は、ヨー角度差△ψに相当する相当値を計算機50に入力してもよい。具体的には、作業者は、正常なスキャンラインが得られるまで、異なる値の相当値を計算機50に入力し、ヨー角度ψがキャリブレーションされたスキャンラインを得てもよい。相当値は姿勢相違情報である。
また、式1の結果を用いる場合には作業者はベース10を回転させるが、相当値を使用する場合、作業者は、必ずしも、ベース10を回転させなくてもよい。ベース10を回転しない場合、姿勢変化機構20は無くてもよい。よって図1において、カメラ11とレーザスキャナ12とが固定されたベース10は、床32に配置されても良いし、支持部材24に配置されてもよい。
(2)図8は、表示制御部51aによって、計測模様41と、スキャンライン12a-4またはスキャンライン12a-5とが、重畳して表示装置60に表示されている場合を示している。スキャンライン12a-4とスキャンライン12a-5との区別が不要の場合、スキャンラインはスキャンライン12aと表記する。計測模様41とスキャンライン12aとが、重畳して表示装置60に表示される動作を説明する。
(3)作業者は、試験装置30のカメラ11によって計測模様41を撮影し、レーザスキャナ12によって計測模様41をスキャンする。
(4)カメラ映像11a及びスキャンライン12aは、入出力インタフェース装置54を介して、表示制御部51aに送信される。
(5)表示制御部51aは、入出力インタフェース装置54を介して、表示装置60にカメラ映像11a及びスキャンライン12aを重畳して表示する。これらは図7と同じである。
(6)カメラ11とレーザスキャナ12とのピッチ方向の姿勢が一致している場合は、計測模様41に対して、スキャンライン12aが正しく重畳される。つまり、「正しく重畳される」とは、以下のようである。上記のように、図8は、カメラ11とレーザスキャナ12とのピッチ方向の姿勢がずれている場合を示している。作業者がピッチ方向、つまりピッチ軸22(Y軸)周りにベース10を回転させた場合、表示装置60の画面では、ベース10の回転に伴ってスキャンライン12aが移動する。図1において、作業者がピッチ軸22(Y軸)の左周りにベース10を回転させたとする。その場合、図8において、スキャンライン12aは、スキャンライン12a-4からスキャンライン12a-5へと移動する。カメラ11とレーザスキャナ12とのピッチ方向の姿勢がずれている場合は、スキャンライン12a-4からスキャンライン12a-5へ移動するときに、カメラ映像11aの白黒に対して、スキャンラインの白黒が反転するタイミングがずれる。つまり、カメラ11とレーザスキャナ12とのピッチ方向の姿勢がずれていない場合は、スキャンライン12a-4から長さL2の位置でスキャンラインの白黒が反転する。一方、カメラ11とレーザスキャナ12とのピッチ方向の姿勢がずれている場合は、スキャンライン12a-4から長さL3の位置のスキャンライン12a-5で、スキャンラインの白黒が反転する。
(7)この例では、下方向のずれ量を修正することにより、カメラ11の姿勢と、レーザスキャナ12の姿勢との間の、ピッチ角度差△θを修正できる。ここで下方向のずれ量は、L3-L2である。
よって、図7の場合と同様に、カメラ11とレーザスキャナ12とのピッチ角度差△θは、以下の式2で計算できる。
△θ=tan-1((L3-L2)/L0) (式2)
作業者は、表示装置60に表示されているカメラ映像11aとスキャンライン12a-4及びスキャンライン12a-5とから、長さ「L3-L2」を読み取ることで、ピッチ角度差△θを算出する。
以上により、カメラ11の姿勢と、レーザスキャナ12の姿勢との間の、ピッチ角度差△θが得られる。
(8)ピッチ角度差△θが算出された場合、作業者は、キーボード71またはマウス72のような入力装置70を介して、姿勢相違情報であるピッチ角度差△θを計算機50に入力する。つまり、計算機50の補正部51bは、入力装置70を介して、姿勢相違情報であるピッチ角度差△θが入力される。
計算機50の補正部51bは、姿勢相違情報であるピッチ角度差△θを用いて、ヨー角度差△ψの場合と同様に表示装置60に表示されるスキャンライン12aの位置を補正する。補正部51bはピッチ角度差△θを取得した場合、図7の説明で述べた姿勢情報を補正する。姿勢情報を補正することは、実際に工具を用いて、カメラ11の姿勢とレーザスキャナ12の姿勢との間の、ピッチ角度差△θを修正する効果を有する。表示制御部51aは、補正部51bによって位置が補正されたスキャンライン12aを、計測模様41のカメラ映像11aに重畳して表示する。この重畳表示によって、作業者は、ピッチ角度差△θの修正状態を確認できる。
(9)作業者は式2で得られた値をピッチ角度差△θとして用いた。しかし、式2で得られた値をピッチ角度差△θとして使用する代わりに、作業者は、ピッチ角度差△θに相当する相当値を計算機50に入力してもよい。相当値は姿勢相違情報である。
具体的には、作業者は、正常なスキャンラインが得られるまで、異なる値の相当値を計算機50に入力し、ピッチ角度θがキャリブレーションされたスキャンラインを得てもよい。相当値は姿勢相違情報である。
また、式2の結果を用いる場合には作業者はベース10を回転させるが、相当値を使用する場合、作業者は、必ずしも、ベース10を回転させなくてもよい。ベース10を回転しない場合、姿勢変化機構20は無くてもよい。よって図1において、カメラ11とレーザスキャナ12とが固定されたベース10は、床32に配置されても良いし、支持部材24に配置されてもよい。
図10は、カメラ11の姿勢と、レーザスキャナ12の姿勢との間に、ロール角度差△φのある場合を示している。図10は、ロール角度φが正しくキャリブレーションされていない状態を示す。スキャンライン12a-7は、ロール角度φが正しくキャリブレーションされていない状態におけるスキャンラインである。ロール角度φが正しくキャリブレーションされていない場合では、スキャンライン12a-7の白黒は、計測模様41の白黒と一致しない。
