CN106344102B - 外科手术工具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及外科手术工具。医疗器械包括：第一关节，其包括第一和第二构件，第一构件构造成在第一自由度上相对于第二构件可重新定位；第二关节，其可操作联接到第一关节且包括第三和第四构件，第三构件构造成在第二自由度上相对于第四构件可重新定位；一对可重新定位卡爪，其可操作联接到第一和第二关节；封堵夹，其可拆卸安装到该一对可重新定位卡爪；和控制器，其可操作联接到第一、第二关节和该一对可重新定位卡爪，控制器包括第一、第二和第三控制装置，第一控制装置构造用以引导第一和第二构件中至少一个的重新定位，第二控制装置构造用以引导第三和第四构件中至少一个的重新定位，第三控制装置构造用以引导该一对可重新定位卡爪的重新定位。

Description

外科手术工具

相关申请的交叉引用

本申请要求2015年7月15日提交的题为“外科手术工具(SURGICAL TOOL)”的美国非临时专利申请系列号14/799,576的权益，通过引用将该美国临时专利申请的内容并入本文。

发明内容

本公开涉及医疗器械，并且更具体地涉及可用于施加左心耳封堵夹的施加器。

本发明的第一方面是提供一种医疗器械，包括：(a)第一关节，该第一关节包括第一构件和第二构件，第一构件构造成在第一自由度上相对于第二构件可重新定位；(b)第二关节，该第二关节可操作地联接到第一关节，第二关节包括第三构件和第四构件，第三构件构造成在第二自由度上相对于第四构件可重新定位；(c)一对可重新定位卡爪，所述一对可重新定位卡爪可操作地联接到第一关节和第二关节；(d)封堵夹，该封堵夹可拆卸地安装到所述一对可重新定位卡爪；以及(e)控制器，该控制器可操作地联接到第一关节、第二关节和所述一对可重新定位卡爪，控制器包括第一控制装置、第二控制装置和第三控制装置，第一控制装置构造用以引导第一构件和第二构件中的至少一个的重新定位，第二控制装置构造用以引导第三构件和第四构件中的至少一个的重新定位，第三控制装置构造用以引导所述一对可重新定位卡爪的重新定位。

在第一方面的更详细实施例中，第一控制装置包括构造成可在无数个位置中重新定位的第一主动控制装置，其中，无数个位置中的每一个使第一构件在第一自由度上相对于第二构件定向，并且第二控制装置包括构造成可在无数个位置中重新定位的第二主动控制装置，其中，无数个位置中的每一个使第三构件在第二自由度上相对于第四构件定向。在又一更详细实施例中，第一主动控制装置包括第一轮，可操作地联接到第一构件和第二构件的第一线部分地绕第一轮缠绕，使得第一轮的旋转转化成第一构件和第二构件中的至少一个的运动，并且第二主动控制装置包括第二轮，可操作地联接到第三构件和第四构件的第二线部分地绕第二轮缠绕，使得第二轮的旋转转化成第三构件和第四构件中的至少一个的运动。在另一详细实施例中，医疗器械进一步包括可重新定位锁，该可重新定位锁与第一控制装置和第二控制装置选择性相联，以阻碍在第一自由度和第二自由度中的至少一个上的运动。在再一详细实施例中，可重新定位锁与第一控制装置和第二控制装置两者都相联，以阻碍第一关节在第一自由度上的运动和第二关节在第二自由度上的运动。在更详细实施例中，第一控制装置包括多个第一齿，第二控制装置包括多个第二齿，并且可重新定位锁包括同时接合多个第一齿中的至少一个和多个第二齿中的至少一个的卡钩。在更详细实施例中，控制器可操作地联接到手持壳体，并且可重新定位锁可重新定位地安装到手持壳体。在另一更详细实施例中，第一控制装置可操作地联接到手持壳体并包括从手持壳体延伸的枢转第一突起、滑动第一突起和旋转第一突起中的至少一种，第二控制装置可操作地联接到手持壳体并包括从手持壳体延伸的枢转第二突起、滑动第二突起和旋转第二突起中的至少一种，并且可重新定位锁可操作地联接到手持壳体并包括从手持壳体延伸的枢转第三突起、滑动第三突起和旋转第三突起中的至少一种。在又一更详细实施例中，第一控制装置包括包含第一轮的旋转第一突起，第二控制装置包括包含第二轮的旋转第二突起，可重新定位锁包括滑动第三突起。在再一更详细实施例中，医疗器械还包括在控制器和第一关节之间延伸的纵向导管。

在第一方面的又一更详细实施例中，第一构件包括U形夹，并且第二构件包括万向节。在又一更详细实施例中，万向节包括第一腔和第一突起中的至少一个以及第二腔和第二突起中的至少一个，U形夹包括第一腔和第一突起中的至少一个的另一个以及第二腔和第二突起中的另一个，第一突起构造成在第一腔内可重新定位，并且第二突起构造成在第二腔内可重新定位，以允许U形夹在第一自由度上相对于万向节可重新定位。在更详细实施例中，第三构件包括万向节，并且第四构件包括联动壳体。在又一更详细实施例中，万向节包括第三腔和第三突起中的至少一个以及第四腔和第四突起中的至少一个，联动壳体包括第一腔和第一突起中的至少一个的另一个以及第二腔和第二突起中的另一个，第三突起构造成在第二腔内可重新定位，并且第四突起构造成在第三腔内可重新定位，以允许万向节相对于联动壳体在第二自由度上可重新定位。在更详细实施例中，医疗器械进一步包括第一连接和第二连接，该第一连接沿纵向导管延伸，将第一控制装置连接到第一构件和第二构件中的至少一个，该第二连接沿纵向导管延伸，将第二控制装置连接到第三构件和第四构件中的至少一个。在更详细实施例中，医疗器械进一步包括第三连接和第四连接，该第三连接沿纵向导管延伸，将第一控制装置连接到第一构件和第二构件中的至少一个，该第四连接沿纵向导管延伸，将第二控制装置连接到第三构件和第四构件中的至少一个。在另一更详细实施例中，第一连接、第二连接、第三连接以及第四连接各自包括线。在又一更详细实施例中，控制器进一步包括第四控制装置，该第四控制装置构造成将封堵夹可拆卸地安装到一对可重新定位卡爪。在再一更详细实施例中，第四控制装置包括同时安装到封堵夹和一对可重新定位卡爪的线。

在第一方面的更详细实施例中，线包括至少第一线和第二线，第一线同时安装到封堵夹和一对定重新定位卡爪的第一个，第二线同时安装到封堵夹和一对定重新定位卡爪的第二个，第四控制装置可重新定位成选择性地将第一线从封堵夹和一对定重新定位卡爪的第一个中的至少一个拆除，并且可重新定位成选择性地将第二线从封堵夹和一对定重新定位卡爪的第二个中的至少一个拆除。在又一更详细实施例中，第四控制装置包括安装到第一线和第二线的凸片，并且凸片选择性地可从手持壳体拆卸。在另一详细实施例中，凸片相对于手持壳体旋转地可重新定位。在再一更详细实施例中，医疗器械进一步包括第一连接，该第一连接沿纵向导管延伸并将第三控制装置可操作地联接到一对可重新定位卡爪。在更详细实施例中，医疗器械进一步包括折叠支架，该折叠支架同时安装到一对可重新定位卡爪和第二关节的第四构件，折叠支架可重新定位在折叠位置和展开位置之间，其中，折叠位置使一对可重新定位卡爪比在展开位置上更靠近彼此。在更详细实施例中，折叠支架可操作地联接到滑轮和第一连杆。在另一更详细实施例中，折叠支架包括：(a)第一连杆，该第一连杆同时可重新定位地且可操作地联接到一对可重新定位卡爪的第一个；(b)第二连杆，该第二连杆同时可重新定位地且可操作地联接到一对可重新定位卡爪的第二个；(c)第三连杆，该第三连杆同时可重新定位地且可操作地联接到一对可重新定位卡爪的第一个和第二连杆；以及(d)第四连杆，该第四连杆同时可重新定位地且可操作地联接到一对可重新定位卡爪的第二个和第一连杆，其中，第三连杆可重新定位地且可操作地联接到第四连杆。

在第一方面的更详细实施例中，折叠支架包括第五连杆，该第五连杆同时可重新定位地且可操作地联接到第六连杆和第一连杆，其中，第六连杆同时可重新定位地且可操作地联接到第五连杆和第二连杆。在又一更详细实施例中，第五连杆和第六连杆两者都安装到滑轮并相对于滑轮可重新定位。在更详细实施例中，第二关节包括第一凸轮表面，以便于第五连杆重新定位，并且第二关节包括第二凸轮表面，以便于第六连杆重新定位。在再一更详细实施例中，第一连接可操作地联接到第五连杆和第六连杆。在更详细实施例中，第一连接包括滑轮，该滑轮可操作地联接到第五连杆和第六连杆。在更详细实施例中，第三控制装置包括可重新定位手柄，该可重新定位手柄可操作地联接到控制器的手持壳体。在另一更详细实施例中，第三控制装置包括滑臂，该滑臂同时安装到可重新定位手柄和第一连接。在又一更详细实施例中，第三控制装置包括弹簧，以偏压滑臂和手柄中的至少一个，并且第三控制装置包括触发器，以选择性地解锁手柄相对于滑臂的定向。在另一更详细实施例中，第一线包括绕第一轮部分地缠绕的第一对线，其中，第一对线安装到第二构件，并且第二线包括绕第二轮部分地缠绕的第二对线，其中，第二对线安装到第三构件。

在第一方面的又一更详细实施例中，第一对线绕着部分地缠绕的第一轮具有第一直径，第二对线绕着部分地缠绕的第二轮具有第二直径，其中，第一直径大于第二直径。在又一更详细实施例中，折叠支架包括折叠缩放支架。

本发明的第二方面是提供控制医疗器械的末端执行器的方法，医疗器械包括可操作地联接到末端执行器的手持装置，该方法包括：(a)提供手持装置的第一控制装置，该第一控制装置构造成引导末端执行器的第一关节的第一构件和第二构件中的至少一个的重新定位，第一构件和第二构件在第一自由度上相对于彼此可重新定位；(b)提供手持装置的第二控制装置，该第二控制装置构造成引导末端执行器的第二关节的第三构件和第四构件中的至少一个的重新定位，第三构件和第四构件在第二自由度上相对于彼此可重新定位；以及(c)提供手持装置的第三控制装置，该手第三控制装置构造成引导折叠支架在紧凑位置和伸展位置之间的重新定位，折叠支架连接第一关节和第二关节。

在第二方面的更详细实施例中，方法进一步包括提供手持装置的第四控制装置，该第四控制装置构造成选择性脱离可操作地联接到折叠支架的封堵夹。在又一更详细实施例中，第一控制装置包括具有绕着部分地缠绕的第一线的第一轮，其中，第一线也可操作地联接到末端执行器的第一关节的第一构件和第二构件中的至少一个，并且第二控制装置包括具有绕着部分地缠绕的第二线的第二轮，其中，第二线也可操作地联接到末端执行器的第二关节的第三构件和第四构件中的至少一个。在更详细实施例中，第三控制装置包括可操作地联接到手持装置的可重新定位手柄，可重新定位手柄可操作地联接到如下线，该线可操作地联接到折叠支架，以允许折叠支架在紧凑位置和伸展位置之间重新定位。

本发明的第三方面是提供一种医疗器械末端执行器，包括：(a)第一关节，该第一关节包括第一构件和第二构件，第一构件构造成在第一自由度上相对于第二构件可重新定位；(b)第二关节，该第二关节可操作地联接到第一关节，第二关节包括第三构件和第四构件，第三构件构造成在第二自由度上相对于第四构件可重新定位；以及(c)一对可重新定位卡爪，所述一对可重新定位卡爪通过折叠支架可操作地联接到第一关节和第二关节。

在第三方面的更详细实施例中，末端执行器进一步包括封堵夹，该封堵夹可拆卸地安装到一对可重新定位卡爪。在又一更详细实施例中，末端执行器进一步包括：控制器，该控制器包括构造成引导第一关节的重新定位的第一控制装置、构造成引导第二关节的重新定位的第二控制装置以及构造成引导一对可重新定位卡爪的重新定位的第三控制装置；以及纵向导管，该纵向导管在控制器和第一关节之间延伸。在更详细实施例中，第一构件包括U形夹，并且第二构件包括万向节。在再一更详细实施例中，万向节包括第一腔和第一突起中的至少一个以及第二腔和第二突起中的至少一个，U形夹包括第一腔和第一突起中的至少一个的另一个以及第二腔和第二突起中的另一个，并且第一突起构造成在第一腔内可重新定位，而第二突起构造成在第二腔内可重新定位，以允许U形夹在第一自由度上相对于万向节可重新定位。在更详细实施例中，第三构件包括万向节，并且第四构件包括联动壳体。在更详细实施例中，万向节包括第三腔和第三突起中的至少一个以及第四腔和第四突起中的至少一个，联动壳体包括第一腔和第一突起中的至少一个的另一个以及第二腔和第二突起中的另一个，第三突起构造成在第二腔内可重新定位，并且第四突起构造成在第四腔内可重新定位，以允许万向节在第二自由度上相对于联动壳体可重新定位。在另一更详细实施例中，线同时将封堵夹安装到一对可重新定位卡爪。在又一更详细实施例中，折叠支架同时安装到该对可重新定位卡爪和第二关节的第四构件，折叠支架可重新定位在折叠位置和展开位置之间，其中，折叠位置使一对可重新定位卡爪比在展开位置更靠近彼此。在再一更详细实施例中，折叠支架可操作地联接到滑轮和第一连杆。

