JP6973012B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
直流モータ(100)の駆動を制御するモータ制御装置であって、
直流電源から直流モータに電流を流すために動作するスイッチング素子(21〜24)と
直流モータに流れる電流を検出する電流検出部(30)と、
通電状態において、直流モータの回転が停止したか否かを判定する停止判定部(41)と、
回転停止と判定されると、直流モータを含む通電経路の抵抗値を算出する抵抗値算出部(42)と、
入力された電流指令に対して電流検出部による検出電流が追従するようにフィードバック項を設定するとともに、算出された抵抗値に応じたフィードフォワード項を設定し、フィードバック項及びフィードフォワード項に基づいてスイッチング素子に出力する信号のデューティ比を設定するデューティ比設定部(43)と、を備え、
直流モータは、車両に搭載されたバルブの開度を調整する電動アクチュエータの直流モータであり、
車両には、バルブの開度に応じた電圧を出力する開度センサ(103)が搭載され、
バルブは直流モータへの通電開始前の状態で全開状態であり、バルブの開度は通電開始による直流モータの回転にともなって小さくなり、バルブの開度が所定開度になると通電状態で直流モータの回転を停止させて所定開度で保持し、
開度センサの出力電圧は、直流モータの回転によりバルブの開度が小さくなることにともなって上昇し、バルブが所定開度に到達すると一定となり、
停止判定部は、開度センサの出力電圧に基づいて、直流モータの回転停止を判定する。
先ず、図1に基づき、モータ制御装置の概略構成について説明する。図1に示すモータ制御装置10は、直流モータ100に流れる電流、すなわち直流モータ100の駆動を制御する。本実施形態では、車両に搭載されたバルブの開度を調整する電動アクチュエータの直流モータ100を制御する。モータ制御装置10は、Hブリッジ回路20と、電流検出部30と、マイコン40と、プリドライバ50を備えている。
抵抗値算出部42は、式1に示される関係から、通電経路の抵抗値を算出する。なお、マイコン40には、電圧VBの抵抗分圧値が入力される。電流Iは、たとえば正転時において、電圧V1より検出される。
指示電流の値ごとに記憶されている。FF項は、指示電流に応じた値である基準DUTYと、抵抗値に応じた値である抵抗変動分とを加算した値である。図4では、基準DUTYが10%に設定されている。たとえば温度が高いほど、抵抗値は大きくなる。抵抗値は、4.5〜5Ωが基準とされ、抵抗変動分は、4.5〜5Ωで0%、4〜4.5Ωで−1%、5〜5.5Ωで1%とされている。したがって、抵抗値が4.8Ωの場合、FF制御部431は、FF項として10%を設定する。
次いで、マイコン40のFB制御部430が、FB項を設定する(ステップS26)。本実施形態のFB制御部430は、上記したPI制御によってFB項を算出し、設定する。
本実施形態は、先行実施形態を参照できる。このため、先行実施形態に示したモータ制御装置10と共通する部分についての説明は省略する。
Claims (6)
- 直流モータ(100)の駆動を制御するモータ制御装置であって、
直流電源から前記直流モータに電流を流すために動作するスイッチング素子(21〜24)と
前記直流モータに流れる電流を検出する電流検出部(30)と、
通電状態において、前記直流モータの回転が停止したか否かを判定する停止判定部(41)と、
回転停止と判定されると、前記直流モータを含む通電経路の抵抗値を算出する抵抗値算出部(42)と、
入力された電流指令に対して前記電流検出部による検出電流が追従するようにフィードバック項を設定するとともに、算出された前記抵抗値に応じたフィードフォワード項を設定し、前記フィードバック項及び前記フィードフォワード項に基づいて前記スイッチング素子に出力する信号のデューティ比を設定するデューティ比設定部(43)と、を備え、
前記直流モータは、車両に搭載されたバルブの開度を調整する電動アクチュエータの直流モータであり、
前記車両には、前記バルブの開度に応じた電圧を出力する開度センサ(103)が搭載され、
前記バルブは前記直流モータへの通電開始前の状態で全開状態であり、前記バルブの開度は通電開始による前記直流モータの回転にともなって小さくなり、前記バルブの開度が所定開度になると通電状態で前記直流モータの回転を停止させて前記所定開度で保持し、
前記開度センサの出力電圧は、前記直流モータの回転により前記バルブの開度が小さくなることにともなって上昇し、前記バルブが所定開度に到達すると一定となり、
前記停止判定部は、前記開度センサの出力電圧に基づいて、前記直流モータの回転停止を判定するモータ制御装置。 - 直流モータは、過給圧調整用のバルブの開度を調整する請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記停止判定部は、前記出力電圧の微分値に基づいて、前記直流モータの回転停止を判定する請求項1又は請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記直流モータの端子間の電圧を検出する端子間電圧検出部(60)をさらに備え、
前記抵抗値算出部は、前記端子間の電圧及び前記検出電流に基づいて、前記抵抗値を算出する請求項1〜3いずれか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記抵抗値算出部は、前記直流電源の電圧及び前記検出電流に基づいて、前記抵抗値を算出する請求項1〜3いずれか1項に記載のモータ制御装置。
- 前記デューティ比設定部は、算出された前記抵抗値、前記直流電源の電圧、及び前記電流指令に基づいて前記フィードフォワード項を算出により設定する請求項4又は請求項5に記載のモータ制御装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017239469A JP6973012B2 (ja) | 2017-12-14 | 2017-12-14 | モータ制御装置 |
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JP2017239469A JP6973012B2 (ja) | 2017-12-14 | 2017-12-14 | モータ制御装置 |
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JP2019106826A JP2019106826A (ja) | 2019-06-27 |
JP6973012B2 true JP6973012B2 (ja) | 2021-11-24 |
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Family Applications (1)
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JP2017239469A Active JP6973012B2 (ja) | 2017-12-14 | 2017-12-14 | モータ制御装置 |
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Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP3609931B2 (ja) * | 1998-01-21 | 2005-01-12 | 三菱電機株式会社 | モータ電流制御装置 |
JP2004208453A (ja) * | 2002-12-26 | 2004-07-22 | Nikon Corp | モータコイルの温度検出装置、モータの発熱防止装置、モータ駆動装置、ステージ装置、露光装置、及び半導体デバイスの製造方法 |
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- 2017-12-14 JP JP2017239469A patent/JP6973012B2/ja active Active
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JP2019106826A (ja) | 2019-06-27 |
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