JP6979001B2 - 運動補助システム及びリハビリテーション支援システム - Google Patents

Description

本開示は、一般に運動補助システム及びリハビリテーション支援システムに関し、より詳細には、対象者の運動を補助する運動補助システム及びリハビリテーション支援システムに関する。

従来、対象者の上半身に装着して手首及び指の動きを補助する身体補助装置（運動補助システム）が知られており、例えば特許文献１に開示されている。特許文献１に記載の身体補助装置は、肘の関節を挟んで取り付けられる下腕カバーと、下腕カバーに手首の関節を挟んで連結する甲カバーと、甲カバーに連結する５個の指カバーと、を有している。下腕カバーには、モータ及び回転軸が固定されており、回転軸からワイヤロープがそれぞれ手の平側と手の甲側に延びている。そして、各ワイヤロープから分岐された５本のロープの端部が、それぞれ各指の先端部に連結している。

この身体補助装置では、手の平側のロープをモータにより巻き取ると、各指と手首が内側に引かれて指を握ることができる。逆に、この身体補助装置では、手の甲側のロープをモータにより巻き取ると、各指を開かせることができる。

特開平７−２０４２３３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の運動補助システムでは、例えば手を開く動作など、対象者の身体の一部の運動を補助する際に、補助部位が目標位置に到達しない状態でモータが動作し続ける可能性があった。

本開示は、上記の点に鑑みてなされており、対象者の身体の一部の運動を補助する際に、補助部位が目標位置に到達しない状態でモータが動作し続けるのを防ぎ易い運動補助システム及びリハビリテーション支援システムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る運動補助システムは、可動部と、モータと、電流検知部と、制御装置と、を備える。前記可動部は、対象者の身体の一部を移動させる向きに動く。前記モータは、前記可動部に駆動力を与える。前記電流検知部は、前記モータに流れる電流を検知する。前記制御装置は、前記モータを制御することにより、前記可動部を目標位置まで第１向きに移動させる。前記制御装置は、前記可動部が目標位置まで移動しなかった場合、前記可動部を前記第１向きとは逆の向きである第２向きに移動させるように前記モータを制御する。前記制御装置は、前記可動部が前記目標位置に到達し、前記モータの動作の開始時点から前記可動部が前記目標位置に到達するまでに要すると推定される推定時間が経過した時点で前記モータの動作を停止する。前記制御装置は、前記推定時間が経過した後に、前記電流検知部により前記電流が検知されると、前記可動部を前記第２向きに移動させるように前記モータを制御する。前記推定時間は、前記制御装置が前記モータに出力する駆動信号に応じて変化する。

本開示の一態様に係るリハビリテーション支援システムは、上記の運動補助システムと、脳波測定システムと、を備える。前記脳波測定システムは、前記対象者の頭部の一部に配置される電極部にて採取される脳波を表す脳波情報を取得する。前記制御装置は、前記脳波測定システムで取得された前記脳波情報に基づいて、前記モータを制御する。

本開示は、対象者の身体の一部の運動を補助する際に、補助部位が目標位置に到達しない状態でモータが動作し続けるのを防ぎ易い、という利点がある。

図１は、本開示の一実施形態に係る運動補助システム、及びそれを備えたリハビリテーション支援システムの構成を示すブロック図である。 図２は、同上の運動補助システム及びリハビリテーション支援システムの使用状態を示す概略図である。 図３Ａ及び図３Ｂは、それぞれ同上の運動補助システムにおいて、可動部が推定時間の経過後に目標位置に到達しない場合の動作説明図である。 図４は、同上の運動補助システムで用いられる運動補助装置の概略斜視図である。 図５は、同上の運動補助装置の使用状態を示す概略側面図である。 図６Ａ及び図６Ｂは、それぞれ同上の運動補助システムにおいて、可動部が推定時間の経過後に目標位置に到達する場合の動作説明図である。 図７Ａ及び図７Ｂは、それぞれ同上の運動補助システムの動作を説明するためのタイムチャートである。 図８は、同上の運動補助システムの動作を説明するためのフローチャートである。 図９は、同上の運動補助システムの変形例の構成を示すブロック図である。

（１）概要
本実施形態に係る運動補助システム３０を説明するにあたり、まず、運動補助システム３０と連動する脳波測定システム１０の概要について、図１を用いて説明する。脳波測定システム１０は、対象者５の脳波を測定するためのシステムであって、対象者５の頭部５２の一部である測定箇所に対応する位置に配置される電極部１１から、脳波情報を取得する。本開示でいう「脳波」（Electroencephalogram：EEG）とは、大脳の神経細胞（群）の発する電気信号（活動電位）を体外に導出し、記録した波形を意味する。本開示においては、特に断りが無い限り、大脳皮質の多数のニューロン群（神経網）の総括的な活動電位を対象として、これを体表に装着した電極部１１を用いて記録する頭皮上脳波を「脳波」という。

脳波測定システム１０は、電極部１１を有するヘッドセット１と、情報処理装置２と、を備えている。ヘッドセット１は、対象者５の頭部５２の表面（頭皮）に電極部１１を接触させた状態で、対象者５の頭部５２に装着される。本開示では、電極部１１は、頭部５２の表面に塗布されたペースト（電極糊）上に載せられることで、頭部５２の表面に接触する。このとき、電極部１１は、毛髪をかき分けることにより、毛髪を介さずに頭部５２の表面に接触する。もちろん、電極部１１は、ペーストを塗布することなく、頭部５２の表面に直接、接触してもよい。つまり、本開示では、「電極部１１を頭部５２の表面に接触させる」とは、電極部１１を直接、頭部５２の表面に接触させることの他、中間物を介して電極部１１を間接的に頭部５２の表面に接触させることも含む。中間物は、ペーストに限定されず、例えば導電性を有するゲルであってもよい。

ヘッドセット１は、電極部１１にて対象者５の脳の活動電位を測定することで対象者５の脳波を測定し、脳波を表す脳波情報を生成する。ヘッドセット１は、例えば、無線通信により、脳波情報を情報処理装置２に送信する。

情報処理装置２は、例えば、パーソナルコンピュータ等のコンピュータシステムを主構成とする。情報処理装置２は、例えば、無線通信により、ヘッドセット１からの脳波情報を受信し、ヘッドセット１から取得した脳波情報に対して、種々の処理を施したり、脳波情報を表示したりする。本実施形態では、対象者５が随意運動（voluntary movement）を行う際に生じ得る特徴的な変化を含む脳波の検出、及びキャリブレーション（calibration）処理等は、情報処理装置２にて行われる。本開示でいう「キャリブレーション処理」は、脳波情報の解析、つまり検出対象となる脳波の検出に用いる各種のパラメータを決定するための処理である。

