JP6973839B1 - O-ring assembly mechanism and O-ring assembly method - Google Patents

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JP6973839B1 JP2021102388A JP2021102388A JP6973839B1 JP 6973839 B1 JP6973839 B1 JP 6973839B1 JP 2021102388 A JP2021102388 A JP 2021102388A JP 2021102388 A JP2021102388 A JP 2021102388A JP 6973839 B1 JP6973839 B1 JP 6973839B1
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Abstract

【課題】Oリングを対象物に組み付ける際に、Oリングの寸法ばらつきや、供給位置のばらつきに影響されにくく、簡易な構造であると共に、Oリングを安定して保持でき、かつ、対象物の方に安定して移動させて、精度高く組み付けることが可能なOリング組付け機構及びOリング組付け方法を提供する。【解決手段】本発明を適用したOリング組付け機構の一例である、Oリング組付け機構Aは、供給ユニット1と、挿入ヘッドユニット2と、下受け部3を備えている。Oリング組付け機構Aは、Oリング5の組付け対象となるワーク4の外周面に形成された環状溝40に、Oリング5を組み付ける作業を自動的に行う。【選択図】図1PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a simple structure that is not easily affected by variations in the dimensions of an O-ring and variations in a supply position when assembling an O-ring to an object, can stably hold the O-ring, and is an object. Provided are an O-ring assembling mechanism and an O-ring assembling method that can be stably moved toward one side and can be assembled with high accuracy. An O-ring assembly mechanism A, which is an example of an O-ring assembly mechanism to which the present invention is applied, includes a supply unit 1, an insertion head unit 2, and a lower receiving portion 3. The O-ring assembly mechanism A automatically performs the work of assembling the O-ring 5 into the annular groove 40 formed on the outer peripheral surface of the work 4 to be assembled of the O-ring 5. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本発明は、Oリング組付け機構及びOリング組付け方法に関する。詳しくは、Oリングを対象物に組み付ける際に、Oリングの寸法ばらつきや、供給位置のばらつきに影響されにくく、簡易な構造であると共に、Oリングを安定して保持でき、かつ、対象物の方に安定して移動させて、精度高く組み付けることが可能なOリング組付け機構及びOリング組付け方法に係るものである。 The present invention relates to an O-ring assembly mechanism and an O-ring assembly method. Specifically, when assembling the O-ring to the object, it is not easily affected by the dimensional variation of the O-ring and the variation of the supply position, has a simple structure, can stably hold the O-ring, and is the object. It relates to an O-ring assembling mechanism and an O-ring assembling method that can be stably moved to one side and assembled with high accuracy.

従来、エアー機器や配管部品をはじめ、気体や液体の漏れ防止機能を求められる各種装置や部材において、Oリングが用いられている。 Conventionally, O-rings have been used in various devices and members that are required to have a gas or liquid leakage prevention function, such as air equipment and piping parts.

また、一般的に、Oリングはゴム製のリング状部材であり、組付けの対象となるワークの外周面や、ワークの内側にある孔部の内周面等に形成された環状溝に組み付けて使用される。 Further, in general, the O-ring is a rubber ring-shaped member, and is assembled to an annular groove formed on the outer peripheral surface of the work to be assembled, the inner peripheral surface of the hole inside the work, or the like. Used for.

また、ワークの外周面に形成される環状溝に、Oリングを組み付ける場合の作業は、例えば、手作業で専用の治具の外周面にOリングを仮装着し、さらに、この治具をワークに取り付け、治具側からワーク側にOリングを手で押しながら、ワークの外周面の環状溝に嵌め込む方法が取られていた。 Further, in the work of assembling the O-ring to the annular groove formed on the outer peripheral surface of the work, for example, the O-ring is temporarily attached to the outer peripheral surface of the dedicated jig by hand, and the jig is further mounted on the work. The method was adopted in which the O-ring was manually pushed from the jig side to the work side and fitted into the annular groove on the outer peripheral surface of the work.

しかしながら、弾性を有し、かつ、小径であるOリングを、専用の治具を用いた手作業により、正確に環状溝に組み付ける作業には手間が掛かり、作業効率の面で問題があった。 However, it takes time and effort to accurately assemble the elastic and small-diameter O-ring into the annular groove by manual work using a dedicated jig, and there is a problem in terms of work efficiency.

そこで、近年では、Oリングの組付け作業を効率良く行うため、自動的にOリングを、ワークの環状溝へ組み付ける技術が開発され、いくつかの装置等が提案されている(例えば、特許文献1参照)。 Therefore, in recent years, in order to efficiently assemble the O-ring, a technique for automatically assembling the O-ring to the annular groove of the work has been developed, and some devices and the like have been proposed (for example, patent documents). See 1).

ここで、特許文献1に記載されたOリング組付け機構では、図12(a)に示すように、Oリング100が仮装着されるテーパ状外周部103を有するガイド102と、ガイド102の小径部101側が挿入される軸方向凹部106を有し、ガイド102のテーパ状外周部103に沿って軸方向移動自在に装着され、テーパ状外周部103に装着されたOリング100をガイド102の大径部104側に移動可能な押圧治具105を備える構造を有している。 Here, in the O-ring assembly mechanism described in Patent Document 1, as shown in FIG. 12A, a guide 102 having a tapered outer peripheral portion 103 to which the O-ring 100 is temporarily mounted and a small diameter of the guide 102 are used. The O-ring 100, which has an axial recess 106 into which the portion 101 is inserted, is movably mounted along the tapered outer peripheral portion 103 of the guide 102, and is mounted on the tapered outer peripheral portion 103, is a large guide 102. It has a structure provided with a movable pressing jig 105 on the diameter portion 104 side.

また、特許文献1に記載されたOリング組付け機構では、ガイド102に押圧治具105が装着され(図12(b)参照)、Oリング100がガイド102の大径部104側に移動した状態で、ガイド102の大径部104を、Oリング100が装着される予定のワーク108付近まで移動させる(図12(c)参照)。 Further, in the O-ring assembly mechanism described in Patent Document 1, the pressing jig 105 is attached to the guide 102 (see FIG. 12B), and the O-ring 100 is moved to the large diameter portion 104 side of the guide 102. In this state, the large diameter portion 104 of the guide 102 is moved to the vicinity of the work 108 to which the O-ring 100 is to be mounted (see FIG. 12 (c)).

また、押圧治具105をワーク108方向に沿って軸方向にさらに移動させ、ガイド102の大径部104に装着されたOリング100をワーク108の外周に移動させて、Oリング100をワーク108のOリング溝107に装着させる(図12(d)参照)。 Further, the pressing jig 105 is further moved in the axial direction along the work 108 direction, the O-ring 100 mounted on the large diameter portion 104 of the guide 102 is moved to the outer periphery of the work 108, and the O-ring 100 is moved to the work 108. It is attached to the O-ring groove 107 of the above (see FIG. 12 (d)).

特開平9−108959号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-108959

しかしながら、特許文献1に記載されたOリング組付け機構では、Oリング100を仮装着して保持するガイド102と、ガイド102に保持されたOリング100を、ワーク108のOリング溝107に向けて移動させる押圧治具105が、別々の部材として構成されている。 However, in the O-ring assembly mechanism described in Patent Document 1, the guide 102 for temporarily mounting and holding the O-ring 100 and the O-ring 100 held by the guide 102 are directed toward the O-ring groove 107 of the work 108. The pressing jig 105 to be moved is configured as a separate member.

そして、ガイド102に向けて、Oリング100を下方に落下させ、Oリング100が、ガイド102のテーパ状外周部103の途中で止まった状態で、そのガイド102をテーブル(図示省略)で下降させ、Oリング100の供給を終える。このあとテーブルは180度回転し、押圧ユニット(図示省略)の下に搬送される。 Then, the O-ring 100 is dropped downward toward the guide 102, and the guide 102 is lowered on a table (not shown) with the O-ring 100 stopped in the middle of the tapered outer peripheral portion 103 of the guide 102. , The supply of the O-ring 100 is finished. After that, the table is rotated 180 degrees and transported under the pressing unit (not shown).

その後、テーブルが上昇し、押圧ユニットのベース(図示省略)が下降して、ベースに接続したガイド102に向けて、テーパ状外周部103の途中で止まった状態のOリング100を押圧治具105で押すことにより、テーパ状外周部103のテーパに沿って、Oリング100が拡開し、大径部104に移動する。 After that, the table rises, the base of the pressing unit (not shown) descends, and the O-ring 100 in a state of being stopped in the middle of the tapered outer peripheral portion 103 toward the guide 102 connected to the base is pressed by the pressing jig 105. By pressing with, the O-ring 100 expands along the taper of the tapered outer peripheral portion 103 and moves to the large diameter portion 104.

ここで、Oリング100をガイド102に装着する工程では、Oリング100を、単に下方に落下させて、ガイド102に取り付けようとしているため、その落下状態にばらつきが大きく、再現性が悪いという欠点があった。 Here, in the process of attaching the O-ring 100 to the guide 102, since the O-ring 100 is simply dropped downward and attached to the guide 102, the dropped state varies greatly and the reproducibility is poor. was there.

そうして、Oリング100が、ガイド102のテーパ状外周部103の途中で止まった状態では、例えば、水平方向に対してOリング100が傾いている等、不均衡な状態で止まっている確率が高かった。 Then, when the O-ring 100 is stopped in the middle of the tapered outer peripheral portion 103 of the guide 102, the probability that the O-ring 100 is stopped in an unbalanced state, for example, the O-ring 100 is tilted with respect to the horizontal direction. Was expensive.

そして、Oリング100が不均衡な状態のままで、押圧治具105により強制的に押し下げられると、Oリング100がねじれる可能性が高く、大径部104に移動した際に、Oリング100が、斜めになったり、ねじれたりした、いびつな形状で大径部104に取り付けられてしまう不具合があった。 If the O-ring 100 is forcibly pushed down by the pressing jig 105 while the O-ring 100 is in an unbalanced state, the O-ring 100 is likely to be twisted, and when the O-ring 100 is moved to the large diameter portion 104, the O-ring 100 is moved. There was a problem that it was attached to the large diameter portion 104 in a distorted shape that was slanted or twisted.

このように、特許文献1に記載されたOリング組付け機構には、Oリング100がガイド102に供給される際の、供給位置のばらつきに対応できないという問題があった。つまり、ガイド102の外周面に沿ってOリング100を、押圧治具105で移動させる際に、その移動動作の信頼性が低いという重大な欠点があった。 As described above, the O-ring assembling mechanism described in Patent Document 1 has a problem that it cannot cope with the variation in the supply position when the O-ring 100 is supplied to the guide 102. That is, when the O-ring 100 is moved along the outer peripheral surface of the guide 102 by the pressing jig 105, there is a serious drawback that the reliability of the moving operation is low.

さらに、この後、押圧治具105は、押圧ユニットのチャック部(図示省略)に把持され、搬送ロボット等により、ワーク108の上まで搬送され、押圧治具105とガイド102が共にワーク108まで下降する。 Further, after that, the pressing jig 105 is gripped by a chuck portion (not shown) of the pressing unit, is conveyed to the top of the work 108 by a transfer robot or the like, and both the pressing jig 105 and the guide 102 are lowered to the work 108. do.

そして、ガイド102の下端が、ワーク108に当接し、ガイド102の大径部104に仮装着してあったOリング100を、押圧治具105でワーク108のOリング溝107へ移動させる。 Then, the lower end of the guide 102 comes into contact with the work 108, and the O-ring 100 temporarily attached to the large diameter portion 104 of the guide 102 is moved to the O-ring groove 107 of the work 108 by the pressing jig 105.

この時、特許文献1に記載されたOリング組付け機構では、ワーク108の上端と、ガイド102の下端の、それぞれの軸心が同一直線状に位置することが前提条件となっている。 At this time, in the O-ring assembly mechanism described in Patent Document 1, it is a prerequisite that the upper end of the work 108 and the lower end of the guide 102 are positioned in the same linear shape.

しかしながら、このような装置構成では、連続的に稼働させると、摩耗、振動等により、接続部分にゆるみがでたりして、必ず、動作にばらつきが生じ、軸心がずれる等の問題が生じる。 However, in such a device configuration, when the device is continuously operated, the connection portion may be loosened due to wear, vibration, etc., and the operation may be uneven, resulting in a problem such as a misalignment of the axis.

従って、連続的な稼働による機械上の不具合で、ガイド102の軸心と、押圧治具20の軸心とが、同一直線状に位置しないような、位置のずれが生じた際には、Oリング100をワーク108に向けて真っすぐ移動させることができず、Oリング溝107への組付けができなくなってしまう。 Therefore, when the axial center of the guide 102 and the axial center of the pressing jig 20 are not positioned in the same linear shape due to a mechanical defect due to continuous operation, O-ring occurs. The ring 100 cannot be moved straight toward the work 108, and cannot be assembled to the O-ring groove 107.

また、押圧治具105でOリング100を移動させることができたとしても、Oリング100の全周を均等な力で押せない場合には、Oリング100が変形して、いびつな形状でワーク108のOリング溝107に嵌り込み、気体や液体の漏れに繋がってしまう。 Even if the O-ring 100 can be moved by the pressing jig 105, if the entire circumference of the O-ring 100 cannot be pressed with an even force, the O-ring 100 is deformed and the work has a distorted shape. It fits into the O-ring groove 107 of 108 and leads to leakage of gas or liquid.

さらに、特許文献1に記載されたOリング組付け機構をはじめ、従前のOリング組付け機構では、Oリングの寸法ばらつきや、供給位置のばらつきを許容する仕組みにおいて改善の余地があった。 Further, in the conventional O-ring assembling mechanism including the O-ring assembling mechanism described in Patent Document 1, there is room for improvement in the mechanism for allowing the dimensional variation of the O-ring and the variation in the supply position.

本発明は、以上の点に鑑みて創案されたものであり、Oリングを対象物に組み付ける際に、Oリングの寸法ばらつきや、供給位置のばらつきに影響されにくく、簡易な構造であると共に、Oリングを安定して保持でき、かつ、対象物の方に安定して移動させて、精度高く組み付けることが可能なOリング組付け機構及びOリング組付け方法を提供することを目的とする。 The present invention was devised in view of the above points, and has a simple structure that is not easily affected by variations in the dimensions of the O-rings and variations in the supply position when the O-rings are assembled to the object. It is an object of the present invention to provide an O-ring assembling mechanism and an O-ring assembling method capable of stably holding an O-ring, stably moving the O-ring toward an object, and assembling with high accuracy.

上記の目的を達成するために、本発明のOリング組付け機構は、Oリングが保持される供給ユニットと、該供給ユニットから前記Oリングが供給され、同Oリングを保持すると共に、前記Oリングの組付け対象となるワークに向けて同Oリングを送り出す挿入ヘッドユニットと、該挿入ヘッドユニットから前記Oリングが送り出される際に、前記ワークの位置を規定するワーク受け部と、を備え、前記ワークの外周面に形成された環状溝に、前記Oリングを組み付けるOリング組付け機構であって、前記挿入ヘッドユニットは、対向して配置された、前記供給ユニットまたは前記ワークに対して、進退動可能に構成されたヘッド本体部と、略円柱状であり、その外径が前記Oリングの内径よりも大きな外形を有し、同Oリングと嵌合して、同Oリングを伸張させて保持可能であり、その先端側に開口した有底のホルダー孔部が形成される共に、その基端に取り付けられた第1の弾性体を介して前記ヘッド本体部に取り付けられたホルダー部と、該ホルダー部の先端に連設され、同ホルダー部の先端と連設した基端から、その反対方向に位置する先端にかけて、外径の大きさが小さくなるように形成され、かつ、その先端の外径が前記Oリングの内径よりも大きな外形を有するテーパ部と、前記ホルダー孔部の底部に、前記第1の弾性体よりも付勢力の小さな第2の弾性体を介して取り付けられ、前記ヘッド本体部が前記ワークの方向に移動することで、その先端が同ワークの端面に当接して押され、前記ホルダーの長手方向に沿って、同ホルダー部及び前記テーパ部の内部に収容可能に構成されると共に、前記第2の弾性体が自然長である際に、少なくとも前記テーパ部から突出した部分が、同テーパ部側の基端から、その反対方向に位置する先端にかけて、外径の大きさが小さくなるように形成され、かつ、その先端の外径が前記Oリングの内径よりも小さな外形を有するリングガイド部と、前記ヘッド本体部に設けられ、前記リングガイド部の先端が前記ワークの端面に当接し、同リングガイド部が前記ホルダー部及び前記テーパ部の内部に収容された状態で、前記ヘッド本体部が前記ワークの方向に移動することに伴い、前記ホルダー部の外周面で保持される前記Oリングを、同ホルダー部の外周面及び前記ワークの外周面に沿って移動させ、同ワークの前記環状溝に同Oリングを組み付ける挿入爪部を有し、前記供給ユニットは、前記Oリングが保持され、同供給ユニットが前記挿入ヘッドユニットと対向した状態で、同挿入ヘッドユニットの方に向けて進退動可能であると共に、前記Oリングを保持した状態で、同Oリングを前記リングガイド部、前記テーパ部及び前記ホルダー部の外周面に沿って移動させ、同Oリングを同ホルダー部の外周面における所定の位置まで搬送するリフター部を有し、前記ワーク受け部は、前記ワークの前記挿入ヘッドユニットとは反対側に配置され、前記ホルダーの長手方向、及び、同ホルダーの軸心と直交する方向に沿った、前記ワークの位置を規定するように構成されている。 In order to achieve the above object, the O-ring assembling mechanism of the present invention includes a supply unit in which the O-ring is held, the O-ring is supplied from the supply unit, the O-ring is held, and the O-ring is held. It is provided with an insertion head unit that sends out the O-ring toward the work to be assembled, and a work receiving portion that defines the position of the work when the O-ring is sent out from the insertion head unit. An O-ring assembly mechanism for assembling the O-ring into an annular groove formed on the outer peripheral surface of the work, wherein the insertion head unit is attached to the supply unit or the work arranged to face each other. The head body is configured to be able to move forward and backward, and its outer diameter is substantially cylindrical and has an outer diameter larger than the inner diameter of the O-ring. It fits with the O-ring and extends the O-ring. A bottomed holder hole is formed on the tip end side thereof, and the holder portion attached to the head body portion via a first elastic body attached to the base end thereof. , Which is connected to the tip of the holder portion, is formed so that the size of the outer diameter becomes smaller from the base end connected to the tip of the holder portion to the tip located in the opposite direction, and the tip thereof. A tapered portion having an outer diameter larger than the inner diameter of the O-ring and a second elastic body having a smaller urging force than the first elastic body are attached to the bottom of the holder hole portion. When the head main body moves in the direction of the work, the tip thereof abuts on the end surface of the work and is pushed, and can be accommodated inside the holder portion and the tapered portion along the longitudinal direction of the holder. When the second elastic body has a natural length, at least a portion protruding from the tapered portion has an outer diameter from the base end on the tapered portion side to the tip located in the opposite direction. A ring guide portion having an outer diameter smaller than the inner diameter of the O-ring and an outer diameter of the tip thereof being smaller than the inner diameter of the O-ring, and a head main body portion provided with the tip of the ring guide portion. The outer periphery of the holder portion as the head main body portion moves in the direction of the work while the ring guide portion is housed inside the holder portion and the tapered portion in contact with the end surface of the work. The O-ring held by the surface is moved along the outer peripheral surface of the holder portion and the outer peripheral surface of the work, and has an insertion claw portion for assembling the O-ring into the annular groove of the work. The feeding unit can move forward and backward toward the insertion head unit while the O-ring is held and the supply unit faces the insertion head unit, and the feeding unit holds the O-ring. The work has a lifter portion that moves the O-ring along the outer peripheral surfaces of the ring guide portion, the tapered portion, and the holder portion, and conveys the O-ring to a predetermined position on the outer peripheral surface of the holder portion. The receiving portion is arranged on the side opposite to the insertion head unit of the work, and is configured to define the position of the work along the longitudinal direction of the holder and the direction orthogonal to the axis of the holder. Has been done.

ここで、供給ユニットが、Oリングが保持され、供給ユニットが挿入ヘッドユニットと対向した状態で、挿入ヘッドユニットの方に向けて進退動可能であるリフター部を有することによって、リフター部でOリングを保持しながら、挿入ヘッドユニットの方にOリングを移動させることできる。 Here, the supply unit has an O-ring in the lifter portion by having a lifter portion capable of moving forward and backward toward the insertion head unit in a state where the O-ring is held and the supply unit faces the insertion head unit. The O-ring can be moved toward the insertion head unit while holding.

