CN117724105A - 基于雷达的虚假目标过滤方法、装置及存储介质、控制器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于雷达的虚假目标过滤方法、装置及存储介质、控制器，该方法包括：获取左雷达检测的第一目标列表和所述右雷达检测的第二目标列表；基于第二目标列表对第一目标列表进行虚假目标过滤，并基于第一目标列表对第二目标列表进行虚假目标过滤，得到真实目标。该方法根据车辆左右雷达检测的第一目标列表和第二目标列表，验证车辆左右两侧的雷达所检测的目标的真实性，剔除虚假目标，减少虚假目标的识别，提高雷达的目标检测率。

Description

基于雷达的虚假目标过滤方法、装置及存储介质、控制器

技术领域

本发明涉及雷达检测技术领域，尤其涉及一种基于雷达的虚假目标过滤方法、装置及存储介质、控制器。

背景技术

由于车载角毫米波雷达安装位置主要在车尾两侧，受安装位置和探测角度范围以及精度的影响，经常误识别到虚假目标，造成误报警或者虚假报警现象。而且实车行驶的工况越复杂，虚假目标数量越多。由于单侧角毫米波雷达鉴别虚假目标的能力有限，始终存在一定数量的虚假目标问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种基于雷达的虚假目标过滤方法，检测效率快速高效，大大减少了虚假目标检测，提高了真实目标的检测率。

本发明的第二个目的在于提出一种基于雷达的虚假目标过滤装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种控制器。

本发明的第五个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出一种基于雷达的虚假目标过滤方法，用于车辆，所述车辆两侧分别设有左雷达和右雷达，所述方法包括：

获取所述左雷达检测的第一目标列表和所述右雷达检测的第二目标列表；

基于所述第一目标列表对所述第二目标列表进行虚假目标过滤，并基于所述第二目标列表对所述第一目标列表进行虚假目标过滤，得到真实目标。

根据本发明实施例的基于雷达的虚假目标过滤方法，根据车辆左右雷达检测的第一目标列表和第二目标列表，验证车辆左右两侧的雷达所检测的目标的真实性，剔除虚假目标，减少虚假目标的识别，提高雷达的目标检测率。

另外，根据本发明上述实施例提出的基于雷达的虚假目标过滤方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述基于所述第一目标列表对所述第二目标列表进行虚假目标过滤，包括：

在车身坐标系下，根据所述第一目标列表筛选出位于所述车辆左侧的第一检测目标，作为参考真实目标；

在车身坐标系下，根据所述第二目标列表筛选出位于所述车辆左侧的第二检测目标，作为不确定目标；

根据所述参考真实目标和所述不确定目标进行虚假目标过滤，得到左侧真实目标。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述参考真实目标和所述不确定目标进行虚假目标过滤，包括：

对所述参考真实目标和所述不确定目标进行匹配；

若匹配，则将所述不确定目标记为左侧真实目标；

若不匹配，则将所述不确定目标记为虚假目标。

根据本发明的一个实施例，所述对所述参考真实目标和所述不确定目标进行匹配，包括：

计算每一所述不确定目标与对应所述参考真实目标在车身坐标系下的相对速度差和相对位置差；

若所述相对速度差的绝对值小于第一阈值，且所述相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方小于的平方第二阈值，则确定匹配，否则，确定不匹配。

根据本发明的一个实施例，所述基于所述第一目标列表对所述第二目标列表进行虚假目标过滤，之前所述方法还包括：

将所述第一目标列表和所述第二目标列表进行数据通信。

根据本发明的一个实施例，所述车身坐标系为以所述车辆车位中点为原点建立的坐标系。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出一种基于雷达的虚假目标过滤装置，用于车辆，所述车辆两侧分别设有左雷达和右雷达，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述左雷达检测的第一目标列表和所述右雷达检测的第二目标列表；

过滤模块，用于基于所述第一目标列表对所述第二目标列表进行虚假目标过滤，并基于所述第二目标列表对所述第一目标列表进行虚假目标过滤，确定真实目标。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本发明第一方面实施例提出的基于雷达的虚假目标过滤方法。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本发明第一方面实施例提出的基于雷达的虚假目标过滤方法。

为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出一种车辆，包括如本发明第四方面实施例提出的控制器。

附图说明

图1示出了本发明一个实施例中的虚假目标过滤方法的流程图；

图2示出了本发明一个实施例中的基于第二目标列表对第一目标列表进行虚假目标过滤的流程图；

图3示出了本发明一个具体实施例中的虚假目标过滤方法的流程图；

图4示出了本发明一个实施例中的虚假目标过滤装置的示意图；

图5示出了本发明一个实施例中的车辆的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

下面结合说明书附图1-5以及具体的实施方式对本发明实施例的一种基于雷达的虚假目标过滤方法、装置及存储介质、控制器进行详细说明。

本发明实施例的基于雷达的虚假目标过滤方法用于车辆。车辆两侧分别设有左雷达和右雷达。

可实施的，在车辆车位两侧分别设左角毫米波雷达和右角毫米波雷达。

图1示出了本发明一个实施例中的虚假目标过滤方法的流程图。如图1所示，基于雷达的虚假目标过滤方法，可包括：

S101，获取左雷达检测的第一目标列表和右雷达检测的第二目标列表；

S102，基于第一目标列表对第二目标列表进行虚假目标过滤，并基于第二目标列表对第一目标列表进行虚假目标过滤，得到真实目标。

具体地，车辆左雷达(左侧的角毫米波雷达)实时监测车辆周围的目标，将一定距离或者一定时间段内检测的多帧目标信息进行归集，得到车辆左雷达检测的目标列表，即为第一目标列表。车辆右雷达(右侧的角毫米波雷达)实时监测车辆周围的目标，将一定距离或者一定时间段内检测的多帧目标信息进行归集，得到车辆右雷达检测的目标列表，即为第二目标列表。基于第二目标列表对第一目标列表进行虚假目标过滤，过滤车辆左侧的虚假目标，得到左侧真实目标，基于第一目标列表对第二目标列表进行虚假目标过滤，过滤车辆右侧的虚假目标，得到右侧真实目标，从而得到车辆周围的真实目标。

在本发明的一个实施例中，基于第一目标列表对第二目标列表进行虚假目标过滤，之前虚假目标过滤方法还可包括：

将第一目标列表和第二目标列表进行数据通信。

具体地，将车辆两侧雷达检测的目标列表(第一目标列表和第二目标列表)进行数据通信，即将车辆右雷达检测的第二目标列表传输给车辆左雷达，将车辆左雷达检测的第一目标列表传输给车辆右雷达，从而基于第二目标列表对第一目标列表进行虚假目标过滤，以及基于第一目标列表对第二目标列表进行虚假目标过滤。

在本发明的一个实施例中，如图2和图3所示，基于第一目标列表对第二目标列表进行虚假目标过滤，包括：

S201，在车身坐标系下，根据第一目标列表筛选出位于车辆左侧的第一检测目标，作为参考真实目标；

S202，在车身坐标系下，根据第二目标列表筛选出位于车辆左侧的第二检测目标，作为不确定目标；

S203，根据参考真实目标和不确定目标进行虚假目标过滤，得到左侧真实目标。

本发明实施例中的车身坐标系为以车辆车位中点为原点建立的坐标系。

具体地，在车身坐标系下，根据第一目标列表筛选出位于车辆左侧的第一检测目标，根据第二目标列表筛选出位于车辆左侧的第二检测目标。并将筛选出来的第一检测目标作为虚假目标识别用的左侧参考真实目标，筛选出来的第二检测目标作为待识别的左侧不确定目标。需要说明的是，第一检测目标和第二检测目标均为在车身坐标系下位于车辆左侧的检测目标。基于第一检测目标即左侧参考真实目标，对第二检测目标即左侧不确定目标进行虚假目标过滤，得到左侧真实目标。

在本发明的一个实施例中，基于第二目标列表对第一目标列表进行虚假目标过滤，包括：

在车身坐标系下，根据第二目标列表筛选出位于车辆右侧的第三检测目标，作为参考真实目标；

在车身坐标系下，根据第一目标列表筛选出位于车辆左侧的第二检测目标，作为不确定目标；

根据右侧参考真实目标和右侧不确定目标进行虚假目标过滤，得到右侧真实目标。

具体地，在车身坐标系下，根据第二目标列表筛选出位于车辆右侧的第三检测目标，根据第一目标列表筛选出位于车辆右侧的第四检测目标。并将筛选出来的第三检测目标作为虚假目标识别用的右侧参考真实目标，筛选出来的第四检测目标作为待识别的右侧不确定目标。需要说明的是，第三检测目标和第四检测目标均为在车身坐标系下位于车辆右侧的检测目标。基于第三检测目标即右侧参考真实目标，对第四检测目标即右侧不确定目标进行虚假目标过滤，得到右侧真实目标。

在本发明的一个实施例中，如图3所示，根据参考真实目标和不确定目标进行虚假目标过滤，可包括：

对参考真实目标和不确定目标进行匹配；

若匹配，则将不确定目标记为左侧真实目标；

若不匹配，则将不确定目标记为虚假目标。

具体地，对筛选的参考真实目标与其对应的不确定目标进行匹配，若匹配，则将车辆右雷达检测的目标(第二目标列表中位于车辆左侧的第二检测目标记)为左侧真实目标。若不匹配，则将车辆右雷达检测的目标记为虚假目标。

在本发明的一个实施例中，对参考真实目标和不确定目标进行匹配，包括：

计算每一不确定目标与对应参考真实目标在车身坐标系下的相对速度差和相对位置差；

若相对速度差的绝对值小于第一阈值，且相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方小于的平方第二阈值，则确定匹配，否则，确定不匹配。

具体地，获取不确定目标与参考真实目标在车身坐标系下的相对速度差和相对位置差。即计算每一不确定目标与每一参考真实目标的在车身坐标系下的相对速度差和相对位置差。当不确定目标和参考真实目标的相对速度差的绝对值小于第一阈值，且相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方小于第二阈值的平方时，则可判断不确定目标与参考真实目标匹配，即不确定目标为真实目标。否则，判断不确定目标和参考真实目标不匹配，即不确定目标为虚假目标，可剔除。

在本发明的实施例中，第一阈值和第二阈值均根据大量实车测试数据统计和雷达测量误差设置。

需要说明的是，根据右侧参考真实目标和右侧不确定目标进行虚假目标过滤得到右侧真实目标的原理同上，本发明在此不再赘述。

本发明实施例分别获取车辆两侧的雷达检测的目标列表，并将车辆两侧雷达检测的目标列表打通通信，根据车辆左雷达检测的目标列表对目标进行筛选识别，得到可参考的真实目标；根据车辆右雷达检测的目标列表对车辆左雷达的检测目标进行筛选识别，得到“不确定”目标；对筛选的参考真实目标和不确定目标进行匹配，若匹配，则判断车辆右雷达检测的目标为真实目标，否则，则判断车辆右雷达检测的目标为虚假目标；根据匹配结果，剔除虚假目标，更新车辆两侧雷达检测的目标列表信息，得到真实目标。

本发明实施例的基于雷达的虚假目标过滤方法，解决了车辆行驶在复杂工况中，识别到的虚假目标数量过多，且单侧雷达鉴别虚假目标的能力有限，导致存在一定数量的虚假目标的问题。本发明实施例将车辆左右两侧的雷达相互通信，验证车辆左右两侧的雷达所检测的目标的真实性，剔除虚假目标，减少虚假目标的识别，提高角毫米波雷达的目标检测率。本发明实施例具有快速高效，大大减少了虚假目标检测，提高了真实目标的检测率。

本发明提供一种基于雷达的虚假目标过滤装置。

本发明实施例的基于雷达的虚假目标过滤装置用于车辆，车辆两侧分别设有左雷达和右雷达。

图4示出了本发明一个实施例中的基于雷达的虚假目标过滤装置的示意图。如图4所示，基于雷达的虚假目标过滤装置100包括：

获取模块10，用于获取左雷达检测的第一目标列表和右雷达检测的第二目标列表；

过滤模块20，用于基于第二目标列表对第一目标列表进行虚假目标过滤，并基于第一目标列表对第二目标列表进行虚假目标过滤，确定真实目标。

需要说明的是，本发明实施例的基于雷达的虚假目标过滤装置的其他具体实施方式可参见本发明上述实施例的基于雷达的虚假目标过滤方法的具体实施方式。

本发明实施例的基于雷达的虚假目标过滤装置，根据车辆左右雷达检测的第一目标列表和第二目标列表，验证车辆左右两侧的雷达所检测的目标的真实性，剔除虚假目标，减少虚假目标的识别，提高雷达的目标检测率。本发明实施例检测效率快速高效，大大减少了虚假目标检测，提高了真实目标的检测率。

本发明提出一种计算机可读存储介质。

在该实施例中，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上述的基于雷达的虚假目标过滤方法。

本发明提出一种控制器。

在该实施例中，包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上述的基于雷达的虚假目标过滤方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质、控制器，利用上述的基于雷达的虚假目标过滤方法，对车辆周围的目标进行检测，检测效率快速高效，大大减少了虚假目标检测，提高了真实目标的检测率。

本发明提出一种车辆。

在本发明的一个实施例中，如图5所示，车辆1000包括如上述的控制器200。

本发明实施例的车辆，对其周围的目标进行检测，检测效率快速高效，大大减少了虚假目标检测，提高了真实目标的检测率。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种基于雷达的虚假目标过滤方法，其特征在于，用于车辆，所述车辆两侧分别设有左雷达和右雷达，所述方法包括：

获取所述左雷达检测的第一目标列表和所述右雷达检测的第二目标列表；

基于所述第一目标列表对所述第二目标列表进行虚假目标过滤，并基于所述第二目标列表对所述第一目标列表进行虚假目标过滤，得到真实目标。

2.根据权利要求1所述的基于雷达的虚假目标过滤方法，其特征在于，所述基于所述第一目标列表对所述第二目标列表进行虚假目标过滤，包括：

在车身坐标系下，根据所述第一目标列表筛选出位于所述车辆左侧的第一检测目标，作为参考真实目标；

在车身坐标系下，根据所述第二目标列表筛选出位于所述车辆左侧的第二检测目标，作为不确定目标；

根据所述参考真实目标和所述不确定目标进行虚假目标过滤，得到左侧真实目标。

3.根据权利要求2所述的基于雷达的虚假目标过滤方法，其特征在于，所述根据所述参考真实目标和所述不确定目标进行虚假目标过滤，包括：

对所述参考真实目标和所述不确定目标进行匹配；

若匹配，则将所述不确定目标记为左侧真实目标；

若不匹配，则将所述不确定目标记为虚假目标。

4.根据权利要求3所述的基于雷达的虚假目标过滤方法，其特征在于，所述对所述参考真实目标和所述不确定目标进行匹配，包括：

计算每一所述不确定目标与对应所述参考真实目标在车身坐标系下的相对速度差和相对位置差；

若所述相对速度差的绝对值小于第一阈值，且所述相对位置差中的横坐标差的绝对值和纵坐标差的绝对值的平方小于的平方第二阈值，则确定匹配，否则，确定不匹配。

5.根据权利要求1所述的基于雷达的虚假目标过滤方法，其特征在于，所述基于所述第一目标列表对所述第二目标列表进行虚假目标过滤，之前所述方法还包括：

将所述第一目标列表和所述第二目标列表进行数据通信。

6.根据权利要求2所述的基于雷达的虚假目标过滤方法，其特征在于，所述车身坐标系为以所述车辆车位中点为原点建立的坐标系。

7.一种基于雷达的虚假目标过滤装置，其特征在于，用于车辆，所述车辆两侧分别设有左雷达和右雷达，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述左雷达检测的第一目标列表和所述右雷达检测的第二目标列表；

过滤模块，用于基于所述第一目标列表对所述第二目标列表进行虚假目标过滤，并基于所述第二目标列表对所述第一目标列表进行虚假目标过滤，确定真实目标。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的基于雷达的虚假目标过滤方法。

9.一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的基于雷达的虚假目标过滤方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的控制器。