JP6988535B2 - 収納システム - Google Patents

Description

本発明は、収納システムに関する。

従来より、配送先の店舗ごとに用意したコンテナに、商品を収納する収納システムが知られている。例えば、下記特許文献１には、各種類の商品が詰め込まれた複数の商品箱を一列に配置し、当該商品箱に沿って設置されたコンベヤでコンテナを搬送しながら、各種類の商品をコンテナに収納していくシステムが開示されている。

当該システムでは、搬送されたコンテナに対して、商品箱ごとに設置されたピッキング装置が、商品箱から商品を取り出して収納していく。これにより、当該システムでは、店舗ごとに予め定められた種類及び数量の商品を、コンテナに収納することができる。

特開２０１５−１９３４６７号公報

しかしながら、上記システムの場合、商品の種類が増大すると、ピッキング装置の数も増え、商品箱の列も長くなるため、システムを設置するためのスペースが増大するといった問題がある。また、各コンテナにサイズの異なる様々な種類の商品が混在して収納されるため、商品を破損させることなくピッキング装置を動作させるには時間がかかるといった問題もある。

一つの側面では、省スペースで設置可能な収納システムにおいて、ピッキング装置の動作を効率化させることを目的としている。

一態様によれば、収納システムは、
互いに異なる種類の商品が含まれる複数の商品箱が第１の方向に配列される棚が、第２の方向に向かって階段状に形成された載置棚と、
各段の前記複数の商品箱に沿ってそれぞれ設置され、前記第１の方向にコンテナを搬送する第１の搬送装置と、
前記第１の搬送装置それぞれの端部位置に沿って設置され、前記第１の搬送装置それぞれとの間で、前記コンテナを授受し、前記第２の方向に搬送する第２の搬送装置と、
各段において、所定の位置に搬送された前記コンテナに、対応する商品箱から商品を取り出して収納するピッキング装置と、を有し、
前記ピッキング装置は、前記コンテナに前記商品を収納する際、前記商品の高さ情報と、前記商品を収納する領域の高さ情報とに基づいて、前記商品を離す高さ方向の位置を制御することを特徴とする。

省スペースで設置可能な収納システムにおいて、ピッキング装置の動作を効率化させることができる。

収納システムを含む倉庫エリア全体の構成例を示す図である。 収納システムの構成を示す側面図である。 収納システムの構成を示す上面図である。 収納システムの構成を示す正面図である。 制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る収納システムの機能構成の一例を示す図である。 補充情報の一例を示す図である。 コンベヤ制御部の機能構成の一例を示す図である。 搬送装置の動作例を示す図である。 搬送装置による搬送制御処理の流れを示すフローチャートである。 ロボット可動制御部の機能構成の一例を示す図である。 ロボット可動機構部の動作例を示す図である。 ロボット可動機構部によるロボット可動処理の流れを示すフローチャートである。 カメラ可動制御部の機能構成の一例を示す図である。 カメラ可動機構部の動作例を示す図である。 カメラ可動機構部によるカメラ可動処理の流れを示すフローチャートである。 ピッキング制御部の機能構成の一例を示す図である。 ロボット部の商品取り出し時の動作例を示す図である。 ロボット部の商品収納時の動作例を示す図である。 ロボット制御処理（取り出し）の流れを示すフローチャートである。 ロボット制御処理（収納）の流れを示すフローチャートである。 空箱払い出し制御部の機能構成の一例を示す図である。 空箱払い出し時のロボット部の動作例を示す図である。 空箱払い出し時の搬送装置の動作例を示す図である。 ロボット部による空箱払い出し処理の流れを示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る収納システムの機能構成の一例を示す図である。 リモート制御部の機能構成の一例を示す第１の図である。 リモート制御部によるリモート制御処理の流れを示す第１のフローチャートである。 リモート制御部の動作例を示す第１の図である。 リモート制御部の機能構成の一例を示す第２の図である。 リモート制御部によるリモート制御処理の流れを示す第２のフローチャートである。 リモート制御部の動作例を示す第２の図である。 第３の実施形態に係る収納システムの機能構成の一例を示す図である。 リモート制御部の機能構成の一例を示す第３の図である。 リモート制御部によるリモート制御処理の流れを示す第３のフローチャートである。 リモート制御部の動作例を示す第３の図である。 リモート制御部の機能構成の一例を示す第４の図である。 リモート制御部によるリモート制御処理の流れを示す第４のフローチャートである。 リモート制御部の動作例を示す第４の図である。 全体制御部の機能構成の一例を示す図である。 全体制御部の動作例を示す図である。 収納システムの他の構成例を示す図である。 全体制御部によるピッキング指示データ出力処理の流れを示すフローチャートである。

以下、各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省略する。

［第１の実施形態］
＜倉庫エリア全体の構成＞
はじめに、収納システムを含む倉庫エリア全体の構成について説明する。図１は、収納システムを含む倉庫エリア全体の構成例を示す図である。図１に示すように、倉庫エリアには、統括コンピュータ１１０が設置されており、商品保管エリア１２０、収納エリア１４０、配送エリア１５０の各エリアを管理する。

商品保管エリア１２０は、外部から搬入された各種商品を保管するエリアである。商品保管エリア１２０にて保管される商品は、商品種類ごとに商品箱に詰め込まれており、収納エリア１４０に対しては、商品箱ごとに運び込まれる。

収納エリア１４０には、収納システム１３０が設置されている。収納システム１３０は、各商品箱のうち、予め定められた種類の商品が詰め込まれた商品箱から、予め定められた数量の商品を取り出し、配送先の店舗ごとに用意された折り畳みコンテナ（以下、単に「コンテナ」と称す）に収納する。なお、商品が収納されたコンテナは、配送エリア１５０に運び込まれる。また、商品が取り出され空になった商品箱（空箱）は外部に搬出される。

収納システム１３０は、商品箱が載置される載置棚１３２を有する。また、収納システム１３０は、載置棚１３２の周囲に設置され、コンテナを搬送する搬送装置１３３と、搬送されたコンテナに対して、商品箱から商品を取り出して収納するピッキング装置１３４とを有する。更に、収納システム１３０は、搬送装置１３３とピッキング装置１３４とを制御する制御装置１３１を有する。

配送エリア１５０は、収納エリア１４０から運び込まれたコンテナ（商品が収納されたコンテナ）を車両等に搭載し、配送先の店舗に配送するためのエリアである。

＜収納システムの構成＞
次に、収納システム１３０の構成について説明する。図２は、収納システムの構成を示す側面図である。図２に示すように、収納システム１３０において載置棚１３２は、高さ方向に複数の段（図２の例では、４段）の棚を有する。載置棚１３２が有する各段の棚は、ｙ軸方向（第２の方向）の長さが異なっており、上段にいくほど、ｙ軸方向の長さが短い。このため、図２の場合、各段の棚の左端部の位置は、ｙ軸方向にずれており、載置棚１３２全体としては、ｙ軸方向に向かって階段状に形成されている（つまり、載置棚１３２は階段状構造を有している）。

載置棚１３２が有する各段の棚には、商品箱（例えば、商品箱２４０）が載置される。各段の棚に載置される商品箱は、図２の場合、各段の棚の右端部の位置から、作業者２６０によって補充される。

また、収納システム１３０において搬送装置１３３は、第１の搬送装置として、各段の棚の左端部の位置にそれぞれ設置されたコンベヤ２０１、２０２、２０３、２０４と、最上段の棚の更に上に設置されたコンベヤ２０５とを有する。第１の搬送装置は、コンテナ（例えば、コンテナ２５０）を搬送する。

また、搬送装置１３３は、第２の搬送装置として、コンベヤ２１０を有する。コンベヤ２１０は、コンテナ２５０をｙ軸方向に搬送するとともに、コンベヤ２０１〜２０５それぞれとの間で、コンテナを授受する。

なお、図２の例では、第２の搬送装置として、ｙ軸方向に沿って斜めの面を有するコンベヤ２１０を設置した場合について示したが、第２の搬送装置は当該コンベヤに限定されない。例えば、第２の搬送装置は、エスカレータのように、階段状の平坦面がｙ軸方向に沿って斜めに平行移動する構造を有していてもよい。あるいは、第２の搬送装置は、ｙ軸方向に水平にコンテナを搬送するコンベヤと、第１の搬送装置の位置においてｚ軸方向にコンテナを昇降するリフトとが組み合わされた構造を有していてもよい。

更に、収納システム１３０においてピッキング装置１３４は、図２の例では各段の棚の左端部に載置された商品箱の近傍（上方）にそれぞれ設置されたカメラ部２２１〜２２４と、ロボット部２３１〜２３４とを有する。図２に示すように、載置棚１３２の各段の棚の左端部の位置は、商品箱１箱分以上、ｙ軸方向にずれている。このため、図２の例では、各段の棚の左端部に載置された商品箱に対して、カメラ部２２１〜２２４及びロボット部２３１〜２３４は、上方からアクセスすることができる。

カメラ部２２１〜２２４は、対応する位置の商品箱内を撮影するとともに、当該商品箱に対応する位置にあるコンテナ内を撮影する。ロボット部２３１〜２３４は、対応する位置の商品箱内の商品を取り出す。また、ロボット部２３１〜２３４は、取り出した商品を、当該商品箱に対応する位置にあるコンテナ内に収納する。

なお、商品箱内の商品がすべて取り出され、空箱になった場合、ロボット部２３１〜２３４は、第１の搬送装置（コンベヤ２０１〜２０４のいずれか）に向けて、当該空箱を払い出す。

ここで、載置棚１３２の各段の棚は、図２の例では、左端部が右端部より低くなっており、空箱が払い出されることに応じて、当該空箱の右側に位置する商品箱が、重力により、左方向にずれる。このため、載置棚１３２の各段の棚の左端部には、常時、商品箱が載置されることになる。

図３は、収納システムの構成を示す上面図である。図３に示すように、第１の搬送装置である、コンベヤ２０１〜２０５は、各段の棚の端部にｘ軸方向（第１の方向）に配列された複数の商品箱に沿って直線状に設置されており、ｘ軸方向にコンテナ（例えば、コンテナ２５０）を搬送する。

また、第２の搬送装置である、コンベヤ２１０、３１０は、第１の搬送装置であるコンベヤ２０２〜２０４それぞれの端部位置に沿って設置される。このように、第１の搬送装置（コンベヤ２０１〜２０５）と、第２の搬送装置（コンベヤ２１０、３１０）とが異なる方向に設置されることで、第１の搬送装置それぞれと、第２の搬送装置それぞれとの間で、コンテナの授受が可能になる。そして、第１の搬送装置によるｘ軸方向の搬送と、第２の搬送装置によるｙ軸方向の搬送とを組み合わせることで、収納システム１３０によれば、コンテナ（例えば、コンテナ２５０）を、矢印３２１に従って搬送することが可能となる。つまり、収納システム１３０によれば、コンテナを、各段の棚の端部にｘ軸方向に配列された複数の商品箱に対応する任意の位置に搬送することができる。

また、図３に示すように、カメラ部２２１〜２２４は、各段の棚の端部にｘ軸方向に配列された複数の商品箱の近傍（上方）を、ｘ軸方向に移動する。同様に、ロボット部２３１は、各段の棚の端部にｘ軸方向に配列された複数の商品箱の近傍（上方）を、ｘ軸方向に移動する。なお、各段において、カメラ部２２１〜２２４とロボット部２３１〜２３４とは、互いに独立して移動及び停止を行うことができるものとする。

ただし、各段において、カメラ部２２１〜２２４とロボット部２３１〜２３４の移動範囲は概ね同じであるとする。例えば、１段目のカメラ部２２１とロボット部２３１は、それぞれ、矢印３３１に示す範囲を移動する。また、２段目のカメラ部２２２とロボット部２３２は、それぞれ、矢印３３２に示す範囲を移動する。また、３段目のカメラ部２２３とロボット部２３３は、それぞれ、矢印３３３に示す範囲を移動する。更に、４段目のカメラ部２２４とロボット部２３４は、それぞれ、矢印３３４に示す範囲を移動する。

図４は、収納システムの構成を示す正面図である。図４の例では、各段の棚に互いに異なる種類の商品が詰め込まれた８個の商品箱が配列されている。このため、収納システム１３０によれば、全ての段にコンテナ２５０を搬送させることで、コンテナ２５０に、最大で３２種類の商品を収納することができる。

このように、コンテナに収納する商品の種類が増大した場合であっても、収納システム１３０では、高さ方向のスペースを有効利用することができる。また、収納システム１３０では、各段においてカメラ部とロボット部が複数の商品箱間を移動する。更には、商品箱を各段の棚の端部に載置するための搬送装置も不要である。このため、収納システム１３０の場合、従来のように、商品箱を一列に配列して商品箱ごとにピッキング装置を設置する場合と比較して、設置スペースを大幅に縮小させることができる。

＜制御装置のハードウェア構成＞
次に、収納システム１３０の制御装置１３１のハードウェア構成について説明する。図５は、制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

図５に示すように、制御装置１３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０３を有する。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３は、いわゆるコンピュータを形成する。また、制御装置１３１は、補助記憶装置５０４、Ｉ／Ｆ（Interface）装置５０５、操作装置５０６、表示装置５０７、ドライブ装置５０８を有する。なお、制御装置１３１の各ハードウェアは、バス５０９を介して相互に接続される。

ＣＰＵ５０１は、補助記憶装置５０４にインストールされた各種プログラムを実行する。ＲＯＭ５０２は、不揮発性メモリであり、主記憶装置として機能する。ＲＯＭ５０２は、補助記憶装置５０４にインストールされた各種プログラムをＣＰＵ５０１が実行するために必要な各種プログラム、データ等を格納する。具体的には、ＲＯＭ５０２はＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）やＥＦＩ（Extensible Firmware Interface）等のブートプログラム等を格納する。

