JP6984167B2 - ワーク姿勢調整装置 - Google Patents

Description

本発明は、ワーク姿勢調整装置に関する。

従来、加工対象であるワークの姿勢を調整するワーク姿勢調整装置が知られている。例えば特許文献１では、楔状部材を左右へ移動させることにより、付勢部材に抗して取付体を回転変位させる。

特開２００２−３０１６２７号公報

特許文献１では、付勢部材として引っ張りコイルばねを用いてピンを楔状部材に押し当てることで、ねじ送りや歯車機構等のバックラッシをキャンセルしている。しかしながら、ばねによる付勢力を用いてバックラッシをキャンセルする場合、取付体を回転変位させるためには、付勢力に応じたトルクが必要となるため、高出力のモータを用いる必要がある。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、姿勢調整に要するアクチュエータの出力を低減可能なワーク姿勢調整装置を提供することにある。

本発明のワーク姿勢調整装置は、ベース（１０）と、プレート（１１）と、アクチュエータ（２１、５１）と、カム部材（２６、５６）と、カムブロック（３０、６０）と、付勢部材（４０、７０）と、を備える。
プレートは、ワーク（８０）を保持可能であって、少なくとも１軸を中心にベースに対して回転可能に設けられる。アクチュエータは、プレートを回転させる駆動力を出力する。カム部材は、アクチュエータにより回転駆動される。カム部材は、アクチュエータの回転軸と同軸に設けられる基部（２７、５７）、および、基部から偏芯して突出し、周壁が前記ガイド部に当接する偏芯部（２８、５８）を有する偏芯ピンである。カムブロックは、カム部材をガイドするガイド部（３６、６６）が形成され、カム部材の回転によりプレートと一体に駆動される。付勢部材は、カム部材がカムブロックに押し付けられるように付勢する。ベースとプレートとが水平であるとき、プレートの回転軸方向から見て、プレートの回転中心と、カム部材の回転中心と、カム部材の偏芯中心とが、同一直線上に配列される。

本発明では、カム部材とカムブロックが倍力機構を構成しており、アクチュエータは、倍力機構を介してプレートを駆動する。カムによる倍力機構を用いることで、倍力機構を用いない場合と比較し、アクチュエータの出力を低減することができる。

第１実施形態による姿勢調整装置を示す斜視図である。 第１実施形態による姿勢調整装置を示す平面図である。 第１実施形態による偏芯ピンを示す斜視図である。 第１実施形態によるカムブロックおよび偏芯ピンを示す正面図である。 図４のＶ部拡大図である。 第１実施形態において、ベースと中継プレートとが水平である状態を示す側面図である。 第１実施形態において、偏芯ピンが＋９０°回転した状態を示す側面図である。 第１実施形態において、偏芯ピンが−９０°回転した状態を示す側面図である。 第１実施形態によるカムによる倍力機構を説明する説明図である。 第１実施形態によるばね荷重とモータ出力との関係を説明する説明図である。 第２実施形態による板カムを示す模式図である。 第２実施形態によるばね荷重とモータ出力との関係を説明する説明図である。

以下、本発明によるワーク姿勢調整装置を図面に基づいて説明する。
（第１実施形態）
第１実施形態によるワーク姿勢調整装置を図１〜図１０に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
図１および図２に示すように、ワーク姿勢調整装置１は、例えばセラミック等のコーティング材に浸漬して表面コーティングを施すワーク８０を保持するものであって、ベース１０、プレート１１、および、姿勢調整ユニット２０、５０等を備える。本実施形態では、ワーク８０の傾きを機外にて測定しておき、ワーク姿勢調整装置１にてワーク８０の傾きを調整する。そして、図示しない加工部にワーク８０を垂直に挿入することで、ワーク８０に均一な被膜を形成することができる。

プレート１１は、ワーク保持プレート１２、および、中継プレート１５を有する。
ワーク保持プレート１２は、平面視略矩形に形成され、略中央に、加工対象であるワーク８０を保持するワーク保持ブロック１３が設けられる。
中継プレート１５は、ワーク保持プレート１２の外縁を囲むように、矩形環状に形成される。ベース１０は、中継プレート１５の外縁を囲むように、矩形環状に形成される。すなわち、ワーク保持プレート１２、中継プレート１５、および、ベース１０は、内側からこの順で配列される。中継プレート１５およびワーク保持プレート１２は、ベース１０に対して第２軸としてのＡ軸方向に回転可能に設けられる。ワーク保持プレート１２は、ベース１０および中継プレート１５に対して第１軸としてのＢ軸方向に回転可能に設けられる。