在第三方面的又一更详细实施例中，折叠支架包括：(a)第一连杆，该第一连杆同时可重新定位地且可操作地联接到一对可重新定位卡爪的第一个；(b)第二连杆，该第二连杆同时可重新定位地且可操作地联接到一对可重新定位卡爪的第二个；(c)第三连杆，该第三连杆同时可重新定位地且可操作地联接到一对可重新定位卡爪的第一个和第二连杆；以及(d)第四连杆，该第四连杆同时可重新定位地且可操作地联接到一对可重新定位卡爪的第二个和第一连杆，其中，第三连杆可重新定位地且可操作地联接到第四连杆。在又一更详细实施例中，折叠支架包括第五连杆，该第五连杆同时可重新定位地且可操作地联接到第六连杆和第一连杆，其中，第六连杆同时可重新定位地且可操作地联接到第五连杆和第二连杆。在更详细实施例中，第五连杆和第六连杆两者都安装到滑轮并相对于滑轮可重新定位。在再一更详细实施例中，第二关节包括第一凸轮表面，以便于第五连杆重新定位，并且第二关节包括第二凸轮表面，以便于第六连杆重新定位。在更详细实施例中，第一连接可操作地联接到第五连杆和第六连杆。在更详细实施例中，第一连接包括可操作地联接到第五连杆和第六连杆的滑轮。在又一更详细实施例中，折叠支架包括折叠缩放支架。

本发明的第四方面是提供部署封堵夹的方法，该方法包括：(a)通过切口和套针中的至少一个插入可拆除地安装到具有可重新定位卡爪的末端执行器部署装置的封堵夹，当插入并穿过切口和套针中的至少一个后，封堵夹和末端执行器部署装置安装到彼此；(b)重新定位末端执行器部署装置，以重新定位封堵夹，使得通过使左心耳的尖端经过封堵夹的相对夹紧表面之间，通过介于左心耳的基部和尖端之间的左心耳的一部分而置入封堵夹；(c)用封堵夹夹紧左心耳，以封堵左心耳，而不会刺破在封堵夹之间的左心耳；(d)将封堵夹从末端执行器部署装置脱离；以及(e)通过切口和套针中的至少一个取出末端执行器部署装置。

在第四方面的更详细实施例中，插入步骤发生在开放式胸骨切开术、左胸廓切开术、右胸廓切开术、左孔术、右孔术、剑突下切口和经横膈切口中的至少一个的过程中。在又一更详细实施例中，方法进一步包括：在插入步骤之前，对胸腔吹气。在更详细实施例中，方法还包括：开切口，作为包括开放式胸骨切开术、左胸廓切开术、右胸廓切开术、左孔术、右孔术、剑突下切口和经横膈切口中的至少一个的手术的一部分；以及通过该切口引入套针。在再一更详细实施例中，末端执行器部署装置安装到纵向导管，该纵向导管安装到手持装置，并且重新定位末端执行器部署装置步骤包括：致动与手持装置相关联的第一控制装置和第二控制装置中的至少一个以在X-Y平面和Y-Z平面中的至少一个内相对于手持装置主动地重新定位末端执行器。在更详细实施例中，末端执行器部署装置安装到纵向导管，该纵向导管安装到手持装置，方法进一步包括在将左心耳的一部分置入相对夹紧表面之间之前，将封堵夹从压缩位置重新定位到伸展位置。在更详细实施例中，方法进一步包括致动与手持装置相关联的手柄，以引导封堵夹在压缩位置和伸展位置之间的重新定位。在另一更详细实施例中，致动手柄引起与末端执行器相关联的一对卡爪相对于彼此重新定位，并且所述一对卡爪安装到封堵夹。在又一更详细实施例中，末端执行器部署装置安装到纵向导管，该纵向导管安装到手持装置，方法进一步包括通过旋转手持装置来相对于左心耳旋转地重新定位封堵夹。在再一更详细实施例中，方法进一步包括在重新定位末端执行器部署装置以重新定位封堵夹的同时抓住左心耳，使得通过左心耳的一部分置入封堵夹的开口端。

在第四方面的又一更详细实施例中，方法还包括在脱离步骤之前重复重新定位步骤和夹紧步骤。在又一更详细实施例中，方法进一步包括使用显影和经食道超声心动图中的至少一种来确认封堵夹的夹紧位置可操作用以封堵左心耳。在更详细实施例中，末端执行器部署装置安装到纵向导管，该纵向导管安装到手持装置，并且从末端执行器部署装置脱离封堵夹包括致动与手持装置相关联的控制装置。在再一更详细实施例中，控制装置包括可操作地联接到线的可重新定位凸片，该线可操作地联接到末端执行器和封堵夹，并且将可重新定位凸片从手持装置拆除使线相对于包围封堵夹和末端执行器部署装置中的至少一个的至少一个环重新定位，以从末端执行器部署装置脱离封堵夹。在更详细实施例中，插入步骤包括通过套针插入封堵夹和末端执行器部署装置，取出步骤包括通过套针取出末端执行器部署装置，并且套针包括12毫米或更小直径的孔。在更详细实施例中，末端执行器部署装置安装到纵向导管，该纵向导管安装到手持装置，并且重新定位末端执行器部署装置以重新定位封堵夹的步骤包括锁定末端执行器部署装置在X-Y平面和Y-Z平面中的至少一个中相对于手持装置的位置。

本发明的第五方面是提供部署封堵夹的方法，该方法包括：(a)通过切口和套针中的至少一个插入可拆除地安装到具有可重新定位卡爪的末端执行器部署装置的封堵夹，当插入并穿过切口和套针中的至少一个时，封堵夹和末端执行器部署装置安装到彼此；(b)重新定位末端执行器部署装置，以重新定位封堵夹，使得通过使左心耳的尖端经过封堵夹的相对夹紧表面之间，通过介于左心耳的基部和尖端之间的左心耳的一部分置入封堵夹；(c)使用封堵夹在初始位置中夹紧左心耳，以封堵左心耳，而不会刺破在封堵夹之间的左心耳；(d)评估封堵夹在初始位置中封堵左心耳的可操作性；以及(e)重新定位末端执行器部署装置，以将封堵夹重新定位到不同于初始位置的后续位置，以夹紧左心耳，其中，封堵夹从初始位置重新定位到后续位置可重复，而不会影响左心耳的结构完整性。

本发明的第六方面是提供部署封堵夹的方法，该方法包括：(a)通过切口和套针中的至少一个插入可拆除地安装到具有可重新定位卡爪的末端执行器部署装置的封堵夹，封堵夹被偏压到夹紧位置；(b)重新定位末端执行器部署装置，以抵消封堵夹的偏压并将封堵夹重新定位到组织插入位置，在该组织插入位置上，封堵夹的全偏压不施加到左心耳组织；(c)重新定位末端执行器部署装置，以将封堵夹重新定位在组织插入位置中，使得通过使左心耳的尖端经过封堵夹的相对梁之间，通过在左心耳的基部和尖端之间的左心耳的一部分置入封堵夹；(d)重新定位封堵夹，以将全偏压施加到左心耳；以及(e)将末端执行器部署装置从左心耳周围拆除，而不使左心耳的尖端经过可重新定位卡爪之间。

在第六方面的更详细实施例中，方法还包括从末端执行器部署装置脱离封堵夹，并且通过切口和套针中的至少一个取出末端执行器部署装置。在又一更详细实施例中，插入步骤发生在开放式胸骨切开术、左胸廓切开术、右胸廓切开术、左孔术、右孔术、剑突下切口和经横膈切口中的至少一个的过程中。在更详细实施例中，方法还包括在插入步骤之前对胸腔吹气。在再一更详细实施例中，方法还包括开切口作为包括开放式胸骨切开术、左胸廓切开术、右胸廓切开术、左孔术、右孔术、剑突下切口和经横膈切口中的至少一个的手术的一部分，以及通过该切口引入套针。在更详细实施例中，末端执行器部署装置安装到纵向导管，该纵向导管安装到手持装置，并且重新定位末端执行器部署装置步骤包括致动与手持装置相关联的第一控制装置和第二控制装置中的至少一个，以在X-Y平面和Y-Z平面中的至少一个内相对于手持装置主动地重新定位末端执行器。在更详细实施例中，末端执行器部署装置安装到纵向导管，该纵向导管安装到手持装置，方法进一步包括在将左心耳的一部分置入相对夹紧表面之间之前，将封堵夹从压缩位置重新定位到伸展位置。在另一更详细实施例中，方法进一步包括致动与手持装置相关联的手柄，以引导封堵夹在压缩位置和伸展位置之间的重新定位。在又一更详细实施例中，致动手柄引起与末端执行器相关联的一对卡爪相对于彼此重新定位，并且所述一对卡爪安装到封堵夹。在再一更详细实施例中，末端执行器部署装置安装到纵向导管，该纵向导管安装到手持装置，方法进一步包括通过旋转手持装置来相对于左心耳旋转地重新定位封堵夹。

在第六方面的又一更详细实施例中，方法进一步包括在重新定位末端执行器部署装置以重新定位封堵夹的同时抓住左心耳，使得通过左心耳的一部分置入封堵夹的开口端。在又一更详细实施例中，方法进一步包括使用显影和经食道超声心动图中的至少一种确认封堵夹的全偏压的施加可操作用以封堵左心耳。在更详细实施例中，方法进一步包括从末端执行器部署装置脱离封堵夹，其中，末端执行器部署装置安装到纵向导管，该纵向导管安装到手持装置，并且从末端执行器部署装置脱离封堵夹包括致动与手持装置相关联的控制装置。在再一更详细实施例中，控制装置包括可操作地联接到线的可重新定位凸片，该线可操作地联接到末端执行器和封堵夹，并且将可重新定位凸片从手持装置拆除使线相对于包围封堵夹和末端执行器部署装置中的至少一个的至少一个环重新定位，以从末端执行器部署装置脱离封堵夹。在更详细实施例中，插入步骤包括通过套针插入封堵夹和末端执行器部署装置，并且套针包括12毫米或更小直径的孔。在更详细实施例中，末端执行器部署装置安装到纵向导管，该纵向导管安装到手持装置，并且重新定位末端执行器部署装置以重新定位封堵夹的步骤包括锁定末端执行器部署装置在X-Y平面和Y-Z平面的至少一个中相对于手持装置的位置。

本发明的第七方面是提供便于末端执行器及安装到末端执行器的封堵夹的重新定位的方法，该方法包括：(a)提供可拆除地安装到末端执行器的封堵夹；(b)提供可操作地联接到末端执行器和封堵夹的第一附接装置，第一附接装置可操作地联接到构造成选择性地将末端执行器从封堵夹脱离的第一使用者控制装置；(c)提供作为末端执行器的一部分的第一关节，以允许末端执行器的第一部分相对于末端执行器的第二部分重新定位，第一部分安装到封堵夹，而第二部分经由第一部分可操作地联接到封堵夹。

在第七方面的更详细实施例中，第一附接装置包括环和线，当封堵夹安装到末端执行器时，环至少部分地限制封堵夹和线，而当封堵夹从末端执行器拆除时，不再限制线。在又一更详细实施例中，方法进一步包括提供作为末端执行器的一部分的第二关节，以允许末端执行器的第二部分相对于末端执行器的第三部分重新定位，第一关节允许在第一自由度上的第一部分和第二部分之间的运动，第二关节允许在与第一自由度不同的第二自由度上的第二部分和第三部分之间的运动。在更详细实施例中，方法进一步包括提供第二使用者控制装置，以引导第一部分相对于第二部分的重新定位，提供第三使用者控制装置，以引导第二部分相对于第三部分的重新定位，其中，第二使用者控制装置和第三使用者控制装置包括手持控制装置。在再一更详细实施例中，方法进一步包括提供第二使用者控制装置，以引导第一部分相对于第二部分的重新定位，其中，第一使用者控制装置和第二使用者控制装置包括手持控制装置。在更详细实施例中，方法进一步包括提供作为末端执行器的一部分的第二关节，以允许末端执行器的第二部分相对于末端执行器的第三部分重新定位，第一关节允许在第一自由度上的第一部分和第二部分之间的运动，第二关节允许在与第一自由度不同的第二自由度上的第二部分和第三部分之间的运动。

在第七方面的又一更详细实施例中，方法进一步包括提供第三使用者控制装置，以引导第二部分相对于第三部分的重新定位，其中，第三使用者控制装置包括手持装置的一部分。在又一更详细实施例中，方法进一步包括提供可拆除地安装到封堵夹并包括末端执行器的一部分的平行开放卡爪。在更详细实施例中，平行开放卡爪包括第一卡爪和第二卡爪，第一卡爪枢转地安装到第一传动连杆和第一平行连杆，第二卡爪枢转地安装到第二传动连杆和第二平行连杆，并且第一传动连杆、第二传动连杆、第一平行连杆和第二平行连杆中的至少两个枢转地安装到滑轮。

