JP6995015B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、変速装置の変速操作を行うための操作具を備えた作業車両に関する。

特許文献１には、変速装置の変速操作を行う操作具の前進操作に連動して作業部を作動させる植付作動スイッチと、その作業部の作動を操作具による前進操作に連動させる状態と連動させない状態とに切り替えるための植付連動スイッチとを備えた作業車両が開示されている。

上記の作業車両では、変速装置の変速操作を行うための操作具が、レバーガイドによって操作範囲を規制されたレバーによって構成されているが、オペレータの労力を低減する観点から、変速操作をより簡単に行うことができる操作具の提案が望まれる。また、植付連動スイッチは、専ら、作業部の作動と操作具の前進操作との連動を切り替えるために用いられており、別の機能を付与する場合は、これとは別個に植付連動スイッチのような器具の追加が必要になる。

特開２００６－１４６３８号公報

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、操作具による変速操作を簡単に行うことができ、しかも操作具の操作に応じた別の機能を持たせることができる作業車両を提供することにある。

本発明に係る作業車両は、変速部材の位置を変更することにより駆動源から走行部への出力を変速する変速装置と、前記変速部材の位置を変更するアクチュエータと、前後左右方向に操作可能であり、中立操作位置に戻るように付勢されているクロスレバー式の操作具と、前記操作具の前後方向の操作に応じて前記アクチュエータを作動させて前記変速装置の変速段を切り替えるとともに、前記変速装置の変速段に応じて前記操作具の左右方向の操作による機能を異ならせるように構成された制御装置と、を備えるものである。

かかる構成によれば、中立操作位置に戻るように付勢されたクロスレバー式の操作具の前後方向の操作に応じて変速段を切り替えることができるため、操作具による変速操作が簡単になる。しかも、変速装置の変速段に応じて操作具の左右方向の操作による機能を異ならせることができるため、その操作具の操作に応じた別の機能を持たせることが可能である。

前記制御装置が、前記変速装置の変速段に応じた前記操作具の左右方向の操作による機能を変更可能に構成されていることが好ましい。これにより、特定の変速段において変速具を左右方向に操作したときの機能をオペレータの都合に合わせて変更することができ、操作具による変速操作が更に簡単になる。

前記制御装置が、前記駆動源が停止してから再始動したときに、前記駆動源が停止する直前の変速段を保持するように構成されていることが好ましい。これにより、駆動源を再始動したときに改めて変速操作を行う必要がなくなるため、操作具による変速操作が更に簡単になる。

前記制御装置が、前記変速装置の変速段と前記操作具の左右方向の操作による機能との組み合わせに関して、前記駆動源が停止してから再始動したときに適用される標準モードを設定可能に構成されていることが好ましい。これにより、駆動源を再始動したときに所定の標準モードが適用されるので、再始動後に改めて機能などの設定を行う必要がなく、操作具による変速操作が更に簡単になる。

本発明に係る作業車両の一例である田植機の左側面図 主変速レバーの操作に関する制御ブロック図 運転操作部のダッシュボードの周辺を示す図 主変速ロッドとその周辺を示す斜視図 主変速ロッドの基端部の周辺を示す斜視図 主変速レバーによる変速操作のパターンの一例を示す図 表示装置の画面の一例を示す図 主変速レバーによる変速操作の他のパターンを示す図 主変速レバーによる変速操作の他のパターンを示す図 主変速レバーによる変速操作の他のパターンを示す図 主変速レバーによる変速操作の他のパターンを示す図 主変速レバーによる変速操作の他のパターンを示す図

本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。本実施形態では、作業車両の一例として、図１に示す乗用型の田植機１を示す。但し、本発明に係る作業車両は、これに限られるものではなく、例えば、トラクタや苗移植機、収穫機などの農用作業機、あるいは土木建築作業機であってもよい。

［全体構造］
まずは、田植機１の全体構造について簡単に説明する。図１では、田植機１の前後方向及び上下方向を矢印で示しており、紙面に垂直な方向が左右方向となる。田植機１は、走行部１０と、作業部としての植付部２０とを有する。植付部２０は、走行部１０の後方に配置されている。植付部２０は、昇降機構２１を介して走行部１０の後部に昇降自在に連結されている。田植機１は、走行部１０により圃場内を走行しながら、植付部２０により苗を植え付ける苗植え（田植え）作業を実行できるように構成されている。

走行部１０は、走行機体２と、走行機体２を支持する左右一対の前輪３と、同じく左右一対の後輪４とを有する。前輪３は、フロントアクスルケース５から左右両側に延びた前車軸に取り付けられている。フロントアクスルケース５は、ミッションケース８の側方に設けられ、走行機体２の前部で支持されている。後輪４は、リアアクスルケース６から左右両側に延びた後車軸に取り付けられている。リアアクスルケース６は、ミッションケース８から後方に向けて突出した筒状フレーム９の後端部に設けられ、走行機体２の後部で支持されている。