また、供給ユニットが、Oリングを保持した状態で、Oリングをリングガイド部、テーパ部及びホルダー部の外周面に沿って移動させ、Oリングをホルダー部の外周面における所定の位置まで搬送するリフター部を有し、挿入ヘッドユニットが、Oリングと嵌合して、Oリングを伸張させて保持可能であるホルダー部を有することによって、リフター部で搬送したOリングをホルダー部で保持させ、仮装着させることができる。 Further, the supply unit moves the O-ring along the outer peripheral surfaces of the ring guide portion, the tapered portion and the holder portion while holding the O-ring, and conveys the O-ring to a predetermined position on the outer peripheral surface of the holder portion. By having a lifter portion and having a holder portion in which the insertion head unit is fitted with the O-ring and is capable of extending and holding the O-ring, the O-ring conveyed by the lifter portion is held by the holder portion. It can be temporarily attached.

また、ホルダー部が、その先端側に開口した有底のホルダー孔部が形成される共に、その基端に取り付けられた第1の弾性体を介してヘッド本体部に取り付けられ、テーパ部がホルダー部の先端に連設され、リングガイド部が、ホルダー孔部の底部に、第2の弾性体を介して取り付けられ、リフター部が、Oリングを保持した状態で、Oリングをリングガイド部、テーパ部及びホルダー部の外周面に沿って移動させ、Oリングをホルダー部の外周面における所定の位置まで搬送することによって、ヘッド本体部と、ホルダー部と、テーパ部、及び、リングガイド部が一体化した構造となる。また、その一体化した構造における各部材の外周面に沿って、リフター部でOリングを所定の位置まで移動させることができる。 Further, the holder portion is formed with a bottomed holder hole portion opened on the tip end side thereof, and is attached to the head main body portion via a first elastic body attached to the base end thereof, and the tapered portion is a holder. The ring guide portion is continuously provided at the tip of the portion, the ring guide portion is attached to the bottom of the holder hole portion via the second elastic body, and the lifter portion holds the O-ring, and the O-ring is attached to the ring guide portion. By moving the O-ring along the outer peripheral surface of the tapered portion and the holder portion and transporting the O-ring to a predetermined position on the outer peripheral surface of the holder portion, the head main body portion, the holder portion, the tapered portion, and the ring guide portion are formed. It has an integrated structure. Further, the O-ring can be moved to a predetermined position by the lifter portion along the outer peripheral surface of each member in the integrated structure.

また、挿入ヘッドユニットが、対向して配置された、供給ユニットまたはワークに対して、進退動可能に構成されたヘッド本体部を有し、ホルダー部がその基端に取り付けられた第1の弾性体を介してヘッド本体部に取り付けられたことによって、ヘッド本体部と、ホルダー部と、テーパ部、及び、リングガイド部が一体化した構造について、供給ユニットまたはワークに対して、進退動させることができる。 Further, the insertion head unit has a head main body portion configured to be able to move forward and backward with respect to a supply unit or a work arranged opposite to each other, and a holder portion is attached to a base end thereof. By being attached to the head body via the body, the structure in which the head body, holder, taper, and ring guide are integrated can be moved forward and backward with respect to the supply unit or work. Can be done.

また、リングガイド部が、第2の弾性体が自然長である際に、少なくともテーパ部から突出した部分が、テーパ部側の基端から、その反対方向に位置する先端にかけて、外径の大きさが小さくなるように形成され、かつ、その先端の外径がOリングの内径よりも小さな外形を有することによって、供給ユニットからリングガイド部に向けてOリングを移動させる際に、Oリングの内側にリングガイド部の先端を容易に入れることが可能となる。これにより、リフター部を介してホルダー部側に向けて、リングガイド部の外周面に沿って、Oリングをスムーズに移動させることができる。また、リングガイド部の先端の外径がOリングの内径よりも小さな外形を有することによって、例えば、リフター部に置かれたOリングの位置にばらつきがある際や、Oリングの寸法ばらつきがある際にも、Oリングの内側に、リングガイド部の先端を通しやすくなる。即ち、供給ユニットでのOリングの位置のばらつきや、寸法のばらつきを吸収して、ホルダー部への安定した搬送が可能となる。 Further, when the second elastic body has a natural length, at least the portion of the ring guide portion protruding from the tapered portion has a large outer diameter from the base end on the tapered portion side to the tip located in the opposite direction. When the O-ring is moved from the supply unit to the ring guide portion, the O-ring has an outer diameter smaller than the inner diameter of the O-ring. The tip of the ring guide portion can be easily inserted inside. As a result, the O-ring can be smoothly moved along the outer peripheral surface of the ring guide portion toward the holder portion side via the lifter portion. Further, since the outer diameter of the tip of the ring guide portion has an outer diameter smaller than the inner diameter of the O-ring, for example, when the position of the O-ring placed on the lifter portion varies, or the size of the O-ring varies. In this case, the tip of the ring guide portion can be easily passed through the inside of the O-ring. That is, it is possible to absorb variations in the position of the O-ring in the supply unit and variations in dimensions, and to stably transport the O-ring to the holder portion.

また、テーパ部が、ホルダー部の先端と連設した基端から、その反対方向に位置する先端にかけて、外径の大きさが小さくなるように形成され、かつ、その先端の外径がOリングの内径よりも大きな外形を有することによって、リフター部を介して、リングガイド部を通過したOリングが、ホルダー部の方に向かって移動する際に、Oリングを内側から外側に向けて徐々に伸張させ、Oリングに対する保持力を高めながら、Oリングを、ホルダー部に向けて案内可能となる。これにより、Oリングが脱落しにくく、安定してホルダー部に移動させることができる。 Further, the tapered portion is formed so that the size of the outer diameter becomes smaller from the base end connected to the tip of the holder portion to the tip located in the opposite direction, and the outer diameter of the tip is an O-ring. By having an outer diameter larger than the inner diameter of the O-ring, the O-ring that has passed through the ring guide portion through the lifter portion gradually moves from the inside to the outside as it moves toward the holder portion. The O-ring can be guided toward the holder portion while being stretched to increase the holding force against the O-ring. As a result, the O-ring is less likely to fall off and can be stably moved to the holder portion.

また、ホルダー部が、略円柱状であり、その外径がOリングの内径よりも大きな外形を有し、Oリングと嵌合して、Oリングを伸張させて保持可能であることによって、リフター部で、ホルダー部の外周面に沿って、所定の位置までOリングを搬送する際に、Oリングを内側から外側に向けて伸張させた形状にしてOリングを搬送できる。即ち、ホルダー部の外周面から、Oリングが脱落しにくくなり、安定して所定の位置までOリングを移動させることができる。また、ホルダー部の所定の位置で、Oリングを内側から外側に向けて充分に伸張させた形状にして、安定してOリングを保持することができる。 Further, the holder portion has a substantially columnar shape, the outer diameter thereof has an outer diameter larger than the inner diameter of the O-ring, and the holder portion can be fitted with the O-ring to extend and hold the O-ring, whereby the lifter can be held. When the O-ring is conveyed to a predetermined position along the outer peripheral surface of the holder portion, the O-ring can be conveyed in a shape in which the O-ring is extended from the inside to the outside. That is, the O-ring is less likely to fall off from the outer peripheral surface of the holder portion, and the O-ring can be stably moved to a predetermined position. Further, the O-ring can be stably held at a predetermined position of the holder portion by forming the O-ring sufficiently extended from the inside to the outside.

また、リングガイド部が、ホルダー孔部の底部に、第2の弾性体を介して取り付けられ、ヘッド本体部がワークの方向に移動することで、その先端がワークの端面に当接して押され、ホルダーの長手方向に沿って、ホルダー部及びテーパ部の内部に収容可能に構成されたことによって、ヘッド本体部をワークの方に向けて移動させた際に、第2の弾性体が縮んで、リングガイド部が、ホルダー部及びテーパ部の内部に収容され、テーパ部の先端を、ワークの端面に当接させることができる。これにより、ホルダー部で保持されたOリングを、ワークの方に移動させる際に、Oリングの内径よりも大きな外周面を有するホルダー部及びテーパ部に沿ってOリングを移動させ、テーパ部の先端からワーク側にOリングを移動させることが可能となる。つまり、Oリングを、内側から外側に向けて伸張させた形状にしたまま、安定してワーク側に搬送することができる。また、Oリングをホルダー部からワークに移し替える際に、ワークと接するリングガイド部がホルダー部及びテーパ部の内部に収容されることで、ホルダー部の先端部側の外径を変化させることができる。即ち、ホルダー部の先端部側の外径は、テーパ部の外径で構成されるものとなり、Oリングの内径を広げた状態が維持できるように変化するため、ホルダー部からワークに向けて、Oリングを乗り移らせる際に、ワークの上端にOリングが引っかかってしまうことを抑止できる。 Further, the ring guide portion is attached to the bottom of the holder hole portion via the second elastic body, and the head main body portion moves in the direction of the work, so that the tip thereof abuts on the end surface of the work and is pushed. Since it is configured to be accommodated inside the holder portion and the tapered portion along the longitudinal direction of the holder, the second elastic body shrinks when the head main body portion is moved toward the work. The ring guide portion is housed inside the holder portion and the tapered portion, and the tip of the tapered portion can be brought into contact with the end face of the work. As a result, when the O-ring held by the holder portion is moved toward the work, the O-ring is moved along the holder portion and the tapered portion having an outer peripheral surface larger than the inner diameter of the O-ring, and the tapered portion is formed. It is possible to move the O-ring from the tip to the work side. That is, the O-ring can be stably conveyed to the work side while keeping the shape extended from the inside to the outside. Further, when the O-ring is transferred from the holder portion to the work, the ring guide portion in contact with the work is housed inside the holder portion and the tapered portion, so that the outer diameter of the tip portion side of the holder portion can be changed. can. That is, the outer diameter on the tip end side of the holder portion is composed of the outer diameter of the tapered portion, and changes so that the inner diameter of the O-ring can be maintained in a widened state. It is possible to prevent the O-ring from being caught on the upper end of the work when the O-ring is transferred.

また、ホルダー部が、その基端に取り付けられた第1の弾性体を介してヘッド本体部に取り付けられ、リングガイド部が、ホルダー孔部の底部に、第1の弾性体よりも付勢力の小さな第2の弾性体を介して取り付けられ、ヘッド本体部がワークの方向に移動することで、その先端がワークの端面に当接して押され、ホルダーの長手方向に沿って、ホルダー部及びテーパ部の内部に収容可能に構成され、挿入爪部が、ヘッド本体部に設けられ、リングガイド部の先端がワークの端面に当接し、リングガイド部がホルダー部及びテーパ部の内部に収容された状態で、ヘッド本体部がワークの方向に移動することに伴い、ホルダー部の外周面で保持されるOリングを、ホルダー部の外周面及びワークの外周面に沿って移動させ、ワークの環状溝にOリングを組み付けることによって、挿入爪部でOリングを、ホルダー部からワークの環状溝に向けて移動させることができる。また、挿入爪部でOリングを、ワークの環状溝に嵌め込むことができる。即ち、ヘッド本体部がワークの方に移動することで、第2の弾性体が、第1の弾性体よりも先に縮んで、リングガイド部が、ホルダー部及びテーパ部の内部に収容され、さらに、ヘッド本体部がワークの方に移動し、第1の弾性体が縮むことで、ヘッド本体部に取り付けられた挿入爪部を、ワークの方にさらに移動させることが可能となる。この結果、挿入爪部によりOリングを、ホルダー部及びテーパ部の外周面に沿って移動させ、ワークの環状溝に向けて搬送し、Oリングを環状溝に組み付けることができる。また、ホルダー部から挿入爪部が一体化した構造となるため、連続的な稼働によっても、両部材の軸心の位置関係にずれが生じにくく、この位置ずれに伴うOリングのねじれ等が発生せず、ワークの環状溝に、Oリングを均一に、ねじれなく装着することができる。 Further, the holder portion is attached to the head main body portion via the first elastic body attached to the base end thereof, and the ring guide portion is attached to the bottom of the holder hole portion with a more urging force than the first elastic body. Attached via a small second elastic body, the head body moves in the direction of the workpiece so that its tip abuts against the end face of the workpiece and is pushed, along the longitudinal direction of the holder to the holder and taper. The insertion claw portion is provided in the head main body portion, the tip of the ring guide portion abuts on the end face of the work, and the ring guide portion is accommodated inside the holder portion and the tapered portion. In this state, as the head body moves in the direction of the work, the O-ring held by the outer peripheral surface of the holder portion is moved along the outer peripheral surface of the holder portion and the outer peripheral surface of the work, and the annular groove of the work. By assembling the O-ring to the insertion claw portion, the O-ring can be moved from the holder portion toward the annular groove of the work. Further, the O-ring can be fitted into the annular groove of the work by the insertion claw portion. That is, as the head body moves toward the work, the second elastic body contracts before the first elastic body, and the ring guide portion is housed inside the holder portion and the tapered portion. Further, the head main body portion moves toward the work, and the first elastic body contracts, so that the insertion claw portion attached to the head main body portion can be further moved toward the work. As a result, the O-ring can be moved along the outer peripheral surfaces of the holder portion and the tapered portion by the insertion claw portion and conveyed toward the annular groove of the work, and the O-ring can be assembled to the annular groove. In addition, since the structure is such that the insertion claw portion is integrated from the holder portion, the positional relationship between the axial centers of both members is unlikely to shift even during continuous operation, and the O-ring is twisted due to this positional shift. Instead, the O-ring can be mounted uniformly and without twisting in the annular groove of the work.

また、ワーク受け部が、ワークの挿入ヘッドユニットとは反対側に配置され、ホルダーの長手方向、及び、ホルダーの軸心と直交する方向に沿った、ワークの位置を規定することによって、挿入ヘッドユニットからワークに向けてOリングを送り出す際に、ホルダーの長手方向、及び、ホルダーの軸心と直交する方向において、ワークの位置がずれてしまうことを抑止できる。これにより、挿入ヘッドユニットで、ワークの環状溝に安定して、Oリングを嵌め込むことができる。 Further, the work receiving portion is arranged on the side opposite to the work insertion head unit, and the insertion head is defined by defining the position of the work along the longitudinal direction of the holder and the direction orthogonal to the axis of the holder. When the O-ring is sent out from the unit toward the work, it is possible to prevent the work from being displaced in the longitudinal direction of the holder and in the direction orthogonal to the axis of the holder. As a result, the insertion head unit can stably fit the O-ring into the annular groove of the work.

また、リングガイド部の先端がワークの端面に当接し、リングガイド部がホルダー部及びテーパ部の内部に収容された状態で、ホルダーの長手方向において、リングガイド部の先端と、テーパ部の先端の位置が揃うように構成された場合には、挿入爪部を介して、より一層安定して、テーパ部の先端からワークの端部に、Oリングを受け渡すことが可能となる。即ち、ホルダーの長手方向において、リングガイド部の先端側の外周面は、テーパ部の先端の外周面で覆われた状態となり、Oリングは、リングガイド部の先端側の外周面に沿って移動することがなくなる。つまり、テーパ部の先端の外周面に沿って、Oリングを内側から外側に向けて伸張させた形状を維持したまま、ワーク側の端部に受け渡されるため、Oリングが脱落することなく、より安定して、ワークに移動させることができる。 Further, in a state where the tip of the ring guide portion is in contact with the end surface of the work and the ring guide portion is housed inside the holder portion and the tapered portion, the tip of the ring guide portion and the tip of the tapered portion are accommodated in the longitudinal direction of the holder. When the positions of the O-rings are aligned, the O-ring can be delivered from the tip of the tapered portion to the end of the work more stably through the insertion claw portion. That is, in the longitudinal direction of the holder, the outer peripheral surface on the tip end side of the ring guide portion is covered with the outer peripheral surface on the tip end of the tapered portion, and the O-ring moves along the outer peripheral surface on the tip end side of the ring guide portion. There is nothing to do. That is, the O-ring is delivered to the end on the work side while maintaining the shape in which the O-ring is extended from the inside to the outside along the outer peripheral surface of the tip of the tapered portion, so that the O-ring does not fall off. It can be moved to the work more stably.

また、リングガイド部における、第2の弾性体が自然長である際にテーパ部から突出した部分が、ホルダー部の軸心方向と略直交する方向から見た断面が十字状になる形状を有する場合には、リングガイド部の外周面に沿って移動する際のOリングの形状を、安定した形状とすることができる。これにより、リフター部がOリングを、リングガイド部からテーパ部の方に移動させる際に、リングガイド部に対して、Oリングが引っ掛かりにくくなり、Oリングをテーパ側に向けて、安定して乗り映らせることができる。また、十字状の比較的簡易な構造で、Oリングの形状を、安定した形状で支持可能となる。 Further, the portion of the ring guide portion that protrudes from the tapered portion when the second elastic body has a natural length has a cross-shaped cross section when viewed from a direction substantially orthogonal to the axial direction of the holder portion. In that case, the shape of the O-ring when moving along the outer peripheral surface of the ring guide portion can be a stable shape. As a result, when the lifter portion moves the O-ring from the ring guide portion to the tapered portion, the O-ring is less likely to be caught by the ring guide portion, and the O-ring is directed toward the tapered portion to be stable. It can be reflected. Further, the cross-shaped relatively simple structure can support the shape of the O-ring with a stable shape.

また、リングガイド部における、第2の弾性体が自然長である際にテーパ部から突出した部分が、ホルダー部の軸心方向と略直交する方向から見た断面が十字状になる形状を有し、ホルダー部の外周面及びテーパ部の外周面は、リングガイド部を収容可能な範囲に、リングガイド部の十字状の形状と嵌合するガイド溝が形成された場合には、ガイド溝に沿って、リングガイド部における十字状の形状の部分を移動させ、ホルダー部及びテーパ部に、リングガイド部を収容することができる。 Further, the portion of the ring guide portion that protrudes from the tapered portion when the second elastic body has a natural length has a cross-shaped cross section when viewed from a direction substantially orthogonal to the axial direction of the holder portion. However, the outer peripheral surface of the holder portion and the outer peripheral surface of the tapered portion are used as guide grooves in a range that can accommodate the ring guide portion when a guide groove that fits with the cross-shaped shape of the ring guide portion is formed. Along, the cross-shaped portion of the ring guide portion can be moved, and the ring guide portion can be accommodated in the holder portion and the tapered portion.

また、挿入爪部が、ホルダー部の軸心を中心に拡縮可能に構成され、ホルダー部の外周面、テーパ部の外周面、及び、ワークの外周面の外径の大きさに合わせて拡縮しながら、Oリングをワークに向けて移動可能である場合には、挿入爪部によるOリングの搬送をスムーズに行うことができる。即ち、テーパ部の外周面における外径の変化や、ワークの外周面における外径の変化に対して、Oリングに当接して搬送する、挿入爪部の開き具合を追従させることができる。 Further, the insertion claw portion is configured to be expandable and contractible around the axis of the holder portion, and expands and contracts according to the size of the outer diameter of the outer peripheral surface of the holder portion, the outer peripheral surface of the tapered portion, and the outer peripheral surface of the work. However, when the O-ring can be moved toward the work, the O-ring can be smoothly conveyed by the insertion claw portion. That is, it is possible to follow the opening degree of the insertion claw portion that abuts on the O-ring and conveys the change in the outer diameter on the outer peripheral surface of the tapered portion and the change in the outer diameter on the outer peripheral surface of the work.

また、リフター部が、供給ユニットの軸心を中心に拡縮可能に構成され、リングガイド部の外周面、テーパ部の外周面、及び、ホルダー部の外周面の外径の大きさに合わせて拡大させながら、Oリングを所定の位置まで搬送する場合には、リフター部によるOリングの搬送をスムーズに行うことができる。即ち、リングガイド部の外周面における外径の変化や、テーパ部の外周面における外径の変化に対して、Oリングに当接して搬送する、リフター部の開き具合を追従させることができる。 Further, the lifter portion is configured to be expandable and contractible around the axis of the supply unit, and is expanded according to the size of the outer diameter of the outer peripheral surface of the ring guide portion, the outer peripheral surface of the tapered portion, and the outer peripheral surface of the holder portion. When the O-ring is conveyed to a predetermined position while being carried, the O-ring can be smoothly conveyed by the lifter portion. That is, it is possible to follow the opening degree of the lifter portion that abuts on the O-ring and conveys the change in the outer diameter on the outer peripheral surface of the ring guide portion and the change in the outer diameter on the outer peripheral surface of the tapered portion.