ＲＡＭ５０３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性メモリであり、主記憶装置として機能する。ＲＡＭ５０３は、補助記憶装置５０４にインストールされた各種プログラムがＣＰＵ５０１によって実行される際に展開される、作業領域を提供する。

補助記憶装置５０４は、各種プログラムや、各種プログラムがＣＰＵ５０１によって実行される際に用いられる情報等を格納する。

Ｉ／Ｆ装置５０５は、統括コンピュータ１１０や、収納システム１３０内の搬送装置１３３、ピッキング装置１３４と接続する接続デバイスである。操作装置５０６は、作業者２６０が制御装置１３１に対して各種指示を入力するための入力デバイスである。表示装置５０７は、制御装置１３１にて生成された表示画面を表示する表示デバイスである。

ドライブ装置５０８は記録媒体５１０をセットするためのデバイスである。ここでいう記録媒体５１０には、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する媒体が含まれる。また、記録媒体５１０には、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等が含まれていてもよい。

なお、補助記憶装置５０４にインストールされる各種プログラムは、例えば、配布された記録媒体５１０がドライブ装置５０８にセットされ、該記録媒体５１０に記録された各種プログラムがドライブ装置５０８により読み出されることでインストールされる。

＜収納システムの機能構成＞
次に、収納システム１３０の機能構成について説明する。図６は、第１の実施形態に係る収納システムの機能構成の一例を示す図である。図６に示すように、収納システム１３０において、制御装置１３１は、補助記憶装置５０４にインストールされた各種プログラムが実行されることで、コンベヤ制御部６０１、ロボット可動制御部６０２として機能する。更に、制御装置１３１は、カメラ可動制御部６０３、ピッキング制御部６０４、カメラ制御部６０５、空箱払い出し制御部６０６として機能する。

全体制御部６００は、統括コンピュータ１１０より、商品保管エリア１２０に保管されている商品箱に関する情報や、配送エリア１５０において配送されるコンテナの配送先に関する情報等を受信し、ロットごとの収納計画を生成する。全体制御部６００により生成される収納計画には、配送先の各店舗と、各店舗ごとのコンテナに収納する商品の種類及び数量等を対応付けたデータ（以下、“ピッキング指示データ”と称す）が含まれる。

また、全体制御部６００は登録部として機能する。具体的には、全体制御部６００は、載置棚１３２の各段の棚の各載置位置（ロケーション）に作業者２６０により載置された、商品箱に関する情報（以下、“補充情報”と称す）の登録を受け付け、受け付けた補充情報を、補充情報格納部６１０に格納する。

コンベヤ制御部６０１は、全体制御部６００よりピッキング指示データを取得すると、補充情報格納部６１０に格納された補充情報を参照する。また、コンベヤ制御部６０１は、参照結果に基づいて、商品をピッキングする際の、コンテナの停止位置及び停止順序を決定し、ピッキング順序情報を生成する。更に、コンベヤ制御部６０１は、生成したピッキング順序情報を、搬送装置１３３に送信する。これにより、コンベヤ２０１〜２０５、２１０、３１０では、ピッキング順序情報に応じた搬送、停止を実現することができる。

ロボット可動制御部６０２は、全体制御部６００よりピッキング指示データを取得すると、補充情報格納部６１０に格納された補充情報を参照する。また、ロボット可動制御部６０２は、参照結果に基づいて、各段のロボット部２３１〜２３４を、矢印３３１〜３３４に示す範囲で移動させる際の順序を決定し、ロボット可動順序情報を生成する。更に、ロボット可動制御部６０２は、生成したロボット可動順序情報を、ピッキング装置１３４内のロボット可動機構部６２１に送信する。これにより、ロボット可動機構部６２１では、ロボット可動順序情報に応じたロボット部２３１〜２３４の移動を実現することができる。

カメラ可動制御部６０３は、全体制御部６００よりピッキング指示データを取得すると、補充情報格納部６１０に格納された補充情報を参照する。また、カメラ可動制御部６０３は、参照結果に基づいて、各段のカメラ部２２１〜２２４を、矢印３３１〜３３４に示す範囲で移動させるための順序を決定し、カメラ可動順序情報を生成する。更に、カメラ可動制御部６０３は、生成したカメラ可動順序情報を、ピッキング装置１３４内のカメラ可動機構部６２２に送信する。これにより、カメラ可動機構部６２２では、カメラ可動順序情報に応じたカメラ部２２１〜２２４の移動を実現することができる。

ピッキング制御部６０４は、全体制御部６００よりピッキング指示データを取得し、ピッキングする商品及び数量を特定する。また、ピッキング制御部６０４は、カメラ制御部６０５より商品箱内画像情報を取得する。そして、ピッキング制御部６０４は、ロボット部２３１〜２３４それぞれが、特定した数量の商品を商品箱から取り出す際に必要な情報（取り出し用情報）を生成する。また、ピッキング制御部６０４は、カメラ制御部６０５よりコンテナ内画像情報を取得し、ロボット部２３１〜２３４それぞれが、コンテナに商品を収納する際に必要な情報（収納用情報）を生成する。更に、ピッキング制御部６０４は、生成した取り出し用情報及び収納用情報を、ピッキング装置１３４内のロボット部２３１〜２３４に送信する。これにより、ロボット部２３１〜２３４では、取り出し用情報及び収納用情報に応じた商品の取り出し及び商品の収納を実現することができる。

なお、ロボット部２３１〜２３４は、それぞれ、商品を取り出し、コンテナに収納するためのハンドと、商品までの距離等を測定する距離センサとを有しているものとする。

カメラ制御部６０５は、カメラ部２２１〜２２４それぞれが商品箱内を撮影することで得た商品箱内画像情報、及び、コンテナ内を撮影することで得たコンテナ内画像情報を取得し、ピッキング制御部６０４及び空箱払い出し制御部６０６に送信する。

空箱払い出し制御部６０６は、カメラ制御部６０５より商品箱内画像情報を取得し、空箱を払い出すための払い出し指示を生成する。また、空箱払い出し制御部６０６は、生成した払い出し指示を、ピッキング装置１３４内のロボット部２３１〜２３４のいずれかに送信する。これにより、ロボット部２３１〜２３４のいずれかが、払い出し指示に応じて、対応する空箱の払い出しを行う。

＜補充情報の詳細＞
次に、補充情報格納部６１０に格納される補充情報の詳細について説明する。上述したとおり、補充情報は、載置棚１３２の各段の棚の各載置位置（ロケーション）に、作業者２６０により載置された、それぞれの商品箱に関する情報である。図７は、補充情報の一例を示す図である。

図７に示すように、補充情報７００は情報の項目として、ロケーションを特定するための“列数”と“段数”とが含まれる。図４で示したように、収納システム１３０の場合、商品箱はｘ軸方向に８個配列されるため、“列数”には、１〜８の数値が格納される。また、収納システム１３０の場合、商品箱はｚ軸方向に４段配列されるため、“段数”には、１〜４の数値が格納される。

また、図７に示すように、補充情報７００の場合、“列数”と“段数”により特定される領域には、当該領域のロケーション番号と、当該領域に載置された商品箱に詰め込まれた商品を示す商品番号と、商品の数量とが登録される。

図７の例は、補充情報７００の“列数”＝“１”、“段数”＝“４”により特定される領域に、ロケーション番号＝“４−１”、商品番号＝“Ｄ１”、数量＝“１００個”が登録されたことを示している。また、図７の例は、補充情報７００の“列数”＝“８”、“段数”＝１“により特定される領域に、ロケーション番号＝“１−８”、商品番号＝“Ａ８”、数量＝“１５０個”が登録されたことを示している。

＜コンベヤ制御部の詳細＞
次に、制御装置１３１のコンベヤ制御部６０１の詳細について説明する。

（１）コンベヤ制御部の機能構成
はじめに、コンベヤ制御部６０１の機能構成について説明する。図８は、コンベヤ制御部の機能構成の一例を示す図である。図８に示すように、コンベヤ制御部６０１は、指示取得部８０１、補充情報読み出し部８０２、ピッキング順序決定部８０３を有する。

指示取得部８０１は、全体制御部６００よりピッキング指示データを取得し、ピッキング順序決定部に通知する。図８のピッキング指示データ８１０は、指示取得部８０１が全体制御部６００より取得するピッキング指示データの一例である。図８に示すように、ピッキング指示データ８１０には、情報の項目として、“店舗ＩＤ”、“商品番号”、“商品数量”が含まれる。これにより、指示取得部８０１では、各店舗のコンテナに格納する商品の種類及び数量を特定することができる。

補充情報読み出し部８０２は、補充情報格納部６１０より補充情報７００を読み出し、ピッキング順序決定部８０３に通知する。

ピッキング順序決定部８０３は、ピッキング指示データ８１０と補充情報７００とに基づいて、商品をピッキングする際の、コンテナの停止位置及び停止順序を決定し、ピッキング順序情報を生成する。また、ピッキング順序決定部８０３は、生成したピッキング順序情報を搬送装置１３３に送信する。図８のピッキング順序情報８２０は、ピッキング順序決定部８０３により生成されたピッキング順序情報の一例である。

図８に示すように、ピッキング順序情報８２０には、情報の項目として、“店舗ＩＤ”、“商品番号”、“ロケーション番号”、“ピッキング順”が含まれる。図８の例によれば、“店舗ＩＤ”＝“０１”のコンテナに各商品を収納していく際、１番目に、“ロケーション番号”＝“１−５”の載置位置に載置された商品箱より、“商品番号”＝“Ａ５”の商品が取り出される。２番目に、“ロケーション番号”＝“２−８”の載置位置に載置された商品箱より、“商品番号”＝“Ｂ８”の商品が取り出される。以下、ピッキング順序情報８２０に従って商品が取り出され、最後に、“ロケーション番号”＝“４−１”の載置位置に載置された商品箱より、“商品番号”＝Ｄ１“の商品が取り出される。なお、搬送装置１３３では、ピッキング順序情報８２０に従って商品の取り出しができるように、コンテナの搬送、停止を行う。

（２）搬送装置の動作例
次に、コンベヤ制御部６０１により生成されたピッキング順序情報８２０に応じたコンテナの搬送、停止を実現するための搬送装置１３３の動作例について説明する。

図９は、搬送装置の動作例を示す図である。図９に示すように、搬送装置１３３に含まれるコンベヤ２０１〜２０５、２１０、３１０は、ピッキング順序情報８２０に基づいて、コンテナ２５０の搬送を制御する。これにより、搬送装置１３３に含まれるコンベヤ２０１〜２０５、２１０、３１０は、コンテナ２５０を矢印に沿って搬送させる。また、搬送装置１３３に含まれるコンベヤ２０１〜２０４は、ピッキング順序情報８２０に基づいてコンテナ２５０の停止を制御する。これにより、コンベヤ２０１〜２０４は、取り出すべき商品が詰め込まれた商品箱に対応する位置（図９の例では、“商品番号”＝“Ａ５”、“Ｂ８”、“Ｂ３”、“Ｃ１”、“Ｃ５”、“Ｄ６”、“Ｄ３”、“Ｄ１”）でコンテナ２５０を停止させる。

（３）搬送装置による搬送制御処理
次に、搬送装置１３３による搬送制御処理の流れについて説明する。図１０は、搬送装置による搬送制御処理の流れを示すフローチャートである。図１０（ａ）に示すように、ステップＳ１００１において、搬送装置１３３は、コンベヤ制御部６０１より、ピッキング順序情報（例えば、ピッキング順序情報８２０）を取得する。

ステップＳ１００２において、搬送装置１３３は、ピッキング順序情報に応じた搬送及び停止を実現するための搬送シーケンスを生成する。搬送装置１３３により生成される搬送シーケンスには、コンベヤ２０１〜２０４、２１０、３１０それぞれの搬送シーケンスが含まれるものとする。

ステップＳ１００３において、搬送装置１３３は、動作開始の指示を受信したか否かを判定する。ステップＳ１００３において、動作開始の指示を受信してないと判定した場合には（ステップＳ１００３においてＮＯの場合には）、動作開始の指示を受信するまで待機する。

一方、ステップＳ１００３において、動作開始の指示を受信したと判定した場合には（ステップＳ１００３においてＹＥＳの場合には）、ステップＳ１００４に進む。ステップＳ１００４において、搬送装置１３３は、コンベヤ２０１〜２０４、２１０、３１０についての搬送及び停止処理を実行する。なお、ステップＳ１００４の搬送及び停止処理の詳細は、後述する。

ステップＳ１００５において、搬送装置１３３は、ピッキング順序情報に含まれる全ての店舗のコンテナに対して、ピッキングが完了したか否かを判定する。ステップＳ１００５において、まだピッキングが完了していないコンテナがあると判定した場合には（ステップＳ１００５においてＮＯの場合には）、ステップＳ１００４に戻る。一方、ステップＳ１００５において、ピッキング順序情報８２０に含まれる全ての店舗のコンテナに対して、商品の収納が完了したと判定した場合には（ステップＳ１００５においてＹＥＳの場合には）、搬送制御処理を終了する。

図１０（ｂ）は、ステップＳ１００４の搬送及び停止処理の詳細を示すフローチャートであり、いずれか１のコンベヤ（ここでは、コンベヤ２０１とする）についての搬送及び停止処理の流れを示している。

図１０（ｂ）に示すように、ステップＳ１０１１において、コンベヤ２０１は、搬送指示を受信したか否かを判定する。コンベヤ２０１では、例えば、ロボット部２３１よりピッキング中である旨の通知を受信した場合、搬送指示を受信していない（ステップＳ１０１１においてＮＯ）と判定し、搬送指示を受信するまで待機する。

また、コンベヤ２０１では、例えば、ロボット部２３１よりピッキングが完了した旨の通知を受信した場合、搬送指示を受信した（ステップＳ１０１１においてＹＥＳ）と判定し、ステップＳ１０１２に進む。

ステップＳ１０１２において、コンベヤ２０１は、搬送を開始する。ステップＳ１０１３において、コンベヤ２０１は、ロボット部２３１が同一の段において次にピッキングする予定の商品があるか否かを判定する。