走行機体２の前部には、駆動源であるエンジン７が搭載されている。エンジン７は、ボンネット１１によって覆われている。エンジン７の動力は、エンジン７の後方に配置されたミッションケース８に伝達され、そのミッションケース８の内部に収容された変速装置６０（図４参照）を介して前輪３及び後輪４に伝達される。前輪３及び後輪４に動力を伝達して回転駆動させることにより、走行部１０が前進走行または後進走行することができる。

前後方向における走行機体２の中央部には、運転操作部３０が設けられている。オペレータは、走行機体２の上面側に設けられた作業ステップ１２（車体カバー）に搭乗し、運転操作部３０において田植機１の運転操作を行う。運転操作部３０の前部には、ダッシュボード３１が設けられている。ダッシュボード３１は、ボンネット１１の後部上面側に配置されている。後述するように、ダッシュボード３１には、操向ハンドル３２を含む複数の操作具が配置されている。ダッシュボード３１の後方には、シートフレーム１３を介して操縦座席１４が設置されている。

走行機体２には、図１において図示しない制御装置５０（図２参照）が設けられている。制御装置５０は、田植機１に備えられたセンサなどからの信号に基づいて、田植機１の動作を制御するように構成されており、図２は、その機能の一部を模式的に示している。制御装置５０は、種々の情報を記憶するための記憶部５１と、後述するような種々の制御に必要な処理を行うための処理部５２とを有している。

走行機体２の後端部には、リンクフレーム１７が立設されている。リンクフレーム１７には、昇降機構２１を介して植付部２０が昇降自在に連結されている。昇降機構２１は、ロワリンク２１ａとトップリンク２１ｂとを有する。ロワリンク２１ａには、油圧式の昇降シリンダ２２のロッド先端部が連結している。昇降シリンダ２２のシリンダ基端部は、筒状フレーム９の上面後部に上下回動可能に支持されている。昇降シリンダ２２を伸縮させることで昇降機構２１が上下方向に回動し、植付部２０が昇降するように構成されている。

植付部２０は、エンジン７からミッションケース８及びＰＴＯ軸（動力伝達軸）１８を経由した動力が伝達される植付入力ケース２３と、植付入力ケース２３に連結された複数の植付伝動ケース２４と、各植付伝動ケース２４の後端側に設けられた苗植機構２５と、苗マットが載置される苗載台２６とを備えている。植付部２０への苗つぎ（苗補給）に供される予備苗は、ボンネット１１の左右両側方に配置された予備苗載台１５に載置される。予備苗載台１５は、走行機体２の前部の左右両側に立設された取付フレーム１６に取り付けられている。

苗植機構２５には、一条分二本の植付爪２７，２７を有するロータリケース２８が設けられている。ロータリケース２８の回転動作に伴い、二本の植付爪２７，２７が苗マットから交互に苗を取り出して圃場に植え付ける。本実施形態の田植機１は、八条植えの田植機であるため、八条用四組（二条で一組）の植付伝動ケース２４を備え、苗載台２６も八条植え用に構成されている。但し、田植機１は、これに限定されるものではなく、例えば六条植えや十条植えの田植機であっても構わない。

植付部２０の左右外側には、それぞれサイドマーカ２９が設けられている。サイドマーカ２９は、筋引き用のマーカ輪体２９ｗと、マーカ輪体２９ｗを回転可能に支持するマーカアーム２９ａとを有する。マーカアーム２０ａの基端部は、植付部２０の左右外側において、左右方向へ回動可能に支持されている。サイドマーカ２９は、マーカ輪体２９ｗを下降させて次工程での基準となる軌跡を田面に形成する着地姿勢と、マーカ輪体２９ｗを上昇させて田面から離した非着地姿勢（図１参照）との間で変位可能に構成されている。

［運転操作部］
次に、運転操作部３０について説明する。図３に示すように、操向ハンドル３２は、左右方向におけるダッシュボード３１の中央部に配置されている。ダッシュボード３１には、操向ハンドル３２に加えて、キースイッチ３３、主変速レバー３４、作業レバー３５、速度固定レバー３６などの複数の操作具が配置されている。更に、ダッシュボード３１には、各種の情報を表示するための表示装置４０が設置されている。表示装置４０は、左右方向におけるダッシュボード３１の中央部であって、操向ハンドル３２の前方に配置されている。表示装置４０は、カラー液晶モニタにより構成されているが、これに限定されない。

キースイッチ３３は、エンジン７を始動または停止させるための操作具である。本実施形態では、左右方向におけるダッシュボード３１の中央部にキースイッチ３３が配置されている。主変速レバー３４は、変速装置６０の変速段（変速比）を切り替えるための操作具である。本実施形態では、ダッシュボード３１の左端部（操向ハンドル３２の左方）に主変速レバー３４が配置されている。主変速レバー３４は、クロスレバー式の操作具として構成されており、その詳細については後述する。