また、略円柱状であり、その外径がOリングの内径よりも大きな外形を有し、Oリングと嵌合して、Oリングを伸張させて保持可能であるホルダー部と、ホルダー孔部の底部に取り付けられ、少なくともテーパ部から突出した部分が、テーパ部側の基端から、その反対方向に位置する先端にかけて、外径の大きさが小さくなるように形成され、かつ、その先端の外径がOリングの内径よりも小さな外形を有するリングガイド部と、Oリングを保持した状態で、Oリングをリングガイド部、テーパ部及びホルダー部の外周面に沿って移動させ、Oリングをホルダー部の外周面における所定の位置まで搬送するリフター部と、ヘッド本体部に設けられ、ホルダー部の外周面で保持されるOリングを、ホルダー部の外周面及びワークの外周面に沿って移動させ、ワークの環状溝に同Oリングを組み付ける挿入爪部によって、供給ユニットに対するOリングの供給位置がばらついても、その供給位置のばらつきを吸収しながら、Oリングの内径を伸張させることができる。即ち、リングガイド部の先端の外径の大きさが、Oリングの内径よりも小さく形成されたことで、Oリングの供給位置がばらついても、リングガイド部の先端をOリングの内側に挿通させやすくなる。 Further, the holder portion and the holder hole portion, which are substantially cylindrical and have an outer diameter larger than the inner diameter of the O-ring and can be fitted with the O-ring to extend and hold the O-ring. A portion attached to the bottom and protruding from the tapered portion is formed so that the size of the outer diameter becomes smaller from the base end on the tapered portion side to the tip located in the opposite direction, and the outside of the tip. While holding the ring guide portion whose diameter is smaller than the inner diameter of the O-ring and the O-ring, the O-ring is moved along the outer peripheral surfaces of the ring guide portion, the tapered portion and the holder portion, and the O-ring is held. The lifter portion that conveys to a predetermined position on the outer peripheral surface of the portion and the O-ring provided on the head main body portion and held by the outer peripheral surface of the holder portion are moved along the outer peripheral surface of the holder portion and the outer peripheral surface of the work. Even if the supply position of the O-ring with respect to the supply unit varies due to the insertion claw portion for assembling the O-ring into the annular groove of the work, the inner diameter of the O-ring can be extended while absorbing the variation in the supply position. That is, since the outer diameter of the tip of the ring guide portion is formed to be smaller than the inner diameter of the O-ring, the tip of the ring guide portion is inserted inside the O-ring even if the supply position of the O-ring varies. It will be easier to make.

また、リフター部が、ホルダー部に向けてOリングを移動させる方向と、挿入爪部が、ホルダー部からワークに向けてOリングを移動させる方向が反対方向であるため、ホルダー部からワークに向けてOリングに加える力とは反対向きの力で、リフター部でOリングを、その内径を伸張させながら、ホルダー部側に移動させることができる。つまり、Oリングは、その内径を広げられて、ワークから離れる方向と、ワーク側に戻る方向の、2つの力の方向を組み合わせて、最終的にワークの環状溝に組付けられるため、Oリングに力を加えて移動させる過程で、供給ユニットへの供給位置のばらつきを吸収することができる。また、2つの力の方向でOリングが移動するため、Oリングが斜めになったり、ねじれたりした、いびつな形状になりにくく、ワークの環状溝に組付けることができる。 Further, since the direction in which the lifter portion moves the O-ring toward the holder portion and the direction in which the insertion claw portion moves the O-ring from the holder portion toward the work are opposite, the direction is opposite from the holder portion to the work. The O-ring can be moved toward the holder while extending its inner diameter at the lifter portion with a force opposite to the force applied to the O-ring. That is, the O-ring is finally assembled into the annular groove of the work by combining the two force directions, that is, the direction in which the inner diameter is widened and the direction away from the work and the direction in which the O-ring returns to the work side. In the process of moving by applying force to the supply unit, it is possible to absorb variations in the supply position to the supply unit. Further, since the O-ring moves in the directions of the two forces, the O-ring is less likely to be slanted or twisted into a distorted shape, and can be assembled in the annular groove of the work.

また、上記の目的を達成するために、本発明のOリング組付け方法は、Oリングを保持した供給ユニットから、該供給ユニットと対向して配置した挿入ヘッドユニットに向けて前記Oリングを供給して、前記挿入ヘッドユニットで同Oリングを保持する供給保持工程と、前記挿入ヘッドユニットで保持した前記Oリングを、同挿入ヘッドユニットと対向して配置したワークに向けて移動させ、前記ワークの外周面に形成された環状溝に同Oリングを組み付ける組付け工程とを備える、ワークにOリングを組み付けるOリング組付け方法であって、前記供給保持工程は、前記挿入ヘッドユニットにおける前記Oリングの内径より小さな外形を有する先端を、同Oリングの内側に通し、前記Oリングを保持する前記供給ユニットのリフター部で、同挿入ヘッドユニットにおける前記先端から基端に向けて、その外径が大きくなる外周面に沿って、前記Oリングの外縁を伸張させながら同Oリングを移動させると共に、前記挿入ヘッドユニットにおける前記Oリングを保持するホルダー部の外周面の所定の位置まで搬送して、同ホルダー部の前記所定の位置で、同Oリングを伸張させた状態で保持し、前記組付け工程は、前記ワークを前記挿入ヘッドユニットと対向して配置し、同挿入ヘッドユニットを前記ワークの方に移動させ、同挿入ヘッドユニットの前記先端を、前記ワークの先端に当接させて、同挿入ヘッドユニットの先端部の一部を、同挿入ヘッドユニットの本体に収容すると共に、前記Oリングを伸張させた形状を維持しながら、前記挿入ヘッドユニットの挿入爪部で、前記ホルダー部の外周面、前記本体の外周面、及び、前記ワークの外周面に沿って、前記Oリングを移動させ、前記環状溝に前記Oリングを組み付けるように構成されている。 Further, in order to achieve the above object, in the O-ring assembly method of the present invention, the O-ring is supplied from the supply unit holding the O-ring toward the insertion head unit arranged opposite to the supply unit. Then, the supply holding step of holding the O-ring by the insertion head unit and the O-ring held by the insertion head unit are moved toward the work arranged facing the insertion head unit, and the work is moved. An O-ring assembling method for assembling an O-ring to a work, comprising an assembling step of assembling the O-ring to an annular groove formed on the outer peripheral surface of the work, wherein the supply holding step is the O-ring in the insertion head unit. A tip having an outer diameter smaller than the inner diameter of the ring is passed through the inside of the O-ring, and the outer diameter thereof is from the tip to the base end of the insertion head unit at the lifter portion of the supply unit that holds the O-ring. The O-ring is moved while extending the outer edge of the O-ring along the outer peripheral surface where the O-ring becomes large, and is conveyed to a predetermined position on the outer peripheral surface of the holder portion that holds the O-ring in the insertion head unit. The O-ring is held in an extended state at the predetermined position of the holder portion, the work is arranged facing the insertion head unit in the assembly step, and the insertion head unit is placed on the work. The tip of the insertion head unit is brought into contact with the tip of the work, and a part of the tip of the insertion head unit is housed in the main body of the insertion head unit and the O-ring is accommodated. The O-ring is moved along the outer peripheral surface of the holder portion, the outer peripheral surface of the main body, and the outer peripheral surface of the work by the insertion claw portion of the insertion head unit while maintaining the stretched shape of the ring. The O-ring is assembled into the annular groove.

ここで、供給保持工程が、挿入ヘッドユニットにおけるOリングの内径より小さな外形を有する先端を、Oリングの内側に通すことによって、供給ユニットから挿入ヘッドユニットに向けてOリングを移動させる際に、Oリングの内側に、挿入ヘッドユニットの先端を容易に入れることが可能となる。これにより、リフター部を介してホルダー部側に向けて、挿入ヘッドユニットの外周面に沿って、Oリングをスムーズに移動させることができる。また、挿入ヘッドユニットの先端の外径がOリングの内径よりも小さな外形を有することによって、例えば、リフター部に置かれたOリングの位置にばらつきがある際や、Oリングの寸法ばらつきがある際にも、Oリングの内側に、挿入ヘッドユニットの先端を通しやすくなる。即ち、供給ユニットでのOリングの位置のばらつきや、寸法のばらつきを吸収して、ホルダー部への安定した搬送が可能となる。 Here, in the supply holding step, when the tip having an outer diameter smaller than the inner diameter of the O-ring in the insertion head unit is passed inside the O-ring, the O-ring is moved from the supply unit to the insertion head unit. The tip of the insertion head unit can be easily inserted inside the O-ring. As a result, the O-ring can be smoothly moved along the outer peripheral surface of the insertion head unit toward the holder portion side via the lifter portion. Further, since the outer diameter of the tip of the insertion head unit has an outer diameter smaller than the inner diameter of the O-ring, for example, when the position of the O-ring placed on the lifter portion varies, or the size of the O-ring varies. In this case, the tip of the insertion head unit can be easily passed through the inside of the O-ring. That is, it is possible to absorb variations in the position of the O-ring in the supply unit and variations in dimensions, and to stably transport the O-ring to the holder portion.

また、供給保持工程が、Oリングを保持する供給ユニットのリフター部で、挿入ヘッドユニットにおける先端から基端に向けて、その外径が大きくなる外周面に沿って、Oリングの外縁を伸張させながらOリングを移動させることによって、リフター部を介して、挿入ヘッドユニットの先端部を通過したOリングが、ホルダー部の方に向かって移動する際に、Oリングを内側から外側に向けて徐々に伸張させ、Oリングに対する保持力を高めながら、Oリングを、ホルダー部に向けて案内可能となる。これにより、Oリングが脱落しにくく、安定してホルダー部に移動させることができる。 Further, the supply holding step is a lifter portion of the supply unit that holds the O-ring, and the outer edge of the O-ring is extended from the tip end to the base end of the insertion head unit along the outer peripheral surface where the outer diameter becomes large. By moving the O-ring while moving, the O-ring that has passed through the tip of the insertion head unit via the lifter portion gradually moves from the inside to the outside as it moves toward the holder portion. The O-ring can be guided toward the holder while being stretched to increase the holding force against the O-ring. As a result, the O-ring is less likely to fall off and can be stably moved to the holder portion.

また、供給保持工程が、挿入ヘッドユニットにおけるOリングを保持するホルダー部の外周面の所定の位置まで搬送して、ホルダー部の所定の位置で、Oリングを伸張させた状態で保持することによって、リフター部で、ホルダー部の外周面に沿って、所定の位置までOリングを搬送する際に、Oリングを内側から外側に向けて伸張させた形状にしてOリングを搬送できる。即ち、ホルダー部の外周面から、Oリングが脱落しにくくなり、安定して所定の位置までOリングを移動させることができる。また、ホルダー部の所定の位置で、Oリングを内側から外側に向けて充分に伸張させた形状にして、安定してOリングを保持することができる。 Further, the supply holding step transports the O-ring in the insertion head unit to a predetermined position on the outer peripheral surface of the holder portion, and holds the O-ring in a stretched state at a predetermined position of the holder portion. When the O-ring is conveyed to a predetermined position along the outer peripheral surface of the holder portion in the lifter portion, the O-ring can be conveyed in a shape in which the O-ring is extended from the inside to the outside. That is, the O-ring is less likely to fall off from the outer peripheral surface of the holder portion, and the O-ring can be stably moved to a predetermined position. Further, the O-ring can be stably held at a predetermined position of the holder portion by forming the O-ring sufficiently extended from the inside to the outside.

また、組付け工程が、ワークを挿入ヘッドユニットと対向して配置し、挿入ヘッドユニットをワークの方に移動させ、挿入ヘッドユニットの先端を、ワークの先端に当接させて、挿入ヘッドユニットの先端部の一部を、挿入ヘッドユニットの本体に収容することによって、挿入ヘッドユニットをワークの方に向けて移動させた際に、挿入ヘッドユニットの先端部の一部が、挿入ヘッドユニットの本体の内部に収容され、挿入ヘッドユニットの本体の先端を、ワークの端面に当接させることができる。これにより、ホルダー部で保持されたOリングを、ワークの方に移動させる際に、Oリングを、内側から外側に向けて伸張させた形状にしたまま、安定してワーク側に搬送することができる。 Further, in the assembling process, the work is arranged to face the insertion head unit, the insertion head unit is moved toward the work, and the tip of the insertion head unit is brought into contact with the tip of the work to bring the insertion head unit into contact with the tip of the work. By accommodating a part of the tip portion in the main body of the insertion head unit, when the insertion head unit is moved toward the work, a part of the tip portion of the insertion head unit becomes the main body of the insertion head unit. The tip of the main body of the insertion head unit can be brought into contact with the end face of the work. As a result, when the O-ring held by the holder portion is moved toward the work, the O-ring can be stably conveyed to the work side while keeping the shape extended from the inside to the outside. can.

また、組付け工程が、挿入ヘッドユニットの挿入爪部で、ホルダー部の外周面、本体の外周面、及び、ワークの外周面に沿って、Oリングを移動させ、環状溝にOリングを組み付けることによって、挿入爪部でOリングを、ホルダー部からワークの環状溝に向けて移動させることができる。また、挿入爪部でOリングを、ワークの環状溝に嵌め込むことができる。 Further, in the assembling step, the O-ring is moved along the outer peripheral surface of the holder portion, the outer peripheral surface of the main body, and the outer peripheral surface of the work at the insertion claw portion of the insertion head unit, and the O-ring is assembled in the annular groove. Thereby, the O-ring can be moved from the holder portion toward the annular groove of the work at the insertion claw portion. Further, the O-ring can be fitted into the annular groove of the work by the insertion claw portion.

また、組付け工程が、挿入爪部を、ホルダー部の外周面、本体の外周面、及び、ワークの外周面の外径の大きさに合わせて拡縮しながら、Oリングをワークに向けて移動させる場合には、挿入爪部によるOリングの搬送をスムーズに行うことができる。即ち、本体の外周面における外径の変化や、ワークの外周面における外径の変化に対して、Oリングに当接して搬送する、挿入爪部の開き具合を追従させることができる。 In addition, the assembly process moves the O-ring toward the work while expanding and contracting the insertion claw portion according to the size of the outer diameter of the outer peripheral surface of the holder portion, the outer peripheral surface of the main body, and the outer peripheral surface of the work. In the case of making the O-ring, the O-ring can be smoothly conveyed by the insertion claw portion. That is, it is possible to follow the opening degree of the insertion claw portion that abuts on the O-ring and conveys the change in the outer diameter on the outer peripheral surface of the main body and the change in the outer diameter on the outer peripheral surface of the work.

また、供給保持工程が、リフター部を、挿入ヘッドユニットの外周面の外径の大きさに合わせて拡大させながら、Oリングを所定の位置まで移動させる場合には、リフター部によるOリングの搬送をスムーズに行うことができる。即ち、挿入ヘッドユニットの先端側の外周面における外径の変化や、本体の外周面における外径の変化に対して、Oリングに当接して搬送する、リフター部の開き具合を追従させることができる。 Further, when the supply holding step moves the O-ring to a predetermined position while expanding the lifter portion according to the size of the outer diameter of the outer peripheral surface of the insertion head unit, the O-ring is conveyed by the lifter portion. Can be done smoothly. That is, it is possible to follow the opening degree of the lifter portion that abuts on the O-ring and conveys the change in the outer diameter on the outer peripheral surface on the tip side of the insertion head unit and the change in the outer diameter on the outer peripheral surface of the main body. can.

また、上記の目的を達成するために、本発明のOリング組付け機構は、Oリング供給部よりOリングの内径を広げながら、前記Oリングの組付け対象となるワークの外径より、大きな外径を有するホルダー部に前記Oリングを装着させる機能と、前記ホルダー部に装着された前記Oリングを、前記ワークに移し替え、同ワークの外周面に形成された環状溝に装着する機能と、を有するOリング組付け機構であって、前記Oリング供給部側に位置する前記ホルダー部の先端の外径の大きさは、同Oリング供給部における前記Oリングの供給位置のばらつきを吸収可能となるように、前記Oリングの内径よりも小さく形成され、前記ホルダー部は、その先端から他端に向けて、その外径が徐々に大きくなるテーパ部を有し、前記Oリングを前記ホルダー部から前記ワークに移し替える際に、同ワークと接する同ホルダー部の先端部側の外径を変化させる機能を有し、前記ホルダー部の先端の外径の大きさは、前記Oリングを同ホルダー部から前記ワークに移し替える際に、同ワークを同ホルダー部と接するように搬送する搬送機構の搬送精度を許容可能な大きさに形成され、前記Oリング供給部に設けられ、前記Oリングに力を加えるリフター爪の先端が、前記Oリングに加える力の方向に対して垂直な平面上に配置され、前記リフター爪が前記Oリングに加える力の方向が、前記ホルダー部から見た前記ワークが位置する方向と反対方向であるように構成されている。 Further, in order to achieve the above object, the O-ring assembling mechanism of the present invention is larger than the outer diameter of the work to which the O-ring is to be assembled while expanding the inner diameter of the O-ring from the O-ring supply unit. A function of mounting the O-ring on a holder having an outer diameter, and a function of transferring the O-ring mounted on the holder to the work and mounting it on an annular groove formed on the outer peripheral surface of the work. The O-ring assembling mechanism having the The holder portion is formed to be smaller than the inner diameter of the O-ring so as to be possible, and the holder portion has a tapered portion whose outer diameter gradually increases from the tip end to the other end thereof, and the O-ring is said to be the same. When transferring from the holder to the work, it has the function of changing the outer diameter of the tip of the holder in contact with the work, and the size of the outer diameter of the tip of the holder is the size of the O-ring. When the work is transferred from the holder portion to the work, the transport accuracy of the transport mechanism that transports the work so as to be in contact with the holder portion is formed to an allowable size, and is provided in the O-ring supply unit to provide the O-ring. The tip of the lifter claw that applies a force to the ring is arranged on a plane perpendicular to the direction of the force applied to the O-ring, and the direction of the force that the lifter claw applies to the O-ring is viewed from the holder portion. It is configured to be in the direction opposite to the direction in which the work is located.

ここで、Oリング供給部側に位置するホルダー部の先端の外径の大きさが、Oリング供給部におけるOリングの供給位置のばらつきを吸収可能となるように、Oリングの内径よりも小さく形成され、Oリング供給部に設けられ、Oリングに力を加えるリフター爪の先端が、Oリングに加える力の方向に対して垂直な平面上に配置され、リフター爪がOリングに加える力の方向が、ホルダー部から見たワークが位置する方向と反対方向であることによって、Oリング供給部に対するOリングの供給位置がばらついても、その供給位置のばらつきを吸収しながら、Oリングの内径を広げることができる。即ち、ホルダー部の先端の外径の大きさが、Oリング供給部におけるOリングの供給位置のばらつきを吸収可能となるように、Oリングの内径よりも小さく形成されたことで、Oリングの供給位置がばらついても、ホルダー部の先端をOリングの内側に挿通させやすくなる。 Here, the size of the outer diameter of the tip of the holder portion located on the O-ring supply portion side is smaller than the inner diameter of the O-ring so as to be able to absorb the variation in the supply position of the O-ring in the O-ring supply portion. The tip of the lifter claw that is formed and provided in the O-ring supply section and applies force to the O-ring is arranged on a plane perpendicular to the direction of the force applied to the O-ring, and the force applied by the lifter claw to the O-ring. Since the direction is opposite to the direction in which the work is located as seen from the holder portion, even if the supply position of the O-ring with respect to the O-ring supply portion varies, the inner diameter of the O-ring is absorbed while absorbing the variation in the supply position. Can be expanded. That is, the size of the outer diameter of the tip of the holder portion is formed to be smaller than the inner diameter of the O-ring so that the variation in the supply position of the O-ring in the O-ring supply portion can be absorbed. Even if the supply position varies, the tip of the holder can be easily inserted into the inside of the O-ring.

また、リフター爪がOリングに加える力の方向が、ホルダー部から見たワークが位置する方向と反対方向であるため、ホルダー部からワークに向けてOリングに加える力とは反対向きの力で、リフターでOリングを、その内径を広げながら、ホルダー部側に移動させることができる。つまり、Oリングは、その内径を広げられて、ワークから離れる方向と、ワーク側に戻る方向の、2つの力の方向を組み合わせて、最終的にワークの環状溝に組付けられるため、Oリングに力を加えて移動させる過程で、Oリング供給部への供給位置のばらつきを吸収することができる。また、2つの力の方向でOリングが移動するため、Oリングが斜めになったり、ねじれたりした、いびつな形状になりにくく、ワークの環状溝に組付けることができる。 Also, since the direction of the force applied to the O-ring by the lifter claw is opposite to the direction in which the work is located as seen from the holder, the force is opposite to the force applied to the O-ring from the holder to the work. The O-ring can be moved toward the holder while expanding its inner diameter with a lifter. That is, the O-ring is finally assembled into the annular groove of the work by combining the two force directions, that is, the direction in which the inner diameter is widened and the direction away from the work and the direction in which the O-ring returns to the work side. In the process of moving by applying a force to the O-ring, it is possible to absorb the variation in the supply position to the O-ring supply unit. Further, since the O-ring moves in the directions of the two forces, the O-ring is less likely to be slanted or twisted into a distorted shape, and can be assembled in the annular groove of the work.

また、ホルダー部の先端の外径の大きさが、Oリングをホルダー部からワークに移し替える際に、ワークをホルダー部と接するように搬送する搬送機構の搬送精度を許容可能な大きさに形成されたことによって、ワークの搬送機構の搬送において、ワークの搬送位置に多少のずれが生じても、ホルダー部からワークに向けて、Oリングが脱落することなく、ワーク側に乗り移らせることができる。 In addition, the size of the outer diameter of the tip of the holder is formed to an acceptable size for the transport accuracy of the transport mechanism that transports the work so that it is in contact with the holder when the O-ring is transferred from the holder to the work. As a result, even if the work transfer position is slightly displaced in the transfer of the work transfer mechanism, the O-ring can be transferred from the holder to the work without dropping off to the work side. can.

