JP2020537138A

JP2020537138A - 車両レーダシステムを用いた駐車列の検出

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Publication number: JP2020537138A
Application number: JP2020520284A
Authority: JP
Inventors: シュミット、アンドレアス; ウンファドーベン、クリストファー; プファフェンツェラー、クリスチャン
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Current assignee: Veoneer Sweden AB
Priority date: 2017-11-09
Filing date: 2018-10-24
Publication date: 2020-12-17
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Abstract

本開示は、自車に搭載されるように配置され、少なくとも１つの検出器配置と少なくとも１つの制御ユニット配置とを含む車両レーダ検出システムに関する。検出器配置は、Ｋ個のレーダ検出を最初に含むデータセットを取得するように適合される。制御ユニット配置は、第１の停止基準が満たされるまで、繰り返し、レーダ検出のデータセットから、支配線を判定し、レーダ検出のデータセットから、支配線に関連付けられたレーダ検出を除去し、それによって、Ｋ個のレーダ検出から複数の線を判定するように適合される。【選択図】図４Ａ〜４Ｆ

Description

本開示は、自車に搭載されるように配置され、少なくとも１つの検出器配置と少なくとも１つの制御ユニット配置とを含む車両レーダシステムに関する。

今日、１つ以上のレーダシステム並びに他の車両環境検出システム、例えば、光レーダの検出及び測距（Light radar detection and ranging、Ｌｉｄａｒ）及びカメラ画像などの他の車両環境検出システムが、多くの場合、周囲の障害物を検出するために車両に使用される。車両レーダシステムは通常、既に周知の形態でドップラ効果を用いることによって、周囲から単一の対象を区別又は分解するように配置される。

衝突検出器の配置の使用とは別に、レーダ、並びに他の車両環境検出システムは、例えば、利用可能な駐車場を検出し、車両の駐車を支援するために使用されてもよい。駐車のために利用可能な空間を検出するとき、駐車された自動車の列を自動的に識別する必要がある。

駐車動作中の車両の運転者を支援するための方法は、欧州特許第２５５７０２０号に記載されている。車両の環境を特徴付ける環境データが、水平方向環境内の少なくとも１つの第１の物体、及び水平方向環境外の少なくとも１つの第２の物体に関して提供及び評価される。

しかしながら、駐車された車両の列内の駐車場の利用可能な空間を検出するための、より効率的かつ複雑ではない方法及び装置が望まれており、特にそのような駐車車両の列の延長を画定する線を画定できることが望ましい。

したがって、本開示の目的は、駐車車両の列内の利用可能な駐車スロットを検出するために配置された車両レーダシステムを提供することであり、特に、駐車車両の列の境界を判定することが可能となる。

上記の目的は、自車に搭載されるように配置され、少なくとも１つの検出器配置と少なくとも１つの制御ユニット配置とを含む車両レーダ検出システムによって達成される。検出器配置は、Ｋ個のレーダ検出を最初に含むデータセットを取得するように適合される。制御ユニット配置は、第１の停止基準が満たされるまで、繰り返し、レーダ検出のデータセットから、支配線を判定し、レーダ検出のデータセットから、支配線に関連付けられたレーダ検出を除去し、それによって、Ｋ個のレーダ検出から複数の線を判定するように適合される。

本目的はまた、自車に搭載されるように配置された車両レーダ検出システムの方法によっても達成される。本方法は、Ｋ個のレーダ検出を最初に含むデータセットを取得することと、第１の停止基準が満たされるまで、繰り返し、レーダ検出のデータセットから、支配線を判定することと、レーダ検出のデータセットから、支配線に関連付けられたレーダ検出を除去することと、それによって、Ｋ個のレーダ検出から複数の線を判定することと、を含む。

いくつかの態様によれば、制御ユニット配置は、第２の停止基準が満たされるまで、繰り返し、少なくとも２つのレーダ検出を選択し、選択されたレーダ検出に基づいて一時的な線を判定し、一時的な線に関連付けられたレーダ検出から１組のインライアを判定することによって、レーダ検出のデータセットから、支配線を判定するように適合されている。インライアは、判定された一時的な線から特定の所定距離内にあるレーダ検出である。第２の停止基準が満たされると、制御ユニット配置は、最大の基数を有する１組のインライアに関連付けられた一時的な線として、支配線を判定するように適合される。

いくつかの態様によれば、少なくとも多数の複数の線に関して、制御ユニット配置は、問題の線に平行に走る複数の空間スロットのうちのそれぞれ１つの中のレーダ検出の数を判定するように適合される。複数の空間スロットは、問題の線に直交して延在し、それにより、レーダ検出密度分布が、問題の線に直交する軸に沿って取得される。

いくつかの態様によれば、制御ユニット配置は、レーダ検出密度分布のピークの大きさを分析するように適合され、特定の閾値内にあるピークは、平行線を示すように判定される。

本開示の他の態様は、従属請求項に開示されている。

多数の利点が、本開示により得られる。例えば、
−駐車列を画定するレーダ検出を識別するための、高速で複雑でない堅牢な手順が有効になる。
−駐車列は、ごく近接した建物のような道路の境界で部分的に覆われているか又はマージされていても、容易に検出される。
−基準を必要とせず、すなわち、駐車列は、自由境界又は自由空間で検出することができる。

本開示は、添付の図面を参照してより詳細に説明される。
車両の概略側面図を示す。本開示によるレーダシステムの簡略化された概略図を示す。第１の例による駐車列を通過する車両の概略上面図を示す。レーダ検出のデータセットから判定される線の概略上面図を示す。レーダ検出のデータセットから判定される線の概略上面図を示す。レーダ検出のデータセットから判定される線の概略上面図を示す。レーダ検出のデータセットから判定される線の概略上面図を示す。レーダ検出のデータセットから判定される線の概略上面図を示す。レーダ検出のデータセットから判定される線の概略上面図を示す。レーダ検出のデータセットを通過する車両の簡略化された概略上面図を示す。レーダ検出密度分布の連続ヒストグラムを示す。本開示による方法のフロー図を示す。本開示による方法のフロー図を示す。

図１は、移動方向Ｆに道路２上を移動する自車１の側面図を概略的に示し、車両１は車両レーダシステム３を備え、レーダシステム３は、従来から周知の形態で受信反射信号の分析とともにドップラ効果を用いて周囲から単一の対象を区別及び／又は分解するように配置され、つまり、同じ点からの連続的なエコーがドップラ効果を用いて重ね合わせられ識別される。レーダシステムは、移動方向Ｆに対して多かれ少なかれ直交して延在する指示方向Ｐに向けられた主視野１０を有する。

本明細書で論じる車両レーダ検出システムはまた、道路上で移動しない駐車車両などの静止車両にも適用可能であることが理解される。

また、図２を参照すると、レーダシステム３は、送信器受信器配置４を含み、送信器配置４は次に、信号発生器５及び送信器アンテナ配置６を含む。車両レーダシステム３は、受信器配置７を更に含み、受信器配置７は次に、受信器８と受信器アンテナ配置９とを含む。

送信信号１１は反射され、反射信号１２は受信器アンテナ配置９を介して受信器８によって受信される。使用時には、図３も参照すると、送信器アンテナ配置６は、自車１が駐車列１３を通過したときに、指示方向Ｐに信号を送信する。次いで、レーダシステム３は、受信アンテナ配置９によって反射信号１２を受信する。視野１０は、既知の形態のアンテナ配置６、９のビーム幅に対応する。

上記は、自車両１が移動方向Ｆに移動している間、上記が所定の周波数帯域で必要な回数繰り返される。Ｋ個のレーダ検出１４を含む少なくとも１つのデータセットは、１つ以上のレーダサイクル中に取得され、レーダ検出の複数のデータセットが判定される場合、数Ｋは異なるデータセット間で異なり得る。

受信器配置７は、いくつかの態様によれば、デジタル信号を範囲領域に変換する第１の高速フーリエ変換（Fast Fourier Transform、ＦＦＴ）、及び従来周知の方法で連続レーダサイクルからの結果をドップラードメインに組み合わせる第２のＦＦＴによって、デジタル信号に変換されたフィルタリングされた中間周波数（Intermediate Frequency、ＩＦ）信号を、レーダ信号処理に適合したデジタル信号プロセッサ（Digital Signal Processor、ＤＳＰ）機能を備える制御ユニット配置１５に提供する。

制御ユニット配置１５は、したがって、受信信号１２の位相及び振幅を同時にサンプリングして解析することにより、可能な対象物体の少なくとも方位角を提供するように配置される。各レーダ検出は、図２に概略的に示されるように、特定の検出された方位角φ、距離ｒ、及び半径方向速度ｖを有する。

図３も参照すると、制御ユニット配置１５は、これらの境界線１６、１７が相互に平行であり、かつ駐車列１３の外側境界を画定する第１の境界線１６及び第２の境界線１７を判定するように適合されている。

駐車車両の列は、最初に、自車に向かって側面の反射によって検出することができる。例えば、壁とは対照的に、駐車列の他の側面の更なる反射が存在する。これらは、縁石、壁、生垣などの制限物２０によって引き起こされ得る。しかし、レーダに見える駐車列１３の制限物がない場合であっても、それらのリム及びバンパーによって引き起こされる自動車の他の側面からの反射が存在する。有害な影響とは無関係に、境界線１６、１７によって駐車列を画定することが望ましい。

これらの境界線１６、１７を判定するために、１組の点を２本の平行線に適合させるランダムサンプルコンセンサス（Random sample consensus、ＲＡＮＳＡＣ）アルゴリズムを使用することができる。２本の平行線を判定するために必要とされるレーダ検出の最小データセットは、３つの点を含み、２つの点で、線を画定することができ、第３の点により、この線までの距離が画定される。３つの点を２つの線に組み合わせるには、常に３つの可能性がある。平行線を計算した後、各レーダ検出及びインライアの誤差は、通常のＲＡＮＳＡＣと同様に計算される。

より複雑な環境では、さまざまな問題がある。最初に、計算された平行線１６、１７の形状は、環境全体で探索され、例えば、壁２０の背後の二重反射は、そこに存在しない駐車列を表すように見える。更に、レーダ検出の大部分に適合する平行線は、ＲＡＮＳＡＣアルゴリズムによって選択され、それにより、多くのレーダ検出を伴う単一の線が、壁及び小木によって引き起こされる可能性があり、これは実際の駐車列よりも多くのインライアが生じる可能性がある。

駐車列１３によって引き起こされるレーダ検出は、例えば壁、フェンス、又は他の強力な反射縁のために、視野内の最も強い線を常に生じるわけではない。レーダアプリケーションの場合のように、アウトライアの割合が高いレーダ検出の列のモデルを見つけるには、ＲＡＮＳＡＣアルゴリズムが好適であるが、ＲＡＮＳＡＣアルゴリズムの結果は最も強い線であり、他の全てのレーダ検出はアウトライアとなる。

以下では、この問題をどのように克服するかについて説明する。

本開示によれば、再帰的ＲＡＮＳＡＣアルゴリズムは、Ｋ個のレーダ検出１４を最初に含む特定のデータセットに対して、多数の反復ステップで実行される。各反復ステップについて、制御ユニット配置１５は、
−レーダ検出のデータセットから、支配線を判定し、
−第１の停止基準が満たされるまで、レーダ検出のデータセットから、支配線に関連付けられたレーダ検出を除去するように配置される。

このようにして、各反復ステップについて、線が取得され、対応するインライアがデータセットから削除される。除去されたインライアは、レーダ検出の単一のデータセットから複数の線を見つけ得るための鍵となる、後続の線の判定には使用されない。線は、これらの検出を線に当てはめることによって、選択されたレーダ検出から判定される。２つのレーダ検出を使用して、ｙ＝ｋｘ＋ｍとして周知である直線の方程式を用いて線を画定することができ、式中、ｋは、線勾配を定義し、ｍは、その平行変位を定義する。

第１の停止基準は、アプリケーションに従って選択されてもよい。いくつかの非限定的な例によれば、第１の停止基準は、
−固定の所定の回数、すなわち、所定の数の線が得られるまで反復すること、
−レーダ検出のデータセット内に所定の数のレーダ検出が残るまで反復すること、又は、
−支配線が所定の数未満のレーダ検出に関連付けられるまで反復すること、を含んでもよい。

いくつかの態様によれば、取得された多数の最も強い線内に、５本又は６本の最も強い線、駐車列の方向が含まれる必要があり、これらの５つ又は６つの配向は、更なる計算のために使用される。したがって、いくつかの態様によれば、第１の停止基準は、５回に等しい固定された所定の回数にわたって反復することを含む。いくつかの他の態様によれば、第１の停止基準は、６回に等しい固定された所定の回数にわたって反復することを含む。反復ステップの数に影響を与えるアウトライアの数は、第１のステップでは多くなる。レーダ検出のセットを減らすと、反復回数を低減することができる。

いくつかの態様によれば、レーダ検出のデータセットから支配線を判定することは、第２の停止基準が満たされるまで、繰り返し、
−少なくとも２つのレーダ検出を選択することと、
−選択されたレーダ検出に基づいて一時的な線を判定することと、
−一時的な線に関連付けられたレーダ検出から１組のインライアを判定することであって、インライアが、判定された一時的な線から特定の所定距離内にあるレーダ検出である、判定することと、を含み、
第２の停止基準が満たされると、最大の基数を有する１組のインライアに関連付けられた一時的な線として、支配線を判定することを含む。

いくつかの態様によれば、反復ステップは、制御ユニット配置１５によって実行される。

第２の停止基準はまた、アプリケーションに従って選択されてもよい。いくつかの非限定的な例によれば、第２の停止基準は、
−１組のレーダ検出における２つのレーダ検出の全ての組み合わせが、一時的な線を画定するために使用されるまで反復すること（すなわち、網羅的に反復すること）、又は、
−固定された所定の回数にわたって反復すること（すなわち、一時的な線を画定するためにいくつかの所定の数のレーダ検出が使用されるまで反復すること）、又は、
−所定の数のレーダ検出をランダムに選択して一時的な線を画定すること、又は、
−少なくとも所定の数のレーダ検出インライアに関連付けられた一時的な線が見つかるまで反復すること、又は、
−以前に判定された支配線の割合に対応する少なくとも多数のレーダ検出インライアに関連付けられた一時的な線が見つかるまで反復すること、を含んでもよい。

図４Ａ〜図４Ｆでは、繰り返しＲＡＮＳＡＣアルゴリズムの第１の６つの反復ステップの例が示されている。複数のレーダ検出のデータセットは、各ステップにおける全てのインライアによって低減される。第１の繰り返しは、図４Ａの壁の向きを示し、繰り返しＲＡＮＳＡＣの第２の結果は、図４Ｂに示される駐車列の前縁である。５回の反復ステップの後、ノイズのみが残される。

上記反復ステップによって判定された線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆは、駐車列１３を画定する正しい駐車線を見つけるために、多くの方法で更に分析することができる。以下では、一例を説明する。

図５を参照すると、各判定された線について、レーダ検出密度分布Ｐ_{ｄｅｎｓｉｔｙ}が、制御ユニット配置１５によって判定される。その目的のために、制御ユニット配置１５は、問題の線Ｌ２に平行に走る複数の空間スロット２２（図５に示されている数個のみ）のうちのそれぞれ１つの中のレーダ検出の数を判定するように配置される。複数の空間スロット２２は、直交軸２３に沿って問題の線に直交して延在し、各スロット２２は、自車１から離れて互いに隣り合っており、それにより、各スロット２２は、自車１からの距離間隔ｒに対応する。この距離間隔ｒの延長は、いくつかの態様によれば全てのスロットで同じ幅に対応する。

いくつかの態様によれば、距離間隔ｒは約０．５メートルであり、駐車列１３内のわずかにシフトされた駐車車両の場合でも、１つの明確なピークを受信するように選択される。このような距離間隔は、レーダ検出密度分布Ｐ_{ｄｅｎｓｉｔｙ}を表すヒストグラムをもたらす。

図６では、レーダ検出密度分布Ｐ_{ｄｅｎｓｉｔｙ}のヒストグラムが示されている。ここで、各スロットの距離間隔ｒは非常に小さいため、各スロットはほぼ直線で画定される。次いで、取得されたヒストグラムのピークを評価する。問題の線Ｌ２’は、自車１から４メートル未満の第１のピーク２４を生成し、ここでは、上記のＲＡＮＳＡＣ反復ステップに見られる別の線Ｌ１’に対応する第２のピーク２５は、自車１から約７メートルで生成される。

第２のピーク２５までの距離は、車両の後方の反射までの距離を表し、約２メートル以下とする必要がある。この例では、最大距離は８メートルに設定されるが、これも図示されており、駐車列１３に関連しない不要な誤った解釈を排除する。第１のピーク２４の高さ、及びその結果、駐車列の前方でのレーダ検出の蓄積は、これが実際に正しい向きを有する駐車列であることを示している。１列のレーダ検出密度が高く、数メートル後ろに繰り返しがあると、駐車列１３が強く示される。駐車場の背後の傾斜壁でさえ、出力に影響を与えない。

上記のレーダ検出密度分布Ｐ_{ｄｅｎｓｉｔｙ}は、上述した繰り返しＲＡＮＳＡＣによって取得された各判定された線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆのヒストグラムの形態で判定される。全てのヒストグラムが評価され、その結果から、駐車列１３の実際の境界線１６、１７に対応する線を判定することができる。

あるいは、いくつかの態様によれば、制御ユニット配置１５は、判定された線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆのうちのいずれか２つが相互に平行に走るかどうかを判定するように配置される。２つの有力な候補がある場合、これらは、駐車列１３の実際の境界線１６、１７に対応すると判定される。

この手法により、検出されたのは駐車車両の列であるかどうかを判定することができ、そうである場合は、駐車列１３の境界線１６、１７を判定できる。次に、更なるステップでは、利用可能な駐車場があるかどうかを判定することができる。

一方、駐車列に対応するように一致し得る適切なピークがない場合、問題の線は、別の物体に属している可能性がある。

明確にするために、少数のレーダ検出１４のみが図３に示されている。当然ながら、実際には、図４Ａ〜４Ｆ及び図５に示すような多数のレーダ検出が存在する。いくつかの態様によれば、レーダサイクルからのレーダ検出は、環境のより良好な表現を提供するために、レーダ検出メモリ内で次のレーダサイクルに保存される。いくつかのこのような保存されたレーダサイクルからのレーダ検出は、いくつかの態様によれば、上記のレーダ検出のデータセットを構成する。

図７を参照すると、本開示はまた、自車１に搭載されるように配置された車両レーダ検出システム３のための方法に関する。本方法は、
２６：Ｋ個のレーダ検出を最初に含むデータセットを取得することと、第１の停止基準３０が満たされるまで、繰り返し、
２７：レーダ検出のデータセットから、支配線を判定することと、
２８：レーダ検出２８のデータセットから、支配線に関連付けられたレーダ検出を除去することと、それにより、
２９：Ｋ個のレーダ検出１４から複数の線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆを判定することと、を含む。

図８を参照すると、態様によれば、レーダ検出のデータセットから支配線を判定することは、第２の停止基準３４が満たされるまで、繰り返し、
３１：少なくとも２つのレーダ検出を選択することと、
３２：選択されたレーダ検出に基づいて一時的な線を判定することと、
３３：一時的な線に関連付けられたレーダ検出から１組のインライアを判定することであって、
インライアは、判定された一時的な線から特定の所定距離内にあるレーダ検出である、判定することと、を含み、
かつ、第２の停止基準が満たされると、本方法は、
３５：最大の基数を有する１組のインライアに関連付けられた一時的な線として、支配線を判定することを含む。

本開示は、上記の例に限定されず、添付の特許請求の範囲内で自由に変化し得る。例えば、レーダシステムは、車、トラック及びバス並びにボート及び航空機等の任意の種類の車両内で実現してもよい。

全ての図面は簡略化され、本開示の適切な説明に関連すると考えられる部品を示しているだけである。この種のレーダシステムの一般的な設計は当分野では周知であると理解される。

送信器アンテナ配置６と受信器アンテナ配置９に含まれるアンテナの構成は、パッチアンテナのスロットアンテナ等の任意の適切な設計であってもよい。送信器アンテナ配置６と受信器アンテナ配置９は、例えば、時分割を用いて送信と受信の両方用に配置される１つのアンテナ配置に組み合わせてもよい。

垂直及び平行などの用語は、数学的に正確であると解釈されるべきではなく、本文脈において実用的な範囲内であると解釈されるべきである。

いくつかの態様によれば、制御ユニット配置１５は、一緒に又は分散して配置された１つ又は複数の別個の制御ユニットを含む。

いくつかの態様によれば、自車１は移動している必要はないが、静止していてもよい。

移動方向Ｆは、前方移動方向だけでなく後方移動方向にも向けられ得る。

いくつかの態様によれば、自車１は、任意の角度から駐車列に接近することができ、駐車列がレーダシステム３の視野内にある限り、又はレーダ検出メモリ内にある限り、各接近角度が可能である。

例では、自車１は、側方のみで駐車列のみを確認するように適合されているが、いくつかの態様によれば、自車１は、自車１の両側又は後方の駐車列を確認するように適合されている。

実際の状況では、レーダ検出１４は、例に示されるように、２次元だけでなく３次元でも分散され得る。当然のことながら、本開示は、レーダ検出１４がどのように分散されるかにかかわらず適用可能である。

一般に、本明細書では、自車１に搭載されるように配置され、少なくとも１つの検出器配置４、７及び少なくとも１つの制御ユニット配置１５を備える車両レーダシステム３であって、検出器配置４、７が、Ｋ個のレーダ検出１４を最初に含むデータセットを取得するように適合されている。制御ユニット配置１５は、第１の停止基準が満たされるまで、繰り返し、
レーダ検出のデータセットから、支配線を判定し、
レーダ検出のデータセットから、支配線に関連付けられたレーダ検出を除去し、
それによって、Ｋ個のレーダ検出１４から複数の線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆを判定するように適合されている。

いくつかの態様によれば、制御ユニット配置１５は、第２の停止基準が満たされるまで、繰り返し、
−少なくとも２つのレーダ検出１４を選択することと、
−選択されたレーダ検出１４に基づいて一時的な線を判定することと、
−一時的な線に関連付けられたレーダ検出から１組のインライアを判定することであって、インライアが、判定された一時的な線から特定の所定距離内にあるレーダ検出である、判定することと、によって、レーダ検出のデータセットから、支配線を判定するように適合されており、
かつ、第２の停止基準が満たされると、制御ユニット配置１５が、最大の基数を有する１組のインライアに関連付けられた一時的な線として、支配線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆを判定するように適合されている。

いくつかの態様によれば、少なくとも多数の複数の線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆに関して、制御ユニット配置１５が、問題の線２１ｂに平行に走る複数の空間スロット２２のうちのそれぞれ１つの中のレーダ検出の数を判定するように適合され、複数の空間スロット２２が、問題の線２１ｂに直交して延在し、それにより、レーダ検出密度分布Ｐ_{ｄｅｎｓｉｔｙ}が、問題の線２１ｂに直交する軸２３に沿って取得される。

いくつかの態様によれば、各スロット２２は、距離間隔ｒに対応する。

いくつかの態様によれば、制御ユニット配置１５は、レーダ検出密度分布Ｐ_{ｄｅｎｓｉｔｙ}のピークの大きさを分析するように適合され、特定の閾値内にあるピークは、平行線を示すように判定される。

いくつかの態様によれば、少なくとも多数の複数の線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆに関して、制御ユニット配置１５が、問題の線を比較することによってどの線が相互に平行であるかを判定するように適合されている。

一般に、本明細書では、自車１に搭載されるように配置された車両レーダシステム３のための方法であって、
２６：Ｋ個のレーダ検出１４を最初に含むデータセットを取得することと、第１の停止基準３０が満たされるまで、繰り返し、
２７：レーダ検出のデータセットから、支配線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆを判定することと、
２８：レーダ検出のデータセットから、支配線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆに関連付けられたレーダ検出を除去することと、
それによって、
２９：Ｋ個のレーダ検出１４から複数の線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆを判定することと、を含む。

いくつかの態様によれば、レーダ検出のデータセットから支配線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆを判定することは、第２の停止基準３４が満たされるまで、繰り返し、
３１：少なくとも２つのレーダ検出を選択することと、
３２：選択されたレーダ検出に基づいて一時的な線を判定することと、
３３：一時的な線に関連付けられたレーダ検出から１組のインライアを判定することであって、インライアが、判定された一時的な線から特定の所定距離内にあるレーダ検出である、判定することと、を含み、
かつ、第２の停止基準が満たされると、方法が、
３５：最大の基数を有する１組のインライアに関連付けられた一時的な線として、支配線を判定することを含む。

いくつかの態様によれば、少なくとも多数の複数の線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆに関して、本方法は、問題の線２１ｂに平行に走る複数の空間スロット２２のうちのそれぞれ１つの中のレーダ検出の数を判定することを含み、複数の空間スロット２２が、問題の線２１ｂに直交して延在し、それにより、レーダ検出密度分布Ｐ_{ｄｅｎｓｉｔｙ}が、問題の線２１ｂに直交する軸２３に沿って取得される。

いくつかの態様によれば、本方法は、レーダ検出密度分布_{ｄｅｎｓｉｔｙ}のピークの大きさを分析するように適合され、特定の閾値内にあるピークは、平行線を示すように判定されることを含む。

いくつかの態様によれば、少なくとも多数の複数の線２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆに関して、本方法は、問題の線を比較することによってどの線が相互に平行であるかを判定することを含む。

Claims

自車（１）に搭載されるように配置され、少なくとも１つの検出器配置（４、７）及び少なくとも１つの制御ユニット配置（１５）を備える車両レーダシステム（３）であって、前記検出器配置（４、７）が、Ｋ個のレーダ検出（１４）を最初に含むデータセットを取得するように適合されており、前記制御ユニット配置（１５）が、第１の停止基準が満たされるまで、繰り返し、
前記レーダ検出（１４）のデータセットから、支配線（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ）を判定し、
前記レーダ検出のデータセットから、前記支配線（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ）に関連付けられたレーダ検出を除去し、
それによって、前記Ｋ個のレーダ検出（１４）から複数の線（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ）を判定するように適合されることを特徴とする、車両レーダシステム（３）。
前記制御ユニット配置（１５）が、第２の停止基準が満たされるまで、繰り返し、
−少なくとも２つのレーダ検出（１４）を選択することと、
−前記選択されたレーダ検出（１４）に基づいて一時的な線を判定することと、
−前記一時的な線に関連付けられた前記レーダ検出器から１組のインライアを判定することであって、インライアが、前記判定された一時的な線から特定の所定距離内にあるレーダ検出である、判定することと、によって、前記レーダ検出のデータセットから、支配線（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ）を判定するように適合されており、
かつ、前記第２の停止基準が満たされると、前記制御ユニット配置（１５）が、最大の基数を有する前記１組のインライアに関連付けられた前記一時的な線として、前記支配線（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ）を判定するように適合されることを特徴とする、請求項１に記載の車両レーダシステム（３）。
少なくとも多数の前記複数の線（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ）に関して、前記制御ユニット配置（１５）が、前記問題の線（２１ｂ）に平行に走る複数の空間スロット（２２）のうちのそれぞれ１つの中の前記レーダ検出の数を判定するように適合され、前記複数の空間スロット（２２）が、前記問題の線（２１ｂ）に直交して延在し、それにより、レーダ検出密度分布（Ｐ_{ｄｅｎｓｉｔｙ}）が、前記問題の線（２１ｂ）に直交する軸（２３）に沿って取得されることを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両レーダシステム（３）。
各スロット（２２）が、距離間隔ｒに対応することを特徴とする、請求項３に記載の車両レーダシステム（３）。
前記制御ユニット配置（１５）が、前記レーダ検出密度分布（Ｐ_{ｄｅｎｓｉｔｙ}）のピークの大きさを分析するように適合され、特定の閾値内にあるピークが、平行線を示すように判定されることを特徴とする、請求項３又は４に記載の車両レーダシステム（３）。
少なくとも多数の前記複数の線（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ）に関して、前記制御ユニット配置（１５）が、前記問題の線を比較することによってどの線が相互に平行であるかを判定するように適合されることを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両レーダシステム（３）。
自車（１）に搭載されるように配置された車両レーダシステム（３）のための方法であって、
（２６）Ｋ個のレーダ検出（１４）を最初に含むデータセットを取得することと、第１の停止基準（３０）が満たされるまで、繰り返し、
（２７）前記レーダ検出のデータセットから、支配線（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ）を判定することと、
（２８）前記レーダ検出のデータセットから、前記支配線（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ）に関連付けられたレーダ検出を除去することと、
それによって、
（２９）前記Ｋ個のレーダ検出（１４）から、複数の線（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ）を判定することと、を含む、方法。
前記レーダ検出のデータセットから支配線（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ）を前記判定することが、第２の停止基準（３４）が満たされるまで、繰り返し、
（３１）少なくとも２つのレーダ検出を選択することと、
（３２）前記選択されたレーダ検出に基づいて一時的な線を判定することと、
（３３）前記一時的な線に関連付けられた前記レーダ検出から１組のインライアを判定することであって、インライアが、前記判定された一時的な線から特定の所定距離内にあるレーダ検出である、判定することと、を含み、
かつ、前記第２の停止基準が満たされると、前記方法が、
（３５）最大の基数を有する前記１組のインライアに関連付けられた前記一時的な線として、前記支配線を判定すること、を含むことを特徴とする、請求項７に記載の方法。
少なくとも多数の前記複数の線（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ）に関して、前記方法が、前記問題の線（２１ｂ）に平行に走る複数の空間スロット（２２）のうちのそれぞれ１つの中の前記レーダ検出の数を判定することを含み、前記複数の空間スロット（２２）が、前記問題の線（２１ｂ）に直交して延在し、それにより、レーダ検出密度分布（Ｐ_{ｄｅｎｓｉｔｙ}）が、前記問題の線（２１ｂ）に直交する軸（２３）に沿って取得されることを特徴とする、請求項７又は８に記載の方法。
各スロット（２２）が、距離間隔ｒに対応することを特徴とする、請求項９に記載の方法。
前記方法が、前記レーダ検出密度分布（Ｐ_{ｄｅｎｓｉｔｙ}）のピークの大きさを分析することを含み、特定の閾値内にあるピークが、平行線を示すように判定されることを特徴とする、請求項９又は１０に記載の方法。
少なくとも多数の前記複数の線（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ）に関して、前記方法が、前記問題の線を比較することによってどの線が相互に平行であるかを判定することを含むことを特徴とする、請求項７又は８に記載の方法。