JP6945970B2 - 外科手術用具 - Google Patents

Description

本出願は、２０１５年７月１５日に出願された「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ」という名称の米国非仮特許出願第１４／７９９，５７６号の恩典を主張するものである。この出願の開示は、参照によって本明細書に組み込まれる。

本開示は、医療器具を対象とし、より詳細には、左心耳閉塞クリップ（ｌｅｆｔ ａｔｒｉａｌ ａｐｐｅｎｄａｇｅ ｏｃｃｌｕｓｉｏｎ ｃｌｉｐ）を適用する目的に使用することができるアプライヤ（ａｐｐｌｉｅｒ）を対象とする。

米国特許出願公開第２０１２／００５９４００号

本発明の第１の態様は、医療器具を提供することであり、この医療器具は、（ａ）第１の部材および第２の部材を備え、第１の部材が、第２の部材に対して第１の自由度で位置変更可能（ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｂｌｅ）であるように構成された第１のジョイント（ｊｏｉｎｔ）と、（ｂ）第１のジョイントに動作可能に結合された第２のジョイントであり、第３の部材および第４の部材を備え、第３の部材が、第４の部材に対して第２の自由度で位置変更可能であるように構成された第２のジョイントと、（ｃ）第１のジョイントおよび第２のジョイントに動作可能に結合された位置変更可能な一対のジョー（ｊａｗ）と、（ｄ）位置変更可能な一対のジョーに分離可能に取り付けられた閉塞クリップと、（ｅ）第１のジョイント、第２のジョイントおよび位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合されたコントローラであり、第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の部材の位置変更（ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ）を導くように構成された第１のコントロール（ｃｏｎｔｒｏｌ）、および第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の部材の位置変更を導くように構成された第２のコントロール、および位置変更可能な一対のジョーの位置変更を導くように構成された第３のコントロールを含むコントローラとを備える。

第１の態様のより詳細な実施形態では、第１のコントロールが、無数の位置の中で位置変更可能であるように構成された第１の能動コントロール（ａｃｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ）を備え、これらの無数の位置がそれぞれ、第１の自由度の範囲内で、第２の部材に対する第１の部材の向きを定め、第２のコントロールが、無数の位置の中で位置変更可能であるように構成された第２の能動コントロールを備え、これらの無数の位置がそれぞれ、第２の自由度の範囲内で、第４の部材に対する第３の部材の向きを定める。より詳細なさらに他の実施形態では、第１の能動コントロールが第１のホイール（ｗｈｅｅｌ）を含み、第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の部材に動作可能に結合された第１のワイヤが、第１のホイールに、第１のホイールの回転が第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の部材の移動に変わるように、部分的に巻き付けられており、第２の能動コントロールが第２のホイールを含み、第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の部材に動作可能に結合された第２のワイヤが、第２のホイールに、第２のホイールの回転が第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の部材の移動に変わるように、部分的に巻き付けられている。さらに詳細な実施形態では、この医療器具が、第１のコントロールと第２のコントロールのうちの少なくとも一方のコントロールと選択的に連絡して、第１の自由度と第２の自由度のうちの少なくとも一方の自由度での移動を妨げる位置変更可能なロック（ｌｏｃｋ）をさらに備える。さらに詳細なさらなる実施形態では、位置変更可能ロックが、第１のコントロールと第２のコントロールの両方と選択的に連絡して、第１の自由度での第１のジョイントの移動および第２の自由度での第２のジョイントの移動を妨げる。より詳細な実施形態では、第１のコントロールが複数の第１の歯を含み、第２のコントロールが複数の第２の歯を含み、位置変更可能ロックが、複数の第１の歯のうちの少なくとも１本の歯および複数の第２の歯のうちの少なくとも１本の歯と同時にかみ合うキャッチ（ｃａｔｃｈ）を含む。より詳細な実施形態では、コントローラが、手で持つハウジング（以後、手持ちハウジング）に動作可能に結合されており、位置変更可能ロックが、手持ちハウジングに位置変更可能に取り付けられている。より詳細な他の実施形態では、第１のコントロールが手持ちハウジングに動作可能に結合されており、第１のコントロールが、手持ちハウジングから延びるピボット回転する第１の突起部、手持ちハウジングから延びるスライドする第１の突起部、および手持ちハウジングから延びる回転する第１の突起部のうちの少なくとも１つの第１の突起部を含み、第２のコントロールが手持ちハウジングに動作可能に結合されており、第２のコントロールが、手持ちハウジングから延びるピボット回転する第２の突起部、手持ちハウジングから延びるスライドする第２の突起部、および手持ちハウジングから延びる回転する第２の突起部のうちの少なくとも１つの第２の突起部を含み、位置変更可能ロックが手持ちハウジングに動作可能に結合されており、位置変更可能ロックが、手持ちハウジングから延びるピボット回転する第３の突起部、手持ちハウジングから延びるスライドする第３の突起部、および手持ちハウジングから延びる回転する第３の突起部のうちの少なくとも１つの第３の突起部を含む。より詳細なさらに他の実施形態では、第１のコントロールが、第１のホイールを備える回転する第１の突起部を含み、第２のコントロールが、第２のホイールを備える回転する第２の突起部を含み、位置変更可能ロックが、スライドする第３の突起部を含む。より詳細なさらに他の実施形態では、この医療器具が、コントローラと第１のジョイントとの間に延びる縦方向の導管をさらに備える。

第１の態様のより詳細なまた他の実施形態では、第１の部材がクレビス（ｃｌｅｖｉｓ）を含み、第２の部材がユニバーサル（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ）を含む。より詳細なまた他の実施形態では、ユニバーサルが、第１の空洞と第１の突起部のうちの少なくとも一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちの少なくとも一方を含み、クレビスが、第１の空洞と第１の突起部のうちの一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちのもう一方を含み、第１の自由度の範囲内でのユニバーサルに対するクレビスの位置変更を可能にするために、第１の突起部が、第１の空洞内で位置変更可能であるように構成されており、第２の突起部が、第２の空洞内で位置変更可能であるように構成されている。さらに詳細な実施形態では、第３の部材がユニバーサルを含み、第４の部材がリンケージ・ハウジング（ｌｉｎｋａｇｅ ｈｏｕｓｉｎｇ）を含む。さらに詳細なさらなる実施形態では、ユニバーサルが、第３の空洞と第３の突起部のうちの少なくとも一方、および第４の空洞と第４の突起部のうちの少なくとも一方を含み、リンケージ・ハウジングが、第３の空洞と第３の突起部のうちの一方、および第４の空洞と第４の突起部のうちのもう一方を含み、第２の自由度の範囲内でのリンケージ・ハウジングに対するユニバーサルの位置変更を可能にするために、第３の突起部が、第３の空洞内で位置変更可能であるように構成されており、第４の突起部が、第４の空洞内で位置変更可能であるように構成されている。より詳細な実施形態では、この医療器具が、縦方向の導管に沿って延びる第１の接続体（ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ）であり、第１のコントロールを、第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の部材に接続する第１の接続体と、縦方向の導管に沿って延びる第２の接続体であり、第２のコントロールを、第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の部材に接続する第２の接続体とをさらに備える。より詳細な実施形態では、この医療器具が、縦方向の導管に沿って延びる第３の接続体であり、第１のコントロールを、第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の部材に接続する第３の接続体と、縦方向の導管に沿って延びる第４の接続体であり、第２のコントロールを、第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の部材に接続する第４の接続体とをさらに備える。より詳細な他の実施形態では、第１の接続体、第２の接続体、第３の接続体および第４の接続体がそれぞれワイヤを含む。より詳細なまた他の実施形態では、コントローラが、位置変更可能な一対のジョーに閉塞クリップを分離可能に取り付けるように構成された第４のコントロールをさらに備える。より詳細なさらに他の実施形態では、第４のコントロールが、閉塞クリップと位置変更可能な一対のジョーとに同時に取り付けられたワイヤを含む。

第１の態様のより詳細な実施形態では、ワイヤが、少なくとも、第１のワイヤおよび第２のワイヤを含み、第１のワイヤが、閉塞クリップと位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーとに同時に取り付けられており、第２のワイヤが、閉塞クリップと位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーとに同時に取り付けられており、第４のコントロールが、閉塞クリップと位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーとのうちの少なくとも一方から第１のワイヤを選択的に取り外すように位置変更可能であり、かつ閉塞クリップと位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーとのうちの少なくとも一方から第２のワイヤを選択的に取り外すように位置変更可能である。より詳細なまた他の実施形態では、第４のコントロールが、第１のワイヤおよび第２のワイヤに取り付けられたタブ（ｔａｂ）を含み、このタブが、手持ちハウジングから選択的に分離可能である。さらに詳細な実施形態では、このタブが、手持ちハウジングに対して回転式に位置変更可能である。さらに詳細なさらなる実施形態では、この医療器具が、縦方向の導管に沿って延びる第１の接続体であり、第３のコントロールを、位置変更可能な一対のジョーに動作可能に結合する第１の接続体をさらに備える。より詳細な実施形態では、この医療器具が、位置変更可能な一対のジョーと第２のジョイントの第４の部材とに同時に取り付けられた折畳み式支持体（ｆｏｌｄｉｎｇ ｓｕｐｐｏｒｔ）をさらに備え、この折畳み式支持体が、折り畳まれた位置と折り畳まれていない位置との間で位置変更可能であり、折り畳まれた位置では、位置変更可能な一対のジョーが、折り畳まれていない位置よりも互い近接する。より詳細な実施形態では、折畳み式支持体が、プーリ（ｐｕｌｌｅｙ）および第１のリンクに動作可能に結合されている。より詳細な他の実施形態では、折畳み式支持体が、（ａ）位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第１のリンクと、（ｂ）位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第２のリンクと、（ｃ）位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーおよび第２のリンクに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第３のリンクと、（ｄ）位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーおよび第１のリンクに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第４のリンクとを含み、第３のリンクが、第４のリンクに、位置変更可能かつ動作可能に結合されている。

第１の態様のより詳細な実施形態では、折畳み式支持体が、第６のリンクおよび第１のリンクに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第５のリンクを含み、第６のリンクが、第５のリンクおよび第２のリンクに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合されている。より詳細なまた他の実施形態では、第５のリンクと第６のリンクの両方がプーリに取り付けられており、プーリに対して位置変更可能である。さらに詳細な実施形態では、第５のリンクの位置変更を容易にするために、第２のジョイントが第１のカム面（ｃａｍｍｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅ）を含み、第６のリンクの位置変更を容易にするために、第２のジョイントが第２のカム面を含む。さらに詳細なさらなる実施形態では、第１の接続体が、第５および第６のリンクに動作可能に結合されている。より詳細な実施形態では、第１の接続体が、第５および第６のリンクに動作可能に結合されたプーリを含む。より詳細な実施形態では、第３のコントロールが、コントローラの手持ちハウジングに動作可能に結合された位置変更可能なハンドルを備える。より詳細な他の実施形態では、第３のコントロールが、位置変更可能ハンドルと第１の接続体とに同時に取り付けられたスライド・アームを含む。より詳細なまた他の実施形態では、スライド・アームとハンドルのうちの少なくとも一方にバイアスをかけるために、第３のコントロールがばねを含み、スライド・アームに対するハンドルの向きの固定を選択的に解除するために、第３のコントロールが引き金を含む。より詳細なまた他の実施形態では、第１のワイヤが、第１のホイールに部分的に巻き付けられたワイヤの第１の対を含み、ワイヤの第１の対が、第２の部材に取り付けられており、第２のワイヤが、第２のホイールに部分的に巻き付けられたワイヤの第２の対を含み、ワイヤの第２の対が、第３の部材に取り付けられている。

第１の態様のより詳細なまた他の実施形態では、ワイヤの第１の対が部分的に巻き付けられた第１のホイールが第１の直径を有し、ワイヤの第２の対が部分的に巻き付けられた第２のホイールが第２の直径を有し、第１の直径が第２の直径よりも大きい。より詳細なまた他の実施形態では、折畳み式支持体が、折畳み式のパンタグラフ（ｐａｎｔｏｇｒａｐｈ）支持体を含む。

本発明の第２の態様は、医療器具のエンド・エフェクタ（ｅｎｄ ｅｆｆｅｃｔｏｒ）を制御する方法を提供することであり、この医療器具は、エンド・エフェクタに動作可能に結合された手持ちデバイスを含み、この方法は、（ａ）手持ちデバイスの第１のコントロールを提供するステップであり、第１のコントロールが、エンド・エフェクタの第１のジョイントの第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の部材の位置変更を導くように構成されており、第１の部材と第２の部材とが、互いに対して第１の自由度で位置変更可能であるステップと、（ｂ）手持ちデバイスの第２のコントロールを提供するステップであり、第２のコントロールが、エンド・エフェクタの第２のジョイントの第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の部材の位置変更を導くように構成されており、第３の部材と第４の部材とが、互いに対して、第１の自由度とは異なる第２の自由度で位置変更可能であるステップと、（ｃ）手持ちデバイスの第３のコントロールを提供するステップであり、第３のコントロールが、コンパクトな位置と広げられた位置との間での折畳み式支持体の位置変更を導くように構成されており、折畳み式支持体が、第１および第２のジョイントに接続しているステップとを含む。

第２の態様のより詳細な実施形態では、この方法が、手持ちデバイスの第４のコントロールを提供するステップをさらに含み、第４のコントロールが、折畳み式支持体に動作可能に結合された閉塞クリップを選択的に外すように構成されている。より詳細なまた他の実施形態では、第１のコントロールが、第１のワイヤが部分的に巻き付けられた第１のホイールを含み、第１のワイヤがさらに、エンド・エフェクタの第１のジョイントの第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の部材に動作可能に結合されており、第２のコントロールが、第２のワイヤが部分的に巻き付けられた第２のホイールを含み、第２のワイヤがさらに、エンド・エフェクタの第２のジョイントの第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の部材に動作可能に結合されている。さらに詳細な実施形態では、第３のコントロールが、手持ちデバイスに動作可能に結合された位置変更可能なハンドルを含み、コンパクトな位置と広げられた位置との間での折畳み式支持体の位置変更を可能にするために、位置変更可能ハンドルが、折畳み式支持体に動作可能に結合されたワイヤに動作可能に結合されている。

本発明の第３の態様は、医療器具エンド・エフェクタを提供することであり、この医療器具エンド・エフェクタは、（ａ）第１の部材および第２の部材を備え、第１の部材が、第２の部材に対して第１の自由度で位置変更可能であるように構成された第１のジョイントと、（ｂ）第１のジョイントに動作可能に結合された第２のジョイントであり、第３の部材および第４の部材を備え、第３の部材が、第４の部材に対して第２の自由度で位置変更可能であるように構成された第２のジョイントと、（ｃ）第１のジョイントおよび第２のジョイントに折畳み式支持体によって動作可能に結合された位置変更可能な一対のジョーとを備える。

第３の態様のより詳細な実施形態では、このエンド・エフェクタが、位置変更可能な一対のジョーに分離可能に取り付けられた閉塞クリップをさらに備える。より詳細なまた他の実施形態では、このエンド・エフェクタが、第１のジョイントの位置変更を導くように構成された第１のコントロール、第２のジョイントの位置変更を導くように構成された第２のコントロール、および位置変更可能な一対のジョーの位置変更を導くように構成された第３のコントロールを含むコントローラと、コントローラと第１のジョイントとの間に延びる縦方向の導管とをさらに備える。さらに詳細な実施形態では、第１の部材がクレビスを含み、第２の部材がユニバーサルを含む。さらに詳細なさらなる実施形態では、ユニバーサルが、第１の空洞と第１の突起部のうちの少なくとも一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちの少なくとも一方を含み、クレビスが、第１の空洞と第１の突起部のうちの一方、および第２の空洞と第２の突起部のうちのもう一方を含み、第１の自由度の範囲内でのユニバーサルに対するクレビスの位置変更を可能にするために、第１の突起部が、第１の空洞内で位置変更可能であるように構成されており、第２の突起部が、第２の空洞内で位置変更可能であるように構成されている。より詳細な実施形態では、第３の部材がユニバーサルを含み、第４の部材がリンケージ・ハウジングを含む。より詳細な実施形態では、ユニバーサルが、第３の空洞と第３の突起部のうちの少なくとも一方、および第４の空洞と第４の突起部のうちの少なくとも一方を含み、リンケージ・ハウジングが、第３の空洞と第３の突起部のうちの一方、および第４の空洞と第４の突起部のうちのもう一方を含み、第２の自由度の範囲内でのリンケージ・ハウジングに対するユニバーサルの位置変更を可能にするために、第３の突起部が、第３の空洞内で位置変更可能であるように構成されており、第４の突起部が、第４の空洞内で位置変更可能であるように構成されている。より詳細な他の実施形態では、ワイヤが、閉塞クリップを、位置変更可能な一対のジョーに同時に取り付ける。より詳細なまた他の実施形態では、折畳み式支持体が、位置変更可能な一対のジョーと第２のジョイントの第４の部材とに同時に取り付けられており、折畳み式支持体が、折り畳まれた位置と折り畳まれていない位置との間で位置変更可能であり、折り畳まれた位置では、位置変更可能な一対のジョーが、折り畳まれていない位置よりも互い近接する。より詳細なさらに他の実施形態では、折畳み式支持体が、プーリおよび第１のリンクに動作可能に結合されている。

第３の態様のより詳細なまた他の実施形態では、折畳み式支持体が、（ａ）位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第１のリンクと、（ｂ）位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第２のリンクと、（ｃ）位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーおよび第２のリンクに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第３のリンクと、（ｄ）位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーおよび第１のリンクに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第４のリンクとを含み、第３のリンクが、第４のリンクに、位置変更可能かつ動作可能に結合されている。より詳細なまた他の実施形態では、折畳み式支持体が、第６のリンクおよび第１のリンクに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第５のリンクを含み、第６のリンクが、第５のリンクおよび第２のリンクに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合されている。さらに詳細な実施形態では、第５のリンクと第６のリンクの両方がプーリに取り付けられており、プーリに対して位置変更可能である。さらに詳細なさらなる実施形態では、第５のリンクの位置変更を容易にするために、第２のジョイントが第１のカム面を含み、第６のリンクの位置変更を容易にするために、第２のジョイントが第２のカム面を含む。より詳細な実施形態では、第５および第６のリンクに第１の接続体が動作可能に結合されている。より詳細な実施形態では、第１の接続体が、第５および第６のリンクに動作可能に結合されたプーリを含む。より詳細な他の実施形態では、折畳み式支持体が、折畳み式のパンタグラフ支持体を含む。

本発明の第４の態様は、閉塞クリップを配置する方法を提供することであり、この方法は、（ａ）位置変更可能なジョーを有するエンド・エフェクタ配置デバイス（ｅｎｄ ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ ｄｅｖｉｃｅ）に取外し可能に取り付けられた閉塞クリップを、切開口（ｉｎｃｉｓｉｏｎ）とトロカール（ｔｒｏｃａｒ）のうちの少なくとも一方を通して挿入するステップであり、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方に挿入し、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を通して挿入するときに、閉塞クリップとエンド・エフェクタ配置デバイスとが互いに対して取り付けられているステップと、（ｂ）エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって閉塞クリップの位置を変更するステップであり、閉塞クリップのこの位置変更が、閉塞クリップの対向する締付け面間に左心耳の先端を通すことによって、左心耳の基部と先端の間にある左心耳の一部分が閉塞クリップ間に位置するように実施されるステップと、（ｃ）閉塞クリップで左心耳を締め付けて、閉塞クリップ間の左心耳に穴をあけることなく左心耳を閉塞するステップと、（ｄ）エンド・エフェクタ配置デバイスから閉塞クリップを外すステップと、（ｅ）エンド・エフェクタ配置デバイスを、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を通して引き抜くステップとを含む。