第２姿勢調整ユニットとしての姿勢調整ユニット２０は、モータ２１により、ワーク８０の中心を通るＡ軸を中心に中継プレート１５を回転させることで、ワーク８０のＡ軸周りの傾斜角度を調整する。このとき、ワーク保持プレート１２は、中継プレート１５と一体に、Ａ軸周りに回転する。
第１姿勢調整ユニットとしての姿勢調整ユニット５０は、モータ５１により、ワーク８０の中心を通り、Ａ軸に直交するＢ軸を中心にワーク保持プレート１２を回転させることで、ワーク８０のＢ軸周りの傾斜角度を調整する。中継プレート１５は、モータ５１の回転により駆動されない。
換言すると、ワーク保持プレート１２は、Ａ軸およびＢ軸周りに回転可能であり、中継プレート１５は、Ａ軸周りに回転可能であって、Ｂ軸周りに回転不能である。
本実施形態では、モータ２１、５１が「アクチュエータ」に対応する。

中継プレート１５およびワーク保持プレート１２の回転範囲は、ワーク８０の姿勢の調整に要する範囲に応じて任意に設定可能である。中継プレート１５およびワーク保持プレート１２の回転範囲は、水平位置を０°とし、例えば±１°とする。本実施形態では、姿勢調整ユニット２０、５０が設けられる側の辺が下側となるようにプレート１１、１２を回転させる方向を正、姿勢調整ユニット２０、５０が設けられる側の辺が上側となるようにプレート１１、１２を回転させる方向を負とする。
以下、「水平」、「平行」、「垂直」、「同一直線上」といった文言については、設計誤差程度のズレは許容されるものとする。

姿勢調整ユニット２０は、モータ２１、継手２２、倍力機構２５、および、付勢部材としてのプランジャ４０を有する。
モータ２１は、ベース１０に設けられる。モータ２１の回転軸は、継手２２を介して偏芯ピン２６と接続される。これにより、偏芯ピン２６は、モータ２１の回転により回転する。

倍力機構２５は、カム部材である偏芯ピン２６、および、カムブロック３０を有する。
偏芯ピン２６は、基部２７、および、偏芯部２８を有する。
カムブロック３０は、底壁３１、および、底壁３１のモータ２１側から立ち上がって形成される立設壁３５を有し、側面視略Ｌ字状に形成される。立設壁３５には、偏芯部２８が挿入されるガイド部としてのガイド穴３６が形成される。カムブロック３０には、プランジャ４０が設けられる。プランジャ４０は、カムブロック３０を鉛直方向下側に付勢することで、偏芯部２８をガイド穴３６の上斜面３７（図５参照）に押し付ける。

姿勢調整ユニット５０は、モータ５１、継手５２、倍力機構５５、および、付勢部材としてのプランジャ７０を有する。
モータ５１は、中継プレート１５に設けられる。モータ５１の回転軸は、継手５２を介して偏芯ピン５６と接続される。これにより、偏芯ピン５６は、モータ５１の回転により回転する。

倍力機構５５は、カム部材である偏芯ピン５６、および、カムブロック６０を有する。
偏芯ピン５６は、基部５７、および、偏芯部５８を有する。
カムブロック６０は、底壁６１、および、底壁６１のモータ５１側から立ち上がって形成される立設壁６５を有し、側面視略Ｌ字状に形成される。立設壁６５には、偏芯部５８が挿入されるガイド部としてのガイド穴６６が形成される。カムブロック６０には、プランジャ７０が設けられる。プランジャ７０は、カムブロック６０を鉛直方向下側に付勢することで、偏芯部５８をガイド穴６６の上斜面に押し付ける。

姿勢調整ユニット２０、５０は、設置箇所が異なっているが、略同様の構成であるので、以下、姿勢調整ユニット２０について、詳細に説明する。
図３に示すように、偏芯ピン２６の基部２７は、モータ２１の回転軸と同軸に設けられる。基部２７は、モータ２１の回転軸と同軸であれば、どのような形状であってもよい。偏芯部２８は、円柱状に形成され、基部２７の先端側に突出する。図５に示すように、偏芯部２８の軸中心である偏芯中心Ｃ１は、偏芯ピン２６の回転中心Ｃ２とはずれている。図６（ａ）に示すように、中継プレート１５が水平のとき、偏芯部２８は、偏芯中心Ｃ１が、回転中心Ｃ２および中継プレート１５の回転中心Ｃ３と、同一直線上となるように設けられる。本実施形態では、中継プレート１５が水平のとき、偏芯中心Ｃ１、回転中心Ｃ２、中継プレート１５の回転中心Ｃ３の順に配列される。
以下、偏芯ピン２６の回転角度をθｅ、中継プレート１５の回転角度をθｐとする。