次に、運動補助システム３０について図１〜図３Ｂを用いて説明する。なお、図面に示す「Ｄ１」及び「Ｄ２」の矢印は、いずれも説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。運動補助システム３０は、脳波測定システム１０で取得された対象者５の脳波情報に基づいて、対象者５の運動を補助するシステムである。運動補助システム３０は、可動部３１１及びモータ３１２を有する運動補助装置３と、制御装置４と、を備えている。

可動部３１１は、対象者５の身体の一部を移動させる向きに動く。本実施形態では、対象者５の身体の一部として、第１指（親指）５４を除いた４本の手指（第２指〜第５指）５３（以下、単に「手指５３」ともいう）が可動部３１１に装着されている。

モータ３１２は、制御装置４により制御されることで、可動部３１１に駆動力を与え、可動部３１１を移動させる。本実施形態では、モータ３１２は、滑車３１１Ｃ（図４参照）及びパイプ３１１Ｄ等を含む伝達機構３１４を介して、駆動力を可動部３１１に伝える。

制御装置４は、脳波測定システム１０で取得された対象者５の脳波情報に基づいて、モータ３１２を制御することにより、可動部３１１を目標位置（目標角度α１）まで第１向きＤ１に移動させる。つまり、制御装置４は、モータ３１２に電流を流してモータ３１２の軸部３１２Ａを回転させることで、伝達機構３１４を介して軸部３１２Ａに連結された可動部３１１を、目標位置（目標角度α１）まで第１向きＤ１に移動させる。

本開示でいう「第１向き」は、対象者５の身体の一部が初期位置から目標位置に向かう向きである。本実施形態では、第１向きＤ１は、対象者５の手を閉じた状態から開かせるように、手指５３が装着された可動部３１１を移動させる向きである。言い換えれば、第１向きＤ１は、手指５３が第１指５４から離れる向きである。また、本実施形態では、目標位置（目標角度α１）は、対象者５の手がペグ１０１をつかんだ状態における手指５３の位置を基準として、手指５３の伸展により対象者５の手がペグ１０１から離れて十分に開いた状態における手指５３の位置（角度）である。目標角度α１は、例えば８０度である。

そして、制御装置４は、可動部３１１が目標位置（目標角度α１）まで移動しなかった場合（図３Ａ参照）、可動部３１１を第１向きＤ１とは逆の向きである第２向きＤ２に移動させるようにモータ３１２を制御する（図３Ｂ参照）。本開示でいう「第２向き」は、対象者５の身体の一部が目標位置から初期位置に向かう向きである。本実施形態では、第２向きＤ２は、対象者５の手を開いた状態から閉じさせるように、手指５３が装着された可動部３１１を移動させる向きである。言い換えれば、第２向きＤ２は、手指５３が第１指５４に近付く向きである。

本実施形態では、制御装置４は、何らかの理由により可動部３１１が目標位置（目標角度α１）まで移動できない場合に、可動部３１１を第１向きＤ１に移動させ続けようとするのではなく、逆向きである第２向きＤ２に移動させる。つまり、本実施形態では、対象者５の身体の一部（ここでは、手指５３）の運動を補助する際に、補助部位が目標位置に到達しない状態でモータ３１２が動作し続けるのを防ぎ易い、という利点がある。

（２）詳細
以下、本実施形態の運動補助システム３０、及びリハビリテーション支援システム１００について詳細に説明する。

（２．１）リハビリテーション支援システム
リハビリテーション支援システム１００は、図１及び図２に示すように、脳波測定システム１０と、運動補助システム３０と、を備えている。脳波測定システム１０は、既に述べたように、ヘッドセット１と、情報処理装置２と、を備えており、対象者５の頭部５２の一部に配置される電極部１１にて採取される脳波を表す脳波情報を取得する。運動補助システム３０は、対象者５の身体の一部に装着される運動補助装置３と、運動補助装置３を制御する制御装置４と、を備えている。制御装置４は、脳波測定システム１０で取得された脳波情報に基づいて、運動補助装置３のモータ３１２を制御する。運動補助システム３０については、後述する「（２．２）運動補助システム」にて詳細に説明する。

リハビリテーション支援システム１００は、上述の脳波測定システム１０を用いて、対象者５のリハビリテーションを支援するためのシステムである。リハビリテーション支援システム１００は、例えば、脳卒中等の脳疾患又は事故等によって、身体の一部に運動麻痺又は運動機能の低下等が生じた人を対象者５として、運動療法によるリハビリテーションを支援する。このような対象者５においては、対象者５が自己の意思又は意図に基づいて行う運動である随意運動が、不能又はその機能の低下により満足にできないことがある。本開示でいう「運動療法」は、対象者５の身体のうち、このような随意運動の不能部位又は機能の低下が生じた部位（以下、「障害部位」という）を運動させることにより、障害部位について随意運動の機能の回復を図る方法を意味する。

本実施形態では、対象者５の左手指による把持動作及び伸展動作のリハビリテーションに、リハビリテーション支援システム１００が用いられる場合を例示する。本開示でいう「把持動作」は、物をつかむ動作のことを意味する。また、本開示でいう「伸展動作」は、第１指（親指）５４を除く４本の手指５３（第２指〜第５指）の伸展により、手を開く動作、つまり把持動作によりつかんでいる状態の「物」を放す動作のことを意味する。つまり、この対象者５においては左手指が障害部位であって、リハビリテーション支援システム１００は、左手指による把持動作及び伸展動作という随意運動についてのリハビリテーションに用いられる。ただし、実際には、リハビリテーション支援システム１００は、対象者５の把持動作を直接的に補助するのではなく、対象者５の手指の伸展動作を補助することで、間接的に把持動作のリハビリテーションを行う。

そのため、リハビリテーション支援システム１００では、対象者５が随意運動として伸展動作を行おうとする際に、対象者５の左手に装着された運動補助装置３が、対象者５の左の手指５３に機械的な刺激と電気的な刺激との少なくとも一方を加えて、随意運動を補助する。本実施形態では、対象者５が、ペグ１０１（図２参照）を左手指でつかんだ姿勢から、手指５３の伸展動作によりペグ１０１を放す際の随意運動（伸展動作）を、リハビリテーション支援システム１００にて補助する場合について説明する。ただし、この例に限らず、リハビリテーション支援システム１００は、例えば、対象者５の右手指のリハビリテーションに用いられてもよい。

