JP6980193B2 - Goods storage device and goods moving device - Google Patents

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本発明は、物品を載置する架台部材に配置され、物品を搬送する物品移動装置に関するものである。また本発明は、倉庫等の物品保管装置に関するものであり、特にその内部で物品を移動することが可能な物品保管装置に関するものである。 The present invention relates to an article moving device that is arranged on a gantry member on which an article is placed and conveys an article. Further, the present invention relates to an article storage device such as a warehouse, and particularly to an article storage device capable of moving an article inside the article storage device.

大型の倉庫では、内部空間を有効に利用し、多くの物品を収容できる様に棚が設けられている場合が多い。旧来の大型倉庫では、所定の間隔をおいて棚を並べ、フォークリフト等の運搬装置によって物品を棚に配置していた。
近年では、倉庫内の空間をより有効に利用すべく、棚自体に物品を移動する機能を持たせた物品載置装置が倉庫内に設置される場合がある。 In large warehouses, shelves are often provided so that the internal space can be used effectively and many items can be stored. In the old large warehouse, shelves were lined up at predetermined intervals, and goods were placed on the shelves by a transport device such as a forklift.
In recent years, in order to make more effective use of the space in the warehouse, an article placing device having a function of moving articles on the shelf itself may be installed in the warehouse.

特許文献１に開示された物品載置装置は物品移動装置を有し、棚に物品移動装置が配されている。特許文献１に開示された物品移動装置は、走行輪を持った車体と、昇降可能な載置台を有し、自走する。
棚側には走行レールが敷設されている。走行レールには走行輪が走行する走行路がある。そして走行路よりも高い位置に物品を載置する載置面がある。載置面には倉庫に収容する収容物を載せたパレットが載置されている。
特許文献１に開示された物品移動装置では、物品移動装置をパレットの下に移動し、載置台を上昇してパレットをすくい上げ、走行輪を回転して走行レール上を走行して物品を移動する。 The article placing device disclosed in Patent Document 1 has an article moving device, and the article moving device is arranged on a shelf. The article moving device disclosed in Patent Document 1 has a vehicle body having a traveling wheel and a mounting table that can be raised and lowered, and is self-propelled.
A running rail is laid on the shelf side. The traveling rail has a traveling path on which traveling wheels travel. And there is a mounting surface on which the article is placed at a position higher than the running path. A pallet containing the contents to be stored in the warehouse is placed on the mounting surface.
In the article moving device disclosed in Patent Document 1, the article moving device is moved under the pallet, the mounting table is raised to scoop up the pallet, the traveling wheel is rotated, and the article is moved on the traveling rail. ..

ところで物品移動装置を運搬したり、物品移動装置を棚の走行レールに載置する際には、フォークリフト等の運搬装置が使用される。
具体的には、物品移動装置をフォークリフト等の運搬装置のフォークに載せ、フォークリフト等で物品移動装置を持ち上げて運搬し、棚の走行レールに載置する。
ここで物品移動装置をフォークリフト等のフォーク上に載せる際、物品移動装置がフォークに押されて移動すると作業がやりにくい。 By the way, when transporting an article moving device or mounting an article moving device on a traveling rail of a shelf, a transport device such as a forklift is used.
Specifically, the article moving device is placed on the fork of a transport device such as a forklift, the article moving device is lifted and transported by the forklift or the like, and the article moving device is placed on the traveling rail of the shelf.
Here, when the article moving device is placed on a fork such as a forklift, it is difficult to perform the work if the article moving device is pushed by the fork and moved.

この問題を解決する方策が、特許文献２に開示されている。
特許文献２に開示された物品移動装置では、台車部分の底板にフォークが挿入可能な挿入部を突設し、挿入部を構成するフォーク収容部材の最下点が走行輪の最下点よりも下に位置させている。
特許文献２に開示された物品移動装置では、物品移動装置を床面に置いたときに、フォーク収容部材の底が床と接して走行輪が浮いた状態となる。
そのためフォークが物品移動装置に当たっても台車部分が移動しにくく、フォークの挿入作業がやりやすい。 A measure for solving this problem is disclosed in Patent Document 2.
In the article moving device disclosed in Patent Document 2, an insertion portion into which a fork can be inserted is projected from the bottom plate of the carriage portion, and the lowest point of the fork accommodating member constituting the insertion portion is higher than the lowest point of the traveling wheel. It is located below.
In the article moving device disclosed in Patent Document 2, when the article moving device is placed on the floor surface, the bottom of the fork accommodating member comes into contact with the floor and the traveling wheel floats.
Therefore, even if the fork hits the article moving device, the dolly portion is difficult to move, and the fork insertion work is easy.

特開２０１５−１５７６８６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-157686 特許第６２４０８０３号公報Japanese Patent No. 6240803

特許文献２に開示された物品移動装置では、下部にフォーク収容部材が設けられている。フォーク収容部材は、その名の通りフォークの爪部分を一本ずつすっぽりと覆う部材であり、独立した二つの四角筒状の孔である。
即ちフォーク収容部材は、二つの四角筒状の孔によって構成されており、各孔にフォークの爪部分を一本ずつ収容する。
フォーク収容部材は、前記した様にフォークの爪部分を一本ずつ収容する断面形状が四角形の孔であり、爪は、底面側と左右の側面が孔の内壁によって規制される。
そのためフォークをフォーク収容部材に進入させる際に進入角度がずれると、フォークの一部が孔の内壁と衝突し、物品保管装置を押し動かしてしまう。
特許文献２に開示された物品移動装置は、フォーク収容部材によってフォークの上下面と左右面の４面が規制され、フォークを挿入する際におけるフォークの姿勢に自由度が少ない。そのため特許文献２に開示された物品移動装置は、フォークですくい上げる作業に熟練を有するものであった。 In the article moving device disclosed in Patent Document 2, a fork accommodating member is provided at the lower portion. As the name implies, the fork accommodating member is a member that completely covers the claws of the fork one by one, and is two independent square cylindrical holes.
That is, the fork accommodating member is composed of two square cylindrical holes, and one claw portion of the fork is accommodated in each hole.
As described above, the fork accommodating member is a hole having a quadrangular cross-sectional shape for accommodating the claw portions of the fork one by one, and the claws are regulated by the inner wall of the hole on the bottom surface side and the left and right side surfaces.
Therefore, if the approach angle shifts when the fork is made to enter the fork accommodating member, a part of the fork collides with the inner wall of the hole and pushes the article storage device.
In the article moving device disclosed in Patent Document 2, the upper and lower surfaces and the left and right surfaces of the fork are restricted by the fork accommodating member, and the posture of the fork when the fork is inserted has a small degree of freedom. Therefore, the article moving device disclosed in Patent Document 2 has a skill in scooping up with a fork.

そこで本発明者らは、フォーク収容部材に代わってフォークを導くガイドを設け、フォークを挿入する際におけるフォークの姿勢に自由度を持たせた。
しかしながらこの構成によると、物品移動装置が傾いてしまう場合があった。そのためフォークを挿入することが困難となる場合があった。また作業者が足を挟んでしまう懸念があった。
即ちフォークガイドは、物品移動装置の幅方向の中心近傍にあり、物品移動装置の幅方向の側辺側には物品移動装置を支える部材がない。
そのため物品移動装置は姿勢が不安定であり、フォークが当たったり、上に物品を載置すると、全体が傾いてしまう。 Therefore, the present inventors have provided a guide for guiding the fork instead of the fork accommodating member, and have a degree of freedom in the posture of the fork when the fork is inserted.
However, according to this configuration, the article moving device may be tilted. Therefore, it may be difficult to insert the fork. There was also a concern that the worker would get his feet caught.
That is, the fork guide is near the center in the width direction of the article moving device, and there is no member supporting the article moving device on the side side side in the width direction of the article moving device.
Therefore, the posture of the article moving device is unstable, and when the fork hits or the article is placed on it, the whole is tilted.

本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、フォークリフト等ですくい上げる際のフォークの自由度が高く、且つ姿勢が安定していて安全かつ簡単に作業を行うことができる物品移動装置を開発することを課題とするものである。 The present invention pays attention to the above-mentioned problems of the prior art, and develops an article moving device which has a high degree of freedom of the fork when scooping up with a forklift or the like, has a stable posture, and can perform work safely and easily. The task is to do.