附图说明

图1是根据本公开的示例性外科手术工具的立体透视图。

图2是示出在部署了封堵夹之后处在伸展位置上的图1的末端执行器的立体透视图。

图3是图2的末端执行器的分解图。

图4是根据本公开的示例性U形夹的从远端观察的立体图。

图5是图4的示例性U形夹的从近端观察的立体图。

图6是沿线6-6截取的图5的示例性U形夹的剖视图。

图7是沿线7-7截取的图4的示例性U形夹的剖视图。

图8是根据本公开的示例性万向节的从远端观察的立体透视图。

图9是图8的示例性万向节的侧视图。

图10是沿线10-10截取的图8的示例性万向节的剖视图。

图11是沿线11-11截取的图9的示例性U形夹的剖视图。

图12是根据本公开的示例性联动壳体的从远端观察的立体透视图。

图13是图12的示例性联动壳体的远端视图。

图14是图12的示例性联动壳体的侧视图。

图15是沿线15-15截取的图14的示例性联动壳体的剖视图。

图16是根据本公开的示例性传动连杆的从近端观察的立体透视图。

图17是图16的示例性传动连杆的从远端观察的立体透视图。

图18是图16的示例性传动连杆的侧视图。

图19是根据本发明的第一卡爪的从远端观察的立体透视图。

图20是根据本发明的第二卡爪的侧视图。

图21是根据本公开的示例性平行连杆的从近端观察的立体透视图。

图22是图21的示例性平行连杆的从侧面观察的立体透视图。

图23是图21的示例性平行连杆的仰视图。

图24是示出在紧凑位置中彼此对准的示例性平行连杆的从侧面观察的立体透视图。

图25是根据本公开的示例性肘节的从远端观察的立体透视图。

图26是图25的示例性肘节的从底部观察的立体透视图。

图27是图25的示例性肘节的侧视图。

图28是示出肘节和传动连杆的组装的立体透视图。

图29是示出肘节、平行连杆和传动连杆的组装的立体透视图。

图30是根据本公开的左侧壳体的内部的透视图。

图31是根据本公开的右侧壳体的内部的透视图。

图32是根据本公开的图31的右侧壳体的内部及容纳在右侧壳体中的部件的侧视图。

图33是根据本公开的第一轮的外侧的立体透视图。

图34是图33的第一轮的内侧的立体透视图。

图35是根据本公开的第一滑轮及相关联的线的从外表面观察的立体透视图。

图36是少掉线的图35的部件的分解图。

图37是图35的第一滑轮的从内表面观察的立体透视图。

图38是根据本公开的第二滑轮的从外表面观察的立体透视图。

图39是根据本公开的第二滑轮及相关联的线的从内表面观察的立体透视图。

图40是少掉线的图39的部件的分解图。

图41是根据本公开的第二轮的外侧的立体透视图。

图42是图41的第二轮的内侧的立体透视图。

图43是根据本公开的示例性可重新定位锁的侧视图。

图44是图43的示例性部件的分解图。

图45是沿线45-45截取的图43的示例性拇指按钮的剖视图。

图46是根据本公开的用于重新定位末端执行器卡爪的示例性控制装置的分解图。

图47是图46的示例性控制装置的分解图。

图48是沿线47-47截取的图47的示例性控制装置的剖视图。

图49是根据本公开的示例性轴组件连同相关联的控制线和部署线的立体透视图。

图50是根据本公开的示例性可重新定位凸片的从远端观察的端视图。

图51是根据本公开的另一示例性可重新定位凸片的从远端观察的端视图。

图52是示例性末端执行器的立体透视图，其中处于闭合位置的封堵夹安装到该示例性末端执行器。

图53是没有示出可重新定位卡爪的图52的示例性末端执行器和封堵夹的立体透视图。

图54是没有示出可重新定位卡爪、第一和第二传动连杆以及第一和第二平行连杆的图52的示例性末端执行器和封堵夹的立体透视图。

图55是没有示出可重新定位卡爪、第一和第二传动连杆、第一和第二平行连杆以及第一和第二肘节的图52的示例性末端执行器和封堵夹的立体透视图。

图56是没有示出可重新定位卡爪、第一和第二传动连杆、第一和第二平行连杆、第一和第二肘节以及联动壳体的图52的示例性末端执行器和封堵夹的立体透视图。

图57是没有示出可重新定位卡爪、第一和第二传动连杆、第一和第二平行连杆、第一和第二肘节、联动壳体以及万向节的图52的示例性末端执行器和封堵夹的立体透视图。

具体实施方式

下面描述并说明本公开的示例性实施例以涵盖涉及外科手术的装置、方法及技术。当然，对于本领域技术人员而言显然的是，下面所讨论的实施例本质上是示例性的并可重新构造，而不会偏离本公开的范围和精神。也应当理解，本领域技术人员所想到的示例性实施例的变型同时包括本公开的部分。然而，为了清楚和精确起见，如下所述的示例性实施例可以包括普通技术人员应确认为不是落入本公开范围的必要要素的可选的步骤、方法和特征。

参照图1，示例性外科手术工具10包括安装到轴组件30的使用者控制装置20，轴组件30安装到示例性微创外科手术末端执行器100。使用者控制装置20包括第一轮控制装置40，以改变末端执行器100的偏航角，同时使用者控制装置20还包括第二轮控制装置50，以改变末端执行器的俯仰角。控制装置20的使用者可以简单通过滚动使用者控制装置来操纵末端执行器100的滚动。为了选择性地禁止轮控制装置40、50的操纵，还提供了可重新定位锁60。使用者控制装置20的近端还包括可重新定位凸片70，可重新定位凸片70在示例性形式中可用于将左心耳(LAA)封堵夹从末端执行器100脱离。此外，使用者控制装置20包括操纵杆控制装置80，操纵杆控制装置80可操作用以控制末端执行器100的卡爪相对于彼此的重新定位。操纵杆控制装置80、轮控制装置40、50以及可重新定位锁60的部件中的几个至少部分地位于握持壳体90内。将依次讨论外科手术工具10的示例性部件的更详细讨论。

参照图1-3和51-56，示例性末端执行器100可用于微创外科手术，以允许LAA封堵夹102相对于左心耳(未示出)的部署。通过引用将描述示例性LAA封堵夹102的美国专利申请公报号2012/0059400并入本文。如本领域技术人员在回顾本发明以后将明白的那样，末端执行器100和外科手术工具10可用于除了LAA封堵夹部署之外的能力，每一个能力都在本发明的范围内。

末端执行器100包括U形夹110，U形夹110近端安装到轴组件30且远端安装到万向节120的近端部分，万向节120在X-Y平面内相对于U形夹可旋转地重新定位。万向节120的远端部分安装到联动壳体130的近端部分，联动壳体130在X-Y平面内相对于万向节可旋转地重新定位。联动壳体130的中间部分安装有第一销160，第一销160延伸穿过第一传动连杆140和第二传动连杆150。以这样的方式，第一传动连杆140和第二传动连杆150沿与第一销160纵向对准的共同轴线相对于联动壳体130且相对于彼此可旋转地重新定位。联动壳体130的远端部分具有安装到其上的第二销170和第三销230，第三销230延伸穿过第一平行连杆180和第二平行连杆190的近端。以这样的方式，第一平行连杆180和第二平行连杆190沿与第二销170和第三销230纵向对准的共同轴线相对于联动壳体130且相对于彼此可旋转地重新定位。

第一肘节200、第二肘节210和滑轮220介于第一平行连杆180的近端和第二平行连杆190的近端之间。滑轮220包括沿滑轮的旋转轴线沿相反方向延伸的一对圆柱形突起，其中，第一肘节200安装到圆柱形突起中的第一个，而第二肘节210安装到圆柱形突起中的第二个。第一传动连杆140的远端安装到第一卡爪240的近端，而第二传动连杆150的远端安装到第二卡爪250的近端。以这样的方式，第一传动连杆140沿与同时延伸穿过第一传动连杆和第一卡爪的第五销260纵向对准的共同轴线相对于第一卡爪240可旋转地重新定位。类似地，第二传动连杆150沿与同时延伸穿过第二传动连杆和第二卡爪的第六销270纵向对准的共同轴线相对于第二卡爪250可旋转地重新定位。

靠近第一卡爪240的近端，从第一传动连杆140安装所在的位置向远端嵌入，第一平行连杆180的远端被安装到第一卡爪。以这样的方式，第一平行连杆180沿与同时延伸穿过第一平行连杆和第一卡爪的第七销290纵向对准的共同轴线相对于第一卡爪240可旋转地重新定位。以对应的方式，从第二传动连杆150安装所在的位置向远端嵌入，第二卡爪250的近端被安装到第二平行连杆190的远端。类似地，第二平行连杆190沿与同时延伸穿过第二平行连杆和第二卡爪的第八销300纵向对准的共同轴线相对于第二卡爪250可旋转地重新定位。

在该示例性末端执行器100中，卡爪240、250在保持平行定向的同时重新定位成彼此接近和远离。为了相对于彼此重新定位第一卡爪240和第二卡爪250，第一传动连杆140和第二传动连杆150以及第一平行连杆180和第二平行连杆190相对于联动壳体130旋转。为了便于卡爪240、250相对于彼此的这种重新定位，第一肘节200的远端和第二肘节210的远端安装到相应传动连杆140、150的中间部分。具体地，第一肘节200的远端通过第九销310安装到第一传动连杆140的中间部分。因此，第一肘节200沿与第九销310纵向对准的共同轴线相对于第一传动连杆140可旋转地重新定位。此外，第二肘节210的远端通过第十销320安装到第二传动连杆150的中间部分。因此，第二肘节210沿与第十销320纵向对准的共同轴线相对于第二传动连杆150可旋转地重新定位。末端执行器100的零部件的更详细讨论如下。

如图4-7所示，U形夹110包括外壳400，外壳400限定延伸穿过外壳400的纵向通路402。外壳400的近端404包括内圆柱形表面406，内圆柱形表面406包围轴组件30的伸长轴1390(参见图53)并通过压配合将该轴保持在内圆柱形表面406中。该内圆柱形表面406邻接禁止轴1390的进一步远端重新定位的阻挡部(dam)408。一对圆柱形通孔410延伸穿过阻挡部408，伸长通孔412介于该一对圆柱形通孔410之间。在示例性形式中，单独控制线1272、1274(参见图56)延伸穿过每一个圆柱形孔410并联接到万向节120和第一轮控制装置40，使得第一轮控制装置的操纵可操作用以相对于U形夹110重新定位万向节。此外，另一组线1172、1174、1364、1402、1404(参见图57)延伸穿过伸长孔412。线及每条线所安装到的结构的更详细讨论将在下文中讨论。

在孔410、412的远端侧上，上悬垂部416和对应的下悬垂部418连同对应内壁422部分地限定远端开口。具体地，上悬垂部416和下悬垂部418互为镜像并包括弓形轮廓，该弓形轮廓弯曲远离阻挡部408，直到终止于相反的平坦上下壁424为止。C形凹部426嵌入在每个内壁422内，其中，C形的开口端面向远端。如将在下文中更详细讨论的，部分地界定C形凹部426的周界表面430桥接在内壁422和台阶壁432之间，并提供万向节120抵靠其旋转的凸轮表面。在该示例性实施例中，除了内壁平行于台阶壁之外，内壁422是平坦的并彼此平行，台阶壁432同样是平坦的并彼此平行。凸形侧表面436介于上下壁424之间，其中，凸形侧表面邻接远端弯曲表面438，远端弯曲表面438部分地界定C形凹部426并同样在上下壁之间延伸。向近端延伸的上下壁424以及凸形侧表面436通过一系列锥形壁442从大致矩形外横截面过渡到在近端440处的圆形横截面。万向节120从U形夹110向远端延伸。

参照图8-11，万向节120包括从相反的左右侧表面452向外延伸的一对突起450。在该示例性实施例中，突起450包括平的顶表面454，平的顶表面454是大致平坦的并与最近的侧表面452的平坦表面平行。每一个突起450的周缘形状在近端上是圆形并在远端451上变尖，远端451与延伸穿过万向节120的中线大致对中。具体地，每一个突起450的周界表面456旨在接触并骑靠U形夹110的周界表面430(参见图4)，以允许U形夹和万向节120之间的枢转运动。但是，如用周界表面456的两条直线段表现的每一个突起450的尖状形状可操作用以提供相反止挡，该相反止挡防止万向节120相对于U形夹110的整圈旋转。例如，周界表面456的直线段相对于彼此成大约90度的角度，使得万向节120可以相对于沿近端-远端方向延伸穿过U形夹110的纵向轴线旋转±45度。每一个突起450大致位于相反上下表面460中间并从近端462远端地嵌入。

万向节120的近端462在轮廓上是半圆形，以当万向节相对于U形夹旋转时，骑靠U形夹110的上悬垂部416和下悬垂部418(参见图4)。具体地，近端462包括中央U形通道466，中央U形通道466终止于延伸穿过上下表面460并进入万向节120内部的对应钥匙形贯穿开口468。钥匙形开口468包括圆柱形扩大开口469，圆柱形扩大开口469构造成接纳控制线1172、1174(参见图56和57)的扩大端。一旦穿过圆柱形开口469，则控制线1172、1174的扩大端保持在通过凹部464部分地界定的截获部内，凹部464通过钥匙形贯穿开口468的较小高度方面来禁止控制线的扩大端通过。沿上下表面延伸的U形通道466的高度足以容纳控制线1172、1174的宽度，但除穿过扩大圆柱形开口外，没有高到足以允许控制线的扩大端通过。界定U形通道466的一部分的对应内表面470形状上是凸状弓形的。与U形通道466共面延伸的贯穿开口474大小设置成容纳更多控制线的通过。U形通道的基部和贯穿开口474介于相反左右侧通道476、478之间。

通道476、478的每一个的近端由间隔开的弓状互补壁482、484界定。如前面所述，这些壁482、484的周界表面骑靠U形夹110的上悬垂部416和下悬垂部418。通道476、478中的每一个从近端向远端渐缩并形成专用贯穿开口，所述专用贯穿开口延伸穿过万向节120并进入由相反远端延伸部490部分地界定的内部区域中。

C形凹部496嵌入在远端延伸部490的每一个内壁492内，其中，C形的开口端面向远端。如将在下文中更详细讨论的，部分地界定C形凹部496的周界表面498桥接在内壁492和台阶壁502之间，并提供凸轮表面，联动壳体130抵靠该凸轮表面旋转。在该示例性实施例中，除了内壁平行于台阶壁外，内壁492是平坦的并彼此平行，台阶壁502同样是平坦的并彼此平行。台阶壁502和上下表面460交汇于远端延伸部490的相应远端处，以形成半圆形边缘504，联动壳体130插入半圆形边缘504。

如图12-15所示，联动壳体包括从相反上下外表面512向外延伸的一对突起510。在该示例性实施例中，突起510包括平的顶表面514，平的顶表面514是大致平坦的并与最近的上/下表面512的平坦表面平行。每一个突起510的周缘形状在近端上是圆形并在远端511上变尖，远端511与延伸穿过联动壳体130的中线大致对中。具体地，每一个突起510的周表面516旨在接触并骑靠万向节120的周界表面498，以允许在联动壳体130和万向节120之间的枢转运动。但是，如用周界表面516的两条直线段表现的每一个突起510的尖状形状可操作用以提供相反止挡，该相反止挡防止联动壳体130相对于万向节120的整圈旋转。例如，周界表面516的直线段相对于彼此成大约90度的角度，使得联动壳体130可以相对于沿近端-远端方向延伸穿过万向节120的纵向轴线旋转±45度。每一个突起510大致位于相反左右两侧520中间并从近端522向远端嵌入。

联动壳体130的近端522在轮廓上是半圆形。具体地，近端522包括微型U形通道526，微型U形通道526终止于对应开口528，对应开口528延伸穿过左右侧表面520并进入联动壳体130内部。每一个开口528构造成允许单独控制线通过，但禁止控制线1272、1274的扩大端从中穿过(参见图14和57)。并且沿左右侧表面520延伸的U形通道526的高度足以容纳控制线的宽度，但没有高得足以允许控制线的扩大端通过。在示例性形式中，每条控制线插入穿过开口528中的一个(首先插入较小直径端)，使得控制线的剩余部分近端地延伸，并且当线被拉伸时，控制线的远端扩大端最终介于相应外保持臂530、532和内臂534、536之间。两条控制线1272、1274的拉伸可操作成将每条控制线的扩大端安置在形成在联动壳体130中的凹部540内。

远端地延伸并终止于内臂534、536之间的中央贯穿通道546介于微型U形通道526之间并从U形通道的基部延伸。中央贯穿通道546大小设置成容纳联接到滑轮220的控制线1364(参见图55)。如将在下文中更详细描述的，滑轮220相对于联动壳体130的重新定位导致部件运动，该部件运动可操作成响应于枢转地连接到外保持臂530、532和内臂534、536的部件增大或减小相对卡爪240、250之间的距离。

在示例性形式中，外保持臂530、532各自包括C形凹部556，其中，C形的开口端面向远端，C形凹部556形成在相应内壁表面552中。如将在下文中更详细讨论的，部分地界定C形凹部556的周界表面558桥接在内壁表面552和台阶壁表面562之间，并提供凸轮表面，平行连杆180、190抵靠该凸轮表面旋转。在该示例性实施例中，除了内壁表面平行于台阶壁表面外，内壁表面552是平坦的并彼此平行，台阶壁表面562同样是平坦的并彼此平行。台阶壁表面562和左右侧表面520交汇于外保持臂530、532的相应远端处，以形成半圆形边缘564。远端孔568延伸穿过台阶壁表面并穿过整个外保持臂530、532。远端孔568大小设置成容纳第二销170和第三销230中的一个，以允许联动壳体130和平行连杆180、190之间的枢转运动。例如，外保持臂530、532的远端孔568是圆柱形并具有沿共同轴线布置的轴向中心。除了远端孔外，每一个外保持臂530、532还包括完全延伸穿过外保持臂的近端孔570。近端孔570大小设置成容纳第一销160，以允许联动壳体130和传动连杆140、150之间的枢转运动。例如，外保持臂530、532的近端孔570是圆柱形并具有沿公共轴线布置的轴向中心。

内臂534、536向远端延伸并与外保持臂530、532大致平行，其中，每组相邻臂之间有间距。在示例性形式中，内臂534、536各自包括单孔580，单孔580横向延伸穿过臂并且形状上是圆柱形。延伸穿过每一个孔580的中心轴线与其它孔的配对中心轴线同轴。同样地，孔580的中心轴线与近端孔570的共同轴线同轴，使得孔580和孔570大小设置成容纳第一销160，以允许在联动壳体130和传动连杆140、150(参见图2)之间的枢转运动。臂534、536之间的间距允许在其之间的滑轮220的近端至远端运动，同时禁止在其之间的肘节200、210的运动。相反地，第一臂534包括向远端延伸的三角形突起，其斜边包括第一表面582，第一表面582倾斜成大致面向上表面512。类似地，第二臂536包括向远端延伸的三角形突起，其斜边包括第二表面584，第二表面582倾斜成大致面向下表面512。在该示例性实施例中，表面582、584彼此垂直，如将在下文中更详细讨论的，肘节200、210接触这些表面，以当滑轮220被重新定位时限制肘节的重新定位。

参照图2和16-18，第一传动连杆140和第二传动连杆150以及第一平行连杆180和第二平行连杆190可旋转地重新定位并安装到联动壳体130。在示例性形式中，第一传动连杆140和第二传动连杆150结构上是相同的，但根据所安装到的部件，仅操作上不同。因此，传动连杆的结构的以下讨论可适用于第一传动连杆140和第二传动连杆150。

每一个传动连杆140、150包括包含一对间隔开的倾斜直柱(upright)590、592的整体结构，直柱590、592相对于对应的纵向延伸部594、596成大约45度角。直柱590、592的基部通过桥接件598彼此连结。在示例性形式中，每一个直柱590、592包括介于相反平坦表面604、606之间的圆形近端600。由相反平坦表面604、606部分地界定的并具有圆柱形形状的孔610完全延伸穿过每一个直柱590、592，孔610大小设置成容纳第一销160的通过并允许每一个直柱绕第一销旋转重新定位。每一个直柱590、592还包括向远端凹进超过近端600和孔610的台阶612。台阶612(如将在下文中更详细讨论的那样)嵌入到直柱590、592的最宽部分的厚度的大约一半。从台阶612向远端延伸，每一个直柱590、592无缝地过渡成相应的纵向延伸部594、596。桥接件598大概位于直柱590、592和纵向延伸部594、596之间的过渡区域并相对于纵向延伸部的下侧平坦表面614凹进。在每一个传动连杆140、150的上侧616上，桥接件598无缝地过渡成纵向延伸部594、596并表现弓形凸状纵向轮廓，使得每一个纵向延伸部的顶部包括从桥接件598朝向每一个纵向延伸部的远端圆形端620向远端延伸的纵向脊618。一对开口622、624沿每一个纵向延伸部594、596的纵向长度延伸，开口622、624完全延伸穿过在相反横向内外侧628、630之间的纵向延伸部。每一个开口622、624具有圆柱形形状并且构造成接纳第五销260、第六销270、第九销310和第十销320中的至少一个。以这样的方式，第一肘节200和第二肘节210以及第一卡爪240和第二卡爪250可相对于传动连杆140、150中的一个可旋转地重新定位。

参照图2和25-27，第一肘节200和第二肘节210以及第一卡爪240和第二卡爪250可旋转地重新定位并安装到传动连杆140、150。在示例性形式中，第一肘节200和第二肘节210在结构上是相同的，但是根据所安装到的部件，仅操作上不同。因此，肘节的结构的以下讨论可适用于第一肘节200和第二肘节210。

每一个肘节200、210包括包含肘节连接器部分640和传动连杆连接器部分642的整体结构。在示例性形式中，肘节连接器部分包括具有基本上恒定宽度的圆形端644，该基本上恒定宽度是传动连杆连接器部分642的宽度的大约一半。弓形轮廓沿肘节连接器部分640的纵向长度存在。该肘节连接器部分640包括贯穿开口646，贯穿开口646具有圆柱形形状并构造成接纳滑轮220的圆柱形突起，使得肘节200、210绕滑轮220可旋转地重新定位。

与肘节连接器部分640相反，传动连杆连接器部分642包括宽度方向上延伸超过肘节连接器的宽度的偏置部(offset)648。开口650延伸延伸穿过传动连杆连接器部分642和偏置部648，开口650具有圆柱形形状并构造成接纳第九销310和第十销320中的至少一个，使得肘节200、210绕传动连杆140、150可旋转地重新定位。局部周向槽652存在于传动连杆连接器部分642的圆形端654上。该槽652构造成接纳部署线1402、1404(参见图54)的一部分，以当肘节被重新定位时和/或当部署线相对于卡爪240、250重新定位以拆卸例如暂时安装到卡爪的左心耳封堵夹102时，允许部署线接触肘节200、210并且不受肘节200、210的运动阻碍。

如图19和20所示，卡爪240、250在结构上是彼此的镜像。因此，卡爪的结构的以下讨论通常适用于第一卡爪240和第二卡爪250。

每一个卡爪240、250包括圆形近端660，圆形近端660向远端过渡成具有在相反上下表面666、668之间延伸的一对开口662、664的矩形横截面，开口662、664各自具有圆柱形形状并构造成接纳第五销260、第六销270、第七销290、第八销300(参见图2)中的至少一个。以这样的方式，第一卡爪240和第二卡爪250可以相对于传动连杆140、150和平行连杆180、190可旋转地重新定位。矩形横截面还包括与形成在相反外表面678中的多个开口674和通道676连通的在内表面672上的一系列孔670中的一个。在该示例性实施例中，通道676大小设置成并构造成接纳相应的部署线1402、1404，而开口670、674大小设置成容纳联接到左心耳封堵夹102的缝合保持器的通过。内表面672中还形成有LAA弹簧凹部676，LAA弹簧凹部679大小设置成并构造成接纳左心耳封堵夹102(参见图52)的偏压弹簧。该LAA弹簧凹部679与形成在内表面672和下表面668中的纵向凹部677连通。并且，该纵向凹部677大小设置成并构造成接纳左心耳封堵夹102的封堵杆。每一个卡爪240、250在越过LAA弹簧凹部679之后从近端向远端渐缩成终止于圆形远端680。作为将卡爪240、250相对于彼此重新定位的一部分，平行连杆180、190也相对于彼此重新定位。

参照图2和21-24，第一平行连杆180和第二平行连杆190在结构上是相同的，但是根据所安装到的部件，仅操作上不同。因此，平行连杆的结构的以下讨论可适用于第一平行连杆180和第二平行连杆190。

每一个平行连杆180、190包括包含一对间隔开的头部700、702的整体结构，头部700、702相对于对应的纵向腿部704、706成大约45度角。靠近基部，头部700、702经由连杆710彼此连结。在示例性形式中，每一个头部700、702包括渐缩的近端714，渐缩的近端714在包括孔716的最近端尖端处是圆形的，孔716由相反内外平坦表面718、720以及弓形外表面722部分地界定。孔716具有圆柱形形状，该圆柱形形状大小设置成容纳第七销290和第八销300中的至少一个的通过并允许相应的平行连杆180、190绕相应的卡爪240、250旋转重新定位。每一个头部700、702包括在一个宽度方向侧上的S形轮廓722，S形轮廓722构造成遵循与同一头部700、702的相对侧相关联的反S形轮廓724。以这样的方式，如图24所示，当平行连杆180、190定位成彼此相邻并且卡爪240、250间隔最小时，第一平行连杆180的第一头部700的一侧的S形轮廓722遵循第二连杆190的第二头部702的第二侧的反S形轮廓724。每一个头部700、702还包括大致是对应的纵向腿部704、706的宽度的两倍的宽度。以这样的方式，具有反S形轮廓724的头部700、702部分在宽度方向维度上从对应纵向腿部704、706偏置。

对应纵向腿部704、706沿宽度方向平行延伸并彼此间隔开。对应的纵向腿部704、706之间的唯一有意义差别是，第一纵向腿部包括宽度方向偏置部728，宽度方向偏置部728延伸远离接近圆形远端尖端730的第二纵向腿部706。每一个纵向腿部包括平行的平坦内外表面732、734。第一孔736延伸穿过接近远端尖端730的第二纵向腿部706，其与远端尖端730和对应的上下表面740、742大致等距间隔开。第一孔736具有圆柱形形状并构造成接纳第二销170和第三销230中的至少一个以允许平行连杆180、190相对于联动壳体130旋转。第二孔746延伸穿过接近远端尖端730的第二纵向腿部704和偏置部728，其与远端尖端730和对应的上下表面740、742大致等距间隔开。第二孔746具有圆柱形形状并构造成接纳第二销170和第三销230中的至少一个以允许平行连杆180、190相对于联动壳体130旋转。

参照如1-29和52-57，现将描述示例性末端执行器100的示例性组装次序。最开始，控制和部署线1172、1174、1272、1274、1364、1402、1404按路径穿过U形夹110。具体地，在U形夹的近端404处的纵向通路402接纳线1172、1174、1272、1274、1364、1402、1404，线1172、1174、1272、1274、1364、1402、1404接着被重新引导，使得控制线1272、1274分别延伸穿过U形夹的相应的通孔410，而其它线1172、1174、1364、1402、1404延伸穿过U形夹的伸长通孔412。在使线按路径穿过U形夹110之后，万向节120安装到U形夹，使得万向节的突起450被接纳在相应的C形凹部426内。为了将万向节120相对于U形夹保持在接合位置中，控制线1272、1274分别引线穿过万向节120的圆柱形扩大开口469并打结或以其它方式进行处理，以扩大位于相应的凹部464内的每条控制线的端部。控制线1272、1274接着被拉伸并安装到第一轮控制装置40，使得轮控制装置40的旋转会引起万向节120相对于U形夹110的枢转运动。同样地，其它控制线1172、1174引线穿过万向节120的相应的通道476、478，而其它线1364、1402、1404延伸穿过万向节的开口474。

在使线按路径穿过万向节120之后，联动壳体130安装到万向节，使得联动壳体的突起510被接纳在相应的C形凹部496内。为了将联动壳体130相对于万向节120保持在接合位置中，控制线1172、1174分别引线穿过联动壳体的开口528中的一个并打结或以其它方式进行处理，以扩大位于U形通道526的另一侧上的每条控制线的端部。控制线1172、1174接着被拉伸并安装到第二轮控制装置50，使得轮控制装置50的旋转会引起联动壳体130相对于万向节120的枢转运动。相反地，其它线1364、1402、1404延伸穿过联动壳体130的通道546。这时，传动连杆140、150的倾斜直柱590、592偏置并彼此对准，以安装在接近孔570的联动壳体130之间。更具体地，倾斜直柱590、592的孔619与联动壳体130的孔580和孔570纵向对准，以接纳第一销160，第一销160完全延伸穿过联动壳体和传动连杆140、150。

肘节200、210也安装到相应的传动连杆140、150，并同时安装到滑轮220。具体地，第一肘节200的贯穿开口650定向在延伸穿过第一传动连杆140的孔622之间并与孔622同轴对准。当对准时，第九销310插入穿过开口622、650，以将第一肘节200安装到第一传动连杆140。类似地，第二肘节210的贯穿开口650定向在延伸穿过第二传动连杆150的开口622之间并与开口622同轴对准。当对准时，第十销320插入穿过开口622、650，以将第二肘节210安装到第二传动连杆150。肘节200、210的相反端安装到滑轮220的相反端。更具体地，每一个肘节贯穿开口646接纳滑轮220的相应的圆柱形横向端以将肘节200、210旋转地安装到滑轮。此时，滑轮220也安装到控制线1364，使得操纵杆控制装置180的重新定位可操作成重新定位滑轮且对应地重新定位其它部件，以使卡爪240、250以平行打开/闭合的方式朝向彼此移动或远离彼此移动。