対象者５が随意運動を行おうとする際には、身体の随意運動を行う部位に対応する運動野にて、特徴的な変化を含む脳波が発生し得る。そこで、脳波測定システム１０は、リハビリテーションの対象である障害部位に対応する運動野付近から採取される脳波を測定対象とする。ここで、左手指に対応する運動野は対象者５の右脳にあり、右手指に対応する運動野は対象者５の左脳にある。そのため、本実施形態のように対象者５の左の手指５３をリハビリテーションの対象とする場合には、対象者５の頭部５２の右側に接触させた電極部１１にて取得される脳波が、脳波測定システム１０での測定対象となる。すなわち、電極部１１は、対象者５の頭部５２の右側表面の一部からなる測定箇所上に配置される。一例として、国際１０−２０法において電極記号「Ｃ４」で表される位置に電極部１１が配置される。対象者５の右の手指をリハビリテーションの対象とする場合には、対象者５の頭部５２の左側表面の一部からなる測定箇所、一例として、国際１０−２０法において電極記号「Ｃ３」で表される位置に電極部１１が配置される。

本実施形態では、例えば、理学療法士又は作業療法士等の医療スタッフが、対象者５の手指５３を持って対象者５の随意運動を補助する場合と同様に、リハビリテーション支援システム１００にて、随意運動の補助が可能になる。そのため、リハビリテーション支援システム１００によれば、医療スタッフが補助する場合と同様に、対象者５が単独で随意運動を行う場合に比べて効果的な、運動療法によるリハビリテーションを実現可能となる。

ところで、上述のようなリハビリテーションを支援するためには、リハビリテーション支援システム１００は、対象者５が随意運動を行おうとする場合に、運動補助システム３０にて対象者５の随意運動を補助することが望ましい。リハビリテーション支援システム１００は、脳波測定システム１０にて測定された対象者５の脳波（脳波情報）に、運動補助システム３０を連動させることにより、対象者５の随意運動に合わせた運動補助システム３０での随意運動の補助を実現する。言い換えれば、リハビリテーション支援システム１００は、脳活動（脳波）を利用して機械（運動補助システム３０）を操作する、ブレイン・マシン・インタフェース（Brain-machine Interface：BMI）の技術を利用して、運動療法によるリハビリテーションを実現する。

対象者５が随意運動を行う際には（つまり、対象者５が随意運動を行う過程で）、脳波に特徴的な変化が生じ得る。つまり、対象者５が随意運動を行おうと企図（想起）した際には、随意運動の対象となる部位に対応する脳領域の活性化が起き得る。このような脳領域の例としては、体性感覚運動皮質が挙げられる。このような脳領域の活性化が起こるタイミングに合わせて、運動補助装置３にて対象者５の随意運動を補助すると、より効果的なリハビリテーションが期待できる。このような脳領域の活性化は、脳波の特徴的な変化として検出され得る。そのため、リハビリテーション支援システム１００は、対象者５の脳波にこの特徴的な変化が発生するタイミングに合わせて、運動補助システム３０にて対象者５の随意運動の補助を実行する。このような特徴的な変化は、随意運動が実際に行われなくても、対象者５が随意運動を想起（image）した際（つまり運動企図中）に生じ得る。つまり、このような脳波の特徴的な変化は、随意運動が実際に行われなくても、対象者５が随意運動を行おうと企図（想起）したことによって対応する脳領域が活性化すれば、生じ得る。そのため、随意運動が不能な状態の対象者５についても、リハビリテーション支援システム１００による随意運動の補助が可能である。

本実施形態の脳波測定システム１０は、事象関連脱同期（Event-Related Desynchronization：ERD）が生じることで脳波に生じる特定の周波数帯域の強度変化を、特徴的な変化として検出する。本開示でいう「事象関連脱同期」は、随意運動時（随意運動の想起時を含む）に運動野付近で測定される脳波において、特定の周波数帯域のパワーが減少する現象を意味する。本開示でいう、「随意運動時」は、対象者５が随意運動の企図（想起）をしてから随意運動が成功又は失敗するまでの過程を意味する。「事象関連脱同期」は、この随意運動時に、随意運動の企図（想起）をトリガとして、生じ得る。事象関連脱同期によりパワーが減少する周波数帯域は、主としてα波（一例として８Ｈｚ以上１３Ｈｚ未満の周波数帯域）及びβ波（一例として１３Ｈｚ以上３０Ｈｚ未満の周波数帯域）である。

このような構成のリハビリテーション支援システム１００によれば、医療スタッフの負担を軽減しながらも、対象者５においては、効果的な、運動療法によるリハビリテーションを実現可能となる。また、リハビリテーション支援システム１００によれば、例えば、対象者５の随意運動の補助を行う医療スタッフの熟練度等の人的要因によって随意運動の補助のタイミングがばらつくことがなく、リハビリテーションの効果のばらつきが低減される。特に、リハビリテーション支援システム１００では、脳波に特徴的な変化が生じたタイミング（つまり、脳領域が実際に活性化したタイミング）で、対象者５の随意運動を補助することができる。このように、リハビリテーション支援システム１００では、脳活動のタイミングに合わせた訓練が可能となるから、正しい脳活動の学習と及び定着への貢献が期待できる。特に、脳波に特徴的な変化が起きたかどうかは、対象者５及び医療スタッフだけでは判別が困難である。したがって、リハビリテーション支援システム１００を用いることで、対象者５又は医療スタッフだけでは実現が難しい効果的なリハビリテーションが可能となる。

本実施形態では、対象者５がリハビリテーション支援システム１００を利用する際に、理学療法士又は作業療法士等の医療スタッフが対象者５に付き添い、リハビリテーション支援システム１００の操作等については医療スタッフが行うことと仮定する。ただし、リハビリテーション支援システム１００を利用する対象者５に医療スタッフが付き添うことは必須ではなく、例えば、リハビリテーション支援システム１００の操作等を対象者５、又は対象者５の家族等が行ってもよい。

