JP6997210B2 - 手術器具のための電磁アクチュエータおよびその製造方法 - Google Patents
手術器具のための電磁アクチュエータおよびその製造方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6997210B2 JP6997210B2 JP2019554726A JP2019554726A JP6997210B2 JP 6997210 B2 JP6997210 B2 JP 6997210B2 JP 2019554726 A JP2019554726 A JP 2019554726A JP 2019554726 A JP2019554726 A JP 2019554726A JP 6997210 B2 JP6997210 B2 JP 6997210B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distal
- proximal
- pole piece
- electromagnetic actuator
- permanent magnet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00158—Holding or positioning arrangements using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
- A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
- A61B1/00096—Optical elements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00172—Optical arrangements with means for scanning
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00188—Optical arrangements with focusing or zooming features
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/045—Control thereof
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
- H01F7/00—Magnets
- H01F7/06—Electromagnets; Actuators including electromagnets
- H01F7/08—Electromagnets; Actuators including electromagnets with armatures
- H01F7/16—Rectilinearly-movable armatures
- H01F7/1607—Armatures entering the winding
- H01F7/1615—Armatures or stationary parts of magnetic circuit having permanent magnet
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K33/00—Motors with reciprocating, oscillating or vibrating magnet, armature or coil system
- H02K33/12—Motors with reciprocating, oscillating or vibrating magnet, armature or coil system with armatures moving in alternate directions by alternate energisation of two coil systems
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
- H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
- H02K41/031—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00831—Material properties
- A61B2017/00876—Material properties magnetic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
- A61B2034/731—Arrangement of the coils or magnets
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
- H01F5/00—Coils
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Pathology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Reciprocating, Oscillating Or Vibrating Motors (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Lens Barrels (AREA)
Description
同一または類似の利点は、電磁アクチュエータに関して既に記載したように、手術器具に該当するので、繰り返しを省くこととする。
有利な実施形態によれば、管とは反対を向いている永久磁石の外側が、管とは反対を向いている固定子の外側の少なくとも1つの部分表面を形成するように永久磁石を配置することが提供される。換言すれば、磁気帰還要素がないこと、具体的には、固定子の外側に設けられる磁気帰還要素がないことが、電磁アクチュエータの製造方法において想定されている。
図1は、例示的な手術器具としての内視鏡2を概略的に簡略化した斜視図で示す。内視鏡2は内視鏡軸4を備え、内視鏡軸4には光学系が配置されており、光学系によって、内視鏡軸4の遠位端6の前にある手術領域または観察領域が、例えば画像センサ上に映される。ハンドル8は、内視鏡2の近位端に位置する。図1には図示されていない、内視鏡軸4内に配置される光学系は、電磁アクチュエータを備える。
図8は、予め組み立てられたアセンブリ52、54、単なる一例として、近位の予め組み立てられたアセンブリ54を、概略的に簡略化された斜視図で示す。
図6~9の図示された例示的な実施形態では、永久磁石18、20は、単なる一例として、環状の磁石である。これら永久磁石はコイル22を完全に囲んでいる。例えば、永久磁石18、20は、プラスチック母材に硬磁性粒子を埋め込むことによって製造される。具体的には、射出成形方法がこれに適している。有利には、この方法では、アセンブリ52、54の部品を互いに接続することが可能であると同時に、アセンブリ52、54の対応する永久磁石18、20を製造することが可能である。
[参照符号一覧]