主変速レバー３４の操作部位（後述するグリップ部３４ｃ）は、操向ハンドル３２の軸心３２ａよりもオペレータ側（即ち、後方側）に配置されていることが好ましい。これにより、オペレータが主変速レバー３４をより近くで操作できる。また、操作に必要な円周距離を保ったまま、左右方向におけるダッシュボード３１の中央寄りに主変速レバー３４を配置できるため、オペレータが主変速レバー３４を更に近くで操作することができる。

作業レバー３５は、植付部２０の昇降や、サイドマーカ２９の姿勢変更などを操作するための操作具である。本実施形態では、ダッシュボード３１の右端部（操向ハンドル３２の右方）に作業レバー３５が配置されている。速度固定レバー３６は、田植機１の車速を固定（設定した走行速度を維持）したり、その速度の固定を解除したりするための操作具である。速度固定レバー３６は、操向ハンドル３２の軸に取り付けられ、右方に向けて延設されている。

作業レバー３５は、前後左右方向に傾倒操作可能であり、中立操作位置に戻るように付勢されているクロスレバー式の操作具である。作業レバー３５を一回前傾操作すると植付部２０が下降し、もう一回前傾操作するとＰＴＯ軸１８へ動力が伝達されて（即ち、植付部２０が駆動されて）ＰＴＯが「入（オン）」状態になる。逆に、作業レバー３５を一回後傾操作するとＰＴＯ軸１８への動力が遮断されてＰＴＯが「切（オフ）」状態になり、もう一回後傾操作すると植付部２０が上昇する。また、作業レバー３５を一回左へ傾倒操作すると左側のサイドマーカ２９が着地姿勢となり、もう一回左へ傾倒操作すると着地姿勢に戻る。同様に、作業レバー３５を一回右へ傾倒操作すると右側のサイドマーカ２９が着地姿勢となり、もう一回右へ傾倒操作すると非着地姿勢に戻る。

ダッシュボード３１の下方には、図示しない変速ペダルやブレーキペダルが設置されている。変速ペダルは、田植機１の車速を変更するための操作具であり、より詳細には、エンジン７の回転数、及び、図４に示す油圧式無段変速機（ＨＳＴ）６１の変速比を変更するための操作具である。ＨＳＴ６１は、図示しない遊星歯車装置とともに油圧－機械式無段変速機を構成する。ブレーキペダルは、田植機１を制動するための操作具である。一般に、変速ペダルはダッシュボード３１の右下方に配置され、ブレーキペダルは変速ペダルの左方に配置される。

［主変速レバーによる変速操作］
次に、主変速レバー３４による変速操作について説明する。従来、変速装置の変速段を切り替えるための主変速レバーは、レバーガイドによって操作範囲を規制されたレバーにより構成されているが、本実施形態の田植機１が備える主変速レバー３４は、前後左右方向に操作可能であり、中立操作位置から前後左右のいずれかへ操作したのち、中立操作位置に戻るように付勢されているクロスレバー式の操作具として構成されている。

主変速レバー３４は、図４及び５に示すように、ダッシュボード３１上で前後左右方向のみに傾倒する軸部３４ａと、軸部３４ａの下端で前後左右方向への傾倒機構を備える基部３４ｂと、軸部３４ａの上端に設けられたグリップ部３４ｃとを備える。基部３４ｂの内側には、主変速レバー３４の傾倒操作位置を検知するレバー位置センサ３４ｓが設けられている。レバー位置センサ３４ｓによって検知した主変速レバー３４の傾倒操作位置は、レバー位置信号として制御装置５０に送信される（図２参照）。制御装置５０は、そのレバー位置信号に基づきモータ６７を作動させる。

図４では概略的に示しているが、ミッションケース８の内部には変速装置６０が搭載されている。変速装置６０は、変速部材としてのスライドギヤ７０（図２参照）を備えている。変速装置６０において歯合するギヤの組み合わせは、スライドギヤ７０の位置によって変化する。変速装置６０は、歯合するギヤの組み合わせに応じて、エンジン７からＨＳＴ６１を経由して伝達された動力を複数段に変速可能に構成されている。つまり、変速装置６０は、変速部材であるスライドギヤ７０の位置を変更することによりエンジン７から走行部１０への出力を変速する。変速装置６０は、公知のギヤ式多段変速装置によって構成できるため、変速装置６０の構造に関する詳細な説明は省略する。

スライドギヤ７０は、ミッションケース８の外部に配置されたスライドギヤ操作部６２に連結されている。スライドギヤ操作部６２は、リンク機構を介して主変速ロッド６３の先端部（下端部）に連結されている。図５に示すように、主変速ロッド６３の基端部６３ｂ（上端部）は左右方向に沿って軸状に延びており、その両端部が、それぞれブラケット６４とセクターギヤ６５の突部６５ａに固定されている。ブラケット６４は、主変速レバー３４を取り付けているコラム６６に対して回動自在に支持されている。セクターギヤ６５は、モータ６７の出力軸に連結されたギヤ６８に歯合している。