第４の態様のより詳細な実施形態では、挿入するステップが、開胸胸骨切開術（ｏｐｅｎ ｓｔｅｒｎｏｔｏｍｙ）、左開胸術（ｌｅｆｔ ｔｈｏｒａｃｏｔｏｍｙ）、右開胸術（ｒｉｇｈｔ ｔｈｏｒａｃｏｔｏｍｙ）、左ポート法（ｌｅｆｔ ｐｏｒｔ ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ）、右ポート法（ｒｉｇｈｔ ｐｏｒｔ ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ）、剣状突起下到達法（ｓｕｂｘｉｐｈｏｉｄ ａｐｐｒｏａｃｈ）および経横隔膜到達法（ｔｒａｎｓｄｉａｐｈｒａｇｍａｔｉｃ ａｐｐｒｏａｃｈ）のうちの少なくとも１つの間に実行される。より詳細なまた他の実施形態では、この方法が、挿入するステップの前に胸腔にガスを吹き込むステップをさらに含む。さらに詳細な実施形態では、この方法が、開胸胸骨切開術、左開胸術、右開胸術、左ポート法、右ポート法、剣状突起下到達法および経横隔膜到達法のうちの少なくとも１つを含む手技の一部として切開口を形成するステップと、切開口を通してトロカールを導入するステップとをさらに含む。さらに詳細なさらなる実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更するステップが、手持ちデバイスに結合された第１のコントロールと第２のコントロールのうちの少なくとも一方のコントロールを作動させて、Ｘ−Ｙ平面とＹ−Ｚ平面のうちの少なくとも一方の平面内における手持ちデバイスに対するエンド・エフェクタの位置を、能動的に変更するステップを含む。より詳細な実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、この方法が、対向する締付け面間に左心耳の一部分を置く前に、閉塞クリップの位置を、縮められた位置から広げられた位置へ変更するステップをさらに含む。より詳細な実施形態では、この方法が、手持ちデバイスに結合されたハンドルを作動させて、縮められた位置と広げられた位置との間での閉塞クリップの位置変更を導くステップをさらに含む。より詳細な他の実施形態では、ハンドルを作動させることによって、エンド・エフェクタに結合された一対のジョーが、互いに対する位置を変更し、この一対のジョーが、閉塞クリップに取り付けられている。より詳細なまた他の実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、この方法が、手持ちデバイスを回転させることによって、左心耳に対する閉塞クリップの位置を回転式に変更するステップをさらに含む。より詳細なさらに他の実施形態では、この方法が、エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって、閉塞クリップの位置を、左心耳の一部分が閉塞クリップの開端間に位置するように変更するのと同時に、左心耳を把持するステップをさらに含む。

第４の態様のより詳細な他の実施形態では、この方法が、外すステップの前に、位置を変更するステップおよび締め付けるステップを繰り返すステップをさらに含む。より詳細なまた他の実施形態では、この方法が、閉塞クリップの締付け位置が、左心耳を閉塞するのに有効なものであることを、視覚化（ｖｉｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎ）と経食道超音波心エコー図（ｔｒａｎｓｅｓｏｐｈａｇｅａｌ ｅｃｈｏｃａｒｄｉｏｇｒａｍ）のうちの少なくとも一方を使用して確認するステップをさらに含む。さらに詳細な実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、エンド・エフェクタ配置デバイスから閉塞クリップを外すステップが、手持ちデバイスに結合されたコントロールを作動させるステップを含む。さらに詳細なさらなる実施形態では、コントロールが、エンド・エフェクタおよび閉塞クリップに動作可能に結合されたワイヤに動作可能に結合された位置変更可能なタブを備え、手持ちデバイスから位置変更可能タブを取り外すことが、エンド・エフェクタ配置デバイスから閉塞クリップを外すために、閉塞クリップとエンド・エフェクタ配置デバイスのうちの少なくとも一方を取り巻く少なくとも１つのループに対するワイヤの位置を変更することにつながる。より詳細な実施形態では、挿入するステップが、閉塞クリップおよびエンド・エフェクタ配置デバイスをトロカールを通して挿入するステップを含み、引き抜くステップが、エンド・エフェクタ配置デバイスをトロカールを通して引き抜くステップを含み、トロカールが、直径１２ミリメートル以下のオリフィス（ｏｒｉｆｉｃｅ）を含む。より詳細な実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって閉塞クリップの位置を変更するステップが、Ｘ−Ｙ平面とＹ−Ｚ平面のうちの少なくとも一方の平面内における手持ちデバイスに対するエンド・エフェクタ配置デバイスの位置を固定するステップを含む。

本発明の第５の態様は、閉塞クリップを配置する方法を提供することであり、この方法は、（ａ）位置変更可能なジョーを有するエンド・エフェクタ配置デバイスに取外し可能に取り付けられた閉塞クリップを、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を通して挿入するステップであり、トロカールに挿入し、トロカールを通して挿入するときに、閉塞クリップとエンド・エフェクタ配置デバイスとが互いに対して取り付けられているステップと、（ｂ）エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって閉塞クリップの位置を変更するステップであり、閉塞クリップのこの位置変更が、閉塞クリップの対向する締付け面間に左心耳の先端を通すことによって、左心耳の基部と先端の間にある左心耳の一部分が閉塞クリップ間に位置するように実施されるステップと、（ｃ）初期位置において、閉塞クリップ間の左心耳に穴をあけることなく、閉塞クリップで左心耳を締め付けるステップと、（ｄ）初期位置にある閉塞クリップの、左心耳を閉塞するオペラビリティ（ｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ）を評価するステップと、（ｅ）エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって閉塞クリップの位置を、初期位置とは異なる次の位置に変更して、左心耳を締め付けるステップとを含み、閉塞クリップの位置を初期位置から次の位置に変更するステップは、左心耳の構造的完全性（ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ）に影響を及ぼすことなく繰返し可能である。

本発明の第６の態様は、閉塞クリップを配置する方法を提供することであり、この方法は、（ａ）位置変更可能なジョーを有するエンド・エフェクタ配置デバイスに取外し可能に取り付けられた閉塞クリップを、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を通して挿入するステップであり、閉塞クリップが締付け位置にバイアスされているステップと、（ｂ）エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって閉塞クリップのバイアスを打ち消し、閉塞クリップの位置を組織挿入位置に変更するステップであり、閉塞クリップの完全なバイアスが左心耳組織に加えられないステップと、（ｃ）エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって組織挿入位置にある閉塞クリップの位置を変更ステップであり、閉塞クリップのこの位置変更が、閉塞クリップの対向するビーム間に左心耳の先端を通すことによって、左心耳の基部と先端の間にある左心耳の一部分が閉塞クリップ間に位置するように実施されるステップと、（ｄ）閉塞クリップの位置を変更し、それによって完全なバイアスを左心耳に加えるステップと、（ｅ）位置変更可能ジョー間に左心耳の先端を通さずに、左心耳の周囲からエンド・エフェクタ配置デバイスを取り外すステップとを含む。

第６の態様のより詳細な実施形態では、この方法が、エンド・エフェクタ配置デバイスから閉塞クリップを外すステップと、エンド・エフェクタ配置デバイスを、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を通して引き抜くステップとをさらに含む。より詳細なまた他の実施形態では、挿入するステップが、開胸胸骨切開術、左開胸術、右開胸術、左ポート法、右ポート法、剣状突起下到達法および経横隔膜到達法のうちの少なくとも１つの間に実行される。さらに詳細な実施形態では、この方法が、挿入するステップの前に胸腔にガスを吹き込むステップをさらに含む。さらに詳細なさらなる実施形態では、この方法が、開胸胸骨切開術、左開胸術、右開胸術、左ポート法、右ポート法、剣状突起下到達法および経横隔膜到達法のうちの少なくとも１つを含む手技の一部として切開口を形成するステップと、切開口を通してトロカールを導入するステップとをさらに含む。より詳細な実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更するステップが、手持ちデバイスに結合された第１のコントロールと第２のコントロールのうちの少なくとも一方のコントロールを作動させて、Ｘ−Ｙ平面とＹ−Ｚ平面のうちの少なくとも一方の平面内における手持ちデバイスに対するエンド・エフェクタの位置を、能動的に変更するステップを含む。より詳細な実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、この方法が、対向する締付け面間に左心耳の一部分を置く前に、閉塞クリップの位置を、縮められた位置から広げられた位置へ変更するステップをさらに含む。より詳細な他の実施形態では、この方法が、手持ちデバイスに結合されたハンドルを作動させて、縮められた位置と広げられた位置との間での閉塞クリップの位置変更を導くステップをさらに含む。より詳細なまた他の実施形態では、ハンドルを作動させることによって、エンド・エフェクタに結合された一対のジョーが、互いに対する位置を変更し、この一対のジョーが、閉塞クリップに取り付けられている。より詳細なさらに他の実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、この方法が、手持ちデバイスを回転させることによって、左心耳に対する閉塞クリップの位置を回転式に変更するステップをさらに含む。

第６の態様のより詳細なまた他の実施形態では、この方法が、エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって、閉塞クリップの位置を、左心耳の一部分が閉塞クリップの開端間に位置するように変更するのと同時に、左心耳を把持するステップをさらに含む。より詳細なまた他の実施形態では、この方法が、閉塞クリップの完全なバイアスを加えることが、左心耳を閉塞するのに有効なものであることを、視覚化と経食道超音波心エコー図のうちの少なくとも一方を使用して確認するステップをさらに含む。さらに詳細な実施形態では、この方法が、エンド・エフェクタ配置デバイスから閉塞クリップを外すステップをさらに含み、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、エンド・エフェクタ配置デバイスから閉塞クリップを外すステップが、手持ちデバイスに結合されたコントロールを作動させるステップを含む。さらに詳細なさらなる実施形態では、コントロールが、エンド・エフェクタおよび閉塞クリップに動作可能に結合されたワイヤに動作可能に結合された位置変更可能なタブを備え、手持ちデバイスから位置変更可能タブを取り外すことが、エンド・エフェクタ配置デバイスから閉塞クリップを外すために、閉塞クリップとエンド・エフェクタ配置デバイスのうちの少なくとも一方を取り巻く少なくとも１つのループに対するワイヤの位置を変更することにつながる。より詳細な実施形態では、挿入するステップが、閉塞クリップおよびエンド・エフェクタ配置デバイスをトロカールを通して挿入するステップを含み、トロカールが、直径１２ミリメートル以下のオリフィスを含む。より詳細な実施形態では、エンド・エフェクタ配置デバイスが、手持ちデバイスに取り付けられた縦方向の導管に取り付けられており、エンド・エフェクタ配置デバイスの位置を変更し、それによって閉塞クリップの位置を変更するステップが、Ｘ−Ｙ平面とＹ−Ｚ平面のうちの少なくとも一方の平面内における手持ちデバイスに対するエンド・エフェクタ配置デバイスの位置を固定するステップを含む。

本発明の第７の態様は、エンド・エフェクタおよびエンド・エフェクタに取り付けられた閉塞クリップの位置変更を容易にする方法を提供することであり、この方法は、（ａ）エンド・エフェクタに取外し可能に取り付けられた閉塞クリップを提供するステップと、（ｂ）エンド・エフェクタおよび閉塞クリップに動作可能に結合された第１のアタッチメント（ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ）を提供するステップであり、第１のアタッチメントが、閉塞クリップからエンド・エフェクタを選択的に外すように構成された第１のユーザ・コントロールに動作可能に結合されているステップと、（ｃ）エンド・エフェクタの第２の部分に対するエンド・エフェクタの第１の部分の位置変更を可能にするために、エンド・エフェクタの部分として第１のジョイントを提供するステップであり、第１の部分が閉塞クリップに取り付けられており、第２の部分が、第１の部分を介して閉塞クリップに動作可能に結合されているステップとを含む。

第７の態様のより詳細な実施形態では、第１のアタッチメントがループおよびワイヤを含み、ループが、閉塞クリップがエンド・エフェクタに取り付けられているときには、閉塞クリップおよびワイヤに少なくとも部分的に外接し、閉塞クリップがエンド・エフェクタから取り外されたときには、ワイヤにもはや外接しない。より詳細なまた他の実施形態では、この方法が、エンド・エフェクタの第３の部分に対するエンド・エフェクタの第２の部分の位置変更を可能にするために、エンド・エフェクタの部分として第２のジョイントを提供するステップをさらに含み、第１のジョイントが、第１の自由度での第１の部分と第２の部分の間の運動を可能にし、第２のジョイントが、第１の自由度とは異なる第２の自由度での第２の部分と第３の部分の間の運動を可能にする。さらに詳細な実施形態では、この方法が、第２の部分に対する第１の部分の位置変更を導くために第２のユーザ・コントロールを提供するステップと、第３の部分に対する第２の部分の位置変更を導くために第３のユーザ・コントロールを提供するステップとを含み、第２のユーザ・コントロールおよび第３のユーザ・コントロールが、手で持つコントロール（以後、手持ちコントロール）を構成する。さらに詳細なさらなる実施形態では、この方法が、第２の部分に対する第１の部分の位置変更を導くために第２のユーザ・コントロールを提供するステップをさらに含み、第１のユーザ・コントロールおよび第２のユーザ・コントロールが手持ちコントロールを構成する。より詳細な実施形態では、この方法が、エンド・エフェクタの第３の部分に対するエンド・エフェクタの第２の部分の位置変更を可能にするために、エンド・エフェクタの部分として第２のジョイントを提供するステップをさらに含み、第１のジョイントが、第１の自由度での第１の部分と第２の部分の間の運動を可能にし、第２のジョイントが、第１の自由度とは異なる第２の自由度での第２の部分と第３の部分の間の運動を可能にする。

第７の態様のより詳細なまた他の実施形態では、この方法が、第３の部分に対する第２の部分の位置変更を導くために第３のユーザ・コントロールを提供するステップをさらに含み、第３のユーザ・コントロールが手持ちコントロールの一部分を構成する。より詳細なまた他の実施形態では、この方法が、平行に開くジョーを提供するステップをさらに含み、この平行に開くジョーが、閉塞クリップに取外し可能に取り付けられており、エンド・エフェクタの一部分を構成する。さらに詳細な実施形態では、平行に開くジョーが第１のジョーおよび第２のジョーを備え、第１のジョーが、第１の駆動リンク（ｄｒｉｖｅ ｌｉｎｋ）および第１の平行リンクにピボット回転するように取り付けられており、第２のジョーが、第２の駆動リンクおよび第２の平行リンクにピボット回転するように取り付けられており、第１の駆動リンク、第２の駆動リンク、第１の平行リンクおよび第２の平行リンクのうちの少なくとも２つのリンクが、プーリに、ピボット回転するように取り付けられている。

本開示に基づく例示的な外科手術用具の立面透視図である。 閉塞クリップを配置した後の広げられた位置において示された、図１のエンド・エフェクタの立面透視図である。 図２のエンド・エフェクタの分解図である。 遠位端から見た本開示に基づく例示的なクレビスの立面透視図である。 近位端から見た図４の例示的なクレビスの立面透視図である。 線６−６に沿って切った図５の例示的なクレビスの断面図である。 線７−７に沿って切った図４の例示的なクレビスの断面図である。 遠位端から見た本開示に基づく例示的なユニバーサルの立面透視図である。 図８の例示的なユニバーサルの側面図である。 線１０−１０に沿って切った図８の例示的なユニバーサルの断面図である。 線１１−１１に沿って切った図９の例示的なクレビスの断面図である。 遠位端から見た本開示に基づく例示的なリンケージ・ハウジングの立面透視図である。 図１２の例示的なリンケージ・ハウジングの遠位端面図である。 図１２の例示的なリンケージ・ハウジングの側面図である。 線１５−１５に沿って切った図１４の例示的なリンケージ・ハウジングの断面図である。 近位端から見た本開示に基づく例示的な駆動リンクの立面透視図である。 遠位端から見た図１６の例示的な駆動リンクの立面透視図である。 図１６の例示的な駆動リンクの側面図である。 遠位端から見た本発明に基づく第１のジョーの立面透視図である。 本発明に基づく第２のジョーの側面図である。 近位端から見た本開示に基づく例示的な平行リンクの立面透視図である。 側方から見た図２１の例示的な平行リンクの立面透視図である。 図２１の例示的な平行リンクの下面図である。 コンパクトな位置にある互いに整列した例示的な平行リンクを示す、側方から見た立面透視図である。 遠位端から見た本開示に基づく例示的なトグル（ｔｏｇｇｌｅ）の立面透視図である。 下から見た図２５の例示的なトグルの立面透視図である。 図２５の例示的なトグルの側面図である。 トグルと駆動リンクの組立品を示す立面透視図である。 トグル、平行リンクおよび駆動リンクの組立品を示す立面透視図である。 本開示に基づく左側ハウジングの内部の透視図である。 本開示に基づく右側ハウジングの内部の透視図である。 図３１の右側ハウジングの内部およびその中に収容された本開示に基づく構成要素の側面図である。 本開示に基づく第１のホイールの外部側面の立面透視図である。 図３３の第１のホイールの内部側面の立面透視図である。 外部表面から見た本開示に基づく第１のプーリおよび関連ワイヤの立面透視図である。 ワイヤを除く図３５の構成要素の分解図である。 内部表面から見た図３５の第１のプーリの立面透視図である。 外部表面から見た本開示に基づく第２のプーリの立面透視図である。 内部表面から見た本開示に基づく第２のプーリおよび関連ワイヤの立面透視図である。 ワイヤを除く図３９の構成要素の分解図である。 本開示に基づく第２のホイールの外部側面の立面透視図である。 図４１の第２のホイールの内部側面の立面透視図である。 本開示に基づく例示的な位置変更可能ロックの側面図である。 図４３の例示的な構成要素の分解図である。 線４５−４５に沿って切った図４３の例示的な親指ボタンの断面図である。 エンド・エフェクタ・ジョーの位置を変更する本開示に基づく例示的なコントロールの分解図である。 組み立てられた図４６の例示的なコントロールを示す図である。 線４８−４８に沿って切った図４７の例示的なコントロールの断面図である。 本開示に基づく例示的なシャフト・アセンブリならびに関連制御ワイヤおよび配置ワイヤ（ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ ｗｉｒｅ）の立面透視図である。 遠位端から見た本開示に基づく例示的な位置変更可能タブの端面図である。 遠位端から見た本開示に基づく例示的な他の位置変更可能タブの端面図である。 閉位置にある閉塞クリップが取り付けられた例示的なエンド・エフェクタの立面透視図である。 位置変更可能ジョーがない状態で示された図５２の例示的なエンド・エフェクタおよび閉塞クリップの立面透視図である。 位置変更可能ジョー、第１および第２の駆動リンクならびに第１および第２の平行リンクがない状態で示された図５２の例示的なエンド・エフェクタおよび閉塞クリップの立面透視図である。 位置変更可能ジョー、第１および第２の駆動リンク、第１および第２の平行リンクならびに第１および第２のトグルがない状態で示された図５２の例示的なエンド・エフェクタおよび閉塞クリップの立面透視図である。 位置変更可能ジョー、第１および第２の駆動リンク、第１および第２の平行リンク、第１および第２のトグルならびにリンケージ・ハウジングがない状態で示された図５２の例示的なエンド・エフェクタおよび閉塞クリップの立面透視図である。 位置変更可能ジョー、第１および第２の駆動リンク、第１および第２の平行リンク、第１および第２のトグル、リンケージ・ハウジングならびにユニバーサルがない状態で示された図５２の例示的なエンド・エフェクタおよび閉塞クリップの立面透視図である。

以下では、外科的手技に関係したデバイス、方法および技法を包含するために、本開示の例示的な実施形態を説明し、図示する。言うまでもなく、当業者には、以下で論じる実施形態が事実上例示的なものであること、および本開示の範囲および趣旨から逸脱することなくそれらの実施形態を再構成することができることが明白であろう。当業者によって企図されたこれらの例示的な実施形態の変形実施形態が、同時に、本開示の部分を構成することも理解される。しかしながら、明瞭かつ精確にするために、以下で論じる例示的な実施形態が、本開示の範囲に含めるのに必須なものとは当業者が認めない任意選択のステップ、方法および特徴を含むことがある。

図１を参照する。例示的な外科手術用具１０はユーザ・コントロール２０を含む。ユーザ・コントロール２０は、シャフト・アセンブリ３０に取り付けられており、シャフト・アセンブリ３０は、例示的な低侵襲外科手術エンド・エフェクタ１００に取り付けられている。ユーザ・コントロール２０は、エンド・エフェクタ１００のヨー（ｙａｗ）を変更するための第１のホイール・コントロール４０を含み、さらに、エンド・エフェクタのピッチ（ｐｉｔｃｈ）を変更するための第２のホイール・コントロール５０を含む。エンド・エフェクタ１００のロール（ｒｏｌｌ）は、コントロール２０のユーザが、ユーザ・コントロールを単純に回転させることによって操作することができる。ホイール・コントロール４０、５０の操作を選択的に阻止するため、位置変更可能ロック６０も提供される。さらに、ユーザ・コントロール２０はその近位端に位置変更可能タブ７０を含み、例示的な形態では、エンド・エフェクタ１００から左心耳（ｌｅｆｔ ａｔｒｉａｌ ａｐｐｅｎｄａｇｅ：ＬＡＡ）閉塞クリップを外す目的に位置変更可能タブ７０を利用することができる。ユーザ・コントロール２０はさらにレバー・コントロール（ｌｅｖｅｒ ｃｏｎｔｒｏｌ）８０を含み、レバー・コントロール８０は、エンド・エフェクタ１００のジョー相互間の位置変更を制御するように動作可能である。レバー・コントロール８０、ホイール・コントロール４０、５０および位置変更可能ロック６０のいくつかの構成要素は、少なくとも部分的に、グリップ・ハウジング（ｇｒｉｐ ｈｏｕｓｉｎｇ）９０内にある。次に、外科手術用具１０のこれらの例示的な構成要素をより詳細に論じる。

図１〜３および５２〜５７を参照する。例示的なエンド・エフェクタ１００を低侵襲外科的手技で使用して、左心耳（図示せず）に対するＬＡＡ閉塞クリップ１０２の配置を可能にすることができる。例示的なＬＡＡ閉塞クリップ１０２が記載された米国特許出願公開第２０１２／００５９４００号は、参照によって本明細書に組み込まれる。本開示を精査した当業者には明白なことだが、エンド・エフェクタ１００および外科手術用具１０は、ＬＡＡ閉塞クリップを配置する以外の能力においても利用することができる。それらのそれぞれの能力も本開示の範囲に含まれる。

エンド・エフェクタ１００はクレビス１１０を備える。クレビス１１０は、近位端が、シャフト・アセンブリ３０に取り付けられ、遠位端が、ユニバーサル１２０の近位部分に取り付けられる。ユニバーサル１２０は、Ｘ−Ｙ平面内においてクレビスに対して回転可能に位置変更することができる。ユニバーサル１２０の遠位部分は、リンケージ・ハウジング１３０の近位部分に取り付けられる。リンケージ・ハウジング１３０は、Ｘ−Ｚ平面内においてユニバーサルに対して回転可能に位置変更することができる。リンケージ・ハウジング１３０の中央部分には第１のピン１６０が取り付けられる。第１のピン１６０は、第１の駆動リンク１４０および第２の駆動リンク１５０を貫通して延びる。このようにすると、第１の駆動リンク１４０および第２の駆動リンク１５０が、リンケージ・ハウジング１３０に対して、および互いに対して、第１のピン１６０と縦方向に整列した共通の軸に沿って、回転可能に位置変更可能となる。リンケージ・ハウジング１３０の遠位部分には、第２のピン１７０および第３のピン２３０が取り付けられる。第２のピン１７０および第３のピン２３０は、第１の平行リンク１８０および第２の平行リンク１９０の近位端を貫通して延びる。このようにすると、第１の平行リンク１８０および第２の平行リンク１９０が、リンケージ・ハウジング１３０に対して、および互いに対して、第２および第３のピン１７０、２３０と縦方向に整列した共通の軸に沿って、回転可能に位置変更可能となる。

第１および第２の平行リンク１８０、１９０の近位端の間に、第１のトグル２００、第２のトグル２１０およびプーリ２２０が位置する。プーリ２２０は、プーリの回転軸に沿って反対方向に延びる円筒形の一対の突起部を含む。第１のトグル２００は、これらの円筒形の突起部のうちの第１の突起部に取り付けられ、第２のトグル２１０は、これらの円筒形の突起部のうちの第２の突起部に取り付けられる。第１の駆動リンク１４０の遠位端は第１のジョー２４０の近位端に取り付けられ、第２の駆動リンク１５０の遠位端は第２のジョー２５０の近位端に取り付けられる。このようにすると、第１の駆動リンク１４０が、第１のジョー２４０に対して、第５のピン２６０と縦方向に整列した共通の軸に沿って回転可能に位置変更可能となる。第５のピン２６０は、第１の駆動リンクと第１のジョーを同時に貫通して延びる。同様に、第２の駆動リンク１５０は、第２のジョー２５０に対して、第６のピン２７０と縦方向に整列した共通の軸に沿って回転可能に位置変更可能である。第６のピン２７０は、第２の駆動リンクと第２のジョーを同時に貫通して延びる。

第１のジョー２４０の近位端の近くの、第１の駆動リンク１４０が取り付けられた位置から遠位方向へ入った位置で、第１の平行リンク１８０の遠位端が、第１のジョーに取り付けられる。このようにすると、第１の平行リンク１８０が、第１のジョー２４０に対して、第７のピン２９０と縦方向に整列した共通の軸に沿って回転可能に位置変更可能となる。第７のピン２９０は、第１の平行リンクと第１のジョーを同時に貫通して延びる。これに対応して、第２のジョー２５０の近位端の近くの、第２の駆動リンク１５０が取り付けられた位置から遠位方向へ入った位置で、第２の平行リンク１９０の遠位端が、第２のジョーに取り付けられる。同様に、第２の平行リンク１９０は、第２のジョー２５０に対して、第８のピン３００と縦方向に整列した共通の軸に沿って回転可能に位置変更可能である。第８のピン３００は、第２の平行リンクと第２のジョーを同時に貫通して延びる。

この例示的なエンド・エフェクタ１００では、ジョー２４０、２５０の位置が、互いに近づくようにおよび互いから遠ざかるように変更される。この間、ジョーの向きは平行に維持される。第１のジョー２４０および第２のジョー２５０の位置を互いに対して変更するためには、第１および第２の駆動リンク１４０、１５０ならびに第１および第２の平行リンク１８０、１９０を、リンケージ・ハウジング１３０に対して回転させる。ジョー２４０、２５０相互間のこの位置変更を容易にするため、第１および第２のトグル２００、２１０の遠位端が、それぞれの駆動リンク１４０、１５０の中央部分に取り付けられる。特に言えば、第１のトグル２００の遠位端が、第１の駆動リンク１４０の中央部分に、第９のピン３１０を介して取り付けられる。これに従って、第１のトグル２００が、第１の駆動リンク１４０に対して、第９のピン３１０と縦方向に整列した共通の軸に沿って回転可能に位置変更可能となる。さらに、第２のトグル２１０の遠位端が、第２の駆動リンク１５０の中央部分に、第１０のピン３２０を介して取り付けられる。その結果、第２のトグル２１０が、第２の駆動リンク１５０に対して、第１０のピン３２０と縦方向に整列した共通の軸に沿って回転可能に位置変更可能となる。次に、エンド・エフェクタ１００のこれらの構成部品をより詳細に論じる。

図４〜７に示されているように、クレビス１１０は外殻４００を含み、外殻４００は、外殻４００を貫通して延びる縦方向の通路４０２を画定する。殻４００の近位端４０４は円筒形の内側表面４０６を含み、内側表面４０６は、シャフト・アセンブリ３０の細長いシャフト１３９０（図５３参照）に外接し、圧縮ばめ（ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ ｆｉｔ）によってその中にこのシャフトを保持する。この円筒形の内側表面４０６はダム（ｄａｍ）４０８と境を接する。ダム４０８は、シャフト１３９０の遠位方向へのさらなる位置変更を阻止する。ダム４０８を貫通して、円筒形の一対の貫通穴４１０が延び、貫通穴４１０間には細長い貫通穴４１２が位置する。例示的な形態では、別個の制御ワイヤ１２７２、１２７４（図５６参照）が、それぞれの円筒形の穴４１０を貫通して延び、さらに、第１のホイール・コントロールの操作が、クレビス１１０に対するユニバーサルの位置を変更するように作用するよう、ユニバーサル１２０および第１のホイール・コントロール４０に結合される。さらに、別の一群のワイヤ１１７２、１１７４、１３６４、１４０２、１４０４（図５７参照）が細長い穴４１２を貫通して延びる。これらのワイヤおよびそれぞれのワイヤが取り付けられる構造体については後により詳細に論じる。

穴４１０、４１２の遠位側では、オーバーハング（ｏｖｅｒｈａｎｇ）４１６および対応するアンダーハング（ｕｎｄｅｒｈａｎｇ）４１８が、対応する内部壁４２２とともに、遠位開口を部分的に画定する。特に言えば、オーバーハング４１６およびアンダーハング４１８は互いの鏡像であり、円弧状の輪郭を含み、この円弧状の輪郭は、ダム４０８から離れるにつれて湾曲し、最終的に、反対側に位置する平らな上壁４２４および下壁４２４のところで終わる。それぞれの内部壁４２２内に落ち込んでＣ字形の凹陥部４２６があり、Ｃ字の開端は遠位方向を向いている。後により詳細に論じるが、Ｃ字形の凹陥部４２６を部分的に画定する周囲面４３０は、内部壁４２２と段状壁（ｓｔｅｐ ｗａｌｌ）４３２とを橋絡し、また、ユニバーサル１２０がそれに沿って回転するカム面を提供する。この例示的な実施形態では、内部壁４２２が平らであり、かつ互いに平行であり、段状壁４３２も平らであり、かつ互いに平行であり、さらに内部壁と段状壁が平行である。上壁４２４と下壁４２４の間には凸形の側面４３６があり、この凸形の側面は遠位曲面４３８と境を接する。遠位曲面４３８は、Ｃ字形の凹陥部４２６を部分的に画定し、同様に上壁と下壁の間に延びる。近位方向へ行くにつれて、上壁４２４および下壁４２４ならびに凸形の側面４３６は、全体に長方形の外部断面から、次第に幅が狭められた一連の壁４４２を介して、近位端４４０における円形の断面に移行する。クレビス１１０から遠位方向にユニバーサル１２０が延びている。

図８〜１１を参照すると、ユニバーサル１２０は、反対側に位置する左側面４５２および右側面４５２から外側へ延びる一対の突起部４５０を備える。この例示的な実施形態では、突起部４５０が高原面（ｐｌａｔｅａｕ ｓｕｒｆａｃｅ）４５４を含み、高原面４５４は全体に平らであり、近い方の側面４５２の平らな表面に対して平行である。それぞれの突起部４５０の周囲の形状は、近位端においては丸められており、遠位端４５１においては１つの点に集中する。この１つの点は、ユニバーサル１２０を貫通して延びる中線（ｍｉｄｌｉｎｅ）とともに概ね中心に置かれる。特に言えば、それぞれの突起部４５０の周囲面４５６は、クレビスとユニバーサル１２０の間のピボット回転運動を可能にするために、クレビス１１０の周囲面４３０（図４参照）と接触し、周囲面４３０に沿って運動することが意図されている。しかしながら、周囲面４５６の２つの直線部分によって具体化されるそれぞれの突起部４５０の尖った形状が、クレビス１１０に対してユニバーサル１２０が完全に１回転することを防ぐ、反対側に位置する回転止めを提供するように働く。一例として、周囲面４５６のこれらの直線部分は、クレビス１１０を貫通して近位−遠位方向に延びる縦軸に対してユニバーサル１２０が±４５度回転することができるように、互いに対して約９０度の角度をなす。それぞれの突起部４５０は、反対側に位置する頂面４６０と底面４６０の間の概ね中心に置かれ、近位端４６２からは遠位方向に入る。

ユニバーサル１２０の近位端４６２は、ユニバーサルをクレビスに対して回転させたときにクレビス１１０のオーバーハング４１６およびアンダーハング４１８（図４参照）に沿って運動するために、半円形の輪郭を有する。特に言えば、近位端４６２はＵ字形の中心チャネル（ｃｈａｎｎｅｌ）４６６を含み、チャネル４６６は、頂面４６０および底面４６０を貫通してユニバーサル１２０の内部へ延びる対応する鍵形の貫通開口４６８のところで終わる。鍵形の開口４６８は、拡大された円筒形の開口４６９を含み、開口４６９は、制御ワイヤ１１７２、１１７４の拡大された端部（図５６および５７参照）を受け入れるように構成されている。円筒形の開口４６９を通過した後、制御ワイヤ１１７２、１１７４の拡大された端部は、凹陥部４６４によって部分的に画定された捕捉部（ｃａｐｔｕｒｅ）内に保持され、これによって、制御ワイヤの拡大された端部が、鍵形の貫通開口４６８のより高さの低い部分を通過（ｔｈｒｏｕｇｈｐｕｔ）することが阻止される。頂面および底面に沿って延びるＵ字形のチャネル４６６の高さは、制御ワイヤ１１７２、１１７４の幅を収容するのには十分だが、拡大された円筒形の開口を除けば、制御ワイヤの拡大された端部の通過を許すほどには大きくない。Ｕ字形のチャネル４６６の一部分を画定する対応する内部表面４７０は凸形であり、円弧状の形状を有する。Ｕ字形のチャネル４６６と同じ平面に貫通開口４７４が延びており、貫通開口４７４は、他の制御ワイヤの通過を許すサイズを有する。このＵ字形のチャネルの基部および貫通開口４７４は、反対側に位置する左側チャネル４７６と右側チャネル４７８の間に位置する。

チャネル４７６、４７８の近位端はそれぞれ、間隔をあけて置かれた円弧形の相補的な壁４８２、４８４によって画定される。前述のとおり、これらの壁４８２、４８４の周囲面は、クレビス１１０のオーバーハング４１６およびアンダーハング４１８沿って運動する。チャネル４７６、４７８はそれぞれ、近位側から遠位側へ向かって次第に細くなり、ユニバーサル１２０を貫通する専用の貫通開口を生み出す。これらの専用貫通開口は、対向する遠位延長部分４９０によって部分的に画定された内部領域内へ延びる。

遠位延長部分４９０のそれぞれの内部壁４９２内に落ち込んでＣ字形の凹陥部４９６があり、Ｃ字の開端は遠位方向を向いている。後により詳細に論じるが、Ｃ字形の凹陥部４９６を部分的に画定する周囲面４９８は、内部壁４９２と段状壁５０２とを橋絡し、また、リンケージ・ハウジング１３０がそれに沿って回転するカム面を提供する。この例示的な実施形態では、内部壁４９２が平らであり、かつ互いに平行であり、段状壁５０２も平らであり、かつ互いに平行であり、さらに内部壁と段状壁が平行である。段状壁５０２と頂面４６０および底面４６０は、遠位延長部分４９０の対応するそれぞれの遠位端のところで収束して、半円形の縁５０４を形成する。縁５０４間には、リンケージ・ハウジング１３０が置かれる。

図１２〜１５に示されているように、リンケージ・ハウジングは、反対側に位置する外部頂面５１２および外部底面５１２から外側へ延びる一対の突起部５１０を含む。この例示的な実施形態では、突起部５１０が高原面５１４を含み、高原面５１４は全体に平らであり、近い方の頂面／底面５１２の平らな表面に対して平行である。それぞれの突起部５１０の周囲の形状は、近位端においては丸められており、遠位端５１１においては１つの点に集中する。この１つの点は、リンケージ・ハウジング１３０を貫通して延びる中線とともに概ね中心に置かれる。特に言えば、それぞれの突起部５１０の周囲面５１６は、リンケージ・ハウジング１３０とユニバーサル１２０の間のピボット回転運動を可能にするために、ユニバーサル１２０の周囲面４９８に接触し、周囲面４９８に沿って運動することが意図されている。しかしながら、周囲面５１６の２つの直線部分によって具体化されるそれぞれの突起部５１０の尖った形状が、ユニバーサル１２０に対してリンケージ・ハウジング１３０が完全に１回転することを防ぐ、反対側に位置する回転止めを提供するように働く。一例として、周囲面５１６のこれらの直線部分は、ユニバーサル１２０を貫通して近位−遠位方向に延びる縦軸に対してリンケージ・ハウジング１３０が±４５度回転することができるように、互いに対して約９０度の角度をなす。それぞれの突起部５１０は、反対側に位置する右側面５２０と左側面５２０の間の概ね中心に置かれ、近位端５２２からは遠位方向内側にある。

リンケージ・ハウジング１３０の近位端５２２は半円形の輪郭を有する。特に言えば、近位端５２２は小型のＵ字形のチャネル５２６を含み、チャネル５２６は、左側面５２０および右側面５２０を貫通してリンケージ・ハウジング１３０の内部へ延びる対応する開口５２８のところで終わる。開口５２８はそれぞれ、別個の制御ワイヤの通過は許すが、その制御ワイヤ１２７２、１２７４の拡大された端部がそこを通過することは阻止するように構成される（図１４および５７参照）。また、左側面５２０および右側面５２０に沿って延びるＵ字形のチャネル５２６の高さは、制御ワイヤの幅を収容するには十分だが、制御ワイヤの拡大された端部の通過を許すほどには大きくない。例示的な形態では、それぞれの制御ワイヤを、（直径の小さい方の端を先頭に）１つの開口５２８に挿入して、ワイヤがぴんと張られたときに、制御ワイヤの残りの部分が近位方向へ延び、制御ワイヤの拡大された遠位端が、最終的に、対応するそれぞれの外側保持アーム５３０、５３２と内側アーム５３４、５３６の間に位置するようにする。両方の制御ワイヤ１２７２、１２７４をぴんと張ることは、リンケージ・ハウジング１３０内に形成された凹陥部５４０内に、それぞれの制御ワイヤの拡大された端部を着座させるように働く。

小型のＵ字形のチャネルの基部から、Ｕ字形のチャネル５２６の間に、中心貫通チャネル５４６が延びている。中心貫通チャネル５４６は遠位方向に延び、内側アーム５３４と５３６の間で終わる。中心貫通チャネル５４６は、プーリ２２０に結合された制御ワイヤ１３６４（図５５参照）を収容することができるサイズを有する。後により詳細に論じるが、リンケージ・ハウジング１３０に対するプーリ２２０の位置変更は、外側保持アーム５３０、５３２および内側アーム５３４、５３６にピボット回転するように結合された構成要素の運動に反応して、対向するジョー２４０、２５０間の距離を大きくしまたは小さくするように作用する、構成要素の運動に帰着する。

例示的な形態では、外側保持アーム５３０、５３２がそれぞれ、それぞれの内部壁面５５２内に形成されたＣ字形の凹陥部５５６を含む。Ｃ字の開端は遠位方向を向いている。後により詳細に論じるが、Ｃ字形の凹陥部５５６を部分的に画定する周囲面５５８は、内部壁面５５２と段状壁面５６２とを橋絡し、また、平行リンク１８０、１９０がそれに沿って回転するカム面を提供する。この例示的な実施形態では、内部壁面５５２が平らであり、かつ互いに平行であり、段状壁面５６２も平らであり、かつ互いに平行であり、さらに内部壁面と段状壁面が平行である。段状壁面５６２と左側面５２０および右側面５２０は、外側保持アーム５３０、５３２のそれぞれの遠位端のところで収束して、半円形の縁５６４を形成する。段状壁面および外側保持アーム５３０、５３２の全体を貫通して遠位オリフィス５６８が延びる。遠位オリフィス５６８は、リンケージ・ハウジング１３０と平行リンク１８０、１９０との間のピボット回転運動を可能にするために、第２のピン１７０と第３のピン２３０のうちの一方のピンを収容することができるサイズを有する。一例として、外側保持アーム５３０、５３２の遠位オリフィス５６８は円筒形であり、共通の軸上に軸中心を有する。遠位オリフィスに加えて、外側保持アーム５３０、５３２はそれぞれさらに、外側保持アームを完全に貫通して延びる近位オリフィス５７０を含む。近位オリフィス５７０は、リンケージ・ハウジング１３０と駆動リンク１４０、１５０の間のピボット回転運動を可能にするために、第１のピン１６０を収容することができるサイズを有する。一例として、外側保持アーム５３０、５３２の近位オリフィス５７０は円筒形であり、共通の軸上に軸中心を有する。

内側アーム５３４、５３６は遠位方向に延び、外側保持アーム５３０、５３２に対して概ね平行であり、隣接する一組のアーム間にはそれぞれ間隔が設けられている。例示的な形態では、内側アーム５３４、５３６がそれぞれ、そのアームを貫通して横方向に延びる円筒形の単一の穴５８０を含む。それぞれの穴５８０を貫通して延びる中心軸は、もう一方の穴の対応する中心軸と同軸である。同様に、リンケージ・ハウジング１３０と駆動リンク１４０、１５０（図２参照）の間のピボット回転運動を可能にするために、これらの穴およびオリフィスが、第１のピン１６０を収容することができるサイズを有するように、穴５８０の中心軸は、近位オリフィス５７０の共通軸とも同軸である。アーム５３４、５３６間の間隔は、それらのアーム間でのプーリ２２０の近位−遠位運動を可能にし、同時に、それらのアーム間でのトグル２００、２１０の運動を阻止する。第１のアーム５３４は、遠位方向に延びる三角形の突起部を含み、この突起部の斜辺は、全体に頂面５１２の方を向くように斜めに切られた第１の表面５８２を含む。同様に、第２のアーム５３６も、遠位方向に延びる三角形の突起部を含み、この突起部の斜辺は、全体に底面５１２の方を向くように斜めに切られた第２の表面５８４を含む。この例示的な実施形態では、表面５８２と５８４が互いに直角であり、後により詳細に論じるように、プーリ２２０の位置が変更されたときのトグルの位置変更を制限するため、トグル２００、２１０がこれらの表面と接触する。

図２および１６〜１８を参照すると、第１および第２の駆動リンク１４０、１５０ならびに第１および第２の平行リンク１８０、１９０は、回転式に位置変更可能であり、リンケージ・ハウジング１３０に取り付けられる。例示的な形態では、第１の駆動リンク１４０と第２の駆動リンク１５０が構造的には全く同じだが、駆動リンクに取り付けられた構成要素に基づく動作だけが異なる。そのため、駆動リンクの構造の以下の議論は、第１の駆動リンク１４０と第２の駆動リンク１５０の両方に対して適用可能である。

駆動リンク１４０、１５０はそれぞれ、間隔をあけて置かれた傾斜した一対のアップライト（ｕｐｒｉｇｈｔ）５９０、５９２を含む一体構造物（ｕｎｉｔａｒｙ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）を含み、これらのアップライトは、対応する縦方向の延長部分５９４、５９６に対して約４５度傾けられている。アップライト５９０、５９２の基部は橋梁部（ｂｒｉｄｇｅ）５９８によって互いに接合されている。例示的な形態では、アップライト５９０、５９２がそれぞれ、反対側に位置する平らな表面６０４と６０６の間に位置する丸められた近位端６００を含む。それぞれのアップライト５９０、５９２を完全に貫通して穴６１０が延びている。穴６１０は、反対側に位置する平らな表面６０４、６０６によって部分的に画定され、円筒形の形状を有する。穴６１０は、第１のピン１６０の通過に適応し、第１のピンを軸としたそれぞれのアップライトの回転式の位置変更を可能にするサイズを有する。アップライト５９０、５９２はそれぞれさらに、近位端６００および穴６１０を超えて遠位方向へ窪んだ段（ｓｔｅｐ）６１２を含む。後により詳細に論じるが、段６１２は、アップライト５９０、５９２の最も幅の広い部分の厚さの約半分のところまで内側へ延びている。段６１２から遠位方向へ進むと、アップライト５９０、５９２はそれぞれ、それぞれの縦方向の延長部分５９４、５９６に継ぎ目なく移行する。橋梁部５９８は、アップライト５９０、５９２と縦方向の延長部分５９４、５９６の間の移行領域の近くに置かれ、縦方向の延長部分の平らな底面６１４に対して窪んでいる。それぞれの駆動リンク１４０、１５０の頂面６１６において、橋梁部５９８は、縦方向の延長部分５９４、５９６に継ぎ目なく移行し、円弧状の凸形の縦方向の輪郭を具現する。その結果、それぞれの縦方向の延長部分の頂部は、それぞれの縦方向の延長部分の丸められた遠位端６２０に向かって橋梁部５９８から遠位方向に延びる縦方向のリッジ（ｒｉｄｇｅ）６１８を含む。それぞれの縦方向の延長部分５９４、５９６の縦方向の長さに沿って一対の開口６２２、６２４があり、これらの開口は、縦方向の延長部分を完全に貫通して、反対側に位置する内側側面６２８と外部側面６３０の間に延びる。開口６２２、６２４はそれぞれ円筒形の形状を有し、第５、第６、第９および第１０のピン２６０、２７０、３１０、３２０のうちの少なくとも１本のピンを受け取るように構成される。このようにすると、第１および第２のトグル２００、２１０ならびに第１および第２のジョー２４０、２５０を、駆動リンク１４０、１５０のうちの一方の駆動リンクに対して回転式に位置変更可能なものとすることができる。

図２および２５〜２７を参照すると、第１および第２のトグル２００、２１０ならびに第１および第２のジョー２４０、２５０は、回転式に位置変更可能であり、駆動リンク１４０、１５０に取り付けられる。例示的な形態では、第１のトグル２００と第２のトグル２１０が構造的には全く同じだが、トグルに取り付けられた構成要素に基づく動作だけが異なる。そのため、トグルの構造の以下の議論は、第１のトグル２００と第２のトグル２１０の両方に対して適用可能である。

トグル２００、２１０はそれぞれ、トグル・コネクタ部分６４０と駆動リンク・コネクタ部分６４２とを含む一体構造物を含む。例示的な形態では、トグル・コネクタ部分が、実質的に一定の幅を有する丸められた端部６４４を含み、この丸められた端部６４４の幅は、駆動リンク・コネクタ部分６４２の幅の約半分である。トグル・コネクタ部分６４０の縦方向の長さに沿った輪郭は円弧状である。このトグル・コネクタ部分６４０は、円筒形の形状を有する貫通開口６４６を含む。トグル２００、２１０が、プーリ２２０を軸として回転式に位置変更可能となるように、貫通開口６４６は、プーリ２２０の円筒形の突起部を受け取るように構成される。

トグル・コネクタ部分６４０の反対側では、駆動リンク・コネクタ部分６４２が、トグル・コネクタの幅を超えて幅方向に延びるオフセット（ｏｆｆｓｅｔ）６４８を含む。駆動リンク・コネクタ部分６４２およびオフセット６４８を貫通して、円筒形の形状を有する開口６５０が延びる。トグル２００、２１０が、駆動リンク１４０、１５０を軸として回転式に位置変更可能となるように、開口６５０は、第９のピン３１０および第１０のピン３２０のうちの一方のピンを受け取るように構成される。駆動リンク・コネクタ部分６４２の丸められた端部６５４には部分円周溝６５２がある。配置ワイヤがトグル２００、２１０と接触することを可能にするため、ならびに、トグルの位置が変更されるときのトグル２００、２１０の運動によって配置ワイヤが妨げられないこと、および／または例えばジョーに一時的に取り付けられた左心耳閉塞クリップ１０２を分離するためにジョー２４０、２５０に対する配置ワイヤの位置が変更されるときに配置ワイヤが妨げられないことを可能にするために、この溝６５２は、配置ワイヤ１４０２、１４０４の一部分を受け取るように構成される（図５４参照）。

図１９および２０に示されているように、ジョー２４０とジョー２５０は構造的に互いの鏡像である。そのため、ジョーの構造の以下の議論は概ね、第１のジョー２４０と第２のジョー２５０の両方に対して適用可能である。

ジョー２４０、２５０はそれぞれ、丸められた近位端６６０を含み、近位端６６０は、遠位側で長方形の断面に移行し、反対側に位置する頂面６６６と底面６６８の間に一対の開口６６２、６６４が延びる。開口６６２、６６４はそれぞれ円筒形の形状を有し、第５、第６、第７および第８のピン２６０、２７０、２９０、３００（図２参照）のうちの少なくとも１本のピンを受け取るように構成される。このようにすると、第１および第２のジョー２４０、２５０を、駆動リンク１４０、１５０および平行リンク１８０、１９０に対して回転式に位置変更可能なものとすることができる。この長方形の断面はさらに、内部表面６７２上の一連の開口６７０のうちの１つの開口を含み、これらの一連の開口６７０は、反対側に位置する外部表面６７８内に形成された複数の開口６７４およびチャネル６７６とつながっている。この例示的な実施形態では、チャネル６７６が、それぞれの配置ワイヤ１４０２、１４０４を受け取ることができるサイズおよび構成を有し、開口６７０、６７４が、左心耳閉塞クリップ１０２に結合されたスーチャ・リテーナ（ｓｕｔｕｒｅ ｒｅｔａｉｎｅｒ）の通過に適応するサイズを有する。内部表面６７２にはさらに、左心房閉塞クリップ１０２（図５２参照）のバイアスばねを受け取ることができるサイズおよび構成を有するＬＡＡばね凹陥部６７９が形成されている。このＬＡＡばね凹陥部６７９は、内部表面６７２内および底面６６８内に形成された縦方向の凹陥部６７７とつながっている。また、この縦方向の凹陥部６７７は、左心房閉塞クリップ１０２の閉塞バーを受け取ることができるサイズおよび構成を有する。ジョー２４０、２５０はそれぞれ、ＬＡＡばね凹陥部６７９を過ぎた後に、近位側から遠位側へ縦方向に次第に細くなり、丸められた遠位端６８０で終わる。ジョー２４０、２５０相互間の位置変更の一部として、平行リンク１８０、１９０も相互に位置変更される。

図２および２１〜２４を参照すると、第１の平行リンク１８０と第２の平行リンク１９０は構造的には全く同じだが、平行リンクに取り付けられた構成要素に基づく動作だけが異なる。そのため、平行リンクの構造の以下の議論は、第１の平行リンク１８０と第２の平行リンク１９０の両方に対して適用可能である。

平行リンク１８０、１９０はそれぞれ、間隔をあけて置かれた一対のヘッド７００、７０２を含む一体構造物を含み、これらのヘッドは、対応する縦方向の脚（ｌｅｇ）７０４、７０６に対して約４５度傾けられている。基部の近くで、ヘッド７００とヘッド７０２は、リンク７１０によって互いに接合されている。例示的な形態では、ヘッド７００、７０２がそれぞれ、遠い近位先端のところが丸められた次第に薄くなる近位端７１４を含み、近位端７１４は、反対側に位置する平らな内部表面７１８および平らな外部表面７２０ならびに円弧状の外部表面７２２によって部分的に画定された穴７１６を含む。穴７１６は円筒形の形状を有し、第７のピン２９０および第８のピン３００のうちの少なくとも一方のピンの通過に適応し、それぞれのジョー２４０、２５０を軸としたそれぞれの平行リンク１８０、１９０の回転式の位置変更を可能にするサイズを有する。ヘッド７００、７０２はそれぞれ、幅方向の１つの側面にＳ字形の輪郭７２２を含み、輪郭７２２は、同じヘッド７００、７０２の反対側の側面に関連した逆Ｓ字形の輪郭７２４をなぞるように構成される。このようにすると、図２４に示されているように、平行リンク１８０、１９０を互いに隣接して配置し、ジョー２４０とジョー２５０の間隔を最も小さくしたときに、第１の平行リンク１８０の第１のヘッド７００の一方の側面のＳ字形の輪郭７２２が、第２の平行リンク１９０の第２のヘッド７０２の第２の側面の逆Ｓ字形の輪郭７２４をなぞる。さらに、ヘッド７００、７０２はそれぞれ、対応する縦方向の脚７０４、７０６の幅の大まかに２倍の幅を含む。このようにすると、ヘッド７００、７０２の逆Ｓ字形輪郭７２４を有する部分が、対応する縦方向の脚７０４、７０６から幅方向にずれる。

対応する縦方向の脚７０４、７０６は互いに平行に延び、互いから幅方向に間隔をあけて置かれる。対応する縦方向の脚７０４と脚７０６の間の意味のある唯一の違いは、第１の縦方向の脚７０４が、丸められた遠位先端７３０の近くに、第２の縦方向の脚７０６から遠ざかる方向に延びる幅方向のオフセット７２８を含むことである。縦方向の脚はそれぞれ、平行で平らな内側表面７３２および外側表面７３４を含む。遠位先端７３０の近くで第２の縦方向の脚７０６を貫通して第１の穴７３６が延びる。第１の穴７３６は、遠位先端７３０ならびに対応する上面および下面７４０、７４２から概ね等距離のところに位置する。第１の穴７３６は円筒形の形状を有し、平行リンク１８０、１９０がリンケージ・ハウジング１３０に対して回転することを可能にするために、第２のピン１７０および第３のピン２３０のうちの少なくとも一方のピンを受け取るように構成される。遠位先端７３０の近くで第１の縦方向の脚７０４およびオフセット７２８を貫通して第２の穴７４６が延びる。第２の穴７４６は、遠位先端７３０ならびに対応する上面および下面７４０、７４２から概ね等距離のところに位置する。第２の穴７４６は円筒形の形状を有し、平行リンク１８０、１９０がリンケージ・ハウジング１３０に対して回転することを可能にするために、第２のピン１７０および第３のピン２３０のうちの少なくとも一方のピンを受け取るように構成される。

次に、図１〜２９および５２〜５７を参照して、例示的なエンド・エフェクタ１００を組み立てる例示的な順序を説明する。最初に、制御ワイヤおよび配置ワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４、１３６４、１４０２、１４０４をクレビス１１０に通す。詳細には、クレビスの近位端４０４で縦方向の通路４０２が、ワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４、１３６４、１４０２、１４０４を受け取る。次いで、制御ワイヤ１２７２、１２７４が別々に、クレビスのそれぞれの貫通穴４１０を通って延び、残りのワイヤ１１７２、１１７４、１３６４、１４０２、１４０４が、クレビスの細長い貫通穴４１２を通って延びるように、ワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４、１３６４、１４０２、１４０４をさらに導く。これらのワイヤをクレビス１１０に通した後、ユニバーサルの突起部４５０が、それぞれのＣ字形の凹陥部４２６内に受け取られるように、クレビスにユニバーサル１２０を取り付ける。クレビスに対して係合された位置にユニバーサル１２０を保持するため、制御ワイヤ１２７２、１２７４を別々に、ユニバーサル１２０の拡大された円筒形の一方の開口４６９に通し、結び目を作るかまたは他の方法で加工して、それぞれの凹陥部４６４内に着座したそれぞれの制御ワイヤの端を大きくする。次いで、制御ワイヤ１２７２、１２７４をぴんと張り、第１のホイール・コントロール４０に取り付けて、ホイール・コントロール４０の回転が、クレビス１１０に対するユニバーサル１２０のピボット回転運動を引き起こすようにする。同様に、残りの制御ワイヤ１１７２、１１７４を、ユニバーサル１２０のそれぞれのチャネル４７６、４７８に通す。残りのワイヤ１３６４、１４０２、１４０４は、ユニバーサルの開口４７４を通って延びる。

ユニバーサル１２０にワイヤを通した後、ユニバーサルにリンケージ・ハウジング１３０を、それぞれのＣ字形の凹陥部４９６内にリンケージ・ハウジングの突起部５１０が受け取られるように取り付ける。ユニバーサル１２０に対して係合された位置にリンケージ・ハウジング１３０を保持するため、制御ワイヤ１１７２、１１７４を別々に、リンケージ・ハウジングの開口５２８のうちの一方の開口に通し、結び目を作るかまたは他の方法で加工して、Ｕ字形のチャネル５２６のもう一方の側面に着座したそれぞれの制御ワイヤの端を大きくする。次いで、制御ワイヤ１１７２、１１７４をぴんと張り、第２のホイール・コントロール５０に取り付けて、ホイール・コントロール５０の回転が、ユニバーサル１２０に対するリンケージ・ハウジング１３０のピボット回転運動を引き起こすようにする。反対に、残りのワイヤ１３６４、１４０２、１４０４は、リンケージ・ハウジング１３０のチャネル５４６を通って延びる。この時点で、駆動リンク１４０、１５０の傾斜したアップライト５９０、５９２を互いにオフセットさせ、整列させて、リンケージ・ハウジング１３０間のオリフィス５７０の近くにはめる。より詳細には、第１のピン１６０を受け取るために、傾斜したアップライト５９０、５９２の穴６１０を、リンケージ・ハウジング１３０の穴５８０およびオリフィス５７０と縦方向に整列させる。第１のピン１６０は、リンケージ・ハウジングおよび駆動リンク１４０、１５０を完全に貫通して延びる。

さらに、トグル２００、２１０を、それぞれの駆動リンク１４０、１５０に取り付け、同時にプーリ２２０にも取り付ける。詳細には、第１の駆動リンク１４０を貫通して延びる開口６２２間に、第１のトグル２００の貫通開口６５０を、向きを合わせて配置し、開口６２２と同軸で整列させる。整列させたら、開口６２２、６５０に第９のピン３１０を挿入して、第１のトグル２００を第１の駆動リンク１４０に取り付ける。同様に、第２の駆動リンク１５０を貫通して延びる開口６２２間に、第２のトグル２１０の貫通開口６５０を、向きを合わせて配置し、開口６２２と同軸で整列させる。整列させたら、開口６２２、６５０に第１０のピン３２０を挿入して、第２のトグル２１０を第２の駆動リンク１５０に取り付ける。トグル２００、２１０の対向する端部を、プーリ２２０の反対側に位置する端部に取り付ける。より詳細には、トグル２００、２１０をプーリに回転式に取り付けるために、トグルの貫通開口６４６がそれぞれ、プーリ２２０のそれぞれの円筒形の横方向の端部を受け取る。この時点で、プーリ２２０をさらに制御ワイヤ１３６４に取り付け、それによって、レバー・コントロール８０の位置変更が、平行開／閉方式でジョー２４０、２５０を互いに近づけまたは互いから遠ざけるためのプーリおよび対応する他の構成要素の位置変更を引き起こすようにする。

次いで、ジョー２４０、２５０をそれぞれ、それぞれの駆動リンク１４０、１５０およびパラレル・リンク１８０、１９０に取り付ける。例示的な形態では、それぞれのジョー２４０、２５０の第１の開口６６２を、それぞれの駆動リンク１４０、１５０のそれぞれの開口６２４と整列させる。整列させた後、それぞれの駆動リンク１４０、１５０にジョー２４０、２５０を、ピボット回転するように取り付けるために、開口６２４、６６２に、それぞれの第５のピン２６０および第６のピン２７０を挿入する。同様に、それぞれのジョー２４０、２５０の第２の開口６６４を、それぞれの平行リンク１８０、１９０のそれぞれの穴７１６と整列させる。整列させた後、それぞれの平行リンク１８０、１９０にジョー２４０、２５０を、ピボット回転するように取り付けるために、開口６６４、７１６に、それぞれの第７のピン２９０および第８のピン３００を挿入する。さらに、平行リンク１８０、１９０の対向する端部を互いにオフセットさせ、整列させて、リンケージ・ハウジング１３０間のオリフィス５６８の近くにはめる。整列させたら、平行リンクとリンケージ・ハウジングの間のピボット回転運動を提供するために、平行リンク１８０、１９０の個々の端部およびリンケージ・ハウジング１３０に、第２および第３のピン１７０、２３０を取り付ける。駆動リンク１４０、１５０および平行リンク１８０、１９０にジョー２４０、２５０を取り付ける前、取り付けている間、または取り付けた後に、配置ワイヤ１４０２、１４０４をそれぞれ、ジョー２４０、２５０の開口６７４を通して導かれ、それによって、ユーザ・コントロール２０を操作してＬＡＡ閉塞クリップ１０２を配置することができるようにする。

次に、図１、２および３０〜３２を参照して、ユーザ・コントロール２０、第１のホイール・コントロール４０、第２のホイール・コントロール５０、位置変更可能ロック６０、位置変更可能タブ７０、レバー・コントロール８０およびグリップ・ハウジング９０についてより詳細に論じる。

グリップ・ハウジング９０は、それぞれの左側半ハウジング１０００および右側半ハウジング１００２を備える。左側ハウジング１０００は、全体に凸形の外部表面１００４および反対側の凹形の内部表面１００６を含む。外部表面１００４と内部表面１００６は、左側ハウジング１０００の全体の輪郭線を画定する周囲面１００８のところで互いにつながっている。この左側周囲面１００８は、（右側ハウジング１００２の反対側に位置する内部表面１０１２と外部表面１０１４とを橋絡する）右側周囲面１０１０と協力して、さまざまな構成要素の通過を可能にする５つの開口１０１６〜１０２４を画定する。互いに対して取り付けられるときのハウジングの位置合せを容易にするため、左側ハウジング周囲面１００８は、右側ハウジング周囲面１０１０の凹みの中にそれと合致して受け取られるリップ（ｌｉｐ）を含むことに留意すべきである。より詳細には、図１に示されているようにこれらのハウジングが互いに対して取り付けられたときに、右側周囲面１０１０が左側周囲面１００８と部分的に重なる。

一例として、第１の開口１０１６は、ハウジング１０００、１００２の遠位端にあり、細長い円筒形のシャフト３０の近位部分に外接することおよびシャフト３０の近位部分を保持することができるサイズおよび円形の形状を有する。後により詳細に論じるが、細長い円筒形のシャフト３０は、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から延びる一対の保持板１０２６を受け取る縦方向の切抜き部分１３９２を含む。

第２の開口１０１８は、半ハウジング１０００、１００２の下側にある。この第２の開口１０１８は、レバー・コントロール８０の一部分を収容することができるサイズを有する。この第２の開口の遠位端から内側に入ったところに、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から延びる一体の中空のアクスル（ａｘｌｅ）１０２８がある。後により詳細に論じるが、レバー・コントロールの位置が変更されると、レバー・コントロール８０の一部分が、アクスル１０２８を軸にして回転する。アクスル１０２８を軸にして回転するレバー・コントロールのこの部分を保持するため、左側ハウジング１０００は、中空アクスル１０２８によって受け取られる保持ピン１０３０を含み、保持ピン１０３０は、ハウジング１０００、１００２の隣接する部分を互いに対して取り付ける働きをする。この第２の開口の近位端から内側に入ったところには、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から延びる一体のばね保持突起部１０３２がある。後により詳細に論じるが、ばね保持突起部１０３２にレバー・コントロール８０のばねが取り付けられる。ばね保持突起部１０３２に取り付けられたばねを保持するため、左側ハウジング１０００は、中空の保持シリンダ（ｃｙｌｉｎｄｅｒ）１０３４を含む。保持シリンダ１０３４は、ばね保持突起部１０３２を受け取ることおよびハウジング１０００、１００２の隣接する部分を互いに対して取り付けることができるサイズを有する。

第３の開口１０２０は、ハウジング１０００、１００２の近位端１０３６にあり、位置変更可能タブ７０の一部分を受け取ることができるサイズを有する。一例として、第３の開口１０２０は事実上円形であり、位置変更可能タブ７０の円筒部分を、摩擦ばめ（ｆｒｉｃｔｉｏｎ ｆｉｔ）の一部として保持することができるサイズを有する。この摩擦ばめは、ユーザが、グリップ・ハウジング９０から円筒部分からタブを引き抜くことによって解除することができる。しかしながら、円形以外の他の形状の開口を、第３の開口１０２０の部分として使用することもできることに留意すべきである。図５０および５１に示されているように、位置変更可能タブ７０は、位置変更可能タブを挿入したりグリップ・ハウジングから引き抜いたりするのに位置変更可能タブ７０をグリップ・ハウジング９０に対して回転させることが必要な任意の形状を有することができ、この形状には、限定はされないが、砂時計（ｈｏｕｒｇｌａｓｓ）形（図５０参照）、螺旋ねじ（ｈｅｌｉｃａｌ ｔｈｒｅａｄ）形（図５１参照）および三角形が含まれる。

左側ハウジング１０００は、第３の開口１０２０から遠位方向に進んだところに、近位側から遠位側へ延びる直線的突起部１０３８を含む。突起部１０３８は、レバー・コントロール８０の一部分の運動を案内するように構成される。この直線的突起部１０３８の概ね反対側に、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から、長円形の中空リッジ１０４０が延びている。リッジ１０４０は、レバー・コントロール８０の一部分を受け取るが、レバー・コントロールのこの部分がリッジ１０４０内を所定の運動範囲内で移動することを許すサイズを有する。

第２の開口１０１８の上方の、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２の第４の開口１０２２から近位方向に進んだところに、３つの円筒形突起部を備える制御ワイヤ・ガイド１０４２がある。これらの３つの円筒形突起部は、第１の突起部と第２の突起部の間に第１の間隙を形成し、第２の突起部と第３の突起部の間に第２の間隙を形成することを可能にするために、互いから垂直に間隔をあけて置かれている。後により詳細に論じるが、第２の突起部と第３の突起部の間に、レバー・コントロール８０に結合された制御ワイヤが延び、第１の突起部と第２の突起部の間に、位置変更可能タブ７０に結合された一対の配置ワイヤが延びる。制御ワイヤおよび配置ワイヤが前述の間隙内に留まることを保証するため、左側ハウジング１０００は、内部表面１００６から延びるリング１０４４を含む。リング１０４４は、制御ワイヤ・ガイド１０４２に外接して、これらのワイヤを、それぞれの間隙内に保持する。

第４の開口１０２２は、半ハウジング１０００、１００２の頂面にある。この開口１０２２は、位置変更可能ロック６０の一部分を収容することができるサイズを有する。第４の開口１０２２の境界の下には、相補的な右レッジ１０４８および左レッジ１０５０が位置し、これらのレッジ上に位置変更可能ロック６０が着座する。半ハウジング１０００、１００２はそれぞれさらに、位置変更可能ロック６０の一部分を受け取るように構成された三角形の空洞１０５４を含む。

半ハウジング１０００、１００２の頂面にはさらに第５の開口１０２４があり、開口１０２４は、第４の開口１０２２の遠位側にある。この第５の開口１０２４は、第１のホイール・コントロール４０の一部分を収容することができるサイズを有する。特に言えば、ユーザが、コントロール・ノブを操作し、その結果として第１のホイールを回転させることを可能にするために、第１のホイール１１１０の一部分およびコントロール・ノブ１１６０が、ハウジング１０００、１００２の上方に延出する。

この第５の開口に隣接して、右側ハウジング１００２の頂面を完全に貫通して延びる第６の開口１０５２がある。第５の開口１０２４と第６の開口１０５２の間には、右側ハウジング１００２だけからなる円弧状の仕切りがある。この第６の開口１０５２は、第２のホイール・コントロール５０の一部分を収容することができるサイズを有する。特に言えば、ユーザが、コントロール・ノブを操作し、その結果として第２のホイールを回転させることを可能にするために、第２のホイール１１４０の一部分およびコントロール・ノブ１２６０が、ハウジング１００２の上方に延出する。

左側ハウジング１０００の内部表面１００６から外側に、一対の垂直ガイド１０５６が延びている。垂直ガイド１０５６は、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から延びる一対の垂直ガイド１０５８の鏡像である。左側垂直ガイド１０５６は、第１のホイール１１１０の外部トラック（ｔｒａｃｋ）１１５２と接触するように、および、トラックが、これらの垂直ガイドに対して回転式にスライドすることを可能にするように適合されている。同様に、右側垂直ガイド１０５８は、第２のホイール１１４０の外部トラック１２５２と接触するように、および、トラックが、これらの垂直ガイドに対して回転式にスライドすることを可能にするように適合されている。このようにすると、垂直ガイド１０５６、１０５８は、ホイール１１１０、１１４０およびプーリ１１２０、１１３０の横方向の境界の役目を果たす。垂直ガイド１０５６、１０５８間には、それぞれの内部表面１００６、１０１２から延びるそれぞれの中空円筒１０６０、１０６２がある。中空円筒１０６０、１０６２はそれぞれ、ホイール１１１０、１１４０およびプーリ１１２０、１１３０を貫通して延びるアクスル１４２０の一部分を受け取ることができるサイズを有する。必ずそうでなければならないというわけではないが、中空円筒１０６０、１０６２はそれぞれ、アクスル１４２０が摩擦ばめによって中空円筒内に保持されるような態様の寸法を有することができ、その場合、アクスルは中空円筒に対して回転することはできないが、ホイール・コントロール４０、５０の位置が変更されることは許す。

以前に論じたとおり、ユーザ・コントロール２０は、エンド・エフェクタ１００のヨーを変更するための第１のホイール・コントロール４０を含み、さらに、エンド・エフェクタのピッチを変更するための第２のホイール・コントロール５０を含む。ホイール・コントロール４０、５０の操作を選択的に阻止するため、位置変更可能ロック６０も提供される。さらに、ユーザ・コントロール２０はその近位端に位置変更可能タブ７０を含み、例示的な形態では、エンド・エフェクタ１００から左心耳（ＬＡＡ）閉塞クリップ１０２を外す目的に位置変更可能タブ７０を利用することができる。ユーザ・コントロール２０はさらにレバー・コントロール８０を含み、レバー・コントロール８０は、エンド・エフェクタ１００のジョー２４０、２５０相互間の位置変更を制御するように動作可能である。レバー・コントロール８０、ホイール・コントロール４０、５０および位置変更可能ロック６０のいくつかの構成要素は、少なくとも部分的に、グリップ・ハウジング９０内にある。

図３２〜４２に示されているように、第１および第２のホイール・コントロール４０、５０は、左側および右側半ハウジング１０００、１００２内に形成された対応する中空円筒１０６０、１０６２内に受け取られたアクスル１４２０を軸に回転する。アクスル１４２０は円筒形であり、第１のホイール１１１０、第１のプーリ１１２０、第２のプーリ１１３０および第２のホイール１１４０の中心を貫通して延びる。第１のホイール１１１０および第１のプーリ１１２０は、第１のホイール・コントロール４０の構成要素であり、第２のホイール１１４０および第２のプーリ１１３０は、第２のホイール・コントロール５０の構成要素である。

図３３および３４を参照すると、例示的な形態では、第１のホイール１１１０が、全体に円形の形状を有する一体構造物を含み、この一体構造物は、アクスル１４２０の通過に適応する中心開口１１５０を含む。この開口１１５０の半径方向外側には、この開口に部分的に外接し、外部側面１１５４から外側に延びるトラック１１５２がある。この外部側面１１５４に隣接して周囲面１１５６があり、この側面と周囲面の間には円弧状の移行面１１５８がある。周囲面１１５６から半径方向外側にコントロール・ノブ１１６０が延びており、コントロール・ノブの頂部の印１１６２は、第１のホイール１１１０を回転させることが、エンド・エフェクタ１００の位置をＸ−Ｙ平面内において横方向に変化させるように作用することをユーザに示す。第１のホイール１１１０の回転をエンド・エフェクタの横方向の運動に変化させるため、第１のホイールはさらに、一対の突出部１１６６を、半径方向に沿って開口１１５０の両側に含む。後により詳細に論じるが、第１のホイール１１１０の回転運動が第１のプーリの回転運動に伝達されるように、これらの突出部１１６６は、第１のプーリ１１２０の対応するポケット内に受け取られる。開口１１５０および一方の突出部１１６６から半径方向外側へ行ったところに複数の歯１１７０がある。歯１１７０は、外周から内側に入ったところにあり、円周のうち約９０度にわたって分布している。

図３５〜３７を参照すると、第１のホイール・コントロール４０の第２の構成要素である第１のプーリ１１２０は、第１のホイール１１１０の回転運動を、制御ワイヤの第１の対１１７２、１１７４のうちの少なくとも一方の制御ワイヤの縦方向の運動に変換するように動作可能である。制御ワイヤ１１７２、１１７４は、クランプ板（ｃｌａｍｐ ｐｌａｔｅ）１１７６および止めねじ（ｓｅｔ ｓｃｒｅｗ）１１７８を使用して、第１のプーリ１１２０に取り付けられる。例示的な形態では、第１のプーリ１１２０が、アクスルを軸に第１のプーリが回転することができるようにアクスル１４２０を受け取ることができるサイズおよび構成を有する第１の貫通開口１１８０と、クランプ板１１７６の直立したシリンダ（以後、直立シリンダ）１１８６を受け取ることができるサイズおよび構成を有する第２の貫通開口１１８２とを含む。しかしながら、第２の貫通開口１１８２は、クランプ板１１７６のバッキング板（ｂａｃｋｉｎｇ ｐｌａｔｅ）１１８８の通過を許すには小さすぎる。これに応じて、第１のプーリ１１２０の後面は、バッキング板１１８８を受け取ることおよび第１のプーリ１１２０に対するバッキング板の回転を阻止することができるサイズおよび構成を有する凹み１１９０を含む。第１のプーリ１１２０の後面はさらに、第１の貫通開口を部分的に画定し、第１のプーリの中心から横方向に延びる半円形のスペーサ１１９１を含む。スペーサ１１９１は、第１のプーリ１１２０と第２のプーリ１１３０の間に間隙を提供するように働く。

直立シリンダ１１８６は、止めねじ１１７８のねじ山とかみ合うようにねじが切られた軸方向の貫通開口１１９２と、制御ワイヤ１１７２、１１７４のうちの少なくとも一方のワイヤを受け取ることができるサイズおよび構成を有する半径方向の４つの開口１１９４とを含む。一例として、半径方向の４つの開口１１９４は円形であり、直立シリンダ１１８６の円周に沿って互いに等間隔に置かれるように半径方向に分布する。第１および第２の半径方向の開口１１９４は、横方向外側に延び第２の貫通開口１１８２に隣接する壁１２００を貫通して延びる第１および第２の開口１１９８の近くに位置する。

例示的な形態では、第１の制御ワイヤ１１７２が、第１の制御ワイヤの自由端が半径方向の壁１２０４と第１のガイド１２０６の間を通るように、第１のプーリ１１２０から横方向外側に延びる第１の円弧状表面１２０２に沿って導かれる。第１の制御ワイヤ１１７２の自由端は次いで、底部開口（第２の開口）１１９８および最も近い半径方向の開口１１９４を通して導かれる。最も近い半径方向の開口を通過した後、第１の制御ワイヤ１１７２の自由端は、第１の制御ワイヤが既に通った半径方向の開口とは反対側（１８０度反対側）の半径方向の開口に通される。同様に、第２の制御ワイヤ１１７４が、第２の制御ワイヤの自由端が半径方向の壁１２０４と第２のガイド１２１６の間を通るように、第１のプーリ１１２０から横方向外側に延びる第２の円弧状表面１２１２に沿って導かれる。第２の制御ワイヤ１１７４の自由端は次いで、頂部開口（第１の開口）１１９８および最も近い半径方向の開口１１９４を通して導かれる。最も近い半径方向の開口を通過した後、第２の制御ワイヤ１１７４の自由端は、第２の制御ワイヤが既に通った半径方向の開口とは反対側（１８０度反対側）の半径方向の開口に通される。両方の制御ワイヤ１１７２、１１７４が半径方向の開口１１９４を通過した後、制御ワイヤを押し付けてその場に固定するため、軸方向の貫通開口１１９２内に止めねじ１１７８がねじ込まれる。この固定操作は、両方の制御ワイヤ１１７２、１１７４が所定量の張力で引っ張られ、エンド・エフェクタ１００がＸ−ＹおよびＹ−Ｚ平面内における中立位置にある間に実施される。

次に、図３８〜４２を参照すると、第２のホイール・コントロール５０の第２のホイール１１４０は、全体に円形の形状を有する一体構造物を含み、この一体構造物は、アクスル１４２０の通過に適応する中心開口１２５０を含む。この開口１２５０の半径方向外側には、この開口に部分的に外接し、外部側面１２５４から外側に延びるトラック１２５２がある。この外部側面１２５４に隣接して周囲面１２５６があり、この側面と周囲面の間には円弧状の移行面１２５８がある。周囲面１２５６から半径方向外側にコントロール・ノブ１２６０が延びており、コントロール・ノブの頂部の印１２６２は、第２のホイール１１４０を回転させることが、エンド・エフェクタ１００の位置をＹ−Ｚ平面内において垂直に変化させるように作用することをユーザに示す。第２のホイール１１４０の回転をエンド・エフェクタ１００の垂直運動に変化させるため、第２のホイールの反対側の側面に円筒形の突起部１２６６があり、突起部１２６６は、互いに等間隔に置かれた、開口１２５０の周囲から半径方向に延びる３本のスポーク（ｓｐｏｋｅ）を有する。後により詳細に論じるが、第２のホイール１１４０の回転運動が第２のプーリの回転運動に伝達されるように、円筒形の突起部１２６６およびこれらのスポークは、第２のプーリ１１３０の対応するポケット内に受け取られる。開口１２５０および円筒形の突起部１２６６から半径方向外側へ行ったところに複数の歯１２７０がある。歯１２７０は、外周から内側に入ったところにあり、円周のうち約９０度にわたって分布している。

第２のホイール・コントロール５０の第２の構成要素である第２のプーリ１１３０は、第２のホイール１１４０の回転運動を、制御ワイヤの第２の対１２７２、１２７４のうちの少なくとも一方の制御ワイヤの縦方向の運動に変換するように動作可能である。制御ワイヤ１２７２、１２７４は、クランプ板１２７６および止めねじ１２７８を使用して、第２のプーリ１１３０に取り付けられる。例示的な形態では、第２のプーリ１１３０が、アクスルを軸に第２のプーリが回転することができるようにアクスル１４２０を受け取ることができるサイズおよび構成を有する第１の貫通開口１２８０と、クランプ板１２７６の直立シリンダ１２８６を受け取ることができるサイズおよび構成を有する第２の貫通開口１２８２とを含む。しかしながら、第２の貫通開口１２８２は、クランプ板１２７６のバッキング板１２８８の通過を許すには小さすぎる。これに応じて、第２のプーリ１１３０の前面は、バッキング板１２８８を受け取ることおよび第２のプーリ１１３０に対するバッキング板の回転を阻止することができるサイズおよび構成を有する凹み１２９０を含む。第２のプーリ１１３０の前面はさらに、第２のホイール１１４０の円筒形の突起部１２６６およびスポークを受け取ることができるサイズを有する凹陥部１２９１を含む。

クランプ板１２７６の直立シリンダ１２８６は、止めねじ１２７８のねじ山とかみ合うようにねじが切られた軸方向の貫通開口１２９２と、制御ワイヤ１２７２、１２７４のうちの少なくとも一方のワイヤを受け取ることができるサイズおよび構成を有する半径方向の４つの開口１２９４とを含む。一例として、半径方向の４つの開口１２９４は円形であり、直立シリンダ１２８６の円周に沿って互いに等間隔に置かれるように半径方向に分布する。第１および第２の半径方向の開口１２９４は、横方向外側に延び第２の貫通開口１２８２に隣接する壁１３００を貫通して延びる第１および第２の開口１２９８の近くに位置する。

例示的な形態では、第１の制御ワイヤ１２７２が、第１の制御ワイヤの自由端が半径方向の壁１３０４と第１のガイド１３０６の間を通るように、第２のプーリ１１３０から横方向外側に延びる第１の円弧状表面１３０２に沿って導かれる。第１の制御ワイヤ１２７２の自由端は次いで、底部開口（第２の開口）１２９８および最も近い半径方向の開口１２９４を通して導かれる。最も近い半径方向の開口を通過した後、第１の制御ワイヤ１２７２の自由端は、第１の制御ワイヤが既に通った半径方向の開口とは反対側（１８０度反対側）の半径方向の開口に通される。同様に、第２の制御ワイヤ１２７４が、第２の制御ワイヤの自由端が半径方向の壁１３０４と第２のガイド１３１６の間を通るように、第２のプーリ１１３０から横方向外側に延びる第２の円弧状表面１３１２に沿って導かれる。第２の制御ワイヤ１２７４の自由端は次いで、頂部開口（第１の開口）１２９８および最も近い半径方向の開口１２９４を通して導かれる。最も近い半径方向の開口を通過した後に、第２の制御ワイヤ１２７４の自由端は、第２の制御ワイヤが既に通った半径方向の開口とは反対側（１８０度反対側）の半径方向の開口に通される。両方の制御ワイヤ１２７２、１２７４が半径方向の開口１２９４を通過した後、制御ワイヤを押し付けてその場に固定するため、軸方向の貫通開口１２９２内に止めねじ１２７８がねじ込まれる。この固定操作は、両方の制御ワイヤ１２７２、１２７４が所定量の張力で引っ張られ、エンド・エフェクタ１００がＹ−Ｚ平面内において中立位置にある間に実施される。固定した後、ホイール１１１０、１１４０の回転は、エンド・エフェクタ１００の横方向および垂直方向の位置を変化させるように働く。また、ユーザ操作によって所定の位置に達したときには、位置変更可能ロック６０を使用してそれらの位置を維持することができる。

次に、図４３〜４５を参照すると、位置変更可能ロック６０は、ベース・プレート１３２２に対してばねバイアスがかけられた親指ボタン１３２０を含む。例示的な形態では、親指ボタン１３２０が、ばね１３２４およびパイロン（ｐｙｌｏｎ）１３２６の一部分を受け取ることができるサイズを有する、親指ボタンの下側に開いた中空空洞１３３４を含む。位置変更可能ロック６０の組立ては、ベース・プレート１３２２を貫通して延びる開口１３３０に、パイロン１３２６のテーパの付いた端部１３２８を通して、パイロンの反対端にあるフランジ（ｆｌａｎｇｅ）１３３２がパイロンの完全な通過を阻止するようにすることを含む。ベース・プレート１３２２にパイロン１３２６を通した後、ばね１３２４を、パイロンの縦方向の長さの大部分に外接するように配置する。その後、パイロン１３２６のテーパの付いた端部１３２８を、ばね１３２４の一部分とともに、親指ボタン１３２０の下側に開いた中空空洞１３３４に挿入する。

位置変更可能ロック６０をハウジング１０００、１００２に取り付けるときには、相補的な右レッジ１０４８および左レッジ１０５０の上にベース・プレート１３２２の底部を着座させる。位置変更可能ロック６０をバイアスがかけられた状態に維持するために、第４の開口１０２２の横方向または幅方向の寸法は、親指ボタン１３２０のベース１３３６の横方向または幅方向の寸法よりも小さく、それによって、ハウジングが互いに取り付けられたときに、ハウジング１０００、１００２の内部から親指ボタン（および位置変更可能ロック６０の内部構成要素）が垂直方向に外れることを防ぐ。言い換えると、ハウジング１０００、１００２のレッジ１０５０、１０４８および周囲面１００８、１０１０は、位置変更可能ロック６０の構成要素（親指ボタン１３２０の親指パッド１３４０を除く）を、それらの間に挟み込むように機能する。第４の開口１０２２を画定するそれぞれのハウジング１０００、１００２の部分はオーバーハングとして機能し、その結果、それぞれのハウジングの三角形の空洞１０５４が、親指ボタン１３２０の対応する三角形の突起部１３３８と縦方向に整列する。このようにすると、位置変更可能ロック６０が、ハウジング１０００、１００２に対して所定の運動範囲内で縦方向に（近位−遠位方向に）位置変更可能となる。この運動範囲の近位端で、親指ボタン１３２０の三角形の突起部１３３８は、ハウジング１０００、１００２の三角形の空洞１０５４内に受け取られる。この位置にあるとき、位置変更可能ロック６０は、第１および第２のホイール・コントロール４０、５０の移動エリアから外れている。しかしながら、親指ボタン１３２０の親指パッド１３４０を押し下げ、遠位方向へ移動させ、それによって、親指ボタンを、レッジ１０４８、１０５０の上、周囲面１００８、１０１０の下でスライドさせると、三角形の突起部１３３８が、ハウジング１０００、１００２の三角形の空洞１０５４から外れる。位置変更可能ロック６０の運動範囲の遠位端に到達すると、ベース・プレート１３２２のテーパの付いた遠位端１３４２が、それぞれの複数の歯１１７０、１２７０の隣接する２つの歯の間に入り、それによって、両方のホイール１１１０、１１４０の回転運動および両方のプーリ１１２０、１１３０回転運動を阻止する。この遠位位置では、位置変更可能ロック６０が、エンド・エフェクタ１００の垂直位置および横方向位置を固定するように動作可能である。この固定された位置にある間に、レバー・コントロール８０を使用してエンド・エフェクタ１００を操作し、それによってエンド・エフェクタ１００のジョー２４０、２５０の位置を変更して閉塞クリップ１０２を開くことが想像される。

図４６〜４８を参照すると、レバー・コントロール８０は、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から延びる中空アクスル１０２８にピボット回転するように取り付けられたハンドル１３５０を備える。中空アクスル１０２８には同時に、引き金１３５２が、ピボット回転するように取り付けられる。引き金１３５２は、ハンドル１３５０の間隔をあけて置かれたループ１３５４間に位置する。スライド・アーム１３５６に対するハンドルの位置を固定し、選択的に固定解除するために、引き金１３５２は、ハンドル１３５０に対して位置変更可能である。例示的な形態では、スライド・アーム１３５６が、ピン１３５８を使用してハンドル１３５０にピボット回転するように取り付けられ、同時に、ボビン（ｂｏｂｂｉｎ）１３６０にも取り付けられる。ボビン１３６０は、右側ハウジング１００２の長円形の中空のリッジ１０４０内で近位および遠位方向にスライドするように構成される。スライド・アーム１３５６と右側ハウジング１００２のばね保持突起部１０３２とに取り付けられたばね１３６２が、スライド・アーム１３５６を、その最も遠位側の位置にバイアスするように動作する。しかしながら、このばねバイアスには、ユーザがハンドル１３５０を上方へ（第２の開口１０１８に向かって）引くことによって打ち勝つことができ、これにより、ハンドルは、スライド・アーム１３５６を近位方向へピボット回転させ、スライド・アーム１３５６の位置を近位方向へ変更する。スライド・アーム１３５６の位置が変更されると、ボビン１３６０およびボビンに取り付けられた制御ワイヤ１３６４の位置も変更される。より詳細には、ハウジング１０００、１００２の方へハンドル１３５０が引かれることによって、ボビン１３６０の位置が近位方向に変更されると、より大きな張力の下に置かれる結果として、制御ワイヤ１３６４の位置が近位方向に変更される。ボビン１３６０が、その運動範囲の近位側付近またはその運動範囲の最も近位側に到達すると、引き金１３５２がスライド・アーム１３５６と係合して、ボビンを遠位方向へ移動させるであろうさらなる運動を阻止する。このようにすると、引き金１３５２は、スライド・アーム１３５６およびボビン１３６０の位置を固定するように働く。例示的な形態では、この固定が、閉塞クリップ１０２を左心耳の周囲に配置するためにエンド・エフェクタ１００が閉塞クリップ１０２を開くことに対応する。

ハンドル１３５０は、凹形の後部輪郭および凸形の前部輪郭を有する、全体に円弧状の形状を有する。この前部輪郭上には、一段高い一連の出っ張り１３６６があり、それらの出っ張りは、ユーザがハンドル１３５０をより容易に握ることを可能にする。後部輪郭は主に、間隔をあけて置かれた一対のストラット（ｓｔｒｕｔ）１３６８によって画定される。ストラット１３６８の間には一連のリブ（ｒｉｂ）１３７０があり、ストラット１３６８とリブ１３７０が協力して、一連の中空部分を形成する。ストラット１３６８はそれぞれ貫通オリフィスを含み、この貫通オリフィスは、他方の貫通オリフィスと整列し、スライド・アーム１３５６がそれを軸に回転するピン１３５８を受け取ることができるサイズを有する。また、それぞれのストラット１３６８は、ハウジング１０００、１００２にハンドル１３５０を取り付けることを容易にする間隔をあけて置かれたループ１３５４のところで終わり、同時に、スライド・アーム１３５６の回転を妨げない。

例示的な形態では、スライド・アーム１３５６が、ピン１３５８を受け取るオリフィスを有するヘッド１３７２を含み、このヘッドは、ネック１３７６を介してスライド・アームの本体１３７４に接続されている。スライド・アーム１３５６の頂面側の、ヘッド１３７２とネック１３７６とが互いに接合する場所の近くに、Ｖ字形の空洞１３８０があり、これに付随して、ヘッドに形成されたキャッチ１３８２がある。後により詳細に論じるが、Ｖ字形の空洞１３８０は、引かれていない位置にハンドルがあるときに、引き金１３５２のライダ（ｒｉｄｅｒ）１３８４の一部分を受け取ることが意図されている。しかしながら、ハンドル１３５０を上方へ回転させると、ライダ１３８４は、スライド・アーム１３５６の頂面に沿ってＶ字形の空洞１３８０の外へスライドし、ハンドルがハウジング１０００、１００２に完全にまたはほぼ完全に隣接したとき（これは、スライド・アーム１３５６が近位側に置かれて、制御ワイヤ１３６４をぴんと張っていることを示す。例示的な形態では、これが、ジョー２４０、２５０を互いから遠ざけて、閉塞クリップ１０２を開くように作用する）に、ライダ１３８４はキャッチ空洞１３８２内に着座する。ハウジング１０００、１００２に隣接したこの回転後の位置からハンドルを解放するためには、引き金１３５２の前端１３８６を押し下げ、それによって、ライダ１３８４を、キャッチ空洞１３８２内からＶ字形の空洞１３８０内へ移動させる。ライダ１３８４がＶ字形の空洞１３８０内へ移動すると（これに加えて制御ワイヤ１３６４がたるみ、ジョー２４０、２５０が互いに向かって移動する）、ユーザがハンドル１３５０を上方へ引いていないとすれば、ばね１３６２が引っ張られていることに起因するばねバイアスによって、スライド・アーム１３５６は遠位方向に移動し、ハンドル１３５０を軸にしてピボット回転し、それによって、ハンドルを、ハウジング１０００、１００２から遠ざける。制御ワイヤおよび配置ワイヤならびにシャフト・アセンブリ３０については後により詳細に論じる。

図１、４９および５１〜５６を参照すると、シャフト・アセンブリ３０は、エンド・エフェクタ１００をユーザ・コントロール２０に結合する。例示的な形態では、シャフト・アセンブリが、縦方向の一対の切抜き部分１３９２を有する細長いシャフト１３９０を含み、それらの切抜き部分１３９２は、右側ハウジング１００２の内部表面１０１２から延びる一対の保持板１０２６を受け取ることができるサイズを有する。保持板１０２６は、シャフト・アセンブリ３０をユーザ・コントロール２０に取り付ける。保持板１０２６はさらに、ユーザ・コントロールから独立したシャフト・アセンブリの近位−遠位位置変更を阻止する働きをする。細長いシャフト１３９０は円筒形であり、概ね直線方向に延びる。細長いシャフト１３９０の内部は中空であり、それぞれの端部に、反対側に位置する円形の近位および遠位開口１３９４を含む。近位開口１３９４は、３つの専用貫通チャネル１４０６、１４０８および１４１０を有するワイヤ整列ガイド１３９８（これはさらに、保持板１０２６を受け取るための対応する切抜き部分を有する）の挿入を可能にするサイズを有する。これらの貫通チャネルはそれぞれ、少なくとも２本のワイヤを受け取るように構成され、隣接するワイヤが絡み合うのを阻止する働きをする。より詳細には、第１のチャネル１４０６は、第１のプーリ１１２０に取り付けられた制御ワイヤ１１７２、１１７４を受け取る。第２のチャネル１４０８は、位置変更可能タブ７０に取り付けられた配置ワイヤ１４０２、１４０４、およびボビン１３６０に取り付けられた制御ワイヤ１３６４を受け取る。最後に、第３のチャネル１４１０は、第２のプーリ１１３０に取り付けられた制御ワイヤ１２７２、１２７４を受け取る。細長いシャフトに外接し摩擦ばめによって細長いシャフトに接続するクレビス１１０を使用してワイヤが分離される場合には、遠位端の開口が、全てのワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４、１３６４、１４０２、１４０４の通過を提供するように、ワイヤ整列ガイド１３９８が細長いシャフト１３９０の全長にわたって延びる必要はない。より詳細には、クレビスの近位端４０４にある縦方向の通路４０２が、細長いシャフト１３９０の遠位端を受け取ることができるサイズを有する。このようにすると、制御ワイヤ１２７２、１２７４は別々に、クレビスのそれぞれの貫通穴４１０を通って延び、残りのワイヤ１１７２、１１７４、１３６４、１４０２、１４０４は、クレビスの細長い貫通穴４１２を通って延びる。クレビス１１０の下流で、制御ワイヤ１２７２、１２７４は別々に、ユニバーサル１２０の拡大された円筒形の開口４６９のうちの一方の開口に通され、それに対応してユニバーサルに取り付けられる。同様に、制御ワイヤ１１７２、１１７４は別々に、ユニバーサル１２０のそれぞれのチャネル４７６、４７８を通って延び、残りのワイヤ１３６４、１４０２、１４０４は、ユニバーサルの開口４７４を通って延びる。ユニバーサル１２０の下流で、制御ワイヤ１１７２、１１７４は別々に、リンケージ・ハウジングの開口５２８のうちの一方の開口に通され、それに対応してリンケージ・ハウジングに取り付けられる。反対に、残りのワイヤ１３６４、１４０２、１４０４は、リンケージ・ハウジング１３０のチャネル５４６を通って延びる。リンケージ・ハウジング１３０の下流で、制御ワイヤ１３６４はプーリ２２０に取り付けられ、配置ワイヤ１４０２、１４０４はそれぞれ、ジョー２４０、２５０の開口６７４を通して導かれる。

再び図３０〜５７を参照して、例示的なユーザ・コントロール２０の組立てをより詳細に説明する。例示的な形態では、ワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４、１３６４、１４０２、１４０４を、細長いシャフト１３９０およびワイヤ整列ガイド１３９８を通して、ハウジング１０００、１００２の内部へ導く。特に言えば、配置ワイヤ１４０２、１４０４を、ユーザ・コントロール２０の近位端に導き、位置変更可能タブ７０に取り付ける。例示的には、位置変更可能タブ７０は、摩擦によって近位開口１０２０内に着座させることができ、または、位置変更可能タブの取外しに回転運動が必要となるような他の方法で近位開口１０２０に取り付けることができる。配置ワイヤ１４０２、１４０４に加えて配置ワイヤ１３６４も導く。一例として、右側ハウジング１００２の中空アクスル１０２８が引き金１３５２とハンドル１３５０の両方を貫通して延びるように、引き金１３５２とハンドル１３５０とを整列させる。同様に、ピン１３５８によって、スライド・アーム１３５６をハンドル１３５０にピボット回転するように取り付ける。スライド・アーム１３５６の反対側の部分をボビン１３６０に、中空リッジ１０４０によって画定された右側ハウジング１００２の空洞内にボビンの一部分が着座するように、取り付ける。配置ワイヤ１３６４をボビン１３６０に取り付け、ばね１３６２と係合させることによって、スライド・アーム１３５６およびボビンにばねバイアスをかける。ばね１３６２は、右側ハウジング１００２にも取り付けられる。このようにすると、レバー・コントロール８０にばねバイアスがかかり、レバー・コントロール８０は、ジョー２４０、２５０を開閉するように動作可能となる。

４本の制御ワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４を、第１および第２のホイール・コントロール４０、５０に結合する。詳細には、ホイール・コントロール４０、５０の組立てが、右側ハウジングを貫通して延びる第６の開口１０５２を通して延出するように、第２のホイール１１４０を配置することを含む。第２のホイール１１４０の中心を通り、ハウジング１０００、１００２の中空円筒１０６２内に受け取られるように、アクスル１４２０を配置する。しかしながら、ハウジング１０００、１００２を組み付ける前に、アクスル１４２０は、第２のプーリ１１３０、第１のプーリ１１２０および第１のホイール１１１０を連続して受け取る。アクスル１４２０上にプーリ１１２０、１１３０が受け取られた後、制御ワイヤ１１７２、１１７４、１２７２、１２７４をプーリ１１２０、１１３０に取り付ける。この間、エンド・エフェクタ１００が、ヨーおよびピッチに関して中立位置にあることを保証する。以前に論じたとおり、２本の制御ワイヤ１１７２、１２７２はそれぞれのプーリ１１２０、１１３０の上、残りの２本の制御ワイヤ１１７４、１２７４はそれぞれのプーリの下を通り、次いで、クランプ板１１７６、１２７６および止めねじ１１７８、１２７８によって、それぞれのプーリに固定される。このようにした場合、エンド・エフェクタ１００のヨーを変更すると決めたとき、ユーザは、第１のホイール１１１０のコントロール・ノブ１１６０に触れ、第１のホイールを時計回りまたは逆時計回りに回転させる。例示的には、第１のホイール１１１０を時計回りに回転させる（コントロール・ノブを近位方向へ動かす）ことが、クレビス１１０に対してユニバーサル１２０を右へピボット回転させるように作用し、第１のホイールを逆時計回りに回転させる（コントロール・ノブを遠位方向へ動かす）ことが、クレビスに対してユニバーサルを左へピボット回転させるように作用する。また、エンド・エフェクタ１００のピッチを変更すると決めたとき、ユーザは、第２のホイール１１４０のコントロール・ノブ１２６０に触れ、第２のホイールを時計回りまたは逆時計回りに回転させる。例示的には、第２のホイール１１４０を時計回りに回転させる（コントロール・ノブを近位方向へ動かす）ことが、ユニバーサル１２０に対してリンケージ・ハウジング１３０を上方へピボット回転させるように作用し、第２のホイールを逆時計回りに回転させる（コントロール・ノブを遠位方向へ動かす）ことが、ユニバーサル１２０に対してリンケージ・ハウジング１３０を下方へピボット回転させるように作用する。

第１および第２のホイール１１１０、１１４０の不必要な回転を妨げるため、位置変更可能ロック６０の設置は、位置変更可能ロックを上で論じたとおりに組み立てた後に、ベース・プレート１３３６を、対応するレッジ１０４８、１０５０の上（最初は右側レッジ１０４８の上）に着座させることを含む。適正に設置されると、親指ボタン１３２０の親指パッド１３４０だけがハウジング１０００、１００２から上方へ延出する。また、位置変更可能ロック６０を近位方向および遠位方向へ移動させることができ、位置変更可能ロックが最も遠位側に位置するときには、ベース・プレート１３４２が、ホイール１１１０、１１４０の対応する歯１１７０、１２７０の間に入り、それによってホイールのさらなる回転が阻止される。位置変更可能ロック６０の解除は、ベース・プレート１３４２がホイール１１１０、１１４０の対応する歯１１７０、１２７０ともはやかみ合わなくなるまで親指パッド１３４０を近位方向へ移動させることによって簡単に達成することができる。

これらの関連構成要素を設置し、右側ハウジング１００２に取り付けた後、左側ハウジング１０００を配置して、内部を閉じ、構成要素の所望の部分を収容することができる。ハウジング１０００、１００２の継続的な閉鎖を保証するため、本発明の範囲には、限定はされないが、プレスばめ（ｐｒｅｓｓ ｆｉｔ）、ねじ／留め具（ｆａｓｔｅｎｅｒ）、接着剤、超音波溶接、熱溶接、レーザ溶接などの任意の選択肢を使用して、ハウジングの周囲面を溶接しまたは他の方法でしっかりと留めることが含まれる。

以下では、例示的な外科手術用具１０の例示的な利用方法を説明する。最初に、左心耳（ＬＡＡ）への所望の接近角度に対して適当な切開口を、胸壁の左側または右側の肋間腔に形成する。この切開口は、限定はされないが、開胸胸骨切開術、左開胸術、右開胸術、左ポート法、右ポート法、剣状突起下到達法および経横隔膜到達法を含むさまざまな手技の一部として、胸壁または腹部（もしくは背部）に形成することができる。切開後、切開口にトロカール（例えば１０ｍｍ以上）を挿入し、胸腔内へ延ばす。場合によっては、トロカール挿入に続き、周知の手法を使用して胸腔にガスを吹き込むことが好ましい。心膜の切開を含む、ＬＡＡへの出口（ｅｇｒｅｓｓ）を提供するための一連の切開を実行するために、切開口とトロカールのうちの少なくとも一方を使用して、胸腔内に外科手術器具を導入する。ＬＡＡへのアクセスを得た後、切開口またはトロカールを通して、外科手術用具１０のエンド・エフェクタ１００を胸腔に挿入することができる。

トロカールまたは切開口にエンド・エフェクタ１００を通す。ユーザは、ユーザ・コントロール２０を操作して、エンド・エフェクタをＬＡＡの近くに誘導する。一例として、第１のホイール・コントロール４０は、Ｘ−Ｙ平面内においてエンド・エフェクタ１００のヨーを変更するように動作可能であり（例えば、座標系（ｆｒａｍｅ ｏｆ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ）に従って、第１のホイール・コントロール４０は、ハウジング１０００、１００２に対するエンド・エフェクタ１００の横方向の調整能力（ａｄｊｕｓｔａｂｉｌｉｔｙ）を提供する）、第２のホイール・コントロール５０は、Ｙ−Ｚ平面内においてエンド・エフェクタのピッチを変更するように動作可能である（例えば、座標系に従って、第２のホイール・コントロール５０は、ハウジングに対するエンド・エフェクタの上下方向の調整能力を提供する）。詳細には、ユーザ・コントロール２０を把持したユーザは、第１のホイール１１１０を回転させて、クレビス１１０を貫通して延びユニバーサル１２０に取り付けられた制御ワイヤ１１７２、１１７４をぴんと張ることによって、ＬＡＡ閉塞クリップ１０２が取り付けられたエンド・エフェクタ１００の横方向の位置を変化させることができる。同様に、ユーザ・コントロール２０を把持したユーザは、第２のホイール１１４０を回転させて、クレビス１１０およびユニバーサル１２０を貫通して延びリンケージ・ハウジング１３０に取り付けられた制御ワイヤ１２７２、１２７４をぴんと張ることによって、エンド・エフェクタ１００の垂直位置を変化させることができる。所望ならば、外科手術用具１０のユーザは、位置変更可能ロック６０の親指ボタン１３２０を使用して、エンド・エフェクタ１００をその位置に固定し（Ｘ−ＹおよびＹ−Ｚ平面内における向きを固定し）、それによって単一位置の動かない外科手術用具１０を得ることができる。ＬＡＡ閉塞クリップ１０２をＬＡＡの近くに誘導した後、ＬＡＡ上に配置する前に、閉塞クリップを開く。

ＬＡＡ閉塞クリップ１０２は、レバー・コントロール８０を作動させることによって開く。特に言えば、ハンドル１３５０の位置を、ハウジング１０００、１００２に向かってピボット回転するように変更する。この位置変更は、制御ワイヤ１３６４をぴんと張り、それによって、エンド・エフェクタ１００が、そのジョー２４０、２５０を互いからさらに分離し、クリップ１０２を開くように作用する。より詳細には、制御ワイヤ１３６４をぴんと張ることは、プーリ２２０の位置を近位方向へ変更するように働く。プーリ２２０のそれぞれの円筒形の横方向の端部は、それぞれのトグル２００、２１０の貫通開口６４６内に受け取られているため、プーリ２２０の位置が近位方向へ変更されると、トグルの位置も近位方向へ（ユニバーサル１２０の方へ）変更され、トグルは、開口６４６を貫通して延びる軸を軸に回転する。特に言えば、トグル２００、２１０のこの近位方向への移動および回転は、第９および第１０のピン３１０、３２０を介して第１および第２の駆動リンク１４０、１５０を押すように作用し、それによって駆動リンクは互いから離れる方向へ移動する。しかしながら、トグル２００、２１０のこの運動によって駆動リンクが互いから離れようとすると、第１のピン１６０を介した第１および第２の駆動リンク１４０、１５０とリンケージ・ハウジング１３０の間の接続のために、駆動リンクは、第１のピンを軸に、リンケージ・ハウジングに対してピボット回転する。

駆動リンク１４０、１５０のこのピボット回転運動は、第５および第６のピン２６０、２７０によって容易にされた駆動リンクとジョーの間の接続を介してジョー２４０、２５０に伝えられる。より詳細には、互いから離れる方向の駆動リンク１４０、１５０のこのピボット回転によって、ジョー２４０、２５０は、互いから離れる方向へ移動する。しかしながら、互いから離れる方向のジョー２４０、２５０のこの移動は、リンケージ・ハウジング１３０にピボット回転するように取り付けられた第１および第２の平行リンク１８０、１９０とジョーとの間の接続によって制約される。平行リンク１８０、１９０によって提供されるこの追加の制約の結果、ジョーを、閉位置（クリップ１０２を収容するための間隔を残して互いに隣接する位置）から、完全に開いた位置（互いから離れて、ＬＡＡ上にクリップを配置するのに必要な所定の最大開度までクリップを開く位置）へ移動させたとき、ジョー２４０、２５０が運動しても、ジョーは概ね平行に維持される。ジョー２４０、２５０のこの完全に開いた位置は、内側アーム５３４、５３６の第１および第２の表面５８２、５８４がトグル・コネクタ部分６４０の表面と接触することと合致し、したがって、この位置では、トグル２００、２１０のさらなる近位方向への運動およびピボット回転運動が止まる。言い換えると、リンケージ・ハウジング１３０の内側アーム５３４、５３６は、トグル２００、２１０の移動を制限するように働き、それによって、完全に開いた位置（図２参照）におけるジョー２４０とジョー２５０の間の最大間隔を定める。

ジョー２４０、２５０が閉塞クリップ１０２に取り付けられている間、ジョーが運動すると、閉塞クリップもそれに対応して運動する。より詳細には、ジョーが閉位置（図１参照）にあり、閉塞クリップ１０２に取り付けられているときは、閉塞クリップのバイアスが、ジョーを閉位置に維持する。しかしながら、ＬＡＡの周囲にクリップを配置するために閉塞クリップ１０２を開きたいとき、デバイス１０のユーザは、閉塞クリップのこのバイアスに打ち勝たなければならない。これを達成するため、デバイス１０は、ユーザが、ハウジング１０００に向かってハンドル１３５０をピボット回転させ、制御ワイヤ１３６４をぴんと張ることを可能にする機械的な利点を提供する構造を含む。以前により詳細に論じたとおり、この操作によって、ジョー２４０、２５０は最終的に互いから分離し、これに対応して閉塞クリップ１０２の平行ビームも互いから分離する。

ＬＡＡ閉塞クリップ１０２を開いた後、ＬＡＡの遠位先端からクリップを進め、クリップの対応する閉塞ビーム間にＬＡＡを通し、ＬＡＡの基部に到達したらクリップの進行を止める。ＬＡＡ閉塞クリップ１０２を配置するときには、鉗子を使用してＬＡＡの一部分を把持してもよいことに留意すべきである。ＬＡＡの基部にクリップ１０２が配置された後、クリップの対応する閉塞ビーム面間にＬＡＡが位置する状態で、外科手術用具１０のユーザは、クリップ１０２を閉じて、閉塞面間にＬＡＡを挟み込むことができる。

ＬＡＡ閉塞クリップ１０２の閉鎖も、レバー・コントロール８０を作動させることによって行う。詳細には、ユーザは、引き金１３５２を引いて、ハンドル１３５０（ハウジング１０００、１００２から離れるようにバイアスされている）が、ハウジング１０００、１００２から離れる方向へ位置を変更することを許し、その後、ハウジングから離れる方向にハンドルを案内する。ハンドル１３５０の位置をハウジング１０００、１００２から離れる方向へ変更することによって、制御ワイヤ１３６４の位置が変更され、制御ワイヤ１３６４は、（クリップがエンド・エフェクタ１００に取り付けられる間のクリップ１０２のバイアスによって）エンド・エフェクタ１００のジョー２４０、２５０が互いに接近し、それによってＬＡＡの周囲にクリップを配置することを容易にする。より詳細には、ハンドル１３５０の位置をハウジング１０００、１００２から離れる方向へ変更することによって、制御ワイヤ１３６４にかかる張力を低下させる。

制御ワイヤ１３６４の張力を低下させることにより、エンド・エフェクタ１００は、そのジョー２４０、２５０の位置を、互いに接近するように変更する。このことは、閉塞クリップ１０２を閉じることと一致する。より詳細には、制御ワイヤ１３６４の張力を低下させることによって、閉塞クリップ１０２のバイアスを優勢な力とすることができ、ジョー２４０、２５０の位置を、互いに接近するように変更することができる。例示的な形態では、閉塞クリップ１０２のこの優勢なバイアス力が、ジョー２４０、２５０の位置を変更するように作用し、ジョー２４０、２５０のこの位置変更が、第１および第２の駆動リンク１４０、１５０を互いに向かってピボット回転させる。このことは、平行リンク１８０、１９０が互いに向かってピボット回転することと一致する。同様に、これによってトグル２００、２１０もピボット回転し、その位置を遠位方向へ変更し、プーリ２２０も同様に遠位方向へ位置変更し、最終的に、図１に示された構成要素位置に至る。

閉塞クリップ１０２がＬＡＡの周囲に配置された後、ＬＡＡの一部分の周囲全体がクリップ１０２によって挟み込まれていることを保証するために、限定はされないが、視覚的な直接確認、経食道超音波心エコー図（ｔｒａｎｓｅｓｏｐｈａｇｅａｌ ｅｃｈｏｃａｒｄｉｏｇｒａｍ）の利用など、さまざまなステップを実行することができる。クリップ１０２の配置に関して問題があると判定された場合には、クリップのこの開閉シーケンスを繰り返して、ＬＡＡに対するクリップの配置を調整することができる。ＬＡＡの基部の近くのＬＡＡの一部分の周囲に沿って置かれたＬＡＡ閉塞クリップ１０２を閉じ、閉じられたクリップの配置がＬＡＡを閉塞するように作用することを確認したら、外科医は、エンド・エフェクタ１００から閉塞クリップを解放することができる。

エンド・エフェクタ１００からクリップ１０２を解放するためには、ユーザが、ユーザ・コントロール２０の近位端から、位置変更可能タブ７０を取り外す。位置変更可能タブ７０のこの取外しによって、配置ワイヤ１４０２、１４０４は、その位置を近位方向へ変更し、スーチャ・ループ（ｓｕｔｕｒｅ ｌｏｏｐ）１４１２との係合を絶つ。スーチャ・ループ１４１２との係合が絶たれたとき、閉塞クリップ１０２はもはやジョー２４０、２５０に固定されていない（すなわち、クリップの位置を変更することなしにジョーを開閉することができる）。以前に論じたとおり、位置変更可能タブ７０は、まっすぐに引き、摩擦ばめの力に打ち勝つことによってユーザ・コントロール２０から引き抜くことができ、または、他の運動を介してユーザ・コントロール２０から引き抜くことができる。この他の運動には、限定はされないが、回転運動および回転運動とまっすぐに引くことの組合せが含まれ、これには、ねじ山またはデテント（ｄｅｔｅｎｔ）を利用することができる。閉塞クリップ１０２とエンド・エフェクタ１００とが分離した後、エンド・エフェクタを心腔から取り出す。

患者の体内からのエンド・エフェクタ１００の取出しはユーザによって制御される。エンド・エフェクタ１００の端部は開いているため、エンド・エフェクタの位置をＬＡＡに沿って上方へ変更する必要はない。エンド・エフェクタを横方向に引き抜くことができるためである。したがって、エンド・エフェクタとＬＡＡとが接触する可能性が低下する。言い換えると、ＬＡＡの先端をジョー２４０、２５０の間に通すことなしに、ＬＡＡの周囲からエンド・エフェクタ１００を取り外すことができる。心腔および胸腔からのエンド・エフェクタ１００の取出しの一部として、切開口またはトロカールを通して患者の体腔から引き抜くことを可能にするために、ユーザは、ユーザ・コントロール２０を操作し、エンド・エフェクタ１００の位置を変化させる。一例として、トロカールまたは切開口を通してエンド・エフェクタを取り外す前にエンド・エフェクタ１００をシャフト・アセンブリ３０と縦方向に整列させるために、ユーザが、第１および第２のホイール・コントロール４０、５０の位置を変更することが想像される。

以上の説明および発明の概要を検討すれば、本明細書に記載された方法および装置は本発明の例示的な実施形態を構成するが、本明細書に含まれる発明は、上記の実施形態だけに限定されないこと、および以下に提案される新規の特徴によって定義される本発明の範囲から逸脱することなく変更を加えることができることが理解されることが、当業者には明白なはずである。同様に、本発明の範囲に含まれるために、本明細書に開示された本発明の識別された利点または目的のうちのいずれかまたは全てを満たす必要はないことも理解される。本明細書において明示的に論じられていない場合であっても、本発明の固有の利点および／または予期しない利点が存在する可能性があるためである。

１０ 外科手術用具
２０ ユーザ・コントロール
３０ シャフト・アセンブリ
４０ 第１のホイール・コントロール
５０ 第２のホイール・コントロール
６０ 位置変更可能ロック
７０ 位置変更可能タブ
８０ レバー・コントロール
９０ グリップ・ハウジング
１００ エンド・エフェクタ
１０２ 左心耳（ＬＡＡ）閉塞クリップ
１１０ クレビス
１２０ ユニバーサル
１３０ リンケージ・ハウジング
１４０ 第１の駆動リンク
１５０ 第２の駆動リンク
１６０ 第１のピン
１７０ 第２のピン
１８０ 第１の平行リンク
１９０ 第２の平行リンク
２００ 第１のトグル
２１０ 第２のトグル
２２０ プーリ
２３０ 第３のピン
２４０ 第１のジョー
２５０ 第２のジョー
２６０ 第５のピン
２７０ 第６のピン
２９０ 第７のピン
３００ 第８のピン
３１０ 第９のピン
３２０ 第１０のピン
４００ 外殻
４０２ 縦方向の通路
４０４ 近位端
４０６ 内側表面
４０８ ダム
４１０ 貫通穴
４１２ 貫通穴
４１６ オーバーハング
４１８ アンダーハング
４２２ 内部壁
４２４ 上壁および下壁
４２６ 凹陥部
４３０ 周囲面
４３２ 段状壁
４３６ 側面
４３８ 遠位曲面
４４０ 近位端
４４２ 壁
４５０ 突起部
４５１ 遠位端
４５２ 左側面および右側面
４５４ 高原面
４５６ 周囲面
４６０ 頂面および底面
４６２ 近位端
４６４ 凹陥部
４６６ 中心チャネル
４６８ 鍵形の貫通開口
４６９ 拡大された円筒形の開口
４７０ 内部表面
４７４ 貫通開口
４７６ 左側チャネル
４７８ 右側チャネル
４８２ 壁
４８４ 壁
４９０ 遠位延長部分
４９２ 内部壁
４９６ 凹陥部
４９８ 周囲面
５０２ 段状壁
５０４ 縁
５１０ 突起部
５１１ 遠位端
５１２ 外部頂面および外部底面
５１４ 高原面
５１６ 周囲面
５２０ 右側面および左側面
５２２ 近位端
５２６ チャネル
５２８ 開口
５３０ 外側保持アーム
５３２ 外側保持アーム
５３４ 内側アーム
５３６ 内側アーム
５４０ 凹陥部
５４６ 中心貫通チャネル
５５２ 内部壁面
５５６ 凹陥部
５５８ 周囲面
５６２ 段状壁面
５６４ 縁
５６８ 遠位オリフィス
５７０ 近位オリフィス
５８０ 穴
５８２ 第１の表面
５８４ 第２の表面
５９０ アップライト
５９２ アップライト
５９４ 延長部分
５９６ 延長部分
５９８ 橋梁部
６００ 近位端
６０４ 表面
６０６ 表面
６１０ 穴
６１２ 段
６１４ 底面
６１６ 頂面
６１８ リッジ
６２０ 遠位端
６２２ 開口
６２４ 開口
６２８ 内側側面
６３０ 外部側面
６４０ トグル・コネクタ部分
６４２ 駆動リンク・コネクタ部分
６４４ 端部
６４６ 貫通開口
６４８ オフセット
６５０ 開口
６５２ 部分円周溝
６５４ 端部
６６０ 近位端
６６２ 開口
６６４ 開口
６６６ 頂面
６６８ 底面
６７０ 開口
６７２ 内部表面
６７４ 開口
６７６ チャネル
６７８ 外部表面
６７７ 凹陥部
６７８ 外部表面
６７９ 凹陥部
６８０ 遠位端
７００ ヘッド
７０２ ヘッド
７０４ 脚
７０６ 脚
７１０ リンク
７１４ 近位端
７１６ 穴
７１８ 内部表面
７２０ 外部表面
７２２ 輪郭
７２４ 輪郭
７２８ オフセット
７３０ 遠位先端
７３２ 内側表面
７３４ 外側表面
７３６ 第１の穴
７４０ 上面
７４２ 下面
７４６ 第２の穴
１０００ 左側半ハウジング
１００２ 右側半ハウジング
１００４ 外部表面
１００６ 内部表面
１００８ 周囲面
１０１０ 周囲面
１０１２ 内部表面
１０１４ 外部表面
１０１６ 第１の開口
１０１８ 第２の開口
１０２０ 第３の開口
１０２２ 第４の開口
１０２４ 第５の開口
１０２６ 保持板
１０２８ アクスル
１０３０ 保持ピン
１０３２ ばね保持突起部
１０３４ 保持シリンダ
１０３６ 近位端
１０３８ 直線的突起部
１０４０ 長円形中空リッジ
１０４２ 制御ワイヤ・ガイド
１０４４ リング
１０４８ 右レッジ
１０５０ 左レッジ
１０５２ 第６の開口
１０５４ 三角形の空洞
１０５６ 垂直ガイド
１０５８ 垂直ガイド
１０６０ 中空円筒
１０６２ 中空円筒
１１１０ 第１のホイール
１１２０ 第１のプーリ
１１３０ 第２のプーリ
１１４０ 第２のホイール
１１５０ 中心開口
１１５２ トラック
１１５４ 外部側面
１１５６ 周囲面
１１５８ 移行面
１１６０ コントロール・ノブ
１１６２ 印
１１６６ 突出部
１１７０ 歯
１１７２ 制御ワイヤ
１１７４ 制御ワイヤ
１１７６ クランプ板
１１７８ 止めねじ
１１８０ 第１の貫通開口
１１８２ 第２の貫通開口
１１８６ 直立シリンダ
１１８８ バッキング板
１１９０ 凹み
１１９１ スペーサ
１１９２ 貫通開口
１１９４ 開口
１１９８ 開口
１２００ 壁
１２０２ 第１の円弧状表面
１２０４ 壁
１２０６ 第１のガイド
１２１２ 第２の円弧状表面
１２１６ 第２のガイド
１２５０ 中心開口
１２５２ トラック
１２５４ 外部側面
１２５６ 周囲面
１２５８ 移行面
１２６０ コントロール・ノブ
１２６２ 印
１２６６ 突起部
１２７０ 歯
１２７２ 制御ワイヤ
１２７４ 制御ワイヤ
１２７６ クランプ板
１２７８ 止めねじ
１２８０ 第１の貫通開口
１２８２ 第２の貫通開口
１２８６ 直立シリンダ
１２８８ バッキング板
１２９０ 凹み
１２９１ 凹陥部
１２９２ 貫通開口
１２９４ 開口
１２９８ 開口
１３００ 壁
１３０２ 第１の円弧状表面
１３０４ 壁
１３０６ 第１のガイド
１３１２ 第２の円弧状表面
１３１６ 第２のガイド
１３２０ 親指ボタン
１３２２ ベース・プレート
１３２４ ばね
１３２６ パイロン
１３２８ 端部
１３３０ 開口
１３３２ フランジ
１３３４ 中空空洞
１３３６ ベース
１３３８ 三角形の突起部
１３４０ 親指パッド
１３４２ 遠位端
１３５０ ハンドル
１３５２ 引き金
１３５４ ループ
１３５６ スライド・アーム
１３５８ ピン
１３６０ ボビン
１３６２ ばね
１３６４ 配置ワイヤ
１３６６ 出っ張り
１３６８ ストラット
１３７０ リブ
１３７２ ヘッド
１３７４ 本体
１３７６ ネック
１３８０ Ｖ字形の空洞
１３８２ キャッチ
１３８４ ライダ
１３８６ 前端
１３９０ 細長いシャフト
１３９２ 切抜き部分
１３９４ 開口
１３９８ ワイヤ整列ガイド
１４０２ 配置ワイヤ
１４０４ 配置ワイヤ
１４０６ チャネル
１４０８ チャネル
１４１０ チャネル
１４１２ スーチャ・ループ
１４２０ アクスル

Claims (30)

1. 第１の部材および第２の部材を備え、前記第１の部材が、前記第２の部材に対して第１の自由度で位置変更可能であるように構成された第１のジョイントと、
   前記第１のジョイントに動作可能に結合された第２のジョイントであり、第３の部材および第４の部材を備え、前記第３の部材が、前記第４の部材に対して第２の自由度で位置変更可能であるように構成された第２のジョイントと、
   前記第１のジョイントおよび前記第２のジョイントに動作可能に結合された位置変更可能な一対のジョーであり、前記位置変更可能な一対のジョーと前記第２のジョイントの間にある位置変更可能な支持体に結合され、前記位置変更可能な支持体が、運動範囲全体にわたって前記一対のジョーを平行な向きに維持する位置変更可能な一対のジョーと、
   前記位置変更可能な一対のジョーに分離可能に取り付けられた閉塞クリップと、
   前記第１のジョイント、前記第２のジョイントおよび前記位置変更可能な支持体に動作可能に結合されたコントローラであり、前記第２の部材に対して前記第１の部材を位置変更することにより前記第１のジョイントの位置変更を導くように構成された第１のコントロール、および前記第４の部材に対して前記第３の部材を位置変更することにより前記第２のジョイントの位置変更を導くように構成された第２のコントロール、および前記位置変更可能な支持体に動作可能に結合され、前記位置変更可能な支持体の位置変更を導くように構成され、前記運動範囲全体にわたって前記一対のジョーを平行な向きに維持する第３のコントロールを含むコントローラと
   を備える医療器具。
2. 前記第１のコントロールが、無数の位置の中で位置変更可能であるように構成された第１の能動コントロールを備え、前記無数の位置がそれぞれ、前記第１の自由度の範囲内で、前記第２の部材に対する前記第１の部材の向きを定め、
   前記第２のコントロールが、無数の位置の中で位置変更可能であるように構成された第２の能動コントロールを備え、前記無数の位置がそれぞれ、前記第２の自由度の範囲内で、前記第４の部材に対する前記第３の部材の向きを定める、
   請求項１に記載の医療器具。
3. 前記第１の能動コントロールが第１のホイールを含み、前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方の部材に動作可能に結合された第１のワイヤが、前記第１のホイールに、前記第１のホイールの回転が前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方の部材の移動に変わるように、部分的に巻き付けられており、
   前記第２の能動コントロールが第２のホイールを含み、前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方の部材に動作可能に結合された第２のワイヤが、前記第２のホイールに、前記第２のホイールの回転が前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方の部材の移動に変わるように、部分的に巻き付けられている、
   請求項２に記載の医療器具。
4. 前記第１のコントロールと前記第２のコントロールのうちの少なくとも一方のコントロールと選択的に連絡して、前記第１の自由度と前記第２の自由度のうちの少なくとも一方の自由度での移動を妨げる位置変更可能なロックをさらに備える、請求項１に記載の医療器具。
5. 前記第１のコントロールが手持ちハウジングに動作可能に結合されており、前記第１のコントロールが、前記手持ちハウジングから延びるピボット回転する第１の突起部、前記手持ちハウジングから延びるスライドする第１の突起部、および前記手持ちハウジングから延びる回転する第１の突起部のうちの少なくとも１つの第１の突起部を含み、
   前記第２のコントロールが前記手持ちハウジングに動作可能に結合されており、前記第２のコントロールが、前記手持ちハウジングから延びるピボット回転する第２の突起部、前記手持ちハウジングから延びるスライドする第２の突起部、および前記手持ちハウジングから延びる回転する第２の突起部のうちの少なくとも１つの第２の突起部を含み、
   前記位置変更可能なロックが前記手持ちハウジングに動作可能に結合されており、前記位置変更可能ロックが、前記手持ちハウジングから延びるピボット回転する第３の突起部、前記手持ちハウジングから延びるスライドする第３の突起部、および前記手持ちハウジングから延びる回転する第３の突起部のうちの少なくとも１つの第３の突起部を含む、
   請求項４に記載の医療器具。
6. 前記第１のコントロールが、第１のホイールを備える回転する第１の突起部を含み、
   前記第２のコントロールが、第２のホイールを備える回転する第２の突起部を含み、
   前記位置変更可能ロックが、スライドする第３の突起部を含む、
   請求項５に記載の医療器具。
7. 前記コントローラが、前記位置変更可能な一対のジョーに前記閉塞クリップを分離可能に取り付けるように構成された第４のコントロールをさらに備える、請求項１に記載の医療器具。
8. 前記第４のコントロールが、前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーとに同時に取り付けられたワイヤを含む、請求項７に記載の医療器具。
9. 前記ワイヤが、少なくとも、第１のワイヤおよび第２のワイヤを含み、
   前記第１のワイヤが、前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーとに同時に取り付けられており、
   前記第２のワイヤが、前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーとに同時に取り付けられており、
   前記第４のコントロールが、前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーの前記第１のジョーとのうちの少なくとも一方から前記第１のワイヤを選択的に取り外すように位置変更可能であり、かつ前記閉塞クリップと前記位置変更可能な一対のジョーの前記第２のジョーとのうちの少なくとも一方から前記第２のワイヤを選択的に取り外すように位置変更可能である、
   請求項８に記載の医療器具。
10. 縦方向の導管に沿って延びる第１の接続体であり、前記第３のコントロールを、前記位置変更可能な支持体に動作可能に結合する第１の接続体をさらに備える、請求項１に記載の医療器具。
11. 前記位置変更可能な支持体が、前記位置変更可能な一対のジョーと前記第２のジョイントの前記第４の部材とに同時に取り付けられたはさみ支持体を備え、前記はさみ支持体が、折り畳まれた位置と折り畳まれていない位置との間で位置変更可能であり、前記折り畳まれた位置では、前記位置変更可能な一対のジョーが、前記折り畳まれていない位置よりも互い近接する、請求項１に記載の医療器具。
12. 前記はさみ支持体が、プーリおよび第１のリンクに動作可能に結合された、請求項１１に記載の医療器具。
13. 前記はさみ支持体が、
    前記位置変更可能な一対のジョーの第１のジョーに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第１のリンクと、
    前記位置変更可能な一対のジョーの第２のジョーに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第２のリンクと、
    前記位置変更可能な一対のジョーの前記第１のジョーおよび前記第２のリンクに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第３のリンクと、
    前記位置変更可能な一対のジョーの前記第２のジョーおよび前記第１のリンクに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第４のリンクと
    を含み、
    前記第３のリンクが、前記第４のリンクに、位置変更可能かつ動作可能に結合された、
    請求項１１に記載の医療器具。
14. 前記はさみ支持体が、第６のリンクおよび前記第１のリンクに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された第５のリンクを含み、前記第６のリンクが、前記第５のリンクおよび前記第２のリンクに同時に位置変更可能にかつ動作可能に結合された、請求項１３に記載の医療器具。
15. 前記第５のリンクと前記第６のリンクの両方がプーリに取り付けられており、前記プーリに対して位置変更可能である、請求項１４に記載の医療器具。
16. 前記第５のリンクの位置変更を容易にするために、前記第２のジョイントが第１のカム面を含み、
    前記第６のリンクの位置変更を容易にするために、前記第２のジョイントが第２のカム面を含む、
    請求項１４に記載の医療器具。
17. 前記第１の接続体が、前記第５および第６のリンクに動作可能に結合された、請求項１６に記載の医療器具。
18. 前記第１の接続体が、前記第５および第６のリンクに動作可能に結合されたプーリを含む、請求項１７に記載の医療器具。
19. 前記第３のコントロールが、前記コントローラの手持ちハウジングに動作可能に結合された位置変更可能なハンドルを備える、請求項１７に記載の医療器具。
20. 前記第３のコントロールが、前記位置変更可能なハンドルと前記第１の接続体とに同時に取り付けられたスライド・アームを含む、請求項１９に記載の医療器具。
21. 前記スライド・アームと前記ハンドルのうちの少なくとも一方にバイアスをかけるために、前記第３のコントロールがばねを含み、
    前記スライド・アームに対する前記ハンドルの向きの固定を選択的に解除するために、前記第３のコントロールが引き金を含む、
    請求項２０に記載の医療器具。
22. 前記位置変更可能な支持体が、折畳み式のパンタグラフ支持体を含む、請求項１に記載の医療器具。
23. 医療器具のエンド・エフェクタに対する制御を提供する方法であって、前記医療器具が、前記エンド・エフェクタに動作可能に結合された手持ちデバイスを含み、前記方法が、
    前記手持ちデバイスの第１の手動コントロールを提供するステップであり、前記第１の手動コントロールが、前記エンド・エフェクタの第１のジョイントの第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の部材の位置変更を導くように構成されており、前記第１の部材と前記第２の部材とが、互いに対して第１の自由度で位置変更可能であるステップと、
    前記手持ちデバイスの第２の手動コントロールを提供するステップであり、前記第２の手動コントロールが、前記エンド・エフェクタの第２のジョイントの第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の部材の位置変更を導くように構成されており、前記第３の部材と前記第４の部材とが、互いに対して、前記第１の自由度とは異なる第２の自由度で位置変更可能であるステップと、
    前記手持ちデバイスの第３の手動コントロールを提供するステップであり、前記第３の手動コントロールが、コンパクトな位置と広げられた位置との間での折畳み式のパンタグラフ支持体の位置変更を導くように構成されており、前記折畳み式のパンタグラフ支持体が、前記第１および第２のジョイントに動作可能に結合されているステップと
    を含む方法。
24. 前記手持ちデバイスの第４のコントロールを提供するステップをさらに含み、前記第４のコントロールが、前記折畳み式のパンタグラフ支持体に動作可能に結合された閉塞クリップを選択的に外すように構成された、請求項２３に記載の方法。
25. 前記第１の手動コントロールが、第１のワイヤが部分的に巻き付けられた第１のホイールを含み、前記第１のワイヤがさらに、前記エンド・エフェクタの前記第１のジョイントの前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方の部材に動作可能に結合されており、
    前記第２の手動コントロールが、第２のワイヤが部分的に巻き付けられた第２のホイールを含み、前記第２のワイヤがさらに、前記エンド・エフェクタの前記第２のジョイントの前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方の部材に動作可能に結合されている、
    請求項２３に記載の方法。
26. 前記第３の手動コントロールが、前記手持ちデバイスに動作可能に結合された位置変更可能なハンドルを含み、前記コンパクトな位置と前記広げられた位置との間での前記折畳み式のパンタグラフ支持体の位置変更を可能にするために、前記位置変更可能なハンドルが、前記折畳み式のパンタグラフ支持体に動作可能に結合されたワイヤに動作可能に結合されている、請求項２３に記載の方法。
27. 医療器具のエンド・エフェクタに対する制御を提供する方法であって、前記医療器具が、前記エンド・エフェクタに動作可能に結合された手持ちデバイスを含み、前記方法が、
    前記手持ちデバイスの第１の手動作動式コントロールを提供するステップであり、前記第１の手動作動式コントロールが、前記エンド・エフェクタから遠く離れているとともに、前記エンド・エフェクタの第１のジョイントの第１の部材と第２の部材のうちの少なくとも一方の部材の位置変更を導くように構成されており、前記第１の部材と前記第２の部材とが、互いに対して第１の自由度で位置変更可能であるステップと、
    前記手持ちデバイスの第２の手動作動式コントロールを提供するステップであり、前記第２の手動作動式コントロールが、前記エンド・エフェクタから遠く離れているとともに、前記エンド・エフェクタの第２のジョイントの第３の部材と第４の部材のうちの少なくとも一方の部材の位置変更を導くように構成されており、前記第３の部材と前記第４の部材とが、互いに対して、前記第１の自由度とは異なる第２の自由度で位置変更可能であるステップと、
    前記手持ちデバイスの第３の手動作動式コントロールを提供するステップであり、前記第３の手動作動式コントロールが、前記エンド・エフェクタから遠く離れているとともに、コンパクトな位置と広げられた位置との間での折畳み式支持体の位置変更を導くように構成されており、前記折畳み式支持体が、前記第１および第２のジョイントに動作可能に結合されているステップと
    を含む方法。
28. 前記手持ちデバイスの第４の手動作動式コントロールを提供するステップをさらに含み、前記第４の手動作動式コントロールが、前記エンド・エフェクタから遠く離れているとともに、前記折畳み式支持体に動作可能に結合された閉塞クリップを選択的に外すように構成された、請求項２７に記載の方法。
29. 前記第１の手動作動式コントロールが、第１のワイヤが部分的に巻き付けられた第１のホイールを含み、前記第１のワイヤがさらに、前記エンド・エフェクタの前記第１のジョイントの前記第１の部材と前記第２の部材のうちの少なくとも一方の部材に動作可能に結合されており、
    前記第２の手動作動式コントロールが、第２のワイヤが部分的に巻き付けられた第２のホイールを含み、前記第２のワイヤがさらに、前記エンド・エフェクタの前記第２のジョイントの前記第３の部材と前記第４の部材のうちの少なくとも一方の部材に動作可能に結合されている、
    請求項２７に記載の方法。
30. 前記第３の手動作動式コントロールが、前記手持ちデバイスに動作可能に結合された位置変更可能なハンドルを含み、前記コンパクトな位置と前記広げられた位置との間での前記折畳み式支持体の位置変更を可能にするために、前記位置変更可能なハンドルが、前記折畳み式支持体に動作可能に結合されたワイヤに動作可能に結合されている、請求項２７に記載の方法。

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