また、Oリングをホルダー部からワークに移し替える際に、ワークと接するホルダー部の先端部側の外径を変化させる機能を有することによって、ホルダー部の先端部側の外径を、Oリングの内径を広げた状態が維持できるように変化させ、ホルダー部からワークに向けて、Oリングを乗り移らせる際に、ワークの上端にOリングが引っかかってしまうことを抑止できる。 Further, when the O-ring is transferred from the holder portion to the work, the outer diameter of the tip portion side of the holder portion that comes into contact with the work is changed by changing the outer diameter of the O-ring. The inner diameter can be changed so that the expanded state can be maintained, and it is possible to prevent the O-ring from being caught on the upper end of the work when the O-ring is transferred from the holder portion toward the work.

また、ワークと接するホルダー部の先端部側の外径を変化させる機能が、ホルダー部の先端がホルダー部の内部に収容可能となる手段で構成された場合には、ホルダー部の先端を、その内部に収容するだけの簡易な構成で、ホルダー部の先端部側の外径を、容易に変化させることができる。 Further, when the function of changing the outer diameter on the tip end side of the holder portion in contact with the work is configured by a means that allows the tip end of the holder portion to be accommodated inside the holder portion, the tip end of the holder portion is used. The outer diameter on the tip end side of the holder portion can be easily changed with a simple configuration that only accommodates the inside.

本発明に係るOリング組付け機構は、Oリングを対象物に組み付ける際に、Oリングの寸法ばらつきや、供給位置のばらつきに影響されにくく、簡易な構造であると共に、Oリングを安定して保持でき、かつ、対象物の方に安定して移動させて、精度高く組み付けることが可能なものとなっている。
また、本発明に係るOリング組付け方法は、Oリングを対象物に組み付ける際に、Oリングの寸法ばらつきや、供給位置のばらつきに影響されにくく、簡易な構造であると共に、Oリングを安定して保持でき、かつ、対象物の方に安定して移動させて、精度高く組み付けることが可能な方法となっている。
The O-ring assembly mechanism according to the present invention has a simple structure that is not easily affected by variations in the dimensions of the O-rings and variations in the supply position when the O-rings are assembled to the object, and the O-rings are stable. It can be held, moved stably toward the object, and can be assembled with high accuracy.
Further, the O-ring assembling method according to the present invention has a simple structure and is stable because it is not easily affected by the dimensional variation of the O-ring and the variation of the supply position when the O-ring is assembled to the object. It is a method that can be held and stably moved toward the object and can be assembled with high accuracy.

本発明の実施の形態であるOリング組付け機構の構造を示す概略図であり、(a)は、供給ユニット及び挿入ヘッドユニットの概略正面断面図であり、(b)は、挿入ヘッドユニット、ワーク及び下受け部の概略正面断面図である。It is a schematic diagram which shows the structure of the O-ring assembly mechanism which is an embodiment of this invention, (a) is the schematic front sectional view of the supply unit and the insertion head unit, (b) is the insertion head unit,. It is a schematic front sectional view of a work and a lower receiving part. リフターの上下方向への進退動の状況を示した概略斜視図である。It is a schematic perspective view which showed the situation of moving up and down of a lifter in a vertical direction. (a)は、リフターにおける拡縮の動きを示す概略正面断面図であり、(b)は、挿入爪における拡縮の動きを示す概略正面断面図である。(A) is a schematic front sectional view showing the expansion / contraction movement in the lifter, and (b) is a schematic front sectional view showing the expansion / contraction movement in the insertion claw. (a)〜(c)は、ホルダー及びリングガイドの構造を示す概略図であり、(d)〜(f)は、リングガイドの下部側の構造のバリエーションを示す図である。(A) to (c) are schematic views showing the structure of the holder and the ring guide, and (d) to (f) are diagrams showing the variation of the structure on the lower side of the ring guide. ホルダーに対してリングガイドが収容される動きを示す概略図である。It is a schematic diagram which shows the movement which the ring guide is accommodated with respect to a holder. リングガイドの収容状態をとれない構造におけるOリングの変形を示す概略図である。It is a schematic diagram which shows the deformation of the O-ring in the structure which cannot take the accommodation state of a ring guide. (a)及び(b)は、ヘッド本体と挿入爪の下降の動きを示す概略正面断面図である。(A) and (b) are schematic front sectional views showing the downward movement of a head body and an insertion claw. (a)〜(c)は、供給ユニットから挿入ヘッドユニットに向けてOリングを搬送する一連の流れを示す概略正面断面図及び概略平面図の工程図である。(A) to (c) are process views of a schematic front sectional view and a schematic plan view showing a series of flows for transporting an O-ring from a supply unit to an insertion head unit. (a)〜(d)は、挿入ヘッドユニットからワークに向けてOリングを搬送し、環状溝にOリングを組み付ける一連の流れを示す概略正面断面図及び概略平面図の工程図である。(A) to (d) are process diagrams of a schematic front sectional view and a schematic plan view showing a series of flows of transporting an O-ring from an insertion head unit toward a work and assembling the O-ring into an annular groove. Oリング組付け機構を自動生産ラインに適用した場合の、供給ユニットの周辺構造を示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the peripheral structure of a supply unit when the O-ring assembly mechanism is applied to an automatic production line. Oリング組付け機構を自動生産ラインに適用した場合の、挿入ヘッドユニットの駆動機構、及び、ワーク等の搬送機構の周辺構造を示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the peripheral structure of the drive mechanism of an insertion head unit, and the transport mechanism such as a work, when the O-ring assembly mechanism is applied to an automatic production line. (a)〜(c)は、従前のOリング組付け機構の概略構造を示す図である。(A) to (c) are diagrams showing the schematic structure of the conventional O-ring assembly mechanism.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明し、本発明の理解に供する。
[実施の形態]
本発明を適用したOリング組付け機構の一例として、本発明の実施の形態を説明する。なお、以下に示す内容はあくまで、本発明を適用した構造の一例にすぎず、本発明の実施の形態は以下に示す構造に限定されるものではない。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings for the purpose of understanding the present invention.
[Embodiment]
An embodiment of the present invention will be described as an example of an O-ring assembly mechanism to which the present invention is applied. The contents shown below are merely examples of the structure to which the present invention is applied, and the embodiments of the present invention are not limited to the structures shown below.

[装置の全体構成]
本発明を適用したOリング組付け機構の一例である、Oリング組付け機構Aは、供給ユニット1と、挿入ヘッドユニット2と、下受け部3を備えている(図1参照)。
[Overall configuration of device]
The O-ring assembly mechanism A, which is an example of the O-ring assembly mechanism to which the present invention is applied, includes a supply unit 1, an insertion head unit 2, and a lower receiving portion 3 (see FIG. 1).

このOリング組付け機構Aは、Oリング5の組付け対象となるワーク4の外周面に形成された環状溝40(図1(b)参照)に、Oリング5を組み付ける作業を自動的に行う機構である。 The O-ring assembly mechanism A automatically assembles the O-ring 5 into the annular groove 40 (see FIG. 1B) formed on the outer peripheral surface of the work 4 to be assembled of the O-ring 5. It is a mechanism to do.

なお、以下の説明においては、図1(a)(正面視の構図)を基準に、供給ユニット1から見た挿入ヘッドユニット2の方を「上または上方」と称し、挿入ヘッドユニット2から見た供給ユニット1を「下または下方」と称し、図中の上下方向を「上下方向またはZ軸方向」と称する。 In the following description, the insertion head unit 2 viewed from the supply unit 1 is referred to as "upper or upper" with reference to FIG. 1A (composition in front view), and is viewed from the insertion head unit 2. The supply unit 1 is referred to as "downward or downward", and the vertical direction in the drawing is referred to as "vertical direction or Z-axis direction".

また、図1(a)を基準に、図中の左右方向を「X軸方向」と称し、図中の紙面の手前及び奥を結ぶ方向を「Y軸方向」と称する。また、図1(a)を基準に、X軸方向及びY軸方向と平行な方向を「水平方向」と称する。また、必要に応じて、図1(a)を基準に、「ホルダー21を正面視した状態」と称する場合がある。 Further, with reference to FIG. 1A, the left-right direction in the figure is referred to as "X-axis direction", and the direction connecting the front and back of the paper in the figure is referred to as "Y-axis direction". Further, with reference to FIG. 1A, the directions parallel to the X-axis direction and the Y-axis direction are referred to as "horizontal direction". Further, if necessary, it may be referred to as "a state in which the holder 21 is viewed from the front" with reference to FIG. 1 (a).

以下、Oリング組付け機構Aの各構成部の詳細な構造を説明する。 Hereinafter, the detailed structure of each component of the O-ring assembly mechanism A will be described.

[供給ユニット]
供給ユニット1は、後述するOリングパーツフィーダ機器からOリング5が供給され、供給されたOリング5が配置されると共に、挿入ヘッドユニット2に向けてOリング5を供給する部材である。
[Supply unit]
The supply unit 1 is a member to which the O-ring 5 is supplied from the O-ring parts feeder device described later, the supplied O-ring 5 is arranged, and the O-ring 5 is supplied toward the insertion head unit 2.

また、供給ユニット1は、本体部10と、リフター11と、リフターばね12と、リフター軸13を有している(図1(a)及び図1(b)参照)。 Further, the supply unit 1 has a main body portion 10, a lifter 11, a lifter spring 12, and a lifter shaft 13 (see FIGS. 1A and 1B).

また、本体部10は、供給ユニット1の本体を構成する部材である。また、リフター11は、Oリングパーツフィーダ機器(図11参照)から供給されたOリング5が配置される部分となる。 Further, the main body portion 10 is a member constituting the main body of the supply unit 1. Further, the lifter 11 is a portion where the O-ring 5 supplied from the O-ring parts feeder device (see FIG. 11) is arranged.

また、リフター11は、供給ユニット1の上部が、挿入ヘッドユニット2の下部と対向し、供給ユニット1の本体10の上端と、挿入ヘッドユニット2のリングガイド20の先端とが当接した状態(供給ユニット1と挿入ヘッドユニット2が当接した状態)で、挿入ヘッドユニット2におけるホルダー21の外周面の所定の位置まで、Oリング5を搬送する部材となる。 Further, in the lifter 11, the upper portion of the supply unit 1 faces the lower portion of the insertion head unit 2, and the upper end of the main body 10 of the supply unit 1 and the tip of the ring guide 20 of the insertion head unit 2 are in contact with each other (in the lifter 11). It is a member that conveys the O-ring 5 to a predetermined position on the outer peripheral surface of the holder 21 in the insertion head unit 2 (in a state where the supply unit 1 and the insertion head unit 2 are in contact with each other).

即ち、リフター11は、Oリング5をホルダー21に保持させるために、Oリング5を搬送する部材となる。なお、図2(a)及び図2(b)では、リフター11の上下方向への進退動の状況を示している。 That is, the lifter 11 is a member that conveys the O-ring 5 in order to hold the O-ring 5 in the holder 21. Note that FIGS. 2 (a) and 2 (b) show the state of the lifter 11 moving forward and backward in the vertical direction.

また、リフター11は、リフター軸13に接続され、リフター軸13を上下動させる駆動源(後述するリフターシリンダ130)により、リフター11及びリフター軸13が上下方向に沿って進退動可能に構成されている。 Further, the lifter 11 is connected to the lifter shaft 13, and the lifter 11 and the lifter shaft 13 are configured to be able to move forward and backward along the vertical direction by a drive source (lifter cylinder 130 described later) that moves the lifter shaft 13 up and down. There is.

また、リフター11は、4つのリフター爪110を有している(図1(a)、図2(a)及び図2(b)参照)。4つのリフター爪110は、各上端にOリング5を乗せて、Oリング5を搬送する部材である。 Further, the lifter 11 has four lifter claws 110 (see FIGS. 1 (a), 2 (a) and 2 (b)). The four lifter claws 110 are members for carrying the O-ring 5 by placing the O-ring 5 on the upper ends thereof.

また、4つのリフター爪110は、回転軸111を介して、拡縮可能に構成されている(図1(a)及び図3(a)参照)。 Further, the four lifter claws 110 are configured to be expandable and contractible via the rotation shaft 111 (see FIGS. 1 (a) and 3 (a)).

また、4つのリフター爪110は、リフターばね12に接続され、平面視した状態で、拡縮する方向において、内側に向けて閉じる方向に、リフターばね12で付勢されている。なお、図3(a)では、ホルダー21を正面視した状態でのリフター爪110の拡縮の動き(図3(a)中の符号Xで示す矢印)を示している。 Further, the four lifter claws 110 are connected to the lifter spring 12 and are urged by the lifter spring 12 in a direction of expanding and contracting in a plan view and in a direction of closing inward. Note that FIG. 3A shows the movement of expansion and contraction of the lifter claw 110 (arrow indicated by reference numeral X in FIG. 3A) when the holder 21 is viewed from the front.

即ち、4つのリフター爪110が、回転軸111を中心に拡縮可能であり、リフターばね12で、拡縮する方向において内側に向けて閉じる方向に付勢されたことで、後述するリングガイド20やホルダー21を通過する際に、各部材の外径に沿って、リフター爪110が広がり、Oリング5をスムーズに上方へ搬送することができる。 That is, the four lifter claws 110 can be expanded and contracted around the rotation shaft 111, and are urged by the lifter spring 12 in the direction of closing inward in the expansion and contraction direction, so that the ring guide 20 and the holder described later will be described. When passing through 21, the lifter claw 110 spreads along the outer diameter of each member, and the O-ring 5 can be smoothly conveyed upward.

ここで、必ずしも、リフター11が、リフター爪110とリフターばね12により、拡縮するリフター爪110が、平面視で内側に向けて付勢された構造となる必要はない。例えば、リフター爪そのものを板ばねで形成して、その板ばねの付勢力で、リフター爪が、拡縮する方向において内側に向かうように構成されてもよい。また、このような構造は、適宜適宜設計することができる。 Here, the lifter 11 does not necessarily have to have a structure in which the lifter claw 110 that expands and contracts by the lifter claw 110 and the lifter spring 12 is urged inward in a plan view. For example, the lifter claw itself may be formed of a leaf spring, and the urging force of the leaf spring may be configured so that the lifter claw faces inward in the expansion / contraction direction. Moreover, such a structure can be appropriately designed.

[挿入ヘッドユニット]
挿入ヘッドユニット2は、供給ユニット1から供給されたOリング5を保持すると共に、ワーク4に向けてOリング5を搬送し、ワーク4の環状溝40にOリング5の組付けを行う部材である。
[Insert head unit]
The insertion head unit 2 is a member that holds the O-ring 5 supplied from the supply unit 1, conveys the O-ring 5 toward the work 4, and assembles the O-ring 5 into the annular groove 40 of the work 4. be.

また、挿入ヘッドユニット2は、リングガイド20と、ホルダー21と、ガイドばね22と、ホルダーテーパ部23と、ヘッド本体24と、挿入爪25と、ホルダーばね26を有している(図1(a)及び図1(b)参照)。 Further, the insertion head unit 2 has a ring guide 20, a holder 21, a guide spring 22, a holder tapered portion 23, a head main body 24, an insertion claw 25, and a holder spring 26 (FIG. 1 (FIG. 1). a) and FIG. 1 (b)).

また、挿入ヘッドユニット2は、後述する搬送ユニットにより、供給ユニット1が配置された位置と、ワーク4及び下受け部3が配置された位置(図12(a)に示す下受け用シリンダ33が配置された位置)に移動可能に構成されている。 Further, in the insertion head unit 2, the position where the supply unit 1 is arranged and the position where the work 4 and the lower receiving portion 3 are arranged (the lower receiving cylinder 33 shown in FIG. 12A) are arranged by the transport unit described later. It is configured to be movable to the placed position).

また、挿入ヘッドユニット2は、後述する搬送ユニットにより、供給ユニット1、または、ワーク4との間で、上下方向に移動可能に構成されている。 Further, the insertion head unit 2 is configured to be movable in the vertical direction between the supply unit 1 and the work 4 by a transport unit described later.

また、挿入ヘッドユニット2は、供給ユニット1から挿入ヘッドユニット2にOリング5を移動させる際、または、挿入ヘッドユニット2からワーク4に向けてOリング5を移動させる際に、ホルダー21及びヘッド本体24を上下動させる駆動機構(図11(a)に示す挿入ヘッド用電動シリンダ282と、ガイドばね22及びホルダーばね26で構成)を有している。挿入ヘッドユニット2の駆動の詳細は後述する。 Further, the insertion head unit 2 has a holder 21 and a head when moving the O-ring 5 from the supply unit 1 to the insertion head unit 2 or when moving the O-ring 5 from the insertion head unit 2 toward the work 4. It has a drive mechanism for moving the main body 24 up and down (composed of an electric cylinder 282 for an insertion head shown in FIG. 11A, a guide spring 22 and a holder spring 26). The details of driving the insertion head unit 2 will be described later.

また、ヘッド本体24は、挿入ヘッドユニット1の本体を構成する部材である。ヘッド本体24は、ヘッドユニット搬送用電動シリンダ280と、ヘッドユニット上下用シリンダ281(図10及び図11(a)参照)を介して、水平方向、または、鉛直方向に移動可能に構成されている。 Further, the head main body 24 is a member constituting the main body of the insertion head unit 1. The head main body 24 is configured to be movable in the horizontal direction or the vertical direction via the electric cylinder 280 for transporting the head unit and the cylinder 281 for raising and lowering the head unit (see FIGS. 10 and 11A). ..

また、ヘッド本体24の内側には、下部側が開口した凹部240と、凹部240の上部側に位置する中底部241が設けられている(図1(a)及び図1(b)参照)。また、中底部241には貫通孔242が形成されている。 Further, inside the head main body 24, a recess 240 having an opening on the lower side and an insole portion 241 located on the upper side of the recess 240 are provided (see FIGS. 1A and 1B). Further, a through hole 242 is formed in the insole portion 241.

また、凹部240は、ホルダー21を構成するホルダー軸210が位置する空間である。また、凹部240は、ホルダー軸210の外周面に取り付けられたホルダーばね26を配置する空間である。 Further, the recess 240 is a space in which the holder shaft 210 constituting the holder 21 is located. Further, the recess 240 is a space for arranging the holder spring 26 attached to the outer peripheral surface of the holder shaft 210.

また、中底部241の貫通孔242には、ホルダー軸210が挿通されている。また、ホルダー軸210は、ヘッド本体24が上下動する際に、ヘッド本体24の動きをガイドする機能も有している。 Further, the holder shaft 210 is inserted through the through hole 242 of the insole portion 241. Further, the holder shaft 210 also has a function of guiding the movement of the head main body 24 when the head main body 24 moves up and down.

また、ホルダーばね26は、ガイドばね22よりも強い付勢力を有するばね部材で構成されている。また、ホルダーばね26は、後述するように、ヘッド本体24が下降してガイドばね22が縮んだ後(リングガイド20がホルダー21に収容された後)、さらに、挿入爪25及びOリング5をワーク4に向けて下降させる、段階的な下降を行うための弾性部材である(図7(b)及び図9(c)参照)。 Further, the holder spring 26 is composed of a spring member having a stronger urging force than the guide spring 22. Further, as will be described later, the holder spring 26 further inserts the insertion claw 25 and the O-ring 5 after the head body 24 is lowered and the guide spring 22 is contracted (after the ring guide 20 is housed in the holder 21). It is an elastic member for performing a stepwise descent toward the work 4 (see FIGS. 7 (b) and 9 (c)).

また、ホルダー21は、供給ユニット1のリフター11で搬送されたOリング5を保持する部材である。また、挿入爪25がOリング5をワーク4の方に搬送する際に、ホルダー21の外周面は、ホルダーテーパ部23の外周面と共に、Oリング5の搬送経路となる部材である。 Further, the holder 21 is a member that holds the O-ring 5 conveyed by the lifter 11 of the supply unit 1. Further, when the insertion claw 25 transports the O-ring 5 toward the work 4, the outer peripheral surface of the holder 21 is a member that serves as a transport path for the O-ring 5 together with the outer peripheral surface of the holder tapered portion 23.

また、リングガイド20は、供給ユニット1からホルダー21の所定の位置(Oリング5を保持する位置)までOリング5を移動させる際に、その移動を案内する部材である。 Further, the ring guide 20 is a member that guides the movement of the O-ring 5 from the supply unit 1 to a predetermined position (position for holding the O-ring 5) of the holder 21.

また、リングガイド20は挿入ヘッドユニット2からワーク4に向けてOリングを移動させる際に、ワーク4の上端面に当接して、挿入爪25が下降する際には、ホルダー21の内部に収容される部材である(図3(b)参照)。この動きの詳細は後述する。 Further, the ring guide 20 comes into contact with the upper end surface of the work 4 when the O-ring is moved from the insertion head unit 2 toward the work 4, and is housed inside the holder 21 when the insertion claw 25 descends. It is a member (see FIG. 3 (b)). The details of this movement will be described later.