ステップＳ１０１３において、次にピッキングする予定の商品があると判定した場合には（ステップＳ１０１３においてＹＥＳの場合には）、ステップＳ１０１４に進む。ステップＳ１０１４において、コンベヤ２０１は、搬送シーケンスに従って次にピッキングする予定の商品の商品箱の載置位置に対応する位置にて搬送を停止し、ステップＳ１０１１に戻る。一方、ステップＳ１０１３において、次にピッキングする予定の商品がないと判定した場合には（ステップＳ１０１３においてＮＯの場合には）、ステップＳ１０１５に進む。

ステップＳ１０１５において、コンベヤ２０１は、現在搬送中のコンテナを、コンベヤ２１０の位置まで搬送し、コンテナをコンベヤ２１０に受け渡す。その後、図１０（ａ）のステップＳ１００５に戻り、次のコンテナがある場合には、同様の処理（ステップＳ１００４）を行う。

＜ロボット可動制御部の詳細＞
次に、制御装置１３１のロボット可動制御部６０２の詳細について説明する。

（１）ロボット可動制御部の機能構成
はじめに、ロボット可動制御部６０２の機能構成について説明する。図１１は、ロボット可動制御部の機能構成の一例を示す図である。図１１に示すように、ロボット可動制御部６０２は、指示取得部１１０１、補充情報読み出し部１１０２、ロボット可動順序決定部１１０３を有する。

指示取得部１１０１は、全体制御部６００よりピッキング指示データを取得し、ロボット可動順序決定部１１０３に通知する。図１１のピッキング指示データ１１１０は、指示取得部１１０１が全体制御部６００より取得するピッキング指示データの一例である。図１１に示すように、ピッキング指示データ１１１０には、情報の項目として、“店舗ＩＤ”、“商品番号”が含まれる。これにより、指示取得部１１０１では、ロボット部２３１〜２３４それぞれが、各店舗のコンテナに収納すべき商品を特定することができる。

図１１の例によれば、ロボット部２３１は、店舗ＩＤ＝“０１”の店舗のコンテナに、商品番号＝“Ａ１”、“Ａ８”の商品を収納する。また、ロボット部２３１は、店舗ＩＤ＝“０２”の店舗のコンテナに、商品番号＝“Ａ３”、“Ａ５”の商品を収納する。更に、ロボット部２３１は、店舗ＩＤ＝“０３”の店舗のコンテナに、商品番号＝“Ａ１”の商品を収納する。

補充情報読み出し部１１０２は、補充情報格納部６１０より補充情報７００を読み出し、ロボット可動順序決定部１１０３に通知する。

ロボット可動順序決定部１１０３は、ピッキング指示データ１１１０と補充情報７００とに基づいて、各店舗のコンテナに商品を収納していく際の、ロボット部２３１の移動順序を決定し、ロボット可動順序情報を生成する。図１１のロボット可動順序情報１１２０は、ピッキング指示データ１１１０と補充情報７００とに基づいてロボット可動順序決定部１１０３により生成されたロボット可動順序情報の一例である。

図１１に示すように、ロボット可動順序情報１１２０には、情報の項目として、“店舗ＩＤ”、“商品番号”、“ロケーション番号”、“ロボット可動順”が含まれる。図１１の例によれば、ロボット部２３１は、１番目に“ロケーション番号”＝“１−１”の載置位置に移動する。また、ロボット部２３１は、２番目に、“ロケーション番号”＝“１−８”の載置位置に移動する。以下、ロボット可動順序情報１１２０に従って移動し、最後に、“ロケーション番号”＝“１−１”の載置位置に移動する。

（２）ロボット可動機構部の動作例
次に、ロボット可動制御部６０２により生成されたロボット可動順序情報１１２０に応じた動作を実現するロボット可動機構部６２１の動作例について説明する。

図１２は、ロボット可動機構部の動作例を示す図である。ロボット可動機構部６２１が有する各段の機構部のうち、図１２（ａ）に示すように、１段目の機構部がロボット可動順序情報１１２０に基づいて可動することで、ロボット部２３１を、図１２（ｂ）の矢印に示す位置に、矢印に示す順序で移動させることができる。

（３）ロボット可動機構部によるロボット可動処理
次に、ロボット可動機構部６２１によるロボット可動処理の流れについて説明する。図１３は、ロボット可動機構部によるロボット可動処理の流れを示すフローチャートである。

図１３（ａ）に示すように、ステップＳ１３０１において、ロボット可動機構部６２１は、ロボット可動制御部６０２より、ロボット可動順序情報（例えば、ロボット可動順序情報１１２０）を取得する。

ステップＳ１３０２において、ロボット可動機構部６２１は、ロボット可動順序情報に応じたロボット可動シーケンスを生成する。ロボット可動機構部６２１により生成されるロボット可動シーケンスには、ロボット可動機構部６２１の各段の機構部それぞれについてのロボット可動シーケンスが含まれるものとする。

ステップＳ１３０３において、ロボット可動機構部６２１は、動作開始の指示を受信したか否かを判定する。ステップＳ１３０３において、動作開始の指示を受信していないと判定した場合には（ステップＳ１３０３においてＮＯの場合には）、動作開始の指示を受信するまで待機する。

一方、ステップＳ１３０３において、動作開始の指示を受信したと判定した場合には（ステップＳ１３０３においてＹＥＳの場合には）、ステップＳ１３０４に進む。ステップＳ１３０４において、ロボット可動機構部６２１の各段の機構部は、各段のロボット部２３１〜２３４の移動及び停止処理を実行する。なお、ステップＳ１３０４の移動及び停止処理の詳細は、後述する。

ステップＳ１３０５において、ロボット可動機構部６２１は、ロボット可動順序情報に含まれる全ての店舗のコンテナに対して、ピッキングが完了したか否かを判定する。ステップＳ１３０５において、まだピッキングが完了していないコンテナがあると判定した場合には（ステップＳ１３０５においてＮＯの場合には）、ステップＳ１３０４に戻る。一方、ステップＳ１３０５において、ロボット可動順序情報に含まれる全ての店舗のコンテナに対して、ピッキングが完了したと判定した場合には（ステップＳ１３０５においてＹＥＳの場合には）、ロボット可動処理を終了する。

図１３（ｂ）は、ステップＳ１３０４の移動及び停止処理の詳細を示すフローチャートであり、いずれかの段の機構部（ここでは、１段目の機構部とする）による、ロボット部２３１の移動及び停止処理の流れを示している。

図１３（ｂ）に示すように、ステップＳ１３１１において、１段目の機構部は、移動指示を受信したか否かを判定する。１段目の機構部では、例えば、ロボット部２３１よりピッキング中である旨の通知を受信した場合、移動指示を受信していない（ステップＳ１３１１においてＮＯ）と判定し、移動指示を受信するまで待機する。

また、１段目の機構部では、例えば、ロボット部２３１よりピッキングが完了した旨の通知を受信した場合、移動指示を受信した（ステップＳ１３１１においてＹＥＳ）と判定し、ステップＳ１３１２に進む。

ステップＳ１３１２において、１段目の機構部は、ロボット部２３１の移動を開始する。ステップＳ１３１３において、１段目の機構部は、ロボット可動シーケンスに従ってロボット部２３１の移動を停止する。その後、図１３（ａ）のステップＳ１３０５に戻り、次のコンテナがある場合には、同様の処理（ステップＳ１３０４）を行う。

＜カメラ可動制御部の詳細＞
次に、制御装置１３１のカメラ可動制御部６０３の詳細について説明する。

（１）カメラ可動制御部の機能構成
はじめに、カメラ可動制御部６０３の機能構成について説明する。図１４は、カメラ可動制御部の機能構成の一例を示す図である。図１４に示すように、カメラ可動制御部６０３は、指示取得部１４０１、補充情報読み出し部１４０２、カメラ可動順序決定部１４０３を有する。

指示取得部１４０１は、全体制御部６００よりピッキング指示データを取得し、カメラ可動順序決定部１４０３に通知する。図１４のピッキング指示データ１１１０は、指示取得部１４０１が全体制御部６００より取得するピッキング指示データの一例である。図１４に示すように、指示取得部１４０１が取得するピッキング指示データ１１１０は、ロボット可動制御部６０２の指示取得部１１０１が取得するピッキング指示データと同じである。これにより、指示取得部１４０１では、ロボット部２３１〜２３４それぞれが、各店舗のコンテナに収納すべき商品を特定することができる（つまり、カメラ部２２１〜２２４が撮影すべき商品箱を特定することができる）。

図１４の例によれば、ロボット部２３１は、店舗ＩＤ＝“０１”の店舗のコンテナに、商品番号＝“Ａ１”、“Ａ８”の商品を収納する。また、ロボット部２３１は、店舗ＩＤ＝“０２”の店舗のコンテナに、商品番号＝“Ａ３”、“Ａ５”の商品を収納する。更に、ロボット部２３１は、店舗ＩＤ＝“０３”の店舗のコンテナに、商品番号＝“Ａ１”の商品を収納する。

補充情報読み出し部１４０２は、補充情報格納部６１０より補充情報７００を読み出し、カメラ可動順序決定部１４０３に通知する。

カメラ可動順序決定部１４０３は、ピッキング指示データ１１１０と補充情報７００とに基づいて、各店舗のコンテナに商品を収納していく際の、カメラ部２２１の移動順序を決定し、カメラ可動順序情報を生成する。図１４のカメラ可動順序情報１４２０は、ピッキング指示データ１１１０と補充情報７００とに基づいてカメラ可動順序決定部１４０３により生成されたカメラ可動順序情報の一例である。

図１４に示すように、カメラ可動順序情報１４２０には、情報の項目として、“店舗ＩＤ”、“商品番号”、“ロケーション番号”、“カメラ可動順”が含まれる。図１４の例によれば、カメラ部２２１は、１番目に“ロケーション番号”＝“１−１”の載置位置に移動し、“ロケーション番号”＝“１−１”の載置位置に載置された商品箱内を撮影する。

また、図１４の例によれば、カメラ部２２１は、２番目に、“ロケーション番号”＝“１−８”の載置位置に移動し、“ロケーション番号”＝“１−８”の載置位置に載置された商品箱内を撮影する。

以下、カメラ部２２１は、カメラ可動順序情報１４２０に従って移動し、最後に、“ロケーション番号”＝“１−１”の載置位置に移動する。

（２）カメラ可動機構部の動作例
次に、カメラ可動制御部６０３により生成されたカメラ可動順序情報１４２０に応じた動作を実現する、カメラ可動機構部６２２の動作例について説明する。

図１５は、カメラ可動機構部の動作例を示す図である。カメラ可動機構部６２２が有する各段の機構部のうち、図１５（ａ）に示すように、１段目の機構部がカメラ可動順序情報１４２０に基づいて可動することで、カメラ部２２１を、図１５（ｂ）の矢印に示す位置に、矢印に示す順序で移動させることができる。

（３）カメラ可動機構部によるカメラ可動処理
次に、カメラ可動機構部６２２によるカメラ可動処理の流れについて説明する。図１６は、カメラ可動機構部によるカメラ可動処理の流れを示すフローチャートである。

図１６（ａ）に示すように、ステップＳ１６０１において、カメラ可動機構部６２２は、カメラ可動制御部６０３より、カメラ可動順序情報（例えば、カメラ可動順序情報１４２０）を取得する。

ステップＳ１６０２において、カメラ可動機構部６２２は、カメラ可動順序情報に応じたカメラ可動シーケンスを生成する。カメラ可動機構部６２２により生成されるカメラ可動シーケンスには、カメラ可動機構部６２２の各段の機構部それぞれのカメラ可動シーケンスが含まれるものとする。

ステップＳ１６０３において、カメラ可動機構部６２２は、動作開始の指示を受信したか否かを判定する。ステップＳ１６０３において、動作開始の指示を受信していないと判定した場合には（ステップＳ１６０３においてＮＯの場合には）、動作開始の指示を受信するまで待機する。

一方、ステップＳ１６０３において、動作開始の指示を受信したと判定した場合には（ステップＳ１６０３においてＹＥＳの場合には）、ステップＳ１６０４に進む。ステップＳ１６０４において、カメラ可動機構部６２２の各段の機構部は、各段のカメラ部２２１〜２２４の移動及び停止処理を実行する。なお、ステップＳ１６０４の移動及び停止処理の詳細は、後述する。

ステップＳ１６０５において、カメラ可動機構部６２２は、カメラ可動順序情報に含まれる全ての店舗のコンテナに対して、ピッキングが完了したか否かを判定する。ステップＳ１６０５において、まだピッキングが完了していないコンテナがあると判定した場合には（ステップＳ１６０５においてＮＯの場合には）、ステップＳ１６０４に戻る。一方、ステップＳ１６０５において、カメラ可動順序情報に含まれる全ての店舗のコンテナに対して、ピッキングが完了したと判定した場合には（ステップＳ１６０５においてＹＥＳの場合には）、カメラ可動処理を終了する。

図１６（ｂ）は、ステップＳ１６０４の移動及び停止処理の詳細を示すフローチャートであり、いずれかの段の機構部（ここでは、１段目の機構部とする）による、カメラ部２２１の移動及び停止処理の流れを示している。

図１６（ｂ）に示すように、ステップＳ１６１１において、１段目の機構部は、移動指示を受信したか否かを判定する。１段目の機構部では、例えば、次にピッキングするコンテナの準備が完了した旨の通知を受信していない場合、移動指示を受信していない（ステップＳ１６１１においてＮＯ）と判定し、移動指示を受信するまで待機する。

また、１段目の機構部では、例えば、次にピッキングするコンテナの準備が完了した旨の通知を受信した場合、移動指示を受信した（ステップＳ１６１１においてＹＥＳ）と判定し、ステップＳ１６１２に進む。