（２．２）運動補助システム
運動補助システム３０において、運動補助装置３は、対象者５に機械的な刺激と電気的な刺激との少なくとも一方を加えて、対象者５の運動を補助する装置である。本実施形態では、対象者５の左手指のリハビリテーションにリハビリテーション支援システム１００が用いられるので、図２に示すように、運動補助装置３は、対象者５の左手に装着される。

運動補助装置３は、図１に示すように、手指駆動装置３１と、電気刺激発生装置３２と、を有している。

手指駆動装置３１は、第１指（親指）５４を除く４本の手指５３（第２指〜第５指）を保持し、これら４本の手指５３に機械的な刺激（外力）を与えることによって、４本の手指５３を動かす装置である。手指駆動装置３１は、例えば、動力源としてのモータ３１２を含み、動力源で発生した力を４本の手指５３に伝えることによって、４本の手指５３を動かす。手指駆動装置３１では、保持した４本の手指５３を、第１指５４から離れる向きに移動（つまり伸展動作）させる「開動作」と、第１指５４に近づく向きに移動（つまり把持動作）させる「閉動作」と、の２種類の動作が可能である。手指駆動装置３１の開動作により対象者５の伸展動作が補助され、手指駆動装置３１の閉動作により対象者５の把持動作が補助される。

手指駆動装置３１は、図１に示すように、可動部３１１と、モータ３１２と、を備えている。可動部３１１及びモータ３１２は、図４及び図５に示すように、いずれもフレーム３１３に設けられている。フレーム３１３は、基部３１３Ａと、第１突出部３１３Ｂと、第２突出部３１３Ｃと、で構成されている。基部３１３Ａは、第３方向に長い板状の部材であって、対象者５の腕（ここでは、左腕）の側面に装着される。本開示でいう「前後方向」は、フレーム３１３が対象者５の腕に装着された状態において、腕の長手方向に平行な方向であり、手指５３側が「前」、肩側が「後」である。なお、図面に示す「前」及び「後」の矢印は、いずれも説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

基部３１３Ａの前端には、左右方向（ここでは、左向き）に突出する第１突出部３１３Ｂが一体に形成されている。本開示でいう「左右方向」は、前後方向に交差（直交）する方向であって、フレーム３１３が対象者５の腕に装着された状態において、４本の手指５３が並ぶ方向に平行な方向である。また、「左」は、第１指５４から見て第２指〜第５指側であり、「右」はその逆である。なお、図面に示す「左」及び「右」の矢印は、いずれも説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。第１突出部３１３Ｂは、平面視で三角形状の板状の部材であって、フレーム３１３が対象者５の腕に装着された状態において、腕の下方に位置する。第１突出部３１３Ｂは、厚さ方向に貫通する平面視で円形状の開口部３１３Ｄを有している。開口部３１３Ｄは、対象者５の第１指５４が通る程度の寸法を有している。第１突出部３１３Ｂは、開口部３１３Ｄに対象者５の第１指５４が通された状態において、対象者５の母指球を支持する。

基部３１３Ａの後端には、左右方向（ここでは、左向き）に突出する第２突出部３１３Ｃが一体に形成されている。第２突出部３１３Ｃは、平面視で矩形状の板状の部材であって、フレーム３１３が対象者５の腕に装着された状態において、腕の上方に位置する。第２突出部３１３Ｃには、直方体状のケース３１５が取り付けられている。ケース３１５には、第１面（右面）から軸部３１２Ａを露出させた状態で、モータ３１２が収納されている。また、ケース３１５の第１面と対向する第２面（左面）からは、一対のコネクタ３１６が露出している。一対のコネクタ３１６のうちの一方と制御装置４との間を電源ケーブルで接続することにより、制御装置４からモータ３１２に動作用電力が供給される。また、後述する駆動信号は、この電源ケーブルを介して制御装置４からモータ３１２へ送信される。

可動部３１１は、対象者５の身体の一部（ここでは、手指５３）に装着される。可動部３１１は、図４に示すように、指載せ部３１１Ａと、アーム３１１Ｂと、を有している。指載せ部３１１Ａは、第４方向に長い棒状の部材であって、対象者５の第１指（親指）５４を除いた４本の手指５３（第２指〜第５指）を載せることができる程度の寸法を有している。つまり、指載せ部３１１Ａには、対象者５の複数の手指５３の少なくとも一部（ここでは、第２指〜第５指）が載せられる。本実施形態では、対象者５の第１指５４及びその付け根部分を開口部３１３Ｄに通し、かつ、手指５３を指載せ部３１１Ａに載せた状態で、例えばバンドを手指５３及び指載せ部３１１Ａに巻き付けることで、手指５３が指載せ部３１１Ａに対して拘束される。これにより、手指５３が可動部３１１に装着される。

アーム３１１Ｂは、前後方向に長い板状の部材である。アーム３１１Ｂの前端には、指載せ部３１１Ａの一端（右端）が取り付けられている。アーム３１１Ｂの後端は、基部３１３Ａの前端に対して、左右方向に沿った軸Ｘ１を中心として回転可能に取り付けられている。具体的には、アーム３１１Ｂは、軸Ｘ１を中心として、長手方向が基部３１３Ａの長手方向と一致する第１位置（図６Ｂ参照）と、長手方向が基部３１３Ａの長手方向に対して所定の角度（例えば、８０度）をなす第２位置（図６Ａ参照）との間で回転可能である。言い換えれば、アーム３１１Ｂ、及びアーム３１１Ｂに取り付けられた指載せ部３１１Ａ（つまり、可動部３１１）は、軸Ｘ１を中心として、第１位置と第２位置との間で回転可能である。

アーム３１１Ｂの後端には、滑車３１１Ｃが設けられている。この滑車３１１Ｃと、モータ３１２の軸部３１２Ａに設けられた滑車とには、パイプ３１１Ｄが巻き付けられている。つまり、アーム３１１Ｂは、滑車３１１Ｃ、パイプ３１１Ｄ、及び軸部３１２Ａに設けられた滑車を含む伝達機構３１４を介して、モータ３１２の軸部３１２Ａに連結されている。したがって、アーム３１１Ｂは、モータ３１２が動作して軸部３１２Ａが回転することにより、軸部３１２Ａの回転に伴って第１位置と第２位置との間で回転する。本実施形態では、軸部３１２Ａが右方から見て反時計回りに回転するときには、アーム３１１Ｂは、第２位置から第１位置に向かう向き（第１向きＤ１）に回転する。また、軸部３１２Ａが右方から見て時計回りに回転するときには、アーム３１１Ｂは、第１位置から第２位置に向かう向き（第２向きＤ２）に回転する。