上記した課題を解決するための本発明の第１の態様は、走行路と、載置部を有する架台部材に配され、前記走行路を走行して物品を搬送する物品移動装置であって、移動装置本体部と、物品を保持する保持部材を有し、前記移動装置本体部には動力によって回転する走行輪と、前記保持部材を昇降させる昇降機構があり、載置部の下に配されて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出する物品移動装置において、別途用意の運搬装置のフォークを誘導するフォークガイド部材を有し、当該フォークガイド部材は、移動装置本体部の下部であって幅方向の中央部に設けられ、移動装置本体部の端部側から奥側に向かって幅が広がる部材であり、物品移動装置を水平な床面に設置すると、フォークガイド部材の下部側が直接的又は間接的に床面に接して走行輪が床面を離れ、且つ物品移動装置は略水平姿勢を保ち、物品移動装置に強制力を与えて最大限に傾斜させても強制力を排除すると略水平姿勢に復帰することを特徴とする物品移動装置である。 The first aspect of the present invention for solving the above-mentioned problems is an article moving device which is arranged on a traveling path and a gantry member having a mounting portion and travels on the traveling path to transport articles. The moving device main body has a holding member for holding an article, and the moving device main body has a traveling wheel that is rotated by power and an elevating mechanism that raises and lowers the holding member, and is arranged under the mounting portion. It is possible to travel on the traveling path by rotating the traveling wheel. When the holding member is lowered, the holding member sinks below the upper end of the mounting portion, and when the holding member is raised, the holding member is mounted. In the article moving device protruding above the upper end of the placement portion, the article moving device has a fork guide member for guiding the fork of the separately prepared transport device, and the fork guide member is the lower part of the moving device main body and is in the width direction. It is a member provided in the central part and widens from the end side to the back side of the main body of the moving device. When the article moving device is installed on a horizontal floor surface, the lower side of the fork guide member is directly or indirectly. The traveling wheel leaves the floor surface in contact with the floor surface, and the article moving device keeps a substantially horizontal posture. It is an article moving device characterized by returning.

本態様の物品移動装置では、移動装置本体部の下部にあるのは単なるフォークガイド部材であり、フォークに対する規制が少ない。
また本態様の物品移動装置では、物品移動装置に強制力を与えて最大限に傾斜させても強制力を排除すると略水平姿勢に復帰するので、作業者が足を挟むといった懸念は少ない。
また本態様の物品移動装置では、一時的に傾斜姿勢となっても自然に水平姿勢に復帰するので、移動装置本体部の下にフォークを入れやすい。 In the article moving device of this embodiment, the lower part of the moving device main body is a mere fork guide member, and there are few restrictions on the fork.
Further, in the article moving device of this embodiment, even if a forced force is applied to the article moving device and the article moving device is tilted to the maximum, the posture returns to a substantially horizontal posture when the forced force is removed, so that there is little concern that the operator may pinch his / her foot.
Further, in the article moving device of this embodiment, even if the posture is temporarily tilted, the posture naturally returns to the horizontal posture, so that it is easy to insert the fork under the main body of the moving device.

上記した態様において、物品移動装置に強制力を与えて傾斜させると、下部の一部を支点として物品移動装置が傾斜し、物品移動装置の支点以外の部分が床面と当接する接地点となって最大傾斜姿勢となり、それ以上の傾斜が不能となり、最大傾斜姿勢の状態において、物品移動装置の重心を通る仮想垂線は、前記支点よりも接地点から離れた位置を通過することが望ましい。 In the above-described embodiment, when the article moving device is tilted by applying a forcible force , the article moving device is tilted with a part of the lower portion as a fulcrum, and the portion other than the fulcrum of the article moving device becomes a grounding point in contact with the floor surface. It is desirable that the virtual vertical line passing through the center of gravity of the article moving device passes at a position farther from the ground contact point than the fulcrum in the state of the maximum tilted posture and the maximum tilted posture becomes impossible.

本態様によると、物品移動装置の傾斜角度に上限があり、最大傾斜姿勢以上に傾くことはない。また最大傾斜姿勢の状態において、物品移動装置の重心を通る仮想垂線が、支点よりも接地点から離れた位置を通過するので、一時的に傾斜姿勢となっても自然に水平姿勢に復帰する。 According to this aspect, there is an upper limit to the tilt angle of the article moving device, and it does not tilt more than the maximum tilt posture. Further, in the state of the maximum tilted posture, the virtual vertical line passing through the center of gravity of the article moving device passes at a position farther from the grounding point than the fulcrum, so that the posture naturally returns to the horizontal posture even if the posture is temporarily tilted.

上記した各態様において、移動装置本体部内には蓄電池と、走行輪を駆動する走行用回転部材と、保持部材を昇降させる昇降用回転部材があり、前記蓄電池と、走行用回転部材と、昇降用回転部材は、移動装置本体部の幅方向の中心軸と重なる位置に配置されていることが望ましい。 In each of the above-described embodiments, the moving device main body includes a storage battery, a traveling rotating member for driving the traveling wheel, and an elevating rotating member for raising and lowering the holding member. It is desirable that the rotating member is arranged at a position overlapping the central axis in the width direction of the main body of the moving device.

本態様によると、移動装置本体部内の重量物が中心軸と重なる位置に配置されている。そのため一時的に傾斜姿勢となっても水平姿勢に復帰しやすい。 According to this aspect, a heavy object in the main body of the moving device is arranged at a position where it overlaps with the central axis. Therefore, it is easy to return to the horizontal posture even if the posture is temporarily tilted.

上記した各態様において、移動装置本体部は略四角形であって一対の端辺と一対の側辺を有し、フォークガイド部材は、略垂直に立設されたガイド壁を有し、前記ガイド壁は、移動装置本体部の一方の端辺側にあって幅方向の中央側から脇方向に向かって傾斜する傾斜領域と、移動装置本体部の奥側にあって前記側辺に対して略平行に延びる平行領域を有し、物品移動装置に強制力を与えて傾斜させると、一方の傾斜壁の下部を支点として物品移動装置が傾斜し、移動装置本体部の一部が床面に当接してそれ以上の傾斜が不能となることが望ましい。 In each of the above embodiments, the moving device main body is substantially quadrangular and has a pair of end sides and a pair of side sides, and the fork guide member has a guide wall erected substantially vertically, and the guide wall. Is located on one end side of the moving device main body and is inclined from the center side in the width direction toward the side, and is located on the inner side of the moving device main body and is substantially parallel to the side side. When the article moving device is tilted by applying a forcible force to the article moving device, the article moving device is tilted with the lower part of one of the inclined walls as a fulcrum, and a part of the moving device main body abuts on the floor surface. It is desirable that further tilting is not possible.

上記した各態様において、二個のフォークガイド部材を有し、一方のフォークガイド部材は物品移動装置の一方の辺側にあり、他方のフォークガイド部材は物品移動装置の他方の辺側にあり、二個のフォークガイド部材の間にセンサーが設けられていることが望ましい。 In each of the above embodiments, there are two fork guide members, one fork guide member on one side of the article moving device and the other fork guide member on the other side of the article moving device. It is desirable that a sensor is provided between the two fork guide members.

センサーとしては、例えば光学センサーであり、物品移動装置の位置を検知するセンサーが考えられる。
本態様によると、移動装置本体部の下部を有効に利用することができる。 As the sensor, for example, an optical sensor, and a sensor that detects the position of the article moving device can be considered.
According to this aspect, the lower part of the main body of the mobile device can be effectively used.

上記した各態様において、保持部材に木製、又は樹脂製のパレットを載置し、物品移動装置を最大限に傾斜させても、パレットと保持部材間の摩擦力及び／又はパレットと保持部材間の係合関係によってパレットがずれないことが望ましい。 In each of the above embodiments, even if a wooden or resin pallet is placed on the holding member and the article moving device is tilted to the maximum, the frictional force between the pallet and the holding member and / or between the pallet and the holding member It is desirable that the pallet does not shift due to the engagement relationship.

本態様の物品移動装置は、パレットがずれないので荷崩れを起こしにくい。 In the article moving device of this embodiment, the pallet does not shift, so that the load does not easily collapse.

物品保管装置に関する態様は、複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、複数の物品を載置する架台部材と、上記したいずれかに記載の物品移動装置を有し、架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのび、その上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、物品移動装置は、載置部の下に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であることを特徴とする。 An aspect relating to the article storage device is an article storage device capable of accommodating a plurality of articles and having a function of moving the articles, wherein a pedestal member on which a plurality of articles are placed and an article movement according to any one of the above. The gantry member has a traveling path and two or more rows of mounting portions on which the articles are placed, and the article moving device has a mounting portions. It is arranged underneath and can travel on the traveling path by rotating the traveling wheel, and when the holding member is lowered, the holding member sinks below the upper end of the mounting portion and the holding member is raised. The holding member protrudes above the upper end of the mounting portion, the article moving device is moved under the article, the holding member is raised, the article is scooped up by the holding member, and the traveling wheel is rotated to move the article. It is characterized in that the device can be moved and the holding member lowered to move the article to another position of the gantry member.