ステップＳ１６１２において、１段目の機構部は、カメラ部２２１の移動を開始する。ステップＳ１６１３において、１段目の機構部は、カメラ可動シーケンスに従ってカメラ部２２１の移動を停止する。その後、図１６（ａ）のステップＳ１６０５に戻り、次のコンテナがある場合には、同様の処理（ステップＳ１６０４）を行う。

＜ピッキング制御部の詳細＞
次に、制御装置１３１のピッキング制御部６０４の詳細について説明する。

（１）ピッキング制御部の機能構成
はじめに、ピッキング制御部６０４の機能構成について説明する。図１７は、ピッキング制御部の機能構成の一例を示す図である。図１７に示すように、ピッキング制御部６０４は、画像情報取得部１７０１、配置認識部１７０２、商品高さ登録部１７０３、指示取得部１７０４、取り出し順序決定部１７０５を有する。更に、ピッキング制御部６０４は、画像情報取得部１７１１、配置認識部１７１２、収納位置決定部１７１３を有する。

画像情報取得部１７０１は、カメラ制御部６０５より、商品箱内を撮影することで得られる画像情報（商品箱内画像情報１７１０）を、ロケーション番号とともに取得する。配置認識部１７０２は、商品箱内画像情報１７１０に基づいて、商品箱内の商品の配置を認識する。

商品高さ登録部１７０３は、商品箱内画像情報１７１０の商品箱が、ロット内ではじめて取り扱われる商品の商品箱であるかを判定する。ロット内ではじめて取り扱われる商品の商品箱であるか否かの判定は、例えば、作業者２６０からの指示に基づいて行う。

また、商品高さ登録部１７０３は、はじめて取り扱われる商品の商品箱であると判定した場合、ピッキング前に、商品箱の側壁の高さを示す商品箱高さ情報及び商品箱に詰め込まれた商品の高さを示す商品高さ情報（所定のデフォルト値）を受け付ける。なお、以下では、このような商品を、“商品箱内の１番目の商品”と称する。

更に、商品高さ登録部１７０３は、入力を受け付けた商品箱高さ情報及び商品高さ情報を、取り出し用情報としてロボット部に通知する。なお、商品高さ登録部１７０３に登録された商品高さ情報（所定のデフォルト値）は、商品箱内の１番目の商品のピッキングが完了した際に、書き換えられるものとする（詳細は後述）。商品高さ登録部１７０３では、商品高さ情報が書き換えられると、書き換え後の商品高さ情報を、取り出し用情報及び収納用情報としてロボット部に通知する。

指示取得部１７０４は、全体制御部６００よりピッキング指示データを取得し、取り出し順序決定部１７０５に通知する。図１７のピッキング指示データ１７３０は、指示取得部１７０４が全体制御部６００より取得するピッキング指示データの一例である。

図１７に示すように、ピッキング指示データ１７３０には、情報の項目として、“店舗ＩＤ”、“商品番号”、“商品数量”が含まれる。これにより、指示取得部１７０４では、ロボット部２３１〜２３４それぞれが、各店舗のコンテナに収納すべき商品及びその数量を特定することができる。

取り出し順序決定部１７０５は、配置認識部１７０２により認識された商品箱内の商品の配置と、指示取得部１７０４により特定された商品の数量とに基づいて、商品箱内から取り出すべき商品と、それらの商品を取り出す順序とを決定する。また、取り出し順序決定部１７０５は、商品箱内から取り出すべき商品と、それらの商品を取り出す順序とを、取り出し用情報として、ロボット部に通知する。

画像情報取得部１７１１は、カメラ制御部６０５より、コンテナ内を撮影することで得られる画像情報（コンテナ内画像情報１７２０）を取得する。配置認識部１７１２は、コンテナ内画像情報１７２０に基づいて、コンテナ内の商品の配置を認識する。

収納位置決定部１７１３は、認識されたコンテナ内の商品の配置に基づいて、コンテナ内において商品を収納する領域を決定する。また、収納位置決定部１７１３は、コンテナ内において商品を収納する領域を、収納用情報として、ロボット部に通知する。

（３）ロボット部の動作例１
次に、ピッキング制御部６０４により生成された取り出し用情報に応じた動作を実現するロボット部２３１〜２３４の商品取り出し時の動作例について説明する。なお、ここでは、ロボット部２３１の商品取り出し時の動作例について説明する。

図１８は、ロボット部の商品取り出し時の動作例を示す図である。このうち、図１８（ａ）は、ピッキング制御部６０４より通知された取り出し用情報のうち、商品箱内から取り出すべき商品と、それらの商品を取り出す順序を示す情報１８１０の一例を示している。

図１８（ａ）において、丸数字が付された商品は、商品箱内から取り出すべき商品を示している。また、丸数字は、それらの商品を取り出す順序を示している。

図１８（ｂ）は、ロボット部２３１による取り出し動作の動作例を示している。図１８（ｂ）に示すように、ロボット部２３１は、商品を取り出すためのハンド１８０１と、商品までの距離を測定する距離センサ１８０２とを有する。

ロボット部２３１では、ハンド１８０１が商品箱内の１番目の商品を取り出すにあたり、まず、距離センサ１８０２が商品箱内の１番目の商品までの距離ｄを測定する。続いて、ロボット部２３１では、測定した距離ｄに基づいて算出されるハンド１８０１から商品箱内の１番目の商品までの移動距離Ｄ_Ｄに応じて、ハンド１８０１を動作させ、商品箱内の１番目の商品にアクセスする。

このように、ロボット部２３１では、距離センサ１８０２を用いて商品までの距離を測定したうえで、ハンド１８０１を商品にアクセスさせる。これにより、ロボット部２３１では、商品を破損させることなく、商品に対してハンド１８０１を高速にアクセスさせることができる。

続いて、ロボット部２３１では、ハンド１８０１に、商品箱内の１番目の商品を持ち上げさせる。このとき、ロボット部２３１では、ピッキング制御部６０４より通知された取り出し用情報のうち、商品箱高さ情報及び商品高さ情報に基づいて、持ち上げ高さＤ_Ｌを決定する。具体的には、ロボット部２３１では、商品高さ情報（所定のデフォルト値Ｈ_０）と商品箱高さ情報Ｈ_ｂとの和算値に固定値を加えた値を、持ち上げ高さＤ_Ｌに決定する。

ハンド１８０１により、持ち上げられた商品箱内の１番目の商品がコンテナに収納されることで商品箱内の１番目の商品のピッキングが完了すると、商品高さ登録部１７０３の商品の高さ情報が書き換えられる。このため、ロボット部２３１では、ハンド１８０１に商品箱内の２番目の商品を持ち上げさせる際、商品箱高さ情報と書き換えられた商品高さ情報とに基づいて、持ち上げ高さＤ_Ｌを決定する。具体的には、ロボット部２３１では、商品高さ情報（書き換え後の商品高さ情報Ｈ_ｐ）と商品箱高さ情報Ｈ_ｂとの和算値に固定値を加えた値を、持ち上げ高さＤ_Ｌに決定する。

このように、ロボット部２３１では、商品高さ情報と商品箱高さ情報とに基づいて商品の持ち上げ高さの位置を制御する。これにより、ロボット部２３１では、商品を破損させることなく商品の持ち上げ高さを最小化することができる。この結果、ロボット部２３１では、商品取り出し時の動作を効率化させることができる。

（４）ロボット部の動作例２
次に、ピッキング制御部６０４により生成された収納用情報に応じた動作を実現するロボット部２３１〜２３４の商品収納時の動作例について説明する。なお、ここでは、ロボット部２３１の商品収納時の動作例について説明する。

図１９は、ロボット部の商品収納時の動作例を示す図である。このうち、図１９（ａ）は、ピッキング制御部６０４より通知された収納用情報（コンテナ内において商品を収納する領域を示す情報）の一例を示している。

図１９（ａ）において、領域１９０１は、コンテナ内において、商品を収納する領域を示している。図１９（ｂ）は、ロボット部２３１による収納動作の動作例を示している。

ロボット部２３１では、ハンド１８０１により取り出された商品をコンテナに収納するにあたり、まず、距離センサ１８０２が、領域１９０１までの距離ｄを測定し、領域１９０１の高さ情報を算出する。続いて、ロボット部２３１では、収納時に商品を破損させることがないよう、領域１９０１に対して低速でアクセスし、商品の底面が領域１９０１に接触したタイミングで商品を離す。このとき、ロボット部２３１では、ハンド１８０１の高さ情報（つまり商品の上面の高さ情報）を取得し、領域１９０１の高さ情報との差分値から、商品高さ情報（所定のデフォルト値）を算出し、マスタデータとして登録する。これにより、商品高さ登録部１７０３に登録された商品高さ情報が書き換えられる。

続いて、ロボット部２３１では、同じ種類の次の商品を収納するにあたり、領域１９０１の高さ情報と、書き換えられた商品高さ情報との和算値により特定される高さ方向の位置に、ハンド１８０１を移動させるよう、ハンド１８０１の移動距離Ｄ_Ｄを算出する。つまり、ロボット部２３１では、領域１９０１の高さ情報と、書き換えられた商品高さ情報とに基づいて、ハンド１８０１が商品を離す高さ方向の位置を制御する。

これにより、ロボット部２３１では、商品を離す高さ方向の位置まで、ハンド１８０１を高速に移動させることができる。つまり、ロボット部２３１では、商品を破損させることなく、商品の収納時の移動速度を上げることができる。この結果、ロボット部２３１では、商品収納時の動作を効率化させることができる。

（５）ロボット部によるロボット制御処理１
次に、ロボット部２３１〜２３４によるロボット制御処理（取り出し）の流れについて説明する。図２０は、ロボット部によるロボット制御処理（取り出し）の流れを示すフローチャートである。なお、ここでは、ロボット部２３１が、“店舗ＩＤ”＝“０１”のコンテナに収納するために、“商品番号”＝“Ａ２”の商品を、“商品数量”＝“８”個、商品箱から取り出す場合のロボット制御処理について説明する。

図２０（ａ）に示すように、ステップＳ２００１において、ピッキング制御部６０４の商品高さ登録部１７０３は、対象となる商品（“商品番号”＝“Ａ２“の商品）が、商品箱内の１番目の商品であるか否かを判定する。対象となる商品が、ロボット部２３１が既にピッキングした商品と同じ種類の商品であると判定した場合には（ステップＳ２００１においてＮＯの場合には）、ステップＳ２００３に進む。

一方、対象となる商品が、商品箱内の１番目の商品であると判定した場合には（ステップＳ２００１においてＹＥＳの場合には）、ステップＳ２００２に進む。ステップＳ２００２において、ピッキング制御部６０４の商品高さ登録部１７０３は、当該商品について、取り出し時のマスタデータの登録処理（マスタ登録処理）を実行する。

ステップＳ２００３において、ロボット部２３１は、取り出し処理を実行する。ステップＳ２００４において、ロボット部２３１は、対象となる商品について、ピッキングが完了したか否かを判定する。具体的には、ロボット部２３１は、“店舗ＩＤ”＝“０１”のコンテナに収納するために、“商品番号”＝“Ａ２”の商品を、“商品数量”＝“８”個、商品箱から取り出したか否かを判定する。

ステップＳ２００４において、対象となる商品についてピッキングが完了していないと判定した場合には（ステップＳ２００４においてＮＯの場合には）、ステップＳ２００３に戻る。一方、ステップＳ２００４において、対象となる商品についてピッキングが完了したと判定した場合には（ステップＳ２００４においてＹＥＳの場合には）、ロボット制御処理（取り出し）を終了する。具体的には、当該コンテナ（“店舗ＩＤ”＝“０１”のコンテナ）に対する当該商品（“商品番号”＝“Ａ２”の商品）についてのロボット制御処理（取り出し）を終了する。

図２０（ｂ）は、ステップＳ２００２のマスタ登録処理の詳細を示すフローチャートである。図２０（ｂ）に示すように、ステップＳ２０１１において、ピッキング制御部６０４の商品高さ登録部１７０３は、高さ情報（商品箱高さ情報及び商品高さ情報（デフォルト値））を取得する。

ステップＳ２０１２において、ピッキング制御部６０４の商品高さ登録部１７０３は、高さ情報を登録するとともに、登録した高さ情報を取り出し用情報としてロボット部２３１に通知する。

図２０（ｃ）は、ステップＳ２００３の取り出し処理の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ２０２１において、ロボット部２３１は、取り出し用情報（商品箱高さ情報、商品高さ情報（デフォルトまたは書き換え後）、商品箱内から取り出すべき商品、それらの商品を取り出す順序）を取得する。

ステップＳ２０２２において、ロボット部２３１は、ハンド１８０１を商品（“商品番号”＝“Ａ２”の商品）にアクセスさせる。ステップＳ２０２３において、ロボット部２３１は、持ち上げ高さＤ_Ｌを算出し、ハンド１８０１に、算出した持ち上げ高さＤ_Ｌまで商品（“商品番号”＝“Ａ２”の商品）を持ち上げさせる。

ステップＳ２０２４において、ロボット部２３１は、ハンド１８０１を、対応するコンテナ（“店舗ＩＤ”＝“０１”のコンテナ）の位置まで水平移動させる。

（６）ロボット部によるロボット制御処理２
次に、ロボット部２３１〜２３４によるロボット制御処理（収納）の流れについて説明する。図２１は、ロボット部によるロボット制御処理（収納）の流れを示すフローチャートである。なお、ここでは、ロボット部２３１が、“店舗ＩＤ”＝“０１”のコンテナに、“商品番号”＝“Ａ２”の商品を、“商品数量”＝“８”個、収納する場合のロボット制御処理について説明する。

図２１（ａ）に示すように、ステップＳ２１０１において、ピッキング制御部６０４の商品高さ登録部１７０３は、対象となる商品（“商品番号”＝“Ａ２“の商品）が、商品箱内の１番目の商品であるか否かを判定する。対象となる商品の種類が、ロボット部２３１が、既にピッキングした商品と同じ種類の商品であると判定した場合には（ステップＳ２１０１においてＮＯの場合には）、ステップＳ２１０３に進む。