モータ３１２は、サーボモータであって、制御装置４から動作用電力が供給されることにより、動作する。つまり、モータ３１２の軸部３１２Ａは、制御装置４から動作用電力が供給されて電流が流れている間、回転する。本実施形態では、モータ３１２の軸部３１２Ａは、電流の向きに応じて、右方から見て時計回り又は反時計回りに回転可能である。

モータ３１２は、減速機、角度センサ、及び角度制御用の回路を有しており、角度センサにて検知された軸部３１２Ａの回転角度と、目標角度α１との差分が零となるように制御される。本実施形態では、モータ３１２は、制御装置４の駆動回路４１から与えられる駆動信号により制御される。つまり、モータ３１２の軸部３１２Ａは、角度センサにて検知された軸部３１２Ａの回転角度が、駆動信号により指令される目標角度α１に一致するまで、駆動信号により指定された回転速度にて回転する。言い換えれば、モータ３１２は、角度センサにて検知された軸部３１２Ａの回転角度が、目標角度α１に一致するまでは、動作し続ける。駆動信号は、例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号である。

電気刺激発生装置３２は、対象者５の手指５３を動かすための部位に、電気的な刺激を与える装置である。ここで、対象者５の手指５３を動かすための部位は、対象者５の手指５３の筋肉と神経との少なくとも一方に対応する部位を含む。例えば、対象者５の手指５３を動かすための部位は、対象者５の腕の一部である。電気刺激発生装置３２は、例えば、対象者５の身体（例えば腕）に貼り付けられるパッドを含む。電気刺激発生装置３２は、パッドから対象者５の身体に電気的な刺激（電流）を与えることによって、手指５３を動かすための部位に刺激を与える。

制御装置４は、脳波測定システム１０にて取得された脳波情報に基づいて、運動補助装置３を制御する。言い換えれば、制御装置４は、ヘッドセット１の電極部１１にて採取された対象者５の脳波に応じて、運動補助装置３を制御する。本実施形態では、制御装置４は、脳波測定システム１０の情報処理装置２、及び運動補助装置３に対して電気的に接続されている。制御装置４には、運動補助装置３及び制御装置４の動作用電力を供給するための電源ケーブルが接続されている。制御装置４は、運動補助装置３の手指駆動装置３１を駆動するための駆動回路４１と、電気刺激発生装置３２を駆動するための発振回路４２と、モータ３１２に流れる電流を検知する電流検知部４３と、を有している。情報処理装置２は、対象者５が随意運動を行おうと企図した際に生じ得る特徴的な変化を含む脳波を検出すると、運動補助装置３を制御するための制御信号を出力する。制御装置４は、例えば、有線通信により、情報処理装置２から制御信号を受信する。

制御装置４は、情報処理装置２から第１制御信号を受信すると、駆動回路４１にて運動補助装置３の手指駆動装置３１を駆動し、手指駆動装置３１にて「開動作」が行われるように運動補助装置３を制御する。つまり、制御装置４は、第１制御信号を受信すると、可動部３１１を第１向きＤ１に移動させるための第１駆動信号をモータ３１２へ送信する。これにより、モータ３１２に電流が流れ、軸部３１２Ａが右方から見て反時計回りに回転する。すると、伝達機構３１４を介してモータ３１２の軸部３１２Ａに連結された可動部３１１が、第１向きＤ１に移動する。

また、制御装置４は、情報処理装置２から第２制御信号を受信すると、駆動回路４１にて運動補助装置３の手指駆動装置３１を駆動し、手指駆動装置３１にて「閉動作」が行われるように運動補助装置３を制御する。つまり、制御装置４は、第２制御信号を受信すると、可動部３１１を第２向きＤ２に移動させるための第２駆動信号をモータ３１２へ送信する。これにより、モータ３１２に「開動作」のときとは逆向きの電流が流れ、軸部３１２Ａが右方から見て時計回りに回転する。すると、伝達機構３１４を介してモータ３１２の軸部３１２Ａに連結された可動部３１１が、第２向きＤ２に移動する。

また、制御装置４は、情報処理装置２から第３制御信号を受信すると、発振回路４２にて運動補助装置３の電気刺激発生装置３２を駆動し、対象者５の身体に電気的な刺激が与えられるように運動補助装置３を制御する。

このように、制御装置４は、脳波測定システム１０から出力される制御信号に基づいて、運動補助装置３を制御することによって、脳波測定システム１０にて取得された脳波情報に基づいて運動補助装置３を制御することが可能である。また、制御装置４は、制御装置４に備えられた操作スイッチの操作に応じて、手指駆動装置３１にて「開動作」及び「閉動作」が行われるように運動補助装置３を制御することもできる。

電流検知部４３は、制御装置４から電源ケーブルを介してモータ３１２へ供給される電流を検知することにより、モータ３１２に流れる電流を検知する。電流検知部４３は、例えば電流検知用の抵抗を有しており、この抵抗に電流が流れることで生じる電圧降下を検知することで、モータ３１２に流れる電流を検知する。もちろん、電流検知部４３は、モータ３１２に流れる電流を検知する構成であれば、他の構成であってもよい。

（３）動作
以下、本実施形態の運動補助システム３０の動作について説明する。以下では、図６Ａに示すように、可動部３１１が第２位置にある（つまり、対象者５の手がペグ１０１をつかんだ状態にある）ときに、対象者５が随意運動（随意運動の想起を含む）として「開動作」を試みた場合について説明する。

対象者５が「開動作」を試みることにより、脳波測定システム１０にて特徴的な変化を含む脳波が検出される。そして、脳波測定システム１０の情報処理装置２は、この脳波に応じて、制御信号（ここでは、第１制御信号）を制御装置４へ出力する。制御装置４の駆動回路４１は、制御信号を受信すると、第１駆動信号をモータ３１２に出力する。また、制御装置４は、第１駆動信号を出力する時点を開始時点として、推定時間Ｔ１の計時を開始する。本開示でいう「推定時間」は、モータ３１２の動作の開始時点（ここでは、第１駆動信号の出力時点）から可動部３１１が目標位置（目標角度α１）に到達するまでに要すると推定される時間である。

