JP6961776B1

JP6961776B1 - 検査方法

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Publication number: JP6961776B1
Application number: JP2020161226A
Authority: JP
Inventors: 康一高橋
Original assignee: 康一高橋
Priority date: 2020-09-25
Filing date: 2020-09-25
Publication date: 2021-11-05
Anticipated expiration: 2040-09-25
Also published as: JP2022054178A

Abstract

【課題】作業者が構造物の検査対象領域付近まで直接的に行かなくても、検査対象領域に生じる異変を高精度に検出し得る技術を提供する。【解決手段】検査システム１では、締結構造１０において少なくとも締結体１１０と被締結体１９０とに挟まれる領域の外側に発光層２４が設けられる。そして、締結体１１０に固定され且つ発光層を覆うように被覆層２２が設けられる。そして、飛行体３０の飛行により撮像部４５の撮像範囲内に被覆層２２が位置する位置関係となっている場合に、照射部４４が被覆層２２に対して励起光を照射しつつ撮像部４５が被覆層２２を撮像する。【選択図】図１

Description

本開示は、検査方法及び検査システムに関するものである。

締結体において生じる緩み等の異常を検査する技術として、特許文献１のような技術が提案されている。

特許文献１には、被締結部体を締結する締結体の締結の緩みを検出する緩み検出システムが開示されている。特許文献１で開示される緩み検出具は、第１部材と第２部材との相対的な位置が合わせられた初期状態から、第２部材が第１部材に対して回転すると、検出用領域部の遮蔽部に遮蔽されない露出部分の面積が増加するようになっている。

特開２０１８−８７５９２号公報

特許文献１の技術は、ボルトの緩みに起因して第２部材が第１部材に対して回転すると、露出部分の面積が増加するため、遮蔽部近傍を撮像部によって撮像し、撮像画像を解析すれば、露出部分の面積を計測することができる。そして、この露出部分の面積が基準を超えているか否かを判定すれば、締結体の緩みが生じているか否かを判定することができる。

しかし、特許文献１の技術は、ボルト近傍の領域を特定の方向から高精度に撮像しなければボルトの緩みを検出しにくい技術である。この技術を採用する場合、飛行体のように揺れが生じやすい移動体からの撮像では、露出部分を正しい向きで撮像した静止画像を取得することすら難しく、仮に露出部分を含んだ静止画像を撮像できたとしても不鮮明な画像である場合には、露出部分の面積を正確に評価することが困難である。また、このような問題は、締結体の緩みを検査する場面だけでなく、移動体によって構造物の亀裂等を検査する他の場面でも同様に懸念される。

そこで、本開示は、作業者が構造物の検査対象領域付近まで直接的に行かなくても、検査対象領域に生じる異変を高精度に検出することを容易化し得る技術を提供する。

本開示の一つである検査方法は、
構造物を検査する検査方法であって、
撮像部と、励起光を照射する照射部と、備え、空中、水中、水上の少なくともいずれかを飛行又は航行する移動体と、
前記励起光によって発光する色素が含有された発光層と、
前記励起光の透過を抑制する抑制剤が含有された被覆層と、
を用い、
前記構造物の検査対象領域に前記発光層を設けた後、前記発光層を覆うように前記被覆層を配置する第１工程と、
前記第１工程の後、前記移動体を飛行又は航行させつつ前記撮像部の撮像範囲内に前記被覆層が位置する位置関係となるように前記移動体を移動させる第２工程と、
前記照射部が前記被覆層に対して前記励起光を照射した状態で前記撮像部が前記被覆層を撮像する第３工程と、
を含む。

本開示の一つである検査方法は、
被締結体に締結体が締結される締結構造における前記締結体の緩みを検査する検査方法であって、
撮像部と、励起光を照射する照射部と、備え、空中、水中、水上の少なくともいずれかを飛行又は航行する移動体と、
前記励起光によって発光する色素が含有された発光層と、
前記励起光の透過を抑制する抑制剤が含有された被覆層と、
を用い、
前記締結構造において少なくとも前記締結体と前記被締結体とに挟まれる領域の外側に前記発光層を設けた後、前記締結体に固定され且つ前記発光層を覆うように前記被覆層を配置する第１工程と、
前記第１工程の後、前記移動体を飛行又は航行させつつ前記撮像部の撮像範囲内に前記被覆層が位置する位置関係となるように前記移動体を移動させる第２工程と、
前記照射部が前記被覆層に対して前記励起光を照射した状態で前記撮像部が前記被覆層を撮像する第３工程と、
を含む。

本開示の一つである検査システムは、
構造物を検査する検査システムであって、
撮像部と、励起光を照射する照射部と、備え、空中、水中、水上の少なくともいずれかを飛行又は航行する移動体と、
前記励起光によって発光する色素が含有された発光層と、
前記励起光の透過を抑制する抑制剤が含有された被覆層と、
を備え、
前記発光層は、前記構造物の検査対象領域を覆うように設けられ、
前記被覆層は、前記発光層を覆うように設けられ、
前記移動体が飛行又は航行した状態で、前記照射部が前記被覆層に対して前記励起光を照射しつつ前記撮像部が前記被覆層を撮像する。

本開示の一つである検査システムは、
被締結体に締結体が締結される締結構造における前記締結体の緩みを検査する検査システムであって、
撮像部と、励起光を照射する照射部と、備え、空中、水中、水上の少なくともいずれかを飛行又は航行する移動体と、
前記励起光によって発光する色素が含有された発光層と、
前記励起光の透過を抑制する抑制剤が含有された被覆層と、
を備え、
前記発光層は、前記締結構造において少なくとも前記締結体と前記被締結体とに挟まれる領域の外側に設けられ、
前記被覆層は、前記締結体に固定され且つ前記発光層を覆うように設けられ、
前記移動体が飛行又は航行した状態で、前記照射部が前記被覆層に対して前記励起光を照射しつつ前記撮像部が前記被覆層を撮像する。

本開示に係る技術は、作業者が構造物の検査対象領域付近まで直接的に行かなくても、検査対象領域に生じる異変を高精度に検出することができる。

図１は、第１実施形態の検査システムを説明する説明図であり、移動体の一例として空中を飛行し得る飛行体を用いた例を示す説明図である。図２は、第１実施形態の検査システムの電気的構成等を説明する説明図である。図３は、第１実施形態の検査システムにおける検査対象の締結体付近の断面図であり、締結体に緩みが生じていない場合の締結構造を説明する説明図である。図４は、第１実施形態の検査システムにおいて、締結体に緩みが生じている場合の締結構造を説明する説明図である。図５は、第１実施形態の検査システムにおいて、締結体に緩みが生じている場合の検査時の様子を概念的に説明する説明図である。図６は、締結体に緩みが生じていない場合に当該締結体付近を撮像した撮像画像を概念的に説明する説明図である。図７は、締結体に緩みが生じている場合に当該締結体付近を撮像した撮像画像を概念的に説明する説明図である。図８は、撮像部の撮像によって得られる撮像画像に対して発光部の領域を強調する画像処理を施した画像を例示する説明図である。図９は、第２実施形態の検査システムにおける検査対象の締結体付近の断面図であり、締結体に緩みが生じていない場合の締結構造を説明する説明図である。図１０は、第３実施形態の検査システムにおける検査対象の締結体付近の断面図であり、締結体に緩みが生じていない場合の締結構造を説明する説明図である。図１１は、第４実施形態の検査システムを説明する説明図であり、移動体の一例として空中を飛行し得る飛行体を用いた例を示す説明図である。図１２は、第４実施形態の検査システムによる検査の対象である検査対象領域付近の断面構造を概略的に示す断面概略図であり、被覆層に亀裂が発生していない状態を示す図である。図１３は、第４実施形態の検査システムによる検査の対象である検査対象領域付近の断面構造を概略的に示す断面概略図であり、被覆層に亀裂が発生している状態を示す図である。

以下では、本開示の実施形態が列記されて例示される。なお、以下で例示される〔１〕〜〔１０〕の特徴は、矛盾しない範囲でどのように組み合わされてもよい。

〔１〕構造物を検査する検査方法であって、
撮像部と、励起光を照射する照射部と、備え、空中、水中、水上の少なくともいずれかを飛行又は航行する移動体と、
前記励起光によって発光する色素が含有された発光層と、
前記励起光の透過を抑制する抑制剤が含有された被覆層と、
を用い、
前記構造物の検査対象領域に前記発光層を設けた後、前記発光層を覆うように前記被覆層を配置する第１工程と、
前記第１工程の後、前記移動体を飛行又は航行させつつ前記撮像部の撮像範囲内に前記被覆層が位置する位置関係となるように前記移動体を移動させる第２工程と、
前記照射部が前記被覆層に対して前記励起光を照射した状態で前記撮像部が前記被覆層を撮像する第３工程と、
を含む検査方法。

上記の〔１〕の検査方法は、移動体が移動し得る場所であれば、作業者の移動や作業に負担や困難が伴う場所（例えば、高所など）であっても、容易に検査場所に到達しやすく、検査負担を軽減することができる。しかも、この検査方法は、被覆層に覆われた検査対象領域に亀裂等の異変が生じている場合、被覆層において「励起光の通過を許容する領域」（亀裂等）が生じる可能性が高くなる。そして、このように「励起光の通過を許容する領域」が生じている場合に被覆層に対して励起光が照射されつつ被覆層の撮像が行われれば、「励起光が発光層まで到達して発光層が発光した状態」が撮像される可能性が高い。ゆえに、上記の検査方法は、構造物の検査対象領域に亀裂等の異変が発生している場合に、この異変を高精度に示す撮像画像を容易に得ることができる。

例えば、水中などの暗所での検査、視界が悪く直接的に視認する場合や動画などを撮像する場合に揺らいで見える状況が生じやすい場所での検査、航行する移動体が波などによって揺れてしまうことにより静止画像が撮像できないような状況での検査などにおいても、亀裂等の異変を励起光により発光させることで、容易に検出することができる。

〔２〕被締結体に締結体が締結される締結構造における前記締結体の緩みを検査する検査方法であって、
撮像部と、励起光を照射する照射部と、備え、空中、水中、水上の少なくともいずれかを飛行又は航行する移動体と、
前記励起光によって発光する色素が含有された発光層と、
前記励起光の透過を抑制する抑制剤が含有された被覆層と、
を用い、
前記締結構造において少なくとも前記締結体と前記被締結体とに挟まれる領域の外側に前記発光層を設けた後、前記締結体に固定され且つ前記発光層を覆うように前記被覆層を配置する第１工程と、
前記第１工程の後、前記移動体を飛行又は航行させつつ前記撮像部の撮像範囲内に前記被覆層が位置する位置関係となるように前記移動体を移動させる第２工程と、
前記照射部が前記被覆層に対して前記励起光を照射した状態で前記撮像部が前記被覆層を撮像する第３工程と、
を含む締結体の検査方法。

上記の〔２〕の検査方法は、移動体が移動し得る場所であれば、作業者の移動や作業に負担や困難が伴う場所（例えば、高所など）であっても、容易に検査場所に到達しやすく、検査負担を軽減することができる。しかも、この検査方法は、締結体に緩みが生じている場合、締結体に固定された被覆層において「励起光の通過を許容する領域」（亀裂等）が生じる可能性が高くなる。そして、このように「励起光の通過を許容する領域」が生じている場合に被覆層に対して励起光が照射されつつ被覆層の撮像が行われれば、「励起光が発光層まで到達して発光層が発光した状態」が撮像される可能性が高い。ゆえに、上記の検査方法は、締結体の緩みが発生している場合に、緩みの発生を高精度に示す撮像画像を容易に得ることができる。

例えば、上記の検査方法は、締結体の緩みが生じている場合、画像内に発光状態が映り込んでいれば緩みを確認できる可能性が高いため、移動体が風などの影響を受けて多少揺れても検査が実行できる可能性が高く、撮像方向の制限も少なくて済む。例えば、「合マーク」を撮像して確認する方法を想定した場合、このような方法では、撮像方向が制限されやすく、移動体が風などによって煽られて静止状態を維持することができない場合の撮像では検査不能となる可能性が高い。特に、移動体から「合マーク」の撮像を行う場合、「合マーク」の状態を正確に判定できるような鮮明な画像を得るためには、移動体を安定的に静止させた状態で「合マーク」近傍を撮像しなければならない。しかし、移動体は横風などの影響を受けやすいため、移動体を確実に静止させた状態で「合マーク」付近を鮮明に撮像することは困難である。これに対し、上記の検査方法では、このような問題が生じにくい。一方、別の比較例として、上述の特許文献１のような方法を想定した場合、この方法も、撮像方向が制限されやすいという問題がある。この特許文献１の方法は、締結体において緩みが発生すると検出用領域部の露出面積が増加するという特徴を有するが、この方法では、露出面積が増加したことを特定可能な画像を撮像できなければ、緩みを検出することができない。そのためには、締結体付近を決められた向き（例えば締結体の設置面に対して垂直に近い方向）に撮像しなければならず、撮像方向の制限が大きい。しかも、特許文献１の方法は、撮像画像において検出用領域部の画像とその他の部分の画像が区別できなければ締結体の緩みを検出できない方法であるが、検出用領域部は、蛍光色でもなく、発光する特徴も有していないため、例えば、撮像時に何らかの原因（例えば、照明が暗い等の原因）により締結体付近が暗い環境であることに起因して、撮像画像において検出用領域部とその他の部分（遮蔽部等）とが明確に区別できない場合や、錆の発生によって検出用領域部とその他の部分（遮蔽部等）が同系色になっている場合には、撮像画像において検出用領域部を正確に特定できなくなる。このような場合には、締結体において緩みが発生していても、緩みの発生を検出することができない。これに対し、上記の検査方法では、このような問題が生じにくい。

〔３〕更に、検出部が、前記撮像部の撮像によって得られる撮像画像を解析し、当該撮像画像から前記発光層の発光を示す画像を検出する第４工程を含む〔１〕又は〔２〕に記載の検査方法。

上記の〔３〕の検査方法では、検出部が撮像画像を解析して「発光層の発光を示す画像」を検出することができるため、検査対象に異変が発生しているか否かを、労力（例えば目視確認の労力等）を抑えてより正確に検出することができる。

〔４〕前記発光層は、前記照射部から前記励起光を受けた場合に所定波長の光を発光し、前記撮像部は、特定波長帯の発光部位を選択的に撮像し、前記特定波長帯に前記所定波長が含まれる〔１〕から〔３〕のいずれか一つに記載の検査方法。

上記の〔４〕の検査方法は、検査対象に対して励起光以外の外乱光（例えば太陽光）の影響が生じる環境下において、外乱光の影響を抑えつつ特定波長帯の発光部位を選択的に撮像することができる。従って、上記外乱光の状況下であっても発光層が励起光によって発光する場合には、この発光部位がより明瞭に撮像されやすい。

〔５〕直射日光下において、前記撮像部は、前記特定波長帯の発光部位を選択的に撮像する〔４〕に記載の検査方法。

上記の〔５〕の検査方法は、直射日光下で検査を行う場合において発光層が励起光によって発光する場合に、直射日光の影響を抑えて発光部位をより明瞭に撮像しやすい。

〔６〕前記移動体は、外部装置と通信を行う通信部を有し、前記通信部は、前記撮像部が撮像した画像を前記外部装置に送信する〔１〕から〔５〕のいずれか一つに記載の検査方法。

上記の〔６〕の検査方法は、撮像部が撮像した画像を移動体と外部装置との通信によって外部装置へ送信し、外部装置において画像を処理することができる。

〔７〕前記移動体は、外部装置と通信を行う通信部を有し、前記照射部が前記励起光を照射しつつ前記撮像部が撮像を行っている状態で前記通信部によって前記撮像部が撮像する画像を継続的に前記外部装置に送信し、前記外部装置の表示部において前記撮像部が撮像した画像を表示する〔４〕又は〔５〕に記載の検査方法。

上記の〔７〕の検査方法は、外乱光の影響を抑えつつ特定波長帯の発光部位を選択的に撮像した画像を、当該画像を撮像しながら継続的に外部装置に送信することができるため、外部装置では、外乱光の影響を排除した画像をより早期に処理することができる。例えば、上記〔７〕の検査方法において、照射部が励起光を照射しつつ撮像部が撮像を行っている状態で撮像部が撮像する画像を通信部によって継続的に外部装置に送信しながら、その送信された画像（撮像部が撮像した画像）を撮像部の撮像動作と並行して外部装置の表示部に表示するようにしてもよい。上述された「継続的に外部装置に送信すること」の具体例は、例えば、「画像信号を連続的に外部装置に送信すること」であってもよく、「画像信号を断続的に外部装置に送信すること」であってもよい。例えば、このように継続的に送信される画像に基づいて、並行して外部装置において動画が表示されてもよく、静止画の表示が切り替えられてもよい。

〔８〕前記移動体は、前記撮像部が撮像した画像を保存する保存部を有する〔１〕から〔７〕のいずれか一つに記載の検査方法。

〔８〕の検査方法は、撮像部が撮像した画像を移動体に保存しておくことができ、その後に保存した画像を扱うことができる。

〔９〕構造物を検査する検査システムであって、
撮像部と、励起光を照射する照射部と、備え、空中、水中、水上の少なくともいずれかを飛行又は航行する移動体と、
前記励起光によって発光する色素が含有された発光層と、
前記励起光の透過を抑制する抑制剤が含有された被覆層と、
を備え、
前記発光層は、前記構造物の検査対象領域を覆うように設けられ、
前記被覆層は、前記発光層を覆うように設けられ、
前記移動体が飛行又は航行した状態で、前記照射部が前記被覆層に対して前記励起光を照射しつつ前記撮像部が前記被覆層を撮像する
検査システム。

〔９〕の検査システムは、〔１〕の検査方法と同様の効果が得られる。

〔１０〕被締結体に締結体が締結される締結構造における前記締結体の緩みを検査する検査システムであって、
撮像部と、励起光を照射する照射部と、備え、空中、水中、水上の少なくともいずれかを飛行又は航行する移動体と、
前記励起光によって発光する色素が含有された発光層と、
前記励起光の透過を抑制する抑制剤が含有された被覆層と、
を備え、
前記発光層は、前記締結構造において少なくとも前記締結体と前記被締結体とに挟まれる領域の外側に設けられ、
前記被覆層は、前記締結体に固定され且つ前記発光層を覆うように設けられ、
前記移動体が飛行又は航行した状態で、前記照射部が前記被覆層に対して前記励起光を照射しつつ前記撮像部が前記被覆層を撮像する締結体の検査システム。

〔１０〕の検査システムは、〔２〕の検査方法と同様の効果が得られる。

〔１１〕前記撮像部の撮像によって得られる撮像画像を解析し、前記発光層の発光を示す画像を検出する検出部を有する〔９〕又は〔１０〕に記載の締結体の検査システム。

〔１１〕の検査システムは、〔３〕の検査方法と同様の効果が得られる。

〔１２〕前記発光層は、前記照射部から前記励起光を受けた場合に所定波長の光を発光し、前記撮像部は、前記特定波長帯の発光部位を選択的に撮像し、前記特定波長帯に前記所定波長が含まれる〔９〕から〔１１〕のいずれか一つに記載の締結体の検査システム。

〔１２〕の検査システムは、〔４〕の検査方法と同様の効果が得られる。

螺子締結とは、ボルト・ナットなどの螺子部品を用いて複数の被締結体を結合する方法の総称であり、本明細書においては、このように構成される構造の全体又は一部を螺子締結体という。螺子締結体は、締結体の一例に相当する。螺子締結の信頼性向上には、螺子部品の機械的強度、延性のほかに、緩みのない締め付け方法が必要とされる。しかし、機械部品などの螺子締結体においては、地震や風などに起因する振動が繰り返されて、経年的に緩みが発生するおそれがある。螺子締結体に緩みが発生すると、応力が一か所に集中して構造物が破壊する危険性があるので、定期的に緩みを監視する必要がある。特に、送電鉄塔用のボルト・ナットには防錆上、溶融亜鉛メッキが施されており、ナットの嵌合を考慮してボルト・ナット間の隙間が大きくなっている。更に、被締結体にも防錆上溶融亜鉛メッキや防錆塗料が施されているので、溶融亜鉛メッキや防錆塗料の肉厚が経年劣化によって薄くなると螺子締結体が緩むことが考えられる。このために、簡便にして迅速な螺子締結体の緩み検査方法及び検査システムが求められている。

［第１実施形態］
１−１．検査システム
（検査システムの概要）
検査システム１は、締結構造１０（図２、図３）における締結体１１０の緩みを検査するシステムである。図１には、高所に締結体１１０が配置される構造物１９０を検査対象とし、飛行体３０を用いて高所に締結された締結体１１０を検査する検査システム１が例示される。図１の例では、構造物１９０が送電線の鉄塔であるが、締結体が用いられる構造物であれば橋梁、ビル、煙突、ダムなどの様々な構造物における締結体が検査システム１による検査の対象となり得る。

図２のように、検査システム１は、主に、管理装置８０と、飛行体３０と、外部装置６０と、締結構造１０に設けられた被検査部２０（図３）と、を備える。なお、管理装置８０及び外部装置６０のいずれか又は両方は、検査システム１に含まれていなくてもよい。

飛行体３０は、移動体の一例に相当し、主に、検査装置４０と、検査装置４０が搭載された飛行部３２と、を備える。飛行部３２は、例えば、公知のドローンによって構成されており、空中を飛行し得る。なお、図１では、空中を飛行し得る飛行部３２が例示されるが、飛行部３２は、水中又は水上を航行し得る移動部であってもよい。つまり、飛行体３０は、水中又は水上を航行し得る移動体に置き換えられてもよい。飛行部３２は、ドローンに限定されず、無人飛行によって空中、水中、水上の少なくともいずれかを飛行又は航行し得る物体であればよい。図１、図２の例では、飛行部３２は、例えば、飛行部３２から離れた位置にある操作装置によって操作され、空中を運転され得る。この場合、操作装置は、外部装置６０によって実現されてもよく、外部装置６０とは異なる装置によって実現されてもよい。飛行体３０が操作装置との間で無線通信を行う際の通信方式は、公知の様々な通信方式が採用され得る。

飛行体３０に設けられた検査装置４０には、主に、制御部４１、通信部４２、記憶部４３、照射部４４、撮像部４５、などが設けられている。

通信部４２は、公知の無線通信方式によって管理装置８０や外部装置６０と無線通信又は有線通信を行い得る１以上の通信装置を備える。通信部４２が管理装置８０や外部装置６０と無線通信又は有線通信を行う際の通信方式は特に限定されない。通信部４２は、共通の通信方式によって管理装置８０及び外部装置６０と無線通信を行ってもよく、管理装置８０と無線通信を行う際の通信方式と、外部装置６０と無線通信を行う際の通信方式とが異なっていてもよい。

記憶部４３は、例えば、半導体メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの１種以上の記憶媒体を有する。記憶媒体は常設式であってもよく、着脱式であってもよい。

照射部４４は、励起光を照射する装置である。励起光は、後述する発光層２４を発光させる光である。照射部４４は、具体的には、紫外線照射装置によって構成されている。この場合、励起光は、例えば所定波長の紫外線である。

撮像部４５は、予め設定された撮像範囲を撮像して当該撮像範囲の動画又は静止画を生成しうるカメラによって構成されている。撮像部４５の撮像範囲は、撮像部４５の位置及び向きを基準としたときの所定方向における所定範囲である。撮像部４５は、例えば、特定波長帯の発光部位を選択的に撮像し得るカメラによって構成することができる。撮像部４５としては、例えば、スペクトルカメラが用いられてもよく、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ又はこれらのカメラに波長選択フィルタが付加されたカメラなどが用いられてもよい。

制御部４１は、例えば、マイクロコンピュータなどの情報処理装置を有しており、様々な演算や処理を行い得る装置である。制御部４１は、撮像部４５が取得した撮像画像を解析する機能を有していてもよく、後述する検査部としての機能を有していてもよい。制御部４１は、通信部４２と協働して管理装置８０や外部装置６０との間で情報の送受信を行い得る。

検査システム１では、後述する発光層２４（図３）は、照射部４４から上記励起光を受けた場合に所定波長の光を発光するものである。上記所定波長は、発光層２４（図３）が励起光によって発光するときの発光する光の波長である。撮像部４５が撮像し得る上記特定波長帯は、上記所定波長を含む波長帯である。上記特定波長帯は、例えば、太陽光が発光層２４に当てられたときに発光層２４で反射して生じうる反射光の波長帯よりも狭い波長幅である。上記特定波長帯は、可視光の波長帯よりも狭い波長幅であり、例えば、特定色の光の波長帯であることが望ましい。

外部装置６０は、飛行体３０の外部において飛行体３０と通信し得る装置である。外部装置６０は、情報処理機能を有する情報処理装置を有している。具体的には、外部装置６０は、制御部６１、通信部６２、記憶部６３、操作部６８、表示部６９を有する。

制御部６１は、例えば、マイクロコンピュータなどの情報処理装置を有しており、様々な演算や処理を行い得る装置である。制御部６１は、飛行体３０から与えられた情報（例えば撮像画像）を解析する機能を有していてもよく、後述する検査部としての機能を有していてもよい。制御部６１は、通信部６２と協働して管理装置８０や飛行体３０との間で情報の送受信を行い得る。通信部４２は、公知の無線通信方式によって管理装置８０や飛行体３０と無線通信を行い得る１以上の通信装置を備える。記憶部６３は、例えば、半導体メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの１種以上の記憶媒体を有する。記憶媒体は常設式であってもよく、着脱式であってもよい。

操作部６８は、例えば、作業者による入力操作を可能とする入力デバイスであり、マウス、キーボード、タッチパネル、音声入力部などの入力装置を備える。なお、操作部６８は、飛行体３０を操縦（運転）するためのコントロールレバーなどの操縦操作部を有していてもよい。

表示部６９は、公知のディスプレイを有しており、様々な画像を表示し得る装置である。表示部６９は、制御部６１と協働して撮像部４５が生成した撮像画像を表示する機能を有していてもよい。表示部６９は、制御部６１と協働して撮像画像の解析結果を表示する機能を有していてもよい。表示部６９は、制御部６１と協働して撮像部４５が撮像している際の撮像画像を撮像部４５の撮像と並行してリアルタイムに又は時間差で表示する機能を有していてもよい。

管理装置８０は、例えばサーバとして機能する。図２の例では、管理装置８０は飛行体３０及び外部装置６０のそれぞれと無線通信を行い得る。管理装置８０は、飛行体３０から撮像画像を受信し得る構成であってもよく、飛行体３０から検査結果を受信し得る構成であってもよく、外部装置６０から撮像画像や検査結果を受信し得る構成であってもよい。管理装置８０は、後述する検査部を有していてもよい。

このように構成された検査システム１では、操作装置による操縦によって飛行体３０が飛行しつつ様々な場所に移動し得る。そして、この検査システム１では、飛行体３０が撮像部４５の撮像範囲内に被検査部２０が位置する位置関係となった場合において撮像条件が成立している場合に、照射部４４が被覆層２２に対して励起光を照射しつつ撮像部４５が被覆層２２を撮像し得る。撮像部４５の撮像範囲内に被検査部２０が位置する位置関係とは、具体的には、上記撮像範囲内に被覆層２２が位置する位置関係のことである。検査システム１による具体的な検査方法は後に詳述される。

（締結構造）
図３は、締結体１１０を被締結体１９２に螺着した状態の締結構造１０（螺子締結体）を示す断面図である。締結構造１０は、主に、締結体１１０と、被締結体１９２と、被検査部２０と、を備える。被検査部２０は、主に、被覆層２２及び発光層２４を備える。締結体１１０及び被締結体１９２は、構造物１９０の一部を構成する。

締結体１１０は、例えば螺子部品であり、螺子部品としては、ボルト・ナット、各種のねじが想定される。もちろん、締結体１１０（螺子部品）と被締結体１９２の間にはワッシャーなどの補助部材が介在してもよい。図３の締結構造１０は、被締結体１９２の孔状のねじ部１９２Ｂに対して締結体１１０の凸状のねじ部１１４が嵌め込まれて螺着されている図３の例では、被締結体１９２の外面１９２Ａに孔状のねじ部１９２Ｂが形成されている。

締結構造１０は、被締結体１９２に締結体１１０が締結され且つ締結体１１０の一部をなす外側配置部１１２と被締結体１９２の外面１９２Ａとが直接又は他部材を介して間接的に対向する締結構造である。図３に例示される締結構造１０は、外側配置部１１２におけるねじ部１１４側の端面が外面１９２Ａに近接又は接触する形態で締結されている。

検査システム１が適用される検査方法では、後述される第１工程（事前処理工程）により、例えば、図３のように発光層２４が準備される。図３の例では、締結体１１０と被締結体１９２の接合部外縁に発光層２４が形成されている。発光層２４は、紫外線などの励起光によって発光する蛍光色素が包含された樹脂層である。図３の例では、締結構造１０において少なくとも締結体１１０と被締結体１９２とに挟まれる領域の外側（より具体的には、外側配置部１１２と被締結体１９２の外面１９２Ａとに挟まれる領域の外側）に発光層２４が設けられている。締結体１１０と被締結体１９２とに挟まれる領域の外側の領域のうち、発光層２４に覆われる領域は、構造物の検査対象領域の一例に相当する。図３の例では、発光層２４は、外側配置部１１２の外周面１１２Ａを少なくとも部分的に覆う構成で外周面１１２Ａの周囲に配置され、被締結体１９２の外面１９２Ａを少なくとも部分的に覆う構成で外面１９２Ａ上に配置され、外周面１１２Ａと外面１９２Ａとに跨っている。なお、図３の例では、発光層２４が外周面１１２Ａ及び外面１９２Ａのそれぞれに直接接触しているが、発光層２４と外周面１１２Ａ及び被締結体１９２のいずれか一方又は両方との間に他の部材が介在してもよい。

検査システム１が適用される検査方法では、第１工程（事前処理工程）により、例えば、図３のように被覆層２２を準備する。被覆層２２は、上述した励起光の透過を抑制する抑制剤が包含された樹脂層である。この抑制剤は、励起光の透過を阻止する遮光剤であることが望ましく、具体的には、励起光を吸収したり散乱したりする遮光剤などが望ましい。図３の例では、被覆層２２は、発光層２４の表面２４Ａに形成されている。被覆層２２は、締結体１１０に固定され且つ発光層２４を覆うように設けられる。具体的には、被覆層２２は、発光層２４の表面２４Ａの全体を覆い、発光層２４を被覆層２２の外側に露出させない構成をなす。図３の例では、被覆層２２の裏面２２Ｂが発光層２４の表面２４Ａに密着する。被覆層２２の表面２２Ａは、外部に露出し、大気に晒されている。図３の例はあくまで一例であり、被覆層２２の表面２２Ａを、更に他の層（例えば、他の樹脂層）が覆っていてもよい。図３の例では、被覆層２２が外周面１１２Ａに直接接触して固定されているが、被覆層２２と外側配置部１１２との間に他の部材が介在する形態で被覆層２２が外側配置部１１２に固定されていてもよい。図３の例では、被覆層２２が外面１９２Ａに直接接触して固定されているが、被覆層２２と被締結体１９２との間に他の部材が介在する形態で被覆層２２が被締結体１９２に固定されていてもよい。

発光層２４は、高い延性を有する高弾性であって、緩みが発生したときにも亀裂が発生しないことが望ましい。発光層２４を形成するための塗料として、エチレン酢酸ビニルコポリマー系、アクリルポリマー系、酢酸ビニルホモポリマー系、ポリウレタン系、ＳＢＲ系の水性弾性塗料及び各種の水性エマルジョン塗料（酢酸ビニル系、スチレン−ブタジエン系及びアクリル系等の水性弾性塗料）が使用され得る。これらの塗料は、可塑剤の添加によって延性、弾性が調整され得る。可塑剤としては、フタル酸エステル、リン酸エステルグリコール類、エポキシ系可塑剤などが使用され得る。塗料には、耐候性、耐熱性、難燃性等を有する添加剤が、構造物の機能に合わせて適宜添加されてもよい。塗料としては、紫外線硬化型塗料がもちいられてもよい。

発光層２４には、照射部４４からの励起光の照射によって発光する蛍光色素が包含されている。照射部４４は、励起光として、紫外線又は波長が５００ｎｍ以下の青色系可視光を使用し得る。例えば、発光層２４は、波長が５００ｎｍを超えて長い光が照射されても、蛍光色素を発光不能又は発光困難である。照射部４４が励起光として紫外線を照射するものである場合、紫外線ランプや紫外線ＬＥＤなどを照射部４４として好適に用いることができる。照射部４４が励起光として青色系可視光を照射するものである場合、青色のＬＥＤライトを照射部４４として好適に用いることができる。

上述の蛍光色素とは、蛍光顔料及び蛍光染料の総称である。蛍光顔料としては、蓄光材、蛍光材が使用され得る。蛍光染料としては、蛍光増白材が使用され得る。蓄光材としては、アルミナ系酸化物の無機顔料が使用されてもよく、各種希土類系蓄光材（アルミン酸ストロンチウム＋ユーロピウム、ネオジムドープ、アルミン酸カルシウム＋ユーロピウム，ジスプロシウムドープなど）や、硫化亜鉛＋銅ドープなどが使用されてもよい。

蛍光材とは、励起光に刺激されて蛍光を発光し、刺激を停止すると発光が止まるものである。蛍光材として、例えば、フルオレセイン系、スチルベンゼン系、各種希土類蛍光材や、バリウム、ストロンチウム、亜鉛などの硫化物が使用され得る。

蛍光増白材とは、太陽光線の中の紫外線を選択的に吸収し、これを目に見える紫〜青色の可視光に変え、放射させる能力を持ったものである。蛍光増白材としては、例えば、ジアミノスチルベンジルスルホン酸誘導体系、ビススチリルビフェニル誘導体系、クマリン誘導体系、ピラゾロン誘導体系、ビスベンゾオキサゾール誘導体系、ナフタルイミド誘導体系等の一般的な蛍光増白材が使用され得る。

発光層２４に対して、被覆層２２は低延性で脆弱なものであるのが望ましい。被覆層２２を形成する塗料としては、例えばカルボキシル基、エポキシ基、水酸基及びアルコキシシリル基等をビヒクル成分とする塗料、あるいは基体樹脂に硬化剤の配合比率を大きくしたり、顔料含有濃度を高くしたり、更には架橋性官能基量を多くして架橋点を多くするなどの手法によって得られる塗料が使用され得る。

被覆層２２には、例えば、上述の励起光の透過を遮蔽する遮光剤が混入されている。遮光剤として紫外線吸収剤、紫外線散乱剤などが使用され得る。紫外線吸収剤としては、メトキシケイヒ酸オクチル、オキシベンゼン、ｔ−ブチルメトキシジベンゾイルメタンなどが使用され得る。紫外線散乱剤としては、酸化チタンや酸化亜鉛が使用され得る。これらの紫外線吸収剤、紫外線散乱剤は、青色系可視光を遮蔽する効果をも有することがある。

塗料を塗布する方法としては、例えば、噴霧コート法、ローラーコート法、刷毛塗り法、ディッピング法などの各種の方法が、構造物の形状に対応して適宜選択され得る。塗布後の塗料は、常温乾燥、又は４０〜２００°Ｃで加熱乾燥されることで、塗布層が形成され得る。

１−２．検査方法
次の説明は、検査システムによって行われる検査方法に関する。
本実施形態に係る検査方法は、検査システム１により締結構造１０における締結体１１０の緩みを検査する方法である。この検査方法は、主に、検査システム１における飛行体３０と発光層２４と被覆層２２とを用いる。

本実施形態に係る検査方法において、第１工程は、事前処理を行う事前処理工程である。第１工程は、締結体１１０が取り付けられる構造物の建設時、建設後の確認時、メンテナンス時などに行う工程である。事前処理は、検査対象である締結体１１０に対して被検査部２０を設ける処理である。第１工程（事前処理工程）では、まず、発光層２４を設ける工程が行われる。発光層２４を設ける工程では、被検査部２０の形成前の締結構造１０（図３の構成から被検査部２０が除かれた構造）において、少なくとも締結体１１０と被締結体１９２とに挟まれる領域の外側（より具体的には、外側配置部１１２と被締結体１９２の外面１９２Ａとに挟まれる領域の外側）に発光層２４が設けられる。発光層２４の具体的形成方法は、上述された通りである。発光層２４の形成は何らかの装置（塗布装置等）によって行われてもよく、人為的な作業によって行われてもよい。

第１工程（事前処理工程）では、発光層２４を設ける工程が行われた後、被覆層２２を設ける工程が行われる。被覆層２２を設ける工程では、発光層２４の表面２４Ａを覆うように且つ少なくとも締結体１１０の一部（図３では外側配置部１１２の外周面１１２Ａ）に固定されるように被覆層２２が形成される。図３の例では、被締結体１９２の外面１９２Ａを被覆しつつ外面１９２Ａに固定されるように被覆層２２が形成される。被覆層２２の具体的形成方法は、上述された通りである。被覆層２２の形成は何らかの装置（塗布装置等）によって行われてもよく、人為的な作業によって行われてもよい。

本実施形態に係る検査方法において、第２工程は、第１工程（事前処理工程）の後、飛行体３０を締結体１１０が取り付けられた構造物まで飛行させる飛行工程である。第２工程（飛行工程）は、第１工程が行われた日と同日に行われてもよいが、基本的には、第１工程が行われた日からある程度の期間が経過した日に行うことが望ましい工程である。第２工程（飛行工程）は、具体的には、飛行体３０を飛行させつつ撮像部４５の撮像範囲内に被覆層２２が位置する位置関係となるように飛行体３０を移動させる工程である。飛行体３０の移動方法は、例えば、作業者が図示されていない操作装置（例えば外部装置６０又は外部装置６０とは異なる装置）を操縦することで、飛行体３０が上記操作装置の操縦動作に応じた飛行動作を行うような方法であってもよい。或いは、飛行体３０の移動方法は、飛行体３０が外部に設けられた自動操縦システムからの制御を受けて自動飛行を行うような方法であってもよい。

本実施形態に係る検査方法において、第３工程は、第２工程によって上記飛行体３０が上記位置関係（撮像部４５の撮像範囲内に被覆層２２が位置する位置関係）となるまで移動した後、照射部４４が被覆層２２に対して励起光を照射した状態で撮像部４５が被覆層２２を撮像する工程である。第３工程では、飛行体３０が上記位置関係となってから照射部４４が励起光を照射し始めてもよく、上記位置関係となる前から照射部４４が励起光を照射し始めてもよい。また、第３工程では、飛行体３０が締結体１１０にある程度接近してから撮像部４５が撮像動作を開始してもよく、飛行体３０が締結体１１０に接近する前から撮像部４５が撮像動作を開始してもよい。撮像部４５が撮像動作を行う時期は、照射部４４が励起光を照射する時期と同一であってもよく、ずれていてもよい。

照射部４４に対する照射開始の指示は、操作装置（例えば外部装置６０又は外部装置６０とは異なる装置）において所定の照射開始指示操作がなされた場合になされてもよい。この場合、上記操作装置は、作業者等によって上記照射開始指示操作がなされたことに応じて照射指示信号を検査装置４０に無線送信し、検査装置４０がこの照射指示信号を受信した場合に、照射部４４が励起光の照射を開始するように制御部４１によって制御されてもよい。例えば、外部装置６０が操作装置である場合、撮像部４５が継続的に撮像する画像を、表示部６９においてリアルタイムに又は時間差で継続的に表示できるように検査システム１を構成し、作業者等が表示部６９の表示画面を見ながら上記照射開始指示操作を行うタイミングを決定してもよい。同様に、撮像部４５に対する撮像開始の指示が、操作装置（例えば外部装置６０又は外部装置６０とは異なる装置）において所定の撮像開始指示操作がなされた場合になされてもよい。この場合、上記操作装置は、作業者等によって上記撮像開始指示操作がなされたことに応じて撮像指示信号を飛行体３０の検査装置４０に送信し、検査装置４０がこの撮像指示信号を受信した場合に、撮像部４５が撮像を開始するように制御部４１によって制御されてもよい。なお、照射開始指示操作と撮像開始指示操作は共通の操作であってもよく、照射指示信号と撮像指示信号は共通の信号であってもよい。

照射部４４による照射の開始は、所定の照射開始条件が成立した場合になされてもよい。また、撮像部４５による撮像の開始は、所定の撮像開始条件が成立した場合になされてもよい。

例えば、検査装置４０は、飛行体３０の位置が予め定められた所定エリアに入ったことを「所定の照射開始条件が成立した場合」とし、飛行体３０の位置が所定エリアに入った場合に照射部４４が励起光の照射を開始するように制御部４１によって照射部４４が制御されてもよい。この例では、所定エリア外での励起光の照射が抑えられる。同様に、検査装置４０は、飛行体３０の位置が所定エリアに入ったことを「所定の撮像開始条件が成立した場合」とし、飛行体３０の位置が所定エリアに入った場合に撮像部４５が撮像を開始するように制御部４１によって撮像部４５が制御されてもよい。この例では、所定エリア外での撮像動作が抑えられる。

検査装置４０は、飛行体３０の高度が予め定められた所定高度範囲に入ったことを「所定の照射開始条件が成立した場合」とし、飛行体３０の高度が所定高度範囲に入った場合に照射部４４が励起光の照射を開始するように制御部４１によって照射部４４が制御されてもよい。この例では、所定高度範囲外での励起光の照射が抑えられる。同様に、検査装置４０は、飛行体３０の高度が所定高度範囲に入ったことを「所定の撮像開始条件が成立した場合」とし、飛行体３０の高度が所定高度範囲に入った場合に撮像部４５が撮像を開始するように制御部４１によって撮像部４５が制御されてもよい。この例では、所定高度範囲外での撮像動作が抑えられる。

検査装置４０は、飛行体３０が飛行している最中に撮像部４５が継続的に画像を撮像し、解析部（例えば制御部４１）は、撮像部４５が撮像する撮像画像を継続的に解析し、解析部が撮像画像において予め定められた所定画像を検出した場合に照射部４４が励起光の照射を開始するように制御部４１によって照射部４４が制御されてもよい。この場合の「所定画像」は、例えば、締結体１１０の外形の一部の画像であってもよく、構造物１９０の外形の一部の画像であってもよい。或いは、「所定画像」は、構造物１９０や締結体１１０に付された特定の色彩の画像であってもよく、構造物１９０や締結体１１０に付された特定のマークの形状や色彩の画像であってもよい。この例では、「所定画像」が検出される前までの励起光の照射が抑えられる。

飛行体３０は、図示されない物体検出センサ（測距センサや近接センサなど）を備えていてもよく、この物体検出センサによって飛行体３０が物体に接近したことを検出し得る構成であってもよい。検査装置４０は、飛行体３０が物体（例えば構造物１９０）に接近したことが物体検出センサによって検出された場合を、「所定の照射開始条件が成立した場合」としてもよい。この例では、飛行体３０が物体に接近するまでの励起光の照射が抑えられる。同様に、検査装置４０は、飛行体３０が物体（例えば構造物１９０）に接近したことが物体検出センサによって検出された場合を、「所定の撮像開始条件が成立した場合」としてもよい。この例では、飛行体３０が物体に接近するまでの撮像が抑えられる。

次の説明は、緩み検査の詳細に関する。
図３のように「被覆層２２に亀裂が発生していない通常の状態」では、照射部４４から被検査部２０に対して上述の励起光が照射されても、被検査部２０における表面側の被覆層２２内の抑制剤（遮光剤）により励起光の透過が妨げられるので、内部側の発光層２４まで十分な励起光が到達しない。よって、励起光が被覆層２２に照射されても発光層２４は発光状態にはならない。このような状態の締結体１１０及び被覆層２２を撮像部４５によって撮像しても「発光層２４が発光する画像は得られず」、例えば図６のような撮像画像（特定波長帯の発光部位を選択的に抽出する画像）が得られる。図６の撮像画像において、符号１１０Ｚは、締結体１１０の位置を仮想的に示す図形である。図６の撮像画像では、符号１１０Ｚによって仮想的に示される図形の付近において、所定波長の光で発光する部位の画像が存在しない。よって、図６の撮像画像を作業者が目視によって確認したり、制御部４１や制御部６１が解析したりすることで、所定波長の光で発光する部位の画像が存在しないことを特定することができ、撮像された締結体１１０において緩みが生じていないと判定することができる。

一方、地震や風などに起因する振動を原因として締結体１１０に緩みが発生した場合には、図４のように、上層である脆弱な被覆層２２に亀裂２２Ｚが発生するが、下層である比較的柔軟な発光層２４は単に延びるだけで亀裂は発生しない。このような状態において、図５のように照射部４４（図２）から紫外線などの励起光が照射されると、励起光は亀裂２２Ｚ内を通過して、発光層２４における亀裂２２Ｚの下側の領域２４Ｚに十分な励起光が到達するので、この領域２４Ｚは蛍光色素によって発光部として発光する。そして、このように発光部（領域２４Ｚ）が発光した状態で発光部近傍を撮像部４５が撮像すると、例えば図７のように、撮像部４５によって得られる撮像画像において発光部（領域２４Ｚ）の画像Ｌａは他の部分の画像と区別された鮮明な色彩の画像となる。よって、このような撮像画像により、亀裂２２Ｚが容易に検出されやすくなり、締結体１１０に緩みが発生したことが容易に検出されやすくなる。なお、上記発光部の発光の色彩は、蛍光顔料が変更されることによって、赤色、緑色、黄色などの適宜な色彩となり得る。図５では、励起光を矢印にて概念的に示しているが、亀裂２２Ｚが発生している場合に下側の領域２４Ｚを発光させ得る態様であれば、励起光の照射の向きや範囲、励起光の種類は上述の具体例に限定されない。

検査システム１を用いた検査方法は、上述の第１〜第３工程だけでなく、第４工程を含んでいてもよい。第４工程は、第３工程で生成された撮像画像（例えば、撮像部４５が生成する図６や図７のような撮像画像）に基づいて締結体１１０に緩みが発生しているか否かを判定する工程である。第４工程では、第３工程で生成された撮像画像を作業者が目視によって確認し、締結体１１０に緩みが発生しているか否かを作業者が判定してもよい。或いは、第４工程では、制御部４１又は制御部６１若しくは管理装置８０が検出部の一例として機能し、第３工程で撮像部４５が被覆層２２を撮像した撮像画像を検出部が解析し、検出部が上記撮像画像から「発光層２４の発光を示す画像」を検出するように動作してもよい。そして、検出部は、上記撮像画像において「発光層２４の発光を示す画像」を検出した場合に当該撮像画像付近の締結体に緩みが発生していると判定し、上記撮像画像において「発光層２４の発光を示す画像」を検出しない場合には、当該撮像画像付近に緩みが発生している締結体が存在しないと判定するように動作してもよい。

いずれの例でも、検出部は、第３工程で撮像部４５が被覆層２２を撮像した撮像画像を解析し、当該撮像画像に含まれる所定色の画像を「発光層２４の発光を示す画像」としてもよい。この例では、所定色は、予め定められた１以上の色であればよい。この例では、検出部は、第３工程で撮像部４５が被覆層２２を撮像した撮像画像において上記所定色の画像が含まれている場合に、当該撮像画像に含まれる締結体に緩みが発生していると判定することができる。逆に、検出部は、第３工程で撮像部４５が被覆層２２を撮像した撮像画像において上記所定色の画像が含まれていない場合に当該撮像画像に含まれる締結体に緩みが発生していないと判定してもよい。

別例としては、検出部は、第３工程で撮像部４５が被覆層２２を撮像した撮像画像に含まれる所定輝度範囲の輝度の画像を「発光層２４の発光を示す画像」としてもよい。この例では、検出部は、第３工程で撮像部４５が被覆層２２を撮像した撮像画像において所定輝度範囲の輝度の画像が含まれている場合に、当該撮像画像に含まれる締結体に緩みが発生していると判定することができる。逆に、検出部は、第３工程で撮像部４５が被覆層２２を撮像した撮像画像において所定輝度範囲の輝度の画像が含まれていない場合に当該撮像画像に含まれる締結体に緩みが発生していないと判定してもよい。

飛行体３０の検査装置４０は、撮像部４５によって締結体１１０の画像を撮像した場合、その撮像動作によって得られる撮像画像と、その撮像画像を取得した際の飛行体３０の位置情報とを対応付けた対応データを生成することもできる。検査装置４０は、この対応データを飛行体３０の記憶部４３に保存してもよい。或いは、検査装置４０は、上記対応データを飛行体３０から外部装置６０や管理装置８０に送信してもよい。

飛行体３０は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）センサが搭載されていてもよい。この場合、上記対応データに含まれる上記位置情報は、飛行体３０の緯度情報及び経度情報であってもよい。この技術によれば、撮像部４５が生成した撮像画像の視認又は解析によって締結体１１０の緩みが確認された場合に、その撮像画像が撮像された位置が特定可能となり、例えば、メンテナンス作業の際に緩みが生じている締結体１１０を探す手間が大幅に削減され得る。更に、飛行体３０は、上記ＧＰＳセンサの一機能として又は別センサとして、方位センサを含んでいてもよい。この場合、撮像画像と位置情報とを対応付けた上記対応データは、当該撮像画像が撮像された際の飛行体３０の方位情報が当該撮像画像と対応付けられて含まれていてもよい。この技術によれば、撮像画像の視認又は解析によって締結体１１０の緩みが確認された場合に、その撮像画像が撮像された位置だけでなく方位も特定され得る。

更に、飛行体３０は、上記ＧＰＳセンサの代わりに又は上記ＧＰＳセンサと併用される構成で、高度センサが搭載されていてもよい。この構成では、検査装置４０は、撮像部４５が締結体１１０を撮像した場合に、その撮像動作によって得られる撮像画像と、その撮像画像を取得した際の飛行体３０の高度情報とを対応付けた対応データを生成することもできる。この技術によれば、撮像画像の視認又は解析によって締結体１１０の緩みが確認された場合に、その撮像画像が撮像された高度が特定され得る。この場合の対応データは、上記高度情報だけでなく上記位置情報が上記撮像画像と対応付けて含まれていていることが望ましく、上記方位情報が上記撮像画像と対応付けて含まれているとなお良い。

検査システム１を用いた検査方法では、第３工程で撮像部４５が撮像動作を行うことで生成される撮像画像（図６や図７のような撮像画像）に対し、第３工程又は第４工程において画像処理を施してもよい。具体的には、検査システム１は、第３工程で撮像部４５が生成した撮像画像において上記発光部の発光に対応する画像領域に着色処理を施し、上記撮像画像を着色処理が施された着色画像に変換してもよい。例えば、検査システム１は、第３工程で撮像部４５が生成した撮像画像（図６や図７のような撮像画像）において予め定められた色相の領域（発光部での発光に対応する色相の領域）又は予め定められた輝度範囲の領域（発光部での発光に対応する輝度範囲の領域）に対し、色相、濃度、輝度の少なくともいずれかを変化させる画像処理を行ってもよい。より具体的には、検査システム１は、第３工程で撮像部４５が生成した撮像画像（図６、図７参照）から予め定められた色相の領域を抽出し、その抽出された領域を所定の色相（例えば予め定められた鮮明色）の領域に変換するように上記撮像画像の該当部分を強調する強調処理を行ってもよい。なお、この場合の「予め定められた色相」は、１つの色相に限定されない。或いは、検査システム１は、第３工程で撮像部４５が生成した撮像画像から輝度が一定値以上の領域を抽出し、その抽出された領域の輝度を更に高めたり、その抽出された領域を所定の色相（例えば鮮明色）の領域に変換するように強調処理を行ってもよい。図８の画像は、第３工程で撮像部４５が生成した撮像画像において図７のように発光部が発光した領域の画像Ｌａが「予め定められた色相の領域」として含まれる場合に、その画像Ｌａの領域を抽出して所定の色相（例えば鮮明色）の画像Ｌｂに変換した画像処理後の画像である。

第３工程で撮像部４５が生成した撮像画像に対して上述の画像処理を施した場合には、第４工程では、画像処理後の画像（図８のような強調処理がなされた画像）を、作業者が目視によって確認し、締結体１１０に緩みが発生しているか否かを作業者が判定してもよい。或いは、第４工程では、強調処理後の画像を検出部が解析し、検出部がこの画像に基づいて撮像画像に含まれる締結体に緩みが発生しているか否かを判定してもよい。

１−３．効果の例
次の説明は、本実施形態に係る検査方法及び検査システム１の効果に関する。
本実施形態に係る検査方法及び検査システム１は、飛行体３０が移動し得る場所であれば、例えば作業者の移動や作業に大きな負担や困難が伴う場所（高所など）であっても、容易に検査場所に到達しやすく、検査負担を軽減することができる。この検査方法及び検査システム１は、締結体１１０に緩みが生じている場合、締結体１１０に固定された被覆層２２において「励起光の通過を許容する領域」（亀裂等）が生じる可能性が高くなる。そして、このように「励起光の通過を許容する領域」が生じている場合に被覆層２２に対して励起光が照射されつつ被覆層２２の撮像が行われれば、「励起光が発光層２４まで到達して発光層２４が発光した状態」が撮像される可能性が高い。ゆえに、この検査方法及び検査システム１は、締結体１１０の緩みを高精度に検出することを容易化することができる。

例えば、本実施形態に係る検査方法及び検査システム１は、締結体１１０に緩みが生じている場合、撮像部４５によって締結体１１０を撮像したときの撮像画像内に発光状態が映り込んでいれば、緩みを確認できる可能性が高いため、飛行体３０が風などの影響を受けて多少揺れても検査が実行できる可能性が高く、撮像方向の制限も少なくて済む。例えば、「合マーク」を撮像して確認する方法を想定した場合、このような方法では、撮像方向が制限されやすく、飛行体が風などによって煽られて静止状態を維持することができない場合の撮像では検査不能となる可能性が高い。特に、飛行体から「合マーク」の撮像を行う場合、「合マーク」の状態を正確に判定できるような鮮明な画像を得るためには、飛行体を安定的に静止させた状態で「合マーク」近傍を撮像しなければならない。しかし、飛行体は横風などの影響を受けやすいため、飛行体を確実に静止させた状態で「合マーク」付近を鮮明に撮像することは困難である。これに対し、本実施形態に係る検査方法及び検査システム１では、このような問題が生じにくい。一方、別の比較例として、上述の特許文献１のような方法を想定した場合、この方法も、撮像方向が制限されやすいという問題がある。この特許文献１の方法は、締結体において緩みが発生すると検出用領域部の露出面積が増加するという特徴を有するが、この方法では、露出面積が増加したことを特定可能な画像を撮像できなければ、緩みを検出することができない。そのためには、締結体付近を決められた向き（例えば締結体の設置面に対して垂直に近い方向）に撮像しなければならず、撮像方向の制限が大きい。しかも、特許文献１の方法は、撮像画像において検出用領域部の画像とその他の部分の画像が区別できなければ締結体の緩みを検出できない方法であるが、検出用領域部は、蛍光色でもなく、発光する特徴も有していないため、例えば、撮像時に何らかの原因（例えば、照明が暗い等の原因）により締結体付近が暗い環境であることに起因して、撮像画像において検出用領域部とその他の部分（遮蔽部等）とが明確に区別できない場合や、錆の発生によって検出用領域部とその他の部分（遮蔽部等）が同系色になっている場合には、撮像画像において検出用領域部を正確に特定できなくなる。このような場合には、締結体において緩みが発生していても、緩みの発生を検出することができない。これに対し、本実施形態の検査方法では、このような問題が生じにくい。

本実施形態に係る検査方法及び検査システム１は、締結体１１０に対して励起光以外の外乱光（例えば太陽光）の影響が生じる環境下において、外乱光の影響を抑えつつ特定波長帯の発光部位を選択的に撮像することができる。従って、外乱光の状況下で発光層２４が励起光によって発光する場合には、この発光部位がより明瞭に撮像されやすい。特に、日中の直射日光下で検査を行う場合において、発光層２４が励起光によって発光する場合には、直射日光の影響が抑えられた状態で発光部位がより明瞭に撮像されやすい。

本実施形態に係る検査方法及び検査システム１では、照射部４４が励起光を照射しつつ撮像部４５が撮像を行っている状態で、通信部４２によって撮像部４５が撮像する画像を継続的に外部装置６０に送信してもよい。そして、外部装置６０は、表示部６９において撮像部４５が撮像した画像を表示するようにしてもよい。このような技術では、外乱光の影響を抑えつつ特定波長帯の発光部位を選択的に撮像した画像を、当該画像を撮像しながら継続的に外部装置６０に送信することができるため、外部装置６０において外乱光の影響を排除した画像をより早期に処理することができる。例えば、この検査方法及び検査システム１において、照射部４４が上記励起光を照射しつつ撮像部４５が撮像を行っている状態で当該撮像画像を通信部４２によって継続的に外部装置６０に送信しながら、撮像部４５の撮像動作と並行して外部装置６０の表示部６９に表示するようにしてもよい。この場合、作業者が、撮像部４５の撮像画像（特定波長帯の発光部位を選択的に撮像した画像）をリアルタイムに又は時間差で早期に視認することができる。

［第２実施形態］
第２実施形態の検査システム１は、図３で示される締結構造１０の代わりに図９で示される締結構造２１０が用いられる点のみが第１実施形態の検査システム１と異なり、それ以外は第１実施形態と同一である。第２実施形態の検査方法は、締結構造１０の代わりに締結構造２１０を用いて検査を行う点のみが第１実施形態の検査方法と異なり、その他の点は第１実施形態の検査方法と同一である。第２実施形態の検査システムの締結構造２１０において、締結構造１０と同様の部分については同一の符号が付され、詳細な説明は省略される。なお、第２実施形態の検査システム１は、締結構造２１０以外は図１、図２と同様であるため、以下の説明では、締結構造１０が締結構造２１０に変更されたものとして、適宜図１、図２が参照される。

第２実施形態の検査システム１を用いた検査方法は、第１工程において締結構造１０（図３）の代わりに図９のような締結構造２１０を準備する点が第１実施形態における第１工程と異なる。第２実施形態の検査システム１に用いられる締結構造２１０において、締結体１１０及び被締結体１９２は、第１実施形態と同様の構成をなす。締結構造２１０は、補助部材２１６及び被検査部２２０の構成が第１実施形態と異なる。締結構造２１０は、締結体１１０と被締結体１９２との接合部に、ワッシャーなどの補助部材２１６が介挿されている。補助部材２１６の外面には励起光によって発光する蛍光色素が包含された発光層２２４が塗布されている。発光層２２４は、少なくとも、外側配置部１１２と被締結体１９２の外面１９２Ａとに挟まれる領域の外側に設けられている。図９の例では、外側配置部１１２の下端と外面１９２Ａとの間に発光層２２４が設けられている。発光層２２４は、第１実施形態で例示される発光層２４と同様の材料からなる。補助部材２１６が介挿された締結体１１０と被締結体１９２との接合部外縁には、励起光の透過を阻止する遮光剤が包含された被覆層２２が形成されている。被覆層２２は、締結体１１０に固定され且つ発光層２２４を覆うように設けられている。被覆層２２は、第１実施形態で例示される被覆層２２と同様の材料からなる。図６の例でも、被覆層２２は、外側配置部１１２の外周面１１２Ａを少なくとも部分的に覆う構成で外周面１１２Ａに固定され、被締結体１９２の外面１９２Ａを少なくとも部分的に覆う構成で外面１９２Ａに固定されている。なお、第２実施形態においては、被覆層２２は発光層２２４より必ずしも低延性で脆弱なものである必要はない。

第２実施形態の検査システム及び検査方法では、締結体１１０に緩みが発生していない場合、図９に示される被覆層２２には亀裂は発生しない。一方、締結体１１０に緩みが発生した場合には、上層である被覆層２２には亀裂が発生するが、下層である発光層２２４には亀裂は発生しない。このような状態において、照射部４４（図２）から紫外線などの励起光が照射されると、励起光は亀裂内を通過して、発光層２２４における亀裂の下側の領域に到達するので、この領域は蛍光色素によって発光部として発光する。このように発光部が発光した状態で発光部近傍を撮像部４５（図２）が撮像すると、発光部の画像が他の部分の画像と区別された鮮明な色彩の撮像画像が得られる。得られた撮像画像の扱いは、第１実施形態で例示されたどのような扱いであってもよい。

第２実施形態の検査システム１は、締結構造２１０以外は、第１実施形態の検査システム１の全ての技術を用いることができる。第２実施形態の検査システム１を用いた検査方法は、第１工程以外は第１実施形態に係る検査方法の全ての技術を用いることができる。なお、第２実施形態の検査システム１において締結体１１０の緩みを検出する技術及び思想は、特開２０１９−１３８４５９号公報に記載された技術及び思想を用いることができる。その上で、第１実施形態と同様の特徴を付加することで相乗的な効果を得ることができる。

［第３実施形態］
第３実施形態の検査システムは、締結構造１０の代わりに図１０で示される締結構造３１０が用いられる点のみが第１実施形態の検査システム１と異なり、それ以外は第１実施形態と同一である。第３実施形態の検査方法は、締結構造１０の代わりに締結構造３１０を用いて検査を行う点のみが第１実施形態の検査方法と異なり、その他の点は第１実施形態の検査方法と同一である。第３実施形態の検査システムの締結構造３１０において、締結構造１０と同様の部分については同一の符号が付され、詳細な説明は省略される。なお、第３実施形態の検査システム１は、締結構造３１０以外は図１、図２と同様であるため、以下の説明では、締結構造１０が締結構造３１０に変更されたものとして、適宜図１、図２が参照される。

第３実施形態の検査システム１を用いた検査方法は、第１工程において締結構造１０（図３）の代わりに図１０のような締結構造３１０を準備する点が第１実施形態における第１工程と異なる。第３実施形態の検査システム１に用いられる締結構造３１０において、締結体１１０及び被締結体１９２は、第１実施形態と同様の構成をなす。締結構造３１０は、被検査部３２０の構成が第１実施形態と異なる。

締結構造３１０において、被検査部３２０は、高伸展性の下側層（発光層２４、基礎シート３２６、粘着層）と、低伸展性の上側層（被覆層２２）とを用いて構造物の亀裂を検出する亀裂検出用接着シートとして構成される。図１０に例示される被検査部３２０では、下側層は、発光層２４と基礎シート３２６とからなる二層構造を有し更に粘着層を備えたものである。基礎シート３２６は、下側のシートであり、高伸展性且つ樹脂製のシートである。発光層２４は、基礎シート３２６の上側の層であり、蛍光色素が混入された層である。発光層２４は、第１実施形態で例示された発光層２４と同一の特性の層であってもよく、多少異なる特性であってもよい。発光層２４は、例えば樹脂からなり且つ高伸展性の塗布層である。下側層において基礎シート３２６の下面には、図示が省略された粘着層が形成されている。上側層である被覆層２２は、第１実施形態で例示された被覆層２２と同一の特性の層であってもよく、特性が多少異なる層であってもよい。被覆層２２は、下側層の上側に、例えば樹脂の塗布によって形成されている。

第３実施形態に係る検査方法を実現する場合、第１工程では、締結体１１０が被締結体１９２に締結された後、被検査部３２０が貼り付けられる前の状態（図１０の状態から被検査部３２０を除いた状態）の締結体１１０の外側配置部１１２（締結後の螺子の頭部）を覆うように被検査部３２０（亀裂検出用シート）を貼り付ける。図１０は、第１工程を終えた後の貼り付け後の状態を示す図である。図１０の例では、高伸展性の下側層の発光層２４に蛍光色素が含有され、低伸展性の上側層（被覆層２２）に抑制剤（遮光剤）が含有されている。この例でも、締結構造３１０において少なくとも締結体１１０と被締結体１９２とに挟まれる領域の外側に発光層２４が設けられ、締結体１１０に固定され且つ発光層２４を覆うように被覆層２２が設けられる。

第３実施形態の検査システム及び検査方法では、締結体１１０に緩みが発生していない場合、図１０に示される被覆層２２には亀裂は発生しない。一方、締結体１１０に緩みが発生した場合には、上層である被覆層２２には亀裂が発生するが、下層である発光層２４には亀裂は発生しない。このような状態において、照射部４４（図２）から紫外線などの励起光が照射されると、発光層２４における亀裂の下側の領域は蛍光色素によって発光部として発光する。従って、第１実施形態や第２実施形態と同様の第２〜第４工程を行うことで締結体１１０の緩みを検査することができる。

第３実施形態の検査システム１は、締結構造３１０以外は、第１実施形態の検査システム１の全ての技術を用いることができる。第３実施形態の検査システム１を用いた検査方法は、第１工程以外は第１実施形態に係る検査方法の全ての技術を用いることができる。なお、第３実施形態の検査システム１において締結体１１０の緩みを検出する技術及び思想は、特開２０２０−５２０２６号公報に記載された技術及び思想を用いることができる。その上で、第１実施形態と同様の特徴を付加することで相乗的な効果を得ることができる。

［第４実施形態］
第４実施形態の検査システムは、図１に示される構造物１９０の締結構造１０の代わりに図１１で示される構造物４９０が検査対象とされる点、発光層２４及び被覆層２２を締結構造１０の検査対象領域に設ける代わりに、構造物４９０の検査対象領域に設けている点のみが第１実施形態の検査システム１と異なり、それ以外は第１実施形態と同一である。第４実施形態の検査システム１を用いた検査方法は、第１実施形態の第１工程に代えて、後述される第１工程が用いられる点が第１実施形態に係る検査方法と異なる。第４実施形態の検査システム１において、第１実施形態と同様の部分については第１実施形態と同一の符号が付され、詳細な説明は省略される。なお、第４実施形態の検査システム１は、構造物４９０の構成及び発光層２４や被覆層２２の配置以外は図１、図２と同様であるため、以下の説明では、構造物４９０、発光層２４、被覆層２２以外は、適宜図１、図２が参照される。

第４実施形態の検査システム１は、図２のような構成をなし、図１１のように構造物４９０を検査するシステムとして構成される。この検査システム１は、飛行体３０と、発光層２４（図１２）と、被覆層２２（図１２）と、外部装置６０（図２）と、管理装置８０（図２）とを備える。飛行体３０、外部装置６０、管理装置８０は、第１実施形態の検査システム１における各々と同一の構成をなし、同一の機能を有する。発光層２４及び被覆層２２は、第１実施形態の検査システム１における各々と同一の材料によって構成され、同一の機能を有する。なお、発光層２４は、励起光によって発光する色素が含有されたものであれば上述の実施形態で説明された発光層２４のいずれの材料が用いられてもよい。被覆層２２は、励起光の透過を抑制する抑制剤が含有されたものであれば上述の実施形態で説明された発光層２４のいずれの材料が用いられてもよい。飛行体３０に設けられた撮像部４５及び照射部４４は、第１実施形態の撮像部４５及び照射部４４と同一の構成をなし、同一の機能を有する。

第４実施形態の検査システム１に適用可能な移動体は、空中、水中、水上の少なくともいずれかを飛行又は航行し得るものである。図１１では、飛行体３０が空中を飛行する例が代表例として示される。

第４実施形態の検査システム１を用いて行われる検査方法では、第１工程では、構造物４９０の検査対象領域に発光層２４を設けた後、この発光層２４を覆うように被覆層２２を配置する。図１２には、第１工程後の検査対象領域付近が示される。この第１工程は、発光層２４や被覆層２２の配置領域が異なる点以外は、第１実施形態での第１工程と同一である。図１２の例では、構造物４９０の平坦な表面を覆うように発光層２４を積層させた後、この発光層２４を覆うように被覆層２２を積層させている。構造物４９０において発光層２４に覆われる領域が検査対象領域である。このように、発光層２４は、構造物４９０の検査対象領域を覆い、被覆層２２は、発光層２４の全体を覆いつつ発光層２４を露出させないように設けられる。

第４実施形態に係る検査方法において、第２工程、第３工程、第４工程のそれぞれは、第１実施形態に係る検査方法の第２工程、第３工程、第４工程のそれぞれと同様である。この例でも、第２工程では、第１工程の後、飛行体３０を飛行させつつ撮像部４５の撮像範囲内に被覆層２２が位置する位置関係となるように飛行体３０を移動させる。そして、第３工程では、飛行体３０が飛行した状態で、照射部４４が被覆層２２に対して励起光を照射し、この照射状態で撮像部４５が被覆層２２を撮像する。第４工程では、このような撮像部４５の撮像によって得られる撮像画像を第１実施形態と同様の検出部が解析し、当該撮像画像から発光層２４の発光を示す画像を検出する。発光層２４の発光を示す画像の検出方法は、第１実施形態と同様である。

図１２のように、構造物４９０に異変がなく被覆層２２に亀裂が発生していない通常の状態では、照射部４４から被検査部２０に対して上述の励起光が照射されても、被覆層２２内の抑制剤（遮光剤）により励起光の透過が妨げられるので、下層の発光層２４まで十分な励起光が到達しない。よって、励起光が被覆層２２に照射されても発光層２４は発光状態にはならない。このような状態の被覆層２２付近を撮像部４５によって撮像しても発光層２４が発光する画像は得られない。

一方、図１３の例では、構造物４９０の検査対象領域に亀裂４９０Ｚが発生し、これに応じて、上層である脆弱な被覆層２２には亀裂２２Ｚが発生している。一方、下層である比較的柔軟な発光層２４は単に延びるだけで亀裂は発生していない。このような状態において、照射部４４から紫外線などの励起光が照射されると、励起光は亀裂２２Ｚ内を通過し、発光層２４における亀裂２２Ｚの下側の領域２４Ｚに十分な励起光が到達する。よって、この領域２４Ｚは蛍光色素によって発光部として発光する。このように発光部（領域２４Ｚ）が発光した状態で発光部近傍を撮像部４５が撮像すると、撮像画像において発光部の画像は他の部分の画像と区別された鮮明な色彩の画像となる。よって、このような撮像画像により、被覆層２２に亀裂２２Ｚが生じたことが容易に検出され、構造物４９０における亀裂２２Ｚ付近の検査対象領域に異変（図１３では亀裂４９０Ｚ）が発生したことが容易に検出される。

なお、図１１〜図１３では、構造物４９０の一例として、建物が示された、検査対象領域として建物の表面部の領域が示されたが、この例に限定されない。例えば、トンネル、橋梁、ダム、洞道、水路、排水管、地中配管、工場内の構造部（例えば、工場内に設置された天井クレーンの構造部分であるクレーンガータ、サドル、その他の要素）などの表面部が検査対象領域であってもよい。また、検査対象領域は屋外であっても屋内であってもよい。また、検査対象領域の材料は、コンクリートの場合が好適例であるが、亀裂が発生し得る材料であればよく、例えば、石材、木材、金属などであってもよい。また、構造物４９０に発光層及び被覆層を積層する構造は、図１２の例に限定されず、特開２０１３−８３４９３号公報、特許第６５７５８８６号公報、特開２０１４−８５１９５号公報、特開２０１４−８５２００号公報、などに開示されるいずれの構造が採用されてもよい。例えば、構造物４９０の基体の表面に下塗層や剥落防止用シート層などを積層させ、その上に、高弾性の発光層２４と発光層２４よりも弾性が低い低弾性の被覆層２２を積層させてもよい。

［他の実施形態］
本開示は、上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではない。例えば、上述又は後述の実施形態の特徴は、矛盾しない範囲であらゆる組み合わせが可能である。また、上述又は後述の実施形態のいずれの特徴も、必須のものとして明示されていなければ省略することもできる。更に、上述した実施形態は、次のように変更されてもよい。

上述した実施形態では、外側配置部（例えばボルト）の外周面に被覆層が直接接触して固定される構成であったが、被覆層が接触する部分は、締結体１１０が回転する場合に、締結体１１０と一体的に回転する部分であればよい。例えば、外側配置部に取り付けられる取付部（外側配置部が回転する場合に外側配置部と一体的に回転する取付部材や被覆部分など）が存在する場合、被覆層は、この取付部に接触して固定される構成であってもよい。

第３実施形態で例示された被検査部３２０は、下側層が発光層２４と基礎シート３２６とからなる二層構造を有していたが、この二層構造の部分が一層構造とされた亀裂検出用接着シートであってもよい。この例では、第３実施形態の下側層において上記二層構造となっていた部分が、「上述の励起光によって発光する蛍光色素が混入された高伸展性の樹脂シート」とされていればよい。そして、この樹脂シートの下面に第３実施形態と同様の粘着層が形成され、下側層（樹脂シート及び粘着層）の上に、遮光材が混入された上側層（被覆層２２）が樹脂の塗布等により形成されてもよい。この例では、上記樹脂シートが発光層の一例に相当する。

上述の実施形態の説明では、被覆層２２に亀裂が発生した場合に発光層２４に亀裂が発生しない例が説明された。しかし、被覆層２２に亀裂が発生した場合に発光層２４に励起光が到達する状態となり発光層２４の発光状態を示す画像が撮像され得る状態になるのであれば、発光層２４に多少亀裂が発生してもよい。

上述の実施形態の説明では、主に、陸上に設けられた構造物１９０に締結構造１０が設けられた例、或いは、構造物４９０が検査対象領域とされた例が説明されたが、構造物１９０の一部又は全部、及び締結構造１０が水中や水面付近に設けられていてもよく、水中や水面付近の構造物の表面部が検査対象領域とされてもよい。つまり、水中や水面付近に設けられた締結構造１０又は締結構造１０以外の検査対象領域に対して上述の実施形態の技術を適用してもよい。この場合、飛行体３０は、水中又は水上を航行し得る移動体（例えば、水中ドローンなど）に置き換えられればよく、この移動体が図２と同様の検査装置４０を有していればよい。この場合、第２工程は、上記移動体を水中又は水上において航行させつつ撮像部４５の撮像範囲内に被覆層２２が位置する位置関係となるように移動体を移動させる工程であればよい。そして、第３工程は、この移動体が水中又は水上を航行している状態で照射部４４が被覆層２２に対して励起光を照射した状態で撮像部４５が被覆層２２を撮像する工程であればよい。なお、上述されたいずれの例でも、移動体は、空中、水中、水上のいずれか２以上の場所を移動し得る移動体であってもよい。

なお、今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、今回開示された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示された範囲内又は特許請求の範囲と均等の範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１…検査システム
１０…締結構造
２２…被覆層
２４…発光層
３０…飛行体（移動体）
４４…照射部
４５…撮像部
１１０…締結体
１９０，４９０…構造物
１９２…被締結体

Claims

被締結体に締結体が締結される締結構造における前記締結体の緩みを検査する検査方法であって、
撮像部と、励起光を照射する照射部と、を備え、空中、水中、水上の少なくともいずれかを飛行又は航行する移動体と、
前記励起光によって発光する色素が含有された発光層と、
前記励起光の透過を抑制する抑制剤が含有された被覆層と、
を用い、
前記締結構造において少なくとも前記締結体と前記被締結体とに挟まれる領域の外側に前記発光層を設けた後、前記締結体に固定され且つ前記発光層を覆うように前記被覆層を配置する第１工程と、
前記第１工程の後、前記移動体を飛行又は航行させつつ前記撮像部の撮像範囲内に前記被覆層が位置する位置関係となるように前記移動体を移動させる第２工程と、
前記照射部が前記被覆層に対して前記励起光を照射した状態で前記撮像部が前記被覆層を撮像する第３工程と、
を含み、
前記発光層は、前記照射部から前記励起光を受けた場合に所定波長の光を発光し、
前記撮像部は、特定波長帯の発光部位を選択的に撮像し、
前記特定波長帯に前記所定波長が含まれ、
前記第３工程では、前記第２工程によって前記移動体の移動が開始した後に所定条件が成立した場合に前記照射部が前記励起光の照射を開始し、
更に、検出部が、前記撮像部の撮像によって得られる撮像画像を解析し、当該撮像画像から前記発光層の発光を示す画像を検出する第４工程を含む
検査方法。