本態様の物品保管装置によると、物品移動装置の載せかえが容易である。 According to the article storage device of this embodiment, the article moving device can be easily replaced.

本発明の物品移動装置は、フォークリフト等ですくい上げる際のフォークの自由度が高く、且つ姿勢が安定していて安全かつ簡単に作業をおこなうことができる。 The article moving device of the present invention has a high degree of freedom of the fork when scooping up with a forklift or the like, and the posture is stable, so that the work can be performed safely and easily.

本発明の実施形態の物品保管装置の斜視図である。It is a perspective view of the article storage apparatus of embodiment of this invention. 図１の物品保管装置の架台部材の一つの収容部の内面を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the inner surface of one accommodating part of the gantry member of the article storage apparatus of FIG. 図１の物品保管装置の架台部材の端部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the end part of the gantry member of the article storage apparatus of FIG. 本発明の実施形態の物品移動装置の斜視図である。It is a perspective view of the article moving apparatus of embodiment of this invention. 図４の物品移動装置の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of the article moving device of FIG. （ａ）はフォークガイド部材の斜視図であり、（ｂ）はフォークガイド部材を構成する各壁を分離した説明図である。(A) is a perspective view of the fork guide member, and (b) is an explanatory view of each wall constituting the fork guide member separated. 図４の物品移動装置の内部構造を概略的に示す平面図である。FIG. 3 is a plan view schematically showing the internal structure of the article moving device of FIG. （ａ）は、図４の物品移動装置の側面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ方向矢視図であり、（ｃ）は（ａ）のＢ方向矢視図であり、（ｄ）は（ａ）のＣ方向矢視図である。(A) is a side view of the article moving device of FIG. 4, (b) is an arrow view in the A direction of (a), and (c) is a view of the arrow in the B direction of (a). d) is a view taken along the line C in (a). 図４の物品移動装置を架台部材の２つの走行ガイド部材間に配置し、その上にパレット及び収容物が存在する状態を概念的に説明する正面図及び側面図であり、（ａ）は保持部材を降下した状態を図示し、（ｂ）は保持部材を上昇した状態を示す。It is a front view and the side view which conceptually explains the state which arranges the article moving apparatus of FIG. The state in which the member is lowered is shown, and (b) shows the state in which the holding member is raised. （ａ）は、図４の物品移動装置の下部にフォークリフトのフォークを挿入する際の様子を示す平面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図である。(A) is a plan view showing a state when a fork of a forklift is inserted into the lower part of the article moving device of FIG. 4, and (b) is a sectional view taken along the line AA of (a). （ａ）は、図４の物品移動装置を下から観察した斜視図であり、（ｂ）は図４の物品移動装置をフォークリフトで持ち上げた状態を下から観察した斜視図である。(A) is a perspective view of the article moving device of FIG. 4 observed from below, and (b) is a perspective view of a state in which the article moving device of FIG. 4 is lifted by a forklift from below. （ａ）は、図４の物品移動装置を平坦な床面に置いた状態を示す正面図であり、（ｂ）は物品移動装置に強制力を与えて故意に傾斜させた場合の正面図であり、（ｃ）は強制力を解除した場合の正面図である。(A) is a front view showing a state in which the article moving device of FIG. 4 is placed on a flat floor surface, and (b) is a front view when the article moving device is intentionally tilted by applying a forcible force. Yes, (c) is a front view when the forced force is released. （ａ）（ｂ）は、物品移動装置が収容部の端部にある状態における各センサーとミラー（確認用被検知部材）との関係を説明する説明図である。(A) and (b) are explanatory views explaining the relationship between each sensor and a mirror (the member to be detected for confirmation) in a state where the article moving device is at the end of the accommodating portion.

以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態の物品保管装置１は、架台部材２と、複数の物品移動装置６を有する。
架台部材２は、一種の棚であり、細長い形状の収容部３を複数列、複数段に設けたものである。
物品移動装置６は、架台部材２の各収容部３の中にあって、後記する様に各収容部３の中を走行する。
図９の様に収容物５７は、パレット８に載せた状態で架台部材２に収容される。パレット８は公知であり、木製又は樹脂製である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be further described.
The article storage device 1 of the present embodiment includes a gantry member 2 and a plurality of article moving devices 6.
The gantry member 2 is a kind of shelf, and has elongated housing portions 3 provided in a plurality of rows and a plurality of stages.
The article moving device 6 is located in each accommodating portion 3 of the gantry member 2, and travels in each accommodating portion 3 as described later.
As shown in FIG. 9, the contained object 57 is housed in the gantry member 2 in a state of being placed on the pallet 8. The pallet 8 is known and is made of wood or resin.

図２、図３の様に、各収容部３は、一対の走行ガイド部材１０ａ、１０ｂが一定の距離を空けて平行に設けられたものである。 As shown in FIGS. 2 and 3, in each accommodating portion 3, a pair of traveling guide members 10a and 10b are provided in parallel with a certain distance.

架台部材２では、２つの走行ガイド部材１０ａ、１０ｂが一組となって、支柱５に固定されている。
一対の走行ガイド部材１０ａ、１０ｂは、物品移動装置６が走行する空間を確保でき、且つその上にパレット８を載置することができる距離を空けて平行に設けられている。 In the gantry member 2, the two traveling guide members 10a and 10b form a set and are fixed to the support column 5.
The pair of traveling guide members 10a and 10b are provided in parallel with a distance that allows the space for traveling the article moving device 6 to be secured and the pallet 8 to be placed on the space.

各走行ガイド部材１０ａ、１０ｂは、物品移動装置６が走行する走行路１２と、パレット８を載置する載置部１１が一体化された長尺部材である。
走行ガイド部材１０ａ、１０ｂは、上端面に水平面状の載置部１１がある。また中間部には水平面状の走行路１２がある。
走行ガイド部材１０ａ、１０ｂはパレット８の移動方向に長く延びている。 Each of the traveling guide members 10a and 10b is a long member in which the traveling path 12 on which the article moving device 6 travels and the mounting portion 11 on which the pallet 8 is mounted are integrated.
The traveling guide members 10a and 10b have a horizontal mounting portion 11 on the upper end surface. Further, there is a horizontal running path 12 in the middle portion.
The traveling guide members 10a and 10b extend long in the moving direction of the pallet 8.

走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの端部に注目すると、図３の様に位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂと、方向検知用被検知部材１８が設けられている（図３、図１３）。被検知部材１７Ａ，１７Ｂ，１８は、いずれも反射部材である。
一方の位置決め用被検知部材１７Ａは、図３、図１３の様に一方の走行ガイド部材１０ａに設けられいる。また他方の位置決め用被検知部材１７Ｂは、図３、図１３の様に他方の走行ガイド部材１０ｂに設けられている。
二つの被検知部材１７Ａ，１７Ｂは対向する位置にある。
方向検知用被検知部材１８は、一方の走行ガイド部材１０ｂだけに設けられている。 Focusing on the ends of the traveling guide members 10a and 10b, the positioning detected members 17A and 17B and the direction detecting detected member 18 are provided as shown in FIG. 3 (FIGS. 3 and 13). The detected members 17A, 17B, and 18 are all reflective members.
One of the positioning detected members 17A is provided on one of the traveling guide members 10a as shown in FIGS. 3 and 13. The other positioning detected member 17B is provided on the other traveling guide member 10b as shown in FIGS. 3 and 13.
The two detected members 17A and 17B are located at opposite positions.
The direction detection detected member 18 is provided only on one of the traveling guide members 10b.

次に物品移動装置６について説明する。物品移動装置６は、図４、図５、図７の様に本体部（移動装置本体部）３０と、保持部材３１によって構成されている。また本体部３０の下部にはフォークガイド部材５５ａ，５５ｂと、センサー保持部材７が設けられている。
本体部３０は、図７の様に本体ケース３３内に、昇降機構３５、走行機構３６、蓄電池３７及び制御装置（図示せず）が内蔵されたものである。本体ケース３３は、図５の様に、上面が開放され、平面形状が略正方形であって高さの低い箱である。 Next, the article moving device 6 will be described. As shown in FIGS. 4, 5, and 7, the article moving device 6 is composed of a main body portion (moving device main body portion) 30 and a holding member 31. Further, fork guide members 55a and 55b and a sensor holding member 7 are provided at the lower part of the main body portion 30.
As shown in FIG. 7, the main body portion 30 has an elevating mechanism 35, a traveling mechanism 36, a storage battery 37, and a control device (not shown) built in the main body case 33. As shown in FIG. 5, the main body case 33 is a box having an open upper surface, a substantially square planar shape, and a low height.