推定時間Ｔ１は、第１駆動信号に応じて変化する。つまり、第１駆動信号にて指令される軸部３１２Ａの回転速度と、目標角度α１とに応じて、推定時間Ｔ１は変化する。目標角度α１が同じであっても、回転速度が遅ければ推定時間Ｔ１は長くなり、回転速度が速ければ推定時間Ｔ１は短くなる。例えば、可動部３１１が目標角度α１に到達するのに要する時間が７秒強であれば、推定時間Ｔ１は８．０秒となる。また、例えば、可動部３１１が目標角度α１に到達するのに要する時間が３秒強であれば、推定時間Ｔ１は４．０秒となる。

モータ３１２は、第１駆動信号を受信すると、軸部３１２Ａを右方から見て反時計回りに回転させる。これにより、伝達機構３１４を介して軸部３１２Ａに連結された可動部３１１は、第２位置から第１位置に向かって、つまり第１向きＤ１に移動し始める。その後、可動部３１１が支障無く動作すれば、図６Ｂに示すように、可動部３１１は、推定時間Ｔ１を経過した時点で第２位置に到達する。つまり、対象者５の手がペグ１０１から離れて十分に開いた状態となる。このとき、モータ３１２では、角度センサにて検知された軸部３１２Ａの回転角度と、目標角度α１との差分が零となる。したがって、モータ３１２は、推定時間Ｔ１を経過した時点で停止する。

一方、可動部３１１の動作に支障がある場合、図３Ａに示すように、可動部３１１は、推定時間Ｔ１を経過した時点で第２位置に到達しない、つまり目標角度α１に到達しない可能性がある。図３Ａに示す例では、可動部３１１は、目標角度α１よりも小さい角度θ１の位置で停止している。例えば、目標角度α１まで手指５３を伸展させることができない程度に手指５３の柔軟性が低い対象者５が運動補助システム３０を用いる場合、手指５３を最大限に伸展させた状態でも、可動部３１１が目標角度α１に到達しない可能性がある。また、例えば、可動部３１１又は伝達機構３１４の一部に異物が挟まる等して可動部３１１の移動が阻害され、可動部３１１が目標角度α１に到達しない可能性がある。

上記の場合、モータ３１２では、角度センサにて検知された軸部３１２Ａの回転角度と、目標角度α１との差分が零に達しない。したがって、モータ３１２は、推定時間Ｔ１を経過した後も、動作し続ける。言い換えれば、運動補助システム３０の補助部位（ここでは、手指５３）が目標位置（目標角度α１）に到達しない状態でモータ３１２が動作し続ける。この場合、例えば、対象者５の手指５３が最大限に伸展した状態で更に可動部３１１が移動しようとするため、手指５３に過大な負荷が掛かり続ける可能性がある。また、この場合、例えば、可動部３１１の移動が阻害された状態でモータ３１２が動作し続けるため、モータ３１２に定格外の負荷が掛かり続ける可能性がある。

そこで、本実施形態では、制御装置４は、可動部３１１が目標位置（目標角度α１）まで移動しなかった場合、第２駆動信号をモータ３１２に出力する。モータ３１２は、第２駆動信号を受信すると、軸部３１２Ａを右方から見て時計回りに回転させる。これにより、伝達機構３１４を介して軸部３１２Ａに連結された可動部３１１は、図３Ｂに示すように、第２位置に向かって、つまり第２向きＤ２に移動する。図３Ｂに示す例では、可動部３１１は、角度θ１よりも小さい角度θ２の位置まで移動する。

本実施形態では、制御装置４は、モータ３１２に流れる電流に基づいて、可動部３１１が目標位置（目標角度α１）まで到達しているか否かを判定している。具体的には、制御装置４は、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、モータ３１２の動作の開始時点である時刻ｔ０から推定時間Ｔ１の計時を開始する。そして、制御装置４は、推定時間Ｔ１の終了時点である時刻ｔ１後の時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間、電流検知部４３の検知結果を参照する。

可動部３１１が支障無く動作した場合、可動部３１１は、推定時間Ｔ１を経過した時点で目標位置（目標角度α１）に到達するので、時刻ｔ１以降ではモータ３１２の動作は停止し、モータ３１２に電流は流れない（図７Ａ参照）。このため、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間で電流検知部４３にて電流が検知されないので、制御装置４は、可動部３１１が目標位置まで到達したと判定し、モータ３１２に対する制御を行わない。

一方、可動部３１１の動作に支障がある場合、可動部３１１は、推定時間Ｔ１を経過した時点で目標位置（目標角度α１）に到達しないので、時刻ｔ１以降においてもモータ３１２が動作し続け、モータ３１２に電流が流れ続ける（図７Ｂ参照）。このため、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間で電流検知部４３にて電流が検知されるので、制御装置４は、可動部３１１が目標位置まで到達していないと判定し、第２駆動信号をモータ３１２に出力する。つまり、制御装置４は、モータ３１２の動作の開始時点から推定時間Ｔ１が経過した後に、電流検知部４３により電流が検知されると、可動部３１１を第２向きＤ２に移動させるようにモータ３１２を制御する。

以下、制御装置４の具体的な動作について図８を用いて説明する。まず、制御装置４は、脳波測定システム１０からの制御信号（ここでは、第１制御信号）を受信すると、第１駆動信号をモータ３１２に出力することにより、可動部３１１の第１向きＤ１での駆動を開始する（ステップＳ１）。その後、制御装置４は、推定時間Ｔ１を計時することにより、推定時間Ｔ１が経過するまで第１駆動信号を出力し続ける（ステップＳ２：Ｎｏ）。推定時間Ｔ１が経過すると（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、制御装置４は、電流検知部４３の検知結果の参照を開始する（ステップＳ３）。このとき、制御装置４は、変数「Ｎ」を零とする（ステップＳ４）。

制御装置４は、電流が検知されず（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、変数「Ｎ」が定数「Ｐ」に達していない場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、変数「Ｎ」の値をインクリメントし（ステップＳ８）、一定時間（例えば、数ミリ秒）待機する（ステップＳ９）。その後、制御装置４は、再び電流検知部４３の検知結果を参照する。制御装置４は、変数「Ｎ」が定数「Ｐ」に達するまで（ステップＳ７：Ｎｏ）、又は電流検知部４３にて電流が検知されるまで（ステップＳ５：Ｎｏ）、上記の動作を繰り返す。

