JP6966123B1 - ロボットハンド装置 - Google Patents

Abstract

【課題】各移動位置で複数の作業端末による同時的作業ができると共に、複数ワークの位置関係が変化しても速やかに対応できるロボットハンド装置の提供を課題とする。【解決手段】着脱自在なハンド本体１に複数の自走体１０とフレーム体２０とを備え、自走体に駆動モータ１１、該駆動モータの回転動作を自走体の走行動作に変換する回転−走行変換手段の回転子、スライドブロック１３、作業端末取付ポート１４を設け、フレーム体にガイドレール２２、前記回転子に対となって噛み合う固定受子を設け、ハンド本体が移動して採る複数のハンド本体移動位置の位置情報と、各ハンド本体移動位置で作業されるべき複数のワークの各ワーク位置の位置情報とから、各ハンド本体移動位置で自走体のそれぞれが採るべき各自走体移動位置を演算し、ハンド本体の移動に同期して各自走体１０を対応する各自走体移動位置に移動させるように構成したロボットハンド装置である。【選択図】 図１

Description

本発明は、ロボットハンド装置に関する。

人の作業に代わるものとしてロボットを用いた作業が重要となってきている。産業用のロボットにおいては、汎用のロボットのアーム等に対して、個々の作業に応じたハンドを別途作製し、これを取り付けて用いる場合が多い。その場合、ロボットハンドとしては、出来るならば、色々な種類の作業に対してある程度汎用的に対応できるもの、複数のワークに対して速やかに作業ができるものが望まれるところである。

特開２００１−９７３０７号公報 国際公開第ＷＯ２０１３／０４２１８４号

上記特許文献１は箱詰め装置及び箱詰め方法に関し、一度に複数の物を把持することができるチャック機構を備えたロボットハンド（１０）が開示されている。
しかしながら特許文献１の技術では、ロボットハンド（１０）はチャック機構を専用治具として構成したものであって、適用されるワークの種類が乏しく、汎用性には欠ける。またチャック機構のチャック位置の調整は可能であるものの、計画性をもって能動的に所望位置へ次々と移動するようなものではない。
上記特許文献２はロボット、ハンドリングシステムおよび容器入り物品作製方法に関し、ロボットアーム（２０）に取り付けられるロボットハンド（１０）に把持部（１２ａ、１２ｂ）が備えられたものが開示されている。また把持部（１２ａ）と把持部（１２ｂ）との間隔をシリンダー等のアクチュエータにより調整できるようにしていることが開示されている。
しかしながら特許文献２の技術の場合においても、やはりロボットハンド（１０）は把持部（１２ａ、１２ｂ）を備えた専用治具であり汎用性に乏しい。また把持部（１２ａ、１２ｂ）については、その間隔を移動調整できるとしてあるが、移動手段についてはシリンダ（アクチュエータ）によりできると開示されているものの、具体的な移動のさせ方についての開示はなく、勿論、移動位置を次々と変えるような能動的或いは計画的な移動を行わせるような技術を開示するものではない。

そこで本発明は上記従来技術における問題点を解決し、作業の種類に応じて対応する作業端末を着脱自在取り付けることができると共に、一度に処理するワークの数に対応して複数個の作業端末を着脱自在に取り付けることができ、よって各移動位置において複数の作業端末による複数のワークへの同時的作業を行うことができ、更に各移動位置毎に作業されるべき複数のワークの位置関係が変化する場合においても、速やかに追従して作業端子を移動させて対応することができるロボットハンド装置の提供を課題とする。

上記課題を達成するため、本発明のロボットハンド装置は、ロボットの一部に対して着脱自在に取り付けることができるハンド本体を有し、該ハンド本体には、複数の自走体と該自走体を走行自在に取り付けるフレーム体とを備えたロボットハンド装置であって、前記複数の自走体には、その各自走体毎に、自走用の駆動モータと、該駆動モータの回転動作を自走体の走行動作に変換する回転−走行変換手段の回転子と、前記フレーム体の後記ガイドレールに係合して自走体の走行を保持するスライドブロックと、作業端末を取り換え自在に取り付けることができるようにした作業端末取付ポートとを取り付け、前記フレーム体には、平行な下フレーム、上フレーム、及び両横フレームを含む一体の長方形状フレーム部を構成すると共に、該一体の長方形状フレーム部の前記下フレームの下面に前記各スライドブロックと係合するガイドレールを設け、下フレームの上面に前記回転−走行変換手段の回転子と対となって噛み合う回転−走行変換手段の固定受子を設け、且つ前記上フレームには各自走体の移動原点を検出するための各原点センサを設けており、ハンド本体が全体として移動して採る複数のハンド本体移動位置の位置情報と、その各ハンド本体移動位置において作業されるべき複数のワークの各ワーク位置の位置情報とから、各ハンド本体移動位置における前記自走体のそれぞれが採るべき各自走体移動位置を演算し、ハンド本体の移動に同期して各自走体を対応する各自走体移動位置に移動させるように構成したことを第１の特徴としている。
また本発明のロボットハンド装置は、上記第１の特徴に加えて、複数の自走体は、同一直線上を移動するように配置すると共に、それぞれが同一直線上の各テリトリー範囲内で移動するように構成したことを第２の特徴としている。
また本発明のロボットハンド装置は、上記第１又は第２の特徴に加えて、ハンド本体は、直線上、平面上、三次元上の何れかを移動されることを第３の特徴としている。
また本発明のロボットハンド装置は、上記第１〜第３の何れかの特徴に加えて、ハンド本体の各移動に伴う各自走体の移動に必要な各駆動モータの制御量を、各ハンド本体移動位置における各自走体移動位置に基づいて演算し、ハンド本体の移動に同期して各自走体の駆動モータに制御量を加えるように構成したことを第４の特徴としている。
また本発明のロボットハンド装置は、上記第４の特徴に加えて、実際に配置されたワークの位置ズレをセンサで検出して、自走体の移動の際に駆動モータに対する制御量に補正を加えるように構成したことを第５の特徴としている。
また本発明のロボットハンド装置は、上記第１〜第５の何れかの特徴に加えて、駆動モータの回転動作を自走体の走行動作に変換する回転−走行変換手段は、ラック−ピニオン機構とし、回転子はピニオン歯車、固定受子はラック歯車とすることを第６の特徴としている。
また本発明のロボットハンド装置は、上記第１〜第５の何れかの特徴に加えて、駆動モータの回転動作を自走体の走行動作に変換する回転−走行変換手段は、タイミングプーリ−タイミングベルト機構とし、回転子はタイミングプーリ、固定受子はタイミングベルトとすることを第７の特徴としている。

請求項１に記載のロボットハンド装置によれば、複数の自走体とそれらを取り付けるフレーム体を備えたハンド本体は、ロボットの一部に取り付けられる。そしてハンド本体全体が、ロボットの移動に伴って、複数のハンド本体移動位置に移動される。ハンド本体に備えられた複数の自走体は、そのスライドブロックがフレーム体のガイドレールに係合され、駆動モータの回転動作を自走体の走行動作に変換する回転−走行変換手段の回転子がフレーム体の回転−走行変換手段の固定受子に噛み合わされることで、ハンド本体上で移動することができる。そして各ハンド本体移動位置の位置情報と、その各ハンド本体移動位置において作業されるべき複数のワークの各ワーク位置の位置情報とから、各ハンド本体移動位置において複数の自走体が採るべき各自走体移動位置を演算することができ、よってハンド本体が所定のハンド本体移動位置に移動されるのに同期して、ハンド本体の複数の自走体をそれぞれ対応する各自走体移動位置に移動させることができる。即ち、各自走体に取り付けられた各作業端末を、各ハンド本体移動位置において、それぞれ作業すべき各ワークの位置に応じた位置に移動させることができる。
従って請求項１に記載のロボットハンド装置によれば、１つのハンド本体が移動する各移動位置において、複数のワークに対する複数の作業端末による作業を一度に行うことができる。加えて、ハンド本体の各移動位置でのワークの位置関係が変化する場合においても、作業端末自体の取付位置等を何ら変更することなく、複数のワークに対する作業を継続して次々と行うことができる。
勿論、ハンド本体に取り付ける作業端末は取り換え自在であるので、作業すべき作業内容や、一度に作業すべきワークの数に応じて、異なる種類の作業端末や異なる数の作業端末を用いることができ、効率よく且つ汎用的に作業を行うことができる。

請求項１に記載のロボットハンド装置によれば、フレーム体に平行な下フレーム、上フレーム、及び両横フレームを含む一体の長方形状フレーム部を構成することにより、該長方形状フレーム部の下フレームの下面に取り付けられたガイドレールに対して自走体のスライドブロックを係合することで、自走体を下フレームに沿って確実に移動させることができる。
また長方形状フレーム部の前記下フレームの上面に取り付けられた回転−走行変換手段の固定受子に対して自走体の回転−走行変換手段の回転子を噛み合わせることで、自走体を所定の移動量でもってガイドレールに沿って確実に移動させることができる。
そして平行な下フレーム、上フレーム、及び両横フレームを含む一体の長方形状フレーム部の前記上フレームに自走体の移動原点を検出する原点センサを取り付けることで、下フレームのガイドレールに沿って移動する自走体の移動原点を、それに平行な上フレームに取り付けた原点センサによって確実に且つ精度よく検出することが可能となる。
よってフレーム体に平行な下フレーム及び上フレーム、及び両横フレームを含む一体の長方形状フレーム部を構成することにより、シンプルで合理的なフレーム部を用いて複数の自走体を確実に同一線上に取り付けることができると共に、相互に移動自在とし、また各自走体の移動原点の位置を良好に検出することが可能となる。
以上を総括すると、前記複数の自走体には、各自走体に自走用の駆動モータや回転−走行変換手段の回転子を取り付ける構成とされているので、各自走体は自らが駆動し能動的に移動することができる。従って同じガイドレール上で使用できる自走体の数は、少数に限定されることなく、ガイドレールの長さに応じたより多くの自走体を取り付けて使用することができる。
また平行な下フレーム、上フレーム、及び両横フレームを含む一体の長方形状フレーム部を構成することで、簡素で且つ形が変化しない固定の長方形状フレーム部を用いた非常にシンプルで堅固な自走体の取り付け構造を得ることができる。
更に長方形状フレーム部の下フレームの下面に設けたガイドレールに対して各自走体のスライドブロックを係合させ、且つ同じ下フレームの上面に設けた回転−走行変換手段の固定受子に対して各自走体の回転−走行変換手段の回転子を噛み合わせるようにしているので、各自走体の移動は何ら他の移動補助部材を必要とすることなく、自ら移動することができる。
加えて、下フレームに取り付けられて移動する各自走体の移動原点を検出するための各原点センサは、該下フレームに平行で且つ相互に位置変動のない上フレームにそれぞれ設ける構成としているので、同じ長方形状フレーム部を利用して各自走体の移動原点の検出をも確実に精度よく行うことができる。

請求項２に記載のロボットハンド装置によれば、上記請求項１に記載の構成による作用効果に加えて、複数の自走体は、同一直線上を移動するように配置すると共に、それぞれが同一直線上の各テリトリー範囲内で移動するように構成したので、
複数の自走体が移動する直線と同方向の直線上に配置される複数のワークに対しては、各自走体の直線上での位置のみを移動調整することで、容易に各自走体の作業端末を各ワーク位置に一致させることができる。よって複数の自走体の直線上の移動位置を制御するだけで、複数のワークに対する同期的作業を次々と効率よく行うことができる。
勿論、各自走体は各テリトリー内で移動するように構成したので、同一直線上であっても各自走体が衝突する不都合は回避できると共に、各ワークの位置の変動範囲に合わせて自走体の移動のテリトリー範囲を定めることで、全てのワークのそれぞれの位置に対応して各自走体の位置調整を確保することができる。

請求項３に記載のロボットハンド装置によれば、上記請求項１又は２に記載の構成による作用効果に加えて、ハンド本体は、直線上、平面上、三次元上の何れかを移動されるので、
ハンド本体がロボット等に取り付けられて直線上を移動する場合には、該ハンド本体は、その直線上の各移動位置で、複数の各自走体をそれぞれ所定位置に移動させて、各作業端末によるワークへの作業を加えることが可能となる。
同様に、ハンド本体がロボット等に取り付けられて平面上を移動する場合には、該ハンド本体は、その平面上の各移動位置で、複数の各自走体をそれぞれ所定位置に移動させて、各作業端末によるワークへの作業を加えることが可能となる。
更にハンド本体がロボット等に取り付けられて三次元上を移動する場合には、該ハンド本体はその三次元上の各移動位置で、複数の各自走体をそれぞれ所定位置に移動させて、各作業端末によるワークへの作業を加えることが可能となる。
従って請求項３に記載のロボットハンド装置によれば、直線移動ロボット、二次元移動ロボット、三次元移動ロボットの何れにも対応してハンド本体を取り付けることができ、ロボットと共に移動して作業をさせることができる。この場合、ハンド本体の移動には回転移動も当然ながら含まれる。

請求項４に記載のロボットハンド装置によれば、上記請求項１〜３の何れかに記載の構成による作用効果に加えて、ハンド本体の各移動に伴う各自走体の移動に必要な各駆動モータの制御量を、各ハンド本体移動位置における各自走体移動位置に基づいて演算し、ハンド本体の移動に同期して各自走体の駆動モータに制御量を加えるように構成したので、
ハンド本体が次のハンド本体移動位置に移動される際には、それに同期して各自走体の駆動モータに対して演算された駆動モータ制御量を加えることで、自走体を必要な自走体移動位置に速やかに移動させることができる。よって各ハンド本体移動位置での作業端末による作業開始をスムーズに行うことができる。

請求項５に記載のロボットハンド装置によれば、上記請求項４に記載の構成による作用効果に加えて、実際に配置されたワークの位置ズレをセンサで検出して、自走体の移動の際に駆動モータに対する制御量に補正を加えるように構成したので、
予定位置からの位置ズレが生じたワークに対しても、対応する自走体の移動位置を補正することが可能となり、作業端末による作業をより安定したものにすることが可能となる。

請求項６に記載のロボットハンド装置によれば、上記請求項１〜５の何れかに記載の構成による作用効果に加えて、駆動モータの回転動作を自走体の走行動作に変換する回転−走行変換手段は、ラック−ピニオン機構とし、回転子はピニオン歯車、固定受子はラック歯車としたので、
自走車側のピニオン歯車とフレーム体側のラック歯車とを噛み合わせることにより、駆動モータの回転動作を自走体の走行動作に容易に、確実に変換することができる。

請求項７に記載のロボットハンド装置によれば、上記請求項１〜５の何れかに記載の構成による作用効果に加えて、駆動モータの回転動作を自走体の走行動作に変換する回転−走行変換手段は、タイミングプーリ−タイミングベルト機構とし、回転子はタイミングプーリ、固定受子はタイミングベルトとしたので、
自走体側のタイミングプーリとフレーム体側のタイミングベルトとを噛み合わせることにより、駆動モータの回転動作を自走体の走行動作に容易に、確実に変換することができる。

本発明の実施形態に係るロボットハンド装置の概略を示す斜視図である。 本発明の実施形態に係るロボットハンド装置のフレーム体を示す斜視図である。 本発明の実施形態に係るロボットハンド装置の自走体を示す斜視図である。 本発明の実施形態に係るロボットハンド装置の自走体の側面図である。 本発明の実施形態に係るロボットハンド装置の動作を説明する図である。 本発明の実施形態に係るロボットハンド装置のシステム図である。 本発明の実施形態に係るロボットハンド装置を用いた制御例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るロボットハンド装置を用いた作業例を説明する図である。

以下、各図面を参照して、本発明の実施形態に係るロボットハンド装置を説明し、本発明の理解に供する。しかし、以下の説明は特許請求の範囲に記載の本発明を限定するものではない。

先ず図１〜図４を参照して、本発明の実施形態に係るロボットハンド装置は、ハンド本体１を有し、このハンド本体１が、ロボットアーム等のロボットＲの一部に対して着脱自在に取り付けられる構成となっている。

前記ハンド本体１には、自走体１０と、該自走体１０を走行自在に取り付けることができるフレーム体２０とを備え、またハンド体１をロボットＲの一部に着脱自在に取り付けるための取付体３０や、制御部４０（図１には図示しない）を備える。

前記自走体１０は複数設けられている。本実施形態では４個設けているが、自走体１０の個数は限定されない。
自走体１０には、該自走体１０の自走用の駆動モータ１１と、該駆動モータ１１の回転を受けて回転するピニオン歯車１２と、スライドブロック１３と、作業端末取付ポート１４とを設けている。
前記フレーム体２０には、平行な下フレーム２１ａと上フレーム２１ｂ、及び両横フレーム２１ｃ、２１ｄを含む一体の長方形状フレーム部２１を備えている。
またフレーム体２０には、ガイドレール２２と、ラック歯車２３と、自走体１０の移動原点を検出する原点センサ２４とが設けられている。

前記フレーム体２０の長方形状フレーム部２１には、その下フレーム２１ａの下面に沿ってガイドレール２２が取り付けられており、このガイドレール２２に対して自走体１０のスライドブロック１３が係合するように構成されている。
スライドブロック１３のガイドレール２２への係合は、モノレールからなるガイドレール２２に対して断面が凹状のスライドブロック１３を下から係合するようにしたモノレール方式としている。これによって自走体１０はガイドレール２２に沿ってスライド移動することができる。
また前記フレーム体２０の長方形状フレーム部２１には、その下フレーム２１ａの上面に沿ってラック歯車２３が取り付けられており、このラック歯車２３に対して自走体１０のピニオン歯車１２が噛み合わされるように構成されている。これによって自走体１０の駆動モータ１１が回転すると、その回転量に応じてピニオン歯車１２が回転し、ラック歯車２３に噛み合った状態で自走体１０全体がガイドレール２２に沿って移動することができる。
また前記フレーム体２０の長方形状フレーム部２１には、その上フレーム２１ｂの下面に自走体１０の移動原点を検出するための原点センサ２４を設けている。原点センサ２４は、各自走体１０が、それぞれ予め定められた各移動原点にあることを検出するセンサで、自走体１０毎に設けられている。

前記ピニオン歯車１２とラック歯車２３とは、ラック−ピニオン機構を構成する。
本発明においては、駆動モータ１１の回転動作を自走体１０の走行動作に変換する回転−走行変換手段を設備するが、この広い概念の回転−走行変換手段に対する下位概念として前記ラック−ピニオン機構がある。
前記回転−走行変換手段においては、自走体１０側に駆動モータ１１の回転を伝える回転子を設け、フレーム体２０側に前記回転子と対になって噛み合う固定受子を設ける構成としており、これによって回転子とそれに噛み合う固定受子を介して駆動モータ１１の回転動作を自走体１０の走行動作に変換する構成としている。
前記広い概念の回転−走行変換手段の回転子は、ラック−ピニオン機構におけるピニオン歯車１２と同様の機能を果たす上位概念に相当し、回転−走行変換手段の固定受子はラック−ピニオン機構のラック歯車と同様の機能を果たす上位概念に相当する。
前記回転−走行変換手段の固定受子は、具体的には下フレーム２１ａの上面に沿って固定されることになる。
前記駆動モータ１１の回転動作を自走体１０の走行動作に変換する回転−走行変換手段の下位概念として、タイミングプーリ−タイミングベルト機構を用いることができる。
このタイミングプーリ−タイミングベルト機構では、自走体１０側に駆動モータ１１の回転を伝える歯付きプーリを設けると共に、フレーム体２０側に歯付きベルトを固定する構成としており、これによって歯付きプーリとそれに噛み合う歯付きベルトを介して駆動モータ１１の回転動作を自走体１０の走行動作に変換する構成とする。
前記歯付きプーリは前記回転−走行変換手段の回転子の下位概念をなすと共に、前記ラック−ピニオン機構のピニオン歯車１２に相当する。また前記歯付きベルトは前記回転−走行変換手段の固定受子の下位概念をなすと共に、前記ラック−ピニオン機構のラック歯車２３に相当する。
前記タイミングプーリ−タイミングベルト機構の歯付きベルトは、具体的には下フレーム２１ａの上面に沿って固定されることになる。

以上のようにフレーム体２０に長方形状フレーム部２１を構成し、その平行な下フレーム２１ａを利用して自走体１０を移動自在に取り付けるようにすると共に、平行な上フレーム２１ｂに自走体１０移動の原点センサ２４を取り付けることで、シンプルな長方形状フレーム部２１に自走体１０を堅固に取り付けて移動自在とすることができると共に、各自走体１０の移動原点の位置を正確に検出することが可能となる。

前記自走体１０の駆動モータ１１は、自走体１０の一部に設けられ、自走体１０を自走させるためのモータである。この駆動モータ１１は、例えばステッピングモータ等のパルスモータとして、パルス数に応じた回転数（回転角度）だけ正確に回転させるように構成し、これによって自走体１０を、ピニオン歯車１２とラック歯車２３を介して、必要な所定移動量だけ移動させる構成としている。
即ち、ハンド本体１が現移動位置から次の移動位置に移動される際には、自走体１０の位置も現位置から次の位置へと移動させる必要が生じる場合がある。しかし、その際には、自走体１０の現位置から次の位置への必要移動量が演算され、更にラック歯車とピニオン歯車との歯車比を介して、駆動モータ１１が回転すべき必要回転数（必要回転角度）が演算される。
前記自走体１０のピニオン歯車１２がフレーム体２０のラック歯車２３と噛み合わされる構成については既述した。
前記自走体１０の駆動モータ１１、スライドブロック１３は、自走体１０の固定板１５に取り付けられる。
固定板１５は垂直固定板１５ａとその下端部から直角方向に曲げられて延出する水平固定板１５ｂとを有し、垂直固定板１５ａに駆動モータ１１が取り付けられ、水平固定板１５ｂにスライドブロック１３が取り付けられる構成としている。スライドブロック１３は垂直固定板１５ａと水平固定板１５ｂとが接続する隅部を利用して強固に固定されるように考慮されている。
前記作業端末取付ポート１４は、ワーク（被作業物）Ｗに対して実際に作業を行う作業端末Ｓを取り付ける部分である。
作業端末取付ポート１４は、水平固定板１５ｂを利用して、前記スライドブロック１３が取り付けられる位置よりも前方領域をもって作業端末取付ポート１４としている。
前記水平固定板１５ｂは、自走体１０をフレーム体２０に取り付けた状態において、ガイドレールレール２２の下方を迂回してフレーム体２０の前方に延出される構成とすることで、前記スライドブロック１３及び作業端末Ｓを十分な取付空間をもって、堅固に確実に取り付けることができるようにしている。なお作業端末Ｓは本実施形態では、ワークＷを把持する把持作業端末としているが、別の種類の作業をする作業端末Ｓであってもよい。

本実施形態においては、前記複数の自走体１０は、同一直線上を移動するように配置すると共に、それぞれが同一直線上の各テリトリー範囲内で移動するように構成してある。
即ち、ガイドレール２２を直線レールとし、真直ぐな下フレーム２１ａの下面に設けている。この直線のガイドレール２２に係合するスライドブロック１３を介して係合する各自走体１０は、ガイドレール２２に沿って同一直線上に配置されて移動する。
これに伴って、ラック歯車２３も直線とし、真直ぐな下フレーム２１ａの上面に構成される。また原点センサ２４は、自走体１０の数と同数が下フレーム２１ａに平行な上フレーム２１ｂに設けられる。
前記同一線上に配置される複数の自走体１０は、相互に衝突しないように、それぞれが予め定めたテリトリー範囲内で移動するように構成されている。例えば各自走体１０の各移動原点を各駆動モータ１１の回転ゼロ点（回転角度ゼロ点）として設定し、駆動モータ１１に許容される一定方向への許容回転数（許容回転角度）を定めることで、自走体１０の移動範囲を一定のテリトリー範囲内に制御することができる。

図５、図６を参照して、前記ハンド本体１には制御部４０が設けられる。該制御部４０は、入力部４１、演算部４２、記憶部４３、出力部４４等を備える。なお、制御部４０は必ずしもハンド本体１上に設ける必要はなく、ハンド本体１とは別に設けてもよい。
この制御部４０は、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）と称されるコントローラで構成することができる。勿論、より高性能のコンピュータチップを設けることもできる。
ＰＬＣによる制御の場合は、制御プログラムを予め作製して用いることで、一連の制御動作を容易に、素早く行わせることができると共に、プログラムを変更するだけで容易に異なる一連の制御動作を行わせることができる。
制御部４０には、前記各原点センサ２４からの検出信号ａ、ハンド本体１を取り付けたロボットＲからの信号ｂ、各作業端末Ｓからの信号ｃ、その他の信号ｄが入力される。また制御部４０からは、各自走体１０の駆動モータ１１に対する制御信号ｅ、ロボットＲへの信号ｆ、各作業端末Ｓに対する信号ｇ、その他の信号ｈが出力される。

本実施形態に係るロボットハンド装置において、ハンド本体１は、ロボットＲに取り付けられた状態で、ロボット等に与えられた移動順序に従って、複数の予め定められた位置を順次移動される。そして、このようにしてハンド本体１が移動される際に、ハンド本体１に設けられた複数の自走体１０が制御部４０によって制御され、その位置が移動調整される。

前記ハンド本体１が移動される各位置（各ハンド本体移動位置）は予め、例えば座標として記憶部４３に記憶させておくことができる。
また各ハンド本体移動位置において作業される各ワークＷの位置（各ワーク位置）も予め、例えばハンド本体移動位置を原点とした座標として、記憶部４３に記憶させておくことができる。
そして前記各ハンド本体移動位置の位置情報と、そのハンド本体移動位置での各ワーク位置の位置情報とから、各ハンド本体移動位置において各自走体１０が採るべき位置（自走体移動位置）を、例えばハンド本体移動位置を原点とした座標として、予め演算して記憶部４３に記憶させておくことができる。
更にハンド本体１が所定の移動順序で各ハンド本体移動位置を移動していく場合に、それに伴って移動されるべき各自走体１０の移動量と、それに伴う駆動モータ１１の制御量を予め演算し、記憶させておくことができる。
前記各自走体１０に必要な移動量は、自走体１０の移動後の位置から移動前の位置を引き算することで演算することができる。そして各自走体１０に必要な各移動量が演算されると、その各自走体１０の演算移動量から対応する各駆動モータ１１の制御量を、回転数や回転角度として、演算して記憶させておくことができる。

上記のようにハンド本体１の各移動位置と移動順序を予め定め、そのハンド本体１の移動順序に従って、各駆動モータ１１を予め記憶させた制御量で移動させるようにすることで、ハンド本体１の各移動位置において、各自走体１０に取り付けた作動端末Ｓを予定された各ワークＷの位置に次々と一致させることができる。これによりハンド本体１を予定された順序で各移動位置を移動させながら、各ハンド本体１の移動位置での作業端末Ｓによる各ワークＷへの作業を次々と行ってゆくことができる。

ただし、ハンド本体１の各移動位置と移動順序、及びハンド本体１の移動に伴う各自走体１０の駆動モータ１１への制御量を定めたプログラムによって制御するだけでは、実際に配置されたワークＷの位置が予定されたワークＷの位置からズレた場合には、作業端末ＳによるワークＷに対する作業がうまくできなくなる場合も生じる。このような位置ズレを防止する手段としては、例えば実際に配置されたワークＷの位置ズレを検出し、この位置ズレに応じて、対応する駆動モータ１１の制御量に補正を加えるように構成することができる。
前記位置ズレの検出は、例えば各ワークＷを画像認識して、予め記憶されている予定のワーク位置と実際のワーク位置との差を検出するようにして行うことができる。

図７のフローチャート、図８の作業例を参照して、本実施形態に係るロボットハンド装置の動作を説明する。制御するのはロボットＲのコントローラとロボットハンド装置の制御部４０である。

今、ハンド本体１を取り付けたロボットＲのメインスイッチがオンすると、ステップＳ１に進む。
ステップＳ１において、ロボットＲのコントローラがロボットＲのアーム等の移動部と共にそこに取り付けたハンド本体１を初期待機位置に移動させる。前記ロボットＲのメインスイッチのオンに同期して、ロボットハンド装置が起動し、制御部４０が自走体１０を移動原点の位置に移動させる。ここで移動原点の位置の検出は原点センサ２４により行われる。

次にステップ２において、作業者等が、ロボットＲのコントローラで所定の作業プログラムを選定すると（ステップ２でイエス）、ステップＳ３に進む。

前記選定された作業プログラムに基づいて、制御部４０において、ロボットＲが移動する各位置におけるハンド本体１の各移動位置の情報、ハンド本体１の各移動位置において各自走体１０が採るべき位置（各自走体移動位置）の情報、ハンド本体１の移動に伴う各自走体１０の駆動モータ１１の制御量の情報、の各情報が取得されているかがチェックされる（ステップＳ３）。ハンド本体１の各移動位置情報、自走体１０の各移動位置情報、駆動モータ１１の各制御量情報が取得されておれば（ステップＳ３でイエス）、運転スタートの準備が整う。

上記ステップＳ３において、選定された作業プログラムが、例えばハンド本体１を取り付けたロボットＲが第１の移動位置ＲＰ１で複数のワークＷを掴み、第２の移動位置ＲＰ２に移動し、第２の移動位置ＲＰ２で前記掴んだ複数のワークＷを別の配置状態に置く作業を繰り返すプログラムである場合について説明する。
この場合、ロボットＲのコントローラには、少なくともロボットＲの各移動位置ＲＰ１、ＲＰ２の位置情報を、例えば座標として予め記憶させ、またその移動順序を予め記憶させておくことになる。これによってロボットＲは、作業プログラムに従って、先ず第１の移動位置ＲＰ１に移動し、次に第２の移動位置ＲＰ２に移動し、更に第１の移動位置ＲＰ１へと順次移動を繰り返すことになる。

一方、ロボットハンド装置の制御部４０には、ロボットＲの各移動位置ＲＰ１、ＲＰ２におけるハンド本体１の各移動位置（各ハンド本体移動位置）ＨＰ１、ＨＰ２を、例えば座標として予め取得し、その位置情報を記憶させておく。
またハンド本体１の各移動位置ＨＰ１、ＨＰ２において、各自走体１０（１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ）のそれぞれが採るべき各移動位置（各自走体移動位置）ＧＰ１（ＧａＰ１、ＧｂＰ１、ＧｃＰ１、ＧｄＰ１）、ＧＰ２（ＧａＰ２、ＧｂＰ２、ＧｃＰ２、ＧｄＰ２）の位置情報を、予め演算して取得し、記憶させておく。
更にハンド本体１が各移動位置（ＨＰ１、ＨＰ２）へ移動するに伴って、各自走体１０を移動させる必要が生じるが、その各自走体１０の必要移動量に対応する各駆動モータ１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）の制御量を演算して取得し、記憶させておく。
なお制御部４０には、必要最小限として、ハンド本体１の各移動の際に各自走体１０の駆動モータ１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）に加えるべき制御量だけを記憶するように構成することが可能である。

前記ハンド本体１の第１の移動位置ＨＰ１における各自走体１０（１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ）が採るべき各移動位置ＧＰ１（ＧａＰ１、ＧｂＰ１、ＧｃＰ１、ＧｄＰ１）は、ハンド本体１の第１の移動位置ＨＰ１と、その移動位置ＨＰ１において各ワークＷ（Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃ、Ｗｄ）が配置される位置（各ワーク位置）ＷＰ１（ＷａＰ１、ＷｂＰ１、ＷｃＰ１、ＷｄＰ１）とから演算される。この演算には、当然ながら各自走体１０（１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ）の位置とそれに取り付けられる各作業端末Ｓ（Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ）の位置との位置関係が考慮される。
前記ハンド本体１の第２の移動位置ＨＰ２における各自走体１０（１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ）が採るべき各移動位置ＧＰ２（ＧａＰ２、ＧｂＰ２、ＧｃＰ２、ＧｄＰ２）も同様に演算される。
更にハンド本体１が各移動位置（ＨＰ１、ＨＰ２）へ移動するに伴って、各自走体１０を移動させる各駆動モータ１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）に加える制御量については、自走体１０の移動前後における位置の差を演算して必要移動量を算出し、その各自走体１０の必要移動量に対応する各駆動モータ１１の必要回転数（必要回転角度）を演算することで得ることができる。
なお、ハンド本体１の第１の移動位置ＨＰ１における各ワークＷの位置ＷＰ１（ＷａＰ１、ＷｂＰ１、ＷｃＰ１、ＷｄＰ１）は、ハンド本体１の第１の移動位置ＨＰ１を原点として表すことができる。同様にハンド本体１の第２の移動位置ＨＰ２における各ワークＷの位置ＷＰ２（ＷａＰ２、ＷｂＰ２、ＷｃＰ２、ＷｄＰ２）は、ハンド本体１の第２の移動位置ＨＰ２を原点として表すことができる。
またハンド本体１の第１の移動位置ＨＰ１における各自走体１０の移動位置ＧＰ１（ＧａＰ１、ＧｂＰ１、ＧｃＰ１、ＧｄＰ１）は、ハンド本体１の第１の移動位置ＨＰ１を原点として表すことができる。同様に、ハンド本体１の第２の移動位置ＨＰ２における各自走体１０の移動位置ＧＰ２（ＧａＰ２、ＧｂＰ２、ＧｃＰ２、ＧｄＰ２）は、ハンド本体１の第２の移動位置ＨＰ２を原点として表すことができる。

ハンド本体１の以後の移動に対しても、ロボットＲの移動位置情報、ハンド本体１の移動位置情報、各自走体１０の移動位置情報、各駆動モータ１１の制御量等の作業プログラムの遂行に必要な各情報は予め取得し、これをロボットＲのコントローラとロボットハンド装置の制御部４０とに適当に分けて記憶させておくことになる。

ステップＳ３で上記したハンド本体１の移動位置情報や自走体１０の移動位置情報、各自走体１０の移動に伴う各駆動モータ１１の制御量の各情報が取得されており、運転開始に必要な各条件が満たされておれば、運転準備完了でステップＳ４に進む。
ステップＳ４において、運転スイッチがオンされると運転が開始され、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、作業プログラムに従って、ロボットＲを待機位置から第１の移動位置ＲＰ１に移動させ、これによってハンド本体１を待機位置から第１の移動位置ＨＰ１に移動させる。また各自走体１０を移動原点の待機位置から第１の各自走体移動位置ＧＰ１に移動させる。
各自走体１０の移動については、前記ロボットＲの移動に同期して各自走体１０（１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ）の各駆動モータ１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）を予め記憶した制御量で所定の回転数（回転角度）だけ回転させることで行う。これによって各自走体１０は、それぞれ移動原点の位置からハンド本体１の第１の移動位置ＨＰ１における各自走体移動位置ＧＰ１（ＧａＰ１、ＧｂＰ１、ＧｃＰ１、ＧｄＰ１）に移動される。
ハンド本体１における自走体１０の移動は、ロボットＲの移動開始に伴う信号がロボットＲ側から制御部４０に入ることで、制御部４０が各駆動モータ１１に対して予め記憶している必要制御量（必要制御量信号）を与えることで行わせることができる。
勿論、前記制御部４０が各駆動モータ１１に与える必要制御量は、自走体１０を移動させるのに際して、記憶している次の移動位置と現移動位置とから、その場その場で演算して、駆動モータ１１に与えるようにしてもよい。

ステップ５において、ハンド本体１、自走体１０の移動が完了すると、制御部４０は完了の信号を形成してロボットＲ側に送る。この場合、ハンド本体１の移動完了信号は、ロボットＲの移動完了信号で置き換えることができる。
ハンド本体１及び自走体１０の移動が完了したと判断されると（ステップＳ６でイエス）、ロボットＲ側から各作業端末Ｓに対して作業開始信号が出される。これにより作業端末ＳによるワークＷへの作業が開始される（ステップＳ７）。なお、各作業端末Ｓへの作業開始信号は、ロボットＲ側からではなく、ハンド本体１の制御部４０から作業端末Ｓへ送るようにしてもよい。

ステップＳ７においては、各作業端末Ｓ（Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ）による対応する各ワークＷ（Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃ、Ｗｄ）への作業が行われる。作業は、各作業端末Ｓが前もって各ワークＷに整合した位置へと移動された状態で行われるので、良好な作業が期待される。
本実施形態の各図に示す作業端末Ｓは、把持作業端末としている。この各作業端末Ｓが各自走体１０の作業端末取付ポート１４に取り付けられた状態で、ハンド本体１の第１の移動位置ＨＰ１において、ワーク位置ＷＰ１にある複数のワークＷを一度に把持する。
ハンド本体１の第１の移動位置ＨＰ１での作業端末ＳによるワークＷへの作業が終了すると、各作業端末Ｓからの作業終了信号がロボットＲに送られる。

