JP6990292B2 - 医療システムおよび医療システムの作動方法 - Google Patents
医療システムおよび医療システムの作動方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6990292B2 JP6990292B2 JP2020501032A JP2020501032A JP6990292B2 JP 6990292 B2 JP6990292 B2 JP 6990292B2 JP 2020501032 A JP2020501032 A JP 2020501032A JP 2020501032 A JP2020501032 A JP 2020501032A JP 6990292 B2 JP6990292 B2 JP 6990292B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- endoscope
- medical system
- input
- interest
- region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
- A61B1/000094—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope extracting biological structures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
- A61B1/0004—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for electronic operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/045—Control thereof
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/313—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes
- A61B1/3132—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for introducing through surgical openings, e.g. laparoscopes for laparoscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
- G16H20/40—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to mechanical, radiation or invasive therapies, e.g. surgery, laser therapy, dialysis or acupuncture
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
- G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
- G16H40/63—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for local operation
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H50/00—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics
- G16H50/50—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics for simulation or modelling of medical disorders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00203—Electrical control of surgical instruments with speech control or speech recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/372—Details of monitor hardware
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
- A61B2090/502—Headgear, e.g. helmet, spectacles
Description
本願は、2018年2月21日に、アメリカ合衆国に仮出願された米国特許仮出願第62/633,190号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
本発明の第一の態様に係る医療システムは、撮像部を有し、電動で駆動されて作動する内視鏡と、前記内視鏡を作動させ、前記撮像部が取得した撮像画像から表示画像を生成する制御装置と、前記表示画像を表示する表示装置と、前記制御装置に対する指示が入力される入力装置と、を備え、前記制御装置は、術前計画において作成した対象臓器のモデルと前記対象臓器における複数の部位の名称および前記モデルの第一座標系における領域または点とを関連付けて記録し、前記入力装置から前記対象臓器における複数の部位のうち注目する注目部位の名称と、前記注目部位に対する作業態様とを受信し、前記モデルの前記第一座標系と前記表示画像が表示する表示空間の第二座標系とを関連付け、前記注目部位の前記第一座標系における位置から、前記注目部位の前記第二座標系における位置を算出し、前記作業態様に基づいて前記注目部位に対して前記内視鏡を作動させる。
医療システム100は、図1に示すように、処置具1と、内視鏡2と、制御装置3と、表示装置4と、入力装置5と、を備えている。医療システム100は、腹腔鏡下手術において、腹壁に開けた別々の孔(開口)から処置具1や内視鏡2などを挿入して行う処置を支援するシステムである。
内視鏡2は、図1および図2に示すように、患者の腹腔内に挿入可能な長尺の挿入部20と、アーム21と、を有する。術者は、患者の腹部に穿刺したトロッカに挿入部20を通し、挿入部20を腹腔内に導入する。
本実施形態において、制御部33は、マニュアルモードおよび自動モードの2種類の動作モードを有する。制御部33は、二つの動作モードから選択された一つの動作モードに基づいて、駆動部31および画像処理部32の制御等を行う。