変数「Ｎ」が定数「Ｐ」に達した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、制御装置４は、モータ３１２に対して制御を行わない。一方、変数「Ｎ」が定数「Ｐ」に達する前に電流検知部４３にて電流が検知されると（ステップＳ５：Ｎｏ）、制御装置４は、第２駆動信号をモータ３１２に出力することにより、可動部３１１を第２向きＤ２で駆動する（ステップＳ６）。

上述のように、本実施形態では、制御装置４は、何らかの理由により可動部３１１が目標位置（目標角度α１）まで移動できない場合に、可動部３１１を第１向きＤ１に移動させ続けようとするのではなく、逆向きである第２向きＤ２に移動させる。つまり、本実施形態では、対象者５の身体の一部（ここでは、手指５３）の運動を補助する際に、補助部位が目標位置に到達しない状態でモータ３１２が動作し続けるのを防ぎ易い、という利点がある。このため、本実施形態では、可動部３１１を第１向きＤ１に移動させ続けようとする力が、可動部３１１に装着された対象者５の身体の一部（ここでは、手指５３）に掛かり難い。したがって、本実施形態では、対象者５の身体の一部（ここでは、手指５３）の運動を補助する際に、対象者５の身体の一部に過大な負荷が掛かり難い、という利点がある。また、本実施形態では、可動部３１１を第１向きＤ１に移動させ続けようとしないことから、モータ３１２に定格外の負荷が掛かり続けるのを防ぎ易い、という利点がある。

（４）変形例
上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下、上述の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における運動補助システム３０は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における運動補助システム３０としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。

上述の実施形態では、電流検知部４３は、制御装置４に含まれているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、電流検知部４３は、運動補助装置３に含まれていてもよい。この場合、電流検知部４３は、例えばケース３１５内に収納される。そして、電流検知部４３は、一対のコネクタ３１６のうちの一方に接続された電源ケーブルを介して、検知結果を電気信号として制御装置４に送信する。これにより、制御装置４では、電流検知部４３での検知結果を参照可能となる。

上述の実施形態では、制御装置４は、モータ３１２に流れる電流に基づいて可動部３１１が目標位置（目標角度α１）まで到達しているか否かを判定しているが、この構成に限定する趣旨ではない。例えば、制御装置４は、図９に示すように、電流検知部４３の代わりに、可動部３１１の位置を検知する位置検知部３１７を備えていてもよい。この態様では、制御装置４は、モータ３１２の動作の開始時点から推定時間Ｔ１が経過した後に、位置検知部３１７の検知位置（角度θ１）が目標位置（目標角度α１）に達していなければ、可動部３１１を第２向きＤ２に移動させるようにモータ３１２を制御する。

位置検知部３１７は、例えば、磁気センサを用いた角度センサ、リミットスイッチ、又はフォトインタラプタ等で構成される。例えば、位置検知部３１７が角度センサである場合、角度センサは、可動部３１１に設けられ、可動部３１１の回転角度を検知する。そして、制御装置４は、モータ３１２の動作の開始時点から推定時間Ｔ１を経過した時点で、角度センサの検知角度が目標角度α１に達していなければ、可動部３１１を第２向きＤ２に移動させるようにモータ３１２を制御する。

また、例えば、位置検知部３１７がリミットスイッチである場合、リミットスイッチは、可動部３１１が目標角度α１に達するとオンになるように配置される。そして、制御装置４は、モータ３１２の動作の開始時点から推定時間Ｔ１を経過した時点で、リミットスイッチがオフであれば、可動部３１１を第２向きＤ２に移動させるようにモータ３１２を制御する。

また、例えば、位置検知部３１７がフォトインタラプタである場合、フォトインタラプタは、可動部３１１が目標角度α１に達すると、可動部３１１が発光素子と受光素子との間の光を遮るように配置される。そして、制御装置４は、モータ３１２の動作の開始時点から推定時間Ｔ１を経過した時点で、フォトインタラプタがオンであれば、可動部３１１を第２向きＤ２に移動させるようにモータ３１２を制御する。

上述の実施形態において、フレーム３１３は必須の構成要素ではない。例えば、対象者５の手指５３に可動部３１１を装着し、可動部３１１に取り付けられたモータ３１２で可動部３１１を直接駆動する態様が考えられる。この態様では、フレーム３１３は不要である。

上述の実施形態において、運動補助システム３０は、随意運動としての対象者５の手指５３の伸展動作を補助しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、運動補助システム３０は、随意運動としての対象者５の手指５３の把持動作を補助してもよい。この場合、第１向きＤ１は、対象者５の手を開いた状態から閉じさせるように、手指５３が装着された可動部３１１を移動させる向きであり、第２向きＤ２は、その逆の向きである。つまり、上述の実施形態において、第２向きＤ２は、第１向きＤ１が対象者５の手を開く向きである場合、手を閉じる向きである。また、上述の実施形態において、第２向きＤ２は、第１向きＤ１が手を閉じる向きである場合、手を開く向きである。

上述の実施形態において、リハビリテーション支援システム１００は、対象者５の手指５３のリハビリテーションに限らず、例えば、肩、肘、上腕、腰、下肢、又は上肢等、対象者５の身体の任意の部位のリハビリテーションに用いられてもよい。つまり、運動補助システム３０は、対象者５の手指５３以外の身体の任意の部位の運動を補助するために用いられてもよい。対象者５が随意運動を行おうと企図した際に生じ得る脳波の特徴的な変化の仕方は、リハビリテーションの対象部位及び運動内容等によって異なる場合がある。例えば、対象者５が随意運動を行おうと企図した際に事象関連同期（Event-Related Synchronization：ERS）が生じる場合には、随意運動時に運動野付近で測定される脳波において、特定の周波数帯域のパワーが増加する。この場合、脳波測定システム１０では、特定の周波数帯域のパワーが増加することをもって、脳波の特徴的な変化を検出する。

上述の実施形態において、運動補助装置３と制御装置４とは別体に限らず、例えば、運動補助装置３と制御装置４とが１つの筐体内に収容され一体化されていてもよい。

（まとめ）
以上述べたように、第１の態様に係る運動補助システム（３０）は、可動部（３１１）と、モータ（３１２）と、制御装置（４）と、を備える。可動部（３１１）は、対象者（５）の身体の一部を移動させる向きに動く。モータ（３１２）は、可動部（３１１）に駆動力を与える。制御装置（４）は、モータ（３１２）を制御することにより、可動部（３１１）を目標位置（目標角度（α１））まで第１向き（Ｄ１）に移動させる。制御装置（４）は、可動部（３１１）が目標位置（目標角度（α１））まで移動しなかった場合、可動部（３１１）を第１向き（Ｄ１）とは逆の向きである第２向き（Ｄ２）に移動させるようにモータ（３１２）を制御する。