各作業端末Ｓからの作業終了信号を受けたロボットＲが作業端末Ｓによる作業の終了を判定する（ステップＳ８でイエス）と、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９においては、ロボットＲが次の第２の移動位置ＲＰ２に移動し、これによりハンド本体１も次の第２の移動位置ＨＰ２に移動する。またロボットＲの第２の移動位置ＲＰ２（ハンド本体１の第２の移動位置ＨＰ２）への移動に伴い、各自走体１０が第２の自走体移動位置ＧＰ２（ＧａＰ２、ＧｂＰ２、ＧｃＰ２、ＧｄＰ２）に移動される。
ステップＳ９での各自走体１０の移動は、ハンド本体１が第１の移動位置ＨＰ１から第２の移動位置ＨＰ２に移動するに際して、制御部４０が、各自走体１０の駆動モータ１１に対して、各自走体１０がそれぞれ第１の自走体移動位置ＧＰ１から第２の自走体移動位置ＧＰ２へ移動するのに必要な制御量を与えることで行う。この各駆動モータ１１の各制御量は、既述したように、予め演算して記憶部４０に記憶したものを用いる。しかしながら移動に際して、その場その場で演算して与えるようにしてもよい。
ステップＳ９でのハンド本体１の移動、各自走体１０の移動が完了すると、制御部４０はその完了信号をロボットＲ側へ送る。

ステップＳ１０において、前記制御部４０からの完了信号により、ロボットＲ側においてハンド本体１及び各自走体１０の移動が完了したと判断すると（ステップＳ１０でイエス）、ロボットＲ側から各作業端末Ｓに対して作業開始信号が出され、ステップＳ１１に進む。なお、各作業端末Ｓへの作業開始信号は、ロボットＲ側からではなく、ハンド本体１の制御部４０から作業端末Ｓへ送るようにしてもよい。

ステップＳ１１での各作業端末Ｓ（Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ）の作業は、前記ハンド本体１の第１の移動位置ＨＰ１から運んできた各ワークＷ（Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃ、Ｗｄ）を、第２のワーク位置ＷＰ２（ＷａＰ２、ＷｂＰ２、ＷｃＰ２、ＷｄＰ２）に置く作業である。
ハンド本体１の第１の移動位置ＨＰ１での各ワーク位置ＷＰ１（ＷａＰ１、ＷｂＰ１、ＷｃＰ１、ＷｄＰ１）に対して、ハンド本体１の第２の移動位置ＨＰ２での各ワーク位置ＷＰ２（ＷａＰ２、ＷｂＰ２、ＷｃＰ２、ＷｄＰ２）が変動する場合、それに対応して各作業端末Ｓ（Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ）の位置も移動させる必要がある。この各作業端末Ｓ（Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ）の移動は各自走体１０（１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ）の移動で行われる。そして各自走体１０の移動量は各駆動モータ１１（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ）に加える制御量で制御される。

ステップＳ１１での各作業端末Ｓによる作業が終了すると、その終了信号が作業端末ＳからロボットＲ側に送られる。
ステップＳ１２において、作業端末Ｓからの作業終了信号により、ロボットＲが作業端末Ｓによる作業の終了を判定する（ステップＳ１２でイエス）と、ステップ１３に進む。
ステップＳ１３では、更にこの作業プログラムによる運転が終了したか否かがロボットＲ側で判定される。

ステップＳ１３において、作業プログラムによる運転が終了していない場合（ステップＳ１３でノー）は、ステップＳ９に戻り、ロボットＲのコントローラがロボットＲを次の移動位置ＲＰ３へと移動させ、よってハンド本体１を次の移動位置ＨＰ３に移動させ、また制御部４０が各自走体１０を次の移動位置ＧＰ３に移動させる、という作業を続ける。この場合、図８に示すように、ロボットＲが２つの位置での往復移動を繰り返す場合には、前記ハンド本体１の次の移動位置もＨＰ２からＨＰ１に戻り、これを繰り返すことになる。
一方、作業プログラムによる運転が終了すると（ステップＳ１３でイエス）、ロボットＲのコントローラはロボットＲを初期待機位置に戻し、制御部４０は各自走体１０を移動原点の位置に戻す（ステップ１４）。

図８の説明図に示す作業例は、ロボットＲのアームを第１の移動位置ＲＰ１から第２の移動位置ＲＰ２へ移動させ、両移動位置（ＲＰ１とＲＰ２）で順次作業をする例である。
（第１の場合）
ロボットＲの第１の移動位置ＲＰ１における各ワーク位置ＷＰ１（ＷａＰ１、ＷｂＰ１、ＷｃＰ１、ＷｄＰ１）とロボットＲの第２の移動位置ＲＰ２における各ワーク位置ＷＰ２（ＷａＰ２、ＷｂＰ２、ＷｃＰ２、ＷｄＰ２）とが何れも直線上にあって、相互に９０度だけ回動することで、両者が完全に一致する位置関係にある最も単純な場合を説明する。
この第１の場合には、ロボットアームをそのまま９０度回動させるだけで、第１のワーク位置ＷＰ１を第２のワーク位置ＷＰ２に一致させることができる。各作業端末Ｓ（Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ、Ｓｄ）の位置を何ら移動させることなく、両移動位置（ＲＰ１、ＲＰ２）での作業を行うことができる。

（第２の場合）
ロボットＲの第１の移動位置ＲＰ１における各ワーク位置ＷＰ１（ＷａＰ１、ＷｂＰ１、ＷｃＰ１、ＷｄＰ１）とロボットＲの第２の移動位置ＲＰ２における各ワーク位置ＷＰ２（ＷａＰ２、ＷｂＰ２、ＷｃＰ２、ＷｄＰ２）とが何れも直線上にあるが、直線上での各ワークＷのピッチが変わる等、各ワークＷ（Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃ、Ｗｄ）の位置取りが変化する場合を説明する。
この第２の場合においては、回動されるロボットアームの長さの調整、ロボットアーム自体の回転角度の調整、更にはロボットアームに取り付けられた状態でハンド本体１を適当な角度だけ自転させて調整させることにより、ロボットＲの第１の移動位置ＲＰ１において各ワーク位置ＷＰ１がなす直線をロボットＲの第２の移動位置ＲＰ２における各ワーク位置ＷＰ２がなす直線と同一直線上に合わせることができる。
ただし移動先であるロボットＲの第２の移動位置ＲＰ２における線上での各ワーク位置ＷＰ２（ＷａＰ２、ＷｂＰ２、ＷｃＰ２、ＷｄＰ２）が移動元であるロボットＲの第１の移動位置ＲＰ１における線上での各ワーク位置ＷＰ１（ＷａＰ１、ＷｂＰ１、ＷｃＰ１、ＷｄＰ１）と異なる場合は、それに応じて自走体１０の全部若しく一部の自走体１０を移動させる必要がある。例えば図８においては、第４のワークＷｄの線上での位置が第１のワーク位置ＷｄＰ１と第２のワーク位置ＷｄＰ２とで異なる。従ってハンド体１が第１の移動位置ＨＰ１から第２の移動位置ＨＰ２に移動する際に、第４の駆動モータ１１ｄに予め演算した所定の制御量を加えて第４の自走体１０ｄをガイドレール２２に沿って線上を所定の第２の位置ＧｄＰ２まで移動させることになる。

なお、本発明の実施形態においては、各図面に示すガイドレール２２は１本の直線である。そして各自走体１０はその１本のガイドレール２２に沿って１本の直線上を移動されるように構成されている。
しかしながらガイドレール２２は１本の曲線とすることも可能である。この場合は、各自走体１０が１本の曲線上を移動して、その位置を変更することになる。
またガイドレール２２は、各自走体１０にそれぞれ１本ずつ別々に設ける構成とすることも可能である。この場合でも、各自走体１０はそれぞれのガイドレール２２上を移動し、位置調整を行うことが可能である。
また上記の実施形態では、自走体１０は直線上を１次元的に移動させる構成を主として説明したが、自走体１０は２次元の平面上で移動させるように構成することも可能である。

本発明は産業用ロボット等のアーム等に対して取り付けて、種々の作業に用いることができるロボットハンド装置として、産業上利用することができる。

１ ハンド本体
１０（１０ａ〜１０ｄ） 自走体
１１（１１ａ〜１１ｄ） 駆動モータ
１２ ピニオン歯車
１３ スライドブロック
１４ 作業端末取付ポート
１５ 固定板
１５ａ 垂直固定板
１５ｂ 水平固定板
２０ フレーム体
２１ 長方形状フレーム部
２１ａ 下フレーム
２１ｂ 上フレーム
２１ｃ 横フレーム
２１ｄ 横フレーム
２２ ガイドレール
２３ ラック歯車
２４ 原点センサ
３０ 取付体
４０ 制御部
４１ 入力部
４２ 演算部
４３ 記憶部
４４ 出力部
Ｓ（Ｓａ〜Ｓｄ） 作業端末
Ｒ ロボット
Ｗ（Ｗａ〜Ｗｄ） ワーク
ａ 原点センサ２４からの検出信号
ｂ ロボットＲからの信号
ｃ 作業端末Ｓからの信号
ｄ その他の信号
ｅ 駆動モータ１１への制御信号
ｆ ロボットＲへの信号
ｇ 作業端末Ｓへの信号
ｈ その他の信号

Claims (7)

1. ロボットの一部に対して着脱自在に取り付けることができるハンド本体を有し、該ハンド本体には、複数の自走体と該自走体を走行自在に取り付けるフレーム体とを備えたロボットハンド装置であって、前記複数の自走体には、その各自走体毎に、自走用の駆動モータと、該駆動モータの回転動作を自走体の走行動作に変換する回転−走行変換手段の回転子と、前記フレーム体の後記ガイドレールに係合して自走体の走行を保持するスライドブロックと、作業端末を取り換え自在に取り付けることができるようにした作業端末取付ポートとを取り付け、前記フレーム体には、平行な下フレーム、上フレーム、及び両横フレームを含む一体の長方形状フレーム部を構成すると共に、該一体の長方形状フレーム部の前記下フレームの下面に前記各スライドブロックと係合するガイドレールを設け、下フレームの上面に前記回転−走行変換手段の回転子と対となって噛み合う回転−走行変換手段の固定受子を設け、且つ前記上フレームには各自走体の移動原点を検出するための各原点センサを設けており、ハンド本体が全体として移動して採る複数のハンド本体移動位置の位置情報と、その各ハンド本体移動位置において作業されるべき複数のワークの各ワーク位置の位置情報とから、各ハンド本体移動位置における前記自走体のそれぞれが採るべき各自走体移動位置を演算し、ハンド本体の移動に同期して各自走体を対応する各自走体移動位置に移動させるように構成したことを特徴とするロボットハンド装置。
2. 複数の自走体は、同一直線上を移動するように配置すると共に、それぞれが同一直線上の各テリトリー範囲内で移動するように構成したことを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド装置。
3. ハンド本体は、直線上、平面上、三次元上の何れかを移動されることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットハンド装置。
4. ハンド本体の各移動に伴う各自走体の移動に必要な各駆動モータの制御量を、各ハンド本体移動位置における各自走体移動位置に基づいて演算し、ハンド本体の移動に同期して各自走体の駆動モータに制御量を加えるように構成したことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のロボットハンド装置。
5. 実際に配置されたワークの位置ズレをセンサで検出して、自走体の移動の際に駆動モータに対する制御量に補正を加えるように構成したことを特徴とする請求項４に記載のロボットハンド装置。
6. 駆動モータの回転動作を自走体の走行動作に変換する回転−走行変換手段は、ラック−ピニオン機構とし、回転子はピニオン歯車、固定受子はラック歯車とすることを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載のロボットハンド装置。
7. 駆動モータの回転動作を自走体の走行動作に変換する回転−走行変換手段は、タイミングプーリ−タイミングベルト機構とし、回転子はタイミングプーリ、固定受子はタイミングベルトとすることを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載のロボットハンド装置。

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