本体ケース３３内に内蔵された昇降機構３５は、保持部材３１を昇降させるものである。昇降機構３５は、図７の様に、４個のカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄと、昇降用モータ内蔵ローラ（昇降用回転部材）４１及び両者を係合する動力伝導部によって構成されている。 The elevating mechanism 35 built in the main body case 33 raises and lowers the holding member 31. As shown in FIG. 7, the elevating mechanism 35 is composed of four cams 40a, 40b, 40c, 40d, a roller with a built-in elevating motor (rotating member for elevating) 41, and a power transmission unit that engages the two. ..

昇降用モータ内蔵ローラ４１は、円筒形のローラ本体５０内に図示しないモータと図示しない減速機が内蔵されたものであり、ローラ本体５０の両端から固定軸が突出している。昇降用モータ内蔵ローラ４１は、内部のモータを駆動することにより、外側の円筒形のローラ本体５０が回転する。 The roller 41 with a built-in elevating motor has a motor (not shown) and a speed reducer (not shown) built in a cylindrical roller body 50, and fixed shafts project from both ends of the roller body 50. The roller 41 with a built-in lift motor rotates the outer cylindrical roller body 50 by driving the inner motor.

昇降用モータ内蔵ローラ４１を駆動させると、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄが回動し、保持部材３１が昇降する。 When the roller 41 with a built-in lift motor is driven, the cams 40a, 40b, 40c, and 40d rotate, and the holding member 31 moves up and down.

走行機構３６は、二組の走行機器によって構成されている。走行機器はいずれも走行用モータ内蔵ローラ（走行用回転部材）５８と、走行輪５６及び動力伝導ベルト６３によって構成されている。
走行輪５６は、回転軸が図示しない軸受けによって回転可能に支持されている。走行用モータ内蔵ローラ５８を回転駆動させると、走行輪５６が回転する。 The traveling mechanism 36 is composed of two sets of traveling devices. Each traveling device is composed of a traveling motor built-in roller (traveling rotating member) 58, traveling wheels 56, and a power transmission belt 63.
The traveling wheel 56 is rotatably supported by a bearing whose rotating shaft is not shown. When the roller 58 with a built-in traveling motor is rotationally driven, the traveling wheel 56 rotates.

その他、本体ケース３３内には、蓄電池３７及び制御装置が内蔵されている。
本実施形態では、昇降用モータ内蔵ローラ４１（昇降用回転部材）と、走行用モータ内蔵ローラ（走行用回転部材）５８及び蓄電池３７は、本体部３０の幅方向の中心軸ＣＬ上に並んでいる。
本実施形態では、昇降用モータ内蔵ローラ４１（昇降用回転部材）と、走行用モータ内蔵ローラ（走行用回転部材）５８及び蓄電池３７は重く、これらの三者が、本体部３０に内蔵される機器の重量の大半を占める。 In addition, a storage battery 37 and a control device are built in the main body case 33.
In the present embodiment, the roller 41 with a built-in elevating motor (rotating member for elevating), the roller with a built-in traveling motor (rotating member for traveling) 58, and the storage battery 37 are arranged side by side on the central axis CL in the width direction of the main body 30. There is.
In the present embodiment, the roller 41 with a built-in elevating motor (rotating member for elevating), the roller with a built-in traveling motor (rotating member for traveling) 58, and the storage battery 37 are heavy, and these three are built in the main body 30. It accounts for most of the weight of the equipment.

本体ケース３３の外周に目を移すと、図４、図５の様に本体ケース３３の２辺に、軌道修正コロ３２が２個ずつ設けられている。軌道修正コロ３２は、回転軸が垂直姿勢となる様に設置されている。 Looking at the outer circumference of the main body case 33, two track correction rollers 32 are provided on each of the two sides of the main body case 33 as shown in FIGS. 4 and 5. The trajectory correction roller 32 is installed so that the rotation axis is in a vertical posture.

また本体ケース３３の下面（本体部３０の下部）には二組のフォークガイド部材５５ａ，５５ｂと、センサー保持部材７が設けられている。
フォークガイド部材５５ａ，５５ｂは、図１０、図１１の様にフォークリフト（運搬装置）１００のフォーク１０１を誘導するものである。
２個のフォークガイド部材５５ａ，５５ｂは、同じ形状であるから、代表して一方のフォークガイド部材５５ａについて説明する。フォークガイド部材５５ａは、鋼板で作られたものであり、平面形状は図５、図６、図８の様に変則六角形であるが対称形である。
フォークガイド部材５５ａは、本体ケース３３の下面から垂下する縦壁６０乃至６２を有している。具体的には、フォークガイド部材５５ａは、図５、図６の様に、姿勢が異なる５枚の縦壁６０、６１ａ，６１ｂ，６２ａ，６２ｂと、底板６５によって構成されている。即ちフォークガイド部材５５ａは、正面縦壁６０と、２枚の傾斜縦壁６１ａ，６１ｂと、平行縦壁６２ａ，６２ｂ及び底板６５によって構成されている。 Further, two sets of fork guide members 55a and 55b and a sensor holding member 7 are provided on the lower surface of the main body case 33 (lower part of the main body portion 30).
The fork guide members 55a and 55b guide the fork 101 of the forklift (transport device) 100 as shown in FIGS. 10 and 11.
Since the two fork guide members 55a and 55b have the same shape, one fork guide member 55a will be described as a representative. The fork guide member 55a is made of a steel plate, and its planar shape is an irregular hexagon as shown in FIGS. 5, 6 and 8, but is symmetrical.
The fork guide member 55a has vertical walls 60 to 62 hanging from the lower surface of the main body case 33. Specifically, as shown in FIGS. 5 and 6, the fork guide member 55a is composed of five vertical walls 60, 61a, 61b, 62a, 62b having different postures and a bottom plate 65. That is, the fork guide member 55a is composed of a front vertical wall 60, two inclined vertical walls 61a and 61b, parallel vertical walls 62a and 62b, and a bottom plate 65.

図８の様に本体ケース３３の四角の各辺を端辺７０、７１と側辺７２、７３とすると、正面縦壁６０は、本体ケース３３の一方の端辺７０の近傍にあって、平面視した取り付け姿勢は、端辺７０に対して略平行である。
図６の様に、正面縦壁６０自体は、長方形の板である。 Assuming that each side of the square of the main body case 33 is end sides 70, 71 and side sides 72, 73 as shown in FIG. 8, the front vertical wall 60 is in the vicinity of one end side 70 of the main body case 33 and is a flat surface. The viewed mounting posture is substantially parallel to the end side 70.
As shown in FIG. 6, the front vertical wall 60 itself is a rectangular plate.

傾斜縦壁６１ａ，６１ｂは、正面縦壁６０の両端と連続し、平面視した姿勢は、端辺７０、７１及び側辺７２、７３に対して傾斜した姿勢となっている。本実施形態では、傾斜縦壁６１ａ，６１ｂは、本体部３０の端辺７０、７１及び側辺７２、７３に対して４５度の角度で傾斜している。
傾斜縦壁６１ａ，６１ｂ自体は、図６の様に台形の板である。 The inclined vertical walls 61a and 61b are continuous with both ends of the front vertical wall 60, and the posture in a plan view is an inclined posture with respect to the end sides 70 and 71 and the side sides 72 and 73. In the present embodiment, the inclined vertical walls 61a and 61b are inclined at an angle of 45 degrees with respect to the end sides 70 and 71 and the side sides 72 and 73 of the main body portion 30.
The inclined vertical walls 61a and 61b themselves are trapezoidal plates as shown in FIG.

図６の様に平行縦壁６２ａ，６２ｂは、傾斜縦壁６１ａ，６１ｂと連続し、平面視した姿勢は、本体部３０の側辺７２、７３に対して略平行に延びている。
平行縦壁６２ａ，６２ｂ自体は長方形の板である。平行縦壁６２ａ，６２ｂの高さは、正面縦壁６０の高さに比べて高い。 As shown in FIG. 6, the parallel vertical walls 62a and 62b are continuous with the inclined vertical walls 61a and 61b, and the posture in a plan view extends substantially parallel to the side sides 72 and 73 of the main body portion 30.
The parallel vertical walls 62a and 62b themselves are rectangular plates. The heights of the parallel vertical walls 62a and 62b are higher than the height of the front vertical walls 60.