この態様によれば、対象者（５）の身体の一部の運動を補助する際に、補助部位が目標位置（目標角度（α１））に到達しない状態でモータ（３１２）が動作し続けるのを防ぎ易い、という利点がある。

第２の態様に係る運動補助システム（３０）は、第１の態様において、モータ（３１２）に流れる電流を検知する電流検知部（４３）を更に備える。制御装置（４）は、推定時間（Ｔ１）が経過した後に、電流検知部（４３）により電流が検知されると、可動部（３１１）を第２向き（Ｄ２）に移動させるようにモータ（３１２）を制御する。推定時間（Ｔ１）は、モータ（３１２）の動作の開始時点から可動部（３１１）が目標位置（目標角度（α１））に到達するまでに要すると推定される時間である。

この態様によれば、可動部（３１１）にセンサを設けることなく、モータ（３１２）に流れる電流に基づいて可動部（３１１）が目標位置に正常に到達しているか否かを判定することが可能である、という利点がある。その結果、この態様では、センサが対象者（５）の視界を遮ることがなく、可動部（３１１）の視認性を確保することができる、という利点がある。

第３の態様に係る運動補助システム（３０）は、第１の態様において、可動部（３１１）の位置を検知する位置検知部（３１７）を更に備える。制御装置（４）は、推定時間（Ｔ１）が経過した後に、位置検知部（３１７）の検知位置（検知角度）が目標位置（目標角度（α１））に達していなければ、可動部（３１１）を第２向き（Ｄ２）に移動させるようにモータ（３１２）を制御する。推定時間（Ｔ１）は、モータ（３１２）の動作の開始時点から可動部（３１１）が目標位置（目標角度（α１））に到達するまでに要すると推定される時間である。

この態様によれば、可動部（３１１）が目標位置に正常に到達しているか否かを判定し易い、という利点がある。

第４の態様に係る運動補助システム（３０）では、第１〜第３のいずれかの態様において、可動部（３１１）は、対象者（５）の複数の手指（５３）の少なくとも一部が載せられる指載せ部（３１１Ａ）を有する。

この態様によれば、対象者（５）の手指（５３）の随意運動を補助する際に、手指（５３）が目標位置（目標角度（α１））に到達しない状態でモータ（３１２）が動作し続けるのを防ぎ易い、という利点がある。

第５の態様に係る運動補助システム（３０）では、第４の態様において、第２向き（Ｄ２）は、第１向き（Ｄ１）が対象者（５）の手を開く向きである場合、手を閉じる向きである。第２向き（Ｄ２）は、第１向き（Ｄ１）が手を閉じる向きである場合、手を開く向きである。

この態様によれば、対象者（５）の手を開く動作、及び手を閉じる動作のいずれの動作を補助する場合でも、手指（５３）が目標位置（目標角度（α１））に到達しない状態でモータ（３１２）が動作し続けるのを防ぎ易い、という利点がある。

第６の態様に係るリハビリテーション支援システム（１００）は、第１〜第５のいずれかの態様の運動補助システム（３０）と、脳波測定システム（１０）と、を備える。脳波測定システム（１０）は、対象者（５）の頭部（５２）の一部に配置される電極部（１１）にて採取される脳波を表す脳波情報を取得する。制御装置（４）は、脳波測定システム（１０）で取得された脳波情報に基づいて、モータ（３１２）を制御する。

この態様によれば、対象者（５）の身体の一部の運動を補助する際に、補助部位が目標位置（目標角度（α１））に到達しない状態でモータ（３１２）が動作し続けるのを防ぎ易い、という利点がある。その結果、この態様では、対象者（５）が随意運動を行おうと企図した際に、運動補助システム（３０）にて対象者（５）の随意運動を補助し易く、リハビリテーションの効果を向上し易い、という利点がある。

第２〜第５の態様に係る構成については、運動補助システム（３０）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１０ 脳波測定システム
１１ 電極部
３０ 運動補助システム
３１１ 可動部
３１２ モータ
３１７ 位置検知部
４ 制御装置
４３ 電流検知部
５ 対象者
５２ 頭部
５３ 手指
１００ リハビリテーション支援システム
Ｄ１ 第１向き
Ｄ２ 第２向き
Ｔ１ 推定時間
α１ 目標角度（目標位置）

Claims (5)

1. 対象者の身体の一部を移動させる向きに動く可動部と、
   前記可動部に駆動力を与えるモータと、
   前記モータに流れる電流を検知する電流検知部と、
   前記モータを制御することにより、前記可動部を目標位置まで第１向きに移動させる制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記可動部が前記目標位置まで移動しなかった場合、前記可動部を前記第１向きとは逆の向きである第２向きに移動させるように前記モータを制御し、
   前記制御装置は、前記可動部が前記目標位置に到達し、前記モータの動作の開始時点から前記可動部が前記目標位置に到達するまでに要すると推定される推定時間が経過した時点で前記モータの動作を停止し、前記推定時間が経過した後に、前記電流検知部により前記電流が検知されると、前記可動部を前記第２向きに移動させるように前記モータを制御し、
   前記推定時間は、前記制御装置が前記モータに出力する駆動信号に応じて変化する
   運動補助システム。
2. 前記可動部の位置を検知する位置検知部を更に備え、
   前記制御装置は、前記推定時間が経過した後に、前記位置検知部の検知位置が前記目標位置に達していなければ、前記可動部を前記第２向きに移動させるように前記モータを制御する
   請求項１記載の運動補助システム。
3. 前記可動部は、前記対象者の複数の手指の少なくとも一部が載せられる指載せ部を有する
   請求項１又は２に記載の運動補助システム。
4. 前記第２向きは、前記第１向きが前記対象者の手を開く向きである場合、前記手を閉じる向きであり、前記第１向きが前記手を閉じる向きである場合、前記手を開く向きである
   請求項３に記載の運動補助システム。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の運動補助システムと、
   前記対象者の頭部の一部に配置される電極部にて採取される脳波を表す脳波情報を取得する脳波測定システムと、を備え、
   前記制御装置は、前記脳波測定システムで取得された前記脳波情報に基づいて、前記モータを制御する
   リハビリテーション支援システム。

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