一方、対象となる商品が、商品箱内の１番目の商品であると判定した場合には（ステップＳ２１０１においてＹＥＳの場合には）、ステップＳ２１０２に進む。ステップＳ２１０２において、ピッキング制御部６０４の商品高さ登録部１７０３は、当該商品について、収納時のマスタデータの登録処理（マスタ登録処理）を実行し、ステップＳ２１０４に進む。

ステップＳ２１０３において、ロボット部２３１は、収納処理を実行する。ステップＳ２１０４において、ロボット部２３１は、対象となる商品について、ピッキングが完了したか否かを判定する。具体的には、ロボット部２３１は、“店舗ＩＤ”＝“０１”のコンテナに、“商品番号”＝“Ａ２”の商品を、“商品数量”＝“８”個、収納したか否かを判定する。

ステップＳ２１０４において、対象となる商品についてピッキングが完了していないと判定した場合には（ステップＳ２１０４においてＮＯの場合には）、ステップＳ２１０１に戻る。一方、ステップＳ２１０４において、対象となる商品についてピッキングが完了したと判定した場合には（ステップＳ２１０４においてＹＥＳの場合には）、ロボット制御処理（収納）を終了する。具体的には、当該コンテナ（“店舗ＩＤ”＝“０１”のコンテナ）に対する当該商品（“商品番号”＝“Ａ２”の商品）についてロボット制御処理（収納）を終了する。

図２１（ｂ）は、ステップＳ２１０１のマスタ登録処理の詳細を示すフローチャートである。ロボット部２３１は、取り出し処理（図２０（ｃ）のステップＳ２０２４）においてハンド１８０１を水平移動させた後、図２１（ｂ）のステップＳ２１１１において、コンテナ（“店舗ＩＤ”＝“０１”のコンテナ）の位置で停止させる。

ステップＳ２１１２において、ロボット部２３１は、収納用情報（コンテナ内において商品を収納する領域を示す情報）を取得する。ステップＳ２１１３において、ロボット部２３１は、距離センサ１８０２を用いて収納する領域の高さ情報を測定した後、ハンド１８０１を当該領域に低速で移動させ、商品を収納する。

ステップＳ２１１４において、ロボット部２３１は、商品収納時に、領域の高さ情報とハンド１８０１の高さ情報との差分値を算出することで、商品高さ情報を算出する。

ステップＳ２１１５において、ピッキング制御部６０４の商品高さ登録部１７０３は、ロボット部２３１にて算出された商品高さ情報をマスタデータとして登録する。これにより、商品高さ登録部１７０３に登録された商品高さ情報（所定のデフォルト値）が書き換えられる。

図２１（ｃ）は、ステップＳ２１０３の収納処理の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ２１２１において、ロボット部２３１は、取り出し処理（図２０（ｃ））のステップＳ２０２４においてハンド１８０１を水平移動させた後、ステップＳ２１２１において、コンテナ（“店舗ＩＤ”＝“０１”のコンテナ）の位置で停止させる。

ステップＳ２１２２において、ロボット部２３１は、収納用情報（コンテナ内において商品を収納する領域を示す情報、書き換え後の商品高さ情報）を取得する。ステップＳ２１２３において、ロボット部２３１は、収納する領域の高さ情報を測定し、書き換え後の商品高さ情報を足し合わせることで、商品を離す高さ方向の位置を算出する。また、ロボット部２３１は、算出した高さ方向の位置に基づいてハンド１８０１の移動距離を算出し、算出した移動距離分、ハンド１８０１を高速に移動させて商品を収納する。

＜空箱払い出し制御部の詳細＞
次に、制御装置１３１の空箱払い出し制御部６０６の詳細について説明する。

（１）空箱払い出し制御部の機能構成
はじめに、空箱払い出し制御部６０６の機能構成について説明する。図２２は、空箱払い出し制御部の機能構成の一例を示す図である。図２２に示すように、空箱払い出し制御部６０６は、画像情報取得部２２０１、空箱特定部２２０２、搬送制御部２２０３を有する。

画像情報取得部２２０１は、カメラ制御部６０５より、商品箱内を撮影することで得られる画像情報（商品箱内画像情報２２００）を、ロケーション番号とともに取得する。

空箱特定部２２０２は、商品箱内画像情報２２００に基づいて、商品箱内の商品が空になったか否かを判定する。また、空箱特定部２２０２は、商品箱内の商品が空になったと判定した場合、当該商品箱のロケーション番号を、当該商品箱から商品を取り出すロボット部に対して、払い出し指示として通知する。これにより、ロボット部では、当該商品箱を、対応するコンベヤに向かって払い出すことができる。

搬送制御部２２０３は、空箱特定部２２０２により商品箱内の商品が空になったと判定された場合、当該商品箱のロケーション番号を、搬送装置１３３に対して搬送指示として通知する。これにより、搬送装置１３３では、搬送シーケンスを変更し、コンベヤに払い出された空箱を、所定の位置まで搬送する。

（２）ロボット部の動作例
次に、空箱払い出し制御部６０６より、払い出し指示が通知された場合の、ロボット部２３１〜２３４の動作例について説明する。なお、ここでは、ロボット部２３１の動作例について説明する。

図２３は、空箱払い出し時のロボット部の動作例を示す図である。図２３に示すように、ロボット部２３１では、空箱払い出し制御部６０６より払い出し指示を受信すると、ロケーション番号に対応する商品箱の位置まで移動する。また、ロボット部２３１では、ハンド１８０１を下降させた後、矢印２３０１方向に移動させることで、空箱を矢印２３０２方向に移動させる。これにより、ロボット部２３１では、空箱をコンベヤ２０１に払い出すことができる。

（３）搬送装置の動作例
次に、空箱払い出し制御部６０６より、搬送指示が通知された場合の、搬送装置１３３の動作例について説明する。図２４は、空箱払い出し時の搬送装置の動作例を示す図である。

搬送装置１３３では、空箱払い出し制御部６０６より、搬送指示を受信すると、コンベヤ２１０、３１０についての搬送シーケンスを変更する。一方で、コンベヤ２０１〜２０５の搬送シーケンスはそのままとし、搬送装置１３３は、空箱２４００を、コンテナ（例えば、コンテナ２５０）の搬送に伴って搬送する。

図２４において、矢印３２１は、コンテナ２５０の搬送経路を示している。一方、矢印２４０１は、空箱２４００の搬送経路を示している。図２４に示すように、搬送装置１３３では、コンテナ２５０の搬送に伴って、空箱２４００を、コンベヤ２０１の右端部まで搬送すると、コンベヤ２１０に受け渡し、コンベヤ２１０が上端部まで搬送する。

これにより、搬送装置１３３では、空箱２４００を最短経路で、コンベヤ２１０の上端部まで搬送することができる。

（４）ロボット部による空箱払い出し処理
次に、ロボット部による空箱払い出し処理の流れについて説明する。図２５は、ロボット部による空箱払い出し処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ２５０１において、ロボット部２３１〜２３４は、空箱払い出し制御部６０６より、払い出し指示を受信したか否かを判定する。

ステップＳ２５０１において、払い出し指示を受信していないと判定した場合には（ステップＳ２５０１においてＮＯの場合には）、払い出し指示を受信するまで待機する。一方、ステップＳ２５０１において、払い出し指示を受信したと判定した場合には（ステップＳ２５０１においてＹＥＳの場合には）、ステップＳ２５０２に進む。

ステップＳ２５０２において、ロボット部２３１〜２３４は、空箱の払い出しが可能か否かを判定する。空箱に対応するコンベヤ上の位置に、コンテナがある場合、ロボット部２３１〜２３４は、払い出しが不可能と判定し（ステップＳ２５０２においてＮＯと判定し）、払い出しが可能となるまで待機する。

一方、空箱に対応するコンベヤ上の位置に、コンテナがない場合、ロボット部２３１〜２３４は、払い出しが可能と判定し（ステップＳ２５０２においてＹＥＳと判定し）、ステップＳ２５０３に進む。

ステップＳ２５０３において、ロボット部２３１〜２３４は、空箱の位置まで移動する。ステップＳ２５０４において、ロボット部２３１〜２３４は、空箱をコンベヤ２０１〜２０４上に払い出す。

ステップＳ２５０５において、ロボット部２３１〜２３４は、ロットに含まれる全ての店舗のコンテナに対して、商品のピッキングが完了したか否かを判定する。ステップＳ２５０５において、まだ商品のピッキングが完了していないコンテナがあると判定した場合には（ステップＳ２５０５においてＮＯの場合には）、ステップＳ２５０１に戻る。一方、ステップＳ２５０５において、ロットに含まれる全ての店舗のコンテナに対して、商品のピッキングが完了したと判定した場合には（ステップＳ２５０５においてＹＥＳの場合には）、空箱払い出し処理を終了する。

以上の説明から明らかなように、第１の実施形態に係る収納システム１３０は、
・互いに異なる種類の商品が詰め込まれた複数の商品箱をｘ軸方向に配列した棚が、ｙ軸方向に向かって階段状に形成された載置棚１３２を有する。
・各段に配列した複数の商品箱に沿ってそれぞれ設置され、ｘ軸方向にコンテナを搬送するコンベヤ２０１〜２０４を有する。
・コンベヤ２０１〜２０４それぞれの端部位置に沿って設置され、コンベヤ２０１〜２０４それぞれとの間でコンテナを授受し、ｙ軸方向にコンテナを搬送するコンベヤ２１０、３１０を有する。
・各段において、所定の位置に搬送されたコンテナに、対応する商品箱から商品を取り出して収納するピッキング装置１３４を有する。
・コンベヤ２０１〜２０４によるｘ軸方向の搬送と、コンベヤ２１０、３１０によるｙ軸方向の搬送とを組み合わせることで、コンテナを所定の位置に搬送する。

これにより、第１の実施形態に係る収納システム１３０によれば、高さ方向のスペースを有効利用することが可能となり、システムの設置スペースを縮小させることができる。

また、第１の実施形態に係る収納システム１３０は、
・ピッキング装置１３４が商品箱から商品を取り出す際、当該商品箱の側壁の高さ情報と、当該商品の高さ情報とに基づいて商品の持ち上げ高さの位置を制御する。
・ピッキング装置１３４がコンテナに商品を収納する際、収納する領域の高さ情報と商品の高さ情報とに基づいて、ハンドが商品を離す高さ方向の位置を制御する。

これにより、第１の実施形態に係る収納システム１３０によれば、商品箱から商品を取り出す際に、持ち上げ高さを最小化できるとともに、コンテナに収納する際に、移動速度を上げることができる。この結果、収納システム１３０において、ピッキング装置の動作を効率化させることができる。

［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、商品箱から取り出すべき商品と、それらの商品を取り出す順序とを、ピッキング制御部６０４が自動で決定するものとして説明した。しかしながら、商品が多種多様化した場合、商品箱内画像情報に基づいて精度よく商品の配置を認識することは困難になると考えられる。そこで、第２の実施形態では、商品箱から取り出すべき商品と、それらの商品を取り出す順序とを、作業者２６０が手動で設定できるようにする。以下、第２の実施形態について、上記第１の実施形態との相違点を中心に説明する。

＜収納システムの機能構成＞
はじめに、第２の実施形態に係る収納システムの機能構成について説明する。図２６は、第２の実施形態に係る収納システムの機能構成の一例を示す図である。図６を用いて説明した収納システム１３０との相違点は、図２６に示す収納システム２６００の場合、制御装置１３１が、収納制御部２６０１、リモート制御部２６０２を有する点である。

収納制御部２６０１は、図６のピッキング制御部６０４のうち、収納用情報の生成に関する機能（画像情報取得部１７１１、配置認識部１７１２、収納位置決定部１７１３）を有している。なお、画像情報取得部１７１１、配置認識部１７１２、収納位置決定部１７１３については、既に説明済みであるため、ここでは説明を省略する。

リモート制御部２６０２は、全体制御部６００より、ピッキング指示データを取得し、ピッキングする商品及び数量を特定する。また、リモート制御部２６０２は、カメラ制御部６０５より、商品箱内画像情報を取得する。また、リモート制御部２６０２は、商品箱内画像情報を、特定した商品及び数量とともに表示装置５０７に表示し、取り出すべき商品についての指定と、それらの商品を取り出す順序についての指定とを、作業者２６０より受け付ける。

更に、リモート制御部２６０２は、作業者２６０より受け付けた、取り出すべき商品についての指定と、それらの商品を取り出す順序についての指定とを、取り出し用情報として、ロボット部２３１〜２３４に通知する。

＜リモート制御部の詳細＞
次に、制御装置１３１のリモート制御部２６０２の詳細について説明する。

（１）リモート制御部の機能構成
はじめに、リモート制御部２６０２の機能構成について説明する。図２７は、リモート制御部の機能構成の一例を示す第１の図である。図２７に示すように、リモート制御部２６０２は、画像情報取得部２７０１、情報表示部２７０２、指示取得部２７０３、取り出し順序指定部２７０４を有する。

画像情報取得部２７０１は、カメラ制御部６０５より、商品箱内画像情報１７１０をロケーション番号とともに取得する。

情報表示部２７０２は、商品箱内画像情報を含む表示画面を生成し、表示装置５０７に表示する。

指示取得部２７０３は、全体制御部６００よりピッキング指示データを取得し、取り出し順序指定部２７０４に通知する。図２７のピッキング指示データ２７００は、指示取得部２７０３が全体制御部６００より取得するピッキング指示データの一例である。

図２７に示すように、ピッキング指示データ２７００には、情報の項目として、“店舗ＩＤ”、“商品番号”、“商品数量”が含まれる。これにより、指示取得部２７０３では、ロボット部２３１〜２３４それぞれが、商品箱から取り出すべき商品及びその数量を特定することができる。なお、指示取得部２７０３では、商品箱から取り出すべき商品及びその数量を、情報表示部２７０２にも通知する。これにより、情報表示部２７０２では、生成した表示画面に、商品箱から取り出すべき商品及びその数量を表示することができる。