(1)図10の状態の場合、作業者は、入力装置70を介して、ロール角度差△φに相当する相当値を計算機50に入力する。
(2)計算機50の補正部51bには、入力装置70を介して、姿勢相違情報であるロール角度差△φの相当値が入力される。
(3)補正部51bは、入力された相当値を姿勢相違情報として用いて、表示装置60に表示されるスキャンライン12a-7の位置を補正する。補正部51bは、ヨー角度差△ψを取得した場合と同じように、姿勢情報であるロール角度φを補正する。
(4)表示制御部51aは、補正部51bによってロール角度φが補正されたスキャンラインを、計測模様41のカメラ映像11aに重畳して表示する。この重畳表示によって、作業者は、ロール角度φの修正状態を確認できる。
(5)作業者は、スキャンライン12a-6が得られるまで、値を変えた相当値を計算機50に入力する。
(6)なおロール角度差△φに相当する相当値を使用する場合、作業者は、必ずしも、ベース10を回転させなくてもよい。ベース10を回転しない場合、姿勢変化機構20は無くてもよい。よって図1において、カメラ11とレーザスキャナ12とが固定されたベース10は、床32に配置されても良いし、支持部材24に配置されてもよい。
以上に説明した実施の形態1の重畳表示システム100によれば、カメラ11及びレーザスキャナ12が搭載された計測車両が、キャリブレーションのための走行をする必要がない。よって、キャリブレーションの負担が軽減できる。
また、重畳表示システム100によれば、カメラ11及びレーザスキャナ12が搭載されたベースの製造精度が簡易な方法で確認できる。
つまりベース10に固定されたカメラ11及びレーザスキャナ12の取り付け姿勢の精度が、簡易な方法で確認できる。
重畳表示システム100におけるキャリブレーションパラメータの推定の場合も、計測模様41の近くでカメラ11及びレーザスキャナ12の位置が推定され、計測模様41の遠くで姿勢が推定される。
また、位置(X,Y,Z)を推定する場合は、試験装置30が計測模様41に近い距離で推定を行うことが有効である。位置の影響は、カメラ11及びレーザスキャナ12と計測模様41との距離に依存しないので、姿勢の影響の少ない近傍のほうが位置の誤差が大きく現れるからである。
これらのことは走行キャリブレーション手法と同様である。
Claims (6)
- カメラと、レーザ光を対象物に出射してスキャンすることにより、前記対象物についての点群であって、反射輝度の情報を含む点群であるレーザ点群を取得するレーザスキャナと、が固定されたベースと、
前記カメラと前記レーザスキャナとが固定された前記ベースが固定され、前記ベースのロール角度、ピッチ角度及びヨー角度を変化させる姿勢変化機構と、
前記カメラに撮影される模様であり、かつ、前記レーザ光が照射される前記対象物となる模様であり、かつ、前記レーザスキャナによるスキャンによって前記反射輝度の相違が現れる模様である計測模様を有する計測対象物と、
前記カメラによって撮影された前記計測模様のカメラ映像と、前記レーザスキャナによる前記計測模様のスキャン結果であり、反射輝度の情報を含むレーザ点群であるスキャンラインとを取得し、前記カメラ映像と前記スキャンラインとを重畳して表示装置に表示する計算機と
を備える重畳表示システム。 - 前記計測対象物は、
前記ベースとの距離を変えることのできる移動機構を有する請求項1に記載の重畳表示システム。 - 前記計算機は、
前記カメラと前記レーザスキャナとの姿勢の相違を示す姿勢相違情報を用いて、前記表示装置に表示される前記スキャンラインの位置を補正し、位置の補正された前記スキャンラインを前記計測模様のカメラ映像と重畳して表示する請求項1または請求項2に記載の重畳表示システム。 - 前記計算機は、
前記姿勢相違情報が入力される請求項3に記載の重畳表示システム。 - 前記計測模様は、
チェック模様である請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の重畳表示システム。 - カメラと、レーザ光を対象物に出射してスキャンすることにより、前記対象物についての点群であって、反射輝度の情報を含む点群であるレーザ点群を取得するレーザスキャナと、が固定されたベースと、
前記カメラに撮影される模様であり、かつ、前記レーザ光が照射される前記対象物となる模様であり、かつ、前記レーザスキャナによるスキャンによって前記反射輝度の相違が現れる模様である計測模様を有する計測対象物と、
前記カメラによって撮影された前記計測模様のカメラ映像と、前記レーザスキャナによる前記計測模様のスキャン結果であり、反射輝度の情報を含むレーザ点群であるスキャンラインとを取得し、前記カメラ映像と前記スキャンラインとを重畳して表示装置に表示するとともに、前記カメラと前記レーザスキャナとの姿勢の相違を示す姿勢相違情報を用いて、前記表示装置に表示される前記スキャンラインの位置を補正し、位置の補正された前記スキャンラインを前記計測模様のカメラ映像と重畳して表示する計算機と
を備える重畳表示システム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/010642 WO2019176118A1 (ja) | 2018-03-16 | 2018-03-16 | 重畳表示システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019176118A1 JPWO2019176118A1 (ja) | 2020-12-03 |
JP7003219B2 true JP7003219B2 (ja) | 2022-01-20 |
Family
ID=65432167
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020506104A Active JP7003219B2 (ja) | 2018-03-16 | 2018-03-16 | 重畳表示システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7003219B2 (ja) |