自動モードは、画像処理部32が取得した画像に基づいて、内視鏡2のアーム21の関節23等が制御部33により自動で操作され、内視鏡2の視野の自動調整が実施される動作モードである。
制御部33は、図3に示すように、CPU(Central Processing Unit)34と、プログラムを読み込み可能なメモリ35と、記憶部36と、入出力制御部37と、を有するプログラム実行可能な装置(コンピュータ)である。
制御部33の機能は、制御部33に提供されたプログラムをCPU34が実行することにより実現される。なお、制御部33の少なくとも一部の機能を、専用の論理回路等によって構成してもよい。
一方、制御部33の動作モードが自動モードである場合、操作入力部51の操作は、制御部33により無効化され、内視鏡2のアーム21の関節23等を操作することはできない。内視鏡2のアーム21の関節23等は制御部33によって操作される。
次に、腹腔鏡下手術を例として、医療システム100の動作および作動方法を、図5から図9を参照して説明する。本実施形態では、対象臓器は肝臓Lとする。
部位データベースD1の部位の名称は、解剖学的名称であってもよく、略称であってもよい。部位データベースD1のモデル座標系C1における領域は、モデル座標系C1における三次元座標(X1座標、Y1座標、Z1座標)で特定される。モデル座標系C1における領域は、複数の三次元座標を使用して詳細にボクセル領域を特定してもよいし、二点の三次元座標を使用して大まかな領域を特定してもよいし、一点の三次元座標を使用するのみで注目点のみを特定してもよい。
術者等は、術前計画において、「作業態様データベースD2」を作成する。作業態様データベースD2は、例えば、「拡大表示」や「全体表示」といった内視鏡2の作業態様と、作業態様に対応した内視鏡2の作動内容が登録されたデータベースである。作業態様データベースD2には、例えば、「全体表示」の作業態様に対応して、「内視鏡2の撮像部22を注目部位に近付ける」等の内視鏡2の作動内容が登録されている。
含まれないと判定した場合、制御部33は次にステップS11を再び実行する。
含まれると判定した場合、制御部33は次にステップS13を実行する。
関連付け工程が完了した後、モデルMの第一座標系C1に行ける座標位置を、表示空間の表示座標系C2に変換することができる。そのため、表1に示す部位データベースD1に登録された部位(右葉LR、左葉LL、腫瘍A)は、表示空間の表示座標系C2において領域を特定することができる。図8に示す表示画像では、右葉LR、左葉LL、腫瘍Aのそれぞれの位置がわかる識別表示画像(ハッチング画像)が重畳されている。次に、制御部33はステップS15を実行する。
完了していないと判定した場合、制御部33は次にステップS16を再び実行する。
完了したと判定した場合、制御部33は次にステップS18を実行して自動モードを終了する。
自動モードの制御が完了した後、術前計画により作成したモデルMにおいて指定した注目部位(腫瘍A)に対して指示された作業態様(拡大表示)が実施されている。
これに対して医療システム100は、内視鏡2の視野の変更を、部位の名称を用いて指示することができる。さらに、指示に用いる部位は、指示を行う際に表示画面に表示されていなくてもよい。そのため、医療システム100は、術者の希望に沿った視野を迅速に提供することができる。
上記の実施形態では、指示受信工程において指示を音声により受信していたが、指示の受信方法はこれに限定されない。例えば、医療システムは、「部位の名称」と「作業態様」とをそれぞれ一種類のみ登録しておき、入力装置に接続されたフットペダル等からの起動信号を受信した際に、登録された「部位の名称」と「作業態様」の内容が指示されたとして動作してもよい。
上記の実施形態では、内視鏡2のアーム21を操作して内視鏡2の撮像位置を変更することで表示画像を変更していたが、表示画像の変更方法はこれに限定されない。画像処理部が、内視鏡の撮像画像から一部の領域を切り出して表示画像を生成する機能を有し、画像を切り出す位置を変更することで、表示画像を変更してもよい。また、画像処理部が、撮像部のズーム機能を制御して表示画像を変更してもよい。アームを有していない内視鏡の場合であっても、表示画像を変更することができる。
1 処置具
2、2B 内視鏡
20 挿入部
21 アーム
22 撮像部
23 関節
23B 能動湾曲部
3 制御装置
31 駆動部
32 画像処理部
33 制御部
35 メモリ
36 記憶部
37 入出力制御部
38 画像演算部
4 表示装置
5 入力装置
51 操作入力部
52 モード選択部
53 音声入力部
Claims (16)
- 撮像部を有し、電動で駆動されて作動する内視鏡と、
前記内視鏡を作動させ、前記撮像部が取得した撮像画像から表示画像を生成する制御装置と、
前記表示画像を表示する表示装置と、
前記制御装置に対する指示が入力される入力装置と、
を備え、
前記制御装置は、
術前計画において作成した対象臓器のモデルと前記対象臓器における複数の部位の名称および前記モデルの第一座標系における領域または点とを関連付けて記録し、
前記入力装置から前記対象臓器における複数の部位のうち注目する注目部位の名称と、前記注目部位に対する作業態様とを受信し、
前記モデルの前記第一座標系と前記表示画像が表示する表示空間の第二座標系とを関連付け、
前記注目部位の前記第一座標系における位置から、前記注目部位の前記第二座標系における位置を算出し、
前記作業態様に基づいて前記注目部位に対して前記内視鏡を作動させる、
医療システム。 - 前記対象臓器における複数の部位の名称は、術者が設定した特定の領域の名称を含む、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記入力装置は音声入力部を有し、
前記入力装置に入力される前記注目部位の前記名称と前記作業態様とは、音声入力により特定される、
請求項2に記載の医療システム。 - 前記制御装置は、
前記注目部位の前記名称と前記作業態様が前記音声入力により特定されてから前記音声入力に基づいた前記内視鏡の前記作業態様が完了するまでの間、前記音声入力以外に基づく前記内視鏡の操作を不能にする、
請求項3に記載の医療システム。 - 前記音声入力により特定される前記注目部位の前記名称は、前記表示装置に表示されていない部位の名称を含む、
請求項3に記載の医療システム。 - 前記入力装置はフットペダルを有し、
前記入力装置に入力される前記注目部位の前記名称と前記作業態様とは、フットペダルにより入力される、
請求項2に記載の医療システム。 - 前記制御装置は、