続いて、ホルダー21及びリングガイド20の詳細な構造を説明する。
ホルダー21は、その上端側にホルダー軸210が取り付けられている(図1(a)、図1(b)、及び、図4(a)〜(c)参照)。また、ホルダー21の先端側には、ホルダーテーパ部23が設けられている。
Subsequently, the detailed structure of the holder 21 and the ring guide 20 will be described.
The holder shaft 210 is attached to the upper end side of the holder 21 (see FIGS. 1A, 1B, and 4A to 4C). Further, a holder tapered portion 23 is provided on the tip end side of the holder 21.

このホルダーテーパ部23は、供給ユニット1からホルダー21に向けてリフター11を介してOリング5を移動させる際に、Oリング5を外向きに伸張させて、Oリング5の保持姿勢を安定させながら、上方に案内するための部分となる。 When the O-ring 5 is moved from the supply unit 1 to the holder 21 via the lifter 11, the holder taper portion 23 extends the O-ring 5 outward to stabilize the holding posture of the O-ring 5. However, it is a part for guiding upwards.

また、ホルダーテーパ部23は、挿入ヘッドユニット2からワーク4に向けて、挿入爪25を介してOリング5を移動させる際に、Oリング5を外向きに伸張させて、Oリング5の保持姿勢を安定させながら、挿入ヘッドユニット2からワーク4に、Oリング4を乗り移らせるための部分となる。 Further, when the holder tapered portion 23 moves the O-ring 5 from the insertion head unit 2 toward the work 4 via the insertion claw 25, the holder taper portion 23 extends the O-ring 5 outward to hold the O-ring 5. This is a part for transferring the O-ring 4 from the insertion head unit 2 to the work 4 while stabilizing the posture.

また、ホルダー21及びホルダーテーパ部23の内側には、下部側に開口したホルダー凹部212が形成され、そのホルダー凹部212の底面にガイドばね22の上端が取り付けられている(図1(b)、及び、図4(a)〜(c)参照)。 Further, inside the holder 21 and the holder tapered portion 23, a holder recess 212 opened on the lower side is formed, and the upper end of the guide spring 22 is attached to the bottom surface of the holder recess 212 (FIG. 1 (b), FIG. And see FIGS. 4 (a) to 4 (c)).

また、ホルダー21の先端部側の一部及びホルダーテーパ部23の外周面には、4つのガイド溝211が形成されている(図4(a)〜(c)参照)。この4つのガイド溝211は、ホルダー21に対してリングガイド20が上下動する際に、後述するリングガイド20の4つの突出部200が嵌合して、その移動を案内する部分である。 Further, four guide grooves 211 are formed on a part of the holder 21 on the tip end side and the outer peripheral surface of the holder tapered portion 23 (see FIGS. 4A to 4C). The four guide grooves 211 are portions where the four protrusions 200 of the ring guide 20, which will be described later, are fitted to guide the movement of the ring guide 20 when the ring guide 20 moves up and down with respect to the holder 21.

また、リングガイド20は、ホルダー凹部212の内側に配置されたガイド基部205(図4(c)参照)を有している。また、ガイド基部205の上部内側には、上部側に開口したガイド凹部204が形成され、そのガイド凹部204の底面にガイドばね22の下端が取り付けられている(図4(c)参照)。 Further, the ring guide 20 has a guide base 205 (see FIG. 4C) arranged inside the holder recess 212. Further, a guide recess 204 opened on the upper side is formed inside the upper part of the guide base 205, and the lower end of the guide spring 22 is attached to the bottom surface of the guide recess 204 (see FIG. 4C).

このように、ホルダー凹部212の底面及びガイド凹部204の底面に、ガイドばね22が取り付けられたことで、ホルダー21に対して、リングガイド20が上下動可能に構成されている。また、上述したように、ガイドばね22の付勢力は、ホルダーばね26よりも弱い付勢力を有するばね部材で構成されている。 As described above, the guide spring 22 is attached to the bottom surface of the holder recess 212 and the bottom surface of the guide recess 204, so that the ring guide 20 can move up and down with respect to the holder 21. Further, as described above, the urging force of the guide spring 22 is composed of a spring member having a weaker urging force than the holder spring 26.

また、リングガイド20の下部側は、4つの突出部200で構成され、底面視で略十字状の断面形状となるように形成されている(図4(b)の下図、図5参照)。また、この4つの突出部の下端が、リングガイド20の下端面203を構成する。 Further, the lower side of the ring guide 20 is composed of four projecting portions 200, and is formed so as to have a substantially cross-shaped cross-sectional shape when viewed from the bottom (see the lower figure of FIG. 4B and FIG. 5). Further, the lower ends of the four protrusions form the lower end surface 203 of the ring guide 20.

また、4つの突出部200には、上下方向に沿って、下側から上側にかけて外周面の径が大きくなるテーパ部201が形成されている(図4(b)、図4(c)及び図5参照)。 Further, the four protruding portions 200 are formed with tapered portions 201 in which the diameter of the outer peripheral surface increases from the lower side to the upper side along the vertical direction (FIGS. 4 (b), 4 (c), and FIGS. 5).

このリングガイド20の下部側は、ホルダー21を正面視した状態で、水平方向の幅d1は、Oリング5の内円の直径よりも小さく形成されている(図4(b)参照)。即ち、底面視で、4つの突出部200を結ぶ円周の外径は、Oリング5の内径よりも小さく形成されている。 The lower side of the ring guide 20 is formed so that the horizontal width d1 is smaller than the diameter of the inner circle of the O-ring 5 when the holder 21 is viewed from the front (see FIG. 4B). That is, in bottom view, the outer diameter of the circumference connecting the four protrusions 200 is formed to be smaller than the inner diameter of the O-ring 5.

この下端面203の外径は、Oリング5の内径より、Oリング5が、Oリングパーツフィーダ機器7及びOリング移載装置8(図10参照)で供給された際の、位置ばらつきの範囲を許容できる程度に小さい。 The outer diameter of the lower end surface 203 is the range of position variation when the O-ring 5 is supplied by the O-ring parts feeder device 7 and the O-ring transfer device 8 (see FIG. 10) from the inner diameter of the O-ring 5. Is small enough to be tolerated.

これにより、供給ユニット1からOリング5を移動させる際に、リフター11に置かれたOリング5の内側に、スムーズにリングガイド20の下端面203を通ることが可能となる。 As a result, when the O-ring 5 is moved from the supply unit 1, it is possible to smoothly pass the lower end surface 203 of the ring guide 20 inside the O-ring 5 placed on the lifter 11.

即ち、供給ユニット1上で、Oリング5の位置にばらつきが生じた際や、Oリング5自身の寸法にばらつきがある際にも、位置のばらつきや寸法のばらつきに対応して、挿入ヘッドユニット2側にOリング5を移動させることが可能となる。 That is, even when the position of the O-ring 5 varies on the supply unit 1 or the size of the O-ring 5 itself varies, the insertion head unit responds to the variation in the position and the size. It is possible to move the O-ring 5 to the 2 side.

また、リングガイド20の4つの突出部200の外周面にOリング5が位置する際には、テーパ部201に沿って、滑らかにOリング5を上方に移動させることができる。 Further, when the O-ring 5 is located on the outer peripheral surface of the four protruding portions 200 of the ring guide 20, the O-ring 5 can be smoothly moved upward along the tapered portion 201.

また、ガイドばね22が上方に縮んで、ホルダー21及びホルダーテーパ部23の内側に、リングガイド20の下部が収容された状態(図5の上段、中段、下段の各右側の図、及び、図7(b)参照。以下、「リングガイド20の収容状態」と称する。)では、ホルダーテーパ部23の下端と、リングガイド20の下端面203が、上下方向において同じ高さ位置になるように構成されている。また、この際、4つの突出部200の外周面は、ガイド溝211より内側に位置する。 Further, the guide spring 22 is contracted upward, and the lower part of the ring guide 20 is housed inside the holder 21 and the holder tapered portion 23 (the right side views of the upper, middle, and lower stages of FIG. 5 and the figure). 7 (b). Hereinafter, referred to as “the accommodation state of the ring guide 20”), the lower end of the holder tapered portion 23 and the lower end surface 203 of the ring guide 20 are positioned at the same height in the vertical direction. It is configured. Further, at this time, the outer peripheral surfaces of the four protrusions 200 are located inside the guide grooves 211.

このような、リングガイド20の収容状態となることで、挿入ヘッドユニット2からワーク4に向けて、挿入爪25を介してOリング5を移動させる際に、ホルダーテーパ部23が、ワーク4の上部と当接する部分となる(図7(b)参照)。 When the ring guide 20 is accommodated in this way, the holder tapered portion 23 of the work 4 moves the O-ring 5 from the insertion head unit 2 toward the work 4 via the insertion claw 25. It is a portion that comes into contact with the upper part (see FIG. 7B).

また、ホルダーテーパ部23の下端は、ホルダー21を正面視した状態で、水平方向の幅d2は、Oリング5の内円の直径よりも大きく形成されている(図4(b)参照)。即ち、底面視で、ホルダーテーパ部23の下端の外径は、Oリング5の内径よりも大きく形成されている。 Further, the lower end of the holder tapered portion 23 is formed so that the width d2 in the horizontal direction is larger than the diameter of the inner circle of the O-ring 5 when the holder 21 is viewed from the front (see FIG. 4B). That is, when viewed from the bottom surface, the outer diameter of the lower end of the holder tapered portion 23 is formed to be larger than the inner diameter of the O-ring 5.

これにより、リフター11を介して、リングガイド20の4つの突出部200の外周面からホルダーテーパ部23の外周面にOリング5を移動させた際に、Oリング5は、内径が大きくなるように、外向きに伸張され、Oリング5の保持姿勢を安定させながら、上方に案内することが可能となる。 As a result, when the O-ring 5 is moved from the outer peripheral surface of the four protruding portions 200 of the ring guide 20 to the outer peripheral surface of the holder tapered portion 23 via the lifter 11, the inner diameter of the O-ring 5 becomes larger. In addition, it is extended outward, and it is possible to guide the O-ring 5 upward while stabilizing the holding posture.

また、ホルダーテーパ部23の外径は、下方から上方にかけて大きくなるため、Oリング5は、内径がさらに大きくなるように、外向きに伸張されながら、ホルダー21の保持位置に向けて移動させることができる。 Further, since the outer diameter of the holder tapered portion 23 increases from the lower side to the upper side, the O-ring 5 is moved toward the holding position of the holder 21 while being extended outward so that the inner diameter becomes larger. Can be done.

また、挿入ヘッドユニット2からワーク4に向けてOリング5を乗り移らせる際にも、ホルダーテーパ部23の外周面で、Oリング5の保持姿勢を安定させ、Oリング5が脱落することなく、ワーク4の外周面に乗り移らせることが可能となる。 Further, even when the O-ring 5 is transferred from the insertion head unit 2 to the work 4, the holding posture of the O-ring 5 is stabilized on the outer peripheral surface of the holder tapered portion 23, and the O-ring 5 does not fall off. , It becomes possible to transfer to the outer peripheral surface of the work 4.

また、もし、本発明のように、リングガイド20の収容状態のような、ホルダー21及びホルダーテーパ部23の内部に、リングガイドが収容されない形状となったら、図6(a)に示すように、挿入爪25で、ワーク4にOリング5を乗り移らせる際に、リングガイド20cの下端が、ワーク4の上端面との境界部分となる。 Further, if the ring guide is not accommodated inside the holder 21 and the holder tapered portion 23 as in the accommodation state of the ring guide 20 as in the present invention, as shown in FIG. 6A. When the O-ring 5 is transferred to the work 4 by the insertion claw 25, the lower end of the ring guide 20c becomes the boundary portion with the upper end surface of the work 4.

そうすると、リングガイド20cの下端の外径と、ワーク4の上端部の外径との差が大きくなり、挿入爪25の搬送中に、Oリング5がよじれて変形して(符号5aで示す)、リングガイド20cの下端が、ワーク4の上端面との間に引っかかってしまい、搬送できなくなってしまう(図6(a))及び図6(b)参照)。したがって、リングガイド20の収容状態となることで、安定したOリング5の搬送が実現できる。 Then, the difference between the outer diameter of the lower end of the ring guide 20c and the outer diameter of the upper end of the work 4 becomes large, and the O-ring 5 is twisted and deformed during the transfer of the insertion claw 25 (indicated by reference numeral 5a). , The lower end of the ring guide 20c is caught between the upper end surface of the work 4 and cannot be conveyed (see FIGS. 6 (a) and 6 (b)). Therefore, stable transportation of the O-ring 5 can be realized by the accommodation state of the ring guide 20.

また、本発明の構造では、リングガイド20を収容した、ホルダーテーパ部23の外径寸法は、このホルダーテーパ23の下端と接する、ワーク4の上端部の外径寸法と同等、若しくは若干大きい寸法で形成されている。その大きさの程度は、ホルダーテーパ部23とワーク4とが接する際の搬送精度を許容できる程度である。 Further, in the structure of the present invention, the outer diameter dimension of the holder tapered portion 23 accommodating the ring guide 20 is equal to or slightly larger than the outer diameter dimension of the upper end portion of the work 4 in contact with the lower end of the holder taper 23. Is formed of. The degree of the size is such that the transport accuracy when the holder taper portion 23 and the work 4 come into contact with each other can be tolerated.

また、ホルダーテーパ部23の上端は、ホルダー21を正面視した状態で、水平方向の幅d3は、ホルダーテーパ部23の下端における水平方向の幅d2よりも大きく形成されている(図4(b)参照)。即ち、底面視で、ホルダーテーパ部23の上端の外径は、ホルダーテーパ部23の下端の外径、及び、Oリング5の内径よりも大きく形成されている。 Further, the upper end of the holder tapered portion 23 is formed so that the horizontal width d3 is larger than the horizontal width d2 at the lower end of the holder tapered portion 23 when the holder 21 is viewed from the front (FIG. 4 (b). )reference). That is, when viewed from the bottom surface, the outer diameter of the upper end of the holder tapered portion 23 is formed to be larger than the outer diameter of the lower end of the holder tapered portion 23 and the inner diameter of the O-ring 5.

また、ホルダーテーパ部23の上端から、ホルダー21におけるOリング5の保持位置までは、ホルダー21の外周面の水平方向における幅は、幅d3と同じ大きさとなっている(図3(a)及び図4(b)参照)。 Further, from the upper end of the holder tapered portion 23 to the holding position of the O-ring 5 in the holder 21, the width of the outer peripheral surface of the holder 21 in the horizontal direction is the same as the width d3 (FIG. 3A and FIG. See FIG. 4 (b)).

このように、ホルダーテーパ部23の上端、及び、ホルダー21の外周面の水平方向における幅d3が、ホルダーテーパ部23の下端の外径より大きく形成されたことで、Oリング5をホルダー21におけるOリング5の保持位置に移動させる際に、Oリング5は、その内径が充分に大きくなるように、外向きに伸張されるものとなる。 As described above, the width d3 in the horizontal direction of the upper end of the holder tapered portion 23 and the outer peripheral surface of the holder 21 is formed to be larger than the outer diameter of the lower end of the holder tapered portion 23, so that the O-ring 5 is formed in the holder 21. When moving to the holding position of the O-ring 5, the O-ring 5 is extended outward so that its inner diameter becomes sufficiently large.

この結果、Oリング5の保持姿勢を、より一層安定させながら、上方に移動させることが可能となる。また、挿入ヘッドユニット2からワーク4に向けてOリング5を下方に移動させる際にも、Oリング5の保持姿勢を、より一層安定させながら、下方に移動させることが可能となる。 As a result, the holding posture of the O-ring 5 can be moved upward while being further stabilized. Further, when the O-ring 5 is moved downward from the insertion head unit 2 toward the work 4, the holding posture of the O-ring 5 can be further stabilized and moved downward.

また、図4(d)に示すように、底面視した状態で、リングガイド2の4つの突出部200の外周面にOリング5が位置する状態では、Oリング5の内面は、略十字状の断面を有する4つの突出部200の各先端で支持され、Oリング5はほぼ円形の形状となる。 Further, as shown in FIG. 4D, when the O-ring 5 is located on the outer peripheral surface of the four protrusions 200 of the ring guide 2 when viewed from the bottom, the inner surface of the O-ring 5 has a substantially cross shape. Supported by the tips of each of the four protrusions 200 having a cross section of, the O-ring 5 has a substantially circular shape.

これにより、上下方向において、リングガイド20の上部から、ホルダーテーパ部23の下部に、Oリング5が移動する際に、Oリング5が、2つの突出部200の間のホルダーテーパ部23に引っ掛かりにくくなり、スムーズに、Oリング5をホルダーテーパ部23に乗り移らせることができる。 As a result, when the O-ring 5 moves from the upper part of the ring guide 20 to the lower part of the holder tapered portion 23 in the vertical direction, the O-ring 5 is caught by the holder tapered portion 23 between the two protruding portions 200. It becomes difficult and the O-ring 5 can be smoothly transferred to the holder tapered portion 23.

ここで、例えば、図4(e)に示すように、リングガイドの下端側の形状として、リングガイド20aのように、6つの突出部200aを有する形状とすることも考えられる。 Here, for example, as shown in FIG. 4 (e), the shape of the lower end side of the ring guide may be a shape having six protrusions 200a like the ring guide 20a.

この形状でも、Oリング5の内面は、6つの突出部200aの各先端で支持され、底面視で、Oリング5はほぼ円形の形状となり、Oリング5が、2つの突出部200aの間のホルダーテーパ部(符号省略)に引っ掛かりにくくなり、スムーズに、Oリング5をホルダーテーパ部23に乗り移らせることができる。 Even in this shape, the inner surface of the O-ring 5 is supported by the tips of the six protrusions 200a, the O-ring 5 has a substantially circular shape when viewed from the bottom, and the O-ring 5 is between the two protrusions 200a. The O-ring 5 can be smoothly transferred to the holder taper portion 23 without being easily caught by the holder taper portion (reference numeral omitted).

また、本発明におけるリングガイド20の下部の形状は、底面視で、Oリング5がほぼ円形の形状として支持できれば、4つの突出部200や6つの突出部200a以外の形状を採用することができる。但し、底面視で、Oリング5がほぼ円形の形状として支持可能であり、より簡易な構造となることから、リングガイド20の下部の形状は、底面視で、略十字状の形状となる4つの突出部200で構成されることが好ましい。 Further, as the shape of the lower portion of the ring guide 20 in the present invention, if the O-ring 5 can be supported as a substantially circular shape in bottom view, a shape other than the four protrusions 200 and the six protrusions 200a can be adopted. .. However, since the O-ring 5 can be supported as a substantially circular shape in the bottom view and has a simpler structure, the shape of the lower part of the ring guide 20 is a substantially cross shape in the bottom view 4. It is preferably composed of two protrusions 200.

一方、図4(f)に示すように、リングガイドの下端側の形状として、リングガイド20bのように、3つの突出部200bを有する形状では、底面視で、Oリング5は、略三角形の形状となる。その結果、リングガイド20bからOリング5をホルダーテーパ部23に乗り移らせる際に、Oリング5が、2つの突出部200bの間のホルダーテーパ部(符号省略)に引っ掛かりやすくなり、安定してOリング5を移動させにくくなるため、リングガイドの下端側の形状では、3つの突出部200bを有する形状は好ましくない。 On the other hand, as shown in FIG. 4 (f), as the shape of the lower end side of the ring guide, in the shape having three protrusions 200b like the ring guide 20b, the O-ring 5 is a substantially triangular shape in bottom view. It becomes a shape. As a result, when the O-ring 5 is transferred from the ring guide 20b to the holder tapered portion 23, the O-ring 5 is easily caught by the holder tapered portion (reference numeral omitted) between the two protruding portions 200b, and is stable. Since it becomes difficult to move the O-ring 5, the shape having three protrusions 200b is not preferable in the shape on the lower end side of the ring guide.

図1(a)及び図1(b)に示すように、挿入ヘッドユニット2は、挿入爪25を有している。挿入爪25は、ヘッド本体24の下部側に取り付けられ、ヘッド本体24と一緒に下降し、ホルダー21で保持されたOリング5に当接して、ワーク4の環状溝40に向けて搬送する部材である(図7(a)及び図7(b)参照)。 As shown in FIGS. 1A and 1B, the insertion head unit 2 has an insertion claw 25. The insertion claw 25 is attached to the lower side of the head main body 24, descends together with the head main body 24, abuts on the O-ring 5 held by the holder 21, and is conveyed toward the annular groove 40 of the work 4. (See FIGS. 7 (a) and 7 (b)).

また、図9(a)〜図9(c)の各図の上段の図に示すように、挿入ヘッドユニット2は、4つの挿入爪25を有している。各挿入爪25は、円周方向で、略90度ずつ異なる位置に配置され、Oリング5に上部から当接可能に構成されている。 Further, as shown in the upper figure of each of FIGS. 9 (a) to 9 (c), the insertion head unit 2 has four insertion claws 25. Each of the insertion claws 25 is arranged at different positions by approximately 90 degrees in the circumferential direction, and is configured to be able to abut on the O-ring 5 from above.