取り出し順序指定部２７０４は、情報表示部２７０２により表示画面が表示されたことに応じて、作業者２６０により、商品箱から取り出すべき商品の指定とそれらの商品を取り出す順序の指定とを受け付ける。

また、取り出し順序指定部２７０４は、作業者２６０により指定された、商品箱から取り出すべき商品とそれらの商品を取り出す順序とを、取り出し用情報として、ロボット部に通知する。

（２）リモート制御部によるリモート制御処理
次に、リモート制御部２６０２によるリモート制御処理の流れについて説明する。図２８は、リモート制御部によるリモート制御処理の流れを示す第１のフローチャートである。なお、ここでは、カメラ部２２１が撮影した商品箱内画像情報１７１０を画像情報取得部２７０１が取得し、指示取得部２７０３が、ピッキング指示データ２７００を取得した場合のリモート制御処理について説明する。

図２８に示すように、ステップＳ２８０１において、指示取得部２７０３は、全体制御部６００よりピッキング指示データ２７００を取得する。

ステップＳ２８０２において、画像情報取得部２７０１は、カメラ部２２１により撮影された商品箱内画像情報１７１０を取得する。

ステップＳ２８０３において、情報表示部２７０２は、商品箱から取り出すべき商品（“商品番号”＝“Ａ２”）及びその数量（“商品数量”＝“８”）と、商品箱内画像情報１７１０とを含む表示画面を、表示装置５０７に表示する。

ステップＳ２８０４において、取り出し順序指定部２７０４は、商品箱から取り出すべき商品の指定とそれらの商品を取り出す順序の指定が、作業者２６０によって行われたか否かを判定する。作業者２６０によって指定が行われていないと判定された場合（ステップＳ２８０４においてＮＯの場合）には、指定が完了するまで待機する。一方、ステップＳ２８０４において、作業者２６０によって指定が行われたと判定された場合には（ステップＳ２８０４においてＹＥＳの場合には）、ステップＳ２８０５に進む。

ステップＳ２８０５において、取り出し順序指定部２７０４は、作業者２６０により指定された、商品箱から取り出すべき商品とそれらの商品を取り出す順序とを、取り出し用情報として、ロボット部２３１に通知する。

ステップＳ２８０６において、リモート制御部２６０２は、ピッキング指示データ２７００の“商品番号”に格納された各商品（“商品番号”＝“Ａ２”、“Ａ８”）について、取り出し用情報を通知したか否かを判定する。

ステップＳ２８０６において、取り出し用情報を通知していない商品があると判定した場合には、ステップＳ２８０２に戻る。一方、ステップＳ２８０６において、ピッキング指示データ２７００の“商品番号”に格納された各商品（“商品番号”＝“Ａ２”、“Ａ８”）について、取り出し用情報を通知したと判定した場合には、リモート制御処理を終了する。

（３）リモート制御部の動作例
次に、リモート制御部２６０２の動作例について説明する。なお、ここでは、カメラ部２２１が撮影した商品箱内画像情報を画像情報取得部２７０１が取得し、指示取得部２７０３がピッキング指示データ２７００を取得した場合の動作例について説明する。図２９は、リモート制御部の動作例を示す第１の図である。

このうち、図２９（ａ）は、カメラ可動機構部６２２によりカメラ部２２１が移動する様子を示している。図２９（ａ）の場合、カメラ部２２１は、“ロケーション番号”＝“１−２”の載置位置に移動し、“商品番号”＝“Ａ２”の商品の商品箱について撮影を行う。その後、カメラ部２２１は、“ロケーション番号”＝“１−８”の載置位置に移動し、“商品番号”＝“Ａ８”の商品の商品箱について撮影を行う。

図２９（ｂ）は、表示装置５０７に表示された表示画面の一例を示す図である。このうち、表示画面２９０１は、カメラ部２２１が、“商品番号”＝“Ａ２”の商品の商品箱について撮影を行うことで取得された商品箱内画像情報が表示中であることを示している。

表示画面２９０１によれば、商品箱から取り出すべき、“商品番号”＝“Ａ２”の商品の数量は“８”である。したがって、作業者２６０は、表示画面２９０１上において、取り出すべき８個の商品を指定する。このとき、リモート制御部２６０２では、作業者２６０により指定された順序を、取り出し順序として認識する。

図２９（ｂ）の表示画面２９０１において、丸数字が付された商品は、作業者２６０により指定された商品であることを表し、丸数字は、それらの商品を取り出す順序を示している。

同様に、表示画面２９０２は、カメラ部２２１が、“商品番号”＝“Ａ８”の商品の商品箱について撮影を行うことで取得された商品箱内画像情報が表示中であることを示している。

表示画面２９０２によれば、商品箱から取り出すべき“商品番号”＝“Ａ８”の商品の数量は“３”である。したがって、作業者２６０は、表示画面２９０２上において、取り出すべき３個の商品を指定する。このとき、リモート制御部２６０２では、作業者２６０により指定された順序を、取り出し順序として認識する。

図２９（ｂ）の表示画面２９０２において、丸数字が付された商品は、作業者２６０により指定された商品であることを表し、丸数字は、それらの商品を取り出す順序を示している。

以上の説明から明らかなように、第２の実施形態に係る収納システム２６００では、リモート制御部２６０２が、
・商品箱から取り出すべき商品及び数量を作業者に表示する。
・商品箱内画像情報を作業者に表示し、商品箱から取り出すべき商品と、それらの商品を取り出す順序とを、作業者に指定させる。

これにより、第２の実施形態に係る収納システム２６００によれば、新たな商品への入れ替えが頻繁に行われたり、商品形状が多様化した場合であっても、商品箱内の商品の配置が認識できるように制御装置に学習させる手間を省くことができる。また、商品箱内の商品の配置を誤認識することがないため、ピッキング装置では、商品箱内の商品を確実に取り出すことができる。つまり、第２の実施形態に係る収納システム２６００によれば、各商品に応じたピッキング動作を実現することができる。

［第３の実施形態］
上記第２の実施形態では、各段のコンベヤがコンテナを１個ずつ搬送することを前提とし、商品箱から取り出すべき商品の指定と、それらの商品を取り出す順序の指定とが完了した後に、次の商品箱内画像情報を表示するものとして説明した。

これに対して、第３の実施形態では、各段のコンベヤがコンテナを２個ずつ搬送することを前提とし、商品箱から取り出すべき商品の指定と、それらの商品を取り出す順序の指定とが完了する前に、次の商品箱内画像情報を表示できるようにする。以下、第３の実施形態について、第２の実施形態との相違点を中心に説明する。

＜リモート制御部の詳細＞
（１）リモート制御部の機能構成
図３０は、リモート制御部の機能構成の一例を示す第２の図である。図２７に示したリモート制御部２６０２との相違点は、図３０に示したリモート制御部３０００の場合、スキップ指示部３００１を有する点である。

スキップ指示部３００１は第１の指示部の一例である。スキップ指示部３００１は、情報表示部２７０２において生成され、表示装置５０７に表示されている表示画面を、次の表示画面にスキップ（遷移）させる指示を、作業者２６０から受け付ける。また、スキップ指示部３００１は、次の表示画面にスキップさせる指示を受け付けた場合、情報表示部２７０２に対して、次の表示画面にスキップするよう指示する。

更に、スキップ指示部３００１は、次の表示画面にスキップさせる指示を受け付けると、次にピッキングの対象となる商品として、ピッキング時間を最小化する商品を特定し、ロボット可動機構部６２１、カメラ可動機構部６２２に通知する。これにより、ロボット可動機構部６２１、カメラ可動機構部６２２では、ロボット可動シーケンス、カメラ可動シーケンスをそれぞれ変更する。

なお、第３の実施形態では、カメラ部２２１が撮影した商品箱内画像情報として、図３０に示す商品箱内画像情報３０１０を画像情報取得部２７０１が取得するものとする。

（２）リモート制御部によるリモート制御処理
次に、リモート制御部２６０２によるリモート制御処理の流れについて説明する。図３１は、リモート制御部によるリモート制御処理の流れを示す第２のフローチャートである。

図２８に示したフローチャートとの相違点は、ステップＳ３１０１〜ステップＳ３１０２、ステップＳ３１０３である。

ステップＳ３１０１において、取り出し順序指定部２７０４は、商品箱から取り出すべき商品の指定とそれらの商品を取り出す順序の指定とを受け付ける。

ステップＳ３１０２において、スキップ指示部３００１は、作業者２６０よりスキップ指示を受け付けたか否かを判定する。ステップＳ３１０２においてスキップ指示を受け付けていないと判定した場合には（ステップＳ３１０２においてＮＯの場合には）、ステップＳ２８０４に進む。

一方、ステップＳ３１０２において、スキップ指示を受け付けたと判定した場合には（ステップＳ３１０２においてＹＥＳの場合には）、ステップＳ３１０３に進む。

なお、スキップ指示部３００１では、スキップ指示を受け付けると、次にピッキングの対象となる商品として、ピッキング時間を最小化する商品（ここでは、“商品番号”＝“Ａ８”の商品）を特定し、ロボット可動機構部６２１、カメラ可動機構部６２２に通知する。これにより、ロボット部２３１、カメラ部２２１は、次にピッキングの対象となる商品（“商品番号”＝“Ａ８”の商品）の商品箱の載置位置に移動する。

ステップＳ３１０３において、情報表示部２７０２は、ピッキング時間を最小化する次の商品箱内画像情報（ここでは、“商品番号”＝“Ａ８”の商品の商品箱内画像情報）を特定し、ステップＳ２８０２に戻る。

（３）リモート制御部の動作例
次に、リモート制御部２６０２の動作例について説明する。図３２は、リモート制御部の動作例を示す第２の図である。

このうち、図３２（ａ）は、カメラ可動機構部６２２によりカメラ部２２１が移動する様子を示している。図３２（ａ）に示すように、カメラ部２２１は、“ロケーション番号”＝“１−２”の載置位置に移動し、“商品番号”＝“Ａ２”の商品の商品箱について撮影を行う。その後、カメラ部２２１は、“ロケーション番号”＝“１−８”の載置位置に移動し、“商品番号”＝“Ａ８”の商品の商品箱について撮影を行う。更に、カメラ部２２１は、その後、再び、“ロケーション番号”＝“１−２”の載置位置に移動し、“商品番号”＝“Ａ２”の商品の商品箱について撮影を行う。

図３２（ｂ）は、表示装置５０７に表示された表示画面の一例を示す図である。このうち、表示画面３２０１は、カメラ部２２１が、“商品番号”＝“Ａ２”の商品の商品箱について撮影を行うことで表示された表示画面である。

表示画面３２０１によれば、商品箱から取り出すべき商品は、“商品番号”＝“Ａ２”の商品であり、取り出すべき商品の数量は“８”である。したがって、作業者２６０は、表示画面３２０１上において、８個の商品を指定する。

ここで、表示画面３２０１の場合、１回で指定できる商品の数は６個までであり、指定された６個の商品についてピッキングが完了しない限り、残りの２個の商品を指定することはできない。

一方で、指定された６個の商品についてピッキングが完了するまでには一定程度の時間がかかる。このような場合、作業者２６０は、表示画面３２０１において、スキップボタン３２１０を押下し、スキップ指示を入力する。

スキップボタン３２１０が押下されることで、情報表示部２７０２では、作業者２６０により指定された商品の数量が、商品箱から取り出すべき数量未満であっても、次の商品箱内画像情報を含む表示画面３２０２に遷移する。表示画面３２０２によれば、商品箱から取り出すべき商品は、“商品番号”＝“Ａ８”の商品であり、取り出すべき商品の数量は“３”である。したがって、作業者２６０は、表示画面３２０２上において、３個の商品を指定する。

情報表示部２７０２では、表示画面３２０２において、商品及び数量の指定が完了すると、スキップ前の商品箱内画像情報に対応する商品箱についての、現在の（つまり、ピッキングが完了した後の）商品箱内画像情報を含む表示画面３２０３を表示する。

表示画面３２０３によれば、先に指定された６個の商品についてピッキングが完了しているため、残りの２個の商品を指定することができる。そこで、作業者２６０は、表示画面３２０３上において、残りの２個の商品を指定する。これにより、“商品番号”＝“Ａ２”の商品の商品箱について、取り出すべき商品及び数量の指定が完了する。

以上の説明から明らかなように、第３の実施形態に係る収納システム２６００では、リモート制御部３０００が、
・商品箱から取り出すべき商品及び数量を表示画面に表示する。
・商品箱内画像情報を表示画面に表示し、商品箱から取り出すべき商品と、それらの商品を取り出す順序とを、作業者に指定させる。
・指定された数量が、商品箱から取り出すべき数量未満であっても、次の商品箱内画像情報にスキップできるスキップボタンを表示画面に表示する。

これにより、第３の実施形態に係る収納システム２６００によれば、ピッキングが行われない限り指定が完了できないような場合に、スキップボタンを押下することで、次の商品箱内画像情報を表示させることができる。

この結果、作業者は、先に指定した商品についてのピッキングが行われている間に、次の商品箱内画像情報を含む表示画面上において、取り出すべき商品を指定することができる。つまり、指定が完了した後でなければ、次の商品箱内画像情報を表示することができない場合と比較して、ピッキング時間を短縮させることができる。

［第４の実施形態］
上記第１の実施形態では、商品箱が空箱であるか否かを、空箱払い出し制御部６０６が、商品箱内画像情報に基づいて自動で判定するものとして説明した。しかしながら、取り出すべき商品を作業者が指定する場合には、空箱の判定も作業者が行う方が効率的である。そこで、第４の実施形態では、商品箱内画像情報に基づいて、作業者が空箱であるか否かを判定し、判定結果を手動で入力できるようにする。以下、第４の実施形態について、上記第３の実施形態との相違点を中心に説明する。

