JP6946726B2 - 学習装置及び学習方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の吸気圧センサ及び排気圧センサの個体ばらつきの大きさを学習するための学習装置及び学習方法に関する。

従来、大気圧を用いて車両の排気圧の測定値を補正する方法が知られている。特許文献１には、所定の条件下で測定した大気圧を記憶しておき、記憶した大気圧と測定した大気圧との差に基づいて、排気圧の測定値を補正する方法が開示されている。

特開２００６−１６１６２６号公報

従来の方法では、圧力センサの特性が温度によって変化することが考慮されていなかった。大気圧センサの温度特性と排気圧センサの温度特性は異なるので、従来の方法を用いる場合、温度によって補正値が変化する。したがって、従来の方法を用いる場合、補正値に大気圧センサの温度特性の影響が及んでしまうため、センサの個体ばらつきの影響を補正するための補正値の精度が低かった。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両における吸気圧センサ及び排気圧センサによる圧力を大気圧センサにより補正して精度を向上させる学習装置及び学習方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様の学習装置は、車両の吸気圧を検出する吸気圧センサ、及び前記車両の排気圧を検出する排気圧センサの誤差を学習する学習装置であって、前記車両に設けられている大気圧センサが所定の温度範囲において検出した大気圧、前記吸気圧センサが前記所定の温度範囲において検出した吸気圧、及び前記排気圧センサが前記所定の温度範囲において検出した排気圧を取得する圧力取得部と、前記車両のエンジンが停止した状態で前記所定の温度範囲において前記吸気圧センサが検出した吸気圧と前記大気圧センサが検出した大気圧との差である第１圧力差、及び前記排気圧センサが検出した排気圧と前記大気圧センサが検出した大気圧との差である第２圧力差を記憶部に記憶させる学習部と、前記学習部が前記第１圧力差及び前記第２圧力差を前記記憶部に記憶させた後に、前記吸気圧センサが検出した吸気圧を前記第１圧力差に基づいて補正し、かつ前記排気圧センサが検出した排気圧を前記第２圧力差に基づいて補正する補正部と、を備える。

前記学習部は、前記車両に設けられた温度センサが検出した温度が前記所定の温度範囲未満である場合に前記車両のエンジンを始動させ、前記温度センサが検出した温度が前記所定の温度範囲に達した後に前記エンジンを停止させた状態での前記第１圧力差及び前記第２圧力差を前記記憶部に記憶させてもよい。

また、前記学習部は、前記大気圧センサ、前記吸気圧センサ及び前記排気圧センサに通電を開始してから、所定の時間が経過するまで待機した後に、前記第１圧力差及び前記第２圧力差を前記記憶部に記憶させてもよい。

また、前記学習部は、前記吸気圧センサ、前記排気圧センサ及び前記大気圧センサが故障していないことを確認した後に、前記第１圧力差及び前記第２圧力差を前記記憶部に記憶させてもよい。

また、前記学習部は、前記吸気圧センサが検出した前記吸気圧を平滑化した平滑化吸気圧と前記大気圧センサが検出した大気圧を平滑化した平滑化大気圧との差を前記第１圧力差として算出し、かつ前記排気圧センサが検出した前記排気圧を平滑化した平滑化排気圧と前記平滑化大気圧との差を前記第２圧力差として算出してもよい。

本発明の第２の態様の学習方法は、コンピュータが実行する、車両の吸気圧を検出する吸気圧センサ、及び前記車両の排気圧を検出する排気圧センサの誤差を学習する学習方法であって、前記車両に設けられている大気圧センサが所定の温度範囲において検出した大気圧、前記吸気圧センサが前記所定の温度範囲において検出した吸気圧、及び前記排気圧センサが前記所定の温度範囲において検出した排気圧を取得するステップと、前記車両のエンジンが停止した状態で前記所定の温度範囲において前記吸気圧センサが検出した吸気圧と前記大気圧センサが検出した大気圧との差である第１圧力差、及び前記排気圧センサが検出した排気圧と前記大気圧センサが検出した大気圧との差である第２圧力差を記憶部に記憶させるステップと、前記第１圧力差及び前記第２圧力差を前記記憶部に記憶させた後に、前記吸気圧センサが検出した吸気圧を前記第１圧力差に基づいて補正し、かつ前記排気圧センサが検出した排気圧を前記第２圧力差に基づいて補正するステップと、を備える。

本発明によれば、車両における吸気圧センサ及び排気圧センサによる圧力を大気圧センサにより補正して精度を向上させることができるという効果を奏する。

車両における吸気系及び排気系の構成を示す図である。 ＥＣＭの構成を示す図である。 ＥＣＭの処理の手順を示すフローチャートである。 ツールを用いてＥＣＭによる学習を実施する際の流れを示すシーケンス図である。

［車両１の概要］
図１は、本実施形態の車両１における吸気系及び排気系の構成を示す図である。車両１は、車両１の製造者又はディーラーが用いるコンピュータ等により構成されるツール２に接続可能であり、製造者又はディーラーは、ツール２を用いて車両１が有する吸気圧センサ及び排気圧センサの個体ばらつきを補正するための情報を車両１に送信することができる。

車両１は、ＥＣＭ（Engine Control Module）１０と、エンジン１１と、ＥＧＲ（Exhaust Gas Recirculation）クーラー１２と、ＥＧＲバルブ１３と、温度センサ１４と、大気圧センサ１５と、吸気圧センサ１６と、排気圧センサ１７とを有する。ＥＣＭ１０は、エンジン１１及びエンジン１１の周辺部品を制御するモジュールであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等を有する。ＥＣＭ１０は、ツール２との間で各種のデータを送受信することができる。ＥＣＭ１０は、ツール２とケーブルを介してデータを送受信してもよく、電波を介してデータを送受信してもよい。

ＥＣＭ１０は、排気圧センサ１７が検出した排気圧と吸気圧センサ１６が検出した吸気圧との比に基づいてＥＧＲ流量を算出する。また、ＥＣＭ１０は、算出したＥＧＲ流量に対応する酸素濃度が所定の範囲内になるようにＥＧＲバルブ１３を制御する。詳細については後述するが、ＥＣＭ１０は、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７の個体ばらつきにより生じるＥＧＲ流量の算出誤差を抑制するために、所定の温度範囲において大気圧センサ１５、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７が検出した大気圧に基づいて、吸気圧センサ１６が検出した吸気圧及び排気圧センサ１７が検出した排気圧を補正するための補正値を学習する学習装置として機能する。

エンジン１１は、車両１を駆動するための動力を発生する。エンジン１１から排出される排気の一部はＥＧＲクーラー１２へと送られる。ＥＧＲクーラー１２は、エンジン１１から送られた排気を冷却してからエンジン１１に戻す。

ＥＧＲバルブ１３は、エンジン１１からＥＧＲクーラー１２に送られる排気の量を調整するためのバルブである。ＥＧＲバルブ１３は、ＥＣＭ１０の制御に基づいて、エンジン１１からＥＧＲクーラー１２に送られる排気の量を調整する。

温度センサ１４は、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７の周辺の温度（以下、周辺温度という場合がある）を検出する温度検出部である。温度センサ１４は、検出した温度をＥＣＭ１０に通知する。図１においては車両１が１個の温度センサ１４を有する例を示しているが、車両１は、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７の近傍に設けられた複数の温度センサ１４を有していてもよい。

大気圧センサ１５は、大気圧を検出する圧力センサである。大気圧センサ１５は車両の任意の場所に設けられていてよく、例えばエンジン１１の近傍に設けられている。大気圧センサ１５は、検出した大気圧をＥＣＭ１０に通知する。

吸気圧センサ１６は、インタークーラー（不図示）を介してエンジン１１に流入する空気の圧力を検出する圧力センサである。吸気圧センサ１６は、例えば過給機（不図示）によりエンジン１１に送り込まれる圧縮空気の圧力であるブースト圧を吸気圧として検出する。吸気圧センサ１６は、インタークーラーとエンジン１１との間の配管に設けられている。吸気圧センサ１６は、検出した吸気圧をＥＣＭ１０に通知する。

排気圧センサ１７は、エンジン１１からＥＧＲクーラー１２へと送られる排気の圧力を検出する圧力センサである。排気圧センサ１７は、エンジン１１とＥＧＲクーラー１２との間の配管に設けられている。排気圧センサ１７は、検出した排気圧をＥＣＭ１０に通知する。

［センサの精度特性］
大気圧センサ１５、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７は、それぞれ圧力及び周辺温度によってばらつき幅が異なる場合があることが想定される。そこで、本実施の形態に係るＥＣＭ１０は、大気圧センサ１５、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７の個体バラつき幅が小さい温度の範囲において大気圧センサ１５が検出した圧力に基づいて吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７が検出した圧力の偏差を学習する。ＥＣＭ１０は、学習が完了した後に、学習した偏差を用いて吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７が検出した圧力を補正することにより、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７のばらつきの影響を抑制する。

［ＥＣＭ１０の構成］
図２は、ＥＣＭ１０の構成を示す図である。ＥＣＭ１０は、記憶部１０１及び制御部１０２を有する。

記憶部１０１は、ＥＥＰＲＯＭ及びＲＡＭを有する。記憶部１０１は、制御部１０２が実行するプログラムを記憶する。また、記憶部１０１は、後述する学習部１１２が学習することにより決定した、吸気圧センサ１６が検出した吸気圧及び排気圧センサ１７が検出した排気圧の偏差に対応する補正値を学習値として記憶する。

制御部１０２は、記憶部１０１に記憶されたプログラムを実行することにより、圧力取得部１１１、学習部１１２及び補正部１１３として機能する。

圧力取得部１１１は、車両１に設けられている大気圧センサ１５が所定の温度範囲において検出した大気圧、吸気圧センサ１６が所定の温度範囲において検出した吸気圧、及び排気圧センサ１７が所定の温度範囲において検出した排気圧を取得する。所定の温度範囲は、大気圧センサ１５、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７のばらつき幅が比較的小さい温度範囲である。圧力取得部１１１は、取得した大気圧、吸気圧及び排気圧を学習部１１２に通知する。また、圧力取得部１１１は、取得した吸気圧及び排気圧を補正部１１３に通知する。

学習部１１２は、エンジン１１が停止した状態で所定の温度範囲において吸気圧センサ１６が検出した吸気圧と大気圧センサ１５が検出した大気圧との差である第１圧力差を、吸気圧センサ１６が検出する吸気圧の偏差に対応する学習値として記憶部１０１に記憶させる。また、学習部１１２は、排気圧センサ１７が検出した排気圧と大気圧センサ１５が検出した大気圧との差である第２圧力差を、排気圧センサ１７が検出する排気圧の偏差に対応する学習値として記憶部１０１に記憶させる。

エンジン１１が停止した状態では、理想的には、大気圧センサ１５、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７が検出する圧力は、全て同一である。学習部１１２が算出した第１圧力差が０でない場合、大気圧センサ１５の偏差が十分に小さいと仮定すると、第１圧力差は吸気圧センサ１６のばらつきに起因すると考えられる。同様に、学習部１１２が算出した第２圧力差が０でない場合、大気圧センサ１５の偏差が十分に小さいと仮定すると、第２圧力差は排気圧センサ１７のばらつきに起因すると考えられる。

学習部１１２は、所定の温度範囲で学習を行うために、車両１に設けられた温度センサ１４が検出した温度が所定の温度範囲未満である場合に車両１のエンジン１１を始動させる。その後、学習部１１２は、温度センサ１４が検出した温度が所定の温度範囲に達した後にエンジン１１を停止させた状態での第１圧力差及び第２圧力差を記憶部１０１に記憶させる。このようにすることで、学習部１１２は、大気圧センサ１５が高い精度で検出した大気圧と、吸気圧センサ１６が検出した大気圧及び排気圧センサ１７が検出した大気圧とを比較できるので、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７の偏差を高い精度で学習できる。

例えば、大気圧センサ１５が検出した大気圧が１０１．３３ｋＰａであり、吸気圧センサ１６が検出した大気圧が１０３．５０ｋＰａである場合、学習部１１２は、第１圧力差が２．１７ｋＰａであるとする。また、排気圧センサ１７が検出した大気圧が１００．２０ｋＰａである場合、学習部１１２は、第２圧力差が−１．１３ｋＰａであるとする。

補正部１１３は、学習部１１２が第１圧力差及び第２圧力差を記憶部１０１に記憶させた後に、吸気圧センサ１６が検出した吸気圧を第１圧力差に基づいて補正する。また、補正部１１３は、排気圧センサ１７が検出した排気圧を第２圧力差に基づいて補正する。例えば、第１圧力差が２．１７ｋＰａであり、吸気圧センサ１６が検出した吸気圧が１２０．０ｋＰａである場合、補正部１１３は、補正後の吸気圧を１１７．８３ｋＰａと算出する。第２圧力差が−１．１３ｋＰａであり、排気圧センサ１７が検出した排気圧が１００．０ｋＰａである場合、補正部１１３は、補正後の排気圧を１０１．１３ｋＰａと算出する。

［ＥＣＭ１０の処理フローチャート］
図３は、ＥＣＭ１０の処理の手順を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートはまず、学習部１１２は記憶部１０１を参照し、既に学習が行われているかどうかを確認する（Ｓ１１）。学習部１１２は、既に学習が行われていると判定すると（Ｓ１１においてＹｅｓ）、図３に示すフローチャートの処理を終了する。

学習部１１２は、学習が行われていないと判定すると（Ｓ１１においてＮｏ）、学習の処理を開始してステップＳ１２に進む。ステップＳ１２において、学習部１１２は、温度センサ１４が検出した温度が所定の温度範囲に入っているか否かを判定する（Ｓ１２）。学習部１１２は、温度が所定の温度範囲よりも低い場合（Ｓ１２においてＮｏ）、例えば作業者の操作に基づいてエンジン１１を始動して暖機を開始する（Ｓ１３）。学習部１１２は、温度センサ１４が検出した温度が所定の温度範囲に入るまで待機する。

学習部１１２は、温度センサ１４が検出した温度が所定の温度範囲に入っていると判定すると（Ｓ１２においてＹｅｓ）、作業者の操作に基づいて、エンジン１１を停止する（Ｓ１４）。なお、学習部１１２は、エンジン１１が停止している場合、ステップＳ１４を実行することなくステップＳ１５に処理を進める。

ステップＳ１５において、学習部１１２は、イグニッションキーがオン状態になっているか否かを判定し（Ｓ１５）、イグニッションキーがオン状態になっていない場合（Ｓ１５においてＮｏ）、イグニッションキーがオン状態になるまで待機する。学習部１１２は、イグニッションキーがオン状態になったと判定すると（Ｓ１５においてＹｅｓ）、所定の時間（例えば６秒間）が経過したかどうかを監視する（Ｓ１６）。

このように、学習部１１２は、大気圧センサ１５、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７に通電を開始してから所定の時間が経過するまで待機している間に、圧力取得部１１１を介して大気圧センサ１５、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７が検出した大気圧、吸気圧及び排気圧を取得する（Ｓ１７）。学習部１１２は、取得した大気圧、吸気圧及び排気圧を平滑化する。学習部１１２は、例えば、所定の時間内に圧力取得部１１１が大気圧センサ１５、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７から取得した大気圧、吸気圧及び排気圧のそれぞれの平均値を算出することにより、平滑化大気圧、平滑化吸気圧及び平滑化排気圧を算出する。

また、学習部１１２は、大気圧センサ１５、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７のいずれかが故障していないか否かを判定する（Ｓ１８）。学習部１１２は、例えば圧力取得部１１１が取得した大気圧、吸気圧及び排気圧のいずれかの値の変動量が所定の閾値より大きかったり、大気圧、吸気圧及び排気圧のいずれかの値が異常値を示していたりする場合に、大気圧センサ１５、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７のいずれかが故障していると判定する。

学習部１１２は、ステップＳ１８において故障が発生していないことを確認してから、第１圧力差及び第２圧力差（差分値）を算出する。すなわち、学習部１１２は、大気圧センサ１５、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７のいずれにも故障が発生していないと判定してから（Ｓ１８においてＮｏ）、ステップＳ１９に進んで、吸気圧センサ１６が検出した吸気圧を平滑化した平滑化吸気圧と大気圧センサ１５が検出した大気圧を平滑化した平滑化大気圧との差分値を第１圧力差として算出する。また、学習部１１２は、排気圧センサ１７が検出した排気圧を平滑化した平滑化排気圧と平滑化大気圧との差分値を第２圧力差として算出する。

続いて、学習部１１２は、算出した第１圧力差及び第２圧力差を学習値として記憶部１０１に記憶させる（Ｓ２０）。これにより、学習部１１２は学習を完了し、学習が完了したことをツール２に通知する。
なお、ステップＳ１８において、学習部１１２が大気圧センサ１５、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７のいずれかが故障していると判定した場合（Ｓ１８においてＹｅｓ）、学習部１１２は、ツール２に故障が発生したことを通知するエラーメッセージを出力する（Ｓ２１）。

［ツール２による学習制御］
図４は、ツール２を用いてＥＣＭ１０による学習を実施する際の流れを示すシーケンス図である。
学習が完了していない状態でイグニッションキーがオン状態になり車両１の各部への通電が開始すると（Ｓ４１）、ＥＣＭ１０においては、学習のための条件が整っているか否かを確認する（Ｓ４２）。ＥＣＭ１０は、例えば学習のための条件として、センサの周辺温度が所定の範囲内であるか否かを確認する。

ＥＣＭ１０は、ステップＳ４２において条件が整っていないと判定した場合、その旨をツール２に通知し、ツール２は、条件が整っていないＮＧ項目を画面に表示する（Ｓ３１）。作業者は、ＮＧ項目が画面に表示された場合、条件を整えるべく対応する。

ＥＣＭ１０は、ステップＳ４２において条件が整っていると判定した場合、学習を開始し（Ｓ４３）、図３において説明した処理を実行する。ＥＣＭ１０は、学習が完了すると（Ｓ４４）、ツール２に対して学習が完了したことを通知し、ツール２は、学習が完了したことを確認するための画面を表示する（Ｓ３２）。

続いて、イグニッションキーがオフ状態になると（Ｓ４５）、ＥＣＭ１０は、第１圧力差及び第２圧力差を学習値、並びに学習が完了したことを示すフラグをＥＥＰＲＯＭに記憶させる（Ｓ４６）。その後、ＥＣＭ１０は、学習禁止状態となる（Ｓ４７）。

学習禁止状態になっている間であっても、作業者が、ツール２において学習禁止状態を解除するための指示を入力すると（Ｓ３３）、ツール２はＥＣＭ１０に対して学習を許可する指示を送信する。ＥＣＭ１０は、指示を受信すると学習を許可する状態に遷移し（Ｓ４８）、ステップＳ４１の状態に戻る。

［本実施形態のＥＣＭ１０による効果］
以上説明したように、学習部１１２は、車両１のエンジン１１が停止した状態で所定の温度範囲において吸気圧センサ１６が検出した吸気圧と大気圧センサ１５が検出した大気圧との差である第１圧力差、及び排気圧センサ１７が検出した排気圧と大気圧センサ１５が検出した大気圧との差である第２圧力差を記憶部１０１に記憶させる。その後、補正部１１３は、学習部１１２が第１圧力差及び第２圧力差を記憶部１０１に記憶させた後に、吸気圧センサ１６が検出した吸気圧を第１圧力差に基づいて補正し、かつ排気圧センサ１７が検出した排気圧を第２圧力差に基づいて補正する。

このようにすることで、ＥＣＭ１０は、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７の個体ばらつきにより吸気圧センサ１６が検出する吸気圧、及び排気圧センサ１７が検出する排気圧の精度が低い場合であっても、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７の個体ばらつきの影響で生じる吸気圧及び排気圧の偏差を補正することができる。その結果、ＥＣＭ１０は、高い精度の吸気圧及び排気圧を用いてＥＧＲ流量を算出できるので適切なＥＧＲ制御が実現され、ＮＯｘ値の悪化を未然に抑制することができる。

また、学習部１１２は、センサの周辺温度が、各センサの精度が比較的高い温度範囲である間に第１圧力差及び第２圧力差を算出する。このようにすることで、学習部１１２は、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７の個体ばらつきの検出精度を向上させることができる。

また、学習部１１２は、大気圧センサ１５、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７に通電を開始してから、所定の時間が経過するまで待機した後に、第１圧力差及び第２圧力差を記憶部１０１に記憶させる。このようにすることで、学習部１１２は、各センサの動作が安定した後の圧力値を用いて学習することができる。また、学習部１１２は、待機している間の圧力値を平滑化することもできる。このようにすることで、学習部１１２は、吸気圧センサ１６及び排気圧センサ１７の個体ばらつきの検出精度をさらに向上させることができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

１ 車両
２ ツール
１１ エンジン
１２ ＥＧＲクーラー
１３ ＥＧＲバルブ
１４ 温度センサ
１５ 大気圧センサ
１６ 吸気圧センサ
１７ 排気圧センサ
１０１ 記憶部
１０２ 制御部
１１１ 圧力取得部
１１２ 学習部
１１３ 補正部

Claims (5)

1. 車両が有するエンジンの吸気圧を検出する吸気圧センサ、及び前記エンジンの排気圧を検出する排気圧センサの誤差を、前記車両に設けられた大気圧センサを用いて学習する学習装置であって、
   前記吸気圧センサ、前記排気圧センサ及び前記大気圧センサの個体ばらつき幅が許容される幅以下であるとして定められた温度範囲である所定の温度範囲において、前記車両のエンジンが停止した状態で前記車両に設けられている大気圧センサが検出した検出大気圧、前記吸気圧センサが検出した検出吸気圧、及び前記排気圧センサが検出した検出排気圧を取得する圧力取得部と、
   前記検出吸気圧と前記検出大気圧との差である第１圧力差、及び前記検出排気圧と前記検出大気圧との差である第２圧力差を記憶部に記憶させる学習部と、
   前記学習部が前記第１圧力差及び前記第２圧力差を前記記憶部に記憶させた後に、前記吸気圧センサが検出した吸気圧から前記第１圧力差を減算することにより、前記吸気圧センサが検出した吸気圧を補正し、かつ前記排気圧センサが検出した排気圧から前記第２圧力差を減算することにより、前記排気圧センサが検出した排気圧を補正する補正部と、
   を備え、
   前記学習部は、前記車両に設けられた温度センサが検出した温度が前記所定の温度範囲の下限値未満である場合に、前記車両のエンジンが始動してから、前記温度センサが検出した温度が前記所定の温度範囲に達した後に、前記検出吸気圧と前記検出大気圧との差である前記第１圧力差、及び前記検出排気圧と前記検出大気圧との差である前記第２圧力差を前記記憶部に記憶させる、
   学習装置。
2. 前記学習部は、前記大気圧センサ、前記吸気圧センサ及び前記排気圧センサに通電を開始してから、所定の時間が経過するまで待機した後に、前記第１圧力差及び前記第２圧力差を前記記憶部に記憶させる、
   請求項１に記載の学習装置。
3. 前記学習部は、前記圧力取得部が取得した前記検出大気圧、前記検出吸気圧及び前記検出排気圧の全ての値の変動量が所定の閾値以下である場合、又は前記検出大気圧、前記検出吸気圧及び前記検出排気圧の全ての値が正常値を示している場合に、前記吸気圧センサ、前記排気圧センサ及び前記大気圧センサが故障していないと判定し、前記吸気圧センサ、前記排気圧センサ及び前記大気圧センサが故障していないと判定した後に、前記第１圧力差及び前記第２圧力差を前記記憶部に記憶させる、
   請求項１又は２に記載の学習装置。
4. 前記学習部は、前記吸気圧センサが検出した前記吸気圧を平滑化した平滑化吸気圧と前記大気圧センサが検出した大気圧を平滑化した平滑化大気圧との差を前記第１圧力差として算出し、かつ前記排気圧センサが検出した前記排気圧を平滑化した平滑化排気圧と前記平滑化大気圧との差を前記第２圧力差として算出する、
   請求項１か３のいずれか一項に記載の学習装置。
5. コンピュータが実行する、車両が有するエンジンの吸気圧を検出する吸気圧センサ、及び前記エンジンの排気圧を検出する排気圧センサの誤差を、前記車両に設けられた大気圧センサを用いて学習する学習方法であって、
   前記吸気圧センサ、前記排気圧センサ及び前記大気圧センサの個体ばらつき幅が許容される幅以下であるとして定められた温度範囲である所定の温度範囲において、前記車両のエンジンが停止した状態で前記車両に設けられている大気圧センサが検出した検出大気圧、前記吸気圧センサが検出した検出吸気圧、及び前記排気圧センサが検出した検出排気圧を取得するステップと、
   前記車両に設けられた温度センサが検出した温度が前記所定の温度範囲の下限値未満である場合に、前記車両のエンジンが始動してから、前記温度センサが検出した温度が前記所定の温度範囲に達した後に、前記検出吸気圧と前記検出大気圧との差である第１圧力差、及び前記検出排気圧と前記検出大気圧との差である第２圧力差を記憶部に記憶させるステップと、
   前記第１圧力差及び前記第２圧力差を前記記憶部に記憶させた後に、前記吸気圧センサが検出した吸気圧から前記第１圧力差を減算することにより、前記吸気圧センサが検出した吸気圧を補正し、かつ前記排気圧センサが検出した排気圧から前記第２圧力差を減算することにより、前記排気圧センサが検出した排気圧を補正するステップと、
   を備える学習方法。

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