前記注目部位に対する前記作業態様と前記内視鏡の作動内容とを関連付けて記録し、
前記作動内容に基づいて前記内視鏡を作動させる、
請求項1に記載の医療システム。 - 前記制御装置は、
前記モデルにおける複数の特徴点に対応する複数の対応点を前記表示画像において抽出し、
前記複数の特徴点と前記複数の対応点に基づいて、前記モデルの前記第一座標系と前記表示画像が表示する表示空間の第二座標系とを関連付ける、
請求項1に記載の医療システム。 - 撮像部を有し、電動で駆動されて作動する内視鏡と、前記内視鏡を作動させ、前記撮像部が取得した撮像画像から表示画像を生成する制御装置と、前記表示画像を表示する表示装置と、前記制御装置に対する指示が入力される入力装置と、を備える医療システムの作動方法であって、
術前計画において作成した対象臓器のモデルと前記対象臓器における複数の部位の名称および前記モデルの第一座標系における領域または点とを関連付けて記録するモデル記録工程と、
前記入力装置から前記対象臓器における複数の部位のうち注目する注目部位の名称と、前記注目部位に対する作業態様とを受信する指示受信工程と、
前記モデルの前記第一座標系と前記表示画像が表示する表示空間の第二座標系とを関連付ける関連付け工程と、
前記注目部位の前記第一座標系における位置から、前記注目部位の前記第二座標系における位置を算出する相対位置算出工程と、
前記作業態様に基づいて前記注目部位に対して前記内視鏡を作動させる内視鏡作動工程と、
を備える、
医療システムの作動方法。 - 前記モデル記録工程において、前記対象臓器における複数の部位の名称は、術者が設定した特定の領域の名称を含む、
請求項9に記載の医療システムの作動方法。 - 指示受信工程において前記入力装置に入力される前記注目部位の前記名称と前記作業態様とは、音声入力により特定される、
請求項10に記載の医療システムの作動方法。 - 前記注目部位の前記名称と前記作業態様が前記音声入力により特定されてから前記音声入力に基づいた前記内視鏡の前記作業態様が完了するまでの間、前記音声入力以外に基づく前記内視鏡の操作を不能にする、
請求項11に記載の医療システムの作動方法。 - 前記音声入力により特定される前記注目部位の前記名称は、前記表示装置に表示されていない部位の名称を含む、
請求項11に記載の医療システムの作動方法。 - 前記入力装置はフットペダルを有し、
前記入力装置に入力される前記注目部位の前記名称と前記作業態様とは、フットペダルにより入力される、
請求項10に記載の医療システムの作動方法。 - 前記注目部位に対する前記作業態様と前記内視鏡の作動内容とを関連付けて記録する工程と、
前記作動内容に基づいて前記内視鏡を作動させる工程と、
を更に備える、請求項9に記載の医療システムの作動方法。 - 前記モデルにおける複数の特徴点に対応する複数の対応点を前記表示画像において抽出する工程と、
前記複数の特徴点と前記複数の対応点に基づいて、前記モデルの前記第一座標系と前記表示画像が表示する表示空間の第二座標系とを関連付ける工程と、
を更に備える、請求項9に記載の医療システムの作動方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201862633190P | 2018-02-21 | 2018-02-21 | |
US62/633,190 | 2018-02-21 | ||
PCT/JP2019/006554 WO2019163890A1 (ja) | 2018-02-21 | 2019-02-21 | 医療システムおよび医療システムの作動方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019163890A1 JPWO2019163890A1 (ja) | 2021-02-04 |
JP6990292B2 true JP6990292B2 (ja) | 2022-01-12 |
Family
ID=67687714
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020501032A Active JP6990292B2 (ja) | 2018-02-21 | 2019-02-21 | 医療システムおよび医療システムの作動方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11800966B2 (ja) |
JP (1) | JP6990292B2 (ja) |
CN (1) | CN111770716B (ja) |
WO (2) | WO2019163906A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7480477B2 (ja) * | 2019-07-10 | 2024-05-10 | ソニーグループ株式会社 | 医療用観察システム、制御装置及び制御方法 |
EP4081153A1 (en) * | 2019-12-23 | 2022-11-02 | Mazor Robotics Ltd. | Multi-arm robotic system for spine surgery with imaging guidance |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007091464A1 (ja) | 2006-02-09 | 2007-08-16 | National University Corporation Hamamatsu University School Of Medicine | 手術支援装置、方法及びプログラム |
WO2007129493A1 (ja) | 2006-05-02 | 2007-11-15 | National University Corporation Nagoya University | 医療画像観察支援装置 |
JP2009213613A (ja) | 2008-03-10 | 2009-09-24 | Olympus Medical Systems Corp | カプセル誘導システム |
WO2015029970A1 (ja) | 2013-08-28 | 2015-03-05 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | カプセル型内視鏡システム |
JP2015514494A (ja) | 2012-04-17 | 2015-05-21 | カレッジ メディカル イメージング リミテッド | 光干渉断層撮影プローブを用いた臓器マッピングシステム |