＜収納システムの機能構成＞
はじめに、第４の実施形態に係る収納システムの機能構成について説明する。図３３は、第３の実施形態に係る収納システムの機能構成の一例を示す図である。図２６を用いて説明した収納システム２６００との相違点は、図３３に示す収納システム３３００の場合、制御装置１３１が、リモート制御部３３０１を有している点である。

リモート制御部３３０１は、全体制御部６００より、ピッキング指示データを取得し、ピッキングする商品及び数量を特定する。また、リモート制御部３３０１は、カメラ制御部６０５より、商品箱内画像情報を取得する。また、リモート制御部３３０１は、商品箱内画像情報を、特定した商品及び数量とともに表示装置５０７に表示し、取り出すべき商品についての指定と、それらの商品を取り出す順序についての指定とを、作業者２６０より受け付ける。

また、リモート制御部２６０２は、作業者２６０より受け付けた、取り出すべき商品についての指定と、それらの商品を取り出す順序についての指定とを、取り出し用情報としてロボット部２３１〜２３４に通知する。

更に、リモート制御部３３０１は、作業者２６０が入力する空箱の払い出し指示を受け付ける。リモート制御部３３０１は、作業者２６０からの払い出し指示を受け付けると、ロボット部に対して、当該商品箱のロケーション番号を、払い出し指示として通知する。

＜リモート制御部の詳細＞
次に、制御装置１３１のリモート制御部３３０１の詳細について説明する。

（１）リモート制御部の機能構成
図３４は、リモート制御部の機能構成の一例を示す第３の図である。図３０に示したリモート制御部３０００との相違点は、図３４に示したリモート制御部３３０１の場合、空箱払い出し指示部３４０１を有する点である。

空箱払い出し指示部３４０１は第２の指示部の一例である。空箱払い出し指示部３４０１は、情報表示部２７０２において生成され、表示装置５０７に表示される表示画面において、作業者２６０からの空箱の払い出し指示を受け付ける。また、空箱払い出し指示部３４０１は、空箱の払い出し指示を受け付けた場合、ロボット部に対して、当該商品箱のロケーション番号を、払い出し指示として通知する。これにより、ロボット部では、当該商品箱を、対応するコンベヤに向かって払い出すことができる。

更に、空箱払い出し指示部３４０１は、空箱の払い出し指示を受け付けた場合、搬送装置１３３に対して、当該商品箱のロケーション番号を、搬送指示として通知する。これにより、搬送装置１３３では、搬送シーケンスを変更し、コンベヤに払い出された空箱を、所定の位置まで搬送する。

なお、第４の実施形態では、カメラ部２２１が撮影した商品箱内画像情報として、図３４に示す商品箱内画像情報３４１０を、画像情報取得部２７０１が取得するものとする。

（２）リモート制御部によるリモート制御処理
次に、リモート制御部３３０１によるリモート制御処理の流れについて説明する。図３５は、リモート制御部によるリモート制御処理の流れを示す第３のフローチャートである。

図３１に示したフローチャートとの相違点は、ステップＳ３５０１、Ｓ３５０２である。ステップＳ３５０１において、空箱払い出し指示部３４０１は、空箱払い出し指示が入力されたか否かを判定する。ステップＳ３５０１において、空箱払い出し指示が入力されていないと判定した場合には（ステップＳ３５０１においてＮＯの場合には）、ステップＳ２８０４に進む。

一方、ステップＳ３５０１において、空箱払い出し指示が入力されたと判定した場合には（ステップＳ３５０１においてＹＥＳの場合には）、ステップＳ３５０２に進む。ステップＳ３５０２において、空箱払い出し指示部３４０１は、ロボット部２３１に対して、“ロケーション番号”＝“１−２”を、払い出し指示として通知する。

（３）リモート制御部の動作例
次に、リモート制御部３３０１の動作例について説明する。図３６は、リモート制御部の動作例を示す第３の図である。

このうち、図３６（ａ）は、カメラ可動機構部６２２によりカメラ部２２１が移動した様子を示している。図３６（ａ）に示すように、カメラ部２２１は、“ロケーション番号”＝“１−２”の載置位置に移動し、“商品番号”＝“Ａ２”の商品の商品箱について撮影を行う。その後、カメラ部２２１は、“ロケーション番号”＝“１−８”の載置位置に移動し、“商品番号”＝“Ａ８”の商品の商品箱について撮影を行う。その後、カメラ部２２１は、その後、再び、“ロケーション番号”＝“１−２”の載置位置に移動し、“商品番号”＝“Ａ２”の商品の商品箱について撮影を行う。

図３６（ｂ）は、表示装置５０７に表示された表示画面の一例を示す図である。このうち、表示画面３６０１は、カメラ部２２１が、“商品番号”＝“Ａ２”の商品の商品箱について撮影を行うことで取得された商品箱内画像情報について表示中であることを示している。

表示画面３６０１によれば、商品箱から取り出すべき商品は、“商品番号”＝“Ａ２”の商品であり、取り出すべき商品の数量は、“３”である。したがって、作業者２６０は、表示画面３６０１上において、３個の商品を指定する。

ここで、表示画面３６０１の場合、１回で指定できる商品の数は１個だけであり、指定された１個の商品についてのピッキングが完了し、空箱が払い出され、次の商品箱の配列が完了しない限り、残りの２個の商品を指定することができない。

このような場合、作業者２６０は、表示画面３６０１において、空箱払出ボタン３６１２を押下し、空箱の払い出し指示を入力する。これにより、ロボット部２３１では、指定された１個の商品についてピッキングを行った後、“商品番号”＝“Ａ２”の商品の商品箱について払い出しを行う。

なお、指定された１個の商品についてピッキングが完了し、空箱が払い出されたうえで、次の商品箱の配列が完了するまでには一定程度の時間がかかる。このような場合、作業者２６０は、表示画面３６０１において、スキップボタン３６１１を押下することで、スキップ指示を入力する。

これにより、情報表示部２７０２では、次の商品箱内画像情報を含む表示画面３６０２を表示する。表示画面３６０２によれば、商品箱から取り出すべき商品は、“商品番号”＝“Ａ８”の商品であり、取り出すべき商品の数量は“３”である。したがって、作業者２６０は、表示画面３６０２上において、３個の商品を指定する。

情報表示部２７０２では、表示画面３６０２において、商品及び数量の指定が完了すると、スキップ前の商品箱について、現在の（つまり、ピッキングと空箱の払い出しとが完了した後の）商品箱内画像情報を含む表示画面３６０３を表示する。

表示画面３６０３によれば、先に指定された１個の商品についてのピッキングと、空箱の払い出し、ならびに次の商品箱の配列が完了しているため、残りの２個の商品を指定することができる。そこで、作業者２６０は、表示画面３６０３上において、残りの２個の商品を指定する。これにより、“商品番号”＝“Ａ２”の商品の商品箱について、取り出すべき商品及び数量の指定が完了する。

以上の説明から明らかなように、第４の実施形態に係る収納システム３３００では、リモート制御部３３０１が、
・商品箱から取り出すべき商品及び数量を表示画面に表示する。
・商品箱内画像情報を表示画面に表示し、商品箱から取り出すべき商品と、それらの商品を取り出す順序とを、作業者に指定させる。
・商品が取り出されることで空になる商品箱を空箱として払い出す、空箱払い出しボタンを表示画面に表示する。
・指定された数量が商品箱から取り出すべき数量未満であっても、次の商品箱内画像情報にスキップできるスキップボタンを表示画面に表示する。

これにより、作業者は効率的に空箱を払い出すことが可能となる。

［第５の実施形態］
上記第２乃至第４の実施形態では、商品箱から取り出すべき商品の指定を作業者から受け付けるにあたり、商品のサイズ（縦方向の長さ及び幅方向の長さ）が既知であるとして説明した。これに対して、第５の実施形態では、商品箱から取り出すべき商品の指定を作業者から受け付けるにあたり、商品のサイズの指定を作業者から受け付ける。以下、第５の実施形態について上記第４の実施形態との相違点を中心に説明する。

＜リモート制御部の詳細＞
（１）リモート制御部の機能構成
図３７は、リモート制御部の機能構成の一例を示す第４の図である。図３４に示したリモート制御部３３０１との相違点は、図３７に示したリモート制御部３７００の場合、商品サイズ登録部３７０１を有する点である。

商品サイズ登録部３７０１は、カメラ部２２１〜２２４により撮影された商品箱が、ロット内のはじめての種類の商品箱である場合、当該商品箱内画像情報が取得された際に、表示画面において、商品サイズの指定を受け付ける。

なお、第５の実施形態では、画像情報取得部２７０１が、商品箱内の１番目の商品の商品箱内画像情報として図３７に示す商品箱内画像情報１７１０を取得するものとする。

（２）リモート制御部によるリモート制御処理
次に、リモート制御部３７００によるリモート制御処理の流れについて説明する。図３８は、リモート制御部によるリモート制御処理の流れを示す第４のフローチャートである。

図３５に示したフローチャートとの相違点は、ステップＳ３８０１、Ｓ３８０２である。ステップＳ３８０１において、商品サイズ登録部３７０１は、情報表示部２７０２によって表示画面に表示された商品箱内画像情報が、商品箱内の１番目の商品の商品箱内画像情報であるか否かを判定する。ステップＳ３８０１において、商品箱内の１番目の商品の商品箱内画像情報ではないと判定した場合には（ステップＳ３８０１においてＮＯの場合には）、ステップＳ３１０１に進む。

一方、ステップＳ３８０１において、商品箱内の１番目の商品の商品箱内画像情報であると判定した場合には（ステップＳ３８０１においてＹＥＳの場合には）、ステップＳ３８０２に進む。ステップＳ３８０２において、商品サイズ登録部３７０１は、作業者２６０から、商品のサイズの入力を受け付ける。

（３）リモート制御部の動作例
次に、リモート制御部３７００の動作例について説明する。図３９は、リモート制御部の動作例を示す第４の図である。

このうち、図３９（ａ）は、カメラ部２２１により撮影された、商品箱内の１番目の商品の商品箱内画像情報１７１０を含む表示画面３９０１を示している。表示画面３９０１において、作業者２６０は、表示画面３９０１上において、商品の頂点位置を指定することで、商品サイズを入力する。

同様に、図３９（ｂ）は、カメラ部２２１により撮影された、商品箱内の１番目の商品の商品箱内画像情報を含む表示画面３９０２を示している。表示画面３９０２において、作業者２６０は、表示画面３９０２上において、商品の外接矩形の頂点位置に相当する位置を指定することで、商品サイズを入力する。

以上の説明から明なように、第５の実施形態に係る収納システム３３００では、リモート制御部３７００が、
・商品箱から取り出すべき商品及び数量を表示画面に表示する。
・商品箱内画像情報を表示画面に表示し、商品箱から取り出すべき商品と、それらの商品を取り出す順序とを、作業者に指定させる。
・商品が取り出されることで空になる商品箱を空箱として払い出す、空箱払い出しボタンを表示画面に表示する。
・指定された数量が、商品箱から取り出すべき数量未満であっても、次の商品箱内画像情報にスキップできるスキップボタンを表示画面に表示する。
・商品箱内の１番目の商品の商品箱内画像情報を表示する場合、商品の頂点位置または商品の外接矩形の頂点位置に相当する位置を指定させることで、作業者に商品サイズを入力させる機能を有する。

これにより、作業者は、表示画面上で商品サイズを入力することが可能となる。

［第６の実施形態］
上記第３乃至第５の実施形態では、各段のコンベヤがコンテナを２個ずつ搬送することを前提とし、ピッキング指示データと補充情報とに基づいて、ピッキング順序情報、ロボット可動順序情報、カメラ可動順序情報を生成するものとして説明した。これに対して、第６の実施形態では、各段のコンベヤがコンテナを２個以上搬送することを前提とし、更に、各コンテナの状況を加味したピッキング指示データと補充情報とに基づいて、ピッキング順序情報、ロボット可動順序情報、カメラ可動順序情報を生成する。以下、第６の実施形態について、上記各実施形態との相違点を中心に説明する。

＜全体制御部の詳細＞
（１）全体制御部の機能構成
図４０は、全体制御部の機能構成の一例を示す図である。図４０に示すように、全体制御部６００は、コンテナデータ取得部４００１、優先順位決定部４００２、ピッキング指示データ出力部４００３を有する。

コンテナデータ取得部４００１は、ピッキング制御部６０４またはリモート制御部２６０２等より、現在時点におけるコンテナの状況を示すコンテナデータを取得する。

優先順位決定部４００２は、コンテナデータ取得部４００１により取得されたコンテナデータに対して、優先順位を決定するための採番ルールに基づいて、各コンテナ間の優先順位を決定する。

ピッキング指示データ出力部４００３は、優先順位決定部４００２において決定された優先順位を含むピッキング指示データを生成し、出力する。

（２）全体制御部の動作例
次に、全体制御部６００の動作例について図４１及び図４２を参照しながら説明する。図４１は、全体制御部の動作例を示す図である。図４２は、収納システムの他の構成例を示す図である。

図４１において、コンテナデータ４１００は、コンテナデータ取得部４００１により取得されたコンテナデータの一例である。なお、図４１に示すコンテナデータ４１００は、図４２に示す収納システム４２００における商品及びコンテナの位置を前提としている。

図４１に示すように、コンテナデータ４１００には、情報の項目として、“コンテナ番号”、“ピッキング時間”、“搬送時間”、“合計時間”、“現在のロケーション”、“次のロケーション”が含まれる。

“コンテナ番号”には、コンテナを特定する番号が格納される。“ピッキング時間”には、対応する“コンテナ番号”により特定されるコンテナに対して、商品をピッキングするのにかかる時間が格納される。商品をピッキングするのにかかる時間は、商品の数量に所定のパラメータ値をかけ合わせることで算出される。