偏芯中心Ｃ１と回転中心Ｃ２との間の距離である偏芯量は、ベース１０に対して中継プレート１５を回転させる最大角度θｐ＿ｍａｘ（例えば、θｐ＿ｍａｘ＝±１°）、要求される分解能、および、中継プレート１５の回転中心Ｃ３と偏芯ピン２６の回転中心Ｃ２との距離に応じて適宜設定される。本実施形態では、中継プレート１５を＋１°回転させるとき、偏芯ピン２６の回転角度θｅが＋９０°となり、−１°回転させるとき、偏芯ピンの回転角度θｅが−９０°となるように、モータ２１の回転中心Ｃ２と中継プレート１５の回転中心Ｃ３との距離に応じ、偏芯量が設定される。なお、回転中心間の距離は、同一平面上での距離とする。

図１および図２に示すように、カムブロック３０は、ワーク保持プレート１２側の端面が中継プレート１５と揃うように、中継プレート１５の上側に固定される。カムブロック３０は、中継プレート１５より幅広に形成され、一部がベース１０側に突出している。

カムブロック３０の詳細を図４および図５に示す。図４は、図２中のＶＩ方向から見た図であり、図５は、図４中のＶ部を拡大した図である。
図４に示すように、底壁３１において、中継プレート１５の上側に配置される領域を固定領域３２、ベース１０の上側に配置される領域を突出領域３３とする。固定領域３２は、底面にて中継プレート１５と当接し、ボルト等にて中継プレート１５に固定される。突出領域３３は、固定領域３２よりも板厚が薄くなるように、底面側に段差３４が形成されている。これにより、カムブロック３０とベース１０とは離間している。

図４および図５に示すように、カムブロック３０の立設壁３５には、偏芯ピン２６の偏芯部２８が挿入されるガイド穴３６が形成される。ガイド穴３６は、上斜面３７、下斜面３８、および、接続面３９から構成され、全体として長円状に形成される。上斜面３７および下斜面３８は、平行に形成される。また、上斜面３７および下斜面３８は、ベース１０側の端部が、ワーク保持プレート１２側の端部よりも鉛直方向上側となるように、傾斜して形成される。接続面３９は、上斜面３７と下斜面３８とを接続する円弧面である。ガイド穴３６は、中継プレート１５の回転範囲に応じ、全回転範囲にて偏芯部２８が接続面３９に当接しない大きさに形成される。
モータ２１の回転により、偏芯部２８の周壁がガイド穴３６の内壁と当接しつつ回転することで、ワーク保持プレート１１および中継プレート１５がＡ軸周りに回転する。

上斜面３７および下斜面３８と偏芯部２８との間には、偏芯部２８がガイド穴３６内を摺動可能な程度の隙間が設けられている。また、カムブロック３０は、プランジャ４０によりベース１０側に付勢されている。そのため、プランジャ４０とベース１０とが当接しているとき、偏芯部２８は、プランジャ４０の付勢力により、ガイド穴３６の上斜面３７側に押し付けられ、偏芯部２８と下斜面３８とは離間する。偏芯部２８を上斜面３７側に片寄せすることで、バックラッシによる位置決め精度の低下を防ぎ、ワーク８０の姿勢を高精度に調整可能である。

図６〜図８は、中継プレート１５の可動範囲を説明するものであって、図６は中継プレート１５がベース１０に対して水平である状態を示している。図６の状態を基準とし、このときの回転角度θｐ、θｅ＝０°とする。図７は、偏芯ピン２６が正方向に９０°回転し、中継プレート１５が１°回転した状態を示している。すなわち図７は、θｐ＝＋１°、θｅ＝＋９０°の状態を示している。図８は、偏芯ピン２６が負方向に９０°回転し、中継プレート１５が−１°回転した状態を示している。すなわち図８は、θｐ＝−１°、θｅ＝−９０°の状態を示している。

突出領域３３の上側には、プランジャ４０が設けられる。プランジャ４０は、内部に図示しないスプリングを有する。プランジャ４０の先端部４１は、突出領域３３に形成される図示しない貫通孔からベース１０側に突出する。
図６に示すように、先端部４１は、中継プレート１５がベース１０に対して水平であるとき、ベース１０の上側面に当接する。図７に示すように、中継プレート１５が正方向に傾斜している状態のとき、先端部４１がベース１０に当接した状態にてスプリングが押し縮められ、カムブロック３０がベース１０側に付勢される。これにより、偏芯部２８が上斜面３７側に片寄せされる。図８に示すように、中継プレート１５が負方向に傾斜している状態のとき、先端部４１とベース１０とは離間している。

ここで、偏芯カムの倍力機構を図９に基づいて説明する。図９（ａ）は、偏芯ピン２６が０°から９０°まで回転する状態を模式的に示す図であって、回転角度θｅが０°のときの偏芯部２８を破線、３０°のときの偏芯部２８を一点鎖線、６０°のときの偏芯部２８を二点鎖線、９０°のときの偏芯部２８を実線で示した。また、偏芯部２８にてカムブロック３０を押し込む押し込み位置について、回転角度θｅが０°のときをＳ１、３０°のときをＳ２、６０°のときをＳ３、９０°のときをＳ４とした。図９（ｂ）は、回転角度θｅと、押し込み位置Ｓ１〜Ｓ４および偏芯ピン２６がカムブロック３０を押し込む力との関係を示している。

物体に力Ｆが作用し、その位置が変位Δｘ変化したとき、力Ｆが物体に対してした仕事Ｗは、式（１）で表される。
Ｗ＝Ｆ×Δｘ ・・・（１）
式（１）より、仕事Ｗが一定であれば、変位Δｘが小さくなると、力Ｆが大きくなる。

図９（ａ）に示すように、偏芯ピン２６が０°から９０°まで回転するとき、カムブロック３０を押し込む押し込み位置Ｓ１〜Ｓ４が変化する。また、回転角度θｅが９０°に近づくほど、押し込み位置の変位が小さくなる。式（１）にて説明した通り、変位Δｘが小さくなると、力Ｆが大きくなるので、回転角度θｅが９０°に近づき、押し込み位置の変位が小さくなると、偏芯ピン２６にてカムブロック３０を押し込む力が大きくなる（図９（ｂ）参照）。

図１０では、横軸を回転角度θｅ、縦軸を荷重とする。後述の図１２も同様である。ここで、モータ２１のトルクをプランジャ４０のスプリングを押し縮める荷重に換算した荷重換算値をＰｃとし、参考例の荷重換算値をＰｘとする。
図１０に示すように、偏芯ピン２６が０°から９０°まで回転するとき、回転角度θｅが９０°に近づくほどプランジャ４０のスプリングの縮み代が大きくなるので、ばね荷重Ｐｓｐが大きくなる。

参考例では、カムによる倍力機構を用いず、例えばねじによる送りにて中継プレート１５を回転させる。バックラッシのキャンセルにスプリングを用いている場合、スプリングの付勢力に抗して中継プレート１５を回転させる必要がある。この場合、回転範囲において、スプリングの縮み代が最も大きくなるときのばね荷重Ｐｓｐに応じた荷重換算値Ｐｘに相当するトルクをモータにて出力する必要がある。

本実施形態では、モータ２１のトルクは、倍力機構２５を経由して中継プレート１５側に伝達される。図９にて説明したように、偏芯ピン２６の回転角度θｅが０°から９０°の範囲では、９０°に近づくほど偏芯ピン２６による押し込み位置の変位が小さくなるので、伝達される荷重換算値Ｐｃが大きくなる。そのため、矢印Ａ１で示すように、倍力機構２５を用いない場合と比較して、中継プレート１５の回転に要する荷重換算値Ｐｃを低減可能である。すなわち、倍力機構２５を用いることで、モータ２１は、スプリングの縮み代が最も大きいときのばね荷重Ｐｘより小さい値である荷重換算値Ｐｃ０に応じたトルクを出力すればよく、モータ２１の必要トルクを低減可能である。これにより、倍力機構を用いない場合と比較し、低出力のモータを選定することができる。

以上説明したように、本実施形態のワーク姿勢調整装置１は、ベース１０と、プレート１１と、モータ２１、５１と、偏芯ピン２６、５６と、カムブロック３０、６０と、プランジャ４０、７０と、を備える。
プレート１１は、加工対象であるワーク８０を保持可能であり、少なくとも１軸を中心にベース１０に対して回転可能に設けられる。モータ２１、５１は、プレート１１を回転させる駆動力を出力する。

偏芯ピン２６は、モータ２１により回転駆動される。偏芯ピン５６は、モータ５１により回転駆動される。
カムブロック３０は、偏芯ピン２６をガイドするガイド穴３６が形成され、偏芯ピン２６の回転により、中継プレート１５と一体に駆動される。カムブロック６０は、偏芯ピン５６をガイドするガイド穴６６が形成され、偏芯ピン５６の回転により、ワーク保持プレート１２と一体に駆動される。

プランジャ４０は、偏芯ピン２６がカムブロック３０に押し付けられるようにカムブロック３０を付勢する。プランジャ７０は、偏芯ピン５６がカムブロック６０に押し付けられるようにカムブロック６０を付勢する。プランジャ４０、７０にて、偏芯ピン２６、５４をカムブロック３０、６０に押し付けることで、バックラッシをキャンセル可能であるので、姿勢調整精度を高めることができる。

本実施形態では、偏芯ピン２６とカムブロック３０、および、偏芯ピン５６とカムブロック６０が、倍力機構２５、５５を構成しており、モータ２１、５１は、倍力機構２５、５５を介して、プレート１５、１２を駆動する。カムによる倍力機構２５、５５を用いることで、倍力機構を用いない場合と比較し、モータ２１、５１の必要トルクを低減することができる。これにより、低出力のモータを選択することができる。

ベース１０と中継プレート１５とが水平であるとき、中継プレート１５の回転軸方向から見て、中継プレート１５の回転中心Ｃ３と、偏芯ピン２６の回転中心Ｃ２と、偏芯ピン２６の偏芯中心Ｃ１とが、同一直線上に配列される。
これにより、倍力機構２５、５５により倍力される領域を有効に利用できるので、ワーク８０の姿勢調整可能範囲を広げることができる。

プレート１１は、ワーク保持プレート１２と、中継プレート１５と、を有する。ワーク保持プレート１２には、ワーク８０を保持するワーク保持ブロック１３が設けられ、Ｂ軸を中心に回転可能である。中継プレート１５は、ワーク保持プレート１２とベース１０との間に設けられ、Ｂ軸に直交するＡ軸を中心にワーク保持プレート１２と一体に回転可能である。

偏芯ピン２６およびカムブロック３０は、Ａ軸を中心にプレート１１を駆動する姿勢調整ユニット２０に含まれる。また、偏芯ピン５６およびカムブロック６０は、Ｂ軸を中心にプレート１１を駆動する姿勢調整ユニット５０に含まれる。
本実施形態では、姿勢調整ユニット２０、５０のいずれにもカムによる倍力機構２５、５５が用いられる。これにより、モータ２１、５１として、低出力のモータを選択することができる。

偏芯ピン２６は、モータ２１の回転軸と同軸に設けられる基部２７、および、基部２７から偏芯して突出し、周壁がガイド穴３６に当接する偏芯部２８を有する。
これにより、倍力機構２５を適切に構成することができる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図１１および図１２に示す。本実施形態では、カム部材の形状が第１実施形態と異なるので、この点を中心に説明する。上記実施形態と同様、姿勢調整ユニット２０、５０の機構は同様であるので、ここでは、姿勢調整ユニット２０の偏芯ピン２６に替えて板カム１２６を用いる例を説明する。なお、姿勢調整ユニット５０の偏芯ピン５６に替えて本実施形態の板カム１２６を用いてもよい。

図１１に示すように、本実施形態のカム部材としての板カム１２６は、カムブロック３０が等加速度で駆動されるように、カム面が形成される。
図１２は、図１０と対応する図であって、ばね荷重Ｐｓｐおよび荷重換算値Ｐｃ、Ｐｘは図１０と同様である。板カム１２６は、荷重換算値Ｐｃａが、ばね荷重Ｐｓｐの増加に応じて倍力する等加速度カムである。等加速度カムを用いることで、矢印Ａ２で示すように、プランジャ４０のスプリングを押し縮めるのに要する荷重換算値Ｐｃａ０をより低減可能である。すなわち、カム部材として等加速度カムを用いることで、モータ２１の必要トルクがより低減され、より低出力のモータを選定することができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。