モータ６７を作動してセクターギヤ６５を回動させることで、主変速ロッド６３が上下方向に回動し、スライドギヤ操作部６２を介してミッションケース８内のスライドギヤ７０の位置を変更できる。このように、モータ６７は、変速部材であるスライドギヤ７０の位置を変更するアクチュエータに相当する。上述のように、モータ６７の作動は制御装置５０によって制御される。制御装置５０は、主変速レバー３４の前後方向の操作に応じてモータ６７を作動させ、それによりスライドギヤ７０の位置を変更して変速装置６０の変速段を切り替える。

本実施形態では、変速装置６０が、「Ｆ１」、「Ｆ２」、「Ｎ」及び「Ｒ」の四つの変速段に切り替え可能に構成されている。「Ｆ１」及び「Ｆ２」では、それぞれ走行部１０へ前進方向の動力が伝えられる。「Ｆ１」は、いわゆる作業速であり、田植機１は「Ｆ２」に比べて低速で前進できる。また、「Ｆ１」では、ＰＴＯを「入」状態にすることで、植付部２０を駆動させて苗植え作業を行いながら田植機１を走行させることができる。「Ｆ２」は、いわゆる路上速であり、田植機１は「Ｆ１」に比べて高速で前進できる。「Ｎ」は、中立（ニュートラル）である。「Ｎ」では、走行部１０に動力が伝えられないため、田植機１は走行できない。但し、ＰＴＯを「入」状態にして植付部２０を駆動させることはできる。「Ｒ」は、逆転（リバース）である。「Ｒ」では、走行部１０へ後進方向の動力が伝えられ、田植機１は後進することができる。

後述するように、変速段が「Ｎ」である状態では、「苗つぎ」モードに切り替えることができる。苗つぎは、苗載台２６に苗を継ぎ足す（苗補給を行う）作業である。「苗つぎ」モードでは、エンジン７の回転数を変更したり、変速ペダルを操作してもＨＳＴ６１の変速比が変わらないようにしたりするなど、制御装置５０によって所定の制御が行われる。

図６は、表示装置４０に表示されるアイコンＳ１～Ｓ５（図７参照）と、主変速レバー３４の操作方向を表す矢印を用いて、変速操作のパターンを模式的に示している。アイコンＳ１～Ｓ４は、それぞれ上述した四つの変速段に対応している。アイコンＳ５は、「苗つぎ」に対応している。図６では、アイコンＳ１～Ｓ５のうち、選択されている変速段や機能を示すアイコンが白抜き表示されている。したがって、破線枠Ｅ１で囲まれた部分は、変速段が「Ｆ１」である状態を意味し、破線枠Ｅ２で囲まれた部分は、変速段が「Ｆ２」である状態を意味する。後述する図８～１２も、これに準じて記載されている。この白抜き表示は、表示装置４０の画面上、色や明るさなどによる強調表示を意味する。

図６において、変速段が「Ｎ」である状態を出発点とした場合、主変速レバー３４を一回前傾操作すると「Ｆ１」に切り替わる。また、「Ｆ１」に切り替わった状態で一回後傾操作すると「Ｎ」に切り替わる。傾倒操作した主変速レバー３４は中立操作位置に戻るように付勢されるが、中立操作位置への復帰によって変速段は切り替わらない。「Ｎ」と「Ｒ」との切り替え、及び、「Ｆ１」と「Ｆ２」との切り替えも、これと同様に行われる。このように、制御装置５０は、主変速レバー３４の前後方向の操作に応じて変速装置６０の変速段を切り替える。本実施形態では、「Ｆ１」、「Ｆ２」、「Ｎ」及び「Ｒ」の四つの変速段が、主変速レバー３４の前後方向の操作のみで切り替えられる。

本実施形態では、変速段が「Ｎ」である状態で主変速レバー３４を一回右へ傾倒操作すると、走行部１０へ動力を伝えない状態を保持しながら「苗つぎ」モードに切り替わる。また、「苗つぎ」モードに切り替わった状態で主変速レバー３４を一回左へ傾倒操作すると、「苗つぎ」モードを終了して、変速段が「Ｎ」の状態に戻る。「Ｎ」以外の変速段では、主変速レバー３４を左右方向に傾倒操作しても、そのような機能は発揮されない。このように、制御装置５０は、その変速装置６０の変速段に応じて主変速レバー３４の左右方向の操作による機能を異ならせるように構成されている。