JP2015530903A (ja) | 2012-08-14 | 2015-10-29 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 多数のビジョンシステムのレジストレーションのためのシステム及び方法 |
WO2017006708A1 (ja) | 2015-07-06 | 2017-01-12 | オリンパス株式会社 | 医療装置、医療画像生成方法及び医療画像生成プログラム |
Family Cites Families (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5086401A (en) * | 1990-05-11 | 1992-02-04 | International Business Machines Corporation | Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking |
US6463361B1 (en) * | 1994-09-22 | 2002-10-08 | Computer Motion, Inc. | Speech interface for an automated endoscopic system |
US6346940B1 (en) * | 1997-02-27 | 2002-02-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Virtualized endoscope system |
AU2001260559A1 (en) * | 2000-05-19 | 2001-11-26 | Simbionics Ltd. | Endoscopic tutorial system for the pancreatic system |
US7706860B2 (en) * | 2005-04-28 | 2010-04-27 | Boston Scientific Scimed, Inc. | Automated manipulation of imaging device field of view based on tracked medical device position |
JP2008264313A (ja) * | 2007-04-23 | 2008-11-06 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡システム |
US10004387B2 (en) * | 2009-03-26 | 2018-06-26 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Method and system for assisting an operator in endoscopic navigation |
JP2010274044A (ja) * | 2009-06-01 | 2010-12-09 | Olympus Corp | 手術支援装置、手術支援方法及び手術支援プログラム |
EP2440129A4 (en) * | 2009-06-08 | 2015-06-03 | Mri Interventions Inc | MRI-CONTROLLED SURGICAL SYSTEMS WITH PRESET SCAN SURFACES |
JP5761900B2 (ja) * | 2009-06-08 | 2015-08-12 | 三菱プレシジョン株式会社 | 手術シミュレーション用モデルの生成方法、手術シミュレーション方法、及び手術シミュレータ |
AU2011342900A1 (en) * | 2010-12-17 | 2013-07-18 | Intellijoint Surgical Inc. | Method and system for aligning a prosthesis during surgery |
JPWO2012108085A1 (ja) * | 2011-02-08 | 2014-07-03 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療機器 |
JP5918548B2 (ja) * | 2012-01-24 | 2016-05-18 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡画像診断支援装置およびその作動方法並びに内視鏡画像診断支援プログラム |
JP6174676B2 (ja) * | 2012-04-19 | 2017-08-02 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 術前及び術中3d画像を用いて内視鏡を手動操作するガイダンスツール及びガイド下内視鏡ナビゲーションのための装置の作動方法 |
US9125556B2 (en) * | 2012-05-14 | 2015-09-08 | Mazor Robotics Ltd. | Robotic guided endoscope |
JP5719819B2 (ja) * | 2012-09-28 | 2015-05-20 | 日本光電工業株式会社 | 手術支援システム |
TWI504383B (zh) * | 2012-11-27 | 2015-10-21 | Nat Univ Chung Cheng | Computer - aided positioning guidance system for dental implants |
US9264801B2 (en) * | 2012-12-04 | 2016-02-16 | Storz Endoskop Produktions Gmbh | System and method for pairing a command device incorporating a microphone to a remotely controlled medical system |
EP2904958A4 (en) | 2013-03-12 | 2016-08-24 | Olympus Corp | ENDOSCOPE SYSTEM |
JP6304737B2 (ja) | 2013-08-30 | 2018-04-04 | 国立大学法人名古屋大学 | 医用観察支援装置及び医用観察支援プログラム |
JP6165033B2 (ja) * | 2013-11-14 | 2017-07-19 | オリンパス株式会社 | 医療システム |