底板６５は、前記した正面縦壁６０と、傾斜縦壁６１ａ，６１ｂ及び平行縦壁６２ａ，６２ｂによって囲まれる空間の底面を覆うものである。 The bottom plate 65 covers the bottom surface of the space surrounded by the front vertical wall 60, the inclined vertical walls 61a, 61b, and the parallel vertical walls 62a, 62b.

図８の様に、平行縦壁６２ａ，６２ｂ間の全幅ｗは、本体ケース３３の全幅Ｗに対して４分の１から２分の１程度である。本実施形態では、平行縦壁６２ａ，６２ｂ間の全幅ｗは、本体ケース３３の全幅Ｗに対して３分の１程度である。 As shown in FIG. 8, the total width w between the parallel vertical walls 62a and 62b is about one-fourth to one-half of the total width W of the main body case 33. In the present embodiment, the total width w between the parallel vertical walls 62a and 62b is about one-third of the total width W of the main body case 33.

フォークガイド部材５５ａの全高ｈは、平行縦壁６２ａ，６２ｂの高さによって決まる。図８の様に、フォークガイド部材５５ａの全高ｈは、本体ケース３３の全幅Ｗに対して８分の１から２０分の１程度であり、好ましくは、９分の１から１５分の１であり、より好ましくは、１０分の１から１４分の１である。
この様に、フォークガイド部材５５ａの全高ｈは、本体ケース３３の全幅Ｗに対して極めて低い。
ただし、フォークガイド部材５５ａの全高ｈは、フォークリフトのフォークの肉圧に比べると大きい。 The total height h of the fork guide member 55a is determined by the heights of the parallel vertical walls 62a and 62b. As shown in FIG. 8, the total height h of the fork guide member 55a is about 1/8 to 1/20 with respect to the total width W of the main body case 33, preferably 1/9 to 1/15. Yes, more preferably 1/14 to 1/14.
As described above, the total height h of the fork guide member 55a is extremely low with respect to the total width W of the main body case 33.
However, the total height h of the fork guide member 55a is larger than the wall pressure of the fork of the forklift.

フォークガイド部材５５ａは、本体ケース３３の下部であって、幅方向の中心（中心軸ＣＬに沿った位置）にあり、正面縦壁６０が本体ケース３３の端辺７０の近傍にあって、他の部分は、端辺７０から奥側に向かって配置されている。
フォークガイド部材５５ａを概観すると、本体部（移動装置本体部）３０の下部であって幅方向の中央部に設けられ、本体部３０から奥側に向かって幅が広がり、さらの奥側が平行状態となって延びている。
本実施形態では、本体ケース３３の下面（本体部３０の下部）には二組のフォークガイド部材５５ａ，５５ｂがあり、一方のフォークガイド部材５５ａは、端辺７０側にあり、他方のフォークガイド部材５５ｂは端辺７１側にある。 The fork guide member 55a is the lower part of the main body case 33, is located at the center in the width direction (position along the central axis CL), the front vertical wall 60 is near the end side 70 of the main body case 33, and the like. The portion of is arranged from the end side 70 toward the back side.
Looking at the fork guide member 55a, it is provided at the lower part of the main body (moving device main body) 30 and at the center in the width direction, the width widens from the main body 30 toward the back side, and the back side is in a parallel state. It is extended as.
In the present embodiment, there are two sets of fork guide members 55a and 55b on the lower surface of the main body case 33 (lower part of the main body portion 30), one fork guide member 55a is on the end side 70 side, and the other fork guide. The member 55b is on the end side 71 side.

本実施形態では、二組のフォークガイド部材５５ａ，５５ｂ同士の間には隙間があり、当該隙間に、センサー保持部材７が設けられている。
センサー保持部材７は、長方形の箱であり、本体ケース３３の下側であって、本体ケース３３の両側の側辺の近傍から垂下されている。センサー保持部材７の幅は、フォークガイド部材５５ａ、５５ｂの幅ｗよりも小さい。またセンサー保持部材７の高さは、フォークガイド部材５５ａ、５５ｂの高さｈよりも低い。
そのためセンサー保持部材７は、二組のフォークガイド部材５５ａ，５５ｂの間であって、奥まった位置に配置されている。そのためフォークリフト１００のフォーク１０１が当たりにくい。 In the present embodiment, there is a gap between the two sets of fork guide members 55a and 55b, and the sensor holding member 7 is provided in the gap.
The sensor holding member 7 is a rectangular box, which is below the main body case 33 and hangs down from the vicinity of the side sides on both sides of the main body case 33. The width of the sensor holding member 7 is smaller than the width w of the fork guide members 55a and 55b. Further, the height of the sensor holding member 7 is lower than the height h of the fork guide members 55a and 55b.
Therefore, the sensor holding member 7 is arranged at a recessed position between the two sets of fork guide members 55a and 55b. Therefore, it is difficult for the fork 101 of the forklift 100 to hit.

センサー保持部材７には、光電センサー等の近接センサーが取り付けられている。本実施形態では、反射型のセンサーであり、図示しない発光部材と受光部材を有している。センサーは、側面側の物を検知するセンサ−である。
本実施形態では、左右のセンサー保持面に取り付けられている近接センサーの数が異なっている。
即ち一方のセンサー保持面には図１３の様に位置確認検知センサー５２ａだけが設けられている。
これに対して他方のセンサー保持面には図１３の様に位置確認検知センサー５２ｂと、方向検知センサー５３が設けられている。 A proximity sensor such as a photoelectric sensor is attached to the sensor holding member 7. In this embodiment, it is a reflection type sensor and has a light emitting member and a light receiving member (not shown). The sensor is a sensor that detects an object on the side surface.
In this embodiment, the number of proximity sensors attached to the left and right sensor holding surfaces is different.
That is, only the position confirmation detection sensor 52a is provided on one of the sensor holding surfaces as shown in FIG.
On the other hand, the position confirmation detection sensor 52b and the direction detection sensor 53 are provided on the other sensor holding surface as shown in FIG.

保持部材３１は、本体ケース３３よりも一回り大きい専有面積を有する部材であり、平面視が略正方形である。
保持部材３１は、本体ケース３３の上に載置されている。保持部材３１は図示しないガイドを有し、本体ケース３３に対して上下方向にのみ移動する。保持部材３１の下面側に昇降機構３５の４個のカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄが接し、４個のカム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄによって保持部材３１が支持されている。また保持部材３１は、本体ケース３３に対して上下方向に自由度を持ち、カム４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄの回動に伴って昇降する。 The holding member 31 is a member having an exclusive area one size larger than that of the main body case 33, and has a substantially square view in a plan view.
The holding member 31 is placed on the main body case 33. The holding member 31 has a guide (not shown) and moves only in the vertical direction with respect to the main body case 33. The four cams 40a, 40b, 40c, 40d of the elevating mechanism 35 are in contact with the lower surface side of the holding member 31, and the holding member 31 is supported by the four cams 40a, 40b, 40c, 40d. Further, the holding member 31 has a degree of freedom in the vertical direction with respect to the main body case 33, and moves up and down with the rotation of the cams 40a, 40b, 40c, and 40d.

上記した物品移動装置６は、前記した様に架台部材２の各収容部３に一個ずつ配備されている。そして走行用モータ内蔵ローラ５８を起動して各走行輪５６を回転させると、物品移動装置６は、架台部材２の走行ガイド部材１０ａ、１０ｂで囲まれた細長い空間を直線移動する。
走行用モータ内蔵ローラ５８は、正方向にも逆方向にも回転可能であるから、各走行輪５６は、動力によって正方向及び逆方向に回転する。そのため物品移動装置６は、走行路１２を正方向にも逆方向にも走行する。 As described above, the above-mentioned article moving device 6 is provided one by one in each accommodating portion 3 of the gantry member 2. Then, when the roller 58 with a built-in traveling motor is activated to rotate each traveling wheel 56, the article moving device 6 linearly moves in an elongated space surrounded by traveling guide members 10a and 10b of the gantry member 2.
Since the roller 58 with a built-in traveling motor can rotate in both the forward direction and the reverse direction, each traveling wheel 56 is rotated in the forward direction and the reverse direction by power. Therefore, the article moving device 6 travels on the traveling path 12 in both the forward direction and the reverse direction.