本実施形態の田植機１によれば、中立操作位置に戻るように付勢されたクロスレバー式の操作具である主変速レバー３４の前後方向の操作に応じて変速段を切り替えられるため、変速操作が簡単になる。しかも、変速装置６０の変速段に応じて主変速レバー３４の左右方向の操作による機能を異ならせることができるので、主変速レバー３４の操作に応じた別の機能を持たせることが可能である。図６の例では、変速機能とは別の機能として、「苗つぎ」モードへの切替に関する機能を持たせているが、これに限定されず、後述するＡ／Ｂ点の登録や自動走行のオン／オフなど、他の機能を持たせることが可能である。

制御装置５０は、変速段が「Ｆ２」である間は、ＰＴＯが常に「切」状態になるように制御を行うことが好ましい。田植機１の通常操作では、変速段が「Ｆ２」である状態で植付部２０を駆動させる場面が想定されていないためである。同様の理由で、制御装置５０は、変速段が「Ｆ１」である状態でＰＴＯを「入」状態にしている間は、「Ｎ」または「Ｆ２」への変速操作ができない、即ち主変速レバー３４を前後方向に操作しても入力されない（キャンセルされる）ように制御を行うことが好ましい。

図７のように、主変速レバー３４の操作により切り替え可能な変速段と機能に関する情報は、表示装置４０に表示される。主変速レバー３４の前後方向の操作によって変速段を切り替えたり、左右方向の操作によって別の機能を働かせたりした場合は、その操作に連動して情報が更新される。このような表示装置４０の表示は、制御装置５０によって制御される。これにより、オペレータは、切り替え可能な変速段や機能を随時に視認し、視覚的に操作できる。主変速レバー３４を左右方向に操作したときの機能は変速段ごとに異なるものの、その内容が表示装置４０に表示されていることにより、オペレータの誤操作を防止できる。

本実施形態では、切り替え可能な変速段（即ち、Ｆ１，Ｆ２，Ｎ，Ｒ）を示すアイコンＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４と、その変速段に応じて切り替え可能な機能（即ち、苗つぎ）を示すアイコンＳ５が、主変速レバー３４の操作方向に従って配置されている。例えば、主変速レバー３４の右方への傾倒操作により「Ｎ」から切り替えられる「苗つぎ」のアイコンＳ５は、「Ｎ」のアイコンＳ３の右方に配置されている。このため、オペレータの直感的な操作に資するものとなり、主変速レバー３４による変速操作が簡単になる。また、図面で表現されていないが、アイコンＳ１～Ｓ５は互いに異なる色で表示されており、視認性が高められている。アイコンＳ６，Ｓ７は、図６の操作パターンでは使用されないため非表示であるが、機能が割り当てられていれば、これらも表示装置４０に表示されうる。

表示装置４０の画像は、主変速レバー３４の変速操作に関する情報を表示する表示欄Ｃ１と、その左側に配置された表示欄Ｃ２と、同じく右側に配置された表示欄Ｃ３と、下側に配置された表示欄Ｃ４とを含む。表示欄Ｃ１～Ｃ４の各々に表示される情報は特に限定されるものではなく、アワメータや時刻、燃料ゲージ、苗使用量、植付面積、苗つぎの催促通知など、種々の情報を表示可能である。表示欄Ｃ４には、後述する設定画面に移行するためのメニューアイコンＳ８が表示されている。図７の表示画面は、あくまでも一例であり、表示内容や画像レイアウトは特に限定されない。

表示欄Ｃ１には、アイコンＳ１～Ｓ５に加えて、左右のサイドマーカ２９の各々の状態を表すアイコンＳ９，Ｓ１０が表示されている。表示欄Ｃ１では、選択されている変速段や機能を示すアイコン（図７ではアイコンＳ３）が色や明るさなどで強調表示されており、オペレータが現在の状態を視認できる。アイコンＳ９，Ｓ１０も、これと同様である。図示を省略しているが、表示欄Ｃ１には、速度固定のオン／オフや、ＰＴＯのオン（入）／オフ（切）に関する情報も表示されている。これらの情報は、例えば、アイコンまたは文字の表示、あるいは背景色の反転によって表示される。

本実施形態では、制御装置５０が、変速装置６０の変速段に応じた主変速レバー３４の左右方向の操作による機能を変更可能に構成されている。例えば、図６の操作パターンでは、変速段が「Ｎ」である状態で主変速レバー３４を一回右へ傾倒操作すると「苗つぎ」モードに切り替えられるが、これを左への傾倒操作で切り替え可能にしたり、または図８のように左右何れの傾倒操作でも切り替え可能にしたりなど、設定を変更できる。更には、「苗つぎ」以外の機能を追加可能であり、その場合、「Ｎ」以外の変速段から切り替えられるように設定できる（図１１及び１２参照）。

本実施形態において、「苗つぎ」モードは、変速段が「Ｎ」の状態でのみ切り替え可能に設定されているが、「苗つぎ」以外の追加可能な機能としては、このような特定の変速段でのみ切り替え可能に設定される機能（特定機能）に限られない。即ち、変速段を問わず、いずれの変速段からも切り替え可能に設定される機能（汎用機能）を追加することも可能である。かかる汎用機能としては、例えば、警笛（ホーン）を発する「警笛」モードが挙げられる。「警笛」の他にも、変速段を問わずに切り替え可能に設定される汎用機能を必要に応じて追加できる。

各変速段から主変速レバー３４の左右方向への傾倒操作により切り替えられる汎用機能として「警笛」モードを追加した場合、その「警笛」モードは、変速段が「Ｆ２」や「Ｒ」の状態から切り替えられたときは、路上走行中における走行機体２の前方または後方に注意を促す機能となり、変速段が「Ｆ１」の状態から切り替えられたときは、植付走行を想定して、苗植え作業中におけるトラブルの発生を周囲の補助作業者に報知する機能となる。同様に、変速段が「Ｎ」の状態から切り替えられたとき（「苗つぎ」モードを設定した方向とは異なる方向への傾倒操作により切り替えられたとき）は、走行機体２の農用資材の補給タイミングを周囲の補助作業者に報知する機能となる。かかる場合においては、切り替えるときの変速段に応じて、警報音の高さや大きさ、音色を異ならせてもよい。

このように、特定の変速段において主変速レバー３４左右方向に操作したときの機能をオペレータの都合に合わせて変更できることにより、主変速レバー３４による変速操作が更に簡単になる。かかる設定変更は、所定の設定画面において行われる。設定画面には、ダッシュボード３１のセレクトダイヤル３７（図３参照）などを操作して画面上のメニューアイコンＳ８から移行することができる。この機能変更に関する設定情報、及び、後述する標準モードに関する設定情報は、制御装置５０の記憶部５１に記憶される。

本実施形態では、制御装置５０が、エンジン７が停止してから再始動したときに、エンジン７が停止する直前の変速段を保持するように構成されている。例えば、変速段が「Ｆ１」である状態でエンジン７を停止すると、再始動時の変速段は「Ｆ１」となる。つまり、変速段が「Ｆ１」である状態でエンジン７を停止して、再始動すると、主変速レバー３４の左右方向の操作は変速段が「Ｆ１」の状態に対応した機能が発現される。同様に、他の変速段「Ｆ２」、「Ｎ」、「Ｒ」の状態でもエンジン７を停止して、再始動すると、主変速レバー３４の左右方向の操作はエンジン７が停止する直前の変速段の状態に対応した機能が発現される。これにより、エンジン７を再始動したときに改めて変速操作を行う必要がなく、変速操作が更に簡単になる。エンジン７が停止する直前の変速段（即ち、スライドギヤ７０の位置）に関する情報は、例えば、変速装置６０に設けたポテンショメータ６９（図２参照）によって検出できる。

本実施形態では、制御装置５０が、変速装置６０の変速段と主変速レバー３４の左右方向の操作による機能との組み合わせに関して、エンジン７が停止してから再始動したときに適用される標準モードを設定可能に構成されている。例えば、図６の操作パターンを標準モードとして設定しておけば、図８の操作パターンに変更した後にエンジン７を停止しても、再始動したときに標準モードである図６の操作パターンが適用される。このため、再始動後に改めて設定する必要がなく、変速操作が更に簡単になる。他の操作パターン、例えば図８～１２に示す操作パターンを標準モードとして設定することも可能である。標準モードの設定は、上述した設定画面において行われる。

［操作パターンの他の例］
次に、変速装置６０の変速段と主変速レバー３４の左右方向の操作による機能との組み合わせに関する操作パターンに関して、その他の例を図９～１２に示す。なお、特定の変速段から切り替えられる機能は特に限定されるものではなく、後述する機能以外の機能を追加することも可能である。

図９及び１０の操作パターンは、それぞれ、「Ｆ１」と「Ｆ２」との切り替えを除いて図６の操作パターンと同じであるため、共通点の説明を省略して相違点について説明する。図９の操作パターンでは、変速段が「Ｆ１」である状態で主変速レバー３４を一回右へ傾倒操作すると、「Ｆ２」に切り替わる。また、変速段が「Ｆ２」である状態で主変速レバー３４を一回左へ傾倒操作すると、「Ｆ１」に切り替わる。このように、変速段を切り替えるための変速操作は、主変速レバー３４の前後方向の操作だけでなく、その一部に主変速レバー３４の左右方向の操作を含んでもよい。但し、「Ｆ１」、「Ｎ」及び「Ｒ」の三つの変速段は、主変速レバー３４の前後方向の操作のみで切り替わることが好ましい。

図１０の操作パターンでは、「Ｆ１」と「Ｆ２」との間に、アイコンＳ１１で示される「中間」の状態が介在する。変速段が「Ｆ１」である状態で主変速レバー３４を一回右へ傾倒操作すると、表示装置４０の画面上、「中間」のアイコンＳ１１が強調表示されるが、変速段は「Ｆ１」のまま変化しない。そして、その状態で主変速レバー３４を一回前傾操作することで、変速段が「Ｆ２」に切り替わる。「Ｆ２」から「Ｆ１」への切り替えもこれと同様であり、「中間」の状態を経由することが必要となるが、「中間」への操作によって変速段は切り替わらない。かかる構成によれば、オペレータが意図せずに「Ｆ１」から「Ｆ２」へ切り替える誤操作を防止できる。また、「Ｆ１」のアイコンＳ１の右上に「Ｆ２」のアイコンＳ２が配置されているため、従来の変速レバーの変速ポジションに慣れたオペレータが操作しやすいものとなる。

図１１の操作パターンでは、自動走行による直進補助作業に関する機能が追加されている。かかる自動走行は、衛星測位システムなどにより車両位置情報を取得しながら、直進走行の基準となる直線状のティーチング経路を生成することで、自律的に直進走行することができる技術であり、例えば本出願人による特開２００８－６７６１７号公報に開示されている。自律的に直進走行するだけでなく、衛星測位システムより得られた測位情報を用いて、直進走行の経路同士を結ぶ旋回経路を自律的に旋回走行することも可能である。かかる技術によれば、田植機１による苗植え作業を簡略化して、オペレータの負担を軽減し、作業性を向上できる。自動走行による直進補助作業には、Ａ点と呼ばれるティーチング経路の開始点の登録、Ｂ点と呼ばれるティーチング経路の終了点の登録、及び、自動走行のオン／オフの操作が必要となる。

図１１の操作パターンでは、変速段が「Ｆ１」である状態で主変速レバー３４を左右方向に操作することにより、自動走行による直進補助作業に関する機能が発揮される。表示装置４０の画面上、「Ｆ１」のアイコンＳ１の左方には、Ａ点及びＢ点の登録に関するアイコンＳ６が配置され、アイコンＳ１の右方には、自動走行のオン／オフに関するアイコンＳ７が配置されている（図７参照）。「Ｆ２」、「Ｎ」、「Ｒ」及び「苗つぎ」に関する操作は、図６の操作パターンと同様であるため、重複した説明を省略する。

変速段が「Ｆ１」である状態で主変速レバー３４を一回左へ傾倒操作すると、その操作したときの田植機１の位置がＡ点として登録され、その位置情報が記憶部５１に記憶される。表示装置４０の画面では、Ａ点が登録されたことを示すようにアイコンＳ６が強調表示される。また、Ａ点が登録された状態で主変速レバー３４を一回左へ傾倒操作すると、その操作したときの田植機１の位置がＢ点として登録され、その位置情報が記憶部５１に記憶される。表示装置４０の画面では、Ａ点に加えてＢ点も登録されたことを示すようにアイコンＳ６が強調表示される。

そして、Ａ点及びＢ点を登録した後、変速段が「Ｆ１」である状態で主変速レバー３４を一回右へ傾倒操作すると、自動走行がオンとなる。これにより、Ａ点とＢ点とを結ぶティーチング経路に対して平行な経路に沿って、田植機１を自律的に直進走行させることができる。表示装置４０の画面上、自動走行がオンになったことを示すようにアイコンＳ７が強調表示される。自動走行がオンになった状態で主変速レバー３４を一回右へ傾倒操作すると、自動走行がオフとなる。表示装置４０の画面では、自動走行がオフになったことを示すようにアイコンＳ７の強調表示が解除される。

このように、本実施形態では、「苗つぎ」モードの切り替えだけでなく、Ａ／Ｂ点の登録、及び、自動走行のオン／オフの切り替えといった、変速操作とは別の機能を主変速レバー３４に持たせることができる。しかも、それらの機能は主変速レバー３４の傾倒操作に応じて発揮されるため、操作が簡単である。従来の田植機では、Ａ／Ｂ点を登録したり自動走行のオン／オフを切り替えたりするための操作具を主変速レバーとは別個に設置する必要があったが、それと比べて、本実施形態の田植機１は、操作具の個数を減らせるために経済的であり、操作が簡単で作業性に優れたものとなる。

図１１の例では、Ａ点を登録するときの主変速レバー３４の傾倒操作が、Ｂ点を登録するときの主変速レバー３４の傾倒操作と同じ方向（本実施形態では左方）である。また、自動走行のオン／オフするときの主変速レバー３４の傾倒操作は、Ａ／Ｂ点を登録するときの主変速レバー３４の傾倒操作と反対の方向（本実施形態では右方）である。かかる構成によれば、Ａ／Ｂ点の登録時の操作と、自動走行のオン／オフ時の操作とを明確に区別できるため、オペレータの誤操作を防止するうえで有用である。また、これらの機能は、「Ｆ１」以外の変速段から操作できないため、オペレータの誤操作によるＡ／Ｂ点の登録を防止できる。