また、4つのリフター爪110は、回転軸251を介して、拡縮可能に構成されている(図1(a)、図1(b)及び図3(b)参照)。 Further, the four lifter claws 110 are configured to be expandable and contractible via the rotation shaft 251 (see FIGS. 1 (a), 1 (b) and 3 (b)).

また、4つのリフター爪110は、挿入爪ばね250に接続され、平面視した状態で、拡縮する方向において、内側に向けて閉じる方向に、挿入爪ばね250で付勢されている。なお、図3(b)では、ホルダー21を正面視した状態での挿入爪ばね250の拡縮の動き(図3(b)中の符号Xで示す矢印)を示している。 Further, the four lifter claws 110 are connected to the insertion claw spring 250 and are urged by the insertion claw spring 250 in the direction of expansion and contraction in a plan view and in the direction of closing inward. Note that FIG. 3B shows the expansion / contraction movement of the insertion claw spring 250 (arrow indicated by reference numeral X in FIG. 3B) when the holder 21 is viewed from the front.

即ち、4つの挿入爪ばね250が、回転軸251を中心に拡縮可能であり、挿入爪ばね250で、拡縮する方向において内側に向けて閉じる方向に付勢されたことで、リングガイド20、ホルダー21及びワーク4の外周面を移動する際に、各部材の外径に沿って、挿入爪ばね250が広がり、Oリング5をスムーズに、環状溝40に向けて搬送することができる。 That is, the four insertion claw springs 250 can be expanded and contracted around the rotation shaft 251 and are urged by the insertion claw spring 250 in the direction of closing inward in the expansion and contraction direction, so that the ring guide 20 and the holder When moving on the outer peripheral surfaces of the 21 and the work 4, the insertion claw spring 250 spreads along the outer diameter of each member, and the O-ring 5 can be smoothly conveyed toward the annular groove 40.

ここで、必ずしも、挿入爪25と挿入爪ばね250により、拡縮する挿入爪25が、平面視で内側に向けて付勢された構造となる必要はない。例えば、挿入爪そのものを板ばねで形成して、その板ばねの付勢力で、挿入爪が、拡縮する方向において内側に向かうように構成されてもよい。また、このような構造は、適宜適宜設計することができる。 Here, the insertion claw 25 that expands and contracts by the insertion claw 25 and the insertion claw spring 250 does not necessarily have to have a structure that is urged inward in a plan view. For example, the insertion claw itself may be formed of a leaf spring, and the insertion claw may be configured to face inward in the expansion / contraction direction by the urging force of the leaf spring. Moreover, such a structure can be appropriately designed.

[下受け部]
下受け部3は、挿入ヘッドユニット2の下部に配置したワーク4の下端を受け止め、ワーク4の位置を規定する部材である(図1(b)参照)。
[Under receiving part]
The lower receiving portion 3 is a member that receives the lower end of the work 4 arranged at the lower part of the insertion head unit 2 and defines the position of the work 4 (see FIG. 1 (b)).

また、下受け部3は、本体30と、本体30の上部に設けられた下受け凹部31で構成されている(図1(b)参照)。この下受け凹部31は、ワーク4のワーク基部42の下端のサイズに合わせて形成されている。 Further, the lower receiving portion 3 is composed of a main body 30 and a lower receiving recess 31 provided in the upper part of the main body 30 (see FIG. 1 (b)). The lower receiving recess 31 is formed according to the size of the lower end of the work base 42 of the work 4.

ワーク4は、Oリング5の組付け対象である。ワーク4は、ワーク基部42の上方の外周面に、Oリング5が嵌め込まれる環状溝40が形成されている(図1(b)参照)。 The work 4 is an assembly target of the O-ring 5. In the work 4, an annular groove 40 into which the O-ring 5 is fitted is formed on the outer peripheral surface above the work base 42 (see FIG. 1 (b)).

また、ワーク4の上端部側には、テーパ部41が形成されている(図1(b)参照)。このテーパ部41により、挿入爪25で下方に移動してくるOリング5が、環状溝40に案内される。 Further, a tapered portion 41 is formed on the upper end portion side of the work 4 (see FIG. 1 (b)). The tapered portion 41 guides the O-ring 5 moving downward by the insertion claw 25 to the annular groove 40.

なお、ワーク4の構造は一例であり、本発明を適用したOリング組付け機構Aは、ワーク4以外の構造体を、Oリングの組付け対象とすることができる。 The structure of the work 4 is an example, and the O-ring assembly mechanism A to which the present invention is applied can target a structure other than the work 4 as an O-ring assembly target.

以上で説明した構造が、本発明を適用したOリング組付け機構の一例であるOリング組付け機構Aの構造である。なお、本発明におけるOリング組付け機構は、各構成部材を備える専用の装置に適用することができる。即ち、Oリングの組付け作業を行う独立した装置にすることができる。 The structure described above is the structure of the O-ring assembly mechanism A, which is an example of the O-ring assembly mechanism to which the present invention is applied. The O-ring assembly mechanism in the present invention can be applied to a dedicated device including each component. That is, it can be an independent device for assembling the O-ring.

また、本発明を適用したOリング組付け機構は、専用の装置とするだけでなく、ワークを含む装置機器等の製造ラインにおいて、製造ラインの一部に組み込むことができる。即ち、製造ラインでワーク、または、ワークを一部に有する装置等を処理するラインにおいて、ライン上で稼働する処理機器の一部として、Oリング組付け機構を構成する各部材等を用いることができる。 Further, the O-ring assembling mechanism to which the present invention is applied can be incorporated not only as a dedicated device but also as a part of a manufacturing line of a device such as a device including a work. That is, in a line for processing a work or a device having a part of the work on the production line, it is possible to use each member or the like constituting the O-ring assembly mechanism as a part of the processing equipment operating on the line. can.

これにより、ワークを含む装置機器等の製造ラインにおいて、本発明を適用したOリング組付け機構を用いることで、Oリングの供給ユニットへの供給から、Oリングの搬送、ワークの環状溝へのOリングの組付けまでの全工程を自動化して、製造ラインの一部を構築することもできる。 As a result, by using the O-ring assembly mechanism to which the present invention is applied in the production line of equipment including the work, the supply of the O-ring to the supply unit, the transfer of the O-ring, and the annular groove of the work are performed. It is also possible to automate the entire process up to the assembly of the O-ring and build a part of the production line.

続いて、Oリング組付け機構Aを自動生産ラインに適用した場合における、各ユニット、Oリング、ワーク、及び、下受け部に関する搬送機構、または、駆動機構の一例について、図10及び図11を参照しながら説明する。 Subsequently, FIGS. 10 and 11 show an example of a transport mechanism or a drive mechanism relating to each unit, the O-ring, the work, and the lower receiving portion when the O-ring assembly mechanism A is applied to the automatic production line. It will be explained with reference to it.

図10に示すように、供給ユニット1の近傍には、Oリングパーツフィーダ機器7と、Oリング移載装置8と、供給ユニット位置移動機構9と、リフターシリンダ130が設けられている。 As shown in FIG. 10, an O-ring parts feeder device 7, an O-ring transfer device 8, a supply unit position moving mechanism 9, and a lifter cylinder 130 are provided in the vicinity of the supply unit 1.

また、Oリングパーツフィーダ機器7は、Oリング5の供給源となるボールフィーダ(図示省略)と、ボールフィーダと接続され、供給ユニット1の本体10の上端面の近傍まで延びた直進フィーダ70を有している。ボールフィーダと直進フィーダ70は、振動しながらOリング5を直進フィーダ70の先端位置まで搬送する部材である。 Further, the O-ring parts feeder device 7 has a ball feeder (not shown) that is a supply source of the O-ring 5 and a straight feeder 70 that is connected to the ball feeder and extends to the vicinity of the upper end surface of the main body 10 of the supply unit 1. Have. The ball feeder and the straight feeder 70 are members that convey the O-ring 5 to the tip position of the straight feeder 70 while vibrating.

また、直進フィーダ70には、Oリング5のサイズに応じて、搬送経路を構成する幅調整用プレート71が着脱自在に取り付けられている。即ち、Oリングのサイズに適した板幅の幅調整用プレート71が選択され、直進フィーダ70に取り付けられ、直進フィーダ70の搬送経路をOリングのサイズに合わせている。 Further, a width adjusting plate 71 constituting a transport path is detachably attached to the straight feeder 70 according to the size of the O-ring 5. That is, a width adjusting plate 71 having a plate width suitable for the size of the O-ring is selected and attached to the straight feeder 70, and the transport path of the straight feeder 70 is adjusted to the size of the O-ring.

また、直進フィーダ70の先端位置側には、同先端位置に向けて搬送されてきたOリング5を止めるOリングストッパ72が設けられている。このOリングストッパ72はストッパ用シリンダ73に接続され、直進用フィーダ70と供給ユニット1との間で、上下動可能に構成されている。 Further, an O-ring stopper 72 for stopping the O-ring 5 conveyed toward the tip position is provided on the tip position side of the straight-ahead feeder 70. The O-ring stopper 72 is connected to the stopper cylinder 73, and is configured to be vertically movable between the linear feeder 70 and the supply unit 1.

なお、図10においては、構造を明確にするため、Oリングストッパ72及びストッパ用シリンダ73の位置を、本来の位置からずらして明記し、図中の点線で、Oリングストッパ72が上下動する位置を示している。 In addition, in FIG. 10, in order to clarify the structure, the positions of the O-ring stopper 72 and the stopper cylinder 73 are specified by shifting from the original positions, and the O-ring stopper 72 moves up and down along the dotted line in the figure. It shows the position.

また、Oリング移載装置8は、移載シリンダ80と移載用ピン81を有している。移載シリンダ80は、上下方向に移動可能であり、かつ、直進フィーダ70の先端位置と、供給ユニット1における本体10の上面の略中心位置を繋ぐ方向に移動可能に構成されている。 Further, the O-ring transfer device 8 has a transfer cylinder 80 and a transfer pin 81. The transfer cylinder 80 is configured to be movable in the vertical direction and to be movable in a direction connecting the tip position of the straight feeder 70 and the substantially center position of the upper surface of the main body 10 in the supply unit 1.

また、移載シリンダ80の移動に伴い、移載用ピン81は、直進フィーダ70の先端位置まで搬送され、Oリングストッパ72で止められたOリング5の内側に、その先端が挿入可能に構成されている(上下方向の移動)。 Further, as the transfer cylinder 80 moves, the transfer pin 81 is conveyed to the tip position of the straight feeder 70, and its tip can be inserted inside the O-ring 5 stopped by the O-ring stopper 72. (Move up and down).

また、移載用ピン81は、その先端をOリング5の内側に入れた状態で、Oリング5を供給ユニット1における本体10の上面の略中心の位置、即ち、4つのリフター110の上部にOリング5を配置できる位置まで搬送可能に構成されている。 Further, with the tip of the transfer pin 81 inserted inside the O-ring 5, the O-ring 5 is placed at a substantially center position on the upper surface of the main body 10 in the supply unit 1, that is, at the upper part of the four lifters 110. It is configured so that it can be transported to a position where the O-ring 5 can be arranged.

また、供給ユニット位置移動機構9は、供給ユニット1に接続され、直進フィーダ70に対する供給ユニット1の位置を補正するための位置移動機構である。供給ユニット1の位置は、対象となるOリングのサイズにより位置が補正される。 Further, the supply unit position moving mechanism 9 is connected to the supply unit 1 and is a position moving mechanism for correcting the position of the supply unit 1 with respect to the straight-ahead feeder 70. The position of the supply unit 1 is corrected by the size of the target O-ring.

また、供給ユニット1のリフター軸13の下部には、リフター軸13を上下動させるリフターシリンダ130が設けられている。 Further, a lifter cylinder 130 for moving the lifter shaft 13 up and down is provided below the lifter shaft 13 of the supply unit 1.

このように、Oリングパーツフィーダ機器7、Oリング移載装置8、供給ユニット位置移動機構9、リフターシリンダ130を介して、供給ユニット1における、4つのリフター110の上部にOリング5を配置できる位置にOリング5が搬送されるものとなる。 In this way, the O-ring 5 can be arranged above the four lifters 110 in the supply unit 1 via the O-ring parts feeder device 7, the O-ring transfer device 8, the supply unit position moving mechanism 9, and the lifter cylinder 130. The O-ring 5 is transported to the position.

次に、挿入ヘッドユニット2を移動させる搬送ユニットについて詳細を説明する。この搬送ユニットは、図10または図11(a)に示すように、ヘッドユニット搬送用電動シリンダ280と、ヘッドユニット上下用シリンダ281と、挿入ヘッド用電動シリンダ282を有している。 Next, the transport unit for moving the insertion head unit 2 will be described in detail. As shown in FIG. 10 or FIG. 11A, this transfer unit has a head unit transfer electric cylinder 280, a head unit upper / lower cylinder 281 and an insertion head electric cylinder 282.

ここで、ヘッドユニット搬送用電動シリンダ280は、挿入ヘッドユニット2を水平方向に移動させる機構であり、挿入ヘッドユニット2を、供給ユニット1の上方と、後述する下受け用シリンダ33の上方との間で移動させる部材である。 Here, the electric cylinder 280 for transporting the head unit is a mechanism for moving the insertion head unit 2 in the horizontal direction, and the insertion head unit 2 is provided above the supply unit 1 and above the lower receiving cylinder 33 described later. It is a member that moves between.

また、ヘッドユニット上下用シリンダ281は、挿入ヘッドユニット2を上下方向に移動させる機構であり、挿入ヘッドユニット2を、供給ユニット1に対して進退動させ、かつ、下受け用シリンダの上方に配置される、ワーク6に対して進退動させる部材である。 Further, the head unit vertical cylinder 281 is a mechanism for moving the insertion head unit 2 in the vertical direction, and the insertion head unit 2 is moved forward and backward with respect to the supply unit 1 and is arranged above the lower receiving cylinder. It is a member that moves forward and backward with respect to the work 6.

また、挿入ヘッドユニット2におけるヘッド本体24が、ヘッドホルダ283を介して、ヘッドユニット上下用シリンダ281に固定されている(図11(a)及び図11(b)参照)。このヘッドホルダ283の固定により、挿入ヘッドユニット2が、ヘッドユニット搬送用電動シリンダ280及びヘッドユニット上下用シリンダ281を介して移動可能となる。 Further, the head main body 24 in the insertion head unit 2 is fixed to the head unit upper / lower cylinder 281 via the head holder 283 (see FIGS. 11 (a) and 11 (b)). By fixing the head holder 283, the insertion head unit 2 can be moved via the electric cylinder 280 for transporting the head unit and the cylinder 281 for raising and lowering the head unit.

なお、図11(b)には、ヘッドホルダ283の形状を明らかにするため、ヘッドホルダ283と、挿入ヘッドユニット2の主要な部材の分解構造図を示している。 Note that FIG. 11B shows an exploded structure diagram of the head holder 283 and the main members of the insertion head unit 2 in order to clarify the shape of the head holder 283.

また、挿入ヘッド用電動シリンダ282は、ヘッド本体24を下方に押して下向きに移動させる機構である。ヘッド本体24の下降に伴い、挿入爪25、ホルダー21及びリングガイド20も下降するものとなる。 Further, the electric cylinder 282 for the insertion head is a mechanism that pushes the head main body 24 downward to move it downward. As the head body 24 is lowered, the insertion claw 25, the holder 21 and the ring guide 20 are also lowered.

即ち、挿入ヘッド用電動シリンダ282は、ガイドばね22や、ホルダーばね26の付勢力に抗して、ホルダー21やヘッド本体24を下方に移動させることできる部材である。また、挿入ヘッド用電動シリンダ282は、過負荷を検知する検知機能を有している。 That is, the electric cylinder 282 for the insertion head is a member capable of moving the holder 21 and the head body 24 downward against the urging force of the guide spring 22 and the holder spring 26. Further, the electric cylinder 282 for the insertion head has a detection function for detecting an overload.

また、供給ユニット1の上方に挿入ヘッドユニット2が位置した状態では、挿入ヘッドユニット2のさらに上方に、ホルダー抑え用シリンダ284が設けられている(図10及び図11(a)参照)。 Further, in a state where the insertion head unit 2 is located above the supply unit 1, a holder holding cylinder 284 is provided above the insertion head unit 2 (see FIGS. 10 and 11A).

このホルダー抑え用シリンダ284は、供給ユニット1のリフター11で、挿入ヘッドユニット2の方に向けてOリング5を移動させる際に、挿入ヘッドユニット2のホルダー21の浮き上がりを抑えるための部材である。 The holder holding cylinder 284 is a member for suppressing the lifting of the holder 21 of the insertion head unit 2 when the O-ring 5 is moved toward the insertion head unit 2 by the lifter 11 of the supply unit 1. ..

また、図11(a)に示すように、下受け部3は、下受け用シリンダ33の上部に配置され、下受け用シリンダ33を介して上下動可能に構成されている。 Further, as shown in FIG. 11A, the lower receiving portion 3 is arranged above the lower receiving cylinder 33 and is configured to be vertically movable via the lower receiving cylinder 33.

また、図11(a)に示すように、ワーク4は、孔部(図示省略)が形成された搬送プレート43にセットされ、この搬送プレート43が、回転機構に接続されたロータリーテーブル44に取り付けられている。 Further, as shown in FIG. 11A, the work 4 is set on a transport plate 43 in which a hole (not shown) is formed, and the transport plate 43 is attached to a rotary table 44 connected to a rotation mechanism. Has been done.

また、ロータリーテーブル44は、ワーク4をセットした搬送プレート43を搬送し、下受け用シリンダ33の上方にワーク4が位置するように移動させる部材である。 Further, the rotary table 44 is a member that conveys the transport plate 43 in which the work 4 is set and moves the work 4 so that the work 4 is positioned above the lower receiving cylinder 33.

なお、図11(a)においては、ワーク4及び下受け部3の鉛直方向の位置関係が分かりやすい構図としており、ワーク4と下受け部3を分離して記載している。実際の装置構成では、下受け用シリンダ33の上部に下受け部3が配置され、搬送プレート43にセットされたワーク4の上方に挿入ヘッドユニット2が位置するものとなる。 In FIG. 11A, the vertical positional relationship between the work 4 and the lower receiving portion 3 is easy to understand, and the work 4 and the lower receiving portion 3 are described separately. In the actual device configuration, the lower receiving portion 3 is arranged on the upper part of the lower receiving cylinder 33, and the insertion head unit 2 is located above the work 4 set on the transport plate 43.

以上のような構成から、下受け用シリンダ33の上方に、直線状に、下受け部3及びワーク4が搬送され、下受け用シリンダ33が上昇することで、下受け部3及びワーク4を一体化させることができる。 From the above configuration, the lower receiving portion 3 and the work 4 are linearly conveyed above the lower receiving cylinder 33, and the lower receiving cylinder 33 rises to raise the lower receiving portion 3 and the work 4. Can be integrated.

続いて、本発明を適用したOリング組付け方法の一例として、上述したOリング組付け機構Aを用いた具体的なOリングの組付けの流れを説明する。なお、以下で説明する内容は、Oリング組付け機構Aを自動生産ラインに適用した場合での流れの一例である。下記の内容はあくまで一例であり、本発明を適用したOリング組付け方法は、適宜変更することが可能である。 Subsequently, as an example of the O-ring assembly method to which the present invention is applied, a specific flow of O-ring assembly using the above-mentioned O-ring assembly mechanism A will be described. The contents described below are an example of the flow when the O-ring assembly mechanism A is applied to the automatic production line. The following contents are merely examples, and the O-ring assembly method to which the present invention is applied can be appropriately changed.

また、以下の説明では、図8及び図9の中段及び下段の図が、ホルダー21を正面視した状態での構図であり、図8及び図9(a)〜(c)の上段の図は、リフター11または挿入爪25を平面視した図である。また、図9(d)の上段の図は、Oリング5を組み付けたワーク4を平面視した図である。 Further, in the following description, the middle and lower views of FIGS. 8 and 9 are compositions in which the holder 21 is viewed from the front, and the upper views of FIGS. 8 and 9 (a) to 9 (c) are shown. , The lifter 11 or the insertion claw 25 in a plan view. Further, the upper diagram of FIG. 9D is a plan view of the work 4 to which the O-ring 5 is assembled.

まず、供給ユニット1から挿入ヘッドユニット2に向けてOリング5を搬送する供給保持工程を説明する。供給保持工程では、まず、ボールフィーダと直進フィーダ70で構成されるOリングパーツフィーダ機器7により、直進フィーダ70の先端位置に向けて、Oリング5が搬送される(図10参照)。 First, a supply holding step of transporting the O-ring 5 from the supply unit 1 to the insertion head unit 2 will be described. In the supply holding step, first, the O-ring parts feeder device 7 composed of the ball feeder and the straight-ahead feeder 70 conveys the O-ring 5 toward the tip position of the straight-ahead feeder 70 (see FIG. 10).