また物品移動装置６の昇降機構３５が降下した状態においては、図９（ａ）の様に保持部材３１は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも下に沈む。従って走行ガイド部材１０ａ、１０ｂにパレット８が載置されていたとしても、物品移動装置６の保持部材３１がパレット８に接することはない。そのためパレット８の底は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１と接した状態を維持する。 Further, when the elevating mechanism 35 of the article moving device 6 is lowered, the holding member 31 sinks below the mounting portions 11 of the traveling guide members 10a and 10b as shown in FIG. 9A. Therefore, even if the pallet 8 is placed on the traveling guide members 10a and 10b, the holding member 31 of the article moving device 6 does not come into contact with the pallet 8. Therefore, the bottom of the pallet 8 is maintained in contact with the mounting portions 11 of the traveling guide members 10a and 10b.

その一方で昇降機構３５を上昇させると、図９（ｂ）の様に保持部材３１は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１よりも上に上昇する。
従って、図９（ｂ）の様に走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１にパレット８が載置されていたならば、物品移動装置６の保持部材３１によってパレット８が走行ガイド部材１０ａ、１０ｂからすくい上げられ、パレット８は、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの載置部１１から離れる。 On the other hand, when the elevating mechanism 35 is raised, the holding member 31 rises above the mounting portions 11 of the traveling guide members 10a and 10b as shown in FIG. 9B.
Therefore, if the pallet 8 is mounted on the mounting portion 11 of the traveling guide members 10a and 10b as shown in FIG. 9B, the holding member 31 of the article moving device 6 causes the pallet 8 to be mounted on the traveling guide member 10a. Scooped up from 10b, the pallet 8 separates from the mounting portions 11 of the traveling guide members 10a and 10b.

物品移動装置６は、フォークリフト（搬送装置）１００に載置されて架台部材２の各収容部３に配置される。具体的には、図１０、図１１の様に物品移動装置６の本体部３０の下部にフォークリフトのフォーク（爪）１０１を挿入し、フォーク１０１を上昇させて物品移動装置６を持ち上げ、架台部材２の端部から物品移動装置６を架台部材２の収容部３に挿入する。
ここで本実施形態で採用する物品移動装置６では、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂが両端にあり、作業者は、フォークリフト１００のフォーク（爪）を端辺７０側から差し入れることもでき、端辺７１側から差し入れることもできる。 The article moving device 6 is mounted on the forklift (transport device) 100 and arranged in each accommodating portion 3 of the gantry member 2. Specifically, as shown in FIGS. 10 and 11, a fork (claw) 101 of a forklift is inserted into the lower part of the main body 30 of the article moving device 6, the fork 101 is raised to lift the article moving device 6, and a gantry member is used. The article moving device 6 is inserted into the accommodating portion 3 of the gantry member 2 from the end portion of 2.
Here, in the article moving device 6 adopted in the present embodiment, fork guide members 55a and 55b are provided at both ends, and the operator can insert the fork (claw) of the forklift 100 from the end side 70 side, and the end side. It can also be inserted from the 71 side.

またフォークガイド部材５５ａ，５５ｂは、ブロック状であって、本体部３０の幅方向の中心にある。また本体部３０の下部であって、本体部３０の側辺７２、７３側は開放されており、なんらの障害物も無い。
そのためフォーク１０１は、本体部３０の下部の位置において自由度が高く、動かしやすい。
また本実施形態の物品移動装置６では、図１２（ａ）の様に物品移動装置６を床上においたとき、物品移動装置６のフォークガイド部材５５ａ，５５ｂの底面が床１０２に接し、物品移動装置６の各走行輪５６は、床面を離れて中空に浮いた状態となるから、物品移動装置６がフォーク１０１で突かれたとしても、物品移動装置６は転がり移動しない。そのためフォーク１０１を差し入れやすい。 Further, the fork guide members 55a and 55b are block-shaped and are located at the center of the main body 30 in the width direction. Further, the lower portion of the main body portion 30, and the side sides 72 and 73 of the main body portion 30 are open, and there are no obstacles.
Therefore, the fork 101 has a high degree of freedom at the position of the lower portion of the main body portion 30 and is easy to move.
Further, in the article moving device 6 of the present embodiment, when the article moving device 6 is placed on the floor as shown in FIG. 12A, the bottom surfaces of the fork guide members 55a and 55b of the article moving device 6 come into contact with the floor 102 to move the article. Since each traveling wheel 56 of the device 6 is in a state of floating in the air away from the floor surface, the article moving device 6 does not roll and move even if the article moving device 6 is struck by the fork 101. Therefore, it is easy to insert the fork 101.

フォーク１０１は、物品移動装置６のいずれかの端辺７０、７１側から本体部３０の下部に差し入れられるが、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの端部たる正面縦壁６０は、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの全幅ｗに比べて幅が狭い。そのため二本のフォーク１０１の間に正面縦壁６０を対向させやすい。
実際の作業は、正面縦壁６０に二本のフォーク１０１の間を対向させ、且つ正面縦壁６０の中心と二本のフォーク１０１の間の中心を一致させる。そしてこの状態でフォークリフトを前進させて二本のフォーク１０１の間にフォークガイド部材５５ａ，５５ｂを挟んだ状態でフォーク１０１を本体部３０の下部に差し入れて行く。 The fork 101 is inserted into the lower part of the main body 30 from any of the end sides 70 or 71 of the article moving device 6, and the front vertical wall 60 which is the end of the fork guide members 55a and 55b is the fork guide member 55a. The width is narrower than the total width w of 55b. Therefore, the front vertical wall 60 is likely to face between the two forks 101.
In the actual work, the front vertical wall 60 is opposed to the space between the two forks 101, and the center of the front vertical wall 60 and the center between the two forks 101 are aligned. Then, in this state, the forklift is advanced, and the fork 101 is inserted into the lower part of the main body 30 with the fork guide members 55a and 55b sandwiched between the two forks 101.

ここで仮に二本のフォーク１０１の中心と、正面縦壁６０の中心が一致していなければ、フォーク１０１の先端は、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの傾斜縦壁６１ａ，６１ｂに当たる。そしてそのままフォークリフト１００を前進させると、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの傾斜縦壁６１ａ，６１ｂに押されて物品移動装置６が姿勢を変え、フォーク１０１の伸び方向と、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの方向が一致し、フォーク１０１が本体部３０の下部に滑り込んでゆく。この様にフォーク１０１が本体部３０の下部に入り込み、フォーク１０１を上昇させることによって物品移動装置６が持ち上げられる。 Here, if the centers of the two forks 101 and the centers of the front vertical walls 60 do not match, the tips of the forks 101 hit the inclined vertical walls 61a and 61b of the fork guide members 55a and 55b. Then, when the forklift 100 is advanced as it is, it is pushed by the inclined vertical walls 61a and 61b of the fork guide members 55a and 55b to change the posture of the article moving device 6, and the extension direction of the fork 101 and the direction of the fork guide members 55a and 55b. Matches, and the fork 101 slides into the lower part of the main body 30. In this way, the fork 101 enters the lower part of the main body 30 and raises the fork 101 to lift the article moving device 6.

また本実施形態の物品移動装置６では、重量物がフォークガイド部材５５ａ，５５ｂの真上の位置に集中的に配置されている。
さらにフォークガイド部材５５ａ，５５ｂの全幅ｗは相当に大きい。
そのため物品移動装置６を水平な床１０２上に置くと、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの底の平坦部分が床面と接し、物品移動装置６は、図１２（ａ）の様に本体部３０が略水平姿勢となる姿勢で自立する。
また本実施形態の物品移動装置６は、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの全高ｈに比べて本体部３０の幅Ｗが極端に広いから、図１２（ｂ）の様に物品移動装置６に外力を加えて強制的に傾斜姿勢としても、本体部３０の両翼部分が床面と接し、それ以上に傾斜姿勢となることはない。 Further, in the article moving device 6 of the present embodiment, heavy objects are concentratedly arranged at positions directly above the fork guide members 55a and 55b.
Further, the total width w of the fork guide members 55a and 55b is considerably large.
Therefore, when the article moving device 6 is placed on the horizontal floor 102, the flat portion of the bottom of the fork guide members 55a and 55b comes into contact with the floor surface, and the article moving device 6 has the main body 30 as shown in FIG. 12A. Independence in a posture that is almost horizontal.
Further, in the article moving device 6 of the present embodiment, the width W of the main body portion 30 is extremely wider than the total height h of the fork guide members 55a and 55b, so that an external force is applied to the article moving device 6 as shown in FIG. 12B. In addition, even if the posture is forcibly tilted, both wing portions of the main body portion 30 are in contact with the floor surface, and the posture is not further tilted.

