JP6972635B2

JP6972635B2 - 組立体および本体装置

Info

Publication number: JP6972635B2
Application number: JP2017084077A
Authority: JP
Inventors: 真小野
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-04-21
Filing date: 2017-04-21
Publication date: 2021-11-24
Anticipated expiration: 2037-04-21
Also published as: JP2018182673A

Description

本開示は、本体装置に付属装置が着脱可能に装着された組立体における通信用識別子の設定に関する。

車両に搭載された電子制御ユニット（Electronic Control Unit、以下「ＥＣＵ」と呼ぶ）同士の通信を実現するために、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）などの車載ネットワークが用いられている。車載ネットワークでは、各ＥＣＵに対して一意に通信識別子を設定する必要がある。このため、車載ネットワークに新たにＥＣＵを追加する場合、既設のＥＣＵに設定されている通信識別子とは異なる通信識別子を、追加しようとするＥＣＵに設定する必要がある。そこで、追加しようとするＥＣＵに対して優先度に応じた仮の通信識別子（ＩＤ）を予め割り当てておき、ＥＣＵが車載ネットワークに追加された場合に、マスタＥＣＵが追加されたＥＣＵの仮のＩＤと既設のＥＣＵのＩＤとを比較して、優先順位に従ってＩＤを割り当て直す方法が提案されている（特許文献１参照）。

上述の車載ネットワークに新たにＥＣＵを追加する場合とは、例えば、故障等の理由によりＥＣＵを内蔵するドアミラーを取り外して新たなドアミラーを車体本体に取り付けた際に、新たなドアミラー内のＥＣＵを車載ネットワークに追加する場合などが想定される。

特開２０１６−２１３６３４号公報

特許文献１の方法では、各ＥＣＵにＩＤを設定させるための機能がマスタＥＣＵに必要となり、マスタＥＣＵの処理負荷が大きくなる。また、同時に複数のＥＣＵが追加された場合、仮ＩＤが重複してしまい、ＩＤの割り当て直しが失敗するおそれがある。また、追加しようとするＥＣＵに対し優先順位に応じた仮ＩＤを予め設定しておかねばならず、かかる設定のための作業負担が大きくなる、さらには、誤った仮ＩＤを設定するおそれもある。また、故障に備えて予備品、例えば、ドアミラーの予備品を用意しておく場合、稼動品のドアミラーに設定されていた仮ＩＤと同じ仮ＩＤを、予備品にも予め設定しておく必要があり、仮ＩＤが異なるドアミラーが複数存在する場合には、各仮ＩＤごとに予備品を用意しておかねばならず、運用コストが増大するという問題もある。

上述した問題は、新たなドアミラーを車体本体に取り付ける場合に限らず、新たなヘッドライトなど、他の任意に付属装置を車体本体に取り付ける場合にも生じ得る。また、車両に搭載された車載ネットワークに限らず、他の装置に搭載されたネットワークにおいて生じ得る。例えば、遠隔操縦可能な飛翔体に搭載されたネットワークにおいても、プロペラアームにＥＣＵが内蔵され、かかるプロペラアームが本体装置に装着される場合には、上述の問題が生じ得る。すなわち、付属装置が本体装置に着脱可能に装着された組立体において、新たに追加しようとする付属装置に対して通信識別子を設定しようとする場合には、上述した問題が生じ得る。そこで、新たに追加しようとする付属装置に対する通信識別子の設定を容易に実現する技術が望まれる。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

本発明の一形態によれば、複数の付属装置（２０１〜２０４）と、前記複数の付属装置がそれぞれ着脱可能に装着され、各付属装置と通信を行なって制御する本体装置（１００、１００ａ）と、を備える組立体（１０）が提供される。この組立体において、複数の付属装置は、それぞれ；自身が前記本体装置に装着された場合に前記本体装置と電気的に接続され、自身の通信用識別子を設定するために用いられる第１識別子設定用端子（２５ｉ）と；前記第１識別子設定用端子における信号の電気的特性を特定し、特定された前記電気的特性に基づき、自身の前記通信用識別子を設定する識別子設定部（２２３）と；を有し；前記本体装置は、前記複数の付属装置が装着された場合に各付属装置の前記第１識別子設定用端子とそれぞれ電気的に接続され、各前記第１識別子設定用端子における前記電気的特性を、前記複数の付属装置が装着される前に比べて変化させ、且つ、互いに異なるように変化させる電気的特性変更部（Ｒ２１〜Ｒ２４、１６０）を有する。前記付属装置は、電源部（２１２）と、前記電源部と前記第１識別子設定用端子との間の第１導通経路（ｒ１１）と、前記第１導通経路に設けられた第１抵抗器（Ｒ１０）と、をさらに備える。前記本体装置は、前記本体装置に前記複数の付属装置が装着された場合に各付属装置の前記第１識別子設定用端子と接触して電気的に接続される複数の第２識別子設定用端子（１５ｉ）と、前記複数の第２識別子設定用端子のそれぞれと接地部との間に設けられた複数の第２導通経路（ｒ２１、ｒ２９、ｒ２０）と、を備える。前記電気的特性変更部は、前記複数の第２導通経路にそれぞれ設けられた互いに電気抵抗値が異なる複数の第２抵抗器（Ｒ２１〜Ｒ２４）を有する。前記複数の付属装置の前記識別子設定部は、前記第１導通経路において前記第１抵抗器と前記第１識別子設定用端子との間の位置の電圧値に応じて、自身の前記通信用識別子を設定する。前記付属装置は、プロペラ（２５０）と、前記プロペラを駆動するモータ（２１１）と、を有するプロペラアームである。前記組立体は、飛翔体である。
本発明の他の実施形態によれば、複数の付属装置（２０１〜２０４）がそれぞれ着脱可能に自身に装着されることで組立体（１０）を構成し、各付属装置と通信を行なって制御する本体装置（１００、１００ａ）が提供される。この本体装置は、前記複数の付属装置が装着された場合に、各付属装置が有する第１識別子設定用端子であって各付属装置が前記本体装置に装着された場合に前記本体装置と電気的に接続されて各付属装置の通信用識別子を設定するために用いられる第１識別子設定用端子（２５ｉ）と、それぞれ電気的に接続され、各第１識別子設定用端子における信号の電気的特性を、前記複数の付属装置が装着される前に比べて変化させる電気的特性変更部（Ｒ２１〜Ｒ２４、１６０）を備える。各付属装置は、電源部（２１２）と、前記電源部と前記第１識別子設定用端子との間の第１導通経路（ｒ１１）と、前記第１導通経路に設けられた第１抵抗器（Ｒ１０）と、をさらに有する。前記本体装置に前記複数の付属装置が装着された場合に各付属装置の前記第１識別子設定用端子と接触して電気的に接続される複数の第２識別子設定用端子（１５ｉ）と、前記複数の第２識別子設定用端子のそれぞれと接地部との間に設けられた複数の第２導通経路（ｒ２１、ｒ２９、ｒ２０）と、をさらに備える。前記電気的特性変更部は、前記複数の第２導通経路にそれぞれ設けられた互いに電気抵抗値が異なる複数の第２抵抗器（Ｒ２１〜Ｒ２４）を有する。前記複数の付属装置は、前記第１導通経路において前記第１抵抗器と前記第１識別子設定用端子との間の位置の電圧値に応じて、自身の前記通信用識別子を設定する。前記付属装置は、プロペラ（２５０）と、前記プロペラを駆動するモータ（２１１）と、を有するプロペラアームである。前記組立体は、飛翔体である。

この形態の組立体によれば、複数の付属装置が本体装置に装着された場合に、各付属装置の第１の識別子設定用端子における信号の電気的特性を装着前に比べて変化させ、且つ、互いに異ならせることができるので、付属装置においてかかる電気的特性に基づき通信用識別子を設定する際に互いに異なる通信用識別子を設定することができ、新たに追加しようとする付属装置に対する通信識別子の設定を容易に実現できる。したがって、例えば、本体装置における通信識別子の設定に要する処理負荷が増大することを抑制できる。また、例えば、予め付属装置に通信識別子を設定しておかずに済むため、かかる事前設定のための作業負担が増大することを抑制できると共に、誤設定を抑制できる。さらには、予め通信識別子を付属装置に設定しておかずに済むため、複数の付属装置の予備品として、かかる複数の付属品の合計数よりも少ない数（例えば、１つ）の予備品を用意しておけば足りるため、運用コストの上昇を抑制できる。

本発明は、組立体以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、本体装置、付属装置、付属装置に対する通信識別子の設定方法、かかる方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。

本発明の組立体の一実施形態としての飛翔体の外観構成を模式的に示す説明図である。第１実施形態における本体装置の構成を示すブロック図である。第１実施形態におけるプロペラアームの構成を示すブロック図である。第１実施形態におけるＣＡＮ−ＩＤ設定処理の手順を示すフローチャートである。第１実施形態におけるＣＡＮ−ＩＤ設定例を示す説明図である。第２実施形態における本体装置の構成を示すブロック図である。第２実施形態におけるプロペラアームの構成を示すブロック図である。第２実施形態におけるＣＡＮ−ＩＤ設定処理の手順を示すフローチャートである。第２実施形態におけるＣＡＮ−ＩＤ設定例を示す説明図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．全体構成：
図１に示す飛翔体１０は、本体装置１００と４つのプロペラアーム２０１、２０２、２０３、２０４を備え、各プロペラアーム２０１〜２０４の回転により生じる飛翔力により、空中を飛翔する。飛翔体１０は、例えば、空中での撮影や、空中での農薬の散布や、貨物の運搬等に利用され得る。

本体装置１００は、飛翔体１０の中央に位置し、４つのプロペラアーム２０１〜２０４への電力供給や制御、また、利用者が有する図示しないリモートコントローラーとの間での無線通信などを行う。本体装置１００には、４つのスロットが設けられており、これら４つのスロットに４つのプロペラアーム２０１〜２０４が着脱可能に装着され得る。図１では、４つのプロペラアーム２０１〜２０４が本体装置１００に装着された状態を示す。本体装置１００と各プロペラアーム２０１〜２０４とは、有線通信を行う。これにより、本体装置１００は、各プロペラアーム２０１〜２０４を制御すると共に、各プロペラアーム２０１〜２０４の状態を特定する。本実施形態では、本体装置１００と各プロペラアーム２０１〜２０４との間の有線通信は、ＣＡＮ（Controller Area Network）により実現される。したがって、各プロペラアーム２０１〜２０４には、ＣＡＮ通信用の通信識別子（ＣＡＮ−ＩＤ）が予め設定される。

４つのプロペラアーム２０１〜２０４は、上述のＣＡＮ−ＩＤを除き、互いに同じ構成を有する。本体装置１００における互いに対向する位置（スロット）に装着された２つのプロペラアームの有するプロペラは、互いに同一の方向に回転する。但し、本体装置１００において直交する位置（スロット）に装着されたプロペラアームの有するプロペラは、互いに反対方向に回転する。なお、４つのプロペラアーム２０１〜２０４の外径方向に、４つのプロペラアーム２０１〜２０４を周方向に囲むようにバンパーを設けてもよい。かかるバンパーは、４つのプロペラアーム２０１〜２０４に取り付けられて支持されてもよい。

Ａ２．本体装置の構成：
図２に示すように、本体装置１００は、４つのスロットＳＬ１、ＳＬ２、ＳＬ３、ＳＬ４と、主制御部１１０と、バッテリ１３０と、４つの抵抗器Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３、Ｒ２４とを備える。

４つのスロットＳＬ１〜ＳＬ４には、４つのプロペラアーム２０１〜２０４のうちのいずれか１つのプロペラアームが装着される。具体的には、スロットＳＬ１には、プロペラアーム２０１が装着される。同様に、スロットＳＬ２にはプロペラアーム２０２が、スロットＳＬ３にはプロペラアーム２０３が、スロットＳＬ４にはプロペラアーム２０４が、それぞれ装着される。

４つのスロットＳＬ１〜ＳＬ４は、互いに同じ構成を有するので、スロットＳＬ１を代表して説明する。スロットＳＬ１は、ＣＡＮ用のバス配線１２１、１２２に接続するための２つのコネクタ１５ｐ、１５ｎを備えている。

また、スロットＳＬ１は、ＣＡＮ−ＩＤ設定用の２つのコネクタ１５ｉ、１５ｇを備えている。後述するように、本実施形態では、各プロペラアーム２０１〜２０４が本体装置１００に装着された際に、ＣＡＮ−ＩＤ設定処理が実行されて各プロペラアーム２０１〜２０４にＣＡＮ−ＩＤが設定される。上述の２つのコネクタ１５ｉ、１５ｇは、このＣＡＮ−ＩＤ設定処理において用いられる。ＣＡＮ−ＩＤ設定処理の詳細手順については後述する。

スロットＳＬ１のコネクタ１５ｉは、導線ｒ２１を介して共通導線ｒ２９に接続されている。導線ｒ２１には、抵抗器Ｒ２１が配置されている。同様に、スロットＳＬ２のコネクタ１５ｉは、導線ｒ２２を介して共通導線ｒ２９に接続されている。導線ｒ２２には、抵抗器Ｒ２２が配置されている。スロットＳＬ３のコネクタ１５ｉは、導線ｒ２３を介して共通導線ｒ２９に接続されている。導線ｒ２３には、抵抗器Ｒ２３が配置されている。スロットＳＬ４のコネクタ１５ｉは、導線ｒ２４を介して共通導線ｒ２９に接続されている。導線ｒ２４には、抵抗器Ｒ２４が配置されている。

本実施形態において、上述した４つの抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４は、互いに電気抵抗値が異なる。具体的には、抵抗器Ｒ２１の電気抵抗値は２８７ＫΩ（キロオーム）であり、抵抗器Ｒ２２の電気抵抗値は１．２１ＫΩであり、抵抗器Ｒ２３の電気抵抗値は３．３２ＫΩであり、抵抗器Ｒ２４の電気抵抗値は１４．０ＫΩである。本実施形態では、これらの４つの抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４を「第２抵抗器」とも呼ぶ。

共通導線ｒ２９は、共通導線ｒ２０に接続されている。共通導線ｒ２０は、バッテリ１３０の負極に接続されており、接地されているとみなすことができる。

スロットＳＬ１のコネクタ１５ｇは、上述の共通導線ｒ２０に接続されている。したがって、上述のコネクタ１５ｉと同様に、共通導線ｒ２０を介してバッテリ１３０の負極に接続されている。なお、他のスロットＳＬ２〜ＳＬ４が有するコネクタ１５ｇも同様であるので、詳細な説明を省略する。

主制御部１１０は、本体装置１００を制御すると共に、装着された各プロペラアーム２０１〜２０４をＣＡＮ通信を行って制御する。本体装置１００の制御とは、例えば、リモートコントローラーとの間の無線通信の制御、バッテリ１３０から各プロペラアーム２０１〜２０４への給電制御、慣性計測などが該当する。各プロペラアーム２０１〜２０４の制御とは、例えば、各プロペラアーム２０１〜２０４が有するアーム制御部（後述のアーム制御部２２０）に対して目標回転数を指示したり、各プロペラアーム２０１〜２０４の実際の回転数を特定したりする処理が該当する。本実施形態において、主制御部１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えるＥＣＵにより構成されている。かかるＥＣＵが備えるＣＰＵが、予めＲＯＭに記憶されている制御プログラムを実行することにより、主制御部１１０は、通信制御部１１１として機能する。通信制御部１１１は、主制御部１１０と各プロペラアーム２０１〜２０４との間でＣＡＮ通信を実行する。主制御部１１０には、ＣＡＮ通信を行うために、図示しないトランシーバを介してバス配線１２１、１２２が接続されている。

バッテリ１３０は、本実施形態では、二次電池により構成され、本体装置１００が図示しないドックに接続された場合に、外部電源からの給電により充電される。上述のように、バッテリ１３０の負極は、共通導線ｒ２０に接続されている。

Ａ３．プロペラアームの構成：
上述のように、４つのプロペラアーム２０１〜２０４は、設定されているＣＡＮ−ＩＤを除き、互いに同じ構成を有するので、プロペラアーム２０１を代表して、構成を説明する。図３に示すように、プロペラアーム２０１は、プロペラ部２５０と、アーム部２３０と、本体部２１０とを備える。プロペラ部２５０は、図１に示すように、本体部２１０の上方側に配置されている。

アーム部２３０の一端は、プロペラアーム２０１が本体装置１００に装着された状態において、本体装置１００のスロットＳＬ１に接続される。アーム部２３０の他端には、本体部２１０が連なっている。アーム部２３０は、ＣＡＮ用のバス配線１２１、１２２に接続するための２つのコネクタ２５ｐ、２５ｎを備えている。図３に示すように、プロペラアーム２０１が本体装置１００に装着された状態において、コネクタ２５ｐは、本体装置１００のコネクタ１５ｐと接続し、また、コネクタ２５ｎは、本体装置１００の１５ｎと接続する。

また、アーム部２３０は、ＣＡＮ−ＩＤ設定用の２つのコネクタ２５ｉ、２５ｇを備えている。プロペラアーム２０１が本体装置１００に装着された状態において、コネクタ２５ｉは、本体装置１００のコネクタ１５ｉと接続し、コネクタ２５ｇは、本体装置１００のコネクタ１５ｇと接続する。

コネクタ２５ｉは、導線ｒ１１を介して電源部２１２に接続されている。導線ｒ１１には、抵抗器Ｒ１０が設けられている。本実施形態において、抵抗器Ｒ１０の電気抵抗値は、２．００ＫΩである。なお、この抵抗器Ｒ１０の電気抵抗値は、本体装置１００における４つの抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４とは異なり、４つのプロペラアーム２０１〜２０４において互いに等しい。本実施形態において、この抵抗器Ｒ１０を「第１抵抗器」とも呼ぶ。導線ｒ１１において、抵抗器Ｒ１０とコネクタ２５ｉとの間の位置に、後述のアーム制御部２２０のＡ／Ｄポート（アナログ／デジタル変換ポート）が電気的に接続されている。また、導線ｒ１１において、電源部２１２と抵抗器Ｒ１０との間の位置に、後述のアーム制御部２２０の電源ポートＶＣＣが電気的に接続されている。なお、電源部２１２には、図示しない給電経路を介して本体装置１００のバッテリ１３０から給電が行なわれる。

コネクタ２５ｇは、アーム制御部２２０の接地ポートＶＳＳと接続されている。上述のように、コネクタ２５ｇとコネクタ１５ｇとが接続されると、接地ポートＶＳＳは、２つのコネクタ２５ｇ、１５ｇおよび共通導線ｒ２０を介してバッテリ１３０の負極（接地部）と電気的に接続される。

本体部２１０は、プロペラアーム２０１における本体装置１００と接続する側の端部とは反対側の端部に配置されている。本体部２１０は、モータ２１１と、アーム制御部２２０とを備える。モータ２１１は、電源部２１２からの供給電力により駆動し、プロペラ部２５０を回転させる。

アーム制御部２２０は、ＣＡＮ通信によって本体装置１００から受信する指示に従い、モータ２１１の駆動を制御する。アーム制御部２２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えるＥＣＵにより構成されている。かかるＥＣＵが備えるＣＰＵが、予めＲＯＭに記憶されている制御プログラムを実行することにより、アーム制御部２２０は、モータ制御部２２１、通信制御部２２２および識別子設定部２２３として機能する。モータ制御部２２１は、モータ制御部２２１の駆動を制御する。通信制御部２２２は、プロペラアーム２０１（アーム制御部２２０）と本体装置１００（主制御部１１０）との間のＣＡＮ通信を実行する。識別子設定部２２３は、後述のＣＡＮ−ＩＤ設定処理を実行して、自らのＣＡＮ−ＩＤを設定する。主制御部１１０が有するＲＯＭには、予め閾値電圧テーブル２２４が記憶されている。閾値電圧テーブル２２４には、ＣＡＮ−ＩＤ設定処理において用いられる閾値となる電圧値が予め設定されている。閾値電圧テーブル２２４の具体的な設定内容については、後述する。

アーム制御部２２０は、所定の時間間隔ごとに、上述のＡ／Ｄポートから入力されるアナログ信号をデジタル信号に変換して、導線ｒ１１において抵抗器Ｒ１０とコネクタ２５ｉとの間の位置の電圧値（以下、「参照電圧値」と呼ぶ）を求め、アーム制御部２２０内の図示しないＲＯＭに記憶している。

上述の飛翔体１０は、発明の概要欄における組立体の下位概念に相当する。また、４つのプロペラアーム２０１〜２０４は発明の概要欄における複数の付属装置の下位概念に、コネクタ２５ｉは発明の概要欄における第１識別子設定用端子の下位概念に、４つの抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４は発明の概要欄における電気的特性変更部および複数の第２抵抗器の下位概念に、導線ｒ１１は発明の概要欄における第１導通経路の下位概念に、Ｒ１０は発明の概要欄における第１抵抗器の下位概念に、コネクタ１５ｉは発明の概要欄における第２識別子設定用端子の下位概念に、４つの導線ｒ２１〜ｒ２４は発明の概要欄における複数の第２導通経路の下位概念に、それぞれ相当する。

Ａ４．ＣＡＮ−ＩＤ設定処理：
４つのプロペラアーム２０１〜２０４のいずれかが本体装置１００に装着され、かかるプロペラアームに対して本体装置１００から給電が行なわれると、かかるプロペラアームにおいてＣＡＮ−ＩＤ設定処理が実行される。

ＣＡＮ−ＩＤ設定処理とは、既設の他のプロペラアームに設定されているＣＡＮ−ＩＤと重複しないＣＡＮ−ＩＤを自動的に設定するための処理である。本体装置１００に未装着状態のプロペラアーム、より具体的には、製造後において本体装置１００に一度も装着されていなプロペラアームには、ＣＡＮ−ＩＤとしてデフォルト値（例えば、０Ｈ（１６進表記））が設定されている。このようなプロペラアームが本体装置１００に装着された後にＣＡＮ−ＩＤ設定処理が実行されると、デフォルト値から他の値に変更されて設定される。また、故障修理の等理由により本体装置１００から取り外したプロペラアームには、装着されていた際に設定されたＣＡＮ−ＩＤが設定されている。このようなプロペラアームが本体装置１００に装着された後にＣＡＮ−ＩＤ設定処理が実行されると、場合によっては（取り外したスロットと異なるスロットに装着されると）、異なるＣＡＮ−ＩＤが設定される。

なお、各プロペラアーム２０１〜２０４が本体装置１００に装着されると、各プロペラアーム２０１〜２０４の各コネクタ２５ｉ、２５ｇ、２５ｐ、２５ｎは本体装置１００の対応するコネクタ（コネクタ１５ｉ、１５ｇ、１５ｐ、１５ｎ）と接続される。また、各プロペラアーム２０１〜２０４の電源部２１２には、本体装置１００から電力が供給される。

図４に示すように、まず、識別子設定部２２３は、参照電圧値（導線ｒ１１において抵抗器Ｒ１０とコネクタ２５ｉとの間の位置の電圧値）を、図示しないＲＯＭから読み込む（ステップＳ１０５）。図２および図３に示すように、プロペラアームと本体装置１００とが接続されると、電源部２１２と接地部（本体装置１００が備えるバッテリ１３０の負極）との間には、第１抵抗器（図３に示すプロペラアーム２０１の抵抗器Ｒ１０）と、第２抵抗器（図２に示す抵抗器Ｒ２１）とが存在することとなる。このため、参照電圧値は、電源部２１２における電圧値から第１抵抗器で分圧された電圧値となる。

図４に示すように、識別子設定部２２３は、閾値電圧テーブル２２４を参照して、参照電圧値が第１閾値電圧値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１１０）。閾値電圧テーブル２２４には、第１閾値電圧値、第２閾値電圧値、および第３閾値電圧値の合計３つの閾値電圧値が設定されている。具体的には、本実施形態では、第１閾値電圧値として０．８３Ｖが設定されている。また、第２閾値電圧値として１．６５Ｖが、第３閾値電圧値として２．４８Ｖが、それぞれ設定されている。

参照電圧値が第１閾値電圧値よりも小さいと判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「１０Ｈ」を設定する（ステップＳ１１５）。他方、参照電圧値が第１閾値電圧値よりも小さくないと判定された場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、識別子設定部２２３は、参照電圧値が第２閾値電圧値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１２０）。

参照電圧値が第２閾値電圧値よりも小さいと判定された場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「２０Ｈ」を設定する（ステップＳ１２５）。他方、参照電圧値が第２閾値電圧値よりも小さくないと判定された場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）、識別子設定部２２３は、参照電圧値が第３閾値電圧値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１３０）。

参照電圧値が第３閾値電圧値よりも小さいと判定された場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「３０Ｈ」を設定する（ステップＳ１３５）。他方、参照電圧値が第３閾値電圧値よりも小さくないと判定された場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「４０Ｈ」を設定する（ステップＳ１４０）。上述のステップＳ１１５、Ｓ１２５、Ｓ１３５、およびＳ１４０がそれぞれ完了した後、ＣＡＮ−ＩＤ設定処理は完了する。

図５に示す例では、アーム番号に示すプロペラアームが本体装置１００に装着された場合の、第１抵抗器の抵抗値、第２抵抗器の抵抗値、参照電圧値例、閾値電圧値、およびＣＡＮ−ＩＤ設定例が表わされている。アーム番号として、スロットＳＬ１に装着されるプロペラアーム、すなわちプロペラアーム２０１に対して「１」が、スロットＳＬ２に装着されるプロペラアーム２０２に対して「２」が、スロットＳＬ３に装着されるプロペラアーム２０３に対して「３」が、スロットＳＬ４に装着されるプロペラアーム２０４に対して「４」が、それぞれ設定されている。

図５に示すように、各プロペラアーム２０１〜２０４が本体装置１００に装着された場合、各プロペラアーム２０１〜２０４の第２抵抗器（抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４）の抵抗値がそれぞれ異なるため、参照電圧値は、互いに異なることとなる。ここで、３つの閾値電圧値は、各プロペラアーム２０１〜２０４の参照電圧値のうち、互いに最も近い値の２つの電圧値の間の電圧値となるように、予め設定されている。例えば、プロペラアーム２０１とプロペラアーム２０２で検出される２つの参照電圧値は、各プロペラアーム２０１、２０２の第１抵抗器の抵抗値および第２抵抗器の抵抗値と、電源部２１２の電圧値とから算出できる。そして、算出された２つの参照電圧値の間の電圧値として、第１電圧値が設定されている。同様に、第２閾値電圧値は、プロペラアーム２０２とプロペラアーム２０３で検出される２つの参照電圧値の間の電圧値として算出され、予め設定されている。また、第３閾値電圧値は、プロペラアーム２０３とプロペラアーム２０４で検出される２つの参照電圧値の間の電圧値として算出され、予め設定されている。

このように第１ないし第３閾値電圧値が設定されているため、図５に示すように、プロペラアーム２０１で検出された参照電圧値（実測値）が０．４１Ｖの場合、第１閾値電圧値（０．８３Ｖ）よりも小さい値であることから、ＣＡＮ−ＩＤとして「１０Ｈ」が設定される。すなわち、プロペラアーム２０１に本体装置１００が装着された場合には、ステップＳ１１０の後、ステップＳ１１５が実行され、ＣＡＮ−ＩＤとして「１０Ｈ」が設定されてＣＡＮ−ＩＤ設定処理は終了する。

同様に、プロペラアーム２０１を除く他の３つのプロペラアーム２０２〜２０４がそれぞれ本体装置１００に装着された場合に設定されるＣＡＮ−ＩＤについて説明する。プロペラアーム２０２が本体装置１００に装着され、ステップＳ１０５で読み込まれた参照電圧値が図５に示すように１．２４Ｖの場合、第１閾値電圧値（０．８３Ｖ）と第２閾値電圧値（１．６５Ｖ）との間であるため、ＣＡＮ−ＩＤとして「２０Ｈ」が設定される。また、プロペラアーム２０３が本体装置１００に装着され、ステップＳ１０５で読み込まれた参照電圧値が２．０６Ｖの場合、第２閾値電圧値（１．６５Ｖ）と第３閾値電圧値（２．４８Ｖ）との間であるため、ＣＡＮ−ＩＤとして「３０Ｈ」が設定される。また、プロペラアーム２０４が本体装置１００に装着され、ステップＳ１０５で読み込まれた参照電圧値が２．８９Ｖの場合、第３閾値電圧値（２．４８Ｖ）よりも大きな値であることから、ＣＡＮ−ＩＤとして「４０Ｈ」が設定される。

このように、各プロペラアーム２０１〜２０４が本体装置１００に装着された場合、それぞれのプロペラアームに対して、互いに異なるＣＡＮ−ＩＤが設定されることとなる。

以上説明した第１実施形態の飛翔体１０によれば、各プロペラアーム２０１〜２０４が本体装置１００に装着された場合に、各プロペラアーム２０１〜２０４の参照電圧値、すなわち、抵抗器Ｒ１０とコネクタ１５ｉとの間の位置における電圧値を装着前に比べて変化させ、且つ、互いに異ならせることができるので、各プロペラアーム２０１〜２０４においてかかる参照電圧値に基づきＣＡＮ−ＩＤを設定する際に、互いに異なるＣＡＮ−ＩＤを設定することができ、新たに追加しようとするプロペラアームに対するＣＡＮ−ＩＤの設定を容易に実現できる。より具体的には、プロペラアーム２０１が本体装置１００に装着された場合に、本体装置１００の接地部とプロペラアーム２０１の電源部２１２との間には、導線ｒ１１、導線ｒ２１、共通導線ｒ２０とからなる導電経路が形成される。ここで、各第２導電経路（導線ｒ２１〜ｒ２４）に設けられた第２抵抗器（抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４）の電気抵抗値は互いに異なるため、導線ｒ１１において第１抵抗器（抵抗器Ｒ１０）とコネクタ２５ｉとの間の位置の電圧値（参照電圧値）を互い異ならせることができる。４つのプロペラアーム２０１〜２０４の識別子設定部２２３は、このように互いに異なる参照電圧値に応じてＣＡＮ−ＩＤを設定するので、電圧値の相違に基づき、互いに異なるＣＡＮ−ＩＤを、各プロペラアーム２０１〜２０４に容易に設定できる。

したがって、例えば、本体装置１００が各プロペラアーム２０１〜２０４に対してそれぞれＣＡＮ−ＩＤを設定する構成に比べて、本体装置１００におけるＣＡＮ−ＩＤの設定に要する処理負荷が増大することを抑制できる。また、例えば、予め各プロペラアーム２０１〜２０４にＣＡＮ−ＩＤを設定しておかずに済むため、かかる事前設定のための作業負担が増大することを抑制できると共に、誤設定を抑制できる。さらには、予めＣＡＮ−ＩＤをプロペラアームに設定しておかずに済むため、４つのプロペラアーム２０１〜２０４の予備品として、プロペラアーム２０１〜２０４の合計数の４つよりも少ない数（例えば、１つ）の予備品のプロペラアームを用意しておけば足りるため、運用コストの上昇を抑制できる。また、例えば、プロペラアーム２０１をスロットＳＬ１から取り外した後に、本体装置１００の他のスロット、例えばスロットＳＬ２に取り付けた場合には、プロペラアーム２０１に対して、ＣＡＮ−ＩＤとして「２０Ｈ」を自動的に設定できる。つまり、各プロペラアーム２０１〜２０４を取り付けるスロットが限定されないため、飛翔体１０の運用を容易に行うことができる。

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態の飛翔体では、各プロペラアームにおいて、コネクタ２５ｉに入力される信号の周波数に応じてＣＡＮ−ＩＤが設定される。以下、図６〜図９を用いて詳細を説明する。第２実施形態の飛翔体の概略構成は、図１に示す第１実施形態の飛翔体１０と同じであるので、その詳細な説明を省略する。

図６に示す第２実施形態の本体装置１００ａは、カウンタ１６０を備える点と、第２抵抗器（抵抗器Ｒ２１〜Ｒ２４）が省略されている点とにおいて、第１実施形態の本体装置１００と異なる。

カウンタ１６０は、１６Ｈｚの入力信号ＩＳを分周して、１Ｈｚの信号と、２Ｈｚの信号と、４Ｈｚの信号と、８Ｈｚの信号とを、それぞれ出力する。

スロットＳＬ１のコネクタ１５ｉには、導線ｒ２１を介してカウンタ１６０が接続され、カウンタ１６０から１Ｈｚの信号が入力される。また、スロットＳＬ２のコネクタ１５ｉには、導線ｒ２２を介してカウンタ１６０が接続され、カウンタ１６０から２Ｈｚの信号が入力される。また、スロットＳＬ３のコネクタ１５ｉには、導線ｒ２３を介してカウンタ１６０が接続され、カウンタ１６０から４Ｈｚの信号が入力される。また、スロットＳＬ４のコネクタ１５ｉには、導線ｒ２４を介してカウンタ１６０が接続され、カウンタ１６０から８Ｈｚの信号が入力される。このように、各スロットＳＬ１〜Ｓｌ４のコネクタ１５ｉには、それぞれ異なる周波数の信号が入力される。

図７に示す第２実施形態のプロペラアーム２０１ａは、抵抗器Ｒ１０を備えていない点と、コネクタ２５ｉが電源部２１２と電気的に接続されていない点と、閾値電圧テーブル２２４に代えて閾値周波数テーブル２２５を備える点とにおいて、図３に示す第１実施形態のプロペラアーム２０１と異なる。第２実施形態のプロペラアーム２０１ａにおけるその他の構成は、第１実施形態のプロペラアーム２０１と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。なお、第２実施形態における他のプロペラアーム、すなわち、第１実施形態のプロペラアーム２０２〜２０４に対応する３つのプロペラアームは、いずれも設定されるＣＡＮ−ＩＤを除き、プロペラアーム２０１ａと同じ構成を有する。

プロペラアーム２０１ａが本体装置１００ａに装着されると、図７に示すように、コネクタ２５ｉとコネクタ１５ｉとが接続され、カウンタ１６０から出力された１Ｈｚの信号がプロペラアーム２０１ａのアーム制御部２２０に入力される。なお、スロットＳＬ２にプロペラアームが装着されると、カウンタ１６０から出力された２Ｈｚの信号が新たに装着されたプロペラアームのアーム制御部２２０に入力される。同様に、スロットＳＬ３にプロペラアームが装着されると、カウンタ１６０から出力された４Ｈｚの信号が新たに装着されたプロペラアームのアーム制御部２２０に入力される。また、スロットＳＬ４にプロペラアームが装着されると、カウンタ１６０から出力された８Ｈｚの信号が新たに装着されたプロペラアームのアーム制御部２２０に入力される。

閾値周波数テーブル２２５には、ＣＡＮ−ＩＤ設定処理において用いられる閾値となる周波数が設定されている。閾値周波数テーブル２２５の具体的な設定内容については、後述する。

上述のカウンタ１６０は、発明の概要欄における電気的特性変更部の下位概念に相当する。

図８に示す第２実施形態のＣＡＮ−ＩＤ設定処理は、第１実施形態と同じ契機で実行される。まず、識別子設定部２２３は、コネクタ２５ｉから入力される信号の周波数（以下、「参照周波数」と呼ぶ）を特定する（ステップＳ２０５）。

識別子設定部２２３は、閾値周波数テーブル２２５を参照して、参照周波数が第１閾値周波数よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２１０）。閾値周波数テーブル２２５には、第１閾値周波数、第２閾値周波数、および第３閾値周波数の合計３つの閾値周波数が設定されている。具体的には、本実施形態では、第１閾値周波数として１．５Ｈｚが設定されている。また、第２閾値周波数として３．０Ｈｚが、第３閾値周波数として６．０Ｈｚが、それぞれ設定されている。

参照周波数が第１閾値周波数よりも小さいと判定された場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「１０Ｈ」を設定する（ステップＳ２１５）。他方、参照周波数が第１閾値周波数よりも小さくないと判定された場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、識別子設定部２２３は、参照周波数が第２閾値周波数よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２２０）。

参照周波数が第２閾値周波数よりも小さいと判定された場合（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「２０Ｈ」を設定する（ステップＳ２２５）。他方、参照周波数が第２閾値周波数よりも小さくないと判定された場合（ステップＳ２２０：ＮＯ）、識別子設定部２２３は、参照周波数が第３閾値周波数よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２３０）。

参照周波数が第３閾値周波数よりも小さいと判定された場合（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「３０Ｈ」を設定する（ステップＳ２３５）。他方、参照周波数が第３閾値周波数よりも小さくないと判定された場合（ステップＳ２３０：ＮＯ）、識別子設定部２２３は、装着されたプロペラアーム用のＣＡＮ−ＩＤとして、「４０Ｈ」を設定する（ステップＳ２４０）。上述のステップＳ２１５、Ｓ２２５、Ｓ２３５、およびＳ２４０がそれぞれ完了した後、ＣＡＮ−ＩＤ設定処理は完了する。

図９に示す例では、アーム番号に示すプロペラアームが本体装置１００ａに装着された場合の、参照周波数例、閾値周波数、およびＣＡＮ−ＩＤ設定例が表わされている。アーム番号は、図５に示すアーム番号と同じであるので、説明を省略する。

図５に示すように、各プロペラアームが本体装置１００ａに装着された場合、各プロペラアームのコネクタ２５ｉに入力される信号の周波数は互いに異なるため、参照周波数は互いに異なることとなる。ここで、３つの閾値周波数は、各プロペラアームの参照周波数のうち、互いに最も近い値の２つの周波数の間の周波数となるように、予め設定されている。

このように第１ないし第３閾値周波数が設定されているため、図９に示すように、プロペラアーム２０１ａで検出された参照周波数が１．１Ｈｚの場合、第１閾値電圧値（１．５Ｈｚ）よりも小さい値であることから、ＣＡＮ−ＩＤとして「１０Ｈ」が設定される。すなわち、プロペラアーム２０１ａに本体装置１００ａが装着された場合には、ステップＳ２１５が実行され、ＣＡＮ−ＩＤとして「１０Ｈ」が設定されてＣＡＮ−ＩＤ設定処理は終了する。

スロットＳＬ２に第１実施形態のプロペラアーム２０２に対応するプロペラアームが装着され、ステップＳ２０５で特定された参照周波数が図９に示すように２．０Ｈｚの場合、第１閾値周波数（１．５Ｈｚ）と第２閾値周波数（３．０Ｈｚ）との間の値であるため、ＣＡＮ−ＩＤとして「２０Ｈ」が設定される。また、スロットＳＬ３に第１実施形態のプロペラアーム２０３に対応するプロペラアームが装着され、ステップＳ２０５で特定された参照周波数が図９に示すように４．３Ｈｚの場合、第２閾値周波数（３．０Ｈｚ）と第３閾値周波数（６．０Ｈｚ）との間の値であるため、ＣＡＮ−ＩＤとして「３０Ｈ」が設定される。また、スロットＳＬ４に第１実施形態のプロペラアーム２０４に対応するプロペラアームが装着され、ステップＳ２０５で特定された参照周波数が図９に示すように７．９Ｈｚの場合、第３閾値周波数（６．０Ｈｚ）よりも大きな値であることから、ＣＡＮ−ＩＤとして「４０Ｈ」が設定される。

このように、各プロペラアームが本体装置１００ａに装着された場合、第１実施形態と同様に、それぞれのプロペラアームに対して、互いに異なるＣＡＮ−ＩＤが設定されることとなる。

以上説明した第２実施形態の飛翔体は、第１実施形態の飛翔体１０と同様な効果を有する。加えて、本体装置１００ａのカウンタ１６０は、本体装置１００ａに複数のプロペラアームが装着された場合に、各プロペラアームのコネクタ２５ｉに対して互いに異なる周波数の信号を出力し、各プロペラアームの識別子設定部２２３は、それぞれ対応するコネクタ２５ｉから入力される信号の周波数に応じて自身のＣＡＮ−ＩＤを設定するので、かかる周波数の相違に基づき、互いに異なるＣＡＮ−ＩＤを各付属装置に容易に設定できる。

上述の第１および第２実施形態からも理解できるように、複数のプロペラアームが本体装置に装着された場合に、各プロペラアームのコネクタ２５ｉとそれぞれ電気的に接続され、コネクタ２５ｉにおける電気的特性を、装着前に比べて変化させ、且つ、互いに異なるように変化させる電気的特性変更部を有する本体装置を、本発明に適用してもよい。

Ｃ．変形例：
Ｃ１．変形例１：
第１実施形態における第１ないし第３閾値電圧値は、一例に過ぎず、互いに異なる他の任意の電圧値としてもよい。同様に、第２実施形態における第１ないし第３閾値周波数も、互いに異なる任意の周波数としてもよい。

Ｃ２．変形例２：
各実施形態において、アーム制御部２２０は、モータ２１１の直下、すなわちプロペラアーム２０１〜２０４、２０１ａの端部に配置されていたが、アーム部２３０に配置されていてもよい。

Ｃ３．変形例３：
各実施形態では、本発明を飛翔体に適用していたが、飛翔体に限らず、複数の付属装置と、複数の付属装置がそれぞれ着脱可能に装着され、各付属装置と通信を行って制御する本体装置とを備える任意の組立体に、本発明を適用してもよい。例えば、複数のドアミラー装置と車両本体とを備える組立体としての車両に、本発明を適用してもよい。また、例えば、複数のドア装置と車両本体とを備える組立体としての車両に、本発明を適用してもよい。また、例えば、複数のヘッドライト装置と車両本体とを備える組立体としての車両に、本発明を適用してもよい。

Ｃ４．変形例４：
第１実施形態では、各スロットＳＬ１〜ＳＬ４のコネクタ１５ｉと接続された第２抵抗器の数は、それぞれ１つであったが、２つ以上の任意の数であってもよい。この構成においても、各スロットに対応する抵抗器の合計抵抗値を互いに異ならせることにより、第１実施形態と同様な効果を奏する。なお、この構成において、各スロットＳＬ１〜ＳＬ４のうち、少なくとも２つについて、接続された第２抵抗器の数を互いに異ならせてもよい。

Ｃ５．変形例５：
第１実施形態では、各スロットＳＬ１〜ＳＬ４のコネクタ１５ｉの数は、それぞれ１つであったが、２つ以上の任意の数であってもよい。加えて、この構成において、各スロットの複数のコネクタ１５ｉを、互いに並列接続または直列接続させてもよい。この構成においても、各スロットに対応する抵抗器の合計抵抗値を互いに異ならせることにより、第１実施形態と同様な効果を奏する。また、各スロットＳＬ１〜ＳＬ４がそれぞれ第２抵抗器を複数備えることで、各スロットＳＬ１〜ＳＬ４に対応する抵抗器の合計抵抗値のバリエーションを増やすことができ、多数のスロットを備える飛翔体にも、本発明を適用できる。なお、かかる構成において、各スロットＳＬ１〜ＳＬ４のうち、少なくとも２つについて、コネクタ１５ｉの数を互いに異ならせてもよい。

Ｃ６．変形例６：
各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、通信制御部１１１と、モータ制御部２２１と、通信制御部２２２と、識別子設定部２２３とのうちの少なくとも１つの機能部を、集積回路、ディスクリート回路、またはそれらの回路を組み合わせたモジュールにより実現してもよい。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピューター読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピューター内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピューターに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。

本発明は、上述の実施形態および変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する本実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０飛翔体、１００本体装置、２０１〜２０４プロペラアーム、２５ｉコネクタ、２２３識別子設定部、Ｒ２１〜Ｒ２２抵抗器（第２抵抗器、電気的特性変更部）

Claims

複数の付属装置（２０１〜２０４）と、前記複数の付属装置がそれぞれ着脱可能に装着され、各付属装置と通信を行なって制御する本体装置（１００、１００ａ）と、を備える組立体（１０）であって、
複数の付属装置は、それぞれ
自身が前記本体装置に装着された場合に前記本体装置と電気的に接続され、自身の通信用識別子を設定するために用いられる第１識別子設定用端子（２５ｉ）と、
前記第１識別子設定用端子における信号の電気的特性を特定し、特定された前記電気的特性に基づき、自身の前記通信用識別子を設定する識別子設定部（２２３）と、
を有し、
前記本体装置は、前記複数の付属装置が装着された場合に各付属装置の前記第１識別子設定用端子とそれぞれ電気的に接続され、各前記第１識別子設定用端子における前記電気的特性を、前記複数の付属装置が装着される前に比べて変化させ、且つ、互いに異なるように変化させる電気的特性変更部（Ｒ２１〜Ｒ２４、１６０）を有し、
前記付属装置は、
電源部（２１２）と、
前記電源部と前記第１識別子設定用端子との間の第１導通経路（ｒ１１）と、
前記第１導通経路に設けられた第１抵抗器（Ｒ１０）と、
をさらに備え、
前記本体装置は、
前記本体装置に前記複数の付属装置が装着された場合に各付属装置の前記第１識別子設定用端子と接触して電気的に接続される複数の第２識別子設定用端子（１５ｉ）と、
前記複数の第２識別子設定用端子のそれぞれと接地部との間に設けられた複数の第２導通経路（ｒ２１、ｒ２９、ｒ２０）と、
を備え、
前記電気的特性変更部は、前記複数の第２導通経路にそれぞれ設けられた互いに電気抵抗値が異なる複数の第２抵抗器（Ｒ２１〜Ｒ２４）を有し、
前記複数の付属装置の前記識別子設定部は、前記第１導通経路において前記第１抵抗器と前記第１識別子設定用端子との間の位置の電圧値に応じて、自身の前記通信用識別子を設定し、
前記付属装置は、プロペラ（２５０）と、前記プロペラを駆動するモータ（２１１）と、を有するプロペラアームであり、
前記組立体は、飛翔体である、
組立体。
複数の付属装置（２０１〜２０４）がそれぞれ着脱可能に自身に装着されることで組立体（１０）を構成し、各付属装置と通信を行なって制御する本体装置（１００、１００ａ）であって、
前記複数の付属装置が装着された場合に、各付属装置が有する第１識別子設定用端子であって各付属装置が前記本体装置に装着された場合に前記本体装置と電気的に接続されて各付属装置の通信用識別子を設定するために用いられる第１識別子設定用端子（２５ｉ）と、それぞれ電気的に接続され、各第１識別子設定用端子における信号の電気的特性を、前記複数の付属装置が装着される前に比べて変化させる電気的特性変更部（Ｒ２１〜Ｒ２４、１６０）を備え、
各付属装置は、電源部（２１２）と、前記電源部と前記第１識別子設定用端子との間の第１導通経路（ｒ１１）と、前記第１導通経路に設けられた第１抵抗器（Ｒ１０）と、をさらに有し、
前記本体装置に前記複数の付属装置が装着された場合に各付属装置の前記第１識別子設定用端子と接触して電気的に接続される複数の第２識別子設定用端子（１５ｉ）と、
前記複数の第２識別子設定用端子のそれぞれと接地部との間に設けられた複数の第２導通経路（ｒ２１、ｒ２９、ｒ２０）と、
をさらに備え、
前記電気的特性変更部は、前記複数の第２導通経路にそれぞれ設けられた互いに電気抵抗値が異なる複数の第２抵抗器（Ｒ２１〜Ｒ２４）を有し、
前記複数の付属装置は、前記第１導通経路において前記第１抵抗器と前記第１識別子設定用端子との間の位置の電圧値に応じて、自身の前記通信用識別子を設定し、
前記付属装置は、プロペラ（２５０）と、前記プロペラを駆動するモータ（２１１）と、を有するプロペラアームであり、
前記組立体は、飛翔体である、
本体装置。