TW (1) | TWI645160B (ja) |
WO (1) | WO2019176118A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021085679A (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | センサ軸調整用ターゲット装置 |
DE102022104880B4 (de) | 2022-03-02 | 2023-09-21 | Avl Software And Functions Gmbh | Verfahren zur Kalibrierung eines portablen Referenzsensorsystems, portables Referenzsensorsystem und Verwendung des portablen Referenzsensorsystems |
CN114964183B (zh) * | 2022-07-28 | 2022-10-25 | 金田产业发展(山东)集团有限公司 | 一种便携式定位导航工程勘测装置 |
Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003505682A (ja) | 1999-07-13 | 2003-02-12 | メトロノール・エイエスエイ | 大きな物体の幾何学的形状を走査するシステム |
JP2004085326A (ja) | 2002-08-26 | 2004-03-18 | Honda Motor Co Ltd | 車載レーダおよび車載カメラの照準調整検査装置 |
JP2006090826A (ja) | 2004-09-24 | 2006-04-06 | Hitachi Ltd | レーダの設置情報の確認画面と調整画面の表示方法 |
JP2007064723A (ja) | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Hitachi Ltd | 画像入力装置及び校正方法 |
US20100157280A1 (en) | 2008-12-19 | 2010-06-24 | Ambercore Software Inc. | Method and system for aligning a line scan camera with a lidar scanner for real time data fusion in three dimensions |
JP2011087308A (ja) | 2010-11-25 | 2011-04-28 | Aisin Seiki Co Ltd | 車載カメラの校正装置、方法、及びプログラム |
DE102011120535A1 (de) | 2011-12-08 | 2013-06-13 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Verfahren und Vorrichtung zum Einstellen zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs |
US20130305805A1 (en) | 2011-01-31 | 2013-11-21 | Agency For Defense Development | Device, system and method for calibration of camera and laser sensor |
US20150160332A1 (en) | 2012-08-13 | 2015-06-11 | Digital Signal Corporation | System and Method for Calibrating Video and Lidar Subsystems |
US20150317781A1 (en) | 2012-11-05 | 2015-11-05 | The Chancellor Masters And Scholars Of The University Of Oxford | Extrinsic calibration of imaging sensing devices and 2d lidars mounted on transportable apparatus |
JP2016017913A (ja) | 2014-07-10 | 2016-02-01 | 国立大学法人鳥取大学 | 姿勢情報作成システム、姿勢情報作成方法及び姿勢情報作成プログラム |
JP2016045150A (ja) | 2014-08-26 | 2016-04-04 | 株式会社トプコン | 点群位置データ処理装置、点群位置データ処理システム、点群位置データ処理方法およびプログラム |
JP2016057108A (ja) | 2014-09-08 | 2016-04-21 | 株式会社トプコン | 演算装置、演算システム、演算方法およびプログラム |
JP2017062848A (ja) | 2016-12-13 | 2017-03-30 | 三菱電機株式会社 | キャリブレーション方法、プログラムおよびコンピュータ |
DE102015118874A1 (de) | 2015-11-04 | 2017-05-04 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Sensorsystems eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und System zum Kalibrieren eines Sensorsystems eines Kraftfahrzeugs |
WO2017159382A1 (ja) | 2016-03-16 | 2017-09-21 | ソニー株式会社 | 信号処理装置および信号処理方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07229961A (ja) * | 1994-02-22 | 1995-08-29 | Hitachi Ltd | 車両周囲の物体検知装置及び車両周囲の物体検知方法 |