即ち物品移動装置６に外力を強制的に傾斜姿勢にすると、図１２（ｂ）の様に、フォークガイド部材５５ａ，５５ｂの下部の端部が支点Ｃとなって傾斜姿勢となり、本体部３０の端部が設置点Ｄとなる。
この時の重心の位置Ａは、設置点Ｄに対して支点Ｃよりも離れた位置にあり、重心を通る仮想垂線１０３は、設置点Ｄに対して支点Ｃよりも離れた位置を通過する。
そのため物品移動装置６には、支点Ｃを中心として、上昇側を降下させる方向にモーメントが作用する。そのため、強制力を解除すると、図１２（ｃ）の様に、物品移動装置６は、水平姿勢に復帰する。 That is, when the external force is forced into the tilted posture of the article moving device 6, the lower ends of the fork guide members 55a and 55b become the fulcrum C and become the tilted posture as shown in FIG. 12 (b). The end is the installation point D.
The position A of the center of gravity at this time is located at a position farther from the fulcrum C with respect to the installation point D, and the virtual vertical line 103 passing through the center of gravity passes through a position farther than the fulcrum C with respect to the installation point D.
Therefore, a moment acts on the article moving device 6 in the direction of lowering the ascending side with the fulcrum C as the center. Therefore, when the forced force is released, the article moving device 6 returns to the horizontal posture as shown in FIG. 12 (c).

また本実施形態では、物品移動装置６の最大傾斜角度は僅かであり、保持部材３１が傾斜姿勢となった際における傾斜方向の分力は、保持部材３１とパレット８との間の最大摩擦力よりも小さい。そのため物品移動装置６が傾斜姿勢となってもパレット８は滑らず荷崩れしない。 Further, in the present embodiment, the maximum tilt angle of the article moving device 6 is small, and the component force in the tilt direction when the holding member 31 is in the tilted posture is the maximum frictional force between the holding member 31 and the pallet 8. Smaller than. Therefore, even if the article moving device 6 is in an inclined posture, the pallet 8 does not slip and the load does not collapse.

本実施形態で採用する物品移動装置６は、原則的に前後方向の区別はなく、端辺７０側と端辺７１側のいずれを前側（前進側 正方向側）とし、いずれを後側（後進側 逆方向側）としてもよい。
即ち本実施形態で採用する物品移動装置６では、端辺７０側と端辺７１側の形状及び機能は同一である。 In principle, the article moving device 6 used in the present embodiment does not distinguish between the front-rear direction and the end side 70 side or the end side 71 side as the front side (forward side forward side) and which side is the rear side (reverse side). The side may be the opposite side).
That is, in the article moving device 6 adopted in the present embodiment, the shape and function of the end side 70 side and the end side 71 side are the same.

本実施形態で採用する物品移動装置６は、各センサー５２，５３、被検知部材１７Ａ，１７Ｂ，１８等によって構成される検知手段と、制御装置にプログラムされた前後決定手段によって自動的に端辺７０側を前とするか端辺７１側を前とするかを判別することができる。
以下、走行方向の前後を決める前後決定手段の機能について説明する。
本実施形態の物品移動装置６では、前記した様に本体部３０の底面にセンサー保持部材７があり、物品移動装置６の側辺７３側には位置確認検知センサー５２ａだけが設けられ、側辺７２側には位置確認検知センサー５２ｂと、方向検知センサー５３が設けられている。 The article moving device 6 adopted in the present embodiment is automatically end-ended by a detection means composed of sensors 52, 53, detected members 17A, 17B, 18, etc., and a front-rear determination means programmed in the control device. It is possible to determine whether the 70 side is the front or the end side 71 side is the front.
Hereinafter, the function of the front / rear determining means for determining the front / rear in the traveling direction will be described.
In the article moving device 6 of the present embodiment, as described above, the sensor holding member 7 is provided on the bottom surface of the main body portion 30, and only the position confirmation detection sensor 52a is provided on the side 73 side of the article moving device 6, and the side side is provided. A position confirmation detection sensor 52b and a direction detection sensor 53 are provided on the 72 side.

一方、走行ガイド部材１０ａ、１０ｂの端部近傍には位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂが設けられている。ここで位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂは、物品移動装置６が所定の基準位置にあるときに、物品移動装置６の位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂが対向してこれを検知する位置に設けられている。
そのため一方フォークリフトによって物品移動装置６が架台部材２の収容部３に配置された状態のとき、手動あるいは自動によって物品移動装置６を少し移動させ、物品移動装置６が所定の基準位置にとまると位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂが位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂを検知する。 On the other hand, positioning detected members 17A and 17B are provided in the vicinity of the ends of the traveling guide members 10a and 10b. Here, the positioning detected members 17A and 17B are provided at positions where the position confirmation detection sensors 52a and 52b of the article moving device 6 face each other and detect the article moving device 6 when the article moving device 6 is at a predetermined reference position. ing.
Therefore, on the other hand, when the article moving device 6 is arranged in the accommodating portion 3 of the gantry member 2 by the forklift, the article moving device 6 is moved a little manually or automatically, and the article moving device 6 is positioned at a predetermined reference position. The confirmation detection sensors 52a and 52b detect the positioning detected members 17A and 17B.

また本実施形態では、側辺７３側だけに方向検知センサー５３が設けられている。そのため、図１２（ａ）の様に、物品移動装置６の端辺７０側が収容部３の奥側に向いていたならば、方向検知センサー５３が方向検知用被検知部材１８を検知する。
そこで本実施形態では、位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂと方向検知センサー５３の３者が同時に被検知部材１７Ａ，１７Ｂ，１８を検知したことを条件として、物品移動装置６の端辺７０側を前と認識し、端辺７１側を後ろと認識する。そしてこの情報が制御装置の記憶手段に記憶される。
そしてそれ以降は、端辺７０側が前進方向となる様に走行輪５６が回転する。 Further, in the present embodiment, the direction detection sensor 53 is provided only on the side 73 side. Therefore, as shown in FIG. 12A, if the end 70 side of the article moving device 6 faces the back side of the accommodating portion 3, the direction detection sensor 53 detects the direction detection detected member 18.
Therefore, in the present embodiment, on the condition that the position confirmation detection sensors 52a and 52b and the direction detection sensor 53 simultaneously detect the detected members 17A, 17B and 18, the end side 70 side of the article moving device 6 is fronted. And recognizes the end side 71 side as the back. Then, this information is stored in the storage means of the control device.
After that, the traveling wheel 56 rotates so that the end side 70 side is in the forward direction.

一方、位置確認検知センサー５２ａ，５２ｂが同時に位置決め用被検知部材１７Ａ，１７Ｂを検知しているものの、方向検知センサー５３が方向検知用被検知部材１８を検知できていない場合には、物品移動装置６の端辺７１側を前と認識し、端辺７０側を後ろと認識する。 On the other hand, if the position confirmation detection sensors 52a and 52b simultaneously detect the positioning detected members 17A and 17B, but the direction detection sensor 53 cannot detect the direction detection detected member 18, the article moving device. The end side 71 side of 6 is recognized as the front side, and the end side 70 side is recognized as the back side.

センサー保持部材７に取り付けられるセンサーは、実施形態に限定されるものではなく、物品移動装置６の停止位置を確認するセンサー等であってもよい。 The sensor attached to the sensor holding member 7 is not limited to the embodiment, and may be a sensor or the like for confirming the stop position of the article moving device 6.

保持部材３１とパレット８との間の摩擦を増大させるために、保持部材３１の表面に摩擦増大処理を施してもよい。また保持部材３１の表面に凹凸を設ける等によってパレット８を保持部材３１と係合させ、パレット８の移動を防止してもよい。 In order to increase the friction between the holding member 31 and the pallet 8, the surface of the holding member 31 may be subjected to a friction increasing treatment. Further, the pallet 8 may be engaged with the holding member 31 by providing unevenness on the surface of the holding member 31 to prevent the pallet 8 from moving.

