JP7003087B2 - 移動障害物を回避する自動運転のための運転経路の決定 - Google Patents
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Description
移動障害物の予測経路を確定するステップと、
前記移動障害物の前記予測経路に基づいて、前記予測経路を含む予測領域を確定するステップと、
前記予測領域に基づいて、前記予測領域を回避するように前記自動運転車両の経路を決定するステップと、
前記経路に基づいて、前記自動運転車両を制御するステップと、を含む、コンピュータ実施方法が提供される。
移動障害物の予測経路を確定するステップと、
前記移動障害物の前記予測経路に基づいて、前記予測経路を含む予測領域を確定するステップと、
前記予測領域に基づいて、前記予測領域を回避するように前記自動運転車両の経路を決定するステップと、
前記経路に基づいて、前記自動運転車両を制御するステップと、を含む、動作を前記プロセッサに実行させる、非一時的機械可読媒体が提供される。
プロセッサと、
命令を格納するために前記プロセッサに結合されたメモリであって、前記命令が前記プロセッサによって実行されると、
移動障害物の予測経路を確定するステップと、
前記移動障害物の前記予測経路に基づいて、前記予測経路を含む予測領域を確定するステップと、
前記予測領域に基づいて、前記予測領域を回避するように前記自動運転車両の経路を確定するステップと、
前記経路に基づいて、前記自動運転車両を制御するステップと、
を含む動作を前記プロセッサに実行させるメモリと、を備える、データ処理システムが提供される。
本明細書において、「一実施形態」又は「実施形態」とは、当該実施形態に組み合わせて説明された特定の特徴、構造又は特性が本発明の少なくとも一実施形態に含まれてもよいと意味する。「一実施形態において」という表現は、本明細書の全体において全てが同一の実施形態を指すとは限らない。
Claims (19)
- 自動運転車両を動作させるためのコンピュータ実施方法であって、
移動障害物の予測経路を確定するステップと、
前記移動障害物の前記予測経路に基づいて、前記予測経路を含む連続的な領域となる予測領域を確定するステップと、
前記予測領域に基づいて、前記予測領域を回避するように前記自動運転車両の経路を決定するステップと、
前記経路に基づいて、前記自動運転車両を制御するステップと、を含み、
前記自動運転車両の前記経路を決定するステップは、
前記予測領域に基づいて、前記予測領域を回避するように基準線を生成することと、
前記基準線に基づいて、前記予測領域を回避するようにサンプル点集合を生成することと、
前記サンプル点集合の間で、複数のセグメントを生成することと、
前記複数のセグメントに基づいて、前記サンプル点集合のそれぞれからのサンプル点を含む前記自動運転車両の前記経路を決定することと、
を含む、コンピュータ実施方法。 - 前記予測経路を確定するステップは、前記自動運転車両が位置する地理的領域内の複数の予測点を確定することを含み、
前記予測経路は、前記複数の予測点を含む、
請求項1に記載のコンピュータ実施方法。 - 前記予測領域を確定するステップは、前記複数の予測点の複数の周囲領域を確定することを含む、
請求項2に記載のコンピュータ実施方法。 - 前記複数の周囲領域のそれぞれは、対応する予測点からの閾値標準偏差に基づいて確定される、
請求項3に記載のコンピュータ実施方法。 - 前記予測領域を確定するステップは、
前記複数の周囲領域に基づいて、複数の境界点を確定することを更に含む、
請求項3に記載のコンピュータ実施方法。 - 前記予測領域は、前記複数の境界点内に含まれる、
請求項5に記載のコンピュータ実施方法。 - 前記予測経路は、前記自動運転車両の一つ又は複数のセンサによって生成されたセンサデータに基づいて確定される、
請求項1に記載のコンピュータ実施方法。 - 前記センサデータは、ビデオデータを含み、前記一つ又は複数のセンサは、カメラを含む、
請求項7に記載のコンピュータ実施方法。 - 前記センサデータは、レーダデータを含み、前記一つ又は複数のセンサは、レーダユニットを含む、
請求項7に記載のコンピュータ実施方法。 - 前記センサデータは、光検出及び測距(LIDAR)データを含み、前記一つ又は複数のセンサは、光検出及び測距ユニットを含む、
請求項7に記載のコンピュータ実施方法。 - 命令が格納されている非一時的機械可読媒体であって、前記命令がプロセッサによって実行されると、
移動障害物の予測経路を確定するステップと、
前記移動障害物の前記予測経路に基づいて、前記予測経路を含む連続的な領域となる予測領域を確定するステップと、
前記予測領域に基づいて、前記予測領域を回避するように自動運転車両の経路を決定するステップと、
前記経路に基づいて、前記自動運転車両を制御するステップと、を含み、
前記自動運転車両の前記経路を決定するステップは、
前記予測領域に基づいて、前記予測領域を回避するように基準線を生成することと、
前記基準線に基づいて、前記予測領域を回避するようにサンプル点集合を生成することと、
前記サンプル点集合の間で、複数のセグメントを生成することと、
前記複数のセグメントに基づいて、前記サンプル点集合のそれぞれからのサンプル点を含む前記自動運転車両の前記経路を決定することと、
を含む、
動作を前記プロセッサに実行させる、非一時的機械可読媒体。 - 前記予測経路を確定するステップは、前記自動運転車両が位置する地理的領域内の複数の予測点を確定することを含み、前記予測経路は、前記複数の予測点を含む、
請求項11に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記予測領域を確定するステップは、前記複数の予測点の複数の周囲領域を確定することを含む、
請求項12に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記複数の周囲領域のそれぞれは、対応する予測点からの閾値標準偏差に基づいて確定される、
請求項13に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記予測領域を確定するステップは、前記複数の周囲領域に基づいて、複数の境界点を確定することを更に含む、
請求項13に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記予測領域は、前記複数の境界点内に含まれる、
請求項15に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記予測経路は、前記自動運転車両の一つ又は複数のセンサによって生成されたセンサデータに基づいて確定される、
請求項11に記載の非一時的機械可読媒体。 - プロセッサと、
命令を格納するために前記プロセッサに結合されたメモリであって、前記命令が前記プロセッサによって実行されると、
移動障害物の予測経路を確定するステップと、
前記移動障害物の前記予測経路に基づいて、前記予測経路を含む連続的な領域となる予測領域を確定するステップと、
前記予測領域に基づいて、前記予測領域を回避するように自動運転車両の経路を確定するステップと、
前記経路に基づいて、前記自動運転車両を制御するステップと、
を含み、
前記自動運転車両の前記経路を決定するステップは、
前記予測領域に基づいて、前記予測領域を回避するように基準線を生成することと、
前記基準線に基づいて、前記予測領域を回避するようにサンプル点集合を生成することと、
前記サンプル点集合の間で、複数のセグメントを生成することと、
前記複数のセグメントに基づいて、前記サンプル点集合のそれぞれからのサンプル点を含む前記自動運転車両の前記経路を決定することと、を含む、
動作を前記プロセッサに実行させるメモリと、を備える、データ処理システム。 - コンピュータプログラムであって、 前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1~10のいずれか一項に記載の方法を実現するコンピュータプログラム。
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