2…内視鏡、4…内視鏡軸、6…遠位端、8…ハンドル、10…電磁アクチュエータ、12…回転子、14…管、16…固定子、18、18‘…遠位の永久磁石、20、20‘…近位の永久磁石、22…コイル、24…遠位のコイル、26…近位のコイル、28…コイルの外側、30…固定子の外側、32…遠位の固定子磁極片、34…近位の固定子磁極片、36…中央の固定子磁極片、38…コイルの内側、40…永久磁石の外側、42…第1静磁場、44…第2静磁場、46…電磁場、48…遠位中央の固定子部磁極片、50…近位中央の固定子部磁極片、52…遠位のアセンブリ、54…近位のアセンブリ、56…遠位の停止部、58…近位の停止部、60…空隙、62…レンズ、L…長手軸方向、M…中央長手軸、R…径方向
Claims (16)
- 管の外側に配置された固定子と、前記管内で前記管の長手軸方向(L)に移動可能であるように前記管内に取り付けられた回転子とを備え、前記回転子は、常磁性材料および/または強磁性材料を少なくとも部分的に含み、電磁場の印加によって前記長手軸方向(L)に移動可能であり、前記固定子は、前記長手軸方向(L)に逆方向に分極された遠位の永久磁石および近位の永久磁石と、前記電磁場を発生するための少なくとも1つの電気コイルとを備える、手術器具のための電磁アクチュエータであって、前記永久磁石は、前記電気コイルの外側に配置され、前記外側は、前記電気コイルにおける前記管とは反対を向いており、
前記固定子の遠位端は、遠位の固定子磁極片によって形成され、前記長手軸方向(L)における反対側の近位端は、近位の固定子磁極片によって形成され、前記固定子は、前記長手軸方向(L)における前記永久磁石の間に配置された中央の固定子磁極片を備え、
前記中央の固定子磁極片は、前記長手軸方向(L)と直交する径方向(R)において、前記管に向いている前記電気コイルの内側から、前記管とは反対を向いている前記永久磁石の前記外側まで延在し、前記電気コイルは、遠位のコイルおよび近位のコイルを備え、前記2つのコイルは、前記中央の固定子磁極片の両側で前記長手軸方向(L)に延在し、前記遠位のコイルが、第1磁場であって、前記近位のコイルによって発生される第2磁場と同一の向きの第1磁場を発生するように互いに電気的に接続され、前記中央の固定子磁極片は、遠位中央の固定子部磁極片および近位中央の固定子部磁極片から形成されていることを特徴とする、電磁アクチュエータ。 - 請求項1に記載の電磁アクチュエータであって、
前記遠位および前記近位の永久磁石は、前記電気コイルによって発生される前記磁場のための磁気帰還要素を形成することを特徴とする、電磁アクチュエータ。 - 請求項1または2に記載の電磁アクチュエータであって、
前記管とは反対を向いている前記永久磁石の外側は、前記管とは反対を向いている前記固定子の外側の少なくとも1つの部分表面を形成していることを特徴とする、電磁アクチュエータ。 - 請求項1~3のうちのいずれか1項に記載の電磁アクチュエータであって、
前記遠位の固定子磁極片と、前記遠位のコイルと、前記遠位の永久磁石と、前記遠位中央の固定子部磁極片とは、予め組み立てられた遠位のアセンブリを形成し、前記近位中央の固定子部磁極片と、前記近位のコイルと、前記近位の永久磁石と、前記近位の固定子磁極片とは、予め組み立てられた近位のアセンブリを形成していることを特徴とする、電磁アクチュエータ。 - 請求項4に記載の電磁アクチュエータであって、
前記遠位および/または前記近位のアセンブリの部品は、互いに接着されていることを特徴とする、電磁アクチュエータ。 - 請求項1~5のうちのいずれか1項に記載の電磁アクチュエータであって、
前記固定子磁極片のうちの少なくとも1つは、前記長手軸方向(L)と直交する径方向(R)において、前記管に向いている前記電気コイルの内側から前記管とは反対を向いている前記永久磁石の外側まで延在していることを特徴とする、電磁アクチュエータ。 - 請求項1~6のうちのいずれか1項に記載の電磁アクチュエータであって、
前記永久磁石は、前記電気コイルを囲む環状の磁石である、または、前記遠位および前記近位の永久磁石は、少なくとも1つの棒磁石から夫々形成され、前記遠位および前記近位の永久磁石は、複数の棒磁石から夫々形成され、前記遠位および/または前記近位の永久磁石を形成する前記棒磁石は、前記管の円周に沿って均一に間隔を空けて配置されていることを特徴とする、電磁アクチュエータ。 - 請求項1~7のうちのいずれか1項に記載の電磁アクチュエータであって、
前記永久磁石のうちの少なくとも1つは、プラスチック母材に埋め込まれた硬磁性粒子を備えていることを特徴とする、電磁アクチュエータ。 - 請求項8に記載の電磁アクチュエータであって、
前記永久磁石は、射出成形方法を用いて製造されていることを特徴とする、電磁アクチュエータ。 - 請求項9に記載の電磁アクチュエータであって、
前記電気コイルの少なくとも1つのコイル線は、少なくとも1つの永久磁石内にモールドされていることを特徴とする、電磁アクチュエータ。 - 手術器具であって、請求項1~10のうちのいずれか1項に記載の電磁アクチュエータを有する手術器具。
- 請求項11に記載の手術器具であって、
前記手術器具は、内視鏡であることを特徴とする手術器具。 - 手術器具のための電磁アクチュエータであって、管の外側に配置された固定子と、前記管内で前記管の長手軸方向(L)に移動可能であるように前記管内に取り付けられた回転子とを備え、前記回転子が、常磁性材料および/または強磁性材料を少なくとも部分的に含み、電磁場の印加によって前記長手軸方向(L)に移動可能であり、前記固定子が、前記長手軸方向(L)に逆方向に分極された遠位の永久磁石および近位の永久磁石と、前記電磁場を発生するための少なくとも1つの電気コイルとを備える電磁アクチュエータを製造する方法であって、前記永久磁石は、前記管とは反対を向いている前記電気コイルの外側に配置され、
遠位の固定子磁極片が、前記遠位の永久磁石より遠位に配置されて、前記固定子の遠位端を形成し、近位の固定子磁極片が、前記近位の永久磁石より近位に配置されて、前記長手軸方向(L)において反対側の近位端を形成し、中央の固定子磁極片が、前記長手軸方向(L)における前記永久磁石の間に配置され、
前記中央の固定子部磁極片が、前記長手軸方向(L)と直交する径方向(R)において、前記管に向いている前記電気コイルの内側から、前記管とは反対を向いている前記永久磁石の前記外側まで延在し、前記電気コイルが、遠位のコイルおよび近位のコイルを備え、前記遠位の固定子磁極片と、前記遠位のコイルと、前記遠位の永久磁石と、遠位中央の固定子部磁極片とが、一体に連結されて、予め組み立てられた遠位のアセンブリを形成し、近位中央の固定子部磁極片と、前記近位のコイルと、前記近位の永久磁石と、前記近位の固定子磁極片とが、一体に連結されて、予め組み立てられた近位のアセンブリを形成し、前記遠位および/または前記近位のアセンブリの部品が、互いに結合され、前記予め組み立てられた近位のアセンブリおよび前記予め組み立てられた遠位のアセンブリが、その後取り付けられ、第1磁場であって、前記近位のコイルによって発生される第2磁場と同一の向きの第1磁場を前記遠位のコイルが発生するように前記2つのコイルが互いに電気的に接続され、前記中央の固定子磁極片が、前記近位中央の固定子部磁極片および前記遠位中央の固定子部磁極片から形成されることを特徴とする、方法。 - 請求項13に記載の方法であって、
前記永久磁石は、前記管とは反対を向いている前記永久磁石の外側が、前記管とは反対を向いている前記固定子の外側の少なくとも1つの部分表面を形成するように配置されることを特徴とする、方法。 - 請求項13または14に記載の方法であって、
前記遠位および/または前記近位のアセンブリが、プラスチック母材に埋め込まれた硬磁性粒子を含む永久磁石で製造され、前記永久磁石が、射出成形方法を用いて製造され、前記プラスチック母材が、前記遠位および/または前記近位のアセンブリの部品のための接着剤として同時に機能することを特徴とする、方法。 - 請求項15に記載の方法であって、
前記電気コイルの少なくとも1つのコイル線が、少なくとも1つの永久磁石内にモールドされることを特徴とする、方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102017107397.3 | 2017-04-06 | ||
DE102017107397.3A DE102017107397A1 (de) | 2017-04-06 | 2017-04-06 | Elektromagnetischer Aktuator für ein chirurgisches Instrument und Verfahren zum Herstellen desselben |
PCT/EP2018/057317 WO2018184859A1 (de) | 2017-04-06 | 2018-03-22 | Elektromagnetischer aktuator für ein chirurgisches instrument und verfahren zum herstellen desselben |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020517217A JP2020517217A (ja) | 2020-06-11 |
JP6997210B2 true JP6997210B2 (ja) | 2022-01-17 |
Family
ID=61965922
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019554726A Active JP6997210B2 (ja) | 2017-04-06 | 2018-03-22 | 手術器具のための電磁アクチュエータおよびその製造方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10932655B2 (ja) |
EP (1) | EP3606396B1 (ja) |
JP (1) | JP6997210B2 (ja) |
CN (1) | CN110461206B (ja) |
DE (1) | DE102017107397A1 (ja) |
WO (1) | WO2018184859A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019123730A1 (ja) * | 2017-12-22 | 2019-06-27 | オリンパス株式会社 | 内視鏡用光学ユニット、内視鏡 |
US20230369996A1 (en) * | 2022-05-15 | 2023-11-16 | Timm A. Vanderelli | Implantable Power Generator |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003235234A (ja) | 2002-02-08 | 2003-08-22 | Shinko Electric Co Ltd | リニアアクチュエータ |
WO2008105393A1 (ja) | 2007-02-26 | 2008-09-04 | Olympus Medical Systems Corp. | 磁気アクチュエータ、磁気アクチュエータの動作方法、およびこれを用いたカプセル型内視鏡 |
WO2013054787A1 (ja) | 2011-10-13 | 2013-04-18 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 撮像ユニット及び内視鏡 |
WO2015135814A2 (de) | 2014-03-14 | 2015-09-17 | Olympus Winter & Ibe Gmbh | Bistabiler elektromagnetischer aktuator und chirurgisches instrument |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3248499A (en) * | 1962-09-13 | 1966-04-26 | Digital Analog Technical Assoc | Electro-mechanical actuator with permanent magnet |
US4000481A (en) * | 1976-02-09 | 1976-12-28 | I-T-E Imperial Corporation | Magnetic latch with shunt path barrel |
US4315197A (en) * | 1980-02-07 | 1982-02-09 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Linear magnetic motor/generator |
US5896076A (en) * | 1997-12-29 | 1999-04-20 | Motran Ind Inc | Force actuator with dual magnetic operation |
EP1463186B8 (en) * | 2001-12-03 | 2013-01-09 | Sinfonia Technology Co., Ltd. | Linear actuator |
JP2006108615A (ja) * | 2004-09-07 | 2006-04-20 | Toshiba Corp | 電磁アクチュエータ |
US7145738B2 (en) * | 2005-02-09 | 2006-12-05 | Arima Computer Corporation | Driving mechanism for a camera lens |
US7800470B2 (en) * | 2007-02-12 | 2010-09-21 | Engineering Matters, Inc. | Method and system for a linear actuator with stationary vertical magnets and coils |
US8449274B1 (en) * | 2011-03-10 | 2013-05-28 | Sielc Technologies Corporation | Magnetic reciprocating pump |
CN102857062A (zh) * | 2011-06-30 | 2013-01-02 | 林小军 | 一种电磁驱动装置及电磁镜头驱动装置 |
DE102014204763A1 (de) | 2014-03-14 | 2015-09-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Geschwindigkeitsregelsystem zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
-
2017