１ 物品保管装置
２ 架台部材
６ 物品移動装置
７ センサー保持部材
８ パレット
１２ 走行路
３０ 本体部（移動装置本体部）
３１ 保持部材
３３ 本体ケース
３７ 蓄電池
４１ 昇降用モータ内蔵ローラ（昇降用回転部材）
５５ａ，５５ｂ フォークガイド部材
５６ 走行輪
５８ 走行用モータ内蔵ローラ（走行用回転部材）
６０ 正面縦壁
６１ａ，６１ｂ 傾斜縦壁
６２ａ，６２ｂ 平行縦壁
６５ 底板
１００ フォークリフト
１０１ フォーク
Ｃ 支点
Ｄ 設置点 1 Goods storage device 2 Stand member 6 Goods moving device 7 Sensor holding member 8 Pallet 12 Running path 30 Main body (moving device main body)
31 Holding member 33 Main body case 37 Storage battery 41 Roller with built-in lifting motor (rotating member for raising and lowering)
55a, 55b Fork guide member 56 Travel wheel 58 Roller with built-in motor for travel (rotary member for travel)
60 Front vertical wall 61a, 61b Inclined vertical wall 62a, 62b Parallel vertical wall 65 Bottom plate 100 Forklift 101 Fork C Support point D Installation point

Claims (7)

走行路と載置部を有する架台部材に配され、前記走行路を走行して物品を搬送する物品移動装置であって、
移動装置本体部と、物品を保持する保持部材を有し、
前記移動装置本体部には動力によって回転する走行輪と、前記保持部材を昇降させる昇降機構があり、
載置部の下に配されて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出する物品移動装置において、
別途用意の運搬装置のフォークを誘導するフォークガイド部材を有し、
当該フォークガイド部材は、移動装置本体部の下部であって幅方向の中央部に設けられ、移動装置本体部の端部側から奥側に向かって幅が広がる部材であり、
物品移動装置を水平な床面に設置すると、フォークガイド部材の下部側が直接的又は間接的に床面に接して走行輪が床面を離れ、且つ物品移動装置は略水平姿勢を保ち、
物品移動装置に強制力を与えて最大限に傾斜させても強制力を排除すると略水平姿勢に復帰することを特徴とする物品移動装置。 An article moving device that is arranged on a gantry member having a traveling path and a mounting portion and travels on the traveling path to transport articles.
It has a moving device main body and a holding member for holding articles.
The moving device main body has a traveling wheel that is rotated by power and an elevating mechanism that raises and lowers the holding member.
It is possible to travel on the running path by rotating the traveling wheel arranged under the mounting portion, and when the holding member is lowered, the holding member sinks below the upper end of the mounting portion and the holding member rises. In the article moving device in which the holding member protrudes above the upper end of the mounting portion when the holding member is used.
It has a fork guide member that guides the fork of the separately prepared transport device.
The fork guide member is a member that is provided at the lower part of the moving device main body and is provided at the center in the width direction, and the width widens from the end side to the back side of the moving device main body.
When the article moving device is installed on a horizontal floor surface, the lower side of the fork guide member directly or indirectly contacts the floor surface, the traveling wheel leaves the floor surface, and the article moving device maintains a substantially horizontal posture.
An article moving device characterized in that even if a forced force is applied to the article moving device and the article is tilted to the maximum, the posture returns to a substantially horizontal posture when the forced force is removed. 物品移動装置に強制力を与えて傾斜させると、下部の一部を支点として物品移動装置が傾斜し、物品移動装置の支点以外の部分が床面と当接する接地点となって最大傾斜姿勢となり、それ以上の傾斜が不能となり、
最大傾斜姿勢の状態において、物品移動装置の重心を通る仮想垂線は、前記支点よりも接地点から離れた位置を通過することを特徴とする請求項１に記載の物品移動装置。 When a forcible force is applied to the article moving device to incline it, the article moving device is tilted with a part of the lower part as a fulcrum, and the part other than the fulcrum of the article moving device becomes a grounding point in contact with the floor surface and becomes the maximum tilted posture. , No further tilting is possible,
The article moving device according to claim 1, wherein the virtual vertical line passing through the center of gravity of the article moving device passes through a position farther from the grounding point than the fulcrum in the state of the maximum inclined posture. 移動装置本体部内には蓄電池と、走行輪を駆動する走行用回転部材と、保持部材を昇降させる昇降用回転部材があり、前記蓄電池と、走行用回転部材と、昇降用回転部材は、移動装置本体部の幅方向の中心軸と重なる位置に配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の物品移動装置。 Inside the main body of the moving device, there are a storage battery, a traveling rotating member for driving the traveling wheel, and an elevating rotating member for raising and lowering the holding member. The article moving device according to claim 1 or 2, wherein the article moving device is arranged at a position overlapping with a central axis in the width direction of the main body. 移動装置本体部は略四角形であって一対の端辺と一対の側辺を有し、
フォークガイド部材は、略垂直に立設されたガイド壁を有し、
前記ガイド壁は、移動装置本体部の一方の端辺側にあって幅方向の中央側から脇方向に向かって傾斜する傾斜領域と、移動装置本体部の奥側にあって前記側辺に対して略平行に延びる平行領域を有し、
物品移動装置に強制力を与えて傾斜させると、一方の傾斜壁の下部を支点として物品移動装置が傾斜し、移動装置本体部の一部が床面に当接してそれ以上の傾斜が不能となることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の物品移動装置。 The main body of the mobile device is substantially quadrangular and has a pair of ends and a pair of sides.
The fork guide member has a guide wall that is erected approximately vertically.
The guide wall is located on one end side of the mobile device main body and has an inclined region inclined from the central side in the width direction toward the side, and is located on the inner side of the mobile device main body and is relative to the side side. Has a parallel region extending substantially parallel to
When the article moving device is tilted by applying a forcible force, the article moving device is tilted with the lower part of one of the tilted walls as a fulcrum, and a part of the moving device main body abuts on the floor surface, making further tilting impossible. The article moving device according to any one of claims 1 to 3, wherein the article moving device is characterized by the above. 二個のフォークガイド部材を有し、一方のフォークガイド部材は物品移動装置の一方の辺側にあり、他方のフォークガイド部材は物品移動装置の他方の辺側にあり、二個のフォークガイド部材の間にセンサーが設けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の物品移動装置。 It has two fork guide members, one fork guide member is on one side of the article moving device and the other fork guide member is on the other side of the article moving device. The article moving device according to any one of claims 1 to 4, wherein a sensor is provided between the two. 保持部材に木製、又は樹脂製のパレットを載置し、物品移動装置を最大限に傾斜させても、パレットと保持部材間の摩擦力及び／又はパレットと保持部材間の係合関係によってパレットがずれないことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の物品移動装置。 Even if a wooden or resin pallet is placed on the holding member and the article moving device is tilted to the maximum, the pallet will not be able to move due to the frictional force between the pallet and the holding member and / or the engagement relationship between the pallet and the holding member. The article moving device according to any one of claims 1 to 5, wherein the article moving device is not displaced. 複数の物品を収容可能であると共に前記物品を移動させる機能を備えた物品保管装置において、
複数の物品を載置する架台部材と、請求項１乃至６のいずれかに記載の物品移動装置を有し、
架台部材は、走行路と、前記物品の移動方向にのび、その上に前記物品が載置される２列以上の載置部を有し、
物品移動装置は、載置部の下に配されていて走行輪を回転することにより走行路を走行可能であり、保持部材を降下した際には保持部材が載置部の上端よりも下に沈み、保持部材を上昇した際には保持部材が載置部の上端よりも上に突出し、
物品移動装置を前記物品の下に移動した後に保持部材を上昇させて保持部材で前記物品をすくい上げ、走行輪を回転させて物品移動装置を移動し、保持部材を降下させて前記物品を架台部材の他の位置に移動させることが可能であることを特徴とする物品保管装置。 In an article storage device capable of accommodating a plurality of articles and having a function of moving the articles.
It has a gantry member on which a plurality of articles are placed and an article moving device according to any one of claims 1 to 6.
The gantry member has a traveling path and two or more rows of mounting portions on which the article is placed, extending in the moving direction of the article.
The article moving device is arranged under the mounting portion and can travel on the traveling path by rotating the traveling wheel, and when the holding member is lowered, the holding member is below the upper end of the mounting portion. When it sinks and the holding member is raised, the holding member protrudes above the upper end of the mounting portion, and the holding member protrudes above the upper end.
After moving the article moving device under the article, the holding member is raised to scoop up the article with the holding member, the traveling wheel is rotated to move the article moving device, and the holding member is lowered to mount the article on the gantry member. An article storage device characterized in that it can be moved to another position.
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