JP6924251B2 - 画像センサの外因性パラメータを較正するための方法及び装置 - Google Patents
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Description
(u0j、v0j)及びRjは、それぞれフィッティングされた円の中心及び半径である。
(u−u01)2+(v−v01)2−R01 2=0−−−(2)
(u−u02)2+(v−v02)2−R02 2=0−−−(3)
(u01、v01)、R1=第1の円の中心及び半径
(u02、v02)、R2=第2の円の中心及び半径
(urij、vrij)は、i、jにおける射影されたフィーチャエッジの画像点であり、
(ur0、vr0)及びRr0は、それぞれ第1の反復におけるフィッティングされた円の中心及び半径である。
(u−u01)2+(v−v01)2−rr01 2=0−−−(5)
(u−ur02)2+(v−vr02)2−rr02 2=0−−−(6)
(ur01、vr01)、rr1=第3の円の中心及び半径
(ur02、vr02)、rr2=第4の円の中心及び半径
同様に、第2の接続線Sの式は、
(vrl1+Δul1−vl1)2+(vrl2+Δvl1−vl2)2−−−(12)
として表すことができる。
第1の接続線の長さは、
第2の接続線の長さは、
124、125、126、127 画像センサ
410 第1の平行フィーチャエッジセット
822、826 基準消失点
790、792、852、856 第2の消失点
520a、820a 第1の円
520b、820b 第2の円
420a 第1のフィーチャエッジ
420b 第2のフィーチャエッジ
775 第3の円
785 第4の円
670、770 第3のフィーチャエッジ
680 780 第4のフィーチャエッジ
L Lose関数
R 第1の接続線
S 第2の接続線
810 単位球
210 660 車両
142 プロセッサ
144 メモリ
Claims (19)
- 画像センサの1つ又は複数の外因性パラメータを較正するための方法が、
前記画像センサによって捕捉された画像フレームに現れる第1の平行フィーチャエッジセットを選択することと、
前記第1の平行フィーチャエッジセットの基準消失点を決定することであって、前記基準消失点が、前記画像センサの射影基準系上に位置することと、
前記画像センサによって捕捉された前記画像フレーム内に、前記第1の平行フィーチャエッジセットと平行な第2の平行フィーチャエッジセットを選択することと、
前記画像センサの既存の射影行列に基づいて、前記第2の平行フィーチャエッジセットからの複数の点を前記射影基準系上に射影することと、
前記第2の平行フィーチャエッジセットに関して、前記射影基準系上に位置する第2の消失点を決定することと、
を備え、
前記基準消失点からの前記第2の消失点の場所の偏差が1つ又は複数の所定の限度内となるまで、少なくとも
前記外因性パラメータの1つ又は複数を調整することによって前記既存の射影行列を修正することと、
前記修正された既存の射影行列を使用して、前記第2の平行フィーチャエッジセットからの複数の点を前記射影基準系上に射影することと、
射影後に前記第2の消失点を決定することと、
を再帰的に行うことによって前記偏差を減少させることと、
を備える、方法。 - 前記画像センサが、球カメラモデルを使用してモデリングすることができる画像センサである、請求項1に記載の方法。
- 前記画像センサの前記射影基準系が、前記画像センサの画像平面であり、前記第1の平行フィーチャエッジセットの前記第1の対の基準消失点を決定することが、
第1の円及び第2の円を前記第1の平行フィーチャエッジセットにおける第1のフィーチャエッジ及び第2のフィーチャエッジの画像点にフィッティングさせること、及び前記第1の円及び前記第2の円が交差する場所を決定することを含む、請求項2に記載の方法。 - 前記第2の平行フィーチャエッジセットの前記第2の消失点を決定することが、
前記画像センサの既存の射影行列に基づいて、前記第2の平行フィーチャエッジセットの第3のフィーチャエッジ及び第4のフィーチャエッジからの複数の点を前記画像平面上に射影することによって取得された第3の円及び第4の円を前記第2の平行フィーチャエッジセットの前記第3のフィーチャエッジ及び前記第4のフィーチャエッジの画像点にフィッティングさせること、及び
前記第3の円及び前記第4の円が交差する場所を決定すること、
を含む、請求項3に記載の方法。 - 少なくとも、前記第1の円、前記第2の円、前記第3の円、又は前記第4の円のフィッティングが、Lose関数を最小にすることに基づく、請求項4に記載の方法。
- 前記基準消失点からの前記第2の消失点の場所の偏差を、前記偏差が前記1つ又は複数の所定の限度内となるまで減少させることが、
前記基準消失点をつなぐ第1の接続線を引くことと、
前記第2の消失点をつなぐ第2の接続線を引くことと、
をさらに含む、請求項2から5の何れか一項に記載の方法。 - 前記外因性パラメータの1つ又は複数を調整することにより前記既存の射影行列を修正することが、前記第1の接続線からの前記第2の接続線の場所又は長さの偏差を減少させるように前記1つ又は複数の外因性パラメータを調整する前に、前記第2の接続線と前記第1の接続線との間の勾配偏差が勾配限度内となるまで、前記勾配偏差を減少させるように前記1つ又は複数の外因性パラメータを最初に調整することを含む、請求項6に記載の方法。
- 前記第2の接続線と前記第1の接続線との間の前記勾配偏差が前記勾配限度内となるまで、前記勾配偏差を減少させるように前記1つ又は複数の外因性パラメータを最初に調整することが、向き関連の前記外因性パラメータの1つ又は複数を調整することを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記第1の接続線及び前記第2の接続線の場所及び/又は長さの偏差を減少させるように前記1つ又は複数の外因性パラメータを調整することが、並進関連の前記外因性パラメータの1つ又は複数を調整することを含む、請求項7又は8に記載の方法。
- 前記射影基準系が単位球である、請求項2に記載の方法。
- 前記画像センサが、車両に取り付けられ、第1の平行フィーチャエッジセットを選択することが、
前記画像フレームにおける少なくとも2つのフィーチャエッジを検出することと、
前記画像フレームが捕捉されたときの前記車両の少なくともステアリング角又はホイール角をチェックすることにより、前記フィーチャエッジが平行であるかどうかを決定することと、
を含む、請求項1から10の何れか一項に記載の方法。 - 前記画像センサが、車両に取り付けられ、前記第2の平行フィーチャエッジセットが、前記車両の横軸に沿って位置する前記車両の座標軸に沿って前記第1の平行フィーチャエッジセットをシフトすることによって取得される、請求項1から11の何れか一項に記載の方法。
- 前記第2の平行フィーチャエッジセットが仮想フィーチャエッジである、請求項1から12の何れか一項に記載の方法。
- 画像センサの1つ又は複数の外因性パラメータを較正するための装置であって、
プロセッサと、
前記プロセッサに結合される少なくとも1つのメモリであって、
前記画像センサによって捕捉された画像フレームに現れる第1の平行フィーチャエッジセットを選択することと、
前記第1の平行フィーチャエッジセットの基準消失点を決定することであって、前記基準消失点が、前記画像センサの射影基準系上に位置することと、
前記画像センサによって捕捉された前記画像フレーム内に、前記第1の平行フィーチャエッジセットと平行な第2の平行フィーチャエッジセットを選択することと、
前記画像センサの既存の射影行列に基づいて、前記第2の平行フィーチャエッジセットからの複数の点を前記射影基準系上に射影することと、
前記第2の平行フィーチャエッジセットに関して、前記射影基準系上に位置する第2の消失点を決定することと、
前記基準消失点からの前記第2の消失点の場所の偏差が1つ又は複数の所定の限度内となるまで、少なくとも
前記外因性パラメータの1つ又は複数を調整することによって前記既存の射影行列を修正することと、
前記修正された既存の射影行列を使用して、前記第2の平行フィーチャエッジセットからの複数の点を前記射影基準系上に射影することと、
射影後に前記第2の消失点を決定することと、
を再帰的に行うことによって前記偏差を減少させることと、
を前記プロセッサに行わせる、前記プロセッサによって実行可能な命令を保存する、少なくとも1つのメモリと、
を備える、装置。 - 前記画像センサが、球カメラモデルを使用してモデリングすることができる画像センサであり、前記射影基準系が、前記画像センサの画像平面であり、前記少なくとも1つのメモリが、
第1の円及び第2の円を前記第1の平行フィーチャエッジセットにおける第1のフィーチャエッジ及び第2のフィーチャエッジの画像点にフィッティングさせることにより前記基準消失点を決定することであって、前記基準消失点が、前記第1の円及び前記第2の円が交差する場所に位置することと、
前記第2の平行フィーチャエッジセットの第3のフィーチャエッジ及び第4のフィーチャエッジからの複数の点を前記画像センサの前記画像平面上に射影することによって取得された第3の円及び第4の円を前記第3のフィーチャエッジ及び前記第4のフィーチャエッジの画像点にフィッティングさせることにより前記第2の消失点を決定することであって、前記第2の消失点が、前記第3の円及び前記第4の円が交差する場所に位置することと、
を前記プロセッサに行わせる、請求項14に記載の装置。 - 前記画像センサが、車両に取り付けられ、前記少なくとも1つのメモリが、少なくとも、
前記画像フレームにおける少なくとも2つの直線フィーチャエッジを検出すること、及び
前記画像フレームが捕捉されたときの前記車両の少なくともステアリング角又はホイール角をチェックすることにより、前記直線フィーチャエッジが平行であるかどうかを決定すること、
によって第1の平行フィーチャエッジセットを前記プロセッサに選択させる、請求項14又は15に記載の装置。 - 前記画像センサが、車両に取り付けられ、前記少なくとも1つのメモリが、前記車両の横軸に沿って位置する前記車両の座標軸に沿って前記第1の平行フィーチャエッジセットをシフトすることによって、第2の平行フィーチャエッジセットを前記プロセッサに選択させる、請求項14から16の何れか一項に記載の装置。
- 請求項1から13の何れか一項に記載の方法を実施するコンピュータ可読命令を含む非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体。
- 請求項14から17の何れか一項に記載の画像センサの1つ又は複数の外因性パラメータを較正するための装置を備える車両。
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