図１２の操作パターンは、下記に説明する点を除いて図１１の操作パターンと同じであるため、共通点を省略して相違点について説明する。表示装置４０の画面上、「Ｆ１」のアイコンＳ１の左方には、Ａ点の登録に関するアイコンＳ６が配置され、アイコンＳ１の右方には、Ｂ点の登録に関するアイコンＳ７が配置されている（図７参照）。また、「Ｆ１」のアイコンＳ１は、自動走行をオンにした際に、自動走行がオンであることを示す「ＡＵＴＯ」に切り替わるように構成されている。

変速段が「Ｆ１」である状態で主変速レバー３４を一回左へ傾倒操作すると、その操作したときの田植機１の位置がＡ点として登録される。但し、主変速レバー３４を一定時間以上（例えば、２秒以上）傾倒し続ける、長押し操作が必要となる。図１２に示す長い矢印Ｌ１，Ｌ２は、それぞれ長押し操作を表している。Ａ点が登録されると、表示装置４０の画面上でアイコンＳ６が強調表示される。また、Ａ点が登録された状態で主変速レバー３４を一回右へ傾倒操作すると、その操作したときの田植機１の位置がＢ点として登録される。この場合も長押し操作が必要となる。Ｂ点が登録されると、表示装置４０の画面上でアイコンＳ７が強調表示される。

Ａ点及びＢ点を登録した後、変速段が「Ｆ１」である状態で主変速レバー３４を一回左へ（または右へ）傾倒操作すると、自動走行がオンとなる。この場合、主変速レバー３４を一定時間未満（例えば、２秒未満）傾倒する、短押し操作が必要となる。この短押し操作は、長押し操作と区別した呼び方であり、主変速レバー３４の通常の傾倒操作でありうる。自動走行がオンになると、表示装置４０の画面上、アイコンＳ１が「Ｆ１」から「ＡＵＴＯ」に切り替わる。また、自動走行がオンになった状態で主変速レバー３４を一回左へ（または右へ）傾倒操作すると、自動走行がオフとなる。この場合も短押し操作が必要となる。自動走行がオフになると、表示装置４０の画面上、アイコンＳ１が「ＡＵＴＯ」から「Ｆ１」に戻る。

図１２の例では、Ａ点を登録するときに主変速レバー３４を傾倒操作する方向（本実施形態では左方）が、Ｂ点を登録するときに主変速レバー３４を傾倒操作する方向（本実施形態では右方）とは反対向きである。このため、オペレータにとって登録ポジションが明確になり、誤操作の防止に有用である。また、例えば、Ｂ点のみを登録し直すことが可能である。更に、Ａ／Ｂ点を登録するときに長押し操作を必要とすることにより、オペレータの意図しない操作によるＡ／Ｂ点の位置ずれを防ぐことができる。

本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。

１ 田植機
７ エンジン（駆動源）
８ ミッションケース
１０ 走行部
３４ 主変速レバー（操作具）
４０ 表示装置
５０ 制御装置
６０ 変速装置
６２ スライドギヤ操作部
６３ 主変速ロッド
６７ モータ（アクチュエータ）
７０ スライドギヤ（変速部材）

Claims (4)

1. 変速部材の位置を変更することにより駆動源から走行部への出力を変速する変速装置と、
   前記変速部材の位置を変更するアクチュエータと、
   前後左右方向に操作可能であり、中立操作位置に戻るように付勢されているクロスレバー式の操作具と、
   前記操作具の前後方向の操作に応じて前記アクチュエータを作動させて前記変速装置の変速段を切り替えるとともに、前記変速装置の変速段に応じて前記操作具の左右方向の操作による機能を異ならせるように構成された制御装置と、を備え、
   前記制御装置が、前記変速装置の変速段に応じた前記操作具の左右方向の操作による機能を変更可能に構成されている、作業車両。
2. 前記制御装置が、前記駆動源が停止してから再始動したときに、前記駆動源が停止する直前の変速段を保持するように構成されている請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御装置が、前記変速装置の変速段と前記操作具の左右方向の操作による機能との組み合わせに関して、前記駆動源が停止してから再始動したときに適用される標準モードを設定可能に構成されている請求項１または２に記載の作業車両。
4. 変速部材の位置を変更することにより駆動源から走行部への出力を変速する変速装置と、
   前記変速部材の位置を変更するアクチュエータと、
   前後左右方向に操作可能であり、前後左右の全ての方向について、中立操作位置からの傾倒操作後に前記中立操作位置に戻るように付勢されているクロスレバー式の操作具と、
   前記操作具の前後方向の操作に応じて前記アクチュエータを作動させて前記変速装置の変速段を切り替えるとともに、前記変速装置の変速段に応じて前記操作具の左右方向の操作による機能を異ならせるように構成された制御装置と、を備える作業車両。

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