また、直進用フィーダ70の先端位置と、供給ユニット1の間から、Oリングストッパ72がストッパ用シリンダ73を介して上昇し、Oリング5が、直進用フィーダ70の先端位置で止められる(図10参照)。 Further, the O-ring stopper 72 rises from between the tip position of the straight-ahead feeder 70 and the supply unit 1 via the stopper cylinder 73, and the O-ring 5 is stopped at the tip position of the straight-ahead feeder 70 (FIG. See 10).

次に、Oリングストッパ72が下降して、移載シリンダ80と移載用ピン81が、直進用フィーダ70の先端位置にあるOリング5の位置に移動して、移載用ピン81が下降し、移載用ピン81の先端がOリング5の内側に挿入される。 Next, the O-ring stopper 72 is lowered, the transfer cylinder 80 and the transfer pin 81 are moved to the position of the O-ring 5 at the tip position of the straight feeder 70, and the transfer pin 81 is lowered. Then, the tip of the transfer pin 81 is inserted inside the O-ring 5.

そして、Oリング5の内側に移載用ピン81の先端が挿入された状態で、移載シリンダ80と移載用ピン81が、直進用フィーダ70の先端位置の隣に配置された供給ユニット1の本体10の上面側に向かって移動する。 Then, with the tip of the transfer pin 81 inserted inside the O-ring 5, the transfer cylinder 80 and the transfer pin 81 are arranged next to the tip position of the straight feeder 70. Moves toward the upper surface side of the main body 10.

ここでは、移載用ピン81の先端がOリング5を引っ掛けた状態で、Oリング5が、供給ユニット1の本体10の上端面の中央に向かって移動していく。この移載シリンダ80と移載用ピン81により、1つずつ供給されるOリング5が、供給ユニット1の本体10の上に定置される(図8(a)参照)。 Here, with the tip of the transfer pin 81 hooking the O-ring 5, the O-ring 5 moves toward the center of the upper end surface of the main body 10 of the supply unit 1. The O-rings 5 supplied one by one by the transfer cylinder 80 and the transfer pin 81 are placed on the main body 10 of the supply unit 1 (see FIG. 8A).

また、供給保持工程では、挿入ヘッドユニット2が、供給ユニット2の上部に位置するように、ヘッドユニット搬送用電動シリンダ280(図10参照)が挿入ヘッドユニット2を移動させている。 Further, in the supply holding step, the head unit transport electric cylinder 280 (see FIG. 10) moves the insertion head unit 2 so that the insertion head unit 2 is located above the supply unit 2.

次に、ヘッドユニット上下用シリンダ281(図10参照)を介して、挿入ヘッドユニット2を降下させ(図8(b)に示す符号Yの矢印の方向)、リフター11の上端と、リングガイド20の下端面203を当接させる(図8(b)参照)。この状態となることで、Oリング5の内側に、リングガイド20の下端面203が入ったものとなる。 Next, the insertion head unit 2 is lowered (in the direction of the arrow of the reference numeral Y shown in FIG. 8B) via the head unit upper / lower cylinder 281 (see FIG. 10), and the upper end of the lifter 11 and the ring guide 20 are used. The lower end surface 203 of the above is brought into contact with each other (see FIG. 8B). In this state, the lower end surface 203 of the ring guide 20 is inside the O-ring 5.

この下端面203の外径は、上述したように、Oリング5が、Oリングパーツフィーダ機器7及びOリング移載装置8(図10参照)で供給された際の位置ばらつきの範囲を許容できる程度に、Oリング5の内径より小さくなっているため、Oリング5が供給ユニット1に供給された際に、その位置にばらつきがあっても、この後の工程において、不具合が発生しなくなる。 As described above, the outer diameter of the lower end surface 203 can tolerate a range of position variation when the O-ring 5 is supplied by the O-ring parts feeder device 7 and the O-ring transfer device 8 (see FIG. 10). Since the inner diameter of the O-ring 5 is smaller than the inner diameter of the O-ring 5, even if the position of the O-ring 5 varies when it is supplied to the supply unit 1, no problem will occur in the subsequent steps.

続いて、リフターシリンダ130を介して(図10参照)、供給ユニット1のリフター軸13を上昇させて(図8(c)及び図9(c)に示す符号Yの矢印の方向)、リフター11(4つのリフター爪110)を上方に移動させ、リングガイド20の外周(テーパ部201)に沿って、Oリング5を上方に搬送する(図8(c)参照)。 Subsequently, the lifter shaft 13 of the supply unit 1 is raised via the lifter cylinder 130 (see FIG. 10) (in the direction of the arrow of the reference numeral Y shown in FIGS. 8C and 9C), and the lifter 11 is used. (Four lifter claws 110) are moved upward, and the O-ring 5 is conveyed upward along the outer periphery (tapered portion 201) of the ring guide 20 (see FIG. 8 (c)).

また、上方に搬送されるOリング5は、図8(c)に点線で示すように、リングガイド20に沿って移動し、ホルダーテーパ部23の下端付近で、Oリング5は、その内径が大きくなるように、外向きに伸張され(図8(c)の上段の図参照)、Oリング5の保持姿勢を安定させながら、上方に案内される。 Further, the O-ring 5 conveyed upward moves along the ring guide 20 as shown by the dotted line in FIG. 8C, and the inner diameter of the O-ring 5 is close to the lower end of the holder tapered portion 23. It is stretched outward so as to be large (see the upper diagram of FIG. 8C), and is guided upward while stabilizing the holding posture of the O-ring 5.

また、Oリング5が、ホルダーテーパ部23の上端を通過する際に、Oリング5は、さらに、最も内径が大きくなるように、外向きに伸張され、Oリング5の保持姿勢を安定させながら、ホルダー21の所定の保持位置まで安定して搬送され、保持される。 Further, when the O-ring 5 passes through the upper end of the holder tapered portion 23, the O-ring 5 is further extended outward so as to have the largest inner diameter, while stabilizing the holding posture of the O-ring 5. , Is stably transported and held to a predetermined holding position of the holder 21.

また、リフター11は、上方にOリング5を移動させる際に、リングガイド20、ホルダーテーパ部23及びホルダー21の外径に沿って、拡縮する方向において、各リフター爪110が広がり、Oリング5をスムーズに上方へ搬送することができる(図3(a)参照)。 Further, when the O-ring 5 is moved upward, the lifter 11 expands each lifter claw 110 in the direction of expansion and contraction along the outer diameters of the ring guide 20, the holder tapered portion 23 and the holder 21, and the O-ring 5 Can be smoothly transported upward (see FIG. 3A).

また、この際、挿入ヘッドユニット2上方に配置されたホルダー抑え用シリンダ284(図10参照)が、供給ユニット1のリフター11で、挿入ヘッドユニット2の方に向けてOリング5を移動させる際に、挿入ヘッドユニット2のホルダー21の浮き上がりを抑えている。 At this time, when the holder holding cylinder 284 (see FIG. 10) arranged above the insertion head unit 2 moves the O-ring 5 toward the insertion head unit 2 by the lifter 11 of the supply unit 1. In addition, the lifting of the holder 21 of the insertion head unit 2 is suppressed.

ここまでの流れで、供給ユニット1から挿入ヘッドユニット2に向けてOリング5を搬送して、挿入ヘッドユニット2に、安定した保持姿勢で、Oリング5を保持させることができる。 With the flow up to this point, the O-ring 5 can be conveyed from the supply unit 1 toward the insertion head unit 2, and the insertion head unit 2 can hold the O-ring 5 in a stable holding posture.

次に、挿入ヘッドユニット2からワーク4に向けてOリング5を搬送し、ワーク4の環状溝40にOリング5を組み付ける組付け工程を説明する。組付け工程では、ヘッドユニット搬送用電動シリンダ280を介して、挿入ヘッドユニット2を移動させ、挿入ヘッドユニット2を、下受けシリンダ33の上方に位置させる(図11(a)参照)。 Next, an assembling step of transporting the O-ring 5 from the insertion head unit 2 toward the work 4 and assembling the O-ring 5 to the annular groove 40 of the work 4 will be described. In the assembly step, the insertion head unit 2 is moved via the electric cylinder 280 for transporting the head unit, and the insertion head unit 2 is positioned above the lower receiving cylinder 33 (see FIG. 11A).

また、搬送プレート43にセットされたワーク4が、ロータリーテーブル44を介して、下受けシリンダ33の上方に搬送される(図11(a)参照)。 Further, the work 4 set on the transport plate 43 is transported above the lower receiving cylinder 33 via the rotary table 44 (see FIG. 11A).

また、挿入ヘッドユニット2は、上下方向に沿って、ワーク4及び下受け部3に対して、直線状に配置された状態となる(図9(a)参照)。 Further, the insertion head unit 2 is in a state of being linearly arranged with respect to the work 4 and the lower receiving portion 3 along the vertical direction (see FIG. 9A).

また、下受けシリンダ33の上部に配置された下受け部3が、下受けシリンダ33により上昇して、その下受け凹部31が、ワーク4のワーク基部42の下端と当接して、ワー下受け部3とワーク4が一体化する。 Further, the lower receiving portion 3 arranged at the upper part of the lower receiving cylinder 33 is raised by the lower receiving cylinder 33, and the lower receiving recess 31 is in contact with the lower end of the work base 42 of the work 4 to receive the work underwear. The part 3 and the work 4 are integrated.

そして、ヘッドユニット上下用シリンダ281を介して(図11(a)参照)、挿入ヘッドユニット2を下降させ、挿入ヘッドユニット2をワーク4の上部に設置し、さらに、挿入ヘッド用電動シリンダ282を介して(図11(a)参照)、ヘッド本体24を下降させ(図9(a)に示す符号Yの矢印の方向)、リングガイド20の下端面203を、ワーク4の上端面に当接させる(図9(a)参照)。 Then, the insertion head unit 2 is lowered via the head unit upper and lower cylinder 281 (see FIG. 11A), the insertion head unit 2 is installed on the upper part of the work 4, and the insertion head electric cylinder 282 is further provided. (See FIG. 11A), the head body 24 is lowered (in the direction of the arrow of the reference numeral Y shown in FIG. 9A), and the lower end surface 203 of the ring guide 20 is brought into contact with the upper end surface of the work 4. (See FIG. 9 (a)).

続いて、挿入ヘッド用電動シリンダ282を介して、さらにヘッド本体24を下降させる(図9(b)に示す符号Yの矢印の方向)。これにより、リングガイド20の下端面203がワークの上端面に当接した状態で、ヘッド本体24の下降に伴い、ガイドばね22が縮んで、ヘッド本体24とホルダー21が下降していく。 Subsequently, the head main body 24 is further lowered via the electric cylinder 282 for the insertion head (direction of the arrow of reference numeral Y shown in FIG. 9B). As a result, with the lower end surface 203 of the ring guide 20 in contact with the upper end surface of the work, the guide spring 22 contracts as the head body 24 descends, and the head body 24 and the holder 21 descend.

また、この際、ホルダー凹部212の空間が、リングガイド20のガイド基部205で埋まっていき、かつ、ガイド溝部211に沿って突出部200(リングガイド20の下部)が、ホルダー21及びホルダーテーパ部23の内部に収容されていく。また、リングガイド20の下端面203が、ホルダーテーパ部23の下端と同じ高さ位置となり、リングガイド20の収容状態となる(図5の各段の右図及び図9(b)参照)。 At this time, the space of the holder recess 212 is filled with the guide base 205 of the ring guide 20, and the protrusion 200 (lower part of the ring guide 20) along the guide groove 211 is the holder 21 and the holder tapered portion. It is housed inside 23. Further, the lower end surface 203 of the ring guide 20 is at the same height position as the lower end of the holder tapered portion 23, and the ring guide 20 is accommodated (see the right figure of each stage of FIG. 5 and FIG. 9 (b)).

このリングガイド20の収容状態となると、ホルダー21に保持されたOリング5を、ワーク4の環状溝40に向かわせる搬送経路が、ホルダー21及びホルダーガイド部23の外周面で構成される(図9(b)参照)。 When the ring guide 20 is accommodated, a transport path for directing the O-ring 5 held by the holder 21 to the annular groove 40 of the work 4 is configured on the outer peripheral surfaces of the holder 21 and the holder guide portion 23 (FIG. FIG. 9 (b)).

また、この場合、上述したように、リングガイド20を収容した、ホルダーテーパ部23の外径寸法は、このホルダーテーパ23の下端と接する、ワーク4の上端部の外径寸法と同等、若しくは若干大きい寸法で形成されている。その大きさの程度は、ホルダーテーパ部23とワーク4とが接する際の搬送精度を許容できる程度である。 Further, in this case, as described above, the outer diameter dimension of the holder tapered portion 23 accommodating the ring guide 20 is equal to or slightly equal to or slightly equal to the outer diameter dimension of the upper end portion of the work 4 in contact with the lower end of the holder taper 23. It is formed with large dimensions. The degree of the size is such that the transport accuracy when the holder taper portion 23 and the work 4 come into contact with each other can be tolerated.

それにより、万が一、ワーク4の上端と、ホルダーテーパ部23の下端に、搬送によるずれが生じた場合でも、そのずれを吸収し、不具合を防止することができる。 As a result, even if a deviation occurs between the upper end of the work 4 and the lower end of the holder tapered portion 23 due to transportation, the deviation can be absorbed and a defect can be prevented.

そして、この状態から、さらに、挿入ヘッド用電動シリンダ282を介して、ヘッド本体24を下降させると(図9(b)及び図9(c)に示す符号Yの矢印の方向)、凹部240の内側に配置されたホルダーばね26が、ヘッド本体24の中底部241により下方に押され、ホルダーばね26が縮んでいく(図9(b)及び図9(c)参照)。 Then, when the head main body 24 is further lowered from this state via the electric cylinder 282 for the insertion head (in the direction of the arrow of the reference numeral Y shown in FIGS. 9B and 9C), the recess 240 is formed. The holder spring 26 arranged inside is pushed downward by the insole portion 241 of the head main body 24, and the holder spring 26 contracts (see FIGS. 9 (b) and 9 (c)).

また、この状態では、ガイドばね22は、それ以上縮まず、リングガイド20の高さ位置は変わらず、ヘッド本体24と挿入爪25が下降していく(図9(b)参照)。 Further, in this state, the guide spring 22 does not contract any more, the height position of the ring guide 20 does not change, and the head body 24 and the insertion claw 25 descend (see FIG. 9B).

これにより、挿入爪25の下端が、ホルダー21に保持されたOリング5に当接して、Oリング5を下方に移動させていく。また、挿入爪25は、ホルダー21の外周面、ホルダーガイド部23の外周面、及び、ワーク4の外周面に沿って、その外径に追従しながら拡縮しながら、スムーズにOリング5を搬送することができる。 As a result, the lower end of the insertion claw 25 comes into contact with the O-ring 5 held by the holder 21 and moves the O-ring 5 downward. Further, the insertion claw 25 smoothly conveys the O-ring 5 along the outer peripheral surface of the holder 21, the outer peripheral surface of the holder guide portion 23, and the outer peripheral surface of the work 4, while expanding and contracting while following the outer diameter thereof. can do.

また、挿入ヘッドユニット2の下端は、ホルダーテーパ部23の下端で構成されるため、挿入ヘッドユニット2からワーク4の上部に、Oリング5を乗り移らせる際にも、Oリング5は、ホルダーテーパ部23の下端で、Oリング5は、内径が大きくなるように、外向きに伸張された形状となる。 Further, since the lower end of the insertion head unit 2 is composed of the lower end of the holder tapered portion 23, the O-ring 5 is also a holder when the O-ring 5 is transferred from the insertion head unit 2 to the upper portion of the work 4. At the lower end of the tapered portion 23, the O-ring 5 has a shape extended outward so that the inner diameter becomes larger.

これにより、Oリング5の保持姿勢を安定させながら、かつ、ホルダーテーパ部23からOリング5が脱落することなく、ワーク4の外周面に乗り移らせることが可能となる。 As a result, the holding posture of the O-ring 5 can be stabilized, and the O-ring 5 can be transferred to the outer peripheral surface of the work 4 without falling off from the holder tapered portion 23.

また、ワーク4の上部側の外周面に移動したOリング5は、そのテーパ部40に沿って下方に案内され、挿入爪25を介して、環状溝40に向けて押し込まれていく(図9(b)及び図9(c)参照)。挿入爪25が環状溝40の上部近傍まで到達すると、Oリング5が環状溝40に挿入され、Oリング5の組付けが完了する。 Further, the O-ring 5 that has moved to the outer peripheral surface on the upper side of the work 4 is guided downward along the tapered portion 40 and pushed toward the annular groove 40 via the insertion claw 25 (FIG. 9). (B) and FIG. 9 (c)). When the insertion claw 25 reaches the vicinity of the upper part of the annular groove 40, the O-ring 5 is inserted into the annular groove 40, and the assembly of the O-ring 5 is completed.

また、Oリング5の環状溝40への組付けが完了すると、ワーク4から挿入ヘッドユニット2及び下受け部3が離れ、一連の作業が完了となる。 When the assembly of the O-ring 5 to the annular groove 40 is completed, the insertion head unit 2 and the lower receiving portion 3 are separated from the work 4, and a series of operations is completed.

以上の流れで、本発明を適用したOリング組付け方法により、ワーク4の環状溝40にOリング5を組み付けることができる。なお、本発明におけるOリング組付け方法は、上述したOリング組付け機構の各構成部材を備える専用の装置を用いた、ワークへのOリングの組付けの作業に適用することができる。 With the above flow, the O-ring 5 can be assembled to the annular groove 40 of the work 4 by the O-ring assembling method to which the present invention is applied. The O-ring assembling method in the present invention can be applied to the work of assembling the O-ring to the work using a dedicated device including each component of the O-ring assembling mechanism described above.

また、本発明を適用したOリング組付け方法は、専用の装置を用いるだけでなく、ワークを含む装置機器等の製造ラインにおいて、ワーク、または、ワークを一部に有する装置等を処理するラインの工程の一部に組み込むことができる。 Further, the O-ring assembling method to which the present invention is applied not only uses a dedicated device, but also processes a work or a device having a part of the work in a manufacturing line of equipment including the work. Can be incorporated as part of the process of.

これにより、ワークを含む装置機器等の製造ラインにおいて、本発明を適用したOリング組付け方法を用いることで、Oリングの供給ユニットへの供給から、Oリングの搬送、ワークの環状溝へのOリングの組付けまでの全工程を自動化して、製造ラインの一部の工程を担うこともできる。 As a result, by using the O-ring assembly method to which the present invention is applied in the manufacturing line of equipment including the work, the supply of the O-ring to the supply unit, the transfer of the O-ring, and the annular groove of the work are performed. It is also possible to automate the entire process up to the assembly of the O-ring and take charge of a part of the process of the production line.

以上のように、本発明を適用したOリング組付け機構、または、Oリング組付け方法では、供給ユニットから挿入ヘッドユニットにOリングを供給する際に、Oリングの内径よりも小さな先端径のリングガイドを用いることで、スムーズに、Oリングをピックアップすることができる。また、Oリングの供給ユニット上での位置ずれや、Oリングの寸法のばらつきにも対応して、Oリングをピックアップすることができる。 As described above, in the O-ring assembly mechanism or the O-ring assembly method to which the present invention is applied, when the O-ring is supplied from the supply unit to the insertion head unit, the tip diameter is smaller than the inner diameter of the O-ring. By using the ring guide, the O-ring can be picked up smoothly. In addition, the O-ring can be picked up in response to the positional deviation of the O-ring on the supply unit and the variation in the dimensions of the O-ring.

また、リングガイドからホルダーテーパ部を経由して、ホルダーの所定の保持位置までOリングを搬送する際には、ホルダーテーパ部で、Oリングの内径が大きくなるように、外向きに伸張させ、Oリングの保持姿勢を安定させながら、ホルダーの所定の位置に移動させることができる。 Further, when the O-ring is conveyed from the ring guide to the predetermined holding position of the holder via the holder taper portion, the holder taper portion is extended outward so that the inner diameter of the O-ring becomes large. The holder can be moved to a predetermined position while stabilizing the holding posture of the O-ring.

また、ホルダーの所定の位置では、Oリングの内径を充分に大ききして、外向きに伸張させることで、Oリングを安定して保持することができる。 Further, at a predetermined position of the holder, the inner diameter of the O-ring is sufficiently large and extended outward, so that the O-ring can be stably held.

また、リフターを構成する4つのリフター爪が拡縮可能で、かつ、リフターばねで内側に向けて付勢されたことで、リングガイドやホルダーテーパ部、及び、ホルダーでの外径の拡大に追従して、Oリングをスムーズに搬送することができる。 In addition, the four lifter claws that make up the lifter can be expanded and contracted, and because they are urged inward by the lifter spring, they follow the expansion of the outer diameter of the ring guide, holder taper, and holder. Therefore, the O-ring can be smoothly conveyed.