“搬送時間”には、対応する“コンテナ番号”により特定されるコンテナに対して、次の商品をピッキングする場合において、当該次の商品をピッキングする位置まで、コンテナを搬送するのにかかる時間が格納される。搬送時間は、当該次の商品をピッキングする位置までの搬送距離に所定のパラメータ値をかけ合わせることで算出される。

“合計時間”には、“ピッキング時間”と“搬送時間”にそれぞれ格納された時間の合計値が格納される。

“現在のロケーション”には、対応する“コンテナ番号”により特定されるコンテナの現在の位置を示す情報が格納される。また、“次のロケーション”には、対応する“コンテナ番号”により特定されるコンテナの次の停止位置を示すロケーション番号が格納される。

優先順位決定部４００２では、コンテナデータ４１００について、優先順位の採番ルール４１１０に基づいて、優先順位を決定する。図４１の優先順位の採番ルール４１１０によれば、優先順位決定部４００２は、現在の商品のピッキングにかかる時間と次のロケーションまでの搬送時間との和算値が、小さい順に優先順位を付与する。ただし、優先順位決定部４００２では、スキップ指示が入力されたコンテナ、または、空箱の払い出し指示が入力されたコンテナについては、搬送時間がないため、現在の商品のピッキングが完了した後の優先順位を最上位とする。

優先順位データ４１２０は、コンテナデータ４１００について、優先順位の採番ルール４１１０に基づいて決定された優先順位を示すデータである。優先順位データ４１２０は、ピッキング指示データの一部として、ピッキング指示データ出力部４００３より出力される。

（３）全体制御部によるピッキング指示データ出力処理
次に、全体制御部６００によるピッキング指示データ出力処理の流れについて説明する。図４３は、全体制御部によるピッキング指示データ出力処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ４３０１において、全体制御部６００は、コンテナデータ４１００を取得する。ステップＳ４３０２において、全体制御部６００は、既に出力済みのピッキング指示データについて、ピッキングが実行されたか否かを判定する。

ステップＳ４３０２において、ピッキングが実行されていないと判定された場合には（ステップＳ４３０２においてＮＯの場合には）、ピッキングが実行されたと判定されるまで待機する。

一方、ステップＳ４３０２において、ピッキングが実行されたと判定された場合には（ステップＳ４３０２においてＹＥＳの場合には）、ステップＳ４３０３に進む。

ステップＳ４３０３において、全体制御部６００は、優先順位の採番ルール４１１０に従って、コンテナデータ４１００を解析し、各コンテナについて、合計時間を算出する。

ステップＳ４３０４において、全体制御部６００は、算出した合計時間の少ない順に優先順位を決定する。

ステップＳ４３０５において、全体制御部６００は、決定した優先順位を含むピッキング指示データを生成し、出力する。

ステップＳ４３０６において、全体制御部６００は、ロットに含まれる全ての店舗のコンテナについて、ピッキングが完了したか否かを判定する。ステップＳ４３０６において、まだピッキングが完了していないコンテナがあると判定した場合には（ステップＳ４３０６においてＮＯの場合には）、ステップＳ４３０１に戻る。一方、ステップＳ４３０６において、ロットに含まれる全ての店舗のコンテナについて、ピッキングが完了したと判定した場合には（ステップＳ４３０６においてＹＥＳの場合には）、ピッキング指示データ出力処理を終了する。

以上の説明から明らかなように、第６の実施形態に係る収納システム３３００では、
全体制御部が、
・現在のコンテナデータを取得する。
・取得したコンテナデータに基づいて、コンテナごとにピッキング時間及び搬送時間を算出し、ピッキング時間と搬送時間の合計時間に基づいて、コンテナの優先順位を決定する。
・決定した優先順位をピッキング指示データに含めて出力する。

これにより、第６の実施形態に係る収納システムによれば、ロット全体の処理時間を最小化させることができる。

［その他の実施形態］
上記第１乃至第６の実施形態では、第２の搬送装置は、第１の搬送装置であるコンベヤ２０２〜２０４それぞれの両側の端部位置に沿って設置されるものとして説明した。しかしながら、第２の搬送装置は、第１の搬送装置であるコンベヤ２０２〜２０４それぞれの一方の端部位置に沿って設置してもよい。

また、上記第１乃至第６の実施形態では、最下段から最上段に向かってコンテナを搬送するものとして説明したが、搬送方向はこれに限定されず、最上段から最下段に向かってコンテナを搬送してもよい。更に、上記第１乃至第６の実施形態では、第１の搬送装置と第２の搬送装置とが直交するものとして示したが、第１の搬送装置と第２の搬送装置とは、直交していなくてもよい。

また、上記第１の実施形態では、商品箱内の１番目の商品を収納する際に算出した商品高さ情報により、デフォルト値を書き換え、書き換え後の商品高さ情報を、２番目以降の商品の取り出し時及び収納時に利用するものとして説明した。しかしながら、商品高さ情報の算出タイミングは、商品箱内の１番目の商品に限定されず、商品箱内のＮ番目の商品であってもよい。この場合、書き換え後の商品高さ情報は、Ｎ＋１番目以降の商品の取り出し時及び収納時に利用されることになる。

なお、上記第１の実施形態で説明した商品高さ登録部１７０３の機能は、第２乃至第６の実施形態で説明したリモート制御部２６０２、３０００、３３０１、３７００に含めるようにしてもよい。

また、上記第６の実施形態では、ロット全体の処理時間を最小化するように、優先順位を決定するものとして説明した。しかしながら、優先順位の決定方法はこれに限定されず、例えば、ロボット部の可動量が最小化するように優先順位を決定してもよい。

また、上記第６の実施形態において示したように、隣接する収納システム間において、第２の搬送装置を共有させることで、複数組の収納システムを水平方向に組み合わせて、１の収納システムを形成するようにしてもよい。

なお、開示の技術では、以下に記載する付記のような形態が考えられる。
（付記１）
互いに異なる種類の商品が含まれる複数の商品箱が第１の方向に配列される棚が、第２の方向に向かって階段状に形成された載置棚と、
各段の前記複数の商品箱に沿ってそれぞれ設置され、前記第１の方向にコンテナを搬送する第１の搬送装置と、
前記第１の搬送装置それぞれの端部位置に沿って設置され、前記第１の搬送装置それぞれとの間で、前記コンテナを授受し、前記第２の方向に搬送する第２の搬送装置と、
各段において、所定の位置に搬送された前記コンテナに、対応する商品箱から商品を取り出して収納するピッキング装置と、を有し、
前記ピッキング装置は、前記コンテナに前記商品を収納する際、前記商品の高さ情報と、前記商品を収納する領域の高さ情報とに基づいて、前記商品を離す高さ方向の位置を制御することを特徴とする収納システム。
（付記２）
前記ピッキング装置は、
前記コンテナに前記商品箱内のＮ番目の商品を収納する際、該Ｎ番目の商品の底面が、前記領域に接触した際の、該Ｎ番目の商品の上面の高さ情報と、前記領域の高さ情報と基づいて、前記商品の高さ情報を算出し、
前記コンテナに前記商品箱内のＮ＋１番目以降の商品を収納する際、該算出した商品の高さ情報と、前記商品を収納する領域の高さ情報とに基づいて、前記商品を離す高さ方向の位置を制御することを特徴とする付記１に記載の収納システム。
（付記３）
前記ピッキング装置は、
前記コンテナに前記商品箱内のＮ＋１番目以降の商品を収納する際に、該商品を離す高さ方向の位置まで該商品を移動させる移動速度を、前記コンテナに前記商品箱内のＮ番目の商品を収納する際に、該商品を離す高さ方向の位置まで該商品を移動させる移動速度よりも上げることを特徴とする付記２に記載の収納システム。
（付記４）
前記コンテナに前記商品箱内のＮ番目の商品を収納する際に算出した、前記商品の高さ情報を登録する、高さ登録部を更に有することを特徴とする付記２または３に記載の収納システム。
（付記５）
前記ピッキング装置は、
距離センサにより測定された前記領域の高さ情報を取得することを特徴とする付記１乃至４のいずれかの付記に記載の収納システム。
（付記６）
前記ピッキング装置は、
前記商品箱から前記商品を取り出す際、前記商品の高さ情報と、前記商品箱の側壁の高さ情報とに基づいて、前記商品の持ち上げ高さの位置を制御することを特徴とする付記１に記載の収納システム。
（付記７）
前記ピッキング装置は、
前記商品箱の側壁の高さ情報と、前記コンテナに前記商品箱内のＮ番目の商品を収納する際に算出した前記商品の高さ情報とに基づいて、前記商品箱内のＮ＋１番目以降の商品の持ち上げ高さの位置を制御することを特徴とする付記２に記載の収納システム。
（付記８）
前記商品箱の側壁の高さ情報を登録する、高さ登録部を更に有することを特徴とする付記７に記載の収納システム。

なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせ等、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。

１００ ：倉庫エリア
１３０ ：収納システム
１３１ ：制御装置
１３２ ：載置棚
１３３ ：搬送装置
１３４ ：ピッキング装置
２０１〜２０４ ：コンベヤ
２１０ ：コンベヤ
２２１〜２２４ ：カメラ部
２３１〜２３４ ：ロボット部
３１０ ：コンベヤ
６００ ：全体制御部
６０１ ：コンベヤ制御部
６０２ ：ロボット可動制御部
６０３ ：カメラ可動制御部
６０４ ：ピッキング制御部
６０５ ：カメラ制御部
６０６ ：空箱払い出し制御部
６２１ ：ロボット可動機構部
６２２ ：カメラ可動機構部
７００ ：補充情報
８０１ ：指示取得部
８０２ ：補充情報読み出し部
８０３ ：ピッキング順序決定部
１１０１ ：指示取得部
１１０２ ：補充情報読み出し部
１１０３ ：ロボット可動順序決定部
１４０１ ：指示取得部
１４０２ ：補充情報読み出し部
１４０３ ：カメラ可動順序決定部
１７０１ ：画像情報取得部
１７０２ ：配置認識部
１７０３ ：商品高さ登録部
１７０４ ：指示取得部
１７０５ ：取り出し順序決定部
１７１１ ：画像情報取得部
１７１２ ：配置認識部
１７１３ ：収納位置決定部
１８０１ ：ハンド
１８０２ ：距離センサ
１８１０ ：取り出す順序を示す情報
１９１０ ：収納する領域を示す情報
２２０１ ：画像情報取得部
２２０２ ：空箱特定部
２２０３ ：搬送制御部
２６０１ ：収納制御部
２６０２ ：リモート制御部
２７０１ ：画像情報取得部
２７０２ ：情報表示部
２７０３ ：指示取得部
２７０４ ：取り出し順序指定部
３０００ ：リモート制御部
３００１ ：スキップ指示部
３３０１ ：リモート制御部
３４０１ ：空箱払い出し指示部
３７００ ：リモート制御部
３７０１ ：商品サイズ登録部
４００１ ：コンテナデータ取得部
４００２ ：優先順位決定部
４００３ ：ピッキング指示データ出力部

Claims (8)

1. 互いに異なる種類の商品が含まれる複数の商品箱が第１の方向に配列される棚が、第２の方向に向かって階段状に形成された載置棚と、
   各段の前記複数の商品箱に沿ってそれぞれ設置され、前記第１の方向にコンテナを搬送する第１の搬送装置と、
   前記第１の搬送装置それぞれの端部位置に沿って設置され、前記第１の搬送装置それぞれとの間で、前記コンテナを授受し、前記第２の方向に搬送する第２の搬送装置と、
   各段において、所定の位置に搬送された前記コンテナに、対応する商品箱から商品を取り出して収納するピッキング装置と、を有し、
   前記ピッキング装置は、前記コンテナに前記商品を収納する際、前記商品の高さ情報と、前記商品を収納する領域の高さ情報とに基づいて、前記商品を離す高さ方向の位置を制御することを特徴とする収納システム。
2. 前記ピッキング装置は、
   前記コンテナに前記商品箱内のＮ番目の商品を収納する際、該Ｎ番目の商品の底面が、前記領域に接触した際の、該Ｎ番目の商品の上面の高さ情報と、前記領域の高さ情報と基づいて、前記商品の高さ情報を算出し、
   前記コンテナに前記商品箱内のＮ＋１番目以降の商品を収納する際、該算出した商品の高さ情報と、前記商品を収納する領域の高さ情報とに基づいて、前記商品を離す高さ方向の位置を制御することを特徴とする請求項１に記載の収納システム。
3. 前記ピッキング装置は、
   前記コンテナに前記商品箱内のＮ＋１番目以降の商品を収納する際に、該商品を離す高さ方向の位置まで該商品を移動させる移動速度を、前記コンテナに前記商品箱内のＮ番目の商品を収納する際に、該商品を離す高さ方向の位置まで該商品を移動させる移動速度よりも上げることを特徴とする請求項２に記載の収納システム。
4. 前記コンテナに前記商品箱内のＮ番目の商品を収納する際に算出した、前記商品の高さ情報を登録する、高さ登録部を更に有することを特徴とする請求項２または３に記載の収納システム。
5. 前記ピッキング装置は、
   距離センサにより測定された前記領域の高さ情報を取得することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の収納システム。
6. 前記ピッキング装置は、
   前記商品箱から前記商品を取り出す際、前記商品の高さ情報と、前記商品箱の側壁の高さ情報とに基づいて、前記商品の持ち上げ高さの位置を制御することを特徴とする請求項１に記載の収納システム。
7. 前記ピッキング装置は、
   前記商品箱の側壁の高さ情報と、前記コンテナに前記商品箱内のＮ番目の商品を収納する際に算出した前記商品の高さ情報とに基づいて、前記商品箱内のＮ＋１番目以降の商品の持ち上げ高さの位置を制御することを特徴とする請求項２に記載の収納システム。
8. 前記商品箱の側壁の高さ情報を登録する、高さ登録部を更に有することを特徴とする請求項７に記載の収納システム。

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