JP6955833B2 - 車両レーダシステムを用いた駐車列の検出 - Google Patents
車両レーダシステムを用いた駐車列の検出 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6955833B2 JP6955833B2 JP2020520284A JP2020520284A JP6955833B2 JP 6955833 B2 JP6955833 B2 JP 6955833B2 JP 2020520284 A JP2020520284 A JP 2020520284A JP 2020520284 A JP2020520284 A JP 2020520284A JP 6955833 B2 JP6955833 B2 JP 6955833B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- radar
- radar detection
- lines
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/414—Discriminating targets with respect to background clutter
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9314—Parking operations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
- G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
−駐車列を画定するレーダ検出を識別するための、高速で複雑でない堅牢な手順が有効になる。
−駐車列は、ごく近接した建物のような道路の境界で部分的に覆われているか又はマージされていても、容易に検出される。
−基準を必要とせず、すなわち、駐車列は、自由境界又は自由空間で検出することができる。
−レーダ検出のデータセットから、支配線を判定し、
−第1の停止基準が満たされるまで、レーダ検出のデータセットから、支配線に関連付けられたレーダ検出を除去するように配置される。
−固定の所定の回数、すなわち、所定の数の線が得られるまで反復すること、
−レーダ検出のデータセット内に所定の数のレーダ検出が残るまで反復すること、又は、
−支配線が所定の数未満のレーダ検出に関連付けられるまで反復すること、を含んでもよい。
−少なくとも2つのレーダ検出を選択することと、
−選択されたレーダ検出に基づいて一時的な線を判定することと、
−一時的な線に関連付けられたレーダ検出から1組のインライアを判定することであって、インライアが、判定された一時的な線から特定の所定距離内にあるレーダ検出である、判定することと、を含み、
第2の停止基準が満たされると、最大の基数を有する1組のインライアに関連付けられた一時的な線として、支配線を判定することを含む。
−1組のレーダ検出における2つのレーダ検出の全ての組み合わせが、一時的な線を画定するために使用されるまで反復すること(すなわち、網羅的に反復すること)、又は、
−固定された所定の回数にわたって反復すること(すなわち、一時的な線を画定するためにいくつかの所定の数のレーダ検出が使用されるまで反復すること)、又は、
−所定の数のレーダ検出をランダムに選択して一時的な線を画定すること、又は、
−少なくとも所定の数のレーダ検出インライアに関連付けられた一時的な線が見つかるまで反復すること、又は、
−以前に判定された支配線の割合に対応する少なくとも多数のレーダ検出インライアに関連付けられた一時的な線が見つかるまで反復すること、を含んでもよい。
26:K個のレーダ検出を最初に含むデータセットを取得することと、第1の停止基準30が満たされるまで、繰り返し、
27:レーダ検出のデータセットから、支配線を判定することと、
28:レーダ検出28のデータセットから、支配線に関連付けられたレーダ検出を除去することと、それにより、
29:K個のレーダ検出14から複数の線21a、21b、21c、21d、21e、21fを判定することと、を含む。
31:少なくとも2つのレーダ検出を選択することと、
32:選択されたレーダ検出に基づいて一時的な線を判定することと、
33:一時的な線に関連付けられたレーダ検出から1組のインライアを判定することであって、
インライアは、判定された一時的な線から特定の所定距離内にあるレーダ検出である、判定することと、を含み、
かつ、第2の停止基準が満たされると、本方法は、
35:最大の基数を有する1組のインライアに関連付けられた一時的な線として、支配線を判定することを含む。
レーダ検出のデータセットから、支配線を判定し、
レーダ検出のデータセットから、支配線に関連付けられたレーダ検出を除去し、
それによって、K個のレーダ検出14から複数の線21a、21b、21c、21d、21e、21fを判定するように適合されている。
−少なくとも2つのレーダ検出14を選択することと、
−選択されたレーダ検出14に基づいて一時的な線を判定することと、
−一時的な線に関連付けられたレーダ検出から1組のインライアを判定することであって、インライアが、判定された一時的な線から特定の所定距離内にあるレーダ検出である、判定することと、によって、レーダ検出のデータセットから、支配線を判定するように適合されており、
かつ、第2の停止基準が満たされると、制御ユニット15が、最大の基数を有する1組のインライアに関連付けられた一時的な線として、支配線21a、21b、21c、21d、21e、21fを判定するように適合されている。
26:K個のレーダ検出14を最初に含むデータセットを取得することと、第1の停止基準30が満たされるまで、繰り返し、
27:レーダ検出のデータセットから、支配線21a、21b、21c、21d、21e、21fを判定することと、
28:レーダ検出のデータセットから、支配線21a、21b、21c、21d、21e、21fに関連付けられたレーダ検出を除去することと、
それによって、
29:K個のレーダ検出14から複数の線21a、21b、21c、21d、21e、21fを判定することと、を含む。
31:少なくとも2つのレーダ検出を選択することと、
32:選択されたレーダ検出に基づいて一時的な線を判定することと、
33:一時的な線に関連付けられたレーダ検出から1組のインライアを判定することであって、インライアが、判定された一時的な線から特定の所定距離内にあるレーダ検出である、判定することと、を含み、
かつ、第2の停止基準が満たされると、方法が、
35:最大の基数を有する1組のインライアに関連付けられた一時的な線として、支配線を判定することを含む。
Claims (10)