CN105934216B (zh) | 2014-01-24 | 2019-09-17 | 皇家飞利浦有限公司 | 机器人引导系统、控制单元和装置 |
JP6854237B2 (ja) * | 2014-03-28 | 2021-04-07 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 視野内の器具の定量的三次元視覚化 |
US10555788B2 (en) * | 2014-03-28 | 2020-02-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical system with haptic feedback based upon quantitative three-dimensional imaging |
CN110833382B (zh) * | 2014-04-02 | 2023-05-30 | 直观外科手术操作公司 | 使用可操控管心针和柔性针的设备、系统以及方法 |
CN105992996B (zh) * | 2014-04-04 | 2019-11-26 | 外科手术室公司 | 外科手术环境中的动态和交互式导航 |
US20150305612A1 (en) * | 2014-04-23 | 2015-10-29 | Mark Hunter | Apparatuses and methods for registering a real-time image feed from an imaging device to a steerable catheter |
KR101570857B1 (ko) * | 2014-04-29 | 2015-11-24 | 큐렉소 주식회사 | 로봇 수술 계획 조정 장치 |
JP2017523817A (ja) * | 2014-05-09 | 2017-08-24 | ザ・チルドレンズ・ホスピタル・オブ・フィラデルフィアThe Children’S Hospital Of Philadelphia | 可搬型外科手術の方法、システムおよび装置 |
CN104055520B (zh) * | 2014-06-11 | 2016-02-24 | 清华大学 | 人体器官运动监测方法和手术导航系统 |
CN106061354B (zh) * | 2014-08-04 | 2018-12-21 | 奥林巴斯株式会社 | 医疗系统 |
WO2016064800A1 (en) * | 2014-10-20 | 2016-04-28 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | Imaging data capture and video streaming system |
US20210186355A1 (en) * | 2014-11-30 | 2021-06-24 | Elbit Systems Ltd. | Model registration system and method |
EP3222200A4 (en) * | 2015-10-16 | 2018-09-19 | Olympus Corporation | Endoscopic device |
US11484363B2 (en) * | 2015-12-28 | 2022-11-01 | Elbit Systems Ltd. | System and method for determining the position and orientation of a tool tip relative to eye tissue of interest |
CN105769109B (zh) * | 2016-04-28 | 2017-07-18 | 深圳市鹏瑞智能图像有限公司 | 一种内窥镜扫描控制方法及系统 |
JP2017205343A (ja) * | 2016-05-19 | 2017-11-24 | オリンパス株式会社 | 内視鏡装置、内視鏡装置の作動方法 |
US10028794B2 (en) * | 2016-12-19 | 2018-07-24 | Ethicon Llc | Surgical system with voice control |
EP3700457A4 (en) * | 2017-10-23 | 2021-11-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | SYSTEMS AND METHODS FOR PRESENTATION OF AUGMENTED REALITY ON A DISPLAY OF A TELEOPERATION SYSTEM |
-
2019
- 2019-02-21 WO PCT/JP2019/006601 patent/WO2019163906A1/ja active Application Filing
- 2019-02-21 WO PCT/JP2019/006554 patent/WO2019163890A1/ja active Application Filing
- 2019-02-21 JP JP2020501032A patent/JP6990292B2/ja active Active
- 2019-02-21 CN CN201980013735.9A patent/CN111770716B/zh active Active
-
2020
- 2020-08-14 US US16/993,858 patent/US11800966B2/en active Active
- 2020-08-18 US US16/996,508 patent/US20210030476A1/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007091464A1 (ja) | 2006-02-09 | 2007-08-16 | National University Corporation Hamamatsu University School Of Medicine | 手術支援装置、方法及びプログラム |
WO2007129493A1 (ja) | 2006-05-02 | 2007-11-15 | National University Corporation Nagoya University | 医療画像観察支援装置 |
JP2009213613A (ja) | 2008-03-10 | 2009-09-24 | Olympus Medical Systems Corp | カプセル誘導システム |
JP2015514494A (ja) | 2012-04-17 | 2015-05-21 | カレッジ メディカル イメージング リミテッド | 光干渉断層撮影プローブを用いた臓器マッピングシステム |
JP2015530903A (ja) | 2012-08-14 | 2015-10-29 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 多数のビジョンシステムのレジストレーションのためのシステム及び方法 |
WO2015029970A1 (ja) | 2013-08-28 | 2015-03-05 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | カプセル型内視鏡システム |
WO2017006708A1 (ja) | 2015-07-06 | 2017-01-12 | オリンパス株式会社 | 医療装置、医療画像生成方法及び医療画像生成プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2019163890A1 (ja) | 2021-02-04 |
US20200367733A1 (en) | 2020-11-26 |
WO2019163906A1 (ja) | 2019-08-29 |
US11800966B2 (en) | 2023-10-31 |
US20210030476A1 (en) | 2021-02-04 |
CN111770716A (zh) | 2020-10-13 |
CN111770716B (zh) | 2023-12-01 |
WO2019163890A1 (ja) | 2019-08-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ES2907252T3 (es) | Sistema para realizar procedimientos quirúrgicos y de intervención automatizados | |
US20210315645A1 (en) | Feature identification | |
US11419481B2 (en) | Medical system and operation method of medical system for controlling a driver to move an area defined by a plurality of positions of a treatment tool to a predetermined region in next image captured | |
JP4220780B2 (ja) | 手術システム | |
US20210315637A1 (en) | Robotically-assisted surgical system, robotically-assisted surgical method, and computer-readable medium | |
WO2016195919A1 (en) | Accurate three-dimensional instrument positioning | |
US20210369354A1 (en) | Navigational aid | |
JP2004254899A (ja) | 手術支援システム及び手術支援方法 | |
JP6990292B2 (ja) | 医療システムおよび医療システムの作動方法 | |
US20230009335A1 (en) | Guided anatomical manipulation for endoscopic procedures | |
EP2852337B1 (en) | Entry portal navigation | |
WO2021071784A1 (en) | Physical medical element sizing systems and methods | |
US20220273368A1 (en) | Auto-configurable simulation system and method | |
US20220096164A1 (en) | Systems and methods for facilitating optimization of an imaging device viewpoint during an operating session of a computer-assisted operation system | |
US20220409300A1 (en) | Systems and methods for providing surgical assistance based on operational context | |
KR102084598B1 (ko) | 뼈 병변 수술을 위한 ai 기반의 수술 보조 시스템 | |
WO2021181502A1 (ja) | 手術支援システム、手術支援システムの作動方法および手術支援システムの制御装置 | |
JP6857748B2 (ja) | 医療システムおよび医療システムの作動方法 | |
EP4041125A1 (en) | Physical medical element placement systems | |
GB2611972A (en) | Feature identification | |
GB2608016A (en) | Feature identification | |
WO2019035206A1 (ja) | 医療システムおよび画像生成方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200813 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200813 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210406 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210607 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211124 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211203 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6990292 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |