JP6925312B2 - １つまたは複数の撮像システムと共に使用するための回転エクステンダおよび／または少なくとも１つの回転駆動装置 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年１１月１７日に出願した米国特許出願第６２／５８７，８０５号に関し、その優先権を主張するものであり、その開示全体は、そっくりそのまま参照により本明細書に組み込まれる。

本開示は、一般に、光学撮像分野に関し、より詳細には、スペクトル符号化内視鏡検査（Ｓｐｅｃｔｒａｌｌｙ Ｅｎｃｏｄｅｄ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｙ：ＳＥＥ）および／または光干渉断層撮影（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｏｈｅｒｅｎｃｅ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ：ＯＣＴ）装置およびシステム、ならびにそれを使用するための方法および記憶媒体に関する。ＳＥＥの用途の例としては、限定するものではないが、胃腸、心臓および／または眼科等の用途ための生物学的な物体または組織の撮像、評価、および性状診断／特定が挙げられる。ＯＣＴの用途の例としては、限定するものではないが、１つまたは複数の光学プローブ、１つまたは複数のカテーテル、１つまたは複数の内視鏡、１つまたは複数のカプセル、および１つまたは複数の針（例えば、生検針）などの１つまたは複数の光学器械を介して得られる、限定するものではないが、胃腸、心臓および／または眼科等の用途のための生物学的な物体の撮像、評価、および診断が挙げられる。各用途において試料または物体の粘性を性状診断、検査および／または診断、ならびに／あるいは測定する１つまたは複数のデバイス、システム、方法、および記憶媒体は、ロータリジャンクション、このロータリジャンクションに取り付けられた細長エクステンダ（ｅｌｏｎｇａｔｅｄ ｅｘｔｅｎｄｅｒ）または少なくとも１つのリピータ（ｒｅｐｅａｔｅｒ）、ならびにこの細長エクステンダおよび／または少なくとも１つのリピータに取り付けられた回転可能なプローブを備える装置またはシステムを用いる。

スペクトル符号化内視鏡（Ｓｐｅｃｔｒａｌｌｙ ｅｎｃｏｄｅｄ ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ：ＳＥＥ）は、試料に関する空間情報を符号化するために広帯域光源、回転格子、および分光検出器を用いる内視鏡技術である。試料を光で照明するとき、この光は、１つの照明線に沿ってスペクトル的に分散させられ、この分散させられた光は、特定の波長を有する照明線の特定の位置を照明するようになっている。試料からの反射光が分光計を用いて検出されると、強度分布が、この線に沿った反射率として解析される。格子を前後に回転または揺動して照明線を走査することによって、試料の２次元画像が得られる。

光干渉断層撮影（ＯＣＴ）は、組織または材料の高分解能断面画像を得るための技法であり、リアルタイム映像化を可能にする。ＯＣＴ技法の目的は、フーリエ変換またはマイケルソン干渉計などによって干渉光学系または干渉計を用いることで光の時間遅延を測定することである。光源からの光が届き、スプリッタ（例えば、ビームスプリッタ）を用いて参照アームと試料（または測定）アームに分かれる。参照ビームは、参照アーム内の参照ミラー（部分反射要素または他の反射要素）により反射され、一方、試料ビームは、試料アーム内の試料により反射または散乱される。両ビームは、上記スプリッタで合成し（または再合成され）、干渉縞を発生させる。干渉計の出力は、限定するものではないが、分光計（例えば、フーリエ変換赤外分光計）などの１つまたは複数のデバイス内の、限定するものではないが、フォトダイオードまたはマルチアレイカメラなどの１つまたは複数の検出器を用いて検出される。干渉縞は、試料アームの経路長が光源のコヒーレンス長以内まで参照アームの経路長に一致するときに発生する。この出力ビームを評価することによって、入力放射のスペクトルは、周波数の関数として得ることができる。干渉縞の周波数は、試料アームと参照アームの間の距離に対応する。周波数が高くなると、経路長の差は大きくなる。

撮像のために光ファイバを使用することは、小さいプローブサイズと高忠実度画像から利益を受け得るいくつかの応用においてだんだん普及している。これらの応用の大部分では、適度の視野を与えるために、ファイバを回転させるおよび／または長手方向に平行移動させることが役立つ。そのようなファイバの回転および／または平行移動は、光ロータリジャンクション（Ｒｏｔａｒｙ Ｊｕｎｃｔｉｏｎ：ＲＪ）、回転モータ、および場合によってはリニアステージを備えた比較的嵩張る機構をたいてい招く。一方の面から、使用を簡単にするために、プローブインタフェースユニット（Ｐｒｏｂｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｕｎｉｔ：ＰＩＵ）を主システムコンソール内部に保持することが好ましい。他方の面では、可撓性プローブのために、通常、プローブのシース内部に配設された可撓性駆動シャフトによって回転運動が光ファイバに加えられる。この駆動シャフトは、ねじれ剛性が高いように設計されているが、駆動シャフトは、回転における不均一なワインドアップを未だ受けており、最終的な画像を含む回転ムラ（Ｎｏｎ−Ｕｎｉｆｏｒｍ Ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ Ｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎ：ＮＵＲＤ）を招く。

１つまたは複数の例では、可撓性駆動シャフトが短くなるほど、駆動シャフトは少ないＮＵＲＤを示す。しかしながら、より短い可撓性駆動シャフトを有するということは、システムの主コンソールの外側の分離した筐体内にＰＩＵを、ＮＵＲＤを低減するように結像スポットのより近くに有することになるか、または大きいＰＩＵが特定のケース内に許容できない場合に過度のＮＵＲＤに対処するということになり得る。

医療用の光干渉断層撮影（ＯＣＴ）またはスペクトル符号化内視鏡検査（ＳＥＥ）撮像などのいくつかの応用では、大きくて重いＰＩＵが、試験を行う職員および患者にとってかなりの不便を示す。例えば、心臓血管ＯＣＴ撮像の間、ＰＩＵは、カテーテル進入箇所の近くに配置され、時として患者の右に配置され、または処置中または処置の準備中に第２の人によって保持されることが好ましい。別の例では、耳、鼻、および／または喉（ＥＮＴ）の撮像手法の場合に、大きいＰＩＵが許容され得ないので、医師は、ＮＵＲＤによる劣ったＳＥＥの画質に対処すべきである。

したがって、特に製造および保守の費用を削減または最小化するやり方ならびに／またはＮＵＲＤを低減または排除するやり方で、生物学的な物体または組織の効率的な性状診断および／または同定を実現するために、少なくとも１つの光デバイス、アセンブリ、またはシステムに使用するための少なくとも１つのＳＥＥおよび／またはＯＣＴ技法、記憶媒体ならびに／あるいは装置またはシステムを提供することが望ましい。

したがって、本開示の広い目的は、撮像（例えば、ＳＥＥ）装置およびシステム、ならびにそれを使用するための方法および記憶媒体を提供することである。本開示の広い目的は、干渉計（例えば、ＳＤ−ＯＣＴ、ＳＳ−ＯＣＴ等）などの干渉光学系を用いたＯＣＴデバイス、システム、方法、および記憶媒体を提供することでもある。

本開示の１つまたは複数の実施形態によれば、ＳＥＥ装置およびシステムならびに方法および記憶媒体は、定量的な組織情報に基づいてオペレータの診断決定を助けるために形態学的な画像を提供することに加えて、組織タイプを性状診断する（ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｚｅ）ように働くことができる。本開示の１つまたは複数の実施形態によれば、ＳＥＥ装置およびシステムならびに方法および記憶媒体は、組織以外の生物学的な物体を性状診断するように働くことができる。例えば、性状は、血液または粘液などの生物学的な流体であり得る。

限定するものではないが、ファイバ式の光学撮像システムまたはデバイスを回転させる回転エクステンダおよび／またはリピータ、ならびにそれと共に使用するための方法および記憶媒体を含む１つまたは複数のシステム、デバイス、方法、および記憶媒体が、本明細書において提供される。少なくとも１つの実施形態では、嵩張るＲＪを例えば主システムコンソール内部の使用箇所に近づけないことが好ましく、１つまたは複数の実施形態では、光信号を撮像プローブへ届けたりそこから届けたりするために回転式プローブエクステンダおよび／またはリピータを使用することが好ましい。エクステンダの一端は、システムＲＪに接続されることが好ましく、一方、エクステンダの他端は、プローブに接続するように働くことが好ましい。少なくとも１つの実施形態では、好ましくは、そのようなエクステンダは、固定シース内で回転するコアにある光ファイバを収容する可撓性中空巻き駆動シャフトと、ＲＪモータと回転同期されるとともにエクステンダのプローブ接続端に配設されるリピータ回転駆動装置（ｒｅｐｅａｔｅｒ ｒｏｔａｒｙ ｄｒｉｖｅ）と、で構成される。このようにして、エクステンダの回転駆動装置は、プローブコネクタを介して直接プローブの駆動シャフトに回転運動を加え、追加のエクステンダの長さのシステムＮＵＲＤに対する影響を緩和または排除する。１つまたは複数の実施形態では、小さいまたはより小さいＰＩＵは、取扱いがより容易であり得るとともに、テーブル上に配置することができる。挿入箇所のより近くにＰＩＵを持ってくることによって、プローブは、より短く作製することができ、これによってＮＵＲＤを低減または排除することができる。１つまたは複数の実施形態では、複数のリピータを有する長いエクステンダは、画質を改善するために使用することができる。

本開示に係る１つまたは複数の実施形態の１つまたは複数の特徴は、画像内のＮＵＲＤを招くより長いプローブが決まって使用されるＩＶＵＳとして知られている超音波撮像などの他の撮像モードに適用可能でもあり得る。カテーテル挿入箇所の近くでリピータを使用することで、１つまたは複数の実施形態における上記問題を改善するまたはこれに対処することができる。

１つまたは複数の実施形態における可撓性駆動シャフトを用いることで、可撓性エクステンダおよび可撓性プローブの生産が可能になる。１つまたは複数の実施形態は、リピータ駆動装置を用いることなく、（例えば、ステンレス鋼製、またはニチノールとしても知られるニッケルチタン合金製のいわゆる皮下チューブで構成された）中実チューブで作製された駆動シャフトを備えるエクステンダを使用することができる。ＮＵＲＤは、曲げられた可撓性駆動シャフトについて、たいていは画質問題として生じるので、剛体または半剛体シャフトを備えるそのようなエクステンダが比較的真っすぐに保持され得る場合、１つまたは複数の実施形態では、中実チューブのねじり剛性は、システムＮＵＲＤを最小化するのに十分であり得る。そのような実施形態は、可撓性プローブを備える応用に十分であり得る。

トルクおよび軸方向力を伝達する応用では、シャフトの回転支持、安全性を与えるとともにその軸方向運動を助けるために、通常、駆動シャフトは、固定のぴったりした非回転シース内に囲われている。これらのシースは、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）などの低摩擦材料で作製されるまたはそれによって内部に裏張りされることが好ましい。

好ましくは、プローブとエクステンダコネクタの両方は、光信号伝搬のための光ファイバを接続することができるとともに、対応する駆動シャフトへの回転運動伝達が可能である。ＬＣコネクタなどの標準的な光ファイバコネクタは、この機能によく適しているはずである。代替として、他の標準的なコネクタまたは特注設計のコネクタは、これらの目的のために使用され得る。

１つまたは複数の実施形態では、好ましくは、エクステンダのリピータ回転駆動装置は、中空シャフトモータであって、光ファイバが回転軸上で中空シャフトモータを通過することを可能にする中空シャフトモータである。代替として、エクステンダの遠位端から直接または間接的にプローブコネクタを駆動することを可能にする任意の他の設計が用いられてもよい。

心臓血管ＯＣＴ撮像デバイスなどの撮像のために直線プルバック運動（ｌｉｎｅａｒ ｐｕｌｌｂａｃｋ ｍｏｔｉｏｎ）を用いるシステムについては、さらなる設備が、直線運動のために適合または構成され得る。好ましい一実施形態では（例えば、図３、図５、および図６を参照）、モータシャフトに装着された適合したナットと嵌め合わされるスプラインシャフトは、コンソール内のプルバックステージからエクステンダの駆動装置ケーブルを介してプローブへの直線運動の伝達を可能にしつつ、リピータモータからプローブコネクタへの回転運動の伝達を実現する。整合しているスプラインシャフト／ナットの組み合わせは、スプライン、多角形、楕円形等などのトルク伝達に適した任意の断面を有することができる。

代替として、プルバック運動は、例えば、リピータモータ、回転中空主ネジ、および係合可能な固定主ネジナット（ｓｔａｔｉｏｎａｒｙ ｌｅａｄ ｓｃｒｅｗ ｎｕｔ）の回転を利用してリピータモジュールで直接起こってもよい。

さらに別の実施形態は、リピータが軸方向に移動しプルバック運動を実行することを可能にする電動リニアスライドをエクステンダの中に組み込むことができる。この設計は、潜在的な不均一な直線ゆがみ（ｎｏｎ−ｕｎｉｆｏｒｍ ｌｉｎｅａｒ ｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎ：ＮＵＬＤ）の問題に対処することができる。

さらに別の実施形態は、ＲＪに直接接続されている長いプローブであって、好ましくはできる限り検体の近くでその長さに沿った領域を有する長いプローブを備えることができ、そこで、リピータは、プローブの駆動シャフトに結合されるとともに駆動シャフトに回転運動を加えることができる。本実施形態では、リピータは、使い捨て式プローブなどのプローブの一部でなくてもよいが、必要に応じて、プローブ結合領域へただスライドすることができる。結合は、スプラインまたはスプライン式係合のように直接であってもよく、あるいは好ましくは、シースを通じて働くことができる磁気結合のように間接的であってもよい。

エクステンダを通して来る光ファイバは、シングルモードファイバ（ＳＭＦ）とすることができ、例えば、ＯＣＴ撮像のためのＳＭＦは、１３１０ｎｍの範囲内の光を伝達するように適合または動作し、またはＳＥＥ撮像のためのＳＭＦは、４５０ｎｍから８５０ｎｍの可視光以上の広いスペクトルを伝達することができる。代替の可視光の範囲が、同様に使用されてもよい。代替として、それは、マルチモード撮像のためにデュアルクラッドファイバであり得る。

システムコンソールとプローブとが異なる部屋に位置し、単一のリピータモータによって駆動装置ケーブルの摩擦に打ち勝つことができない可能性がある、またはモータ間の過度の光ファイバの捻じれを防止することができない可能性があるときのように、とても長いエクステンダを必要とする場合には、駆動装置ケーブルまたは光ファイバの損傷を防ぐために、エクステンダの長さに沿って配置された複数のリピータモータを備えた別の実施形態が好ましい場合がある。この場合には、好ましくは、リピータモータの全部は、ＲＪモータの回転と同期される。

ＲＪ内にモータ駆動装置を有することは、本開示の１つまたは複数の実施形態にとって必要ではないことに留意されたい。さらに別の実施形態では、ＲＪは、回転駆動装置を備えず、エクステンダ駆動シャフトを介してリピータ回転駆動装置によって駆動される。主題の実施形態は、２つのモータの同期を使用するまたは用いる必要がないので、本実施形態の物理的実現は、本開示の前述された実施形態のうちの１つまたは複数と比較してかなり単純化される。

本開示の１つまたは複数の実施形態は、限定するものではないが、バルーン副鼻腔形成術（ｂａｌｌｏｏｎ ｓｉｎｕｐｌａｓｔｙ）、洞ステント留置術、他の洞治療、関節鏡検査、涙管、唾液管内視鏡、耳科学、獣医学の使用と研究等における／ための使用などの臨床応用に使用することができる。バルーン副鼻腔形成術は、バルーンを用いて通路の側へ粘りのある粘液を移動させることに関する技法であるので、例えば、少なくとも１つの実施形態は、成功を実現するために、バルーン副鼻腔形成術のために使用することができる。したがって、当業者によって理解される前述の応用の何らかの他のものまたは任意の他の応用において、そのような状況における粘性を測定できることは役立つ。

本開示の少なくとも別の態様によれば、本明細書中に説明されたＯＣＴ技法および／またはＳＥＥ技法は、干渉計などの干渉光学系内のいくつかの光学構成部品を減少または最小化することによって、ＯＣＴおよび／またはＳＥＥデバイス、システム、および記憶媒体の製造および保守のうちの少なくとも１つのコストを削減するために用いることができる。

本開示の他の態様によれば、ＯＣＴ技法および／またはＳＥＥ技法を用いる１つまたは複数のさらなるデバイス、１つまたは複数のシステム、１つまたは複数の方法、および１つまたは複数の記憶媒体が、本明細書中に説明される。本開示のさらなる特徴は、以下の明細書から、および添付図面を参照して、部分的に理解可能であるとともに部分的に明らかであろう。

本開示においては、同じ番号は同じ要素を示しており、本開示の様々な態様を示すために、図面には用いられる可能性のある単純化した形態が示されているが、本開示は図示の正確な構成および手段によって限定されずまたはこれに限定されないことが理解されよう。当業者が本開示の主題を生産および使用するのを助けるために、下記の添付図面および図の参照がなされる。

図１Ａは、本開示に係る１つまたは複数の態様によるドライブオプティカルコントローラの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図１Ｂは、本開示に係る１つまたは複数の態様によるドライブオプティカルコントローラの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図１Ｃは、本開示に係る１つまたは複数の態様による、ドライブオプティカルコントローラの少なくとも別の実施形態を示す図である。 図２は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、光信号を撮像プローブへ届けたりそこから届けたりするために回転式プローブエクステンダを用いる装置またはシステムの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図３は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、光信号を撮像プローブへ届けたりそこから届けたりするために回転式プローブエクステンダおよびリピータを用いる装置またはシステムの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図４は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、光信号をプルバックの特徴を有する撮像プローブへ届けたりそこから届けたりするために回転式プローブエクステンダおよびリピータを用いる装置またはシステムの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図５は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、光信号を撮像プローブへ届けたりそこから届けたりするために回転式プローブエクステンダおよびリピータを用いる装置またはシステムの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図６は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、プルバックを実現するように働くエクステンダのリピータ端の少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図７は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、図６の線Ａ−Ａに沿った断面図である。 図８は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、光信号を撮像プローブへ届けたりそこから届けたりするためにリピータを用いずに直線エクステンダを用いる装置またはシステムの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図９は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、プルバックの特徴を有するスライドオンリピータ（ｓｌｉｄｅ−ｏｎ ｒｅｐｅａｔｅｒ）を備えた長いプローブを用いる装置またはシステムの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図１０は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、リピータプルバックを伴うエクステンダおよびリピータを用いる装置またはシステムの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図１１は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、リピータプルバックステージがプローブインタフェースユニット内に位置する、エクステンダおよびリピータを用いる装置またはシステムの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図１２は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、エクステンダおよび間接駆動されるリピータを用いる装置またはシステムの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図１３は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、エクステンダおよび／またはリピータを用いた装置またはシステムの少なくとも１つの実施形態を示す図である。 図１４は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、撮像および／または針案内の計画および／または実行を行う、ならびに／あるいは撮像および／または医療処置を行うシステムの一実施形態を示す概略図である。 図１５Ａは、本開示に係る１つまたは複数の態様による、エクステンダおよび／またはリピータを用いた装置またはシステムの少なくとも２つの実施形態を示す図である。 図１５Ｂは、本開示に係る１つまたは複数の態様による、エクステンダおよび／またはリピータを用いた装置またはシステムの少なくとも２つの実施形態を示す図である。 図１６は、本開示に係る１つまたは複数の特徴と共に使用することができるＯＣＴシステムの一実施形態を示す図である。 図１７は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、エクステンダおよび／またはリピータ装置またはシステムの１つまたは複数の実施形態と共に使用することができるコンピュータの一実施形態の概略図である。 図１８は、本開示に係る１つまたは複数の態様による、エクステンダおよび／またはリピータ装置またはシステムの１つまたは複数の実施形態と共に使用することができるコンピュータの別の実施形態の概略図である。

（限定するものではないが、ＳＥＥ、ＯＣＴ等などの）撮像技法を用いるとともに、回転ファイバ式の光学撮像装置またはシステムのための回転エクステンダおよび／またはリピータ、ならびにそれと共に使用するための方法および記憶媒体を用いて、組織、または物体もしくは試料を性状診断する１つまたは複数のデバイス、光学系、方法、および記憶媒体が、本明細書に開示される。

次に、各図の細部を見ると、図１Ａ〜図１Ｂは、本明細書中に説明された回転エクステンダおよび／またはリピータ装置もしくはシステムの１つまたは複数の実施形態と共に使用することができるドライブモータオプティカルコントローラ（「Ｄｒｉｖｅ ｍｏｔｏｒ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ：ＤＯＣ」）の実施形態を示す。図１Ａに示されるように、ＤＯＣ２０は、少なくとも１つのエクステンダ３３および／またはリピータ３６と共に使用することができ（図によって示される、１つまたは複数の実施形態における、少なくとも１つのエクステンダ３３および／またはリピータ３６は、以下にさらに説明されるように、１つまたは複数の実施形態の必要性に応じて様々なサイズおよび形状で作製することができ）、これは、インタフェースまたは接続位置１１においてＤＯＣ２０に取り付けることができる。図１Ａに示されたおよび以下にさらに説明されるプローブ１１２などのプローブは、ＤＯＣ２０と共に使用することができる。好ましくは、ＤＯＣ２０は、エクステンダ３３および／またはリピータ３６、ならびに／あるいはＤＯＣ２０からプローブ１１２が切り離されることを可能にするように働くアンロードボタン１４を備える（例えば、プローブ１１２および針またはフラッシング装置またはシステム１９がＤＯＣ２０から切り離されることを除いて図１Ａと同じである図１Ｂを参照）。そのような構成に限定されないが、１つまたは複数の実施形態では、エクステンダ３３および／またはリピータ３６は、システム（例えば、図２のシステム３０、図３のシステム３０’、または本明細書中に説明された任意の他のシステム、あるいはそれらの組み合わせ（例えば、コンソール３１、ＲＪ１０６等）など）に留まることができ、プローブ１１２は、使い捨て式とすることができ、それによってプローブ１１２（例えば、図２のシステム３０、図３のシステム３０’、または本明細書中に説明された任意の他のシステム、あるいはそれらの組み合わせ（例えば、コンソール３１、ＲＪ１０６等）など）は、使用後に、システムから切り離され、廃棄することができる。ＤＯＣ２０は、必要に応じて、少なくとも１つのエクステンダ３３および／またはリピータ３６、ならびに／あるいはプローブ１１２を駆動するためのプルバックボタン１５と前進ボタン１６とを備えることもできる。ＤＯＣ２０は、必要に応じて、ＤＯＣ２０またはその１つまたは複数の特徴を停止させるために、停止ボタン１７を備えることもできる。１つまたは複数の実施形態では、ＤＯＣ２０は、ＤＯＣ２０の使用者に役立つ情報を提供するために、搭載発光ダイオード（「ＬＥＤ」）１２を備えることができ、かつ／またはプルバック位置ＬＥＤ１３を備えることができる。ＤＯＣ２０の１つまたは複数の実施形態は、任意選択で、針またはフラッシング装置またはシステム１９がプローブ１１２などのプローブと接続されることを可能にするように働く接続ポート１８を備えてもよい。好ましくは、ＤＯＣ２０は、光信号および光回線が、プローブ１１２などのプローブ、および限定するものではないが光ケーブル１０８および／または１１８などの装置またはシステム中の１つまたは複数の他の撮像用構成要素をそこで通過したり、そこへ通ったり、およびそこから通ったりすることを可能にするように働くものであり、これらは、以下にさらに説明される。

代替として、またはさらに、ＤＯＣ２０’などのＤＯＣは、さらなるまたは代替のコントロール機能を備えてもよい。例えば、図１Ｃに示されるようなＤＯＣ２０’は、以下のことを除いて、図１Ａ〜図１Ｂに示されたＤＯＣ２０と同じである。ＤＯＣ２０’は、エクステンダ３３および／またはリピータ３６、ならびに／あるいはプローブ１１２をコントロールするために、限定するものではないが、方向コントロール部２１、２２、２３などのさらなるコントロール機能またはボタンをさらに備える。１つまたは複数の実施形態では、ＤＯＣ２０’は、ＤＯＣ２０’の使用者に複数のプルバックオプションを与えるように働くプルバックコントロール部２６および２７を備えることができる。スキャンボタン２５が、ＤＯＣ２０’に備えられてもよい。さらにまたは代替として、ＬＥＤ２４ａ、２４ｂ、２４ｃなどのＬＥＤは、役立つ情報をＤＯＣ２０’の使用者へ与えるために使用することができる。例えば、ＬＥＤ２４ａは、接続が撮像装置またはシステムのＤＯＣ２０’と別の光学構成部品または構成部品との間に存在することを示すことができる。別の例としては、ＬＥＤ２４ｂは、電力がＤＯＣ２０’へうまく供給されていることを示すために使用することができる。さらなる例としては、ＬＥＤ２４ｃは、撮像信号がＤＯＣ２０’へ、ＤＯＣ２０’から、および／またはＤＯＣ２０’を通じてうまく伝達されていることを示すことができる。１つまたは複数の実施形態は、限定するものではないが、ＤＯＣ２０、ＤＯＣ２０’等などのＤＯＣを用いることができる。しかしながら、１つまたは複数の実施形態では、ＤＯＣは、使用されなくてもよく、代替の構成部品が使用されてもよい。

回転ファイバ式の光学撮像装置またはシステムのためのエクステンダおよび／あるいは１つまたは複数のリピータに係る多数の実施形態の例が、本明細書中で提供される。図２に示された少なくとも１つの実施形態では、ＲＪ１０６などの嵩張るＲＪを例えば主システムコンソール３１内部の使用箇所に近づけないことが好ましく、１つまたは複数の実施形態では、光信号を撮像プローブ（例えば、少なくとも図２〜図５、図８〜図１２、および図１４〜図１５Ｂに示されたプローブ１１２を参照）へ届けたりそこから届けたりするために図２に示されたようなエクステンダ３３などの回転式プローブエクステンダ、および／またはリピータ３６などのリピータ（例えば、図３〜図６および図９〜図１２を参照）を使用することが好ましい。図２に示されるように、システム３０は、主コンソール３１と、撮像システム３２と、ロータリジャンクション１０６と、エクステンダ３３と、ＲＪ１０６をエクステンダ３３の一端に接続するように働くエクステンダコネクタ３４と、（以下にもさらに説明される）プローブ１１２と、エクステンダ３３をプローブ１１２の一端に接続するように働くプローブコネクタ３５とを備えることができる。エクステンダ３３の一端は、ＲＪ１０６などのシステムＲＪに接続されることが好ましく、一方、エクステンダ３３の他端は、プローブ１１２に接続するように働くことが好ましい。

１つまたは複数の実施形態では、コンソール３１は、ＲＪ１０６と、撮像システム３２と、エクステンダコネクタ３４の全部または一部とを備えることができる。

１つまたは複数の実施形態では、好ましくは、エクステンダコネクタ３４とプローブコネクタ３５の両方は、光信号伝搬のための１本または複数本の光ファイバを接続することができるとともに、対応する駆動シャフトへの回転運動伝達が可能である。限定するものではないが、ＬＣコネクタ、ＳＣコネクタ等などの標準的な光ファイバコネクタは、そのような機能によく適し得る。代替として、他の標準的なコネクタまたは特注設計のコネクタは、本明細書中に説明されたシステムの使用者による必要に応じて、これらの目的のために使用され得る。

１つまたは複数の実施形態では、撮像システム３２は、本明細書中に説明された撮像用構成要素のいずれかを備えることができる。例えば、１つまたは複数の実施形態（例えば、図１３〜図１８を参照）では、撮像システム３２は、光源１０１、光ファイバ（例えば、以下に説明されるファイバ１０４、１０８、１１８等を参照）、分光計１２０などの少なくとも１つの検出器、ＲＯＪ１０６またはＲＯＪ１０６の部分、プロセッサまたはコンピュータ（例えば、図１３のプロセッサコンピュータ２、少なくとも図１４〜図１５Ｂおよび図１７〜図１８のプロセッサまたはコンピュータコンソール１２００、プロセッサコンピュータ１２００’等、などを参照）、モータ１４０、医療用コンソール１（例えば、図１３を参照）、スキャニングデバイス（例えば、図１３に示されたようなＣＴスキャナ５）、（以下に説明される）ディフレクタ１１７などのうちの１つまたは複数を備えることができる。本明細書中に説明されたそのような構成部品または他の構成部品の組み合わせは、必要に応じて、本明細書中に説明された撮像装置またはシステム（例えば、図２の装置またはシステム３０、図３の装置またはシステム３０’、図４の装置またはシステム３０’’、図５の装置またはシステム３０’’’、図８の装置またはシステム３０’’’’、図９の装置またはシステム３０’’’’’、図１０の装置またはシステム３０’’’’’’、図１１の装置またはシステム３０’’’’’’’、図１２の装置またはシステム３０’’’’’’’’、図１３のシステム１０、図１４のシステム１００、図１５Ａのシステム１００’、図１５Ｂのシステム１００’’、図１６のシステム１０００等を参照）のいずれかの医療処置、撮像技法、または処置、および／あるいは使用者の他の考慮事項に応じて、１つまたは複数の実施形態においてなされてもよい。

好ましくは、ロータリジャンクション１０６は、エクステンダコネクタ３４を介してエクステンダ３３を回転させるとともに、プローブコネクタ３５を介してプローブ１１２を回転させるように働き、それによってプローブ１１２の遠位端１１５を回転させてターゲット（例えば、試料、物体、患者、生体内組織等）の１枚または複数枚の所望の画像を得る。好ましくは、ＲＪ１０６、エクステンダ３３、およびプローブ１１２は、ＮＵＲＤを低減または防止するためおよび／またはファイバ破損を防ぐために、ＲＪ１０６の回転部分の回転、エクステンダ３３の回転、およびプローブ１１２の回転が、同期されるまたは実質的に同期されるように接続される。

本開示に係る１つまたは複数の実施形態の１つまたは複数の特徴は、画像内のＮＵＲＤを招くより長いプローブが決まって使用されるＩＶＵＳとして知られている超音波撮像などの他の撮像モードに適用可能でもあり得る（例えば、スリップジョイントが、少なくとも１つのＩＶＵＳ実施形態において電気信号を伝達するために使用され得る）。したがって、本明細書中に説明された１つまたは複数の特徴は、ＮＵＲＤを低減または防止するのに有利である。例えば、カテーテル挿入箇所の近くで本明細書中に説明されたリピータまたはリピータモータ３６などのリピータを使用することで、１つまたは複数の実施形態におけるＮＵＲＤの問題を改善するまたはこれに対処することができる。

さらにまたは代替として、図３に示されるように、少なくとも１つの実施形態では、システム３０’は、エクステンダ３３などのエクステンダであって、エクステンダ３３と共に回転する光ファイバを内部に備えた可撓性中空駆動シャフトを備えることができるエクステンダと、リピータまたはリピータモータ３６およびプローブコネクタ３５の全部または一部を備えることができるプローブインタフェースユニット（「ＰＩＵ」）３７とを備えることができる。エクステンダ３３およびリピータ３６を用いる本実施形態では、エクステンダ３３、プローブ１１２、およびＲＯＪ１０６の回転部品の回転の同期または実質的な同期を維持しつつＮＵＲＤを低減または防止するために、プルバックが、使用されなくてもよくまたは必要とされ得ない。１つまたは複数の実施形態では、エクステンダ３３は、固定シース内で回転するコアにある光ファイバを収容する可撓性中空巻き駆動シャフトと、ＲＪ１０６および／またはそのためのモータ（例えば、本明細書中で以下に説明されるモータ１４０を参照）と回転同期されるとともにエクステンダ３３のプローブ接続端３４に配設されるリピータ３６などのリピータ回転駆動装置と、で構成され得る。システム３０’は、システム３０と同じにすることができ、またはシステム３０と同じ構成部品のうちの１つまたは複数を含むことができ、主題のシステムに示された同一または類似の参照番号の要素の説明が繰り返されないものとするように、例外が本明細書中に説明されている。

１つまたは複数の実施形態では、エクステンダ３３のリピータ駆動装置３６は、プローブコネクタ３５を介して直接プローブ１１２の駆動シャフトに回転運動を加え、追加のエクステンダの長さのシステムＮＵＲＤに対する影響を緩和または排除する。１つまたは複数の実施形態では、小さいまたはより小さいＰＩＵ３７は、取扱いがより容易であり得るとともに、テーブル上に配置することができる。ＰＩＵ３７を挿入箇所のより近くに持ってくることによって、プローブ１１２などのプローブは、より短く作製することができ、これによってＮＵＲＤを低減または排除することができる。１つまたは複数の実施形態では、複数のリピータを有する長いエクステンダは、画質を改善するために使用することができる。

さらにまたは代替として、図４に最もよく見られるように、少なくとも１つの実施形態では、システム３０’’は、固定シース内で回転するコアにある１本または複数本の光ファイバを収容する可撓性中空巻き駆動シャフトと、ＲＪモータと回転同期されるとともにエクステンダのプローブ接続端に配設されるリピータ回転駆動装置と、で構成することができるエクステンダ３３などのエクステンダを備えてもよく（例えば、図４を参照）、プルバックを実現するまたはそれと協働するように設計されてもよい（例えば、プルバックステージ４１は、図４に示されるようなコンソール３１内に備えることができる）。プローブインタフェースユニット３７は、リピータまたはリピータモータ３６と共に使用されるスプラインナット７１をさらに備えることができるとともに、スプラインシャフト７２を備えることもできる。１つまたは複数の実施形態では、エクステンダの回転駆動装置は、プローブコネクタを介して直接プローブの駆動シャフトに回転運動を加え、追加のエクステンダの長さのシステムＮＵＲＤに対する影響を緩和または排除する。１つまたは複数の実施形態では、小さいまたはより小さいＰＩＵは、取扱いがより容易であり得るとともに、テーブル上に配置することができる。挿入箇所のより近くにＰＩＵを持ってくることによって、プローブは、より短く作製することができ、これによってＮＵＲＤを低減または排除することができる。１つまたは複数の実施形態では、複数のリピータを有する長いエクステンダは、画質を改善するために使用することができる。システム３０’’は、システム３０および／またはシステム３０’と同じにすることができ、またはシステム３０および／またはシステム３０’と同じ構成部品のうちの１つまたは複数を含むことができ、主題のシステムに示された同一または類似の参照番号の要素の説明が繰り返されないものとするように、例外が本明細書中に説明されている。

１つまたは複数の実施形態における可撓性駆動シャフトを用いることによって、可撓性エクステンダ３３とともに可撓性プローブ１１２を作製することが可能になる。１つまたは複数の実施形態では、細長エクステンダ３３の少なくとも１つのリピータ３６は、細長エクステンダ３６の信号伝送用コネクタに近接または隣接して配設することができ、少なくとも１つのリピータ駆動装置３６に近接、接近、または隣接した回転可能な駆動シャフトの一部は、細長エクステンダの信号伝送用コネクタに強固に取り付けられたほぼ楕円形断面の低可撓性チューブまたはほぼ剛体のチューブ（例えば、剛体であるチューブ、曲げられた場合に破損または変形するチューブ、曲げられた場合に永久に変形するチューブ等）であり得る。１つまたは複数の実施形態では、細長エクステンダ３３の低可撓性チューブまたはほぼ剛体のチューブは、細長エクステンダ３３の信号伝送用コネクタに近接もしくは隣接してまたはその近くに配設される軸方向にスライドする支持体を有することができ、この軸方向にスライドする支持体は、低可撓性チューブまたはほぼ剛体のチューブが、自由にスピンするとともに１つまたは複数の断面変位を規制するまたは防ぐことを可能にするように働く。

システムコンソール３１とプローブ１１２とが異なる部屋に位置し、単一のリピータモータ３６によって駆動装置ケーブルの摩擦に打ち勝つことができない可能性がある、またはモータ３６間の過度の光ファイバの捻じれを防止することができない可能性があるときのように、とても長いエクステンダを必要とする場合に、エクステンダ３３の長さに沿って配置された複数のリピータまたはリピータモータ３６ａ、３６ｂ、３６ｃを備えた、例えば図５に示されるような、別の実施形態が好ましい場合がある。この場合には、好ましくは、リピータまたはリピータモータ３６ａ、３６ｂ、３６ｃの全部は、駆動装置ケーブルまたは光ファイバの損傷を防ぐために、ＲＪ１０６および／またはこのＲＪ１０６の回転を制御するモータ１４０の回転と同期される。プローブインタフェースユニット３７は、プローブコネクタ３５の近くに設けられている最後のリピータまたはリピータモータ３６ｃを含むことができる。システム３０’’’は、システム３０、システム３０’、および／またはシステム３０’’と同じにすることができ、またはそれらと同じ構成部品のうちの１つまたは複数を含むことができ、主題のシステムに示された同一または類似の参照番号の要素の説明が繰り返されないものとするように、例外が本明細書中に説明されている。

ＲＪ１０６内にまたはこれに取り付けられるモータ駆動装置１４０（モーション制御ユニット１４０とも本明細書中で呼ばれる）を有することは、本開示の１つまたは複数の実施形態にとって必要ではないことに留意されたい。さらに別の実施形態では、ＲＪ１０６は、回転駆動装置を備えず、エクステンダ３３の駆動シャフトを介してリピータ回転駆動装置３６によって駆動される。主題の実施形態は、２つのモータの同期を使用するまたは用いる必要がないので、本実施形態の物理的実現は、本開示の前述された実施形態のうちの１つまたは複数と比較してかなり単純化される。

心臓血管ＯＣＴ撮像デバイスなどの撮像のために直線プルバック運動を用いるシステムについては、さらなる設備が、直線運動のために適合または構成され得る。１つまたは複数の実施形態（例えば、図４、図６、および図７を参照）では、モータシャフトに装着されたスプラインナット７１などの適合したナットと嵌め合わされる上述したスプラインシャフト７２は、コンソール３１内のプルバックステージ（例えば、プルバックステージ４１）からエクステンダ３３の駆動装置ケーブルを介してプローブ１１２への直線運動の伝達を可能にしつつ、リピータまたはリピータモータ３６からプローブコネクタ３５への回転運動の伝達を実現する。図６に最もよく見られるように、リピータまたはリピータ駆動装置／モータ３６は、そこを通じて延びるスプラインシャフト７２を備えることができ、スプラインシャフト７２は、スプラインナット７１に接続するまたはこれを通過することができる。スプラインシャフト７２は、プローブコネクタ３５に接続することができる。リピータまたはリピータ駆動装置３６ならびに／あるいはプローブインタフェースユニット３７は、スプラインシャフト７２とプローブコネクタ３５の間の接続を実現または容易にするように働くコネクタ支持体６１を備えることができる。整合しているスプラインシャフト／ナットの組み合わせ７１、７２は、スプライン、多角形、楕円形（例えば、図７を参照）等などのトルク伝達に適した任意の断面を有することができる。例えば、１つまたは複数の実施形態では、スプラインシャフト７２は、皮下チューブとしても知られているステンレス鋼チューブの制御された変形によって製造することができる。図７に示されるように、限定するものではないがファイバ１０８、１１８等などの光ファイバは、スプラインシャフト／ナットの組み合わせ７１、７２を通過することができる。スプラインシャフト７２は、（図６〜図７に示されるように）スプラインナット７１を通過することができる。

エクステンダ３３を通して来る光ファイバ（限定するものではないが、ファイバ１０８、１１８等など）は、シングルモードファイバ（ＳＭＦ）とすることができ、例えば、ＯＣＴ撮像のためのＳＭＦは、１３１０ｎｍの範囲内の光を伝達するように適合または動作し、またはＳＥＥ撮像のためのＳＭＦは、４５０ｎｍから８５０ｎｍの可視光以上の広いスペクトルを伝達することができる。代替の可視光の範囲が、同様に使用されてもよい。代替として、エクステンダ３３を通過する１つまたは複数のファイバは、マルチモード撮像のためにデュアルクラッドファイバであり得る。

代替として、またはさらに、図８に最もよく示されるように、１つまたは複数の実施形態は、リピータまたはリピータ駆動装置３６を用いることなく、（例えば、ステンレス鋼製、またはニチノールとしても知られるニッケルチタン合金製のいわゆる皮下チューブで構成された）中実チューブで作製された駆動シャフトを備えるエクステンダ３３を使用してもよい。ＮＵＲＤは、曲げられた可撓性駆動シャフトについて、たいていは画質問題として生じるので、剛体または半剛体のシャフトを備えるそのようなエクステンダ３３が、比較的真っすぐに保持され得る場合、１つまたは複数の実施形態では、中実チューブのねじり剛性は、システムＮＵＲＤを低減および／または最小化するのに十分であり得る。そのような実施形態は、可撓性プローブ（例えば、図８のプローブ１１２を参照）を用いる応用に適し得る。システム３０’’’’は、システム３０、システム３０’、システム３０’’、および／またはシステム３０’’’と同じにすることができ、またはそれらと同じ構成部品のうちの１つまたは複数を含むことができ、主題のシステムに示された同一または類似の参照番号の要素の説明が繰り返されないものとするように、例外が本明細書中に説明されている。

システム３０’’’’’などのさらに別の実施形態は、ＲＪ１０６（例えば、エクステンダ３３は含まれない）に直接接続されているプローブ１１２などの長いプローブであって、好ましくはできる限りターゲット（例えば、物体、検体、患者等）の近くでその長さに沿った領域を有する長いプローブを備えることができ、図９に示されたリピータ３６などのリピータは、プローブ１１２の駆動シャフトに結合されるとともにプローブ１１２の駆動シャフトに回転運動を加えることができる。本実施形態では、リピータ３６は、使い捨て式プローブ１１２などのプローブの一部でなくてもよいが、必要に応じて、プローブ１１２の結合領域へスライドされる（例えば、プローブ１１２上でスライドされる、プローブ１１２からスライドして外れる、プローブ１１２に沿ってスライドされる等）することができる。結合は、スプラインまたはスプライン式係合のように直接であってもよく、あるいは好ましくは、シース（例えば、図９を参照）を通じて働くことができる磁気結合のように間接的であってもよい。長いプローブ１１２は、プルバックステージ４１と共にスライドオンリピータ３６と協働するように働く。システム３０’’’’’は、システム３０、システム３０’、システム３０’’、システム３０’’’、および／またはシステム３０’’’’と同じにすることができ、またはそれらと同じ構成部品のうちの１つまたは複数を含むことができ、主題のシステムに示された同一または類似の参照番号の要素の説明が繰り返されないものとするように、例外が本明細書中に説明されている。

さらに、トルクおよび軸方向力を伝達する応用に含まれる１つまたは複数の実施形態では、駆動シャフトは、回転支持、安全性を与えるとともにシャフトの軸方向運動を助けるために、固定のぴったりした非回転シース（例えば、図９によって示されているプローブ１１２の周囲または上のシース９５を参照）に取り囲まれ得る。これらのシースは、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）などの低摩擦材料で作製することができるまたはそれによって内部に裏張りすることができることが好ましい。

代替として、プルバック運動は、例えば、リピータまたはリピータモータ３６、回転中空主ネジ、および係合可能な固定主ネジナットの回転を利用するリピータまたはリピータモジュール３６で直接起こってもよい。例えば、少なくとも１つの実施形態では、図１０に示されるように、システム３０’’’’’’は、例えば、リピータまたはリピータモータ３６、回転中空主ネジ（例えば、図１０の主ネジ９３を参照）、および係合可能な固定主ネジナット（例えば、図１０の係合可能な主ネジナット９４を参照）の回転を利用することによって、プローブインタフェースユニット３７中のリピータモジュール３６で直接起こるプルバック運動（リピータプルバックとも呼ばれる）を使用することができる。プローブインタフェースユニット３７は、プルバック運動を達成するのをさらに助けるために、コア部アキュムレータ９２をさらに備えることができる。システム３０’’’’’’は、システム３０、システム３０’、システム３０’’、システム３０’’’、システム３０’’’’、および／またはシステム３０’’’’’と同じにすることができ、またはこれらと同じ構成部品のうちの１つまたは複数を含むことができ、主題のシステムに示された同一または類似の参照番号の要素の説明が繰り返されないものとするように、例外が本明細書中に説明されている。

さらに別の実施形態は、リピータ３６が軸方向に移動しプルバック運動を実行することを可能にする電動リニアスライドをエクステンダ３３の中に組み込むこともできる。この設計は、潜在的な不均一な直線ゆがみ（Ｎｏｎ−Ｕｎｉｆｏｒｍ Ｌｉｎｅａｒ Ｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎ：ＮＵＬＤ）の問題に対処することができる。例えば、図１１に最もよく見られるように、システム３０’’’’’’’は、プローブインタフェースユニット３７内にプルバックステージ４１を備えることができるとともに、ＰＩＵ３７内にコア部アキュムレータ９２などのコア部アキュムレータをさらに備えることができる。システム３０’’’’’’’は、システム３０、システム３０’、システム３０’’、システム３０’’’、システム３０’’’’、システム３０’’’’’、および／またはシステム３０’’’’’’と同じにすることができ、またはこれらと同じ構成部品のうちの１つまたは複数を含むことができ、主題のシステムに示された同一または類似の参照番号の要素の説明が繰り返されないものとするように、例外が本明細書中に説明されている。

図３〜図１１に示されるような１つまたは複数の実施形態では、好ましくは、エクステンダ３３のリピータ回転駆動装置３６は、中空シャフトモータであって、光ファイバが、回転軸上でもしくはほぼ回転軸上で、または回転軸に平行にもしくは回転軸にほぼ平行に中空シャフトモータを通過することを可能にする中空シャフトモータであり得る。代替として、エクステンダ３３の遠位端から直接または間接的にプローブコネクタ３５などのプローブコネクタを駆動するように働く任意の他の設計が用いられてもよい。リピータまたはリピータモータ３６は、例えば、図１２に示されるように、ギヤ９８を介してリピータ中空シャフト９７に間接的に接続することができる。そのような構成部品は、ＰＩＵ３７内に備えることができる。

図１３によって図示されるように、医療デバイス１、１０５、５等は、本明細書中に説明されたエクステンダおよび／またはリピータ装置もしくはシステムのうちの１つまたは複数と共に使用することができる。例えば、システム２は、限定するものではないが、ベッド位置またはスライス位置などの（例えば、針案内の計画および／または実行手順における）医療撮像手法に使用するための情報を要求するためにイメージスキャナ５と通信することができ、イメージスキャナ５は、臨床家がイメージスキャナ５を使用して患者のスキャンによって情報を得ると、要求された情報を画像と共にシステム２へ送信することができる。別の例としては、システム２は、（患者装着デバイスであり得るとともに、外傷または腫瘍などの生物学的な物体の位置を特定するのを助けるために示されるように回転させられ得る像平面ローカライザなどの）（位置決めデバイスとも呼ばれる）案内デバイス１０５と通信し、これと共に使用することができる。図１〜図１２に示された前述の実施形態は、医療処置を行うときに患者から情報を得るために、システム１０、コンピュータまたはシステム２、医療デバイス１、デバイス１０５、スキャナ５等に用いられてもよく、またはそれらと共に用いられてもよい。システム２は、患者の画像を送受信するためのＰＡＣＳ４とさらに通信することができ、それによって医療処置の計画および／または実行を容易にするとともに助ける。計画が作成されると、臨床家は、システム２を医療デバイス１（例えば、本明細書中に説明されたエクステンダおよび／またはリピータ技術を用いたアブレーションデバイス、本明細書中に説明されたエクステンダおよび／またはリピータ技術を用いた生検デバイス、本明細書中に説明されたエクステンダおよび／またはリピータ技術を用いたＯＣＴデバイス、本明細書中に説明されたエクステンダおよび／またはリピータ技術等）を用いたＳＥＥデバイスと共に使用して、（例えば、針案内のために、アブレーションのために、生検のために、医療処置等のために）チャートまたはプランを調べ、それによって医療処置（例えば、アブレーション、生検等）を受けるターゲットとされた生物学的な物体の形状および／またはサイズを理解することができる。医療デバイス１、システム２、案内デバイス１０５、ＰＡＣＳ４、およびスキャニングデバイス５の各々は、限定するものではないが、（通信ネットワークを介して）直接、または（他のデバイス１、１０５、または５のうちの１つまたは複数を介して、ＰＡＣＳ４およびシステム２のうちの１つまたは複数を介して、臨床家の相互作用を介して等）間接的になどの当業者に知られている任意のやり方で通信することができる。本明細書中に説明されたような１つまたは複数の実施形態では、案内デバイス１０５は、医療デバイス１、システム２、ＰＡＣＳ４、およびスキャニングデバイス５のうちの１つまたは複数と無線で通信することができる。好ましくは、１つまたは複数の実施形態では、案内デバイス１０５は、針案内の計画および／または実行を行うために案内デバイス１０５と交信するように働く少なくともシステム２または任意の他のプロセッサと無線で通信する。

本明細書中に説明されたエクステンダおよび／またはリピータの特徴を使用することができるさらなる実施形態の例は、以下において図１４〜図１８に全体的に説明される。例えば、図１４は、本開示に係る１つまたは複数の態様による光学プローブ応用のためのエクステンダおよび／またはリピータを用いるＳＥＥ技法を利用するように働く（「ＳＥＥ」）システム１００（「システム１００」または「前記システム１００」とも本明細書中で呼ばれる）を示す。図１４に示されるように、白色光源１０１が放出する光は、少なくとも１つの照明光伝達ファイバ１０４および／または１０８によって伝達され、ロータリジャンクション（以下、ＲＪ）１０６を介してプローブ部１１２（「プローブセクション１１２」または「プローブ１１２」とも本明細書中で呼ばれる）に入射する（例えば、少なくとも１つのファイバ１０４および／または１０８は、ＲＪ１０６を通ってプローブ部１１２の中に延びることができる）。さらにまたは代替として、白色光源１０１によって放出される光は、例えば、図１４に示されるように、少なくとも１つの照明光伝達ファイバ１０４、１０８によって伝達することができ、偏向するまたは偏向されたセクション１１７を介するとともにＲＪ１０６を介してプローブ１１２に入射する。１つまたは複数の実施形態（例えば、図１４および図１５Ｂを参照）では、光ファイバ１０８（例えば、第１の固定ファイバ）のある長さの部分は、偏向するまたは偏向されたセクション１１７から延びるとともにＲＪ１０６の一方の側面に接続することができ、（例えば、ＲＪ１０６から異なる光ファイバ１０８へ結合される光を受信するように働くとともに少なくとも１つのエクステンダ３３および／またはリピータ３６、プローブ１１２等と共に回転するように働く）異なる光ファイバ１０８のある長さの部分は、ＲＪ１０６の他方の側面から少なくとも１つのエクステンダ３３および／またはリピータ３６を通じてプローブ１１２へ延びることができる。プローブ１１２の１つまたは複数の実施形態では、白色光ビームは、分布屈折率レンズ（以下、ＧＲＩＮレンズ）１０９を介してスペーサ１１１に入射する。回折格子（以下、回折素子）１０７は、スペーサ１１１の先端部分に設けられている（例えば、ＧＲＩＮレンズ１０９および回折格子１０７は、スペーサ１１１の反対側に位置し）、白色光ビームはこの回折素子１０７に入射するとき、スペクトル列１１４が、ターゲット（例えば、物体、検体、被験者、患者等）１１６上に形成される。１つまたは複数の実施形態では、プローブ１１２は、スペーサ１１１を備えなくてもよく、ＧＲＩＮレンズ１０９は、スペクトル列１１４がターゲット１１６上に形成されることを可能にするように回折素子１０７に接続され得る。スペクトル列１１４からの反射光（例えば、ターゲット１１６上に形成されるおよびターゲット１１６によって反射されるスペクトル列１１４からの光、ターゲット１１６によって反射される光等）は、検出ファイバまたはケーブル１１８によって取り入れられる。図１４〜図１５Ｂには１つの検出ファイバ１１８が示されているが、複数の検出ファイバが使用されてもよい。１つまたは複数の実施形態では、検出ファイバ１１８は、プローブ１１２の端へおよび／またはプローブ１１２の端の近くに（例えば、プローブ１１２の遠位端１１５で）延びることができる。例えば、図１４のシステム１００では、図１５Ａのシステム１００’では、および図１５Ｂのシステム１００’’では、検出ファイバ１１８は、プローブ１１２の端を通じて、プローブ１１２の端へ、および／またはプローブ１１２の端の近くに（例えば、ターゲット１１６等に最も近いプローブ１１２の端１１５に隣接して、プローブ１１２の端１１５のあたりに、プローブ１１２の端１１５の近くに）ＲＪ１０６からまたはＲＪ１０６を通じて延びる検出ファイバの一部（図１４〜図１５Ｂの各々におけるプローブ１１２を通じて延びるファイバ１１８参照）を有することができる。検出ファイバ１１８によって取り入られた光は、スペクトル成分に分けられるとともに、検出ファイバ１１８の出口側に設けられた限定するものではないが分光計１２０などの少なくとも１つの検出器（および／または本明細書中に説明されたようなその１つまたは複数の構成部品）によって検出される。１つまたは複数の実施形態では、反射光を取り入れる検出ファイバ１１８の端は、回折格子１０７、スペーサ１１１の端、プローブ１１２の端１１５等の少なくとも１つに配設されてもよく、またはその近くに位置してもよい。さらにまたは代替として、反射光は、プローブ１１２、ＧＲＩＮレンズ１０９、ロータリジャンクション１０６等の少なくとも１つを通過することができ、反射光は、（以下に説明される）偏向するまたは偏向されたセクション１１７を介して分光計１２０へ通ることができる。図１４〜図１５Ｂに示されるように、ＲＪ１０６からプローブ１１２へ延びる部分がプローブ１１２の長手方向に延びる回転軸を中心にして回転させられるとき、スペクトル列１１４はスペクトル列１１４に直交する方向に移動し、二次元方向の反射率情報を得ることができる。情報のこれらの断片（例えば、二次元方向の反射率情報）を並べることで、二次元画像を得ることを可能にする。

好ましくは、（図１４および図１５Ｂに最もよく見られる）偏向するまたは偏向されたセクション１１７を含む１つまたは複数の実施形態では、偏向されたセクション１１７は、光源１０１からプローブ１１２へ光を偏向し、次いで、プローブ１１２から受信した光を少なくとも１つの検出器（例えば、分光計１２０、分光計の１つまたは複数の構成部品、別のタイプの検出器等）に向けて送信するように働く。１つまたは複数の実施形態では、偏向されたセクション（例えば、図１４に示されるようなシステム１００、および図１５Ｂに示されるようなシステム１００’’の偏向されたセクション１１７）は、限定するものではないが、サーキュレータ、ビームスプリッタ、アイソレータ、カプラ（例えば、融着ファイバカプラ）、内部に穴を有する部分的に切断されたミラー、タップを有する部分的に切断されたミラー等をなどの本明細書中に説明されるように働く１つまたは複数の干渉計または光干渉システムを含むことができるまたは備えることができる。１つまたは複数の実施形態では、干渉計または光干渉システムは、システム１００、システム１００’、またはシステム１００’’（または限定するものではないが、システム３０、システム３０’、システム３０’’、システム３０’’’、システム３０’’’’、システム３０’’’’’、システム３０’’’’’’、システム３０’’’’’’’、システム３０’’’’’’’’、システム１０００等の本明細書中に説明された任意の他のシステム）の１つまたは複数の構成部品を含むことができ、限定するものではないが、光源１０１、偏向されたセクション１１７、ロータリジャンクション１０６、および／またはプローブ１１２（および／あるいはその１つまたは複数の構成部品）のうちの１つまたは複数などである。

そのような配置、構成、デバイス、またはシステム限定されないが、本明細書中に説明された方法の１つまたは複数の実施形態は、限定するものではないが、例えば、システム１００（図１４参照）、システム１００’（図１５Ａ参照）、システム１００’’（図１５Ｂ参照）等などの前述したようなＳＥＥプローブと共に使用することができる。１つまたは複数の実施形態では、ある使用者は、本明細書中に説明された方法を実施することができる。１つまたは複数の実施形態では、１人または複数人の使用者は、本明細書中に説明された方法を実施することができる。

システム１００、システム１００’、システム１００’’（または限定するものではないが、システム３０、システム３０’、システム３０’’、システム３０’’’、システム３０’’’’、システム３０’’’’’、システム３０’’’’’’、システム３０’’’’’’’、システム３０’’’’’’’’、システム１０００等を含む本明細書中に説明された任意の他のシステム）等などのデバイスおよび／またはシステムは、広帯域光源１０１を備えるまたはそれに接続されることができる（システム１００、１００’、１００’’、および１０００については図１４〜図１６に最もよく示されている）。広帯域光源１０１は複数の光源を含んでもよく、または単一の光源であってもよい。広帯域光源１０１は、レーザ、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）、ハロゲンランプ、白熱灯、レーザによってポンプされたスーパコンティニューム光源、および／または蛍光灯のうちの１つまたは複数を含み得る。広帯域光源１０１は、光を供給する任意の光源とすることができ、そしてこの光源は光を供給するように分散されてもよく、そしてこの光は空間情報のスペクトル符号化のために使用される。広帯域光源１０１は、装置および／またはシステム１００、あるいは本明細書中に説明された任意の他の実施形態（限定するものではないが、システム１００’（図１５Ａ参照）、システム１００’’（図１５Ｂ参照）、または限定するものではないが、システム３０、システム３０’、システム３０’’、システム３０’’’、システム３０’’’’、システム３０’’’’’、システム３０’’’’’’、システム３０’’’’’’’、システム３０’’’’’’’’、システム１０００等を含む本明細書中に説明された任意の他のシステム等を含む）の他の構成部品に結合されるファイバであってもよく、またはそれらに結合される自由空間であってもよい。

図１４〜図１５Ｂに最もよく見られるように、システム１００、１００’、および／または１００’’（または本明細書中に説明された任意の他の装置またはシステム）は、ロータリジャンクション１０６を備えることができる（例えば、限定するものではないが、システム３０、システム３０’、システム３０’’、システム３０’’’、システム３０’’’’、システム３０’’’’’、システム３０’’’’’’、システム３０’’’’’’’、システム３０’’’’’’’’、システム１０００等を含む本明細書中に説明されたシステムを参照）。光源１０１とロータリジャンクション１０６との間の接続は、自由空間結合、またはファイバ１０４を介したファイバ結合とすることができる。ロータリジャンクション１０６は、回転結合を介して適切な照明光を供給することができ、または照明光、電力、および／または感知信号線のうちの１つまたは複数を供給してもよい。

図１４〜図１５Ｂに最もよく見られるように、ロータリジャンクション１０６は、第１の導波路１０８に光を結合する。少なくとも１つの実施形態では、第１の導波路１０８は、シングルモードファイバ、マルチモードファイバ、または偏波保持ファイバで構成される。

第１の導波路１０８は、例えば、（撮像素子、撮像デバイスまたはシステム、ならびに／あるいは光学装置および／またはシステムとも本明細書中で呼ばれる）プローブ１１２などの撮像素子または撮像デバイスとして働く光学装置および／またはシステムに結合されている。光学装置および／またはシステム（または撮像素子）、あるいはプローブ１１２は、（例えば、患者内の所定のエリアで、ターゲット内および／またはターゲット上の所定のエリアで、患者を通じて、ターゲットを通じて等）試料、物体、または患者１１６上に照明光１１４の少なくとも１つの線を形成するように第１の導波路１０８からの光を屈折、反射、および分散させる（例えば、さらにまたは代替として、１つまたは複数の実施形態では、装置またはシステム（例えば、ＳＥＥシステム、ＯＣＴシステム等）内の撮像デバイスまたはプローブ１１２は、例えば、限定するものではないが、（限定するものではないが、赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（ｂ）等の色などの）スペクトルの３つの波長範囲から複数の照明線を形成することができるとともに、ターゲット、物体、試料、または患者１１６上の同じ位置またはほぼ同じ位置において複数本の照明線（例えば、３本の照明線）を重ね合わせることができる）１つまたは複数の光学構成部品を備えることができる。一実施形態では、照明光１１４の線は、照明光が光学装置および／またはシステム（または撮像素子、撮像デバイス、もしくはプローブ）１１２から出る際、波長範囲について焦点をつなぐ線であり、この波長範囲は、光源１０１によって決定されるものである。別の実施形態では、分光計１２０は、関心の特定の波長からの情報を使用することのみによって波長範囲をさらに制限することができる。別の実施形態では、照明光１１４の線は、照明光が分光計１２０によって検出される波長の範囲についてターゲット、試料、物体、または患者１１６の表面と交差するときに照明光によって形成される線である。別の実施形態では、照明光１１４の線は、検出光学によって決定される特定の像平面上に形成される波長範囲内の照明光の線である。１つまたは複数の実施形態では、像の線上の点のほんの一部は焦点にあることができ、一方、像の線上の他の点は焦点になくてもよい。照明光１１４の線は、直線または曲線であり得る。

代替の実施形態では、光学装置および／またはシステム（または撮像素子もしくは撮像デバイス）１１２は、導波路１０８からの光を一部平行にすることができ、光は試料、物体、または患者１１６に焦点が合わせられるが、光は格子などの分散光学素子でほぼ平行にされるようになっている。

装置（システム、１００、１００’、１００’’等など）は、検出導波路１１８を備えることができる。検出導波路１１８は、マルチモードファイバ、複数のマルチモードファイバ、ファイババンドル、ファイバテーパー、またはいくつかの他の導波路であり得る。１つまたは複数の実施形態では、好ましくは、検出導波路１１８は、複数本の検出ファイバ（例えば、４５本のファイバ、６０本のファイバ、４５〜６０本のファイバの範囲内、４５本未満のファイバ、６０本を超えるファイバ等）を含む。検出導波路１１８の複数の検出ファイバは、離間しており、撮像デバイスまたはプローブ１１２の周囲の周り（例えば、周囲の内側、周囲の境界の周り等）に位置し得る。検出導波路１１８は、光学装置および／またはシステム（または撮像素子もしくは撮像デバイス、またはプローブ）１１２からの光によって照明されたターゲット、試料、物体および／または患者１１６からの光を集める。検出導波路１１８によって集められた光は、反射光、散乱光、および／または蛍光光であり得る。一実施形態では、検出導波路１１８は、光学装置および／またはシステム、あるいはプローブ１１２の分散素子の前または後に配置することができる。一実施形態では、検出導波路１１８は、光学装置および／またはシステム、あるいはプローブ１１２の分散素子によって覆われることができ、この場合には、分散素子は、波長角度フィルタとしての役割を果たし得る。別の実施形態では、検出導波路１１８は、光学装置および／またはシステム、撮像素子、あるいは撮像デバイス１１２の分散素子によって覆われない。検出導波路１１８は、ターゲット、試料、物体、および／または患者１１６からの検出光を分光計１２０へ導く。

分光計１２０は、光を分散させるとともに、検出導波路１１８からの検出光を１つまたは複数の検出器へ導く１つまたは複数の光学構成部品を備えることができる。１つまたは複数の検出器は、直線アレイ、電荷結合素子（ＣＣＤ）、複数のフォトダイオード、または光を電気信号に変換するいくつかの他の方法であり得る。分光計１２０は、複数のプリズム、１つのプリズム、格子、またはグリズムなどの１つまたは複数の分散構成部品を備えることができる。分光計１２０は、光学構成部品および光電子構成部品を含むことができ、この光学構成部品および光電子構成部品は、分光計１２０がターゲット、試料、物体、および／または患者１１６からの検出光の強度および波長を測定することを可能にする。分光計１２０は、アナログ・デジタル変換器（ＡＤＣ）を含んでもよい。分離された照明光（例えば、照明光１１４）は、物体を照明するために回折格子１０７の表面から放出され、物体からの反射光（戻り光）は、回折格子１０７を再び通過し、検出ファイバ（ＤＦ）１１８によって分光計１２０へ送り届けられる。いくつかの実施形態では、物体（例えば、物体１１６）からの反射光（戻り光）は、まず回折格子１０７を通過することなく、検出ファイバ（ＤＦ）１１８によって分光計１２０へ送り届けられる。

分光計１２０は、デジタル信号またはアナログ信号を、限定するものではないが、画像プロセッサ、プロセッサまたはコンピュータ１２００、１２００’（例えば、図１４〜図１５Ｂおよび図１７〜図１８を参照）、それらの組み合わせ等などのプロセッサまたはコンピュータに伝達することができる。画像プロセッサは、専用画像プロセッサ、または画像を処理するように構成されている汎用プロセッサであり得る。少なくとも１つの実施形態では、コンピュータ１２００、１２００’は、画像プロセッサの代わりに、または画像プロセッサに加えて使用されてもよい。代替の実施形態では、画像プロセッサは、ＡＤＣを備え、分光計１２０からアナログ信号を受信することができる。画像プロセッサは、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、またはいくつかの他の処理回路のうちの１つまたは複数を含み得る。画像プロセッサは、画像、データ、および命令を記憶するメモリを備えることができる。画像プロセッサは、分光計１２０によって与えられる情報に基づいて１つまたは複数の画像を生成することができる。限定するものではないが、システム２、コンピュータ１２００、コンピュータ１２００’、画像プロセッサなどの本明細書中に説明されたコンピュータまたはプロセッサは、本明細書中で以下にさらに説明される１つまたは複数の構成部品を備えることもできる（例えば、図１７〜図１８を参照）。

装置および／またはシステム（システム１００、１００’、１００’’等など）の１つまたは複数の構成部品は、ロータリジャンクション１０６によって回転することができ、または照明光１１４の線を走査するように振動することができ、それによって照明光の二次元アレイを生成する。二次元画像は、ターゲット、試料、物体、および／または患者１１６にわたって、光学装置および／またはシステム、撮像素子または撮像デバイス、あるいはプローブ１１２からのスペクトルで符号化された線を走査することによって形成することができる。装置および／またはシステム（システム１００、１００’、１００’’等など）は、検出ファイバ１１８からの光を分光計１２０に結合するさらなるロータリジャンクションを備えることができる。代替として、分光計１２０、または分光計１２０の一部は、ファイバ１１８と共に回転することができる。代替の実施形態では、ロータリジャンクション１０６および光源は、ファイバ１０８と共に回転しない。代替の一実施形態は、光学系または撮像素子、あるいはプローブ１１２内で分散素子の後に光学構成部品（ミラー）を備えることができ、これは、二次元の像を生成するように直線で、またはドーナツ形の像を生成するように円の周方向に、照明光１１４のスペクトルで符号化された線にほぼ垂直にターゲット、試料、物体、および／または患者１１６にわたって照明光のスペクトルで符号化された線を回転または走査する。実質的に、本開示の１つまたは複数の実施形態の内容では、装置および／またはシステム（システム１００、１００’、１００’’、１０００、または限定するものではないが、システム３０、システム３０’、システム３０’’、システム３０’’’、システム３０’’’’、システム３０’’’’’、システム３０’’’’’’、システム３０’’’’’’’、システム３０’’’’’’’’、システム１０００等を含む本明細書中に説明された任意の他のシステムなど）、ならびに／あるいは本明細書中に説明されている任意の他のシステムのアライメント許容範囲および／または検出許容範囲内の手段が、利用または考慮され得る。代替の実施形態では、ロータリジャンクション１０６は存在せず、光学装置および／またはシステムあるいは撮像素子、あるいはプローブ１１２の照明端は、照明線に垂直な方向に走査または振動される。少なくとも１つのエクステンダ３３および／または少なくとも１つのリピータ３６は、少なくとも図１４〜図１５Ｂによって示されているように、ＲＪ１０６とプローブ１１２の間に配置され得る。

１つまたは複数の代替実施形態では、図１４〜図１５Ｂにそれぞれ示されるように、分散素子１０７（すなわち、回折格子）は、光学装置および／またはシステム、あるいはプローブ１１２に使用され得る。（図１４〜図１５Ｂに最もよく見られる）１つまたは複数の実施形態では、照明光ファイバまたは第１の導波路１０８の端部のコアから放出された光は、屈折率分布レンズ（以下、「分布屈折率（ＧＲＩＮ）レンズ」と呼ばれる）１０９を介してスペーサ１１１に入ることができる。回折格子１０７は、図１４〜図１５Ｂに示されるように、スペーサ１１１の先端部分に形成され、スペクトル列１１４は、回折格子１０７に入る（例えば、白色光の）光束によってターゲット、被験者、物体、または試料１１６上に形成される。図１４および図１５Ｂは、光源１０１をロータリジャンクション１０６ならびに／あるいは光学装置および／またはシステム（またはプローブ）１１２に接続するケーブルまたはファイバ１０４および／あるいはケーブルまたはファイバ１０８と、分光計１２０をロータリジャンクション１０６ならびに／あるいは光学装置および／もしくはシステムまたは撮像素子（またはプローブ）１１２に接続するケーブルまたはファイバ１１８とが、（以下にさらに説明される）偏向されたセクション１１７を通過するとともに、この偏向されたセクション１１７を介して接続されるように、偏向するまたは偏向されたセクション１１７が図１４のシステム１００および図１５Ｂのシステム１００’’に組み込まれていることを除いて、図１５Ａに示されるような分光計（例えば、システム１００’を参照）を備えるそれぞれの装置および／またはシステム１００、１００’’の代替実施形態を示す。

少なくとも１つの実施形態では、コンソールまたはコンピュータ１２００、１２００’は、モーション制御ユニット（ＭＣＵ）またはモータ１４０を介してＲＪ１０６の動きを制御するように働き、分光計１２０内の検出器から強度データを取得し、（例えば、以下にさらに説明されるように、図１４〜図１５Ｂおよび図１７のいずれかのコンソールまたはコンピュータ１２００、および／または図１８のコンソール１２００’に示されるようなディスプレイ、スクリーン、またはモニタ１２０９などのモニタまたはスクリーン上に）走査した画像を表示する。１つまたは複数の実施形態では、ＭＣＵまたはモータ１４０は、ＲＪ１０６および／またはＲＪ１０６のモータの速度を変更するように働く。このモータは、速度を制御するとともに位置精度を増大させるためのステッピングモータまたは直流サーボモータであり得る。１つまたは複数の実施形態では、偏向セクションまたは偏向されたセクション１１７は、光源からの光を干渉光学系へ偏向し、次いで、干渉光学系から受信した光を少なくとも１つの検出器に向けて送信するように働く構成要素と、１つまたは複数の干渉計、サーキュレータ、ビームスプリッタ、アイソレータ、カプラ、融着ファイバカプラ、内部に穴を有する部分的に切断されたミラー、およびタップを有する部分的に切断されたミラー等の少なくとも１つを備える偏向セクションまたは偏向されたセクションとのうちの少なくとも１つであり得る。１つまたは複数の他の実施形態では、ロータリジャンクション１０６は、接触ロータリジャンクション、レンズレスロータリジャンクション、レンズベースのロータリジャンクション、または当業者に知られている他のロータリジャンクションの少なくとも１つであり得る。ロータリジャンクションは、１チャンネルロータリジャンクション、または２チャンネルロータリジャンクションであり得る。１つまたは複数の実施形態では、ＳＥＥプローブの照明部は、ＳＥＥプローブの検出部から分離することができる。例えば、１つまたは複数の応用では、プローブは、照明ファイバ１０８（例えば、シングルモードファイバ、ＧＲＩＮレンズ、スペーサ、およびスペーサの研磨面上の格子等）を含む照明アセンブリを指し得る。１つまたは複数の実施形態では、スコープは、例えば、駆動装置ケーブル、シース、およびシースの周りの検出ファイバ（例えば、マルチモードファイバ（ＭＭＦ））によって囲まれ得るとともに保護され得る照明部を指し得る。格子カバレッジ（ｇｒａｔｉｎｇ ｃｏｖｅｒａｇｅ）は、１つまたは複数の応用のための検出ファイバ（例えば、ＭＭＦ）に関するオプションである。照明部は、ロータリジョイントに接続することができるとともに、ビデオレートで連続的に回転していることができる。１つまたは複数の実施形態では、検出部は、検出ファイバ１１８、分光計１２０、コンピュータ１２００、コンピュータ１２００’等のうちの１つまたは複数を含むことができる。検出ファイバ１１８などの検出ファイバは、ＩＦ１０８などの照明ファイバを取り囲むことができ、検出ファイバは、格子１０７などの格子によって覆われてもまたは覆われなくてもよい。

一実施形態では、第１の導波路１０８は、シングルモードファイバとすることができる。代替の実施形態では、第１の導波路１０８は、マルチモードファイバまたはダブルクラッドファイバとすることができる。一実施形態では、第２の導波路１１８は、マルチモードファイバ、シングルモードファイバ、またはファイババンドルとすることができる。

代替の実施形態では、第１の導波路１０８は、ダブルクラッドファイバの内側コアであることができ、一方、第２の導波路１１８は、このダブルクラッドファイバの内側コアと外側クラッドの間であり得る。ダブルクラッドファイバが使用される場合、代替の一実施形態は、照明光を内側コアへ導く光カプラを備えることができ、光カプラは、外側導波路からの検出光の受信をすることもでき、次いで、この検出光は、分光計１２０へ導かれる。

１つまたは複数の実施形態では、ＳＥＥプローブは、照明ファイバ１０４および／または１０８と、回折格子１０７と、検出ファイバ１１８とを備えることができ、この照明ファイバ１０４および／または１０８、回折格子１０７、ならびに検出ファイバ１１８は、回転運動、および挿入による外部応力についてのＳＥＥプローブの堅固さを強化するために、金属またはプラスチックのチューブによって収納され得る。ＳＥＥプローブは、回折格子１０７の後に位置し得る（図示せず）、または回折格子１０７と照明ファイバ１０８との間に位置し得る（例えば、図１４〜図１５Ｂに示される、および以下にさらに説明されるようなレンズまたはプリズム１０９を参照）、または回折格子１０７と検出ファイバ１１８との間に位置し得るプローブの遠位端にレンズをさらに備えることができる。１つまたは複数の実施形態では、ＳＥＥプローブには、近位側にあるモータまたはＭＣＵ１４０が組み込まれ、これによりＳＥＥプローブが、例えば、周期的な円弧運動で水平方向に走査することを可能にする。１つまたは複数の実施形態では、モータ１４０は、例えば、円周視野を実現するために、回転モータとすることができる。いくつかの実施形態では、システム１００、１００’、１００’’、または本明細書中に説明された任意の他のシステムは、照明ファイバ１０８、または照明ファイバ１０８、および検出ファイバ１１８を回転させるように構成されている１つまたは複数のロータリジャンクション（図示せず）を備えることができる。少なくとも１つの実施形態では、検出ファイバ１１８は、分光計１２０の回折格子および少なくとも１つの検出器を含む分光計１２０と結合され得る。

本明細書中に説明されたシステムのいずれかに係る１つまたは複数の構成部品の出力は、例えば、限定するものではないが、フォトダイオード、光電子増倍管（ＰｈｏｔｏＭｕｌｔｉｐｌｉｅｒ Ｔｕｂｅ：ＰＭＴ）、ラインスキャンカメラ、またはマルチアレイカメラなどの少なくとも１つの検出器および／または分光計１２０を用いて取得することができる。システム１００および／またはその分光計の出力から得られる電気アナログ信号は、限定するものではないが、コンピュータ１２００、１２００’などのコンピュータを用いて分析されるデジタル信号に変換される。１つまたは複数の実施形態では、光源１０１は、ある広帯域の波長で放射する放射源または広帯域光源であり得る。１つまたは複数の実施形態では、ソフトウェアおよびエレクトロニクスを含むフーリエ解析器が、電気アナログ信号を光スペクトルに変換するために使用され得る。いくつかの実施形態では、少なくとも１つの検出器および／または分光計１２０は、３つの異なる帯域の光を検出するように構成された３つの検出器を備える。さらに他の実施形態では、分光計１２０は、３つの異なる帯域の光（例えば、赤、緑、および青）から３つの二次元画像を生成するように構成されており、これらの３つの二次元画像は合成されて、色情報を有する単一の画像を形成することができる。さらに他の実施形態では、複数の分光計１２０が、３つの異なる帯域の光から異なる二次元画像を生成するために使用されてもよい。

本開示の少なくとも１つの態様によれば、前述したように、ＳＥＥシステムを用いるときに組織性状診断を行う１つまたは複数の方法が、本明細書で与えられる。ＳＥＥシステムを用いて組織を性状診断する方法の少なくとも１つの実施形態は、（ｉ）物体情報を設定するステップと、（ｉｉ）１つまたは複数の撮像条件を指定するステップと、（ｉｉｉ）撮像の開始と、（ｉｖ）ＳＥＥ画像を構成するように強度を調整するステップと、（ｖ）組織タイプを決定するステップと、（ｖｉ）走査した組織画像の中央（または他の所定の位置）の組織タイプを表示するステップと、（ｖｉｉ）関心の領域（ＲＯＩ：ｒｅｇｉｏｎ ｏｆ ｉｎｔｅｒｅｓｔ）を変更するかどうか決定するステップと、（ｖｉｉｉ）前のステップが「はい」である場合、画像の中心に向かって測定位置を調節し、次いで検査を終了するかどうか判定し、「いいえ」の場合、前のステップを繰り返し、「はい」の場合、処理を終了する）、あるいは、ＲＯＩを変更するかどうか判定する前のステップにおいて「いいえ」の場合、走査した組織画像および組織タイプの表示を保持し、次いで、ＲＯＩを変更するかどうかを判定するステップを繰り返すことの１つまたは複数を含むことができる。

いくつかの実施形態では、偏向されたセクション１１７は、光源１０１からの光をＳＥＥプローブへ偏向し、次いで、ＳＥＥプローブから受信した光を少なくとも１つの検出器および／または分光計１２０に向けて送信するように働く。１つまたは複数の実施形態では、偏向されたセクション１１７は、本明細書中に説明されるように働く１つまたは複数の干渉計あるいは光干渉システムを含むことができるまたは備えることができ、限定するものではないが、サーキュレータ、ビームスプリッタ、アイソレータ、カプラ（例えば、融着ファイバカプラ）、内部に穴を有する部分的に切断されたミラー、タップを有する部分的に切断されたミラー等を含む。

１つまたは複数の実施形態では、ＳＥＥプローブは、１つまたは複数のシステム（例えば、システム１００、システム１００’、システム１００’’、システム１０００、または限定するものではないが、システム３０、システム３０’、システム３０’’、システム３０’’’、システム３０’’’’、システム３０’’’’’、システム３０’’’’’’、システム３０’’’’’’’、システム３０’’’’’’’’、システム１０００等を含む本明細書中に説明された任意の他のシステム）に、接続部材またはインタフェースモジュールを用いて接続することができる。例えば、接続部材またはインタフェースモジュールが、ＳＥＥプローブまたは前述のＯＣＴシステムのどちらかのためのロータリジャンクションであるとき、ロータリジャンクションは、接触ロータリジャンクション、レンズレスロータリジャンクション、レンズベースのロータリジャンクション、または当業者に知られている他のロータリジャンクションの少なくとも１つであり得る。ロータリジャンクションは、１チャンネルロータリジャンクション、または２チャンネルロータリジャンクションであり得る。

１つまたは複数の実施形態では、ＳＥＥプローブは、ＤＧ１０７と試料または物体（例えば、物体１１６）との間に位置するレンズをさらに備えることができる。好ましくは、そのような実施形態では、レンズは、（どのシステム１００、システム１００’、システム１００’’等などのシステムがレンズを含むかに応じて）ファイバ１０８、ＤＧ１０７、および／またはプリズム１０９から光を受信し、試料に向けてそこに光を通過させる。試料を照明した後、光は、レンズを通過して、ＤＧ１０７および／またはプリズム１０９に向けて、ならびにファイバ１１８の中におよび／または直接ファイバ１１８の中に戻る。１つまたは複数の実施形態では、レンズは、傾斜していてもまたは角度が付けられていてもよく、あるいは傾斜していなくてもまたは角度が付けられていなくてもよい。

本明細書中に別段の説明がない限り、同じ番号は、同じ要素を示す。例えば、限定するものではないが、システム１００、システム１００’、およびシステム１００’’、システム１０００、または限定するものではないが、システム３０、システム３０’、システム３０’’、システム３０’’’、システム３０’’’’、システム３０’’’’’、システム３０’’’’’’、システム３０’’’’’’’、システム３０’’’’’’’’、システム１０００等を含む本明細書中に説明された任意の他のシステムなどのシステム間には変形または相違が存在するが、それらの１つまたは複数の特徴は、限定するものではないが、その光源１０１または他の構成部品（例えば、コンソール１２００、コンソール１２００’等）のように互いに同じまたは類似であり得る。光源１０１、モータまたはＭＣＵ１４０、少なくとも１つの検出器および／または分光計１２０、ならびに／あるいはシステム１００の１つまたは複数の他の要素は、限定するものではないが、システム１００’、システム１００’’、システム１０００、または限定するものではないが、本明細書中に説明されたようなシステム３０、システム３０’、システム３０’’、システム３０’’’、システム３０’’’’、システム３０’’’’’、システム３０’’’’’’、システム３０’’’’’’’、システム３０’’’’’’’’、システム１０００等を含む本明細書中に説明された任意の他のシステムなどの１つまたは複数の他のシステムの同じ番号が付されたそれらの要素と同一または類似するやり方で働くことできると当業者は理解されよう。システム１００、システム１００’、システム１００’’、システム１００、限定するものではないが、システム３０、システム３０’、システム３０’’、システム３０’’’、システム３０’’’’、システム３０’’’’’、システム３０’’’’’’、システム３０’’’’’’’、システム３０’’’’’’’’、システム１０００等を含む本明細書中に説明された任意の他のシステムの代替実施形態、ならびに／あるいはそのようなシステムのうちの１つに係る１つまたは複数の同じ番号が付された要素は、本明細書中に説明されたように他の変形例を有するが、本明細書中に説明された他のシステム（またはその構成部品）のいずれかの同じ番号が付された要素と同一または類似のやり方で働くことができることを当業者は理解されよう。実際、システム１００、システム１００’、およびシステム１００’’の間にはある程度の相違が存在するが、例えば、本明細書中に説明されるように、類似性が存在する。同様に、コンソールまたはコンピュータ１２００は、１つまたは複数のシステム（例えば、システム１００、システム１００’、システム１００’’、システム１０００、または限定するものではないが、システム３０、システム３０’、システム３０’’、システム３０’’’、システム３０’’’’、システム３０’’’’’、システム３０’’’’’’、システム３０’’’’’’’、システム３０’’’’’’’’、システム１０００等を含む本明細書中に説明された任意の他のシステム）に使用することができるが、コンソールまたはコンピュータ１２００’などの１つまたは複数の他のコンソールまたはコンピュータが、さらにまたは代替として使用されてもよい。

強度、粘性、（１つまたは複数の画像の分解能の向上を含む）分解能、色画像の生成、またはデジタルならびにアナログの本明細書中に説明された任意の他の測定を演算処理する多くのやり方が存在する。少なくとも１つの実施形態では、コンソールまたはコンピュータ１２００、１２００’などのコンピュータは、本明細書に説明される撮像（例えば、ＳＥＥ、ＯＣＴ等）デバイス、システム、方法、および／または記憶媒体を制御および監視するために専用であり得る。

撮像に使用される電気信号は、限定するものではないがケーブルまたはワイヤ１１３（図１４〜図１５Ｂ参照）などのケーブルまたはワイヤを介して、限定するものではないが、以下にさらに説明されるようなコンピュータ１２００（例えば、図１７を参照）、コンピュータ１２００’（例えば、図１８を参照）等などの１つまたは複数のプロセッサへ送信することができる。

本開示に係る１つまたは複数の態様によれば、撮像を実行する１つまたは複数の方法は、本明細書中に説明されたようなエクステンダおよび／またはリピータを用いて実行することができる。少なくとも１つの回転導波路を用いる任意の撮像方法は、本開示のエクステンダ３３および／またはリピータ３６を用いることから利益を受けることができる。

本明細書中に説明された少なくとも１つのエクステンダおよび／またはリピータの特徴は、１つまたは複数の実施形態における光ロータリジャンクションを用いる前述したようなＳＥＥシステムまたは光干渉断層撮影（ＯＣＴ）システムに適用されてもよい。この実施形態は、産業の目的のために使用され得る。図１６は、１つまたは複数のエクステンダ３３および／またはリピータ３６と共にＯＣＴ技法を利用することができる例示的なシステム１０００を示す。光源１０１からの光が届き、スプリッタ１１０４を用いて参照アーム１１０２と試料アーム１１０３に分かれる。参照ビームは、参照アーム１１０２内の参照ミラー１１０５により反射され、一方、試料ビームは、ＰＩＵ（患者インタフェースユニット、またはプローブインタフェースユニット）１１１０、およびカテーテル１１２０を介して、試料アーム１１０３内の試料１１０６により反射または散乱される。ＰＩＵ１１１０は、カテーテル１１２０を回転させるために、ＲＪ１０６などのロータリジャンクションを備えることができる。１つまたは複数の実施形態では、１つまたは複数のエクステンダ３３および／またはリピータ３６は、本明細書中に説明されるように、ＲＪ１０６と試料１１０６の間に配置することができる。両ビームは、スプリッタ１１０４で合成し、干渉縞を発生させる。干渉計の出力は、限定するものではないが、フォトダイオードまたはマルチアレイカメラなどの検出器１１０７を用いて検出される。干渉縞は、試料アーム１１０３の経路長が光源１０１のコヒーレンス長以内まで参照アーム１１０２の経路長に一致するときにのみ発生する。

図１７には、コンピュータシステム１２００の様々な構成部品（例えば、コンピュータ１２００、１２００’であり得る図１３のコンソール２、図１４〜図１５Ｂに示されるようなコンソールまたはコンピュータ１２００を参照）が示されている。コンピュータシステム１２００（および／または図１３のコンピュータ２）は、中央処理装置（「ＣＰＵ」）１２０１と、ＲＯＭ１２０２と、ＲＡＭ１２０３と、通信インタフェース１２０５と、ハードディスク（および／または他の記憶装置）１２０４と、スクリーン（またはモニタインタフェース）１２０９と、キーボード（または入力インタフェース；キーボードに加えてマウスまたは他の入力デバイスも含み得る）１２１０と、（例えば、限定するものではないが、コンソール３１、プローブ１１２、エクステンダ３３、リピータ２６、本明細書中に説明された（モータ１４０などの）任意のモータ、（光源１０１などの）光源等に接続されるものを含む）前述の構成部品のうちの１つまたは複数の間のバスまたは他の接続線（例えば、接続線１２１３）とを備えることができる。加えて、コンピュータシステム１２００は、前述の構成部品のうちの１つまたは複数を備えることができる。例えば、コンピュータシステム１２００は、ＣＰＵ１２０１と、ＲＡＭ１２０３と、（通信インタフェース１２０５などの）入出力（Ｉ／Ｏ）インタフェースと、バスとを備えることができ（このバスは、コンピュータシステム１２００の構成部品間の通信系として１つまたは複数の電線１２１３を備えることができ、１つまたは複数の実施形態では、コンピュータシステム１２００および少なくともそのＣＰＵ１２０１は、限定するものではないが、少なくとも１つのエクステンダ３３および／または少なくとも１つのリピータ３６を用いるシステムなどのデバイスまたはシステムの１つまたは複数の前述の構成部品と通信することができ）、１つまたは複数の他のコンピュータシステム１２００は、他の前述の構成部品の１つまたは複数の組み合わせを含むことができる（例えば、コンピュータ１２００の１本または複数本の電線１２１３は、電線１１３および／または無線を介して他の構成部品に接続することができる）。ＣＰＵ１２０１は、記憶媒体に記憶されたコンピュータ実行可能命令を読み出すとともに実行するように構成される。コンピュータ実行可能命令は、本明細書に説明された方法および／または計算を実行するための命令を含むことができる。システム１２００（および／またはコンピュータ２）は、ＣＰＵ１２０１に加えて１つまたは複数のさらなるプロセッサを備えることができ、ＣＰＵ１２０１を含むそのようなプロセッサは、組織または試料の性状診断、診断、評価、および／または撮像に使用され得る。システム１２００は、ネットワーク接続を介して（例えば、ネットワーク１２０６を介して）接続される１つまたは複数のプロセッサをさらに備えることができる。システム１２００（および／またはコンピュータ２）によって使用されるＣＰＵ１２０１および任意のさらなるプロセッサは、同じ電気通信ネットワーク内または異なる電気通信ネットワーク内に位置してもよい（例えば、本明細書中に説明された技法の実行は、遠隔または無線で制御することができる）。

Ｉ／Ｏまたは通信インタフェース１２０５は、医療デバイス１、案内デバイス１０５、ＰＡＣＳ４、ＣＴスキャナ５、光源、分光計が含まれ得る入出力デバイスへの通信インタフェースを与え、コンピュータ１２００の通信インタフェースは、（図１７に示されるような）電線１１３を介して、マイクロフォン、通信ケーブルおよび（有線または無線）ネットワーク、キーボード１２１０、マウス（例えば、図１７に示されるようなマウス１２１１を参照）、タッチスクリーンまたはスクリーン１２０９、光ペンなどといった本明細書中に説明された他の構成部品に接続することができる。モニタインタフェースまたはスクリーン１２０９は、それとの通信インタフェースを与える。

例えば、本明細書中に説明されたようなエクステンダおよび／またはリピータを用いて組織または試料の性状診断、診断、検査、および／または撮像（限定するものではないが、画像分解能の向上を含む）、医療処置の計画および／または実行を行う方法などの本開示の任意の方法および／またはデータは、コンピュータ可読記憶媒体に記憶することができる。一般的に使用されるコンピュータ可読および／または書込み可能記憶媒体、例えば、限定するものではないが、ハードディスク（例えば、ハードディスク１２０４、磁気ディスク等）、フラッシュメモリ、ＣＤ、光ディスク（例えば、コンパクトディスク（「ＣＤ」）、デジタル多目的システム（「ＤＶＤ」）、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク等）、光磁気ディスク、（ＲＡＭ１２０３などの）ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、ＤＲＡＭ、リードオンリメモリ（「ＲＯＭ」）、分散コンピューティングシステムのストレージ、メモリカードなど（例えば、限定するものではないが、不揮発性メモリカード、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）（図１８のＳＳＤ１２０７参照）、ＳＲＡＭ等などの例えば他の半導体メモリ）のうち１つまたは複数、任意のそれらの組み合わせ、サーバ／データベース等は、前述のコンピュータシステム１２００のプロセッサまたはＣＰＵ１２０１などのプロセッサに、本明細書中に開示された方法のステップを実行させるために使用され得る。コンピュータ可読記憶媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体とすることができ、および／またはコンピュータ可読媒体は、１つまたは複数の実施形態において一時的な伝搬信号である場合を唯一除いて、全てのコンピュータ可読媒体を含み得る。コンピュータ可読記憶媒体は、限定されるものではないが、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュ等のように、予め決定された期間、または限られた期間、または短い期間にわたって、および／あるいは電力存在する時だけ、情報を記憶する媒体を含み得る。本開示の実施形態は、上記実施形態のうちの１つまたは複数に係る機能を実行するために（より完全には「非一時的なコンピュータ可読記憶媒体」と呼ばれることもあり得る）記憶媒体に記録されたコンピュータ実行可能命令（例えば、１つまたは複数のプログラム）を読み出して実行する、および／または上記実施形態のうちの１つまたは複数に係る機能を実行するための１つまたは複数の回路（例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ））を備える、システムまたは装置のコンピュータによって実現することもできるとともに、上記実施形態のうちの１つまたは複数に係る機能を実行するために、例えば、記憶媒体からコンピュータ実行可能命令を読み出して実行することで、および／または上記実施形態のうちの１つまたは複数に係る機能を実行するために１つまたは複数の回路を制御することで、システムまたは装置のコンピュータにより実施される方法によって実現することもできる。

本開示の少なくとも１つの態様によれば、限定するものではないが、上記のような、前述のコンピュータ１２００（および／またはコンピュータ２）等のプロセッサなどのプロセッサに関連した方法、システム、およびコンピュータ可読記憶媒体は、図１Ａ〜図１８に示されたハードウェアなどの適切なハードウェアを利用して実現することができる。本開示の１つまたは複数の態様の機能性は、図１７に示されたハードウェアなどの適切なハードウェアを利用して実現することができる。そのようなハードウェアは、標準的なデジタル回路などの知られた技術のいずれか、ソフトウェアプログラムおよび／またはファームウェアプログラムを実行するように働くことができる知られたプロセッサのいずれか、プログラム可能リードオンリメモリ（ＰＲＯＭ）、プログラム可能アレイ論理デバイス（ＰＡＬ）等などの１つまたは複数のプログラム可能デジタルデバイスまたはシステムを利用して実現することができる。（図１７および／または図１８に示されるように）ＣＰＵ１２０１は、１つまたは複数のマイクロプロセッサ、ナノプロセッサ、１つまたは複数のグラフィック処理ユニット（「ＧＰＵ」、ビジュアルプロセッシングユニット（「ＶＰＵ」）とも呼ばれる）、１つまたは複数のフィールドプログラム可能ゲートアレイ（「ＦＰＧＡ」）、または他のタイプの処理構成要素（例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ））を含むこともできる、および／またはこれで作製することもできる。またさらに、本開示の様々な態様は、輸送可能性および／または配布に適した記憶媒体（例えば、コンピュータ可読記憶媒体、ハードドライブ等）、または媒体（例えば、フロッピーディスク、メモリチップ等）に記憶することができるソフトウェアおよび／またはファームウェアプログラムによって実行することができる。コンピュータは、コンピュータ実行可能命令を読み出して実行するために、別個のコンピュータまたは別個のプロセッサからなるネットワークを含むことができる。コンピュータ実行可能命令は、例えば、ネットワークまたは記憶媒体からコンピュータへ与えられ得る。

前述したように、図１８には、コンピュータまたはコンソール１２００’の代替の一実施形態のハードウェア構造が示されている。コンピュータ１２００’は、中央処理装置（ＣＰＵ）１２０１と、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ）１２１５と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１２０３と、ネットワークインタフェースデバイス１２１２と、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）などの操作インタフェース１２１４と、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）１２０７などのメモリとを備える。好ましくは、コンピュータまたはコンソール１２００’は、ディスプレイ１２０９を備える。コンピュータ１２００’は、操作インタフェース１２１４またはネットワークインタフェース１２１２を介して（例えば、有線または無線接続を介して）、医療デバイス１、案内デバイス１０５、ＰＡＣＳ４、ＣＴスキャナ５、（例えば、同僚、臨床家等と共に処置について議論するための）通信デバイスと接続することができる。コンピュータ１２００’は、操作インタフェース１２１４またはネットワークインタフェース１２１２を介して（例えば、図１４〜図１５Ｂに同様に示されたようなケーブルまたはファイバ１１３などのケーブルまたはファイバを介して）本明細書中に説明されたモータ、コンソール、エクステンダ、および／またはリピータ、あるいはデバイスまたはシステムの任意の他の構成部品と通信することができる。コンピュータ１２００’などのコンピュータは、１つまたは複数の実施形態において、モータおよび／またはモーション制御ユニット（ＭＣＵ）を備えることができる。操作インタフェース１２１４は、マウスデバイス１２１１、キーボード１２１０、またはタッチパネルデバイスなどの操作ユニットと接続される。コンピュータ１２００’は、各構成部品に関して２つ以上を備えることができる。

少なくとも１つの実施形態では、少なくとも１つのコンピュータプログラムはＳＳＤ１２０７に記憶され、ＣＰＵ１２０１はこの少なくとも１つのプログラムをＲＡＭ１２０３にロードし、少なくとも１つのプログラム内の命令を実行して、本明細書中に記載された１つまたは複数のプロセス、ならびに基本的な入力処理、出力処理、計算処理、メモリ書込み処理、およびメモリ読み出し処理を行う。

１つまたは複数の実施形態では、コンピュータ２、１２００、１２００’などのコンピュータは、撮像、計画、および／または実行を行うために、１つまたは複数の他のシステム構成要素（例えば、医療処置（例えば、針案内、アブレーション、生検、レジストレーション結果の映像化および操作、撮像等）の計画および／または実行に使用される、システム１０または他のデバイスもしくはシステムのモータもしくはＭＣＵ、医療デバイス１、案内デバイス１０５、ＰＡＣＳ４、ＣＴスキャナ５、または他のタイプのスキャナ、あるいはその任意の構成部品（限定するものではないが、少なくとも１つのエクステンダ３３、少なくとも１つのリピータ３６等など）と通信する。モニタまたはディスプレイ１２０９は、（例えば、リアルタイムに）プランおよび実行および／または案内のステップを表示するとともに、撮像条件についてまたは処置中に撮像および操作される物体についての他の情報を表示することができる。モニタ１２０９は、使用者がアブレーションの計画および／または実行をオペレーションする、および／またはプローブ案内デバイスまたはシステム（例えば、システム１０）を針案内またはアブレーション（または他の医療処置）するために、グラフィカルユーザインタフェースを与えることもできる。操作ユニット（例えば、限定するものではないが、マウスデバイス１２１１、キーボード１２１０、タッチパネルデバイス等など）からコンピュータ２、１２００、１２００’中の操作インタフェース１２１４に操作信号が入力され、この操作信号に応じて、コンピュータ２、１２００、１２００’は、システム（例えば、システム１０）に撮像の計画および／または実行の条件の設定または変更を命令したり、本明細書中に説明された方法のいずれかの任意の部分を開始または終了するように命令したりする。コンピュータ２、１２００、１２００’などのコンピュータは、撮像を実行するようにＭＣＵ、エクステンダ、リピータ等と通信することができ、取得した強度データから画像を再構成する。モニタまたはディスプレイ１２０９は、再構成された画像を表示するとともに、撮像条件または撮像される物体についての他の情報を表示することができる。モニタ１２０９は、使用者が本明細書中に説明された任意のシステムを操作するためにグラフィカルユーザインタフェースも提供する。操作ユニット（例えば、限定するものではないが、マウスデバイス１２１１、キーボード１２１０、タッチパネルデバイス等など）からコンピュータ１２００’中の操作インタフェース１２１４に操作信号が入力され、この操作信号に応じて、コンピュータ１２００’は、本明細書中に説明された任意のシステムに撮像条件の設定または変更（例えば、１つまたは複数の画像の分解能の改善）を命令したり、撮像の開始または終了を命令したりする。光源またはレーザ源、ならびに分光計および／または検出器は、ステータス情報および制御信号を送受信するためにコンピュータ２、１２００、１２００’と通信するためのインタフェースを有することができる。

本開示、ならびに／あるいはデバイス、システム、および記憶媒体、および／またはその方法の１つまたは複数の構成要素は、限定するものではないが、Ｔｅａｒｎｅｙらの米国特許第６，３４１，０３６号、第７，４４７，４０８号、第７，５５１，２９３号、第７，７９６，２７０号、第７，８５９，６７９号、第７，８７２，７５９号、第７，８８９，３４８号、第８，０４５，１７７号、第８，１４５，０１８号、第８，２８９，５２２号、第８，８３８，２１３号、第８，９２８，８８９号、第９，２５４，０８９号、第９，２９５，３９１号、米国特許第９４１５５５０号、第９，５５７，１５４号などのＳＥＥプローブ技術を含む任意の適切な光学アセンブリ、ならびに特許出願公開ＷＯ２０１５／１１６９５１、ＷＯ２０１５／１１６９３９、ＷＯ２０１７／１１７２０３、ＷＯ２０１７／０２４１４５、ＷＯ２０１７／１６５５１１（Ａ１）、米国特許第９，３３２，９４２号、米国特許公開第２０１２／０１０１３７４号、第２０１６／０３４９４１７号、米国特許出願公開第２０１７／００３５２８１号、第２０１７／１６７８６１号、第２０１７／０１６８２３２号、第２０１７／０１７６７３６号、第２０１７／０２９０４９２号、第２０１７／０３２２０７９号、ならびに２０１７年１月２７日に出願した米国非仮特許出願第１５／４１８，３２９号の開示と共に使用することもでき、これらの特許、特許公報、および特許出願の各々は、そっくりそのまま参照により本明細書に組み込まれる。

同様に、本開示、ならびに／あるいはデバイス、システム、および記憶媒体、および／またはその方法の１つまたは複数の構成要素は、光干渉断層撮影プローブと共に使用することもできる。そのようなプローブは、限定されるのではないが、Ｔｅａｒｎｅｙらの米国特許第７，８７２，７５９号、第８，２８９，５２２号、第８，６７６，０１３号、第８，９２８，８８９号、第９，５５７，１５４号、および米国特許公開第２０１７／０１３５５８４号、ならびにＷＯ２０１６／０１５０５２に開示されたＯＣＴ撮像システム、およびＴｅａｒｎｅｙらの米国特許第７，８８９，３４８号に開示されたもののような蛍光イメージングを容易にする構成および方法、ならびに米国特許第９，３３２，９４２号、ならびに米国特許公開第２０１０／００９２３８９号、第２０１１／０２９２４００号、第２０１２／０１０１３７４号、および第２０１６／０２２８０９７号、ならびにＷＯ２０１６／１４４８７８に開示されたマルチモダリティイメージングに向けられた開示を含み、これらの特許、特許公報、および特許出願の各々は、そっくりそのまま参照により本明細書に組み込まれる。

本明細書における開示は、特定の実施形態を参照して説明されてきたが、これらの実施形態は、本開示の原理および応用を例示したものにすぎず（そして、それに限定されず）、本発明は開示した実施形態に限定されないことが理解されよう。したがって、本開示の精神および範囲から逸脱することなく、多数の修正が例示的な実施形態になされてもよく、他の構成が考案されてもよいことが理解されよう。添付の特許請求の範囲は、そのような修正ならびに均等な構造および機能を全て包含するように最も広い解釈が与えられるべきである。

Claims (25)

1. 撮像システムであって、
   少なくとも１つの信号源および少なくとも１つの信号検出器サブシステムを備えるまたはこれらに接続されるように働く固定部分と、
   少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素、信号伝送用コネクタを備えた第１の端または近位端、ならびにプローブ用信号を検体、試料または物体と通信または相互作用させ、および／または前記プローブ用信号を検体、試料または物体と相互作用させるとともに検体、試料または物体からデータを返させるように働く第２の端または遠位端を有するプローブと、
   少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素を備えたロータリジョイントであって、前記システムの前記固定部分とロータリジョイントの前記少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素との間で信号を伝達するように働くロータリジョイントと、
   回転可能な信号伝送要素と、前記ロータリジョイントから離間されるとともに回転運動を加えるまたは追加するように回転駆動または電力供給されるように働く少なくとも１つの回転駆動装置と、信号伝送用コネクタとを備える細長エクステンダであって、前記細長エクステンダの前記信号伝送用コネクタを介して、前記細長エクステンダの第１の端における前記ロータリジョイントの前記少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素と前記細長エクステンダの第２の端における前記プローブの前記信号伝送用コネクタとの間で信号を伝達するように働き、前記少なくとも１つの回転駆動装置の少なくとも１つは、前記細長エクステンダの前記第２の端にまたはその近くに配設され、前記細長エクステンダの前記信号伝送用コネクタに近接または隣接し、前記細長エクステンダは、前記少なくとも１つの回転駆動装置の前記少なくとも１つが前記ロータリジョイントよりも前記プローブに近いように、前記プローブに取り付けられる、細長エクステンダと
   を備える撮像システム。
2. （ａ）前記細長エクステンダ、前記ロータリジョイント、および前記プローブのうちの前記少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素は、回転可能な光ファイバで構成される、
   （ｂ）前記細長エクステンダは、（ｉ）前記細長エクステンダの前記第１の端と前記第２の端との間で回転同期または実質的な回転同期を維持する、および（ｉｉ）前記撮像システムによって得られる前記検体、試料または物体の画像上または画像中の回転ムラを防止または低減する、うちの１つまたは複数をするように構成されるとともにそうするように働く、
   （ｃ）前記細長エクステンダは、前記ロータリジョイントの前記少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素と前記プローブの前記信号伝送用コネクタに回転運動を加えるようにさらに構成される、
   （ｄ）前記ロータリジョイントおよび前記細長エクステンダのうち１つまたは複数は、少なくとも前記プローブに回転運動を加えるようにさらに働く、および／または、
   （ｅ）前記エクステンダは、固定の長さおよび／または固定のサイズおよび／または固定の形状を有する、
   うちの１つまたは複数である、請求項１に記載のシステム。
3. （ｉ）前記細長エクステンダは、前記回転可能な光ファイバを含むまたは収容するように配設または配置されるとともに、前記細長エクステンダの前記第１の端と前記第２の端との間で前記光ファイバに沿ってトルクを伝達および分配するように働く中空の回転可能な駆動シャフトをさらに備える、および／または、
   （ｉｉ）前記細長エクステンダは、前記細長エクステンダの前記回転可能な信号伝送要素を含むまたは収容するように配設または配置されるとともに、前記細長エクステンダの前記第１の端と前記第２の端との間で前記細長エクステンダの前記回転可能な信号伝送要素に沿ってトルクを伝達および分配するように働く中空の回転可能な駆動シャフトをさらに備える
   うちの１つまたは複数である、請求項２に記載のシステム。
4. 前記細長エクステンダの前記少なくとも１つの回転駆動装置は、前記ロータリジョイントの回転運動と回転同期されるとともに前記細長エクステンダの前記回転可能な光ファイバの長さに沿って配設され、前記回転運動を前記細長エクステンダの前記信号伝送用コネクタに加えるように働く、請求項３に記載のシステム。
5. 前記細長エクステンダは、
   （ｉ）前記回転可能な駆動シャフトの周囲に配設された回転不能なシースおよび前記駆動シャフトは、前記駆動シャフトの少なくとも１つの部分で撓むように働く、
   （ｉｉ）前記少なくとも１つの回転駆動装置は、前記駆動シャフトの長さに沿って配設される複数の回転同期される回転駆動装置を備え、前記複数の回転駆動装置の各回転駆動装置は、前記駆動シャフトに回転運動を加えるように働く、
   （ｉｉｉ）前記細長エクステンダの前記回転可能な駆動シャフトは、軸方向運動を伝達するようにさらに働く、および／または、
   （ｉｖ）前記回転駆動又は電力供給を前記少なくとも１つの回転駆動装置に提供するように働くとともに、光ファイバが回転軸上でまたは実質的に回転軸上で前記モータを通過することを可能にするモータ
   のうちの１つまたは複数をさらに含む、請求項３に記載のシステム。
6. 前記細長エクステンダの少なくとも１つの回転駆動装置は、少なくとも１つのスプラインナットが嵌められ、前記少なくとも１つの回転駆動装置に近接、接近、または隣接した前記回転可能な駆動シャフトの一部は、軸方向にスライドするとともに回転方向にトルクを伝達するように働く整合している断面を備える、および／または、
   前記細長エクステンダの前記少なくとも１つの回転駆動装置は、前記駆動シャフトの前記長さに沿って配設される２つ以上の回転同期される回転駆動装置を備え、各回転同期される回転駆動装置は少なくとも１つのスプラインナットが嵌められ、各回転駆動装置に近接、接近、または隣接した前記回転可能な駆動シャフトの部分は、軸方向にスライドするとともに回転方向にトルクを伝達するように働く整合している断面を備える
   うちの１つまたは複数である、請求項５に記載のシステム。
7. 前記少なくとも１つの回転駆動装置に近接、接近、または隣接した前記回転可能な駆動シャフトの前記一部は、前記細長エクステンダの前記信号伝送用コネクタに強固に取り付けられたほぼ楕円形断面の低可撓性チューブまたはほぼ剛体のチューブである、請求項６に記載のシステム。
8. 前記細長エクステンダの前記低可撓性チューブまたはほぼ剛体のチューブは、前記細長エクステンダの前記信号伝送用コネクタに近接もしくは隣接してまたはその近くに配設される軸方向にスライドする支持体を有し、前記軸方向にスライドする支持体は、前記低可撓性チューブまたはほぼ剛体のチューブが、自由にスピンするとともに１つまたは複数の断面変位を規制するまたは防ぐことを可能にするように働く、請求項７に記載のシステム。
9. 前記少なくとも１つの回転駆動装置は、画像の回転ムラ（ＮＵＲＤ）を低減または除去するために前記プローブの前記信号伝送用コネクタの近位に配設される、
   前記少なくとも１つの回転駆動装置の前記少なくとも１つは、前記細長エクステンダの遠位部分に設けられる、および／または
   前記一の回転駆動装置は、前記ロータリジョイントのためのモータを用いることなく働かされるまたは使用される、
   のうちの１つまたは複数である、請求項１に記載のシステム。
10. 前記細長エクステンダの前記回転可能な駆動シャフトの一部は、主ネジが嵌められ、前記細長エクステンダは、前記駆動シャフトの回転により前記回転可能な駆動シャフトに軸方向運動を加えるように働く前記主ネジの長さに沿って配設された回転不能な整合している主ネジナットをさらに備える、請求項６に記載のシステム。
11. 前記回転不能な整合している主ネジナットは、前記回転可能な駆動シャフトの前記主ネジ部分との係合およびそこからの係合解除をコントロールするように働く、請求項１０に記載のシステム。
12. 回転可能な前記細長エクステンダは、回転軸に沿った前記少なくとも１つの回転駆動装置および／または前記細長エクステンダの前記回転可能な駆動シャフトの軸方向移動を可能にするように働くリニアスライドをさらに備える、請求項６に記載のシステム。
13. 前記細長エクステンダの前記リニアスライドは、駆動装置をさらに備える、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記細長エクステンダの前記少なくとも１つの回転駆動装置は、
    （ｉ）前記ロータリジョイントの回転運動と回転同期され、
    （ｉｉ）前記回転可能な光ファイバの長さに沿って配設され、
    （ｉｉｉ）回転運動を前記細長エクステンダの前記信号伝送用コネクタに加えるように働く、請求項２に記載のシステム。
15. 前記細長エクステンダは、前記回転可能な光ファイバの周囲に配設された回転不能なシースをさらに備える、請求項１４に記載のシステム。
16. （ｉ）前記細長エクステンダは、前記回転可能な駆動シャフトの周囲に配設された回転不能なシースをさらに備える、および／または、
    （ｉｉ）前記細長エクステンダの前記回転可能な駆動シャフトは、軸方向運動を伝達するようにさらに働く
    うちの１つまたは複数である、請求項２に記載のシステム。
17. （ｉ）前記固定部分は、前記少なくとも１つの信号源と、前記少なくとも１つの信号検出器サブシステムとを備え、
    （ｉｉ）前記少なくとも１つの信号源は、少なくとも１つの光源または広帯域レーザ源を備え、
    （ｉｉｉ）干渉光学系であって、前記固定部分は、（ａ）前記少なくとも１つの光源または広帯域レーザ源から光を受信し、この光を、前記検体、試料または物体を照明するとともに前記干渉光学系の試料アームに沿って移動する第１の光と第２の参照光とに分割し、（ｂ）前記干渉光学系の参照反射から離れた反射のために前記干渉光学系の参照アームに沿って前記第２の参照光を送信し、（ｃ）前記検体、試料または物体が照明されている前記第１の光の反射光または散乱光と前記反射した第２の参照光とを組み合わせて、または再合成させ、および／あるいは互いに干渉させることによって、干渉光を発生させ、この干渉光は、１つまたは複数の干渉縞を発生させるように働く干渉光学系をさらに備え、
    （ｉｖ）前記少なくとも１つの信号検出器サブシステムは、合成光または再合成光の間の前記干渉あるいは前記１つまたは複数の干渉縞を測定するための１つまたは複数の強度および／または前記１つまたは複数の干渉縞を取得するように働く少なくとも１つの検出器、分光計の１つまたは複数を備え、
    （ｖ）前記固定部分は、前記光源または広帯域レーザ源からの前記光を前記干渉光学系へ偏向し、次いで前記干渉光学系から受信した光を前記少なくとも１つの信号検出器に向けて送信するように働く偏向するセクションをさらに備え、
    （ｖｉ）前記固定部分は、前記光源または広帯域レーザ源からの前記光を前記干渉光学系へ偏向し、次いで前記干渉光学系から受信した光を前記少なくとも１つの信号検出器に向けて送信するように働く偏向するセクションをさらに備え、前記偏向するセクションは、１つまたは複数の干渉計、サーキュレータ、ビームスプリッタ、アイソレータ、カプラ、融着ファイバカプラ、内部に穴を有する部分的に切断されたミラー、およびタップを有する部分的に切断されたミラーのうちの少なくとも１つを備え、
    （ｖｉｉ）前記システムは、前記検体、試料または物体の情報を取得するために、前記少なくとも１つの検出器からの信号を処理するように働く少なくとも１つのプロセッサをさらに備え、
    （ｖｉｉｉ）前記システムは、前記ロータリジョイントの前記少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素、前記エクステンダ、および前記回転可能なプローブのうちの１つまたは複数を回転させるように働くモータをさらに備え、および／または、
    （ｉｘ）前記システムは、スペクトル符号化内視鏡検査（「ＳＥＥ」）装置またはシステム、光干渉断層撮影（「ＯＣＴ」）装置またはシステム、および／あるいは医療デバイスと共に働き、これらに接続され、またはこれらの一部として接続される
    うちの１つまたは複数である、請求項１に記載のシステム。
18. （ｉ）前記固定部分から離間されるとともに前記固定部分の外側に配設され、および／または前記検体、試料または物体の近くに配設されたプローブインタフェースユニット、および／または、
    （ｉｉ）前記システムのオペレータまたは使用者が、前記１つまたは複数の強度および／または前記１つまたは複数の干渉縞が得られる対象の１つまたは複数の位置、１つまたは複数の線、または１つまたは複数の領域を選択するためのユーザインタフェースを表示するように働くディスプレイまたはスクリーン
    のうちの１つまたは複数をさらに備える、請求項１７に記載のシステム。
19. 撮像システムであって、
    少なくとも１つの信号源および少なくとも１つの信号検出器サブシステムを備えるまたはこれらに接続されるように働く固定部分と、
    少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素を備えたくロータリジョイントであって、前記システムの前記固定部分と前記ロータリジョイントの前記少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素との間で信号を伝達するように働くロータリジョイントと、
    細長プローブであって、少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素、前記ロータリジョイントの前記少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素と嵌め合うように働く信号伝送用コネクタを備える近位端または第１の端、プローブ用信号を検体、試料または物体と通信または相互作用させ、および／または前記プローブ用信号を検体、試料または物体と相互作用させるとともに検体、試料または物体からデータを返させるように働く遠位端または第２の端、ならびに外部駆動装置から前記細長プローブの前記少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素へ回転運動を伝達するように働く少なくとも１つの結合領域を有する細長プローブと、
    前記ロータリジョイントの回転運動を用いて回転同期または実質的に回転同期される少なくとも１つの回転駆動装置であって、前記少なくとも１つの回転駆動装置は、前記少なくとも１つの結合領域の長さに沿って配設されるように働くとともに、前記プローブの前記少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素に回転運動を加えるように働き、前記ロータリジョイントから離間されるとともに前記回転運動を加えるように回転駆動または電力供給されるように働き、前記少なくとも１つの回転駆動装置の少なくとも１つは、前記少なくとも１つの回転駆動装置の前記少なくとも１つが前記ロータリジョイントよりも前記細長プローブに近いように、前記細長プローブにまたはその近くに配設される、少なくとも１つの回転駆動装置と
    を備える撮像システム。
20. 撮像システムであって、
    光源または広帯域レーザ源に接続し、前記光源または広帯域レーザ源から光を受信し、検出器へ光を伝達するように働く固定部分と、
    前記固定部分と光通信する回転可能なプローブと、
    回転運動を前記回転可能なプローブに伝達するように働くロータリジョイントと、
    前記ロータリジョイントと前記回転可能なプローブとの間に設けられる少なくとも１つのエクステンダであって、前記少なくとも１つのエクステンダは少なくとも１つの回転駆動装置を含み、前記少なくとも１つの回転駆動装置は、前記ロータリジョイントから離間されるとともに回転運動を加えるように回転駆動または電力供給されるように働き、前記少なくとも１つの回転駆動装置の少なくとも１つは前記ロータリジョイントよりも前記回転可能なプローブに近く配設される少なくとも１つの回転駆動装置を含み、前記少なくとも１つのエクステンダは回転するように働き、前記少なくとも１つのエクステンダの前記回転は前記ロータリジョイントの回転とほぼ同期または同期され、および／または前記少なくとも１つのエクステンダは前記撮像システムによって得られる画像上の回転ムラを防止または低減するように働く、少なくとも１つのエクステンダと
    を備える撮像システム。
21. 撮像システムであって、
    少なくとも１つの信号源および少なくとも１つの信号検出器サブシステムを備えるまたはこれらに接続されるように働く固定部分と、
    少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素、信号伝送用コネクタを備えた第１の端または近位端、ならびにプローブ用信号を検体、試料または物体と通信または相互作用させ、および／または前記プローブ用信号を検体、試料または物体と相互作用させるとともに検体、試料または物体からデータを返させるように働く第２の端または遠位端を有するプローブと、
    少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素を備えたロータリジョイントであって、前記システムの前記固定部分と前記ロータリジョイントの前記少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素との間で信号を伝達するように働くロータリジョイントと、
    回転可能な信号伝送要素と、前記ロータリジョイントから離間されるとともに回転運動を加えるまたは追加するように回転駆動または電力供給されるように働く少なくとも１つの回転駆動装置と、信号伝送用コネクタとを備える細長エクステンダであって、前記細長エクステンダの前記信号伝送用コネクタを介して前記細長エクステンダの第１の端における前記ロータリジョイントの前記少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素と前記細長エクステンダの第２の端における前記プローブの前記信号伝送用コネクタとの間で信号を伝達するように働き、前記少なくとも１つの回転駆動装置の少なくとも１つは、前記細長エクステンダの前記第２の端にまたはその近くに配設され、前記細長エクステンダの前記信号伝送用コネクタに近接または隣接し、前記細長エクステンダは、前記少なくとも１つの回転駆動装置の前記少なくとも１つが前記ロータリジョイントよりも前記プローブに近いように、前記プローブに取り付けられる、細長エクステンダと、
    を備え、
    前記ロータリジョイントおよび前記細長エクステンダのうちの１つまたは複数は、少なくとも前記プローブに回転運動を加えるようにさらに働く、撮像システム。
22. 前記少なくとも１つの回転駆動装置は、画像の回転ムラ（ＮＵＲＤ）を低減するために前記プローブの前記信号伝送用コネクタの近位に配設され、
    前記少なくとも１つの回転駆動装置は、前記細長エクステンダの遠位部分に位置する一の駆動装置を備え、および／または、
    前記一の駆動装置は、前記ロータリジョイントのためのモータを用いることなく働かされるまたは使用される、
    のうちの１つまたは複数である、請求項２１に記載のシステム。
23. 前記細長エクステンダ、前記ロータリジョイント、および前記プローブのうちの前記少なくとも１つの回転可能な信号伝送要素は、回転可能な光ファイバで構成される、請求項２１に記載のシステム。
24. 前記細長エクステンダは、
    （ｉ）前記回転可能な光ファイバを含むまたは収容するように配設または配置されるとともに、前記細長エクステンダの前記第１の端と前記第２の端との間で前記光ファイバに沿ってトルクを伝達および分配するように働く中空の回転可能な駆動シャフト、
    （ｉｉ）前記回転可能な光ファイバを含むまたは収容するように配設または配置されるとともに、前記細長エクステンダの前記第１の端と前記第２の端との間で前記光ファイバに沿ってトルクを伝達および分配するように働く中空の回転可能な駆動シャフトであって、前記回転可能な駆動シャフトの周囲に配設された回転不能なシースおよび前記駆動シャフトは、前記駆動シャフトの少なくとも１つの部分で撓むように働く、駆動シャフト、
    （ｉｉｉ）前記回転可能な光ファイバを含むまたは収容するように配設または配置されるとともに、前記細長エクステンダの前記第１の端と前記第２の端との間で前記光ファイバに沿ってトルクを伝達および分配するように働く中空の回転可能な駆動シャフトであって、前記少なくとも１つの回転駆動装置は、前記駆動シャフトの長さに沿って配設される複数の回転同期される回転駆動装置を備え、前記複数の回転駆動装置の各回転駆動装置は、前記駆動シャフトに回転運動を加えるように働く、駆動シャフト、および／または、
    （ｉｖ）前記回転可能な光ファイバを含むまたは収容するように配設または配置されるとともに、前記細長エクステンダの前記第１の端と前記第２の端との間で前記光ファイバに沿ってトルクを伝達および分配するように働く中空の回転可能な駆動シャフトであって、前記細長エクステンダの前記回転可能な駆動シャフトは、軸方向運動を伝達するようにさらに働く、駆動シャフト、
    のうちの１つまたは複数をさらに含む、請求項２３に記載のシステム。
25. （ｉ）前記細長エクステンダの前記少なくとも１つの回転駆動装置は、少なくとも１つのスプラインナットが嵌められ、前記少なくとも１つの回転駆動装置に近接、接近、または隣接した前記回転可能な駆動シャフトの一部は、軸方向にスライドするとともに回転方向にトルクを伝達するように働く整合している断面を備える、および／または、
    （ｉｉ）前記少なくとも１つの回転駆動装置は、前記細長エクステンダの前記回転可能な光ファイバの長さに沿って配設され、前記少なくとも１つの回転駆動装置は、回転運動を前記細長エクステンダの前記信号伝送用コネクタに加えるように働く
    のうち１つまたは複数である、請求項２４に記載のシステム。

Images