- 自車(1)に搭載され、検出器(4、7)及び制御ユニット(15)を備える車両レーダシステム(3)であって、
前記検出器(4、7)が、K個のレーダ検出データ(14)を含むデータセットを取得する構成であり、
前記制御ユニット(15)が、第1の停止基準が満たされるまで、以下に示す工程(27)、(28)を繰り返し、これによって、前記K個のレーダ検出データ(14)から複数の線(21a、21b、21c、21d、21e、21f)を判定し、
(27)前記データセットから、1つの支配線(21a、21b、21c、21d、21e、21f)を判定する工程
(28)前記データセットから、前記支配線(21a、21b、21c、21d、21e、21f)に関連付けられたレーダ検出データを除去する工程
前記制御ユニット(15)が、第2の停止基準が満たされるまで、以下に示す工程(31)〜(33)を繰り返し:
(31)少なくとも2つのレーダ検出データ(14)を選択する工程
(32)前記選択されたレーダ検出データ(14)に基づき、これらのレーダ検出データをラインに当てはめることによって一時的な線を判定する工程
(33)前記一時的な線に関連付けられた前記レーダ検出データから1組のインライアを判定する工程であって、前記インライアが、前記判定された一時的な線から所定距離内にあるレーダ検出データである、当該工程
前記制御ユニット(15)が、前記第2の停止基準が満たされた時に、最大の基数を有する前記1組のインライアに関連付けられた前記一時的な線として、前記支配線(21a、21b、21c、21d、21e、21f)を判定することを特徴とする車両レーダシステム(3)。 - 前記複数の線(21a、21b、21c、21d、21e、21f)に関して、前記制御ユニット(15)が、問題の線(21b)に平行に走る複数の空間スロット(22)の各々について前記レーダ検出データの数を判定するように構成され、
前記複数の空間スロット(22)が、前記問題の線(21b)に直交して延在し、それにより、レーダ検出密度分布(Pdensity)が、前記問題の線(21b)に直交する軸(23)に沿って取得されることを特徴とする、請求項1に記載の車両レーダシステム(3)。 - 各スロット(22)が、距離間隔rに対応することを特徴とする、請求項2に記載の車両レーダシステム(3)。
- 前記制御ユニット(15)が、前記レーダ検出密度分布(Pdensity)のピークの大きさを分析するように適合され、特定の閾値内にあるピークが、平行線を示すように判定されることを特徴とする、請求項2又は3に記載の車両レーダシステム(3)。
- 少なくとも多数の前記複数の線(21a、21b、21c、21d、21e、21f)に関して、前記制御ユニット(15)が、問題の線を比較することによってどの線が相互に平行であるかを判定するように適合されることを特徴とする、請求項1に記載の車両レーダシステム(3)。
- 自車(1)に搭載されるように配置された車両レーダシステム(3)のための方法であって、
(26)K個のレーダ検出器(14)を最初に含むデータセットを取得する工程を含み、
第1の停止基準(30)が満たされるまで、以下に示す工程(27)、(28)を繰り返すことによって、(29)前記K個のレーダ検出データ(14)から、複数の線(21a、21b、21c、21d、21e、21f)を判定し、
(27)前記データセットから、支配線(21a、21b、21c、21d、21e、21f)を判定する工程、
(28)前記データセットから、前記支配線(21a、21b、21c、21d、21e、21f)に関連付けられたレーダ検出データを除去する工程
第2の停止基準が満たされるまで、以下に示す工程(31)〜(33)を繰り返し:
(31)少なくとも2つのレーダ検出データ(14)を選択する工程
(32)前記選択されたレーダ検出データ(14)に基づき、これらのレーダ検出データをラインに当てはめることによって一時的な線を判定する工程
(33)前記一時的な線に関連付けられた前記レーダ検出データから1組のインライアを判定する工程であって、前記インライアが、前記判定された一時的な線から所定距離内にあるレーダ検出データである、当該工程
(35)前記第2の停止基準が満たされた時に、最大の基数を有する前記1組のインライアに関連付けられた前記一時的な線として、前記支配線(21a、21b、21c、21d、21e、21f)を判定することを特徴とする方法。 - 前記複数の線(21a、21b、21c、21d、21e、21f)の少なくとも1つに関して、前記方法が、問題の線(21b)に平行に走る複数の空間スロット(22)の各々について前記レーダ検出データの数を判定することを含み、前記複数の空間スロット(22)が、前記問題の線(21b)に直交して延在し、それにより、レーダ検出密度分布(Pdensity)が、前記問題の線(21b)に直交する軸(23)に沿って取得されることを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- 各スロット(22)が、距離間隔rに対応することを特徴とする、請求項7に記載の方法。
- 前記方法が、前記レーダ検出密度分布(Pdensity)のピークの大きさを分析することを含み、特定の閾値内にあるピークが、平行線を示すように判定されることを特徴とする、請求項7又は8に記載の方法。
- 前記複数の線(21a、21b、21c、21d、21e、21f)の少なくとも1つに関して、前記方法が、前記問題の線を比較することによってどの線が相互に平行であるかを判定することを含むことを特徴とする、請求項9に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP17200728.8A EP3483629B1 (en) | 2017-11-09 | 2017-11-09 | Detecting a parking row with a vehicle radar system |
EP17200728.8 | 2017-11-09 | ||
PCT/EP2018/079142 WO2019091783A1 (en) | 2017-11-09 | 2018-10-24 | Detecting a parking row with a vehicle radar system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020537138A JP2020537138A (ja) | 2020-12-17 |
JP6955833B2 true JP6955833B2 (ja) | 2021-10-27 |
Family
ID=60293847
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020520284A Active JP6955833B2 (ja) | 2017-11-09 | 2018-10-24 | 車両レーダシステムを用いた駐車列の検出 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200309908A1 (ja) |
EP (1) | EP3483629B1 (ja) |
JP (1) | JP6955833B2 (ja) |
WO (1) | WO2019091783A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021229722A1 (ja) * | 2020-05-13 | 2021-11-18 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置、駐車支援装置、衝突回避装置及び障害物検知方法 |
Family Cites Families (88)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6707052B1 (en) * | 1963-02-07 | 2004-03-16 | Norman R. Wild | Infrared deception countermeasure system |
US7898454B1 (en) * | 1966-05-09 | 2011-03-01 | Her Majesty The Queen In Right Of Canada, As Represented By The Minister Of National Defense | Radar jamming method and apparatus |
US3668403A (en) * | 1969-05-05 | 1972-06-06 | Goodyear Aerospace Corp | Method and apparatus for vehicle traffic control |
US3754249A (en) * | 1969-07-28 | 1973-08-21 | Us Navy | Laser fire control system small boat application |
US5268680A (en) * | 1970-09-08 | 1993-12-07 | Raytheon Company | Combined infrared-radar detection system |
US3981010A (en) * | 1972-07-03 | 1976-09-14 | Rmc Research Corporation | Object locating system |
US4652885A (en) * | 1985-03-04 | 1987-03-24 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Dual mode antenna for millimeter wave and infrared radiation |
EP0205794B1 (de) * | 1985-05-23 | 1990-08-29 | Contraves Ag | Rundsuchsystem zur Raum-/Luftraumüberwachung |
US4698638A (en) * | 1985-12-26 | 1987-10-06 | General Dynamics, Pomona Division | Dual mode target seeking system |
US5341142A (en) * | 1987-07-24 | 1994-08-23 | Northrop Grumman Corporation | Target acquisition and tracking system |
US5005147A (en) * | 1988-12-30 | 1991-04-02 | The United States Of America As Represented By The Administrator, The National Aeronautics And Space Administration | Method and apparatus for sensor fusion |
US5307077A (en) * | 1990-12-14 | 1994-04-26 | Hughes Missile Systems Company | Multi-spectral seeker antenna |
US5327149A (en) * | 1992-05-18 | 1994-07-05 | Hughes Missile Systems Company | R.F. transparent RF/UV-IR detector apparatus |
US5381150A (en) * | 1993-05-07 | 1995-01-10 | Trw Inc. | Partial intercept LPI (low probability of intercept) reconnaissance system |
US5402129A (en) * | 1993-08-04 | 1995-03-28 | Vorad Safety Systems, Inc. | Monopulse azimuth radar system for automotive vehicle tracking |
FR2733042B1 (fr) * | 1995-04-13 | 1997-05-23 | Thomson Csf | Procede et dispositif d'essaimage de drones sur des trajectoires courbes autour d'un ou plusieurs points de reference |
US5557278A (en) * | 1995-06-23 | 1996-09-17 | Northrop Grumman Corporation | Airport integrated hazard response apparatus |
US5554990A (en) * | 1995-08-22 | 1996-09-10 | Northrop Grumman Corporation | Airspace management system and method |
US6081764A (en) * | 1997-12-15 | 2000-06-27 | Raytheon Company | Air traffic control system |
US6087974A (en) * | 1998-08-03 | 2000-07-11 | Lockheed Martin Corporation | Monopulse system for target location |
US6690296B2 (en) * | 1998-12-31 | 2004-02-10 | Honeywell Inc. | Airborne alerting system |
US7782256B2 (en) * | 1999-03-05 | 2010-08-24 | Era Systems Corporation | Enhanced passive coherent location techniques to track and identify UAVs, UCAVs, MAVs, and other objects |
US6262679B1 (en) * | 1999-04-08 | 2001-07-17 | Honeywell International Inc. | Midair collision avoidance system |
US6563453B1 (en) * | 1999-07-28 | 2003-05-13 | Honeywell International Inc. | Usage of second mode S address for TCAS broadcast interrogation messages |
EP1299742A2 (en) * | 2000-07-10 | 2003-04-09 | United Parcel Service Of America, Inc. | Method for determining conflicting paths between mobile airbone vehicles and associated system |
JP2002243857A (ja) * | 2001-02-14 | 2002-08-28 | Nissan Motor Co Ltd | 周囲物体認識装置 |
US6529820B2 (en) * | 2001-04-10 | 2003-03-04 | Ion Tomescu | System and method for determining the 3D position of aircraft, independently onboard and on the ground, for any operation within a “gate-to-gate” concept |
WO2003067276A2 (en) * | 2002-02-04 | 2003-08-14 | Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. | Reentry vehicle interceptor with ir and variable fov laser radar |
US6877691B2 (en) * | 2002-03-12 | 2005-04-12 | Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. | High altitude stripping for threat discrimination |
US7127334B2 (en) * | 2002-12-03 | 2006-10-24 | Frink Bentley D | System and methods for preventing the unauthorized use of aircraft |
US7205932B2 (en) * | 2004-01-29 | 2007-04-17 | Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. | Method and apparatus for improved determination of range and angle of arrival utilizing a two tone CW radar |
US7104496B2 (en) * | 2004-02-26 | 2006-09-12 | Chang Industry, Inc. | Active protection device and associated apparatus, system, and method |
US7551121B1 (en) * | 2004-03-12 | 2009-06-23 | Oceanit Laboratories, Inc. | Multi-target-tracking optical sensor-array technology |
US7248210B2 (en) * | 2004-03-15 | 2007-07-24 | Syracuse Research Corporation | Man-portable counter mortar radar system |
US7202809B1 (en) * | 2004-05-10 | 2007-04-10 | Bae Systems Land & Armaments L.P. | Fast acting active protection system |
US20060028374A1 (en) * | 2004-08-06 | 2006-02-09 | Time Domain Corporation | System and method for ultra wideband subarray beam steering |
US7046187B2 (en) * | 2004-08-06 | 2006-05-16 | Time Domain Corporation | System and method for active protection of a resource |
US6903676B1 (en) * | 2004-09-10 | 2005-06-07 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Integrated radar, optical surveillance, and sighting system |
US7512462B2 (en) * | 2004-11-16 | 2009-03-31 | Northrop Grumman Corporation | Automatic contingency generator |
US7548184B2 (en) * | 2005-06-13 | 2009-06-16 | Raytheon Company | Methods and apparatus for processing data from multiple sources |
US7437225B1 (en) * | 2005-07-29 | 2008-10-14 | Rockwell Collins, Inc. | Flight management system |
US7504982B2 (en) * | 2005-12-06 | 2009-03-17 | Raytheon Company | Anti-Missile system and method |
IL173221A0 (en) * | 2006-01-18 | 2007-07-04 | Rafael Advanced Defense Sys | Devics |
US7619555B2 (en) * | 2006-11-17 | 2009-11-17 | Raytheon Company | Methods and apparatus to contact aircraft |
DE102007022820B4 (de) * | 2007-05-15 | 2013-10-02 | Eads Deutschland Gmbh | IR-Täuschsystem zur Abwehr von Flugkörpern mit IR-empfindlichen-Suchköpfen |
US8757486B2 (en) * | 2007-06-08 | 2014-06-24 | Raytheon Company | Methods and apparatus for intercepting a projectile |
US7961133B2 (en) * | 2007-11-15 | 2011-06-14 | Raytheon Company | System and method for diverting a guided missile |
US9026272B2 (en) * | 2007-12-14 | 2015-05-05 | The Boeing Company | Methods for autonomous tracking and surveillance |
US20090292468A1 (en) * | 2008-03-25 | 2009-11-26 | Shunguang Wu | Collision avoidance method and system using stereo vision and radar sensor fusion |
US9041798B1 (en) * | 2008-07-07 | 2015-05-26 | Lockheed Martin Corporation | Automated pointing and control of high resolution cameras using video analytics |
US8543265B2 (en) * | 2008-10-20 | 2013-09-24 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for unmanned aerial vehicle navigation |
IL197522A (en) * | 2009-03-10 | 2013-10-31 | Bird Aerosystems Ltd | A system and method for protecting aircraft from assault |
US8368584B2 (en) * | 2009-06-10 | 2013-02-05 | The University Of North Dakota | Airspace risk mitigation system |
US8305252B2 (en) * | 2009-08-14 | 2012-11-06 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Countermeasure device for a mobile tracking device |
US8330641B2 (en) * | 2009-11-25 | 2012-12-11 | Exelis, Inc. | Digital multi-channel ECM transmitter |
US8378881B2 (en) * | 2010-10-18 | 2013-02-19 | Raytheon Company | Systems and methods for collision avoidance in unmanned aerial vehicles |
US20120143482A1 (en) * | 2010-12-02 | 2012-06-07 | Honeywell International Inc. | Electronically file and fly unmanned aerial vehicle |
US8596178B2 (en) * | 2011-01-28 | 2013-12-03 | The Boeing Company | Expanding countermeasure and launcher system |
EP2677343B1 (en) * | 2011-02-18 | 2021-03-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Passive radar device |
US8464949B2 (en) * | 2011-02-24 | 2013-06-18 | Raytheon Company | Method and system for countering an incoming threat |
US9170069B1 (en) * | 2011-06-20 | 2015-10-27 | Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. | Aimpoint offset countermeasures for area protection |
DE102011080933A1 (de) | 2011-08-12 | 2013-02-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Einparken |
US8378880B1 (en) * | 2011-09-23 | 2013-02-19 | Lockheed Martin Corporation | Explicit probabilistic target object selection and engagement |
US8833231B1 (en) * | 2012-01-22 | 2014-09-16 | Raytheon Company | Unmanned range-programmable airburst weapon system for automated tracking and prosecution of close-in targets |
US9170070B2 (en) * | 2012-03-02 | 2015-10-27 | Orbital Atk, Inc. | Methods and apparatuses for active protection from aerial threats |
US9779185B2 (en) * | 2012-04-11 | 2017-10-03 | Aselsan Elektronik Sanayi Ve Ticaret Anonim Sirketi | Test and analysis system and a method for threat evaluation and sensor/weapon assignment algorithms |
JP5845131B2 (ja) * | 2012-04-17 | 2016-01-20 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 駐車空間検知装置 |
US9405005B1 (en) * | 2012-04-24 | 2016-08-02 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Automatic dependent surveillance broadcast (ADS-B) system for ownership and traffic situational awareness |
JP5835490B2 (ja) * | 2012-08-08 | 2015-12-24 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突予測装置 |
JP5831415B2 (ja) * | 2012-09-18 | 2015-12-09 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
EP2722633B1 (en) * | 2012-10-17 | 2020-02-12 | Plasan Sasa Ltd. | System and method for detecting an incoming threat |
US9175934B1 (en) * | 2012-11-19 | 2015-11-03 | Lockheed Martin Corporation | Auto-injector countermeasure for unmanned aerial vehicles |
US9523773B2 (en) * | 2013-03-14 | 2016-12-20 | Counter Echo Solutions, LLC | System and methods for countering satellite-navigated munitions |
US9212869B1 (en) * | 2013-03-14 | 2015-12-15 | Lockheed Martin Corporation | Passive range estimating engagement system and method |
US9412040B2 (en) * | 2013-12-04 | 2016-08-09 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Method for extracting planes from 3D point cloud sensor data |
JP6133506B2 (ja) * | 2014-04-17 | 2017-05-24 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 飛行制限区域に対する飛行制御 |
US9495877B2 (en) * | 2014-05-27 | 2016-11-15 | The Boeing Company | Airspace deconfliction system and method |
EP2950114B1 (en) * | 2014-05-30 | 2020-03-04 | Honda Research Institute Europe GmbH | Method for assisting a driver in driving a vehicle, a driver assistance system, a computer software program product and vehicle |
US20160025850A1 (en) * | 2014-06-03 | 2016-01-28 | Watchstander, LLC | Autonomous Robotic Mobile Threat Security System |
DE102014212866A1 (de) * | 2014-07-02 | 2016-01-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Ermitteln eines Parkplatzes aus einer Anzahl von Messpunkten |
US9754496B2 (en) * | 2014-09-30 | 2017-09-05 | Elwha Llc | System and method for management of airspace for unmanned aircraft |
US9721471B2 (en) * | 2014-12-16 | 2017-08-01 | Here Global B.V. | Learning lanes from radar data |
KR101695547B1 (ko) * | 2015-06-04 | 2017-01-12 | 한국과학기술원 | Gps 누설 신호를 이용한 무인기 감지 방법 및 시스템 |
BR112018012437B1 (pt) * | 2015-12-17 | 2022-12-13 | Nissan Motor Co., Ltd | Método e dispositivo de assistência ao estacionamento |
FR3052275A1 (fr) * | 2016-06-03 | 2017-12-08 | Commissariat Energie Atomique | Procede et systeme de determination de cellules traversees par un axe de mesure ou de visualisation |
US9889798B1 (en) * | 2016-08-31 | 2018-02-13 | Autoliv Asp, Inc. | Detection of a target object utilizing automotive radar |
US10366310B2 (en) * | 2016-09-12 | 2019-07-30 | Aptiv Technologies Limited | Enhanced camera object detection for automated vehicles |
EP3318890B1 (en) * | 2016-11-02 | 2019-05-01 | Aptiv Technologies Limited | Method to provide a vehicle environment contour polyline from detection data |
-
2017
- 2017-11-09 EP EP17200728.8A patent/EP3483629B1/en active Active
-
2018
- 2018-10-24 JP JP2020520284A patent/JP6955833B2/ja active Active
- 2018-10-24 US US16/763,003 patent/US20200309908A1/en active Pending
- 2018-10-24 WO PCT/EP2018/079142 patent/WO2019091783A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019091783A1 (en) | 2019-05-16 |
JP2020537138A (ja) | 2020-12-17 |
EP3483629B1 (en) | 2021-12-29 |
US20200309908A1 (en) | 2020-10-01 |
EP3483629A1 (en) | 2019-05-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111352110A (zh) | 处理雷达数据的方法和装置 | |
EP3483630B1 (en) | Detection of parking slot configuration based on repetitive patterns | |
JP6853047B2 (ja) | レーダ装置および物標検出方法 | |
CN108008379B (zh) | 生成表示车辆环境的物体的轮廓的折线的方法 | |
US11360207B2 (en) | Apparatus and method for tracking object based on radar image reconstruction | |
EP3842824A2 (en) | Method and device to process radar signal | |
JP7173735B2 (ja) | レーダ装置及び信号処理方法 | |
CN110325876B (zh) | 用于车辆雷达系统的逆合成孔径雷达 | |
JP6955833B2 (ja) | 車両レーダシステムを用いた駐車列の検出 | |
CN110603460B (zh) | 用于停车检测的车辆环境检测系统 | |
KR102146156B1 (ko) | 오브젝트 검출 방법 및 장치 | |
JP6940699B2 (ja) | 駐車列の向きの検出 | |
CN116113843A (zh) | 调频连续波雷达系统中的多普勒处理 | |
KR20200117602A (ko) | Sar 영상의 객체 응답 초해상도화 방법 및 객체 응답 초해상도화 장치 | |
KR102371275B1 (ko) | 물리 광학 기반 효율적 시영역 신호 생성 알고리즘 및 시나리오 기반 자율 주행 차량 레이더 모의 실험 방법 및 장치 | |
CN114660566A (zh) | 虚假目标剔除方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
CN116047442A (zh) | 一种检测目标角度的方法、装置及电子设备 | |
JP7160561B2 (ja) | 方位演算装置及び方位演算方法 | |
KR20190136789A (ko) | 가상 채널을 이용한 다중 송수신 어레이 안테나 레이더 장치 및 그 방법 | |
CN111033297B (zh) | 用于运行车辆的雷达系统的方法 | |
CN117805824A (zh) | 隧道场景内的跟车目标确定方法、装置、设备及存储介质 | |
CN117518113A (zh) | 步进频雷达的杂波检测方法、目标检测方法及雷达 | |
CN117630845A (zh) | 目标检测方法、装置、数据处理装置、雷达及存储介质 | |
CN117724105A (zh) | 基于雷达的虚假目标过滤方法、装置及存储介质、控制器 | |
CN116027316A (zh) | 检测目标速度的方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200413 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210208 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210506 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210707 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210809 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210831 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210903 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211001 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211001 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6955833 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |