JP6990612B2 - 無人飛行検査機の組立方法及び無人飛行検査機を用いた検査対象物の検査方法 - Google Patents
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しかし、一般に、ボイラ火炉に設けられた開口部(マンホール)は人がかろうじて通れる程度の小さなものであり、上記特許文献1に記載されたようなバンパー構造を備えた無人飛行検査機は、開口部からボイラ火炉の内部に運び込むことが困難であり、仮に開口部を通過できる大きさとした場合は、飛行時間や可搬重量等の飛行性能が低下するため、検査に支障が出る虞がある。
検査対象物の開口部から前記検査対象物内に、本体及び前記本体に回転可能に取り付けられた少なくとも1つのプロペラを有する無人飛行機と、前記本体に取り付けられる外枠と、前記無人飛行機に搭載される検査装置と、を備えた無人飛行検査機を、少なくとも前記外枠を複数の外枠構成体に分解した状態で搬入するステップと、
複数の前記外枠構成体の何れか一つの内側に前記無人飛行機が配置された状態で、複数の前記外枠構成体の各々を分割可能に連結して前記外枠を構成するステップと、
を備える。
前記外枠は、互いに直交する2以上の軸を含むジンバル機構を介して前記本体に取り付けられ、
複数の前記外枠構成体を連結するステップでは、前記ジンバル機構の内側に前記無人飛行機を配置してもよい。
前記外枠構成体は、第1半球状体及び第2半球状体を含み、
複数の前記外枠構成体を連結するステップでは、前記第1半球状体と前記第2半球状体とを分割可能に連結して球状の前記外枠を構成してもよい。
複数の前記外枠構成体を連結するステップでは、
各々が球状多面体の縁を画定するように配置された梁を含む前記外枠構成体における複数の前記梁の端部を、前記球状多面体の頂部でそれぞれ分割可能に締結して前記外枠を構成してもよい。
複数の前記外枠構成体を連結するステップでは、
ねじ又はボルト・ナットを含む締結部材により複数の前記外枠構成体を連結してもよい。
前記外枠は、前記無人飛行機の両側に回転可能に配置され、各々の回転軸方向に相互に離間した少なくとも一対の回転体と、前記一対の回転体を同軸に連結する連結軸とを含み、
前記外枠構成体は、前記回転体を少なくとも径方向に分割した複数の円弧部を含み、
複数の前記外枠構成体を連結するステップでは、
前記円弧部を分割可能に連結して前記回転体を構成してもよい。
上記(1)~(6)の何れか1つに記載の無人飛行検査機の組立方法を用いて前記検査対象物の内部で前記無人飛行検査機を組み立てるステップと、
組み立てられた前記無人飛行検査機を用いて前記検査対象物内を検査するステップと、
を備える。
前記検査対象物内で少なくとも前記外枠を複数の前記外枠構成体に分解するステップと、
前記開口部を介して前記外枠構成体を前記検査対象物の前記開口部から搬出するステップと、をさらに備えていてもよい。
少なくとも組み立てられた状態の前記外枠が前記開口部より大寸法であり、
前記検査対象物の前記開口部を通過させる際に、前記開口部の寸法に応じて前記外枠構成体を変形させるステップをさらに備えていてもよい。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。
図1及び図2に非限定的に例示するように、本開示の少なくとも一実施形態に係る無人飛行検査機の組立方法は、例えば、検査対象物50の開口部51(図5及び図6参照)から検査対象物50内に、本体3及び本体3に回転可能に取り付けられた少なくとも1つのプロペラ4を有する無人飛行機2と、本体3に取り付けられる外枠10と、無人飛行機2に搭載される検査装置5と、を備えた無人飛行検査機1を、少なくとも外枠10を複数の外枠構成体11に分解した状態で搬入する工程(ステップS10)と、複数の外枠構成体11の何れか一つの内側に無人飛行機2が配置された状態で、複数の外枠構成体11の各々を分割可能に連結して外枠10を構成する工程(ステップS20)と、を備えている。
回転体は、例えば車輪のような環状体であってもよい。
そして、複数の外枠構成体11を連結する工程(ステップS20)では、円弧部を分割可能に連結して回転体を構成してもよい。
2 無人飛行機
3 本体
4 プロペラ
5 検査装置
10 外枠
11 外枠構成体
12 第1半球状体
13 第2半球状体
15 球状多面体
16 梁
18 端部
19 頂部
20 ジンバル機構
21 軸
30 締結部材
50 検査対象物
50A ボイラ
51 開口部
61 伝熱管
Claims (6)
- 検査対象物の開口部から前記検査対象物内に、本体及び前記本体に回転可能に取り付けられた少なくとも1つのプロペラを有する無人飛行機と、互いに直交する2以上の軸を含むジンバル機構を介して前記本体に取り付けられる衝撃分散用の球状の外枠と、前記無人飛行機に搭載される検査装置と、を備えた無人飛行検査機を、前記ジンバル機構を有する第1半球状体および前記第1半球状体とともに前記外枠を構成する第2半球状体に少なくとも前記外枠を分解した状態で搬入するステップと、
前記ジンバル機構を有する前記第1半球状体の内側に前記ジンバル機構を介して前記無人飛行機が配置された状態で、前記第1半球状体および前記第2半球状体を分割可能に連結して球状の前記外枠を構成するステップと、
を備えた無人飛行検査機の組立方法。 - 前記第1半球状体及び前記第2半球状体を連結するステップでは、
各々が球状多面体の縁を画定するように配置された梁を含む前記第1半球状体及び前記第2半球状体における複数の前記梁の端部を、前記球状多面体の頂部でそれぞれ分割可能に締結して前記外枠を構成する
請求項1に記載の無人飛行検査機の組立方法。 - 前記第1半球状体及び前記第2半球状体を連結するステップでは、
ねじ又はボルト・ナットを含む締結部材により前記第1半球状体及び前記第2半球状体を連結する
請求項1又は2に記載の無人飛行検査機の組立方法。 - 請求項1~3の何れか1項に記載の無人飛行検査機の組立方法を用いて前記検査対象物の内部で前記無人飛行検査機を組み立てるステップと、
組み立てられた前記無人飛行検査機を用いてボイラ内を検査するステップと、
を備えた検査方法。 - 前記検査対象物内で少なくとも前記外枠を前記第1半球状体及び前記第2半球状体に分解するステップと、
前記開口部を介して前記第1半球状体及び前記第2半球状体を前記ボイラの前記開口部から搬出するステップと、をさらに備えた請求項4に記載の検査方法。 - 少なくとも組み立てられた状態の前記外枠が前記開口部より大寸法であり、
前記検査対象物の前記開口部を通過させる際に、前記開口部の寸法に応じて前記第1半球状体及び前記第2半球状体を変形させるステップをさらに備える
請求項4又は5に記載の検査方法。
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