（他の実施形態）
上記実施形態では、プレートには、ワーク保持プレートおよび中継プレートが含まれ、Ａ軸周りの角度調整、および、Ｂ軸周りの角度調整にカム部材およびカムブロックが用いられる。他の実施形態では、Ａ軸周りの角度調整、または、Ｂ軸周りの角度調整に、カム部材およびカムブロックを用いなくてもよい。また、ワーク姿勢調整装置は、中継プレートを省略し、１軸方向の角度を調整するものであってもよい。

第１実施形態では、プレートがベースに水平のとき、偏芯中心、カム部材の回転中心、中継プレートの回転中心は、同一直線上に、この順で配列される。他の実施形態では、プレートがベースに水平のとき、カム部材の回転中心、偏芯中心、中継プレートの回転中心が、同一直線上に、この順で配列されるようにしてもよい。すなわち、偏芯中心が、カム部材の回転中心よりも中継プレートの回転中心側となるようにしてもよい。配列順が異なっていても、同様の効果を奏する。また、偏芯中心、カム部材の回転中心、および、プレートの回転中心は、プレートがベースに水平のときに同一直線上でなくてもよい。

上記実施形態では、付勢部材はプランジャである。他の実施形態では、付勢部材は、カム部材をカムブロックに片寄せできるものであれば、プランジャに限らず、どのようなものであってもよい。また、付勢部材の付勢力は、ばね力に限らず、例えば磁力等であってもよい。
上記実施形態では、カム部材は、プランジャにてカムブロックを鉛直方向下側に付勢することで、ガイド穴の上斜面に片寄せされる。他の実施形態では、付勢部材は、その付勢力により、カム部材を下側の斜面に片寄せするようにしてもよい。この場合、カムブロックにガイド穴を形成する必要はなく、例えばカムブロックの上側面に、カム部材をガイドする傾斜面を形成し、当該傾斜面を「ガイド部」としてもよい。

上記実施形態では、カム部材を駆動するアクチュエータはモータである。他の実施形態では、アクチュエータとしてモータ以外のものを用いてもよい。
上記実施形態では、ワーク姿勢調整装置は、コーティング材に浸漬され、コーティング処理されるワークを保持するものである。他の実施形態では、ワーク姿勢調整装置は、コーディング処理以外の加工処理が施されるワークを保持するものであってもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１・・・ワーク姿勢調整装置
１０・・・ベース
１１・・・プレート
１２・・・ワーク保持プレート １５・・・中継プレート
２１、５１・・・モータ
２６、５６・・・偏芯ピン（カム部材）
３０、６０・・・カムブロック
３６、６６・・・ガイド穴（ガイド部）
４０、７０・・・プランジャ（付勢部材）
１２６・・・板カム（カム部材）

Claims (2)

1. ベース（１０）と、
   ワーク（８０）を保持可能であり、少なくとも１軸を中心に前記ベースに対して回転可能に設けられるプレート（１１）と、
   前記プレートを回転させる駆動力を出力するアクチュエータ（２１、５１）と、
   前記アクチュエータにより回転駆動されるカム部材（２６、５６）と、
   前記カム部材をガイドするガイド部（３６、６６）が形成され、前記カム部材の回転により前記プレートと一体に駆動されるカムブロック（３０、６０）と、
   前記カム部材が前記カムブロックに押し付けられるように付勢する付勢部材（４０、７０）と、
   を備え、
   前記カム部材は、前記アクチュエータの回転軸と同軸に設けられる基部（２７、５７）、および、前記基部から偏芯して突出し、周壁が前記ガイド部に当接する偏芯部（２８、５８）を有する偏芯ピンであり、
   前記ベースと前記プレートとが水平であるとき、前記プレートの回転軸方向から見て、前記プレートの回転中心と、前記カム部材の回転中心と、前記カム部材の偏芯中心とが、同一直線上に配列されるワーク姿勢調整装置。
2. 前記プレートは、
   前記ワークを保持するワーク保持ブロック（１３）が設けられ、第１軸を中心に回転可能であるワーク保持プレート（１２）と、
   前記ワーク保持プレートと前記ベースとの間に設けられ、前記第１軸に直交する第２軸を中心に前記ワーク保持プレートと一体に回転可能である中継プレート（１５）と、
   を有し、
   前記カム部材および前記カムブロックは、前記第１軸を中心に前記プレートを駆動する第１姿勢調整ユニット（５０）、および、前記第２軸を中心に前記プレートを駆動する第２姿勢調整ユニット（２０）の少なくとも一方に設けられる請求項１に記載のワーク姿勢調整装置。

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