また、ホルダーからワークの環状溝にOリングを搬送する際に、リングガイドが収容状態となった後、ホルダー及びホルダーテーパ部の外周面に沿って、ワークの上部に向けてOリングを搬送できることから、Oリングの内径が大きくなるように、外向きに伸張させ、Oリングの保持姿勢を安定させながら、Oリングを下降させることができる。 Further, when the O-ring is conveyed from the holder to the annular groove of the work, after the ring guide is in the accommodated state, the O-ring can be conveyed toward the upper part of the work along the outer peripheral surface of the holder and the holder tapered portion. Therefore, the O-ring can be lowered while extending outward so that the inner diameter of the O-ring becomes large and stabilizing the holding posture of the O-ring.

また、リングガイド、ホルダーテーパ部、及び、ホルダーが一体化した構造となり、Oリングの搬送経路を構築するため、Oリングを移動させる際の精度が担保しやすく、Oリングの脱落も抑止できる。 In addition, since the ring guide, the holder taper portion, and the holder are integrated to form a transport path for the O-ring, it is easy to ensure the accuracy when moving the O-ring, and it is possible to prevent the O-ring from falling off.

このように、Oリングの供給、保持、ワークへの挿入の各作業で、繰り返し精度が高く、高い信頼性能を持つOリング組付け機構を構築することができる。 In this way, it is possible to construct an O-ring assembly mechanism having high repeatability and high reliability in each of the operations of supplying, holding, and inserting the O-ring into the work.

また、Oリングの供給、保持、ワークへの挿入は、作業完了までの工数が少なく、生産性に優れたワークへのOリングの組付け処理を実現することができる。 Further, the supply, holding, and insertion of the O-ring into the work require less man-hours to complete the work, and it is possible to realize the process of assembling the O-ring to the work having excellent productivity.

また、処理に関与する構成部材は、簡易な構造で、かつ、部材の数も少ないため、低コストで、専用の装置または製造ラインの工程を構築することができる。 Further, since the constituent members involved in the processing have a simple structure and the number of members is small, it is possible to construct a dedicated device or a process of a production line at low cost.

さらに、Oリングの供給、保持、ワークへの挿入までの全工程を連続的に行うことができ、一連の作業を自動化することができる。 Further, the entire process from supplying, holding, and inserting the O-ring into the work can be continuously performed, and a series of operations can be automated.

以上のように、本発明に係るOリング組付け機構は、Oリングを対象物に組み付ける際に、Oリングの寸法ばらつきや、供給位置のばらつきに影響されにくく、簡易な構造であると共に、Oリングを安定して保持でき、かつ、対象物の方に安定して移動させて、精度高く組み付けることが可能なものとなっている。
また、本発明に係るOリング組付け方法は、Oリングを対象物に組み付ける際に、Oリングの寸法ばらつきや、供給位置のばらつきに影響されにくく、簡易な構造であると共に、Oリングを安定して保持でき、かつ、対象物の方に安定して移動させて、精度高く組み付けることが可能な方法となっている。
As described above, the O-ring assembly mechanism according to the present invention has a simple structure and is not easily affected by variations in the dimensions of the O-rings and variations in the supply position when the O-rings are assembled to the object. The ring can be held stably, and it can be stably moved toward the object and assembled with high accuracy.
Further, the O-ring assembling method according to the present invention has a simple structure and is stable because it is not easily affected by the dimensional variation of the O-ring and the variation of the supply position when the O-ring is assembled to the object. It is a method that can be held and stably moved toward the object and can be assembled with high accuracy.

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。 Although the invention made by the present inventor has been specifically described above based on the embodiment, the present invention is not limited to the above embodiment and can be variously modified without departing from the gist thereof. Needless to say.

A Oリング組付け機構
1 供給ユニット
10 本体部
11 リフター
110 リフター爪
111 回転軸
12 リフターばね
13 リフター軸
130 リフターシリンダ
2 挿入ヘッドユニット
20 リングガイド
200 突出部
201 テーパ部
203 下端面
204 ガイド凹部
21 ホルダー
210 ホルダー軸
211 ガイド溝
212 ホルダー凹部
22 ガイドばね
23 ホルダーテーパ部
24 ヘッド本体
240 凹部
241 中底部
242 貫通孔
25 挿入爪
250 挿入爪ばね
251 回転軸
26 ホルダーばね
3 下受け部
30 本体
31 下受け凹部
33 下受け用シリンダ
4 ワーク
40 環状溝
41 テーパ部
42 ワーク基部
43 搬送プレート
44 ロータリーテーブル
5 Oリング
7 Oリングパーツフィーダ機器
70 直進フィーダ
71 幅調整用プレート
72 Oリングストッパ
73 ストッパ用シリンダ
8 Oリング移載装置
80 移載シリンダ
81 移載用ピン
9 供給ユニット位置移動機構
280 ヘッドユニット搬送用電動シリンダ
281 ヘッドユニット上下用シリンダ
282 挿入ヘッド用電動シリンダ
283 ヘッドホルダ
284 ホルダー抑え用シリンダ
A O ring assembly mechanism 1 Supply unit 10 Main body 11 Lifter 110 Lifter claw 111 Rotating shaft 12 Lifter spring 13 Lifter shaft 130 Lifter cylinder 2 Insertion head unit 20 Ring guide 200 Protruding part 201 Tapered part 203 Lower end surface 204 Guide recess 21 Holder 210 Holder shaft 211 Guide groove 212 Holder recess 22 Guide spring 23 Holder taper part 24 Head body 240 Recess 241 Insole part 242 Through hole 25 Insertion claw 250 Insertion claw spring 251 Rotating shaft 26 Holder spring 3 Under receiving part 30 Main body 31 Under receiving recess 33 Cylinder for underlay 4 Work 40 Circular groove 41 Tapered part 42 Work base 43 Transport plate 44 Rotary table 5 O ring 7 O ring parts Feeder equipment 70 Straight feeder 71 Width adjustment plate 72 O ring stopper 73 Stopper cylinder 8 O ring Transfer device 80 Transfer cylinder 81 Transfer pin 9 Supply unit position movement mechanism 280 Head unit transfer electric cylinder 281 Head unit vertical cylinder 282 Insertion head electric cylinder 283 Head holder 284 Holder holding cylinder

Claims (9)

Oリングが保持される供給ユニットと、該供給ユニットから前記Oリングが供給され、同Oリングを保持すると共に、前記Oリングの組付け対象となるワークに向けて同Oリングを送り出す挿入ヘッドユニットと、該挿入ヘッドユニットから前記Oリングが送り出される際に、前記ワークの位置を規定するワーク受け部と、を備え、前記ワークの外周面に形成された環状溝に、前記Oリングを組み付けるOリング組付け機構であって、
前記挿入ヘッドユニットは、
前記供給ユニットに対向する位置と、前記ワークに対向する位置との間で移動可能であり、かつ、対向して配置された、前記供給ユニットまたは前記ワークに対して、進退動可能に構成されたヘッド本体部と、
略円柱状であり、その外径が前記Oリングの内径よりも大きな外径を有し、同Oリングと嵌合して、同Oリングを伸張させて保持可能であり、その先端側に開口した有底のホルダー孔部が形成される共に、その基端に取り付けられた第1の弾性体を介して前記ヘッド本体部に取り付けられたホルダー部と、
該ホルダー部の先端に連設され、同ホルダー部の先端と連設した基端から、その反対方向に位置する先端にかけて、外径の大きさが小さくなるように形成され、かつ、その先端の外径が前記Oリングの内径よりも大きな外形を有するテーパ部と、
前記ホルダー孔部の底部に、前記第1の弾性体よりも付勢力の小さな第2の弾性体を介して取り付けられ、前記ヘッド本体部が前記ワークの方向に移動することで、その先端が同ワークの端面に当接して押され、前記ホルダーの長手方向に沿って、同ホルダー部及び前記テーパ部の内部に収容可能に構成されると共に、前記第2の弾性体が自然長である際に、少なくとも前記テーパ部から突出した部分が、同テーパ部側の基端から、その反対方向に位置する先端にかけて、外径の大きさが小さくなるように形成され、かつ、その先端の外径が前記Oリングの内径よりも小さな外形を有するリングガイド部と、
前記ヘッド本体部に設けられ、前記リングガイド部の先端が前記ワークの端面に当接し、同リングガイド部が前記ホルダー部及び前記テーパ部の内部に収容された状態で、前記ヘッド本体部が前記ワークの方向に移動することに伴い、前記ホルダー部の外周面で保持される前記Oリングを、同ホルダー部の外周面及び前記ワークの外周面に沿って移動させ、同ワークの前記環状溝に同Oリングを組み付ける挿入爪部を有し、
前記供給ユニットは、
前記Oリングが保持され、同供給ユニットが前記挿入ヘッドユニットと対向した状態で、同挿入ヘッドユニットの方に向けて進退動可能であると共に、前記Oリングを保持した状態で、同Oリングを前記リングガイド部、前記テーパ部及び前記ホルダー部の外周面に沿って移動させ、同Oリングを同ホルダー部の外周面における所定の位置まで搬送するリフター部を有し、
前記ワーク受け部は、前記ワークの前記挿入ヘッドユニットとは反対側に配置され、前記ホルダーの長手方向、及び、同ホルダーの軸心と直交する方向に沿った、前記ワークの位置を規定する
Oリング組付け機構。
A supply unit in which the O-ring is held, and an insertion head unit in which the O-ring is supplied from the supply unit, the O-ring is held, and the O-ring is sent out toward the work to be assembled of the O-ring. And, when the O-ring is sent out from the insertion head unit, the O-ring is provided with a work receiving portion that defines the position of the work, and the O-ring is assembled to the annular groove formed on the outer peripheral surface of the work. It is a ring assembly mechanism,
The insertion head unit is
It is configured to be movable between the position facing the supply unit and the position facing the work, and to be able to move forward and backward with respect to the supply unit or the work arranged facing each other. Head body and
It is substantially cylindrical, has an outer diameter larger than the inner diameter of the O-ring, can be fitted with the O-ring, can be extended and held, and has an opening on the tip side thereof. A bottomed holder hole is formed, and a holder portion attached to the head body portion via a first elastic body attached to the base end thereof and a holder portion.
It is formed so that the size of the outer diameter becomes smaller from the base end connected to the tip of the holder portion and connected to the tip of the holder portion to the tip located in the opposite direction, and the tip of the holder portion is formed. A tapered portion whose outer diameter is larger than the inner diameter of the O-ring,
It is attached to the bottom of the holder hole via a second elastic body having a smaller urging force than the first elastic body, and the head body portion moves in the direction of the work so that the tip thereof is the same. contact is pushed by the end surface of the workpiece, along the longitudinal direction of the holder portion, the housing configured to enable the interior of the holder portion and the tapered portion, when the second elastic body has a natural length In addition, at least a portion protruding from the tapered portion is formed so that the size of the outer diameter becomes smaller from the base end on the tapered portion side to the tip located in the opposite direction, and the outer diameter of the tip is reduced. Has a ring guide portion having an outer diameter smaller than the inner diameter of the O-ring, and
The head main body is provided in the head main body, the tip of the ring guide is in contact with the end surface of the work, and the ring guide is housed inside the holder and the tapered portion. As the O-ring is moved in the direction of the work, the O-ring held on the outer peripheral surface of the holder portion is moved along the outer peripheral surface of the holder portion and the outer peripheral surface of the work, and is moved into the annular groove of the work. Has an insertion claw to assemble the same O-ring,
The supply unit is
With the O-ring held and the supply unit facing the insertion head unit, the O-ring can be moved forward and backward toward the insertion head unit, and the O-ring is held while the O-ring is held. It has a lifter portion that moves along the outer peripheral surfaces of the ring guide portion, the tapered portion, and the holder portion, and conveys the O-ring to a predetermined position on the outer peripheral surface of the holder portion.
The workpiece receiving unit, wherein the said insertion head unit of the work is arranged on the opposite side defines a longitudinal direction of the holder portion, and, along a direction orthogonal to the axis of the holder, the position of the workpiece O-ring assembly mechanism.
前記リングガイド部の先端が前記ワークの端面に当接し、同リングガイド部が前記ホルダー部及び前記テーパ部の内部に収容された状態では、前記ホルダーの長手方向において、同リングガイド部の先端と、同テーパ部の先端の位置が揃うように構成された
請求項1に記載のOリング組付け機構。
When the tip of the ring guide portion is in contact with the end surface of the work and the ring guide portion is housed inside the holder portion and the tapered portion, the tip of the ring guide portion is accommodated in the longitudinal direction of the holder portion. The O-ring assembly mechanism according to claim 1, wherein the positions of the tips of the tapered portions are aligned with each other.
前記挿入爪部は、前記ホルダー部の軸心を中心に拡縮可能に構成され、前記ホルダー部の外周面、前記テーパ部の外周面、及び、前記ワークの外周面の外径の大きさに合わせて拡縮しながら、前記Oリングを前記ワークに向けて移動可能である
請求項1または請求項2に記載のOリング組付け機構。
The insertion claw portion is configured to be expandable and contractible around the axis of the holder portion, and is adjusted to the size of the outer diameter of the outer peripheral surface of the holder portion, the outer peripheral surface of the tapered portion, and the outer peripheral surface of the work. The O-ring assembly mechanism according to claim 1 or 2, wherein the O-ring can be moved toward the work while expanding or contracting.
前記リフター部は、前記供給ユニットの軸心を中心に拡縮可能に構成され、前記リングガイド部の外周面、前記テーパ部の外周面、及び、前記ホルダー部の外周面の外径の大きさに合わせて拡大させながら、前記Oリングを前記所定の位置まで搬送する
請求項1、請求項2または請求項3に記載のOリング組付け機構。
The lifter portion is configured to be expandable and contractible around the axis of the supply unit, and has the size of the outer diameter of the outer peripheral surface of the ring guide portion, the outer peripheral surface of the tapered portion, and the outer peripheral surface of the holder portion. The O-ring assembly mechanism according to claim 1, claim 2 or claim 3, wherein the O-ring is conveyed to the predetermined position while being expanded together.
Oリングを保持した供給ユニットから、該供給ユニットと対向して配置した挿入ヘッドユニットに向けて前記Oリングを供給して、前記挿入ヘッドユニットで同Oリングを保持する供給保持工程と、前記挿入ヘッドユニットで保持した前記Oリングを、同挿入ヘッドユニットと対向して配置したワークに向けて移動させ、前記ワークの外周面に形成された環状溝に同Oリングを組み付ける組付け工程とを備える、ワークにOリングを組み付けるOリング組付け方法であって、
前記供給保持工程は、前記挿入ヘッドユニットにおける前記Oリングの内径より小さな外形を有する先端を、同Oリングの内側に通し、前記Oリングを保持する前記供給ユニットのリフター部で、同挿入ヘッドユニットにおける前記先端から基端に向けて、その外径が大きくなる外周面に沿って、前記Oリングの外縁を伸張させながら同Oリングを移動させると共に、前記挿入ヘッドユニットにおける前記Oリングを保持するホルダー部の外周面の所定の位置まで搬送して、同ホルダー部の前記所定の位置で、同Oリングを伸張させた状態で保持し、
前記組付け工程は、前記ワークを前記挿入ヘッドユニットと対向して配置し、同挿入ヘッドユニットを前記ワークの方に移動させ、同挿入ヘッドユニットの前記先端を、前記ワークの先端に当接させて、同挿入ヘッドユニットの先端部の一部を、同挿入ヘッドユニットの本体に収容すると共に、前記Oリングを伸張させた形状を維持しながら、前記挿入ヘッドユニットの挿入爪部で、前記ホルダー部の外周面、前記本体の外周面、及び、前記ワークの外周面に沿って、前記Oリングを移動させ、前記環状溝に前記Oリングを組み付ける
Oリング組付け方法。
A supply holding step of supplying the O-ring from the supply unit holding the O-ring toward the insertion head unit arranged opposite to the supply unit and holding the O-ring in the insertion head unit, and the insertion. The O-ring held by the head unit is moved toward the work arranged facing the insertion head unit, and the O-ring is assembled to the annular groove formed on the outer peripheral surface of the work. , It is an O-ring assembly method that assembles the O-ring to the work.
In the supply holding step, the tip of the insertion head unit having an outer diameter smaller than the inner diameter of the O-ring is passed through the inside of the O-ring, and the lifter portion of the supply unit holding the O-ring is the insertion head unit. The O-ring is moved while extending the outer edge of the O-ring along the outer peripheral surface where the outer diameter is increased from the tip to the proximal end, and the O-ring in the insertion head unit is held. The O-ring is transported to a predetermined position on the outer peripheral surface of the holder portion, and the O-ring is held in the stretched state at the predetermined position of the holder portion.
In the assembling step, the work is arranged to face the insertion head unit, the insertion head unit is moved toward the work, and the tip of the insertion head unit is brought into contact with the tip of the work. The holder at the insertion claw of the insertion head unit while accommodating a part of the tip of the insertion head unit in the main body of the insertion head unit and maintaining the shape in which the O-ring is extended. An O-ring assembly method in which the O-ring is moved along the outer peripheral surface of the portion, the outer peripheral surface of the main body, and the outer peripheral surface of the work, and the O-ring is assembled into the annular groove.
前記組付け工程は、前記挿入爪部を、前記ホルダー部の外周面、前記本体の外周面、及び、前記ワークの外周面の外径の大きさに合わせて拡縮しながら、前記Oリングを前記ワークに向けて移動させる
請求項5に記載のOリング組付け方法。
In the assembling step, the O-ring is expanded and contracted according to the size of the outer diameter of the outer peripheral surface of the holder portion, the outer peripheral surface of the main body, and the outer peripheral surface of the work. The O-ring assembly method according to claim 5, wherein the O-ring is moved toward the work.
前記供給保持工程は、前記リフター部を、前記挿入ヘッドユニットにおける前記ホルダー部の外周面の外径の大きさに合わせて拡大させながら、前記Oリングを前記所定の位置まで移動させる
請求項5または請求項6に記載のOリング組付け方法。
5. The O-ring assembly method according to claim 6.
Oリング供給部よりOリングの内径を広げながら、前記Oリングの組付け対象となるワークの外径より、大きな外径を有するホルダー部に前記Oリングを装着させる機能と、前記ホルダー部に装着された前記Oリングを、前記ワークに移し替え、同ワークの外周面に形成された環状溝に装着する機能と、を有するOリング組付け機構であって、
前記Oリング供給部側に位置する前記ホルダー部の先端の外径の大きさは、同Oリング供給部における前記Oリングの供給位置のばらつきを吸収可能となるように、前記Oリングの内径よりも小さく形成され、
前記ホルダー部は、その先端から他端に向けて、その外径が徐々に大きくなるテーパ部を有し、
前記Oリングを前記ホルダー部から前記ワークに移し替える際に、同ワークと接する同ホルダー部の先端部側の外径を変化させる機能を有し、
前記ホルダー部の先端の外径の大きさは、前記Oリングを同ホルダー部から前記ワークに移し替える際に、同ワークを同ホルダー部と接するように搬送する搬送機構の搬送精度を許容可能な大きさに形成され、
前記Oリング供給部に設けられ、前記Oリングに力を加えるリフター爪の先端が、前記Oリングに加える力の方向に対して垂直な平面上に配置され、
前記リフター爪が前記Oリングに加える力の方向が、前記ホルダー部から見た前記ワークが位置する方向と反対方向である
Oリング組付け機構。
While expanding the inner diameter of the O-ring from the O-ring supply unit, the function of mounting the O-ring on the holder portion having an outer diameter larger than the outer diameter of the work to which the O-ring is to be assembled and the mounting on the holder portion. An O-ring assembly mechanism having a function of transferring the O-ring to the work and mounting the O-ring in an annular groove formed on the outer peripheral surface of the work.
The size of the outer diameter of the tip of the holder portion located on the O-ring supply portion side is larger than the inner diameter of the O-ring so as to be able to absorb the variation in the supply position of the O-ring in the O-ring supply portion. Also formed small,
The holder portion has a tapered portion whose outer diameter gradually increases from the tip end to the other end.
When the O-ring is transferred from the holder portion to the work, it has a function of changing the outer diameter of the tip portion side of the holder portion in contact with the work.
The size of the outer diameter of the tip of the holder portion allows the transport accuracy of the transport mechanism that transports the work so as to be in contact with the holder portion when the O-ring is transferred from the holder portion to the work. Formed to size,
The tip of the lifter claw provided in the O-ring supply unit and applying a force to the O-ring is arranged on a plane perpendicular to the direction of the force applied to the O-ring.
An O-ring assembly mechanism in which the direction of the force applied by the lifter claw to the O-ring is opposite to the direction in which the work is located as seen from the holder portion.
前記ワークと接する前記ホルダー部の先端部側の外径を変化させる機能は、同ホルダー部の先端が同ホルダー部の内部に収容可能となる手段で構成された
請求項8に記載のOリング組付け機構。
The O-ring set according to claim 8, wherein the function of changing the outer diameter on the tip end side of the holder portion in contact with the work is configured by means that the tip end of the holder portion can be accommodated inside the holder portion. O-ring mechanism.
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