- 2017-04-06 DE DE102017107397.3A patent/DE102017107397A1/de not_active Ceased
-
2018
- 2018-03-22 JP JP2019554726A patent/JP6997210B2/ja active Active
- 2018-03-22 EP EP18717243.2A patent/EP3606396B1/de active Active
- 2018-03-22 WO PCT/EP2018/057317 patent/WO2018184859A1/de unknown
- 2018-03-22 CN CN201880021139.0A patent/CN110461206B/zh active Active
-
2019
- 2019-09-13 US US16/570,101 patent/US10932655B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003235234A (ja) | 2002-02-08 | 2003-08-22 | Shinko Electric Co Ltd | リニアアクチュエータ |
WO2008105393A1 (ja) | 2007-02-26 | 2008-09-04 | Olympus Medical Systems Corp. | 磁気アクチュエータ、磁気アクチュエータの動作方法、およびこれを用いたカプセル型内視鏡 |
WO2013054787A1 (ja) | 2011-10-13 | 2013-04-18 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 撮像ユニット及び内視鏡 |
WO2015135814A2 (de) | 2014-03-14 | 2015-09-17 | Olympus Winter & Ibe Gmbh | Bistabiler elektromagnetischer aktuator und chirurgisches instrument |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3606396A1 (de) | 2020-02-12 |
US20200000324A1 (en) | 2020-01-02 |
WO2018184859A1 (de) | 2018-10-11 |
JP2020517217A (ja) | 2020-06-11 |
CN110461206B (zh) | 2022-03-22 |
CN110461206A (zh) | 2019-11-15 |
DE102017107397A1 (de) | 2018-10-11 |
US10932655B2 (en) | 2021-03-02 |
EP3606396B1 (de) | 2021-03-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5834074B2 (ja) | 手術器具用の電磁アクチュエータ | |
US8643228B2 (en) | Linear motor with permanent-magnetic self-holding | |
US8922067B2 (en) | Reluctance and lorentz-force-operated linear drive | |
US20150282692A1 (en) | Electromagnetic actuator for a surgical instrument | |
US10027215B2 (en) | Bistable electromagnetic actuator and surgical instrument | |
US7429808B2 (en) | Gliding field linear motor | |
JP6997210B2 (ja) | 手術器具のための電磁アクチュエータおよびその製造方法 | |
US8415838B1 (en) | Linear motor with two magnets and a coil carrier having multiple winding areas with each area having a section of a coil wound with one continuous wire with the winding in opposite directions in spaced apart winding areas | |
US20090195087A1 (en) | Linear actuator | |
US8946947B2 (en) | Electromagnetic linear stepper motor | |
WO2012043525A1 (ja) | 円柱状ボンド磁石 | |
US9722480B2 (en) | Position controlled electrodynamic linear motor | |
US10056179B2 (en) | Electromagnetic actuator for a surgical instrument and method for setting a stroke distance | |
CN107112883B (zh) | 致动器 | |
US20060285791A1 (en) | Optical fiber lateral scanner for a miniature optical fiber probe | |
US11419485B2 (en) | Stereoscopic optical system of a surgical instrument and method for producing same | |
JPWO2017094126A1 (ja) | 光学ユニット及び内視鏡 | |
JP2019535398A (ja) | 外科用器具のための電磁アクチュエータ | |
US20060082226A1 (en) | Magnetic linear drive | |
CN111897086A (zh) | 一种变焦结构、变焦物镜、变焦方法及电子内窥镜 | |
CN109804538A (zh) | 直线致动器 | |
JP6109023B2 (ja) | 光学ユニット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200422 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200422 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210420 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210705 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211116 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211216 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6997210 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |