JP6950232B2 - 電子機器、位置特定システム、位置特定方法及びプログラム - Google Patents
電子機器、位置特定システム、位置特定方法及びプログラム Download PDFInfo
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このような技術は、例えば、特許文献1に記載されている。
しかしながら、ウェアラブル端末やモバイル端末のような演算能力に限りある装置においては、位置情報の測位と並行して上記のようなリアルタイムで位置情報の異常値の排除処理を行うと、装置での処理負荷が時間的に集中してしまうという課題があった。
移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記ユーザの位置情報を記憶手段に記憶する記憶制御手段と、
前記記憶手段に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する第一の特定手段と、
前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも後の時点に取得された第二の位置情報及び、前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも前の時点に取得された第三の位置情報を前記記憶手段に記憶された前記複数の位置情報から特定する第二の特定手段と、
前記第一の位置情報、及び前記第二の特定手段により特定された前記第二の位置情報から、前記第一の位置情報の適否を判定する判定手段と、
を備え、
前記第二の特定手段は、前記第一の位置情報の前及び後の時点において、それぞれ異なる数の前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報を特定することを特徴とする。
図1A、図1Bは、本発明の携帯端末の一実施形態としてのリスト端末1の構成を示す図であり、図1Aは外観構成図、図1Bは、ハードウェア構成を示すブロック図である。
リスト端末1は、腕時計型に構成され、スマートフォンに類する機能を備えた装置である。
図1Bに示すように、リスト端末1は、制御部11と、センサユニット12と、入力部13と、LCD(Liquid Crystal Display)14と、時計回路15と、ROM(Read Only Memory)16と、RAM(Random Access Memory)17と、GPS(Global Positioning System)アンテナ18と、GPSモジュール19と、無線通信用アンテナ20と、無線通信モジュール21と、ドライブ22とを備えている。なお、リスト端末1には、撮像部等の他のハードウェアを適宜備えることが可能である。
センサユニット12は、加速度センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、地磁気センサあるいは高度センサ等の各種センサを備えている。
加速度センサは、リスト端末1における3軸方向の加速度を検出し、検出した加速度を示す情報を制御部11に出力する。
ジャイロセンサは、リスト端末1における3軸方向の角速度を検出し、検出した角速度を示す情報を制御部11に出力する。
気圧センサは、リスト端末1がある環境下の気圧を検出し、検出した気圧を示す情報を制御部11に出力する。リスト端末1では、気圧センサから出力される情報に基づいて、リスト端末1の高度を検出する。
LCD14は、制御部11の指示に従って画像を出力する。例えば、LCD14は、各種画像やユーザインターフェースの画面を表示する。本実施形態においては、LCD14に入力部13の位置入力センサが重畳して配置され、タッチパネルが構成されている。
時計回路15は、システムクロックあるいは発振器により生成される信号から時刻信号を生成し、現在時刻を出力する。
RAM17は、制御部11が各種処理を実行する際のワークエリアを提供する。
GPSアンテナ18は、GPSにおける衛星から発信される電波を受信して電気信号に変換し、変換した電気信号(以下、「GPS信号」と称する。)をGPSモジュール19に出力する。
GPSモジュール19は、GPSアンテナ18から入力されたGPS信号に基づいて、リスト端末1の位置(緯度、経度、高度)及びGPSによって示される現在時刻を検出する。また、GPSモジュール19は、検出した位置及び現在時刻を示す情報を制御部11に出力する。
無線通信モジュール21は、制御部11の指示に従って、無線通信用アンテナ20を介して他の装置に信号を送信する。また、無線通信モジュール21は、他の装置から送信された信号を受信し、受信した信号が示す情報を制御部11に出力する。
ドライブ22には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア31が適宜装着される。リムーバブルメディア31は、位置及び高度のデータ等の各種データを記憶することができる。
位置特定処理とは、GPSモジュールにおいて取得された位置の情報(以下、適宜「測位情報」と称する。)に対し、後述する各種フィルタ(加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタ)を適用することにより、不適切な情報が用いられることを抑制して、位置の特定を行う一連の処理である。
また、パラメータ制御処理とは、位置特定処理においてパラメータを設定してフィルタ処理を行うことにより特定された位置が適切であるかどうかを事後的に検証し、検証結果に応じて、パラメータをより適切な値に更新する一連の処理である。
位置特定処理及びパラメータ制御処理が実行される場合には、図2に示すように、制御部11において、測位情報取得部51と、行動判定部52と、フィルタ選択部53と、第1フィルタ処理部54と、第2フィルタ処理部55と、第3フィルタ処理部56と、パラメータ制御部57と、表示制御部58とが機能する。
また、ROM16の一領域には、履歴データ記憶部71と、パラメータ記憶部72と、地図情報記憶部73とが設定される。
履歴データ記憶部71には、ユーザの行動毎(1日分の行動あるいは1つのアクティビティ毎等)に、測位結果の履歴データが記憶される。なお、履歴データとしては、GPSモジュールにおいて取得された位置の情報がオリジナルのまま記憶された未処理データと、後述する各種フィルタを適用した結果から特定された位置の履歴データとの両方が記憶される。
パラメータ記憶部72は、後述する各種フィルタにおいて用いられるパラメータを記憶している。
図3Aに示すように、加速度フィルタでは、アクティビティの種類として、「トレッキング」、「フィッシング」、「サイクリング」、「パドル」(カヤック等でのパドリング)、「サーフィン」、「スノー」(スキーあるいはスノーボード等)が定義されており、これらについて、換算速度値Va[km/s]、時間間隔基準Sa[s]が設定されている。換算速度値Vaは、履歴データにおける時系列の2点a,bにおいて、a−b間の速度の上昇度(加速度)の閾値を表している。時間間隔基準Saは、実験値または経験値によって定められる閾値であり、アクティビティ毎に適応する値が設定されている。
図2に戻り、地図情報記憶部73には、位置特定処理によって特定された位置を重畳して表示するための地図情報が記憶されている。
行動判定部52は、リスト端末1のユーザが行っている行動の種別を判定(選択)する。このとき、行動判定部52は、ユーザによって入力された行動の種別を示す情報(直接的に指定されるアクティビティの種別あるいはナビゲーション等の操作から間接的に把握されるアクティビティの種別)から行動を判定したり、測位情報あるいはセンサユニット12の計測結果を解析することにより行動を判定したりすることが可能である。また、行動判定部52がユーザの行動パターンを解析することにより、行動の種別を判定することとしてもよい。
図4に示すように、行動の種別に対して、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタのいずれが使用されるかが予め設定されている。また、本実施形態においては、適用される場合の各フィルタの順番は、各フィルタの特徴に応じて、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタの順に設定されている。一例として、ユーザの行動がサイクリングであると判定された場合には、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタの順で適用される。
加速度フィルタは、測位情報から取得される加速度に基づいて、現実にはあり得ない加速度を超える測位情報を異常値として排除(不正な値であると判定して排除)するフィルタである。なお、加速度フィルタによって排除された測位情報は、データの欠損としては取り扱われず、排除された前後のデータが隣接データとして取り扱われる。
図5に示すように、例えば、自転車に乗っている場合、進行方向への加速度としては、人間による加速の限界を超える場合(不可能な場合)には異常値であると推定できる。
第2フィルタ処理部55は、フィルタ選択部53によって欠損延長フィルタが使用されると判定された場合に、フィルタ選択部53によって選択されたパラメータを用いて、欠損延長フィルタによるフィルタ処理を行う。
欠損延長フィルタは、比較的長い測位の欠損期間が生じた場合に、実際の欠損期間が終了した後も、所定時間、測位結果をマスクする(一定の欠損期間後の測位結果を不正な値であると判定して排除)ことにより、欠損期間の直後に生じる測位の乱れを抑制するフィルタである。即ち、欠損延長フィルタでは、測位情報の取得状況(欠損期間の長さ)に応じて測位情報の適否が判定されている。
図6に示すように、GPSの測位情報において、閾値を超える欠損期間が生じた場合、欠損期間を所定割合で延長した欠損延長期間が設定され、欠損延長期間が経過した後の測位情報がフィルタ処理後の履歴データとして保持される。即ち、本実施形態において、欠損延長期間は、欠損期間の長さに応じて可変に設定され、欠損期間が長い程、欠損延長期間が長く設定される。この構成により、欠損期間が長いほど、欠損期間後に取得される位置情報の測位誤差が大きくなり正確な位置情報を取得するまでに時間がかかるという課題を解決することができる。また、欠損期間の長さによらず、一定の欠損延長期間を設定するように構成してもよい。一定の欠損延長期間を用いることで、位置情報の適否判定にかかる処理量を減らすことができる。
また、欠損延長フィルタは表示に適さない測位情報を簡単な計算で非表示にできるため、自立航法による測位を行なわず、GPSの測位情報のみで測位を行う省電力な処理を行う電子機器において有効なフィルタである。
欠損延長フィルタは、測位情報を比較的長期間にわたって排除することから、欠損延長フィルタによるフィルタ処理後のデータに加速度フィルタを適用することは、測位情報の評価に対する尤度の観点から適切でない場合がある。そのため、欠損延長フィルタは、加速度フィルタよりも後段のフィルタに設定される。
測位文脈フィルタは、状況を問わずに生じる突発的な測位結果のジャンプをユーザの行動傾向に基づいて排除(突発的な測位結果のジャンプを不正な値であると判定して排除)するフィルタである。
図7に示すように、ユーザの行動傾向に基づいて設定される行動半径に対して、短時間で行動半径を超える往復が行われた場合、ユーザの行動としてはあり得ないものであるため、異常値であると推定できる。図7に示す例では、注目するb点の測位情報に対して、時系列の前後の時点であるa,c点の測位情報を用いてユーザの行動半径を設定し、この行動半径に対してb点の測位情報が異常値であるか否かが判定されている。
b点の測位情報が異常値か否かの判定に時系列の前後の時点であるa,c点の測位情報を用いることで、注目している測位情報より前の時点の測位情報のみを用いる場合に比べ、注目点の前後で大きく行動状態・移動速度が変わった場合においても、精度良く異常値判定が行うことができる。
また、上記の処理に限られず、b点の測位情報に対して時系列において後の時点であるc点の測位情報だけを用いてユーザの行動半径を設定して、b点の測位情報が異常値であるか否かを判定するように構成してもよい。
測位文脈フィルタは、加速度フィルタ及び欠損延長フィルタでは除去し切れない多様な誤差を適応的に排除できるため、最後段のフィルタに設定される。
例えば、パラメータ制御部57は、実際の位置が別途把握されている教師データに対し、測位情報取得部で取得された測位情報から、位置特定処理によって位置を特定し、特定された位置と正解の位置との差を縮小するようにフィルタのパラメータを調整する。なお、実際の位置が別途把握されている教師データを用いる場合の他、マップマッチング(ルートフィッティング)等により、一定の妥当性を有する位置が推定された場合に、その推定結果と位置特定処理によって特定された位置との差を縮小するようにフィルタのパラメータを調整することとしてもよい。
表示制御部58は、履歴データ記憶部71に記憶されたフィルタ処理後の履歴データに基づいて、地図情報に移動履歴を示す位置を重畳表示したマップ画面をLCD14に表示する。
記録制御部59は、第1フィルタ処理部54、第2フィルタ処理部55及び第3フィルタ処理部56の処理結果を、履歴データ記憶部71に記憶する。なお、記録制御部59は、センサユニット12において取得されたセンサ情報あるいはGPSモジュールにおいて取得された位置の情報がオリジナルのまま記憶された未処理データは保持したまま、この未処理データと対応付けて、フィルタ処理の結果を履歴データ記憶部71に記憶する。
次に、リスト端末1の動作を説明する。
[位置特定処理]
図8は、図2の機能的構成を有する図1Bのリスト端末1が実行する位置特定処理の流れを説明するフローチャートである。
位置特定処理は、ユーザによって位置特定処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップS2において、測位情報取得部51は、取得した測位情報を履歴データとして履歴データ記憶部71に記憶する。
ステップS3において、行動判定部52は、リスト端末1のユーザが行っている行動の種別を判定する。
行動判定部52によって判定された行動の種別が加速度フィルタを使用する対象の行動である場合、ステップS4においてYESと判定されて、処理はステップS5に移行する。
一方、行動判定部52によって判定された行動の種別が加速度フィルタを使用する対象の行動でない場合、ステップS4においてNOと判定されて、処理はステップS7に移行する。
ステップS6において、第1フィルタ処理部54は、フィルタ選択部53によって選択されたパラメータを用いて、加速度フィルタによるフィルタ処理(加速度フィルタ処理)を行う。
行動判定部52によって判定された行動の種別が欠損延長フィルタを使用する対象の行動である場合、ステップS7においてYESと判定されて、処理はステップS8に移行する。
一方、行動判定部52によって判定された行動の種別が欠損延長フィルタを使用する対象の行動でない場合、ステップS7においてNOと判定されて、処理はステップS10に移行する。
ステップS9において、第2フィルタ処理部55は、フィルタ選択部53によって選択されたパラメータを用いて、欠損延長フィルタによるフィルタ処理(欠損延長フィルタ処理)を行う。
行動判定部52によって判定された行動の種別が測位文脈フィルタを使用する対象の行動である場合、ステップS10においてYESと判定されて、処理はステップS11に移行する。
一方、行動判定部52によって判定された行動の種別が測位文脈フィルタを使用する対象の行動でない場合、ステップS10においてNOと判定されて、処理はステップS13に移行する。
ステップS12において、第3フィルタ処理部56は、フィルタ選択部53によって選択されたパラメータを用いて、測位文脈フィルタによるフィルタ処理(測位文脈フィルタ処理)を行う。
ステップS13において、記録制御部59は、フィルタ処理の結果を履歴データ記憶部71に記憶する。
ステップS14の後、ユーザによって位置特定処理の終了を指示する操作が行われるまで、位置特定処理が繰り返される。
次に、位置特定処理のステップS6で実行される加速度フィルタ処理について説明する。
図9は、加速度フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップS21において、第1フィルタ処理部54は、処理対象とする時系列の2点a,bの測位情報を取得する。
b点の速度が第1閾値以下である場合、ステップS22においてYESと判定されて、処理はステップS23に移行する。
一方、b点の速度が第1閾値以下でない場合、ステップS22においてNOと判定されて、処理はステップS24に移行する。
ステップS23の後、処理対象の測位情報を次の2点に遷移させ、処理はステップS21に移行する。
ステップS24において、第1フィルタ処理部54は、a,b点間の時間間隔が時間間隔基準Sa以上であるか否かの判定を行う。
a,b点間の時間間隔が時間間隔基準Sa以上でない場合、ステップS24においてNOと判定されて、処理はステップS25に移行する。
一方、a,b点間の時間間隔が時間間隔基準Sa以上である場合、ステップS24においてYESと判定されて、処理はステップS26に移行する。
ステップS26において、第1フィルタ処理部54は、換算速度差V=(b点の速度−0)/Sとして、換算速度差Vを算出する。即ち、ステップS26では、測位の欠損が長時間続いた場合に、b点の速度の上昇度(加速度)をゼロとの比較によって評価している。
換算速度差Vが換算速度値Va以上でない場合、ステップS27においてNOと判定されて、処理はステップS21に移行する。
一方、換算速度差Vが換算速度値Va以上である場合、ステップS21においてYESと判定されて、処理はステップS28に移行する。
ステップS29において、第1フィルタ処理部54は、位置特定処理への復帰条件を充足しているか否かの判定を行う。位置特定処理への復帰条件とは、例えば、履歴データ記憶部71に記憶された履歴データを事後的に処理している場合には、処理対象の最終データ(アクティビティ単位あるいは1日分のデータ等の末尾)となっていること、リアルタイムに測位情報を処理している場合には、所定サイズのバッファに一時的に記憶されたデータのブロック毎に処理しているときには、処理対象の最終データ(バッファに記憶されたデータのブロックの末尾)となっていること等が該当する。また、リアルタイムに測位情報を処理している場合であって、バッファにデータを記憶しない(測位情報が入力される都度、処理を行う)場合には、ステップS29において、位置特定処理への復帰条件が充足されていると判定される。
位置特定処理への復帰条件を充足していない場合、ステップS29においてNOと判定されて、処理対象の測位情報を次の2点に遷移させ、処理はステップS21に移行する。
一方、位置特定処理への復帰条件を充足している場合、ステップS29においてYESと判定されて、処理は位置特定処理に戻る。
次に、位置特定処理のステップS9で実行される欠損延長フィルタ処理について説明する。
図10は、欠損延長フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップS41において、第2フィルタ処理部55は、測位情報を1つ取得する。ここで、測位情報は、所定間隔(例えば0.1秒間隔等)で取得されるべきものであり、ステップS41では、所定間隔で取得されるべき測位情報を1ループ毎に順次取得する処理が行われる。
測位情報の取得に欠損が生じていない場合、ステップS42においてNOと判定されて、処理はステップS43に移行する。
一方、測位情報の取得に欠損が生じている場合、ステップS42においてYESと判定されて、処理はステップS44に移行する。
ステップS44において、第2フィルタ処理部55は、測位情報の欠損期間をカウントアップする。
欠損期間が終了していない場合、ステップS45においてNOと判定されて、処理はステップS44に移行する。
一方、欠損期間が終了した場合、ステップS45においてYESと判定されて、処理はステップS46に移行する。
欠損期間の長さSが欠損閾値Se以上でない場合、ステップS46においてNOと判定されて、処理はステップS50に移行する。
欠損期間の長さSが欠損閾値Se以上である場合、ステップS46においてYESと判定されて、処理はステップS47に移行する。
ステップS47において、第2フィルタ処理部55は、欠損延長期間(=欠損期間×欠損延長率X)を設定する。
欠損延長期間が経過していない場合、ステップS48においてNOと判定されて、処理はステップS49に移行する。
一方、欠損延長期間が経過した場合、ステップS48においてYESと判定されて、処理はステップS50に移行する。
ステップS50において、第2フィルタ処理部55は、位置特定処理への復帰条件を充足しているか否かの判定を行う。位置特定処理への復帰条件とは、例えば、履歴データ記憶部71に記憶された履歴データを事後的に処理している場合には、処理対象の最終データ(アクティビティ単位あるいは1日分のデータ等の末尾)となっていること、リアルタイムに測位情報を処理している場合には、所定サイズのバッファに一時的に記憶されたデータのブロック毎に処理しているときには、処理対象の最終データ(バッファに記憶されたデータのブロックの末尾)となっていること等が該当する。また、リアルタイムに測位情報を処理している場合であって、バッファにデータを記憶しない(測位情報が入力される都度、処理を行う)場合には、ステップS50において、位置特定処理への復帰条件が充足されていると判定される。
位置特定処理への復帰条件を充足していない場合、ステップS50においてNOと判定されて、処理対象の測位情報を次点に遷移させ、処理はステップS41に移行する。
一方、位置特定処理への復帰条件を充足している場合、ステップS50においてYESと判定されて、処理は位置特定処理に戻る。
次に、位置特定処理のステップS12で実行される測位文脈フィルタ処理について説明する。
図11は、測位文脈フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。
ステップS61において、第3フィルタ処理部56は、処理対象とする時系列の3点a,b,cについて、経緯度及び測位時刻を取得する。
ステップS62において、第3フィルタ処理部56は、a点とb点との間の時間間隔h1及びb点とc点との間の時間間隔h2を算出する。
ステップS63において、a点とb点との間の時間間隔h1が時間間隔基準hd以上である、または、b点とc点との間の時間間隔h2が時間間隔基準hd以上である場合、ステップS63においてYESと判定されて、処理はステップS70に移行する。
一方、ステップS63において、a点とb点との間の時間間隔h1が時間間隔基準hd以上でない、かつ、b点とc点との間の時間間隔h2が時間間隔基準hd以上でない場合、ステップS63においてNOと判定されて、処理はステップS64に移行する。
ステップS65において、第3フィルタ処理部56は、戻り距離Rが戻り半径Rn以下であるか否かの判定を行う。
戻り距離Rが戻り半径Rn以下でない場合、ステップS65においてNOと判定されて、処理はステップS70に移行する。
一方、戻り距離Rが戻り半径Rn以下である場合、ステップS65においてYESと判定されて、処理はステップS66に移行する。
ステップS67において、第3フィルタ処理部56は、隣接換算速度Vm(=L/h1)を算出する。また、このとき隣接換算速度Vmはa点からb点に移動する際の速度を算出するよう構成したが、b点からc点に移動する際の移動速度を算出して判定に用いるよう構成してもよい。
ステップS68において、第3フィルタ処理部56は、換算速度値VdがVm以下であるか否かの判定を行う。ステップS68の処理は、突発的な測位結果のジャンプを不正な値であると判定することに相当する。
換算速度値Vdが隣接換算速度Vm以下でない場合、ステップS68においてNOと判定されて、処理はステップS70に移行する。
一方、換算速度値Vdが隣接換算速度Vm以下でない場合、ステップS68においてYESと判定されて、処理はステップS69に移行する。
即ち、ステップS63及びステップS68の判定により、「高速で」「近くに戻って来た」場合に、b点が履歴データから削除される。
ステップS70において、第3フィルタ処理部56は、位置特定処理への復帰条件を充足しているか否かの判定を行う。位置特定処理への復帰条件とは、例えば、履歴データ記憶部71に記憶された履歴データを事後的に処理している場合には、処理対象の最終データ(アクティビティ単位あるいは1日分のデータ等の末尾)となっていること、リアルタイムに測位情報を処理している場合には、所定サイズのバッファに一時的に記憶されたデータのブロック毎に処理しているときには、処理対象の最終データ(バッファに記憶されたデータのブロックの末尾)となっていること等が該当する。また、リアルタイムに測位情報を処理している場合であって、バッファにデータを記憶しない(測位情報が入力される都度、処理を行う)場合には、ステップS70において、位置特定処理への復帰条件が充足されていると判定される。
位置特定処理への復帰条件を充足していない場合、ステップS70においてNOと判定されて、処理対象の測位情報を次の3点に遷移させ、処理はステップS61に移行する。
一方、位置特定処理への復帰条件を充足している場合、ステップS70においてYESと判定されて、処理は位置特定処理に戻る。
図12は、位置特定処理によるフィルタ処理が行われる前の履歴データ(未処理の履歴データ)により、ユーザの位置を表示した例を示す模式図である。
図12に示す例では、加速度の異常値、欠損期間後に取得される不正確な位置情報、及び、ユーザの行動としてはあり得ない移動等の誤差を含む履歴データが表示されている。
図13に示す例では、加速度の異常値、欠損期間後に取得される不正確な位置情報、及び、ユーザの行動としてはあり得ない移動等の誤差が、加速度フィルタ、欠損延長フィルタ及び測位文脈フィルタによって適切に除外されて、より正確なものに限定された履歴データが表示されている。
なお、これら測位情報における異常値を除外する処理は、履歴データ記憶部71に記憶された履歴データを参照することにより、リスト端末1への電力供給が十分に行われる状況(充電中等)や、処理負荷を時間的に分散させて、測位を行っていない状況で行うことが可能である。
次に、パラメータ制御処理について説明する。
図14は、図2の機能的構成を有する図1Bのリスト端末1が実行するパラメータ制御処理の流れを説明するフローチャートである。
パラメータ制御処理は、ユーザによってパラメータ制御処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップS82において、パラメータ制御部57は、位置特定処理によるフィルタ処理後の履歴データを取得する。
ステップS84において、パラメータ制御部57は、算出した誤差をフィードバック処理し、各フィルタにおけるパラメータを調整する。
ステップS85において、パラメータ制御部57は、調整後のパラメータをパラメータ記憶部72に記憶する。
ステップS86の後、パラメータ制御処理は終了となる。
これにより、調整が行われたより適切なパラメータを用いて、位置特定処理をやり直すことができるため、より正確な位置を特定することができる。
上述の実施形態において、加速度フィルタ処理、欠損延長フィルタ処理及び測位文脈フィルタ処理に加え、リスト端末1が水没していることを検出する水没検出フィルタ処理を実行することとしてもよい。
図15は、水没検出フィルタ処理を実行するためのリスト端末1の機能的構成を示す機能ブロック図である。
水没検出フィルタ処理が実行される場合には、図2に示す機能的構成に加え、第4フィルタ処理部60が機能する。
第4フィルタ処理部60は、フィルタ選択部53によって水没検出フィルタが使用されると判定された場合に、フィルタ選択部53によって選択されたパラメータを用いて、水没検出フィルタによるフィルタ処理を行う。
図16は、水没検出フィルタ処理の流れを説明するフローチャートである。
水没検出フィルタ処理は、位置特定処理において、ユーザの行動がサーフィンまたはパドルであると判定された場合に、最後段のフィルタ処理として実行される。
ステップS91において、第4フィルタ処理部60は、測位情報を取得する。
高度の初期値A0を設定済みでない場合、ステップS92においてNOと判定されて、処理はステップS93に移行する。
一方、高度の初期値A0を設定済みである場合、ステップS92においてYESと判定されて、処理はステップS95に移行する。
測位開始後、所定数の測位情報を取得していない場合、ステップS93においてNOと判定されて、処理はステップS91に移行する。
一方、測位開始後、所定数の測位情報を取得した場合、ステップS93においてYESと判定されて、処理はステップS94に移行する。
高度の初期値A0は、所定数の測位情報の標準偏差が15[m]以上である場合、所定数の測位情報の高度のうち、最大値と最小値とを除外したものの平均値とされる。また、高度の初期値A0は、所定数の測位情報の標準偏差が15[m]未満である場合、所定数の測位情報の高度の平均値とされる。
ステップS94の後、処理はステップS91に移行する。
ステップS96において、第4フィルタ処理部60は、現在の高度Anと、高度の初期値A0との差が高度差の閾値(例えば、40[m])以上であるか否かの判定を行う。
現在の高度Anと、高度の初期値A0との差が高度差の閾値以上である場合、ステップS96においてYESと判定されて、処理はステップS97に移行する。
一方、現在の高度Anと、高度の初期値A0との差が高度差の閾値以上でない場合、ステップS96においてNOと判定されて、処理はステップS98に移行する。
ステップS98において、第4フィルタ処理部60は、位置特定処理への復帰条件を充足しているか否かの判定を行う。位置特定処理への復帰条件とは、例えば、履歴データ記憶部71に記憶された履歴データを事後的に処理している場合には、処理対象の最終データ(アクティビティ単位あるいは1日分のデータ等の末尾)となっていること、リアルタイムに測位情報を処理している場合には、所定サイズのバッファに一時的に記憶されたデータのブロック毎に処理しているときには、処理対象の最終データ(バッファに記憶されたデータのブロックの末尾)となっていること等が該当する。また、リアルタイムに測位情報を処理している場合であって、バッファにデータを記憶しない(測位情報が入力される都度、処理を行う)場合には、ステップS98において、位置特定処理への復帰条件が充足されていると判定される。
位置特定処理への復帰条件を充足していない場合、ステップS98においてNOと判定されて、処理はステップS91に移行する。
一方、処理対象の最終データとなっている場合、ステップS98においてYESと判定されて、処理は位置特定処理に戻る。
これにより、水没期間後に生じる測位の乱れを抑制することができる。
上述の実施形態において、パラメータ制御部によってパラメータが更新された場合、位置特定処理を再度実行し、より適切な位置を特定することとしてもよい。例えば、1日に行われたアクティビティにおいて、位置特定処理で特定された位置の履歴データを仮の履歴データとして記憶しておくことができる。そして、深夜等のタイミングでパラメータ制御処理を実行し、更新されたパラメータで位置特定処理を実行することにより、当日のアクティビティにおける位置をより適切な位置に更新することができる。この一連のパラメータ制御処理及び位置特定処理は、リスト端末1から履歴データをアップロードされたサーバ等によって実行することとしてもよい。
上述の実施形態において、位置の特定結果をリアルタイムに表示させたい場合、フィルタを全て適用した結果ではなく、表示モードによって、加速度フィルタの処理結果、欠損延長フィルタの処理結果、測位文脈フィルタの処理結果の各段階のいずれかを選択して表示させることとしてもよい。
上述の実施形態において、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数が2つである場合を例に挙げて説明したが、これに限られない。即ち、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数をより多数(8つ等)とすることができる。
測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報を2つとした場合には、準リアルタイム性(短時間の遅れに抑制された逐次性)をもって表示することができる。
一方、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報をより多数とした場合、リアルタイム性は問わず、精度の高さを優先して事後的にフィルタ処理することができる。
測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報をより多数とした場合、注目する測位情報に対して、時系列の前後の所定数(例えば、前後4つずつ)の測位情報を用いて、行動半径及び統計的な活動範囲(隣接活動円)を設定する。例えば、時系列の前後の所定数の測位情報の中で、互いの距離が最も大きいものを直径に設定し、この半分の距離を行動半径とする隣接活動円を設定する。そして、この隣接活動円に対し、短時間で行動半径を超える往復(例えば、行動半径の3倍以上の距離までの往復)が行われた場合、ユーザの行動としてはあり得ないものであるため、異常値であると推定する。
また、測位情報の表示モードによって隣接活動円の設定に用いる測位情報の時間的に前後する位置情報の選択比率を調整してもよく、逐次取得される位置情報をバッファに記憶して、準リアルタイムに位置情報を表示させる場合は、注目される測位情報に対して時系列の前後の所定数を、例えば前の時点から3つ、後の時点から1つの比率で選択するように構成してもよく、このように構成することで、リアルタイムなGPS測位にほぼ並行して精度の高い軌跡の表示を行うことができる。
また、注目する測位情報の判定処理に用いる判定対象の測位情報は注目する測位情報よりも後に取得された位置情報だけを用いて隣接活動円を設定してもよい。
上述の実施形態において、測位文脈フィルタの設定を各種条件に応じて適応的に変化させることができる。
例えば、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数をユーザの各種状況(行動の種別や測位環境等)や各種ニーズ(演算量の低減等)に応じて、変化させることができる。
一例として、ユーザがサイクリングを行っているか日常行動を行っているかに応じて、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数を増減させることができる。また、リスト端末1のバッテリ残量や処理負荷に応じて、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の数を増減させることができる。
また、上述の実施形態において、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の選択方法をユーザの各種状況(行動の種別や測位環境等)や各種ニーズ(演算量の低減等)に応じて、変化させることができる。
ここで、測位情報の選択方法とは、注目する測位情報に対して、前後のいずれの測位情報を選択するかを意味し、例えば、前後の所定数ずつの測位情報を選択したり、注目する測位情報の後の測位情報を前の測位情報よりも多く選択したり、反対に、注目する測位情報の前の測位情報を後の測位情報よりも多く選択したりするといった測位情報の選択方法が可能である。
この場合にも、一例として、ユーザがサイクリングを行っているか日常行動を行っているかに応じて、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の選択方法を変化させることができる。また、リスト端末1のバッテリ残量や処理負荷に応じて、測位文脈フィルタにおける判定対象の測位情報の選択方法を変化させることができる。
上述の実施形態において、本発明をGPSの測位情報に適用する場合を例に挙げて説明したが、これに限られない。即ち、本発明は、GPSの測位情報の他、ネットワークロケーションに基づく位置情報を併せて用いる場合にも適用可能である。例えば、Wi−Fiルータのネットワークロケーションを用いる場合等において、測位位置が瞬時に外国に遷移して戻るような事態が発生し得るが、このような状況に対しても、本発明の効果を得ることができる。
上述の実施形態において、多数のユーザのアクティビティにおける測位情報をサーバに集約し、ルートが設定されていない地図情報において、実質的なルート(仮想ルート)を設定して、マップマッチング(ルートフィッティング)を行うことができる。例えば、スキー場におけるリフトの経路に対して仮想ルートを設定し、マップマッチング(ルートフィッティング)を行って、位置をより高精度に特定することができる。さらに、この仮想ルートの情報を用いて、パラメータ制御処理を実行することにより、フィルタのパラメータを調整することができる。
測位情報取得部51は、移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する。
記録制御部59は、測位情報取得部51により取得されたユーザの位置情報を履歴データ記憶部71に記憶する。
第3フィルタ処理部56は、履歴データ記憶部71に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する。
第3フィルタ処理部56は、特定された第一の位置情報よりも前または後の時点に取得された第二の位置情報を履歴データ記憶部71に記憶された複数の位置情報から特定する。
第3フィルタ処理部56は、第一の位置情報、及び特定された第二の位置情報から、第一の位置情報の適否を判定する。
これにより、記憶された位置情報を参照して、リスト端末1が測位を行っていないタイミングで、位置情報における異常値を除外する処理を実行することが可能となる。
したがって、装置での処理負荷を時間的に集中させずに、位置情報の適否判定を行うことができる。
第3フィルタ処理部56は、特定された第二の位置情報及び第三の位置情報から第一の位置情報の適否を判定する。
これにより、第一の位置情報に対する過去の位置情報を用いて、位置情報における異常値を適切に除外することができる。
これにより、第一の位置情報の前後1つまたは複数の位置情報から第一の位置情報の適否を判定することができるため、より高精度にユーザの位置情報の適否判定を行うことができる。
これにより、第一の位置情報の前及び後の時点で異なる数の位置情報を参照することができるため、状況に応じて、より高精度にユーザの位置情報の適否判定を行うことができる。
これにより、第一の位置情報の前及び後の位置情報を適応的に参照することができるため、より高精度にユーザの位置情報の適否判定を行うことができる。
これにより、時間的に近接した位置の傾向を参照して、より高精度にユーザの位置情報の適否判定を行うことができる。
例えば、上述の実施形態において、各フィルタによって測位情報を履歴データから削除する場合、データを消去することや、データを無効化すること等が可能である。
また、上述の実施形態において、欠損延長フィルタにおいて、アクティビティの種類毎に、欠損閾値Seを設定する場合を例として説明したが、この欠損閾値Seを位置や時間に応じて変更することとしてもよい。
また、上述の実施形態において、リスト端末1の制御部11が実行する各種フィルタ処理によって、測位情報の適否を判定する判定器を構成するものとしたが、これに限られない。即ち、各種フィルタに相当する判定器をハードウェアによって構成し、これら判定器の出力結果を用いて、リスト端末1が処理を行うこととしてもよい。
例えば、本発明は、位置を計測する機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、タブレット型端末、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
また、上述の実施形態では、リスト端末1内部のRAM17またはリムーバブルメディア31に各種データを記録するようにしているが、無線通信モジュール21を介してスマートフォン等にデータを送り、スマートフォン等に記録するようにしてもよい。
即ち、上述のリスト端末1の機能を複数の電子機器に分散して実装することにより、位置特定システムを構成することができる。この場合、各種機能を実装した電子機器それぞれが協働することにより、位置特定処理を実行するリスト端末1に相当する機能を実現することができる。
換言すると、図2の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能がリスト端末1に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図2の例に限定されない。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
本実施形態における機能的構成は、演算処理を実行するプロセッサによって実現され、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field‐Programmable Gate Array)等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
[付記1]
移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記ユーザの位置情報を記憶手段に記憶する記憶制御手段と、
前記記憶手段に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する第一の特定手段と、
前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも前または後の時点に取得された第二の位置情報を前記記憶手段に記憶された前記複数の位置情報から特定する第二の特定手段と、
前記第一の位置情報、及び前記第二の特定手段により特定された前記第二の位置情報から、前記第一の位置情報の適否を判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
[付記2]
前記第二の特定手段は、前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも前の時点に取得された第三の位置情報をさらに取得し、
前記判定手段は、前記第二の特定手段により特定された前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報から前記第一の位置情報の適否を判定することを特徴とする付記1に記載の電子機器。
[付記3]
前記第二の特定手段は、前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも前及び後の時点に取得された1または複数の前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報を前記複数の位置情報から特定することを特徴とする付記2に記載の電子機器。
[付記4]
前記第二の特定手段は、前記第一の位置情報の前及び後の時点において、それぞれ異なる数の前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報を特定することを特徴とする付記2または3に記載の電子機器。
[付記5]
前記第二の特定手段は、特定する前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報の数を、予め設定された条件に応じて変化させることを特徴とする付記2から4のいずれか1つに記載の電子機器。
[付記6]
前記判定手段は、特定された前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報が位置する範囲に対する前記第一の位置情報の距離に基づいて、前記第一の位置情報の適否を判定することを特徴とする付記2から5のいずれか1つに記載の電子機器。
[付記7]
第一の電子機器と第二の電子機器とを含み、
前記第一の電子機器及び前記第二の電子機器の少なくともいずれかに、
移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記ユーザの位置情報を記憶手段に記憶する記憶制御手段と、
前記記憶手段に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する第一の特定手段と、
前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも前または後の時点に取得された第二の位置情報を前記記憶手段に記憶された前記複数の位置情報から特定する第二の特定手段と、
前記第一の位置情報、及び前記第二の特定手段により特定された前記第二の位置情報から、前記第一の位置情報の適否を判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする位置特定システム。
[付記8]
電子機器が実行する位置特定方法であって、
移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報取得ステップにおいて取得された前記ユーザの位置情報を記憶手段に記憶する記憶制御ステップと、
前記記憶手段に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する第一の特定ステップと、
前記第一の特定ステップにおいて特定された前記第一の位置情報よりも前または後の時点に取得された第二の位置情報を前記記憶手段に記憶された前記複数の位置情報から特定する第二の特定ステップと、
前記第一の位置情報、及び前記第二の特定ステップにおいて特定された前記第二の位置情報から、前記第一の位置情報の適否を判定する判定ステップと、
を含むことを特徴とする位置特定方法。
[付記9]
コンピュータに、
移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する位置情報取得機能と、
前記位置情報取得機能により取得された前記ユーザの位置情報を記憶手段に記憶する記憶制御機能と、
前記記憶手段に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する第一の特定機能と、
前記第一の特定機能により特定された前記第一の位置情報よりも前または後の時点に取得された第二の位置情報を前記記憶手段に記憶された前記複数の位置情報から特定する第二の特定機能と、
前記第一の位置情報、及び前記第二の特定機能により特定された前記第二の位置情報から、前記第一の位置情報の適否を判定する判定機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
Claims (9)
- 移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記ユーザの位置情報を記憶手段に記憶する記憶制御手段と、
前記記憶手段に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する第一の特定手段と、
前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも後の時点に取得された第二の位置情報及び、前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも前の時点に取得された第三の位置情報を前記記憶手段に記憶された前記複数の位置情報から特定する第二の特定手段と、
前記第一の位置情報、及び前記第二の特定手段により特定された前記第二の位置情報から、前記第一の位置情報の適否を判定する判定手段と、
を備え、
前記第二の特定手段は、前記第一の位置情報の前及び後の時点において、それぞれ異なる数の前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報を特定することを特徴とする電子機器。 - 移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記ユーザの位置情報を記憶手段に記憶する記憶制御手段と、
前記記憶手段に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する第一の特定手段と、
前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも後の時点に取得された第二の位置情報及び、前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも前の時点に取得された第三の位置情報を前記記憶手段に記憶された前記複数の位置情報から特定する第二の特定手段と、
前記第一の位置情報、及び前記第二の特定手段により特定された前記第二の位置情報から、前記第一の位置情報の適否を判定する判定手段と、
を備え、
前記第二の特定手段は、特定する前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報の数を、予め設定された条件に応じて変化させることを特徴とする電子機器。 - 前記判定手段は、特定された前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報が位置する範囲に対する前記第一の位置情報の距離に基づいて、前記第一の位置情報の適否を判定することを特徴とする請求項1または2に記載の電子機器。
- 第一の電子機器と第二の電子機器とを含み、
前記第一の電子機器及び前記第二の電子機器の少なくともいずれかに、
移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記ユーザの位置情報を記憶手段に記憶する記憶制御手段と、
前記記憶手段に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する第一の特定手段と、
前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも後の時点に取得された第二の位置情報及び、前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも前の時点に取得された第三の位置情報を前記記憶手段に記憶された前記複数の位置情報から特定する第二の特定手段と、
前記第一の位置情報、及び前記第二の特定手段により特定された前記第二の位置情報から、前記第一の位置情報の適否を判定する判定手段と、
を備え、
前記第二の特定手段は、前記第一の位置情報の前及び後の時点において、それぞれ異なる数の前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報を特定することを特徴とする位置特定システム。 - 第一の電子機器と第二の電子機器とを含み、
前記第一の電子機器及び前記第二の電子機器の少なくともいずれかに、
移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記ユーザの位置情報を記憶手段に記憶する記憶制御手段と、
前記記憶手段に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する第一の特定手段と、
前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも後の時点に取得された第二の位置情報及び、前記第一の特定手段により特定された前記第一の位置情報よりも前の時点に取得された第三の位置情報を前記記憶手段に記憶された前記複数の位置情報から特定する第二の特定手段と、
前記第一の位置情報、及び前記第二の特定手段により特定された前記第二の位置情報から、前記第一の位置情報の適否を判定する判定手段と、
を備え、
前記第二の特定手段は、特定する前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報の数を、予め設定された条件に応じて変化させることを特徴とする位置特定システム。 - 電子機器が実行する位置特定方法であって、
移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報取得ステップにおいて取得された前記ユーザの位置情報を記憶手段に記憶する記憶制御ステップと、
前記記憶手段に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する第一の特定ステップと、
前記第一の特定ステップにおいて特定された前記第一の位置情報よりも後の時点に取得された第二の位置情報及び、前記第一の特定ステップにより特定された前記第一の位置情報よりも前の時点に取得された第三の位置情報を前記記憶手段に記憶された前記複数の位置情報から特定する第二の特定ステップと、
前記第一の位置情報、及び前記第二の特定ステップにおいて特定された前記第二の位置情報から、前記第一の位置情報の適否を判定する判定ステップと、
を含み、
前記第二の特定ステップは、前記第一の位置情報の前及び後の時点において、それぞれ異なる数の前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報を特定することを特徴とする位置特定方法。 - 電子機器が実行する位置特定方法であって、
移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する位置情報取得ステップと、
前記位置情報取得ステップにおいて取得された前記ユーザの位置情報を記憶手段に記憶する記憶制御ステップと、
前記記憶手段に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する第一の特定ステップと、
前記第一の特定ステップにおいて特定された前記第一の位置情報よりも後の時点に取得された第二の位置情報及び、前記第一の特定ステップにより特定された前記第一の位置情報よりも前の時点に取得された第三の位置情報を前記記憶手段に記憶された前記複数の位置情報から特定する第二の特定ステップと、
前記第一の位置情報、及び前記第二の特定ステップにおいて特定された前記第二の位置情報から、前記第一の位置情報の適否を判定する判定ステップと、
を含み、
前記第二の特定ステップは、特定する前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報の数を、予め設定された条件に応じて変化させることを特徴とする位置特定方法。 - コンピュータに、
移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する位置情報取得機能と、
前記位置情報取得機能により取得された前記ユーザの位置情報を記憶手段に記憶する記憶制御機能と、
前記記憶手段に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する第一の特定機能と、
前記第一の特定機能により特定された前記第一の位置情報よりも後の時点に取得された第二の位置情報及び、前記第一の特定ステップにより特定された前記第一の位置情報よりも前の時点に取得された第三の位置情報を前記記憶手段に記憶された前記複数の位置情報から特定する第二の特定機能と、
前記第一の位置情報、及び前記第二の特定機能により特定された前記第二の位置情報から、前記第一の位置情報の適否を判定する判定機能と、
を実現させ、
前記第二の特定機能は、前記第一の位置情報の前及び後の時点において、それぞれ異なる数の前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報を特定することを特徴とするプログラム。 - コンピュータに、
移動により変化するユーザの位置情報を複数取得する位置情報取得機能と、
前記位置情報取得機能により取得された前記ユーザの位置情報を記憶手段に記憶する記憶制御機能と、
前記記憶手段に記憶された複数の位置情報から、所定の時点に対応する第一の位置情報を特定する第一の特定機能と、
前記第一の特定機能により特定された前記第一の位置情報よりも後の時点に取得された第二の位置情報及び、前記第一の特定ステップにより特定された前記第一の位置情報よりも前の時点に取得された第三の位置情報を前記記憶手段に記憶された前記複数の位置情報から特定する第二の特定機能と、
前記第一の位置情報、及び前記第二の特定機能により特定された前記第二の位置情報から、前記第一の位置情報の適否を判定する判定機能と、
を実現させ、
前記第二の特定機能は、特定する前記第二の位置情報及び前記第三の位置情報の数を、予め設定された条件に応じて変化させることを特徴とするプログラム。
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