JP6930413B2 - ロボットハンド - Google Patents
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Description
上記課題を解決するロボットハンドは、本体部と、前記本体部に設けられ、誘電エラストマー製の誘電層と、前記誘電層を挟むように配置された導電エラストマー製の電極層とを有するアクチュエータと、物品を把持可能な把持部と、前記誘電層が前記電極層によって挟まれる方向における前記アクチュエータの伸縮動作に伴って、前記把持部を、前記把持部が前記物品を把持する把持位置と前記把持部が前記物品を把持しない非把持位置との間で変位させる変位機構と、を備えることを要旨とする。
上記ロボットハンドにおいて、前記把持部は、前記物品を把持する一対の把持片を備え、一対の前記把持片は、それぞれ軸により前記把持位置と前記非把持位置との間で回動可能に支持されていることが好ましい。
上記ロボットハンドにおいて、前記付勢部材は、一対の前記把持片同士の間に配置されていることが好ましい。
上記ロボットハンドにおいて、前記誘電層は、ポリロタキサンの環状分子同士が架橋されたエラストマー(以下、「架橋されたポリロタキサン」と言う)によって構成されていることが好ましい。
図1及び図2に示すように、ロボットハンド11は、略直方体状をなす本体部12と、本体部12に設けられた一対のアクチュエータ13と、本体部12に設けられて物品14を把持可能な把持部を構成する一対の把持片15と、一対の把持片15を変位させる変位機構16とを備えている。
次に、ロボットハンド11の作用について説明する。
(1)ロボットハンド11において、一対の把持片15の駆動源となるアクチュエータ13は、誘電エラストマー製の誘電層25と、誘電層25を挟むように配置された導電エラストマー製の第1対向電極層23及び第2対向電極層24とを有している。このため、アクチュエータ13が弾力性を有するので、一対の把持片15の動作時に一対の把持片15からアクチュエータ13に伝わる衝撃をアクチュエータ13自体で吸収できる。したがって、一対の把持片15の動作速度を速くすることによってアクチュエータ13に大きな衝撃が伝わってもアクチュエータ13が破損することはない。よって、物品14を把持する一対の把持片15の動作速度を速くすることができる。
なお、上記実施形態は次のように変更してもよい。
・コイルばね21は、必ずしも幅方向Xにおける一対の把持片15同士の間に配置する必要はない。例えば、コイルばね21は、幅方向Xにおける一対の把持片15の外側にそれぞれ配置してもよい。
・一対のアクチュエータ13のうちの一方と当該一方のアクチュエータ13に固定された変位部材30とを省略してもよい。この場合、省略された方のアクチュエータ13と対応する片方の把持片15は、把持位置で固定することが好ましい。
・アクチュエータ13における幅方向Xの面の面積は適宜変更してもよい。このようにすれば、一対の把持片15による物品14に対する把持力(挟持力)の大きさを調整することができる。
Claims (5)
- 本体部と、
前記本体部に設けられ、誘電エラストマー製の誘電層と、前記誘電層を挟むように配置された導電エラストマー製の電極層とを有するアクチュエータと、
物品を把持可能な把持部と、
前記誘電層が前記電極層によって挟まれる方向における前記アクチュエータの伸縮動作に伴って、前記把持部を、前記把持部が前記物品を把持する把持位置と前記把持部が前記物品を把持しない非把持位置との間で変位させる変位機構と、を備え、
前記変位機構は、前記アクチュエータにおける前記誘電層が前記電極層によって挟まれる方向の一端側に固定された状態で前記把持部と係合する変位部材を備え、
前記変位部材は、電圧の印加に基づく前記アクチュエータの収縮動作に伴って前記把持部を前記把持位置へ変位させることを特徴とするロボットハンド。 - 前記変位機構は、前記把持部を前記非把持位置へ付勢する付勢部材と
を備えていることを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。 - 前記把持部は、前記物品を把持する一対の把持片を備え、
一対の前記把持片は、それぞれ軸により前記把持位置と前記非把持位置との間で回動可能に支持されていることを特徴とする請求項2に記載のロボットハンド。 - 前記付勢部材は、一対の前記把持片同士の間に配置されていることを特徴とする請求項3に記載のロボットハンド。
- 前記誘電層は、架橋されたポリロタキサンによって構成されていることを特徴とする請求項1〜請求項4のうちいずれか一項に記載のロボットハンド。
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JP2017240955A JP6930413B2 (ja) | 2017-12-15 | 2017-12-15 | ロボットハンド |
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Family
ID=67178628
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017240955A Active JP6930413B2 (ja) | 2017-12-15 | 2017-12-15 | ロボットハンド |
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- 2017-12-15 JP JP2017240955A patent/JP6930413B2/ja active Active
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