每一个卡爪240、250接着安装到相应的传动连杆140、150和平行连杆180、190。在示例性形式中，相应的卡爪240、250的开口662中的第一个与相应的传动连杆140、150的相应的孔624对准。在对准之后，第五销260和相应的第六销270插入穿过开口624、662，以将卡爪240、250枢转地安装到相应传动连杆140、150。类似地，相应的卡爪240、250的开口664中的第二个与相应的平行连杆180、190的相应的孔716对准。在对准之后，第七销290和相应的第八销300插入穿过开口664、716，以将卡爪240、250枢转地安装到相应的平行连杆180、190。而且，平行连杆180、190的相反端偏置并彼此对准，以配合在接近孔568的联动壳体130之间。当对准时，第二销170和第二销230安装到平行连杆180、190的各端并安装到联动壳体130，以提供平行连杆和联动壳体之间的枢转运动。在将卡爪240、250安装到传动连杆140、150和平行连杆180、190之前、过程中或之后，部署线1402、1404分别被引导穿过卡爪240、250的开口674，使得使用者控制装置20可以操纵来部署LAA封堵夹102。

转到图1、2和30-32，使用者控制装置20、第一轮控制装置40、第二轮控制装置50、可重新定位锁60、可重新定位凸片70、操纵杆控制装置80和握持壳体90的更详细讨论如下。

握持壳体90包括相应的左右侧壳体半部1000、1002。左侧壳体半部1000包括大致外凸表面1004和相反内凹表面1006。内外表面1004、1006在周界表面1008处彼此连结，周界表面1008界定左侧壳体1000的大致轮廓。该左侧周界表面1008与右侧周界表面1010(其桥接右侧壳体1002的相反内外表面1012、1014)协配，以界定允许各部件通过的五个开口1016-1024。应该理解，左侧壳体周界表面1008包括唇边，该唇边对应地接纳在右侧壳体周界表面1010的凹槽内，以便于壳体安装到彼此时对准。更具体地，当壳体安装到彼此时，如图1所示，右侧周界表面1010与左侧周界表面1008部分重叠。

例如，第一开口1016出现在壳体1000、1002的远端处并被设置大小且以圆形的方式成型，以包围并保持伸长圆柱形轴30的近端部分。如将在下文中更详细讨论的，伸长圆柱形轴30包括纵向挖切部1392，纵向挖切部1392接纳从右侧壳体1002的内表面1012延伸的一对固位板1026。

第二开口1018出现在壳体半部1000、1002的下侧上。该第二开口1018大小设置成容纳操纵杆控制装置80的一部分。从右侧壳体1002的内表面1012延伸的一体式空心轮轴1028从第二开口的远端嵌入。如将在下文中更详细讨论的，当操纵杆控制装置重新定位时，操纵杆控制装置80的一部分绕轮轴1028旋转。为了保持绕轮轴1028旋转的操纵杆控制装置的这一部分，左侧壳体1000包括保持销1030，保持销1030被空心轮轴1028接纳并操作成将壳体1000、1002的相邻部分安装到彼此上。从右侧壳体1002的内表面1012延伸的一体式弹簧保持器突起1032从第二开口的近端嵌入。如将在下文中更详细讨论的，操纵杆控制装置80的弹簧安装到弹簧保持器突起1032。为了保持安装到弹簧保持器突起1032的弹簧，左侧壳体1000包括保持圆柱1034，保持圆柱1034是空心的并且大小设置成接纳弹簧保持器突起1032并将壳体1000、1002的相邻部分安装到彼此上。

第三开口1020出现在壳体1000、1002的近端1036处并且大小设置成接纳可重新定位凸片70的一部分。例如，第三开口1020实际上是圆形的并且大小设置成保持可重新定位凸片70的作为摩擦配合的部分的圆柱形部分，所述摩擦配合可通过使用者将凸片的圆柱形部分从握持壳体90抽出来克服。然而，应该指出，除了圆形开口外，其它形状也可用作第三开口1020的部分。如图50和51所示，可重新定位凸片70可以表现包括而不限于沙漏形状(参见图50)、螺旋线形状(参见图51)和三角形形状的很多形状，这要求可重新定位凸片70相对于握持壳体90旋转，以将可重新定位凸片插入握持壳体和从握持壳体取出。

从第三开口1020向远端延伸，左侧壳体100包括从近端向远端延伸的线形突起1038，线形突起1038构造成引导操纵杆控制装置80的一部分的运动。长圆形空心脊1040与该线形突起1038大致相反，从右侧壳体1002的内表面1012延伸，脊1040大小设置成接纳操纵杆控制装置80的一部分，也允许操纵杆控制装置80的这一部分在脊1040中在预定运动范围内移动。

控制线导向件1042在第二开口1018上面并从右侧壳体1002的内表面1012的第四开口1022向近端延伸，控制线导向件1042包括三个圆柱形突起，该三个圆柱形突起彼此竖直间隔开，以允许第一突起与第二突出之间的第一间隙和第二突起与第三突起之间的第二间隙。如将在下文中更详细讨论的，联接到操纵杆控制装置80的控制线在第二突起与第三突起之间延伸，而联接到可重新定位凸片70的一对部署线在第一突起与第二突起之间延伸。为了确保控制线和部署线留在上述间隙中，左侧壳体1000包括从内表面1006延伸的环状件1044，环状件1044包围控制线导向件1042，以将线保持在相应的间隙内。

第四开口1022出现在壳体半部1000、1002的上侧上。该开口1022大小设置成容纳可重新定位锁60的一部分。互补的左右壁架1048、1050位于第四开口1022的边界下方，可重新定位锁60位于互补的左右壁架1048、1050上。每一个壳体半部1000、1002还包括三角形腔1054，三角形腔1054构造成接纳可重新定位锁60的一部分。

第五开口1024也出现在壳体半部1000、1002的上侧上并在第四开口1022的远侧。该第五开口1024大小设置成容纳第一轮控制装置40的一部分。具体地，第一轮1110的一部分和控制旋钮1160在壳体1000、1002上方延伸，以允许使用者操纵控制旋钮并由此旋转第一轮。

第六开口1052邻接第五开口，第六开口1052完全延伸穿过右侧壳体1002的上表面。仅包含右侧壳体1002的弓形分隔器介于第五开口1024和第六开口1052之间。该第六开口1052大小设置成容纳第二轮控制装置50的一部分。具体地，第二轮1140的一部分和控制旋钮1260在壳体1002上方延伸，以允许使用者操纵控制旋钮并由此旋转第二轮。

一对竖直导向件1056从左侧壳体1000的内表面1006向外延伸，该对竖直导向件1056与从右侧壳体1002的内表面1012延伸的一对竖直导向件1058成镜像。左侧竖直导向件1056适于接触第一轮1110的外轨道1152并允许该轨道抵靠竖直导向件旋转地滑动。类似地，右侧竖直导向件1058适于接触第二轮1140的外轨道1252并允许该轨道旋转地滑抵靠竖直导向件旋转地滑动。以这样的方式，竖直导向件1056、1058用作轮1110、1140以及滑轮1120、1130的横向分界线。从相应的内表面1006、1012延伸的相应的空心圆柱1060、1062介于竖直导向件1056、1058之间。每一个空心圆柱1060、1062大小设置成接纳延伸穿过轮1110、1140和滑轮1120、1130的轮轴1420的一部分。虽然不是必要的，但每一个空心圆柱1060、1062的尺寸可以使得轮轴1420经由摩擦配合而保持在空心圆柱中并且轮轴不能相对于空心圆柱旋转，但仍然允许轮控制装置40、50被重新定位。

如前面所述，使用者控制装置20包括第一轮控制装置40，以改变末端执行器100的偏航角，同时使用者控制装置20进一步包括第二轮控制装置50，以改变末端执行器的俯仰角。为了选择性地禁止轮控制装置40、50的操纵，还提供了可重新定位锁60。使用者控制装置20的近端进一步包括可重新定位凸片70，在示例性形式中，可重新定位凸片70可用于将左心耳(LAA)封堵夹102从末端执行器100脱离。此外，使用者控制装置20包括操纵杆控制装置80，操纵杆控制装置80可操作成控制末端执行器100的卡爪240、250相对于彼此的重新定位。操纵杆控制装置80、轮控制装置40、50以及可重新定位锁60的部件中的几个至少部分地位于握持壳体90内。

如图32-42所示，第一轮控制装置40和第二轮控制装置50绕接纳在形成在右侧壳体半部1000和左侧壳体半部1002内的对应的圆柱形腔1024、1056内的轮轴1420旋转。轮轴1420在形状上是圆柱形并延伸穿过第一轮1110、第一滑轮1120、第二滑轮1130和第二轮1140的中心。第一轮1110、第一滑轮1120是第一轮控制装置40的部件，而第二轮1140、第二滑轮1130是第二轮控制装置50的部件。

在示例性形式中，参照图33和34，第一轮1110包括具有大致圆形形状并包含容纳轮轴1420的通过的中心开口1150的整体结构。从外侧表面1154向外延伸的轨道1152从该开口1150径向向外延伸并部分包围该开口。周界表面1156邻接该外侧表面1154，而弓形过渡表面1158介于该侧表面和周界表面之间。控制旋钮1160从周界表面1156径向向外延伸，其中在控制旋钮顶部上的标记(indicia)1162为使用者提供第一轮1110的旋转可操作成在X-Y平面内将末端执行器100横向地重新定位的指示。为了将第一轮1110的旋转转成末端执行器的横向运动，第一轮还包括在开口1150的相反径向侧上的一对突起1166。如将在下文中更详细讨论的，这些突起1166接纳在第一滑轮1120的对应的凹处内，使得第一轮1110的旋转运动被转成第一滑轮的旋转运动。周向嵌入并绕圆周约90度分布的多个齿1170从突起1166中的一个和开口1150放射状地开始。

参照图35-37，第一轮控制装置40的第二部件，即第一滑轮1120可操作成将第一轮1110的旋转运动转换成第一对控制线1172、1174中的至少一条的纵向运动。控制线1172、1174使用夹板1176和固定螺丝1178安装到第一滑轮1120。在示例性形式中，除了大小设置成并构造成接纳夹板1176的直立圆柱1186的第二贯穿开口1182外，第一滑轮1120还包括第一贯穿开口1180，第一贯穿开口1180大小设置成并构造成接纳轮轴1420的通过，使得第一滑轮可绕轮轴旋转。但第二贯穿开口1182太小，以致不能允许夹板1176的垫板1188通过。因此，第一滑轮1120的后部包括凹口1190，凹口1190大小设置成并构造成接纳垫板1188并禁止垫板1188相对于第一滑轮1120旋转。第一滑轮1120的后部还包括半圆形隔块1191，半圆形隔块1191界定第一贯穿开口并横向延伸远离第一滑轮的中心。隔块1191可操作成在第一滑轮1120和第二滑轮1130之间提供间隙。

直立圆柱1186包括：轴向贯穿开口1192，轴向贯穿开口1192被攻丝，以接合固定螺丝1178的螺纹；以及四个径向开口1194，四个径向开口1194大小设置成并构造成接纳控制线1172、1174中的至少一条。例如，四个径向开口1194是圆形的并径向分布成绕直立圆柱1186的圆周彼此等距间隔开。径向开口1194中的第一个和第二个定位成接近延伸穿过壁1200的第一和第二开口1198，壁1200横向向外延伸并邻近第二贯穿开口1182。

在示例性形式中，第一控制线1172按路线布置在从第一滑轮1120横向向外延伸的第一弓形表面1202上，使得第一控制线的自由端介于径向壁1204和第一导向件1206之间。第一控制线1172的自由端接着被引导穿过下开口(第二开口)1198并被引导穿过最近的径向开口1194。在穿过最近的径向开口之后，第一控制线1172的自由端穿过与第一控制线已经延伸穿过的径向开口相对(180度反向)的径向开口。类似地，第二控制线1174按路线布置在从第一滑轮1120横向向外延伸第二弓形表面1212上，使得第二控制线的自由端介于径向壁1204和第二导向件1216之间。第二控制线1174的自由端接着被引导穿过上开口(第一开口)1198并被引导穿过最近的径向开口1194。在穿过最近的径向开口之后，第二控制线1174的自由端穿过与第一控制线已经延伸穿过的径向开口相对(180度反向)的径向开口。在两条控制线1172、1174都已经穿过径向开口1194之后，固定螺丝1178被旋拧进轴向贯穿开口1192中，以将控制线压接在位。在向两条控制线1172、1174施加预定量的拉力并且末端执行器100位于在X-Y平面和Y-Z平面内的中性(neutral)位置的同时，进行该压接操作。

转到图38-42，第二轮控制装置150的第二轮1140包括具有大致圆形形状并包含容纳轮轴1420的通过的中心开口1250的整体结构。从外侧表面1254向外延伸的轨道1252从该开口1250径向向外延伸并部分包围该开口。周界表面1256邻接该外侧表面1254，其中弓形过渡表面1258介于侧表面和周界表面之间。控制旋钮1260从周界表面1256径向向外延伸，其中在控制旋钮顶部上的标记1262为使用者提供第二轮1140的旋转可操作成在X-Y平面内将末端执行器100横向地重新定位的指示。为了将第二轮1140的旋转转成末端执行器100的竖直运动，具有三个轮辐的圆柱形突起1266位于第二轮的相对侧上，所述三个轮辐彼此等距间隔开并绕开口1250径向延伸。如将在下文中更详细讨论的，圆柱形突起1266和轮辐接纳在第二滑轮1130的对应的凹处内，使得第二轮1140的旋转运动被转成第二滑轮的旋转运动。周向嵌入并绕圆周约90度分布的多个齿1270从开口1250和圆柱形突起1266放射状地开始。

第二轮控制装置50的第二部件，即第二滑轮1130，可操作成将第二轮1140的旋转运动转换成第一对控制线1272、1274中的至少一条的纵向运动。控制线1272、1274使用夹板1276和固定螺丝1278安装到第二滑轮1130。在示例性形式中，除了大小设置成并构造成接纳夹板1276的直立圆柱1286的第二贯穿开口1282外，第二滑轮1130还包括第一贯穿开口1280，第一贯穿开口1280大小设置成并构造成接纳轮轴1420的通过，使得第二滑轮可绕轮轴旋转。但第二贯穿开口1282太小，以致不能允许夹板1276的垫板1288通过。因此，第二滑轮1130的前部包括凹口1290，凹口1290大小设置成并构造成接纳垫板1288并禁止垫板相对于第二滑轮1130旋转。第二滑轮1130的前部还包括凹部1291，凹部1291大小设置成接纳第二轮1140的圆柱形突起1266和轮辐。

夹板1276的直立圆柱1286包括：轴向贯穿开口1292，轴向贯穿开口1292攻丝，以接合固定螺丝1278的螺纹；以及四个径向开口1294，四个径向开口1294大小设置成并构造成接纳控制线1272、1274中的至少一条。例如，四个径向开口1294是圆形的并径向分布成绕直立圆柱1286的圆周彼此等距间隔开。径向开口1294中的第一个和第二个定位成靠近延伸穿过壁1300的第一和第二开口1298，壁1300横向向外延伸并邻近第二贯穿开口1282。

在示例性形式中，第一控制线1272按路线布置经过从第二滑轮1140横向向外延伸第一弓形表面1302，使得第一控制线的自由端介于径向壁1304和第一导向件1306之间。第一控制线1272的自由端接着被引导穿过下开口(第二开口)1298并被引导穿过最近的径向开口1294。在通过最近的径向开口之后，第一控制线1272的自由端穿过与第一控制线已经延伸穿过的径向开口相对(180度反向)的径向开口。类似地，第二控制线1274按路线布置经过从第二滑轮1140横向向外延伸第二弓形表面1312，使得第二控制线的自由端介于径向壁1304和第二导向件1316之间。第二控制线1274的自由端接着被引导穿过上开口(第一开口)1298并被引导穿过最近的径向开口1294。在超过最近径向开口之后，第二控制线1274的自由端穿过与第一控制线已经延伸穿过的径向开口相对(180度反向)的径向开口。在两条控制线1272、1274都已经穿过径向开口1294之后，固定螺丝1278被拧进轴向贯穿开口1292，以将控制线压接在位。在向两条控制线1272、1274施加预定量的拉力的并且末端执行器100位于在Y-Z平面内的中性位置的同时，进行该压接操作。在压接之后，轮1110、1140的旋转可操作成改变末端执行器100的横向和竖直位置。并且，当通过使用者操纵获得预定位置时，可使用可重新定位锁60保持这些位置。

转到图43-45，可重新定位锁60包括拇指按钮1320，拇指按钮1320相对于底板1322被弹簧偏压。在示例性形式中，拇指按钮1320包括开口于拇指按钮的底侧的腔1334，腔1334大小设置成接纳弹簧1324和支柱1326的一部分。可重新定位锁60的组装包括将支柱1326的锥形端1328进给穿过延伸穿过底板1322的开口1330，使得在支柱的相反端处的凸缘1332禁止支柱完全通过。在使支柱1326延伸穿过底板1322之后，弹簧1324定位成包围支柱的大部分纵向长度。此后，支柱1326的锥形端1328连同弹簧1324的一部分一起插入开口于拇指按钮1320的底侧的腔1334。

当可重新定位锁60安装到壳体1000、1002时，底板1322的底部安置在互补的左右壁架1048、1050上。为了将可重新定位锁60保持在偏压状态下，第四开口1022的横向或宽度方向尺寸小于拇指按钮1320的基部1336，由此当壳体彼此安装在一起时，阻止拇指按钮(和可重新定位锁60的内部部件)从壳体1000、1012的内侧竖直移除。换言之，壳体1000、1012的壁架1048、1050和周界表面1008、1010操作成将可重新定位锁60的部件夹在其之间(但是拇指按钮1320的指垫1340除外)。界定第四开口1022的每一个壳体1000、1002的一部分用作上突出部，使得每一个壳体的三角形腔1054与拇指按钮1320的对应三角形突起1338纵向对准。以这样的方式，可重新定位锁60可在预定运动范围内相对于壳体1000、1002纵向重新定位(沿近端-远端方向)。在运动范围的近端处，拇指按钮1320的三角形突起1338接纳在壳体1000、10002的三角形腔1054内。当处于该位置上时，可重新定位锁60超过第一和第二轮控制装置40、50的行程区。但是，当拇指按钮1320的指垫1340被压下并向远端移动，从而致使拇指按钮在壁架1048、1050上面和在周界表面1008、1010下面滑动时，三角形突起1338从壳体1000、1002的三角形腔1054移除。当达到可重新定位锁60的运动范围的远端时，底板1322的远端锥形端1342介于每一个多个齿1170、1270的两个相邻齿之间，由此禁止两个轮1110、1140的旋转运动和两个滑轮1120、1130的旋转运动。在该远端位置，可重新定位锁60可操作成锁定末端执行器100的竖直位置和横向位置。可以设想，当处于该锁定位置时，末端执行器100可使用操纵杆控制装置80操纵，以重新定位末端执行器100的卡爪240、250，从而打开封堵夹102。

参照图46-48，操纵杆控制装置80包括手柄1350，手柄1350枢转地安装到从右侧壳体1002的内表面1012延伸的空心轮轴1028。触发器1352同时且枢转地安装到空心轮轴1028并介于手柄1350的间隔开的环1354之间。触发器135可相对于手柄1350重新定位，以选择性地锁定和解锁手柄相对于滑臂1356的位置。在示例性形式中，滑臂1356使用销1358枢转地安装到手柄1350并同时安装到绕线筒1360，绕线筒1360构造成在右侧壳体1002的长圆形空心脊1040内沿近端方向和远端方向滑动。安装到滑臂1356和右侧壳体1002的弹簧保持器突起1032的弹簧1362操作成将滑臂1356偏压到其最远端位置。但是，这个弹簧偏压可通过使用者向上拉手柄1350(向第二开口1018)来克服，由此致使手柄枢转并将滑臂1356向近端重新定位。当滑臂1356被重新定位时，绕线筒1360和安装到绕线筒的控制线1364也被重新定位。更具体地，当绕线筒1360从被拉向壳体1000、1002的手柄1350向近端重新定位时，控制线1364由于被置于更大的拉力下而向近端重新定位。当绕线筒1360达到或接近其运动范围的最近端时，触发器1352接合滑臂1356，以禁止会导致绕线筒向远端移动的进一步运动。以这样的方式，触发器1352操作成锁定滑臂1356和绕线筒1360的位置，这在示例性形式中与末端执行器100打开封堵夹10来绕左心耳定位对应。

手柄1350具有大致弓形形状，该大致弓形形状具有凹形背面轮廓和凸形正面轮廓。一系列凸起突出物1366在该正面轮廓上，更便于允许使用者抓紧手柄1350。背面轮廓大部分由一对间隔开的支杆1368界定，支杆1368介于协配以形成一系列空洞的一系列肋1370之间。每一个支杆1368包括通孔，该通孔与另一支杆对准并且大小设置成接纳滑臂1356绕着旋转的销1358。并且每一个支杆1368终止于间隔开的环1354，该间隔开的环1354便于将手柄1350安装到壳体1000、1002，而同时不阻止滑臂1356旋转。

在示例性形式中，滑臂1356包括具有接纳销1358的孔的头部1372，其中，头部通过颈部1376连接到滑臂的本体1374。V形腔1380靠近头部1372和颈部1376在滑臂1356的上侧上彼此连结的位置，其附有形成到头部中的卡钩1382。如将在下文中更详细讨论的，当手柄处于延伸位置时，V形腔1380用于接纳触发器1352的斜撑(rider)1384的一部分。但当手柄1350向上旋转时，斜撑1384滑动抵靠滑臂1356的上表面并离开V形腔1380，并且当手柄完全或几乎完全邻接外壳体1000、1002时，变成安置在卡钩腔1382内(表示滑臂1356位于近端，以拉紧控制线1364，并且在示例性形式中，可操作成将卡爪240、250彼此分开移动，以打开封堵夹102)。为了将手柄从邻近壳体1000、1002的这个旋转位置松开，触发器1352的前进端1386被压下，由此致使斜撑1384移动离开卡钩腔1380并进入V形腔1380。当这发生时(除了松弛控制线1364并将卡爪240、250朝向彼此移动外)，假定使用者没有向上拉手柄1350，由弹簧1362处于拉伸而引起的弹簧偏压致使滑臂1356向远端移动并绕手柄1350枢转，由此使手柄移动远离壳体1000、1002。控制和部署线以及轴组件30的更详细讨论如下。

参照图1、49和51-56，轴组件30将末端执行器100联接到使用者控制装置20。在示例性形式中，轴组件包括伸长轴1390，伸长轴1390具有一对纵向挖切部1392，挖切部1392大小设置成接纳从右侧壳体1002的内表面1012延伸的一对固位板1026。固位板1026将轴组件30安装到使用者控制装置20并且还操作成禁止轴组件独立于使用者控制装置的近端-远端重新定位。伸长轴1390在形状上是圆柱形并沿大致直线方向延伸。伸长轴1390的内部是空心的并包括在每端处的相反的近端圆形开口1394和远端圆形开口1394。近端开口1394大小设置成允许线对准导向件1398(其也具有对应的挖切部，以接纳固位板1026)插入，线对准导向件1398具有三个专用贯穿通道1406、1408和1410。每一个贯穿通道构造成接纳至少两条线并操作成禁止相邻线缠结。更具体地，第一通道1406接纳安装到第一滑轮1120的控制线1172、1174。第二通道1408既接纳安装到可重新定位凸片70的部署线1402、1404，又接纳安装到绕线筒1360的控制线1364。最后，第三通道1410接纳安装到第二滑轮1130的控制线1272、1274。线对准导向件1398不必延伸伸长轴1390的整个长度，使得远端开口为所有线1172、1174、1272、1274、1364、1402、1404提供通过，其中，线使用U形夹110分离，U形夹110包围伸长轴并通过摩擦配合而安装到伸长轴。更具体地，在U形夹的近端404处的伸长通路402大小设置成接纳伸长轴1390的远端。以这样的方式，控制线1272、1274分别延伸穿过U形夹的相应通孔410，而其它线1172、1174、1364、1402、1404延伸穿过U形夹的伸长通孔412。从U形夹110下游，控制线1272、1274分别引线穿过万向节120的圆柱形扩大开口469中的一个并对应地安装到万向节。同样地，控制线1172、1174分别引线穿过万向节120的相应通道476、478，而其它线1364、1402、1404延伸穿过万向节的开口474。从万向节120下游，控制线1172、1174分别引线穿过联动壳体的开口528中的一个并对应地安装到联动壳体。相反地，其它线1364、1402、1404延伸穿过联动壳体130的通道546。从联动壳体130下游，控制线1364安装到滑轮220，而部署线1402、1404分别被引导穿过卡爪240、250的开口674。

回到图30-57，将更详细描述示例性使用者控制装置20的组装。在示例性形式中，线1172、1174、1272、1274、1364、1402、1404按路线布置穿过伸长轴1390和线对准导向件1398并且进入壳体1000、10002的内部。具体地，部署线1402、1404按路线布置到使用者控制装置20的近端并附接到可重新定位凸片70。以示例性方式，可重新定位凸片70可以摩擦地安置在近端开口1020内或可以以其它方式附接，使得可重新定位凸片的移除需要旋转运动。除了部署线1402、1404按路径布置外，部署线1364也按路径布置。例如，触发器1352和手柄1350对准，使得右侧壳体102的空心轮轴1028延伸穿过两个部件。同样地，滑臂1356经由销1358枢转地安装到手柄1350。滑臂1356的相反部分安装到绕线筒1360，使得绕线筒的一部分安置在由空心脊1040界定的在右侧壳体1002内的腔内。部署线1364安装到绕线筒1360，而滑臂1356和绕线筒通过弹簧1362之间的接合被弹簧偏压，弹簧1362也安装到右侧壳体1002。以这样的方式，操纵杆控制装置80被弹簧偏压并可操作成打开和闭合卡爪240、250。

四条控制线1172、1174、1272、1274与第一和第二轮控制装置40、50相关联。具体地，轮控制装置40、50的组装包括将第二轮1140定位成延伸穿过第六开口1052，第六开口1052延伸穿过右侧壳体。轮轴1420定位成延伸穿过第二轮1140的中心并被接纳在壳体1000、1002的空心圆柱1062内。然而，在组装壳体1000、1002之前，轮轴1420依次接纳第二滑轮1130、第一滑轮1120和第一轮1110。在滑轮1120、1130接纳在轮轴1420上之后，控制线1172、1174、1272、1274安装到滑轮1120、1130，同时确保末端执行器100处于偏航角和俯仰角中性位置。如前面所述，两条控制线1172、1272经过相应滑轮1120、1130上方，而另两条控制线1174、1274经过相应滑轮下方并通过夹板1176、1276和固定螺丝1178、1278固定到滑轮。以这样的方式，当使用者决定改变末端执行器100的偏航角时，使用者接合第一轮1110的控制旋钮1160，以使第一轮顺时针或逆时针旋转。以示例性方式，第一轮1110的顺时针旋转(将控制旋钮向近端移动)操作成使万向节120相对于U形夹110枢转到右边，而第一轮的逆时针旋转(将控制旋钮向远端移动)操作成使万向节120相对于U形夹110枢转到左边。此外，当使用者决定改变末端执行器100的俯仰角时，使用者操纵第二轮1140的控制旋钮1260，以使第二轮顺时针或逆时针旋转。以示例性方式，第二轮1140的顺时针旋转(将控制旋钮向近端移动)操作成使联动壳体130相对于万向节120向上枢转，而第二轮的逆时针旋转(将控制旋钮向远端移动)操作成使联动壳体130相对于万向节120向下枢转。

为了阻碍第一轮1110和第二轮1140的不需要的旋转，可重新定位锁60的安装包括在如上所述已经组装可重新定位锁之后，将底板1336安置在对应的壁架1048、1050上(最初在右侧壁架1048上)。当正确安装时，仅拇指按钮1320的指垫1340延伸超过壳体1000、1002。并且，可重新定位锁60的近端和远端运动是可用的，其中，可重新定位锁的最远端位置将底板1342放置成介于轮1110、1140的对应齿1170、1270之间，从而禁止轮的进一步旋转。可重新定位锁60可简单地通过将指垫1340向远端移动直到底板1342不再接合轮1110、1140的对应齿1170、1270为止来脱离接合。

在相关联部件已经安装并安装到右侧壳体1002之后，左侧壳体1000可重新定位成关闭内部并容纳部件的所需部分。为了确保壳体1000、1002的持续闭合，在本发明的范围内，使用任何数量的选择(诸如但不限于压配合、螺丝/紧固件粘合剂、超声波焊接、热焊接和激光焊接)来焊接或以其它方式紧固壳体的周界表面。

下文包括使用示例性外科手术工具10的示例性过程的描述。起初，在适合于接近左心耳(LAA)的所需角度的肋间隙中的胸壁的左侧或右侧上开切口。切口可开成穿过胸壁或穿过腹部(或穿过背部)，作为包括但不限于开放式胸骨切开术、左胸廓切开术、右胸廓切开术、左孔术、右孔术、剑突下切口和经横膈切口中的各种手术的一部分。开切口之后，套针(例如，10mm或更大)可插入穿过切口，以伸入胸腔。在某些情况下，可能优选的是：在套针插入之后，使用已知技术对胸腔吹气。使用切口和套针的至少一个，外科手术器械被引入胸腔，以进行包括剥离心包膜的一系列解剖，以为LAA提供出口。在触及LAA之后，外科手术工具10的末端执行器100可通过切口或套针插入胸腔。

末端执行器100穿过套针或切口并且使用者操纵使用者控制装置20，以引导末端执行器接近LAA。例如，第一轮控制装置40可操作成改变末端执行器100在X-Y平面内的偏航角(例如，根据参考系，第一轮控制装置40提供末端执行器100相对于壳体1000、1002的横向可调性)，并且第二轮控制装置50可操作成改变末端执行器在Y-Z平面内的俯仰角(例如，根据参考系，第二轮控制装置50提供末端执行器相对于壳体的上下可调性)。具体地，握持使用者控制装置20的使用者能够旋转第一轮1110，以通过拉紧延伸穿过U形夹110并安装到万向节120的控制线1172、1174来改变LAA封堵夹102所安装到的末端执行器100的横向位置。同样地，握持使用者控制装置20的使用者能够旋转第二轮1140，以通过拉紧延伸穿过U形夹110和安装到联动壳体130的万向节120的控制线1272、1274来改变末端执行器100的竖直位置。如果需要的话，外科手术工具10的使用者可以使用可重新定位锁60的拇指按钮1320来将末端执行器100锁定在适当的位置(以固定X-Y取向和Y-Z取向)，从而创建单一位置的刚性外科手术工具10。在引导LAA封堵夹102接近LAA之后，封堵夹在部署在LAA上之前打开。

打开LAA封堵夹102通过致动操纵杆控制装置80来进行。具体地，手柄1350向壳体1000、1002枢转地重新定位，这操作成拉紧控制线1364并致使末端执行器100将其卡爪240、250进一步彼此分开并打开夹102。更具体地，拉紧控制线1364可操作成将滑轮220向近端重新定位。因为滑轮220的相应圆柱形横向端部接纳在相应肘节200、210的贯穿开口646中，所以当将滑轮220向近端重新定位时，肘节也向近端(向万向节120)重新定位，并绕延伸穿过开口646的轴线旋转。具体地，肘节200、210的近端运动和旋转操作成经由第九销310和第十销320来推动第一传动连杆140和第二传动连杆150，从而致使传动连杆移动彼此远离。但当传动连杆试图经由肘节200、210的运动来移动彼此远离时，第一传动连杆140和第二传动连杆150与联动壳体130之间经由第一销160的连接致使传动连杆相对于联动壳体绕第一销枢转。

传动连杆140、150的枢转运动通过由第五销260和第六销270促进的在传动连杆和卡爪之间的连接而转移到卡爪240、250。更具体地，传动连杆140、150彼此远离的枢转致使卡爪240、250移动彼此远离。但是，卡爪40、250彼此远离的移动被卡爪与第一平行连杆180和第二平行连杆190的连接约束，第一平行连杆180和第二平行连杆190本身枢转地安装到联动壳体130。当卡爪从闭合位置(彼此相邻，具有容纳夹102的间距)移动到完全打开位置(彼此间隔开，以将该夹打开到将该夹定位在LAA上所需的预定最大程度)时，由平行连杆180提供的额外约束引起以大致平行关系保持夹爪的卡爪240、250的运动。卡爪240、250的这个完全打开位置与接触内臂534、536的第一和第二表面582、584的肘节连接器部分640的表面一致，因此停止肘节200、210的进一步接近和枢转运动。换言之，联动壳体130的内臂534、536操作成限制肘节200、210的行程，由此设定处于完全打开位置(参见图2)的卡爪240、250之间的最大间距。

只要卡爪240、250附接到封堵夹102，则卡爪的运动就引起封堵夹的对应运动。更具体地，当卡爪处于闭合位置(参见图1)并安装到封堵夹102时，封堵夹的偏压将卡爪保持在闭合位置。但是，当人们想要打开封堵夹102，以期待将该夹绕LAA定位时，装置10的使用者必须克服封堵夹的偏压。为了这样做，装置10包含如下结构，该结构提供允许使用者将手柄1350向壳体1000枢转并拉紧控制线1364的机械优点，这如前面更详细讨论的那样，最终致使卡爪240、250彼此分开并对应地将封堵夹102的平行梁彼此分开。

在LAA封堵夹102的打开之后，随着LAA经过该夹的对应封堵梁之间，该夹在LAA的远端尖端上前进，仅当到达LAA的基部时中止。应当指出，当定位LAA封堵夹102时，手术钳可用于抓住LAA的一部分。在夹102已经定位在LAA的基部之后，随着LAA介于该夹的对应封堵梁表面之间，外科手术工具10的使用者可以关闭夹102，以将LAA夹在封堵表面之间。

关闭LAA封堵夹102也通过致动操纵杆控制装置80来进行。具体地，使用者压下触发器1352，以允许手柄1352(其被偏压成移动远离壳体1000、1002)重新定位远离壳体1000、1002并且此后引导手柄远离壳体。通过重新定位手柄1352远离壳体1000、1002，控制线1364被重新定位并促使末端执行器1000的卡爪240、250移动更靠近彼此(从夹102的偏压，当该夹安装到末端执行器100时)，由此绕LAA将该夹夹在中间。更具体地，通过重新定位手柄1352远离壳体1000、1002，控制线1364上的拉力减弱。

减弱控制线1364的拉力致使末端执行器100将其卡爪240、250朝向彼此重新定位，这与闭合封堵夹102一致。更具体地，减弱控制线1364的拉力允许封堵夹102的偏压变成主导力并将卡爪240、250朝向彼此重新定位。在示例性形式中，封堵夹102的主导偏压力可操作成重新定位卡爪240、250，这进而致使第一传动连杆140和第二传动连杆150朝向彼此枢转，从而与平行连杆180、190朝向彼此枢转一致。同样地，肘节200、210枢转并向远端重新定位，滑轮220一样枢转并向远端重新定位，最终导致图1所示的部件位置。

在封堵夹102绕LAA定位之后，可进行各个步骤，以确保LAA的一部分的整个周缘被夹102夹在中间，诸如但不限于经食道超声心动图的直接可视核实和使用。如果确定关于夹102放置的任何问题，则打开和关闭夹次序可以重复，以调整该夹相对于LAA的定位。当绕接近LAA基部的LAA的一部分的周缘关闭LAA封堵夹102并且确认关闭的夹的放置可操作成封堵LAA时，外科医生可以将封堵夹从末端执行器100松开。

为了将夹102从末端执行器100松开，使用者将可重新定位凸片70从使用者控制装置20的近端移除。可重新定位凸片70的移除致使部署线1402、1404向近端重新定位并中断与缝合环1412的接合。当中断与缝合环1412的接合时，封堵夹102不再紧固到卡爪240、250(即，卡爪可打开和关闭，而没有重新定位该夹)。如前面所述，可重新定位凸片70可以以直拉的方式通过克服摩擦配合力而从使用者控制装置20取出或者可以经由包括但不限于旋转以及可使用螺纹或棘爪的旋转和直拉的结合的其它运动取出。在封堵夹102和末端执行器100之间脱离之后，末端执行器被从心区移除。

末端执行器100从患者身体移除由使用者控制。因为末端执行器100是开放式的，所以没有必要沿LAA向上重新定位末端执行器，因为末端执行器可以横向取出，因此降低了末端执行器和LAA之间接触的可能性。换言之，末端执行器100可从LAA移除，而不会使LAA的尖端经过卡爪240、250之间。作为将末端执行器100从心区和胸腔移除的部分，使用者操纵使用者控制装置20并致使末端执行器100重新定位，以允许经由切口或套针从患者体腔取出。例如，可以设想，使用者重新定位第一轮控制装置40和第二轮控制装置50，以在将末端执行器通过套针或切口移除之前将末端执行器100与轴组件30纵向对准。

从上面描述和发明内容得出，对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，虽然本文所述的方法和器械构成本发明的示例性实施例，但应当理解，本文所包含的发明不限于上述精确实施例并且可作出改变，而不会偏离如由所提出的新颖性点所限定的本发明的范围。同样地，应当理解，为了落入本发明的范围内，不一定满足本文所公开的本发明的确定优点或目的的任一个或全部，因为本发明的固有和/或未预见到的优点可能存在，即使它们可能没有在本文中明确讨论过。

Claims (64)

1.一种医疗器械，包括：

第一关节，所述第一关节包括第一构件和第二构件，所述第一构件构造成在第一自由度上相对于所述第二构件能够重新定位；

第二关节，所述第二关节包括第三构件和第四构件，所述第三构件构造成在第二自由度上相对于所述第四构件能够重新定位；

一对可重新定位卡爪，所述一对可重新定位卡爪可操作地联接到所述第一关节和所述第二关节，所述一对可重新定位卡爪联接到介于所述一对可重新定位卡爪和所述第二关节之间的可重新定位支架，所述可重新定位支架在一定运动范围内保持所述一对卡爪平行定向；

封堵夹，所述封堵夹可拆卸地安装到所述一对可重新定位卡爪；以及

控制器，所述控制器可操作地联接到所述第一关节、所述第二关节和所述一对可重新定位卡爪，所述控制器包括第一控制装置、第二控制装置和第三控制装置，所述第一控制装置构造用以引导所述第一构件和所述第二构件中的至少一个的重新定位，所述第二控制装置构造用以引导所述第三构件和所述第四构件中的至少一个的重新定位，所述第三控制装置可操作地联接到所述可重新定位支架并且构造用以引导平行定向的所述一对可重新定位卡爪的重新定位。

2.根据权利要求1所述的医疗器械，其中：

所述第一控制装置包括第一主动控制装置，所述第一主动控制装置构造成能够在无数个位置中重新定位，其中所述无数个位置中的每一个使所述第一构件在所述第一自由度内相对于所述第二构件定向；并且

所述第二控制装置包括第二主动控制装置，所述第二主动控制装置构造成能够在无数个位置中重新定位，其中所述无数个位置中的每一个使所述第三构件在所述第二自由度内相对于所述第四构件定向。

3.根据权利要求2所述的医疗器械，其中：

所述第一主动控制装置包括第一轮，可操作地联接到所述第一构件和所述第二构件中的至少一个的第一线部分地绕所述第一轮缠绕，使得所述第一轮的旋转转化成所述第一构件和所述第二构件中的至少一个的移动；并且

所述第二主动控制装置包括第二轮，可操作地联接到所述第三构件和所述第四构件中的至少一个的第二线部分地绕所述第二轮缠绕，使得所述第二轮的旋转转化成所述第三构件和所述第四构件中的至少一个的移动。

4.根据权利要求1所述的医疗器械，进一步包括：

可重新定位锁，所述可重新定位锁与所述第一控制装置和所述第二控制装置中的至少一个选择性相联，以阻碍在所述第一自由度和所述第二自由度中的至少一个上的移动。

5.根据权利要求4所述的医疗器械，其中：

所述可重新定位锁与所述第一控制装置和所述第二控制装置都相联，以阻碍所述第一关节在所述第一自由度上和所述第二关节在所述第二自由度上的移动。

6.根据权利要求5所述的医疗器械，其中：

所述第一控制装置包括多个第一齿；

所述第二控制装置包括多个第二齿；并且

所述可重新定位锁包括卡钩，所述卡钩同时接合所述多个第一齿中的至少一个和所述多个第二齿中的至少一个。

7.根据权利要求4所述的医疗器械，其中：

所述控制器可操作地联接到手持壳体；并且

所述可重新定位锁可重新定位地安装到所述手持壳体。

8.根据权利要求4所述的医疗器械，其中：

所述第一控制装置可操作地联接到手持壳体并包括从所述手持壳体延伸的枢转第一突起、滑动第一突起和旋转第一突起中的至少一种；

所述第二控制装置可操作地联接到所述手持壳体并包括从所述手持壳体延伸的枢转第二突起、滑动第二突起和旋转第二突起中的至少一种；

所述可重新定位锁可操作地联接到所述手持壳体并包括从所述手持壳体延伸的枢转第三突起、滑动第三突起和旋转第三突起中的至少一种。

9.根据权利要求8所述的医疗器械，其中：

所述第一控制装置包括旋转第一突起，所述旋转第一突起包括第一轮；

所述第二控制装置包括旋转第二突起，所述旋转第二突起包括第二轮；

所述可重新定位锁包括滑动第三突起。

10.根据权利要求1所述的医疗器械，进一步包括在所述控制器和所述第一关节之间延伸的纵向导管。

11.根据权利要求1所述的医疗器械，其中：

所述第一构件包括U形夹；并且

所述第二构件包括万向节。

12.根据权利要求11所述的医疗器械，其中：

所述万向节包括第一腔和第一突起中的至少一个以及第二腔和第二突起中的至少一个；

所述U形夹包括所述第一腔和所述第一突起中的至少一个的另一个以及所述第二腔和所述第二突起中的另一个；

所述第一突起构造成在所述第一腔内能够重新定位，而所述第二突起构造成在所述第二腔内能够重新定位，以允许所述U形夹在所述第一自由度内相对于所述万向节重新定位。

13.根据权利要求12所述的医疗器械，其中：

所述第三构件包括所述万向节；并且

所述第四构件包括联动壳体。

14.根据权利要求13所述的医疗器械，其中：

所述万向节包括第三腔和第三突起中的至少一个以及第四腔和第四突起中的至少一个；

所述联动壳体包括所述第一腔和所述第一突起中的至少一个的另一个以及所述第二腔和所述第二突起中的另一个；

所述第三突起构造成在所述第二腔内能够重新定位，并且所述第四突起构造成在所述第四腔内能够重新定位，以允许所述万向节相对于所述联动壳体在所述第二自由度内重新定位。

15.根据权利要求10所述的医疗器械，进一步包括：

第一连接，所述第一连接沿所述纵向导管延伸，将所述第一控制装置连接到所述第一构件和所述第二构件中的至少一个；以及

第二连接，所述第二连接沿所述纵向导管延伸，将所述第二控制装置连接到所述第三构件和所述第四构件中的至少一个。

16.根据权利要求15所述的医疗器械，进一步包括：

第三连接，所述第三连接沿所述纵向导管延伸，将所述第一控制装置连接到所述第一构件和所述第二构件中的至少一个；以及

第四连接，所述第四连接沿所述纵向导管延伸，将所述第二控制装置连接到所述第三构件和所述第四构件中的至少一个。

17.根据权利要求16所述的医疗器械，其中所述第一连接、所述第二连接、所述第三连接以及所述第四连接各自包括线。

18.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述控制器进一步包括第四控制装置，所述第四控制装置构造用以将所述封堵夹可拆卸地安装到所述一对可重新定位夹爪。

19.根据权利要求18所述的医疗器械，其中：所述第四控制装置包括同时安装到所述封堵夹和所述一对可重新定位夹爪的线。

20.根据权利要求19所述的医疗器械，其中：

所述线包括至少第一线和第二线；

所述第一线同时安装到所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪的第一个；

所述第二线同时安装到所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪的第二个；

所述第四控制装置能够重新定位，以选择性地将所述第一线从所述封堵夹和所述一对定重新定位卡爪的所述第一个中的至少一个拆除，并且能够重新定位，以选择性地将所述第二线从所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪的所述第二个中的至少一个拆除。

21.根据权利要求20所述的医疗器械，其中：

所述第四控制装置包括安装到所述第一线和所述第二线的凸片；并且

所述凸片能够选择性地从手持壳体拆卸。

22.根据权利要求21所述的医疗器械，其中所述凸片相对于所述手持壳体能够旋转地重新定位。

23.根据权利要求10所述的医疗器械，进一步包括第一连接，所述第一连接沿所述纵向导管延伸并可操作地将所述第三控制装置联接到所述可重新定位支架。

24.根据权利要求23所述的医疗器械，其中所述可重新定位支架包括剪式支架，所述剪式支架同时安装到所述一对可重新定位卡爪和所述第二关节的所述第四构件，且所述剪式支架能够重新定位在折叠位置和展开位置之间，其中所述折叠位置使所述一对可重新定位卡爪比在所述展开位置更靠近彼此。

25.根据权利要求24所述的医疗器械，其中所述剪式支架可操作地联接到滑轮和第一连杆。

26.根据权利要求24所述的医疗器械，其中所述剪式支架包括：

第一连杆，所述第一连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的第一个；

第二连杆，所述第二连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的第二个；

第三连杆，所述第三连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的所述第一个和所述第二连杆；以及

第四连杆，所述第四连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的所述第二个和所述第一连杆；

其中所述第三连杆可重新定位地且可操作地联接到所述第四连杆。

27.根据权利要求26所述的医疗器械，其中所述剪式支架包括第五连杆，所述第五连杆同时可重新定位地且可操作地联接到第六连杆和所述第一连杆，其中所述第六连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述第五连杆和所述第二连杆。

28.根据权利要求27所述的医疗器械，其中所述第五连杆和所述第六连杆都安装到滑轮并相对于所述滑轮能够重新定位。

29.根据权利要求27所述的医疗器械，其中：

所述第二关节包括便于所述第五连杆重新定位的第一凸轮表面；并且

所述第二关节包括便于所述第六连杆重新定位的第二凸轮表面。

30.根据权利要求29所述的医疗器械，其中：所述第一连接可操作地联接到所述第五连杆和所述第六连杆。

31.根据权利要求30所述的医疗器械，其中所述第一连接包括可操作地联接到所述第五连杆和所述第六连杆的滑轮。

32.根据权利要求30所述的医疗器械，其中所述第三控制装置包括可重新定位手柄，所述可重新定位手柄可操作地连接到所述控制器的手持壳体。

33.根据权利要求32所述的医疗器械，其中所述第三控制装置包括滑臂，所述滑臂同时安装到所述可重新定位手柄和所述第一连接。

34.根据权利要求33所述的医疗器械，其中：

所述第三控制装置包括弹簧，以偏压所述滑臂和所述手柄中的至少一个；并且

所述第三控制装置包括触发器，以选择性地解锁所述手柄相对于所述滑臂的定向。

35.根据权利要求3所述的医疗器械，其中：

所述第一线包括绕所述第一轮部分地缠绕的第一对线，其中所述第一对线安装到所述第二构件；并且

所述第二线包括绕所述第二轮部分地缠绕的第二对线，其中所述第二对线安装到所述第三构件。

36.根据权利要求35所述的医疗器械，其中：

所述第一对线绕着部分地缠绕的所述第一轮具有第一直径；

所述第二对线绕着部分地缠绕的所述第二轮具有第二直径；

其中所述第一直径大于所述第二直径。

37.根据权利要求24所述的医疗器械，其中所述剪式支架包括折叠缩放支架。

38.一种控制医疗器械的末端执行器的方法，所述医疗器械包括可操作地联接到所述末端执行器的手持装置，所述方法包括：

提供所述手持装置的第一手动控制装置，所述第一手动控制装置构造用以引导所述末端执行器的第一关节的第一构件和第二构件中的至少一个的重新定位，所述第一构件和所述第二构件在第一自由度上相对于彼此能够重新定位；

提供所述手持装置的第二手动控制装置，所述第二手动控制装置构造用以引导所述末端执行器的第二关节的第三构件和第四构件中的至少一个的重新定位，所述第三构件和所述第四构件在第二自由度上相对于彼此能够重新定位；以及

提供所述手持装置的第三手动控制装置，所述第三手动控制装置构造用以引导折叠支架在紧凑位置和伸展位置之间的重新定位，所述折叠支架可操作地联接到所述第一关节和所述第二关节以及第一卡爪和第二卡爪，所述折叠支架构造用以在所述紧凑位置和所述伸展位置之间保持所述第一卡爪和所述第二卡爪平行定向。

39.根据权利要求38所述的方法，进一步包括提供所述手持装置的第四控制装置，所述第四控制装置构造用以选择性地使可操作地联接到所述折叠支架的封堵夹脱离接合。

40.根据权利要求38所述的方法，其中：

所述第一手动控制装置包括第一轮，所述第一轮具有绕所述第一轮部分地缠绕的第一线，其中所述第一线也可操作地联接到所述末端执行器的所述第一关节的所述第一构件和所述第二构件中的至少一个；并且

所述第二手动控制装置包括第二轮，所述第二轮具有绕所述第二轮部分地缠绕的第二线，其中所述第二线也可操作地联接到所述末端执行器的所述第二关节的所述第三构件和所述第四构件中的至少一个。

41.根据权利要求38所述的方法，其中所述第三手动控制装置包括可操作地联接到所述手持装置的可重新定位手柄，所述可重新定位手柄可操作地联接到线，所述线可操作地联接到所述折叠支架，以允许所述折叠支架在所述紧凑位置和所述伸展位置之间重新定位。

42.一种医疗器械末端执行器，包括：

第一关节，所述第一关节包括第一构件和第二构件，所述第一构件构造成在第一自由度上相对于所述第二构件能够重新定位；

第二关节，所述第二关节可操作地联接到所述第一关节，且所述第二关节包括第三构件和第四构件，所述第三构件构造成在第二自由度上相对于所述第四构件能够重新定位；以及

一对可重新定位卡爪，所述一对可重新定位卡爪通过剪式支架可操作地联接到所述第一关节和所述第二关节，所述剪式支架在一定运动范围内保持所述一对卡爪平行定向；

封堵夹，所述封堵夹可拆卸地安装到所述一对可重新定位卡爪；

控制器，所述控制器包括构造用以引导所述第一关节的重新定位的第一控制装置、构造用以引导所述第二关节的重新定位的第二控制装置以及构造用以引导所述一对可重新定位卡爪的重新定位的第三控制装置；以及

纵向导管，所述纵向导管在所述控制器和所述第一关节之间延伸。

43.根据权利要求42所述的医疗器械末端执行器，进一步包括封堵夹，所述封堵夹可拆卸地安装到所述一对可重新定位卡爪。

44.根据权利要求42所述的医疗器械末端执行器，其中：

所述第一构件包括U形夹；并且

所述第二构件包括万向节。

45.根据权利要求44所述的医疗器械末端执行器，其中：

所述万向节包括第一腔和第一突起中的至少一个以及第二腔和第二突起中的至少一个；

所述U形夹包括所述第一腔和所述第一突起中的至少一个的另一个以及所述第二腔和所述第二突起中的另一个；并且

所述第一突起构造成在所述第一腔内能够重新定位，并且所述第二突起构造成在所述第二腔内能够重新定位，以允许所述U形夹在所述第一自由度内相对于所述万向节重新定位。

46.根据权利要求45所述的医疗器械末端执行器，其中：

所述第三构件包括所述万向节；并且

所述第四构件包括联动壳体。

47.根据权利要求46所述的医疗器械末端执行器，其中：

所述万向节包括第三腔和第三突起中的至少一个以及第四腔和第四突起中的至少一个；

所述联动壳体包括所述第一腔和所述第一突起中的至少一个的另一个以及所述第二腔和所述第二突起中的另一个；

所述第三突起构造成在所述第二腔内能够重新定位，并且所述第四突起构造成在所述第四腔内能够重新定位，以允许所述万向节相对于所述联动壳体在所述第二自由度内重新定位。

48.根据权利要求43所述的医疗器械末端执行器，其中线同时将所述封堵夹安装到所述一对可重新定位卡爪。

49.根据权利要求42所述的医疗器械末端执行器，其中所述剪式支架同时安装到所述一对可重新定位卡爪和所述第二关节的所述第四构件，且所述剪式支架在折叠位置和展开位置之间能够重新定位，其中所述折叠位置使所述一对可重新定位卡爪比在所述展开位置更靠近彼此。

50.根据权利要求49所述的医疗器械末端执行器，其中所述剪式支架可操作地联接到滑轮和第一连杆。

51.根据权利要求49所述的医疗器械末端执行器，其中所述剪式支架包括：

第一连杆，所述第一连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的第一个；

第二连杆，所述第二连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的第二个；

第三连杆，所述第三连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的所述第一个和所述第二连杆；以及

第四连杆，所述第四连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的所述第二个和所述第一连杆；

其中所述第三连杆可重新定位地且可操作地联接到所述第四连杆。

52.根据权利要求51所述的医疗器械末端执行器，其中所述剪式支架包括第五连杆，所述第五连杆同时可重新定位地且可操作地联接到第六连杆和所述第一连杆，其中所述第六连杆同时可重新定位地且可操作地联接到所述第五连杆和所述第二连杆。

53.根据权利要求52所述的医疗器械末端执行器，其中所述第五连杆和所述第六连杆都安装到滑轮并相对于所述滑轮能够重新定位。

54.根据权利要求52所述的医疗器械末端执行器，其中：

所述第二关节包括便于所述第五连杆重新定位的第一凸轮表面；并且

所述第二关节包括便于所述第六连杆重新定位的第二凸轮表面。

55.根据权利要求54所述的医疗器械末端执行器，其中第一连接可操作地联接到所述第五连杆和所述第六连杆。

56.根据权利要求55所述的医疗器械末端执行器，其中所述第一连接包括可操作地联接到所述第五连杆和所述第六连杆的滑轮。

57.根据权利要求42所述的医疗器械末端执行器，其中所述剪式支架包括折叠缩放支架。

58.一种制造医疗器械的方法，所述方法包括：

提供可操作地联接到末端执行器的手持装置；

提供可拆除地安装到所述末端执行器的封堵夹；

提供可操作地联接到所述末端执行器和所述封堵夹的第一附接装置，所述第一附接装置可操作地联接到所述手持装置的第一使用者控制装置，所述第一附接装置构造用以选择性地从所述封堵夹脱离所述末端执行器；提供作为所述末端执行器的一部分的第一关节，以允许所述末端执行器的第一部分相对于所述末端执行器的第二部分重新定位，所述第一部分安装到所述封堵夹，而所述第二部分经由所述第一部分可操作地联接到所述封堵夹；以及

提供所述手持装置的第二使用者控制装置，所述第二使用者控制装置构造用以引导折叠缩放支架在紧凑位置和伸展位置之间重新定位，所述折叠缩放支架将一对可重新定位卡爪可操作地联接到所述第一关节，其中，所述折叠缩放支架在所述紧凑位置和所述伸展位置之间保持所述一对可重新定位卡爪平行定向。

59.根据权利要求58所述的方法，其中所述第一附接装置包括环和线，当所述封堵夹安装到所述末端执行器时，所述环至少部分地限制所述封堵夹和所述线，而当从所述末端执行器拆除所述封堵夹时，所述环不再限制所述线。

60.根据权利要求58所述的方法，进一步包括：提供作为所述末端执行器的一部分的第二关节，以允许所述末端执行器的所述第二部分相对于所述末端执行器的第三部分重新定位，所述第一关节允许在第一自由度上的所述第一部分和所述第二部分之间的运动，所述第二关节允许在与所述第一自由度不同的第二自由度上的所述第二部分和所述第三部分之间的运动。

61.根据权利要求60所述的方法，进一步包括：

提供所述手持装置的第三使用者控制装置，以引导所述第一部分相对于所述第二部分的重新定位；以及

提供所述手持装置的第四使用者控制装置，以引导所述第二部分相对于所述第三部分的重新定位。

62.根据权利要求58所述的方法，进一步包括：提供所述手持装置的第三使用者控制装置，以引导所述第一部分相对于所述第二部分的重新定位。

63.根据权利要求62所述的方法，进一步包括：提供作为所述末端执行器的一部分的第二关节，以允许所述末端执行器的所述第二部分相对于所述末端执行器的第三部分重新定位，所述第一关节允许在第一自由度上的所述第一部分和所述第二部分之间的运动，所述第二关节允许在与所述第一自由度不同的第二自由度上的所述第二部分和所述第三部分之间的运动。

64.根据权利要求63所述的方法，进一步包括提供所述手持装置的第四使用者控制装置，以引导所述第二部分相对于所述第三部分的重新定位。

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