JPH11326495A (ja) * | 1998-05-13 | 1999-11-26 | Hitachi Ltd | 車載レーダのアンテナ軸調整装置 |
US8280107B2 (en) * | 2006-11-03 | 2012-10-02 | Tomtom Global Content B.V. | Method and apparatus for identification and position determination of planar objects in images |
CA2678156C (en) * | 2007-02-16 | 2013-10-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Measurement apparatus, measurement method, and feature identification apparatus |
KR101672732B1 (ko) * | 2014-12-24 | 2016-11-07 | 한국항공우주연구원 | 객체 추적 장치 및 방법 |
WO2017106875A1 (en) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | Gerard Dirk Smits | Real time position sensing of objects |
-
2018
- 2018-03-16 JP JP2020506104A patent/JP7003219B2/ja active Active
- 2018-03-16 WO PCT/JP2018/010642 patent/WO2019176118A1/ja active Application Filing
- 2018-05-30 TW TW107118478A patent/TWI645160B/zh not_active IP Right Cessation
Patent Citations (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003505682A (ja) | 1999-07-13 | 2003-02-12 | メトロノール・エイエスエイ | 大きな物体の幾何学的形状を走査するシステム |
JP2004085326A (ja) | 2002-08-26 | 2004-03-18 | Honda Motor Co Ltd | 車載レーダおよび車載カメラの照準調整検査装置 |
JP2006090826A (ja) | 2004-09-24 | 2006-04-06 | Hitachi Ltd | レーダの設置情報の確認画面と調整画面の表示方法 |
JP2007064723A (ja) | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Hitachi Ltd | 画像入力装置及び校正方法 |
US20100157280A1 (en) | 2008-12-19 | 2010-06-24 | Ambercore Software Inc. | Method and system for aligning a line scan camera with a lidar scanner for real time data fusion in three dimensions |
JP2011087308A (ja) | 2010-11-25 | 2011-04-28 | Aisin Seiki Co Ltd | 車載カメラの校正装置、方法、及びプログラム |
US20130305805A1 (en) | 2011-01-31 | 2013-11-21 | Agency For Defense Development | Device, system and method for calibration of camera and laser sensor |
DE102011120535A1 (de) | 2011-12-08 | 2013-06-13 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Verfahren und Vorrichtung zum Einstellen zumindest eines Sensors eines Fahrzeugs |
US20150160332A1 (en) | 2012-08-13 | 2015-06-11 | Digital Signal Corporation | System and Method for Calibrating Video and Lidar Subsystems |
US20150317781A1 (en) | 2012-11-05 | 2015-11-05 | The Chancellor Masters And Scholars Of The University Of Oxford | Extrinsic calibration of imaging sensing devices and 2d lidars mounted on transportable apparatus |
JP2016017913A (ja) | 2014-07-10 | 2016-02-01 | 国立大学法人鳥取大学 | 姿勢情報作成システム、姿勢情報作成方法及び姿勢情報作成プログラム |
JP2016045150A (ja) | 2014-08-26 | 2016-04-04 | 株式会社トプコン | 点群位置データ処理装置、点群位置データ処理システム、点群位置データ処理方法およびプログラム |
JP2016057108A (ja) | 2014-09-08 | 2016-04-21 | 株式会社トプコン | 演算装置、演算システム、演算方法およびプログラム |
DE102015118874A1 (de) | 2015-11-04 | 2017-05-04 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Sensorsystems eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem und System zum Kalibrieren eines Sensorsystems eines Kraftfahrzeugs |
WO2017159382A1 (ja) | 2016-03-16 | 2017-09-21 | ソニー株式会社 | 信号処理装置および信号処理方法 |
JP2017062848A (ja) | 2016-12-13 | 2017-03-30 | 三菱電機株式会社 | キャリブレーション方法、プログラムおよびコンピュータ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019176118A1 (ja) | 2019-09-19 |
TW201938988A (zh) | 2019-10-01 |
TWI645160B (zh) | 2018-12-21 |
JPWO2019176118A1 (ja) | 2020-12-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7003219B2 (ja) | 重畳表示システム | |
US11544874B2 (en) | System and method for calibration of machine vision cameras along at least three discrete planes | |
JP4669047B2 (ja) | 撮像システムにおける位置検知の方法及びデバイス | |
US20110270562A1 (en) | Profile measuring apparatus | |
CN109171793B (zh) | 一种角度检测和校正方法、装置、设备和介质 | |
JPH02264808A (ja) | 3次元曲面形状の測定装置 | |
KR19980033400A (ko) | 차량바퀴의 캠버와 캐스터의 비접촉측정방법과 장치 | |
JP2009109458A (ja) | 測量機 | |
CN110261416B (zh) | 测量用x射线ct设备和断层图像生成方法 | |
US20100074511A1 (en) | Mask inspection apparatus, and exposure method and mask inspection method using the same | |
US20190325593A1 (en) | Image processing apparatus, system, method of manufacturing article, image processing method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
CN114236564A (zh) | 动态环境下机器人定位的方法、机器人、装置及存储介质 | |
US20220169171A1 (en) | Apparatus for emitting road surface information and method thereof | |
JP2009222568A (ja) | 3次元形状データの生成方法および装置ならびにコンピュータプログラム | |
JPH09113223A (ja) | 非接触距離姿勢測定方法及び装置 | |
JP7024405B2 (ja) | 情報処理装置、プログラム及び情報処理方法 | |
JP3999063B2 (ja) | 三次元測定機、三次元測定機の校正方法及び該方法を実行するためのプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 | |
CN110261415A (zh) | 测量用x射线ct设备以及批量生产工件测量方法 | |
JP5955001B2 (ja) | 非球面形状計測方法、形状計測プログラム及び形状計測装置 | |
JP2019144137A (ja) | 3次元計測装置、電子部品実装装置、及び3次元計測方法 | |
JP2007121126A (ja) | 3次元形状測定装置及び3次元形状測定方法 | |
JP2007066045A (ja) | シミュレーション装置 | |
JP2019158852A (ja) | 速度生成装置、速度生成プログラム及び速度生成方法 | |
JP4196842B2 (ja) | 姿勢角検出方法および姿勢角検出装置 | |
US20230054389A1 (en) | Three-dimensional shape registration method and three-dimensional shape data processing device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200428 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210601 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210720 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211130 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211228 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7003219 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |