JP7355505B2 - 車両のカメラを較正する方法およびシステム - Google Patents
車両のカメラを較正する方法およびシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7355505B2 JP7355505B2 JP2019028961A JP2019028961A JP7355505B2 JP 7355505 B2 JP7355505 B2 JP 7355505B2 JP 2019028961 A JP2019028961 A JP 2019028961A JP 2019028961 A JP2019028961 A JP 2019028961A JP 7355505 B2 JP7355505 B2 JP 7355505B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- image
- column
- focus
- calibration matrix
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
- G06T7/248—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments involving reference images or patches
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
- G06T7/85—Stereo camera calibration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30204—Marker
- G06T2207/30208—Marker matrix
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30241—Trajectory
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30244—Camera pose
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30256—Lane; Road marking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
Description
自動車においては、例えば、道路の車線標示および道路の境界、障害物、他の道路利用者などを検出するか、または、例えば、駐車時に自動車の正面および/または後部の領域を調査および/または表示するために、例えば、自動車の前部および/または後部に配置された単一のビデオカメラまたは複数のビデオカメラによってキャプチャされたビデオ画像を使用する、アシスタントと呼ばれる場合が多い、いわゆる運転支援システムが知られている。
第1態様では、車両のカメラを較正する方法が提供される。方法は、車両が動いている間にカメラによってビデオストリーム内の1つ以上の画像フレームを得ることを含み、画像フレームは画像面を画定する。方法は、画像フレーム内の2つ以上の画像点を選択すること、画像フレーム内の各選択された画像点の運動軌跡を追跡することと、をさらに含む。そして、追跡された運動軌跡に基づく複数のフローベクトルが得られる。さらに、画像面内のフローベクトルに対する1つ以上の拡張点の焦点が得られ、各拡張点の焦点はx、y座標によって定義される。さらに、画像面内の接地面マスクが識別される。次に、接地面マスク内に位置する3つ以上のフローベクトルが識別される。得られた接地面内に位置する接地面フローベクトルのうちの1つの2つの画像点の同次座標を関連付けるように構成されたホモグラフィ行列が決定される。ホモグラフィ行列を用いて1つ以上の平面法線ベクトルが得られる。次に、第1、第2、および第3列を備えるカメラ較正行列が生成され、カメラ較正行列の第1列は、得られた拡張点の焦点に基づいて取得され、カメラ較正行列の第3列は、得られた平面法線ベクトルに基づいて取得され、カメラ較正行列の第1と第3列の外積に対応するカメラ較正行列の第2列が取得される。そして、得られたカメラ較正行列を用いてカメラを較正する。
本開示の非限定的な例は、添付の図面を参照しながら以下に説明される。
本明細書および特許請求の範囲を通して、「画像面」は、実際の三次元空間を視認するカメラの出力として提供される二次元空間として理解されるべきである。
Claims (15)
- 車両のカメラを較正する方法であって、
-前記車両が動いている間に前記カメラからビデオストリーム内の1つ以上の画像フレームであって画像面を画定する前記画像フレームを得ること、
-前記画像フレーム内の2つ以上の画像点を選択すること、
-前記画像フレーム内の各選択された前記画像点の運動軌跡を追跡すること、
-追跡された前記運動軌跡に基づいて複数のフローベクトルを得ること、
-前記画像面内の前記フローベクトルについて拡張点の1つ以上の焦点であって各々がx,y座標によって定義される前記1つ以上の焦点を決定すること、
-前記画像面内の接地面マスクを識別すること、
-前記接地面マスク内に位置する得られた前記フローベクトルのうちの3つ以上の前記フローベクトルを識別すること、
-前記接地面マスクに配置された前記フローベクトルのうちの1つのフローベクトルの2つの画像点の同次座標を関連付けるように構成されたホモグラフィ行列を決定すること、
-前記ホモグラフィ行列を使用して1つ以上の平面法線ベクトルを得ること、
-第1列、第2列、および第3列を備えるカメラ較正行列を、
・得られた前記拡張点の焦点に基づいて前記カメラ較正行列の前記第1列を決定すること、
・得られた前記平面法線ベクトルに基づいて前記カメラ較正行列の前記第3列を決定すること、および
・前記カメラ較正行列の前記第1列と前記第3列との外積に対応する前記カメラ較正行列の前記第2列を決定すること、
によって生成すること、および
-得られた前記カメラ較正行列を用いて前記カメラを較正すること、
を含む方法。 - 追跡された前記運動軌跡に基づいて複数の前記フローベクトルを得ることは、
-ミラーリングされていない画像フレームに対応するフローベクトルが得られるように前記フローベクトルを反転すること、
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記フローベクトルを得ることは、
-前記フローベクトルをフィルタリングすること、
を含む、請求項1又は2に記載の方法。 - 前記フローベクトルをフィルタリングすることは、以下の基準、
-マッチングベースのコスト、
-フローベクトル長さ、
-画像フレーム間の角度、および
-拡張点の初期焦点に対する角度、
のうちの少なくとも1つの基準に基づいて実行される、請求項3に記載の方法。 - 前記拡張点の前記1つ以上の焦点を決定することは、
-拡張点の平均焦点(vp)が得られるように前記拡張点の前記焦点の平均を計算することによって前記拡張点の前記焦点をフィルタリングすること、
を含む、請求項1~4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記拡張点の前記焦点に基づいて前記カメラ較正行列の前記第1列を決定することは、
-拡張点の正規化された焦点(nvp)であって、前記カメラの主点(pp)、前記カメラの焦点距離(fl)、および前記拡張点の前記平均焦点(vp)によって以下の式で表される前記拡張点の前記正規化された焦点(nvp)を得ること、
を含む、請求項5に記載の方法。 - 前記接地面マスクを識別することは、
-前記画像面内の関心領域(ROI)を示すこと、
を含む、請求項1~6のいずれか一項に記載の方法。 - 前記接地面マスク内に位置する前記フローベクトルの2つの前記画像点の同次座標を関連付けるように構成されたホモグラフィ行列は、以下の式のように、単位行列(l)、前記カメラの並進移動(t)、前記平面法線ベクトル(n)、および前記カメラ中心までの前記画像面の距離(d)によって表される、請求項1~7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記1つ以上の平面法線ベクトルを得ることは、
-前記平均平面法線ベクトルが得られるように前記平面法線ベクトルの平均を計算することによって前記平面法線ベクトルをフィルタリングすること、
を含む、請求項1~8のいずれか一項に記載の方法。 - 前記1つ以上の画像フレームを得る前に、
-前記車両の操舵角を受信すること、および
-前記操舵角が所定の操舵角範囲内にあるかどうかを確認すること、
をさらに含む請求項1~9のいずれか一項に記載の方法。 - 請求項1~10のいずれか一項に記載の車両のカメラを較正する方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム命令を
含むコンピュータプログラム。 - 記憶媒体に具現化された、請求項11に記載のコンピュータプログラム。
- キャリア信号で搬送される、請求項11又は12に記載のコンピュータプログラム。
- 車両のカメラを較正するシステムであって、
前記車両が動いている間に前記カメラからビデオストリーム内の1つ以上の画像フレームであって画像面を画定する前記画像フレームを得る手段と、
前記カメラによって得られた前記画像フレーム内の2つ以上の画像点を選択する手段と、
前記画像フレーム内の各選択された前記画像点の運動軌跡を追跡する手段と、
追跡された前記運動軌跡に基づいて複数のフローベクトルを得る手段と、
拡張点の焦点モジュールであって、
・前記画像面内の得られた前記フローベクトルについて1つ以上の拡張点の焦点を決定するために構成される、
前記拡張点の焦点モジュールと、
接地面モジュールであって、
・前記画像面内の接地面マスクを識別し、
・前記接地面マスクに配置された得られた前記フローベクトルのうちの3つ以上の前記フローベクトルを識別し、
・前記接地面マスク内に位置する前記フローベクトルのうちの1つのフローベクトルの2つの画像点の同次座標を関連付けるように構成されたホモグラフィ行列を決定し、且つ
・前記ホモグラフィ行列を用いて1つ以上の平面法線ベクトルを得るために構成される、
前記接地面モジュールと、
前記拡張点の焦点モジュールおよび前記接地面モジュールに接続されたカメラ較正行列モジュールであって、前記カメラ較正行列モジュールは、
・第1列、第2列および第3列を備えるカメラ較正行列を
・得られた前記拡張点の焦点に基づいて前記カメラ較正行列の前記第1列を決定すること、
・得られた前記平面法線ベクトルに基づいて前記カメラ較正行列の前記第3列を決定すること、および
・前記カメラ較正行列の前記第1列と前記第3列との外積に対応する前記カメラ較正行列の前記第2列を決定すること、により生成し、
・前記カメラ較正行列を使用して前記カメラを較正するために構成される、
前記カメラ較正行列モジュールと、
を備えるシステム。 - メモリと、
プロセッサと、
を備え、
前記メモリに記憶され、且つ、前記プロセッサによって実行可能な命令であって、請求項1~11のいずれか一項に記載の車両のカメラを較正する方法を実行する機能を備える前記命令を具現化するコンピューティングシステム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP18382101.6 | 2018-02-21 | ||
EP18382101.6A EP3531376B1 (en) | 2018-02-21 | 2018-02-21 | Calibrating a camera of a vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019169942A JP2019169942A (ja) | 2019-10-03 |
JP7355505B2 true JP7355505B2 (ja) | 2023-10-03 |
Family
ID=61386794
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019028961A Active JP7355505B2 (ja) | 2018-02-21 | 2019-02-21 | 車両のカメラを較正する方法およびシステム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10902641B2 (ja) |
EP (1) | EP3531376B1 (ja) |
JP (1) | JP7355505B2 (ja) |
CN (1) | CN110176038B (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110099269B (zh) | 2018-01-28 | 2021-07-09 | 钰立微电子股份有限公司 | 具有可调光强度的深度产生系统 |
US20190387165A1 (en) | 2018-06-07 | 2019-12-19 | Eys3D Microelectronics, Co. | Image device for generating depth images and related electronic device |
JP7191671B2 (ja) * | 2018-12-19 | 2022-12-19 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法 |
JP7217577B2 (ja) * | 2019-03-20 | 2023-02-03 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | キャリブレーション装置、キャリブレーション方法 |
CN113554711A (zh) * | 2020-04-26 | 2021-10-26 | 上海欧菲智能车联科技有限公司 | 相机在线标定方法、装置、计算机设备和存储介质 |
US11348277B2 (en) * | 2020-08-12 | 2022-05-31 | Hong Kong Applied Science and Technology Research Institute Company Limited | Apparatus and method for estimating camera orientation relative to ground surface |
KR20220026423A (ko) * | 2020-08-25 | 2022-03-04 | 삼성전자주식회사 | 지면에 수직인 평면들의 3차원 재구성을 위한 방법 및 장치 |
US11967122B2 (en) | 2021-04-19 | 2024-04-23 | Argo AI, LLC | Context aware verification for sensor pipelines |
CN113284197B (zh) * | 2021-07-22 | 2021-11-23 | 浙江华睿科技股份有限公司 | Agv的tof相机外参标定方法及装置、电子设备 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003329411A (ja) | 2002-05-14 | 2003-11-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | カメラ校正装置 |
US20130307982A1 (en) | 2012-05-15 | 2013-11-21 | Toshiba Alpine Automotive Technology Corporation | Onboard camera automatic calibration apparatus |
JP2014101075A (ja) | 2012-11-21 | 2014-06-05 | Fujitsu Ltd | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
US20150049193A1 (en) | 2011-04-25 | 2015-02-19 | Magna International Inc. | Method and system for dynamically calibrating vehicular cameras |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8009930B2 (en) * | 2008-03-26 | 2011-08-30 | City University Of Hong Kong | Auto-calibration method for a projector-camera system |
US8373763B2 (en) * | 2008-05-22 | 2013-02-12 | GM Global Technology Operations LLC | Self calibration of extrinsic camera parameters for a vehicle camera |
WO2012145818A1 (en) * | 2011-04-25 | 2012-11-01 | Magna International Inc. | Method and system for dynamically calibrating vehicular cameras |
EP2541498B1 (en) * | 2011-06-30 | 2017-09-06 | Harman Becker Automotive Systems GmbH | Method of determining extrinsic parameters of a vehicle vision system and vehicle vision system |
EP2858035B1 (en) * | 2013-10-01 | 2020-04-22 | Application Solutions (Electronics and Vision) Limited | System, vehicle and method for online calibration of a camera on a vehicle |
JP6034775B2 (ja) * | 2013-11-29 | 2016-11-30 | クラリオン株式会社 | カメラ校正装置 |
FR3014553A1 (fr) * | 2013-12-11 | 2015-06-12 | Parrot | Procede de calibration angulaire de la position d'une camera video embarquee dans un vehicule automobile |
FR3047103B1 (fr) * | 2016-01-26 | 2019-05-24 | Thales | Procede de detection de cibles au sol et en mouvement dans un flux video acquis par une camera aeroportee |
CN107330940A (zh) * | 2017-01-25 | 2017-11-07 | 问众智能信息科技(北京)有限公司 | 车载相机姿态自动估计的方法和装置 |
CN107067755A (zh) * | 2017-04-28 | 2017-08-18 | 深圳市唯特视科技有限公司 | 一种基于计算机视觉自动校准交通监控相机的方法 |
-
2018
- 2018-02-21 EP EP18382101.6A patent/EP3531376B1/en active Active
-
2019
- 2019-02-21 US US16/281,897 patent/US10902641B2/en active Active
- 2019-02-21 JP JP2019028961A patent/JP7355505B2/ja active Active
- 2019-02-21 CN CN201910129829.4A patent/CN110176038B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003329411A (ja) | 2002-05-14 | 2003-11-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | カメラ校正装置 |
US20150049193A1 (en) | 2011-04-25 | 2015-02-19 | Magna International Inc. | Method and system for dynamically calibrating vehicular cameras |
US20130307982A1 (en) | 2012-05-15 | 2013-11-21 | Toshiba Alpine Automotive Technology Corporation | Onboard camera automatic calibration apparatus |
JP2013238497A (ja) | 2012-05-15 | 2013-11-28 | Toshiba Alpine Automotive Technology Corp | 車載カメラ自動キャリブレーション装置 |
JP2014101075A (ja) | 2012-11-21 | 2014-06-05 | Fujitsu Ltd | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10902641B2 (en) | 2021-01-26 |
US20190259178A1 (en) | 2019-08-22 |
EP3531376B1 (en) | 2020-09-30 |
JP2019169942A (ja) | 2019-10-03 |
CN110176038B (zh) | 2021-12-10 |
CN110176038A (zh) | 2019-08-27 |
EP3531376A1 (en) | 2019-08-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7355505B2 (ja) | 車両のカメラを較正する方法およびシステム | |
US10762643B2 (en) | Method for evaluating image data of a vehicle camera | |
JP6522076B2 (ja) | 側方の車両測位のための方法、装置、記憶媒体及びプログラム製品 | |
JP6767998B2 (ja) | 画像の線からのカメラの外部パラメータ推定 | |
KR102508843B1 (ko) | 서라운드 뷰 영상에서 차량의 자차 동작을 산정하는 방법 및 장치 | |
JP6924251B2 (ja) | 画像センサの外因性パラメータを較正するための方法及び装置 | |
CN109766757B (zh) | 一种融合车辆和视觉信息的泊车位高精度定位方法及系统 | |
US10554951B2 (en) | Method and apparatus for the autocalibration of a vehicle camera system | |
CN107167826B (zh) | 一种自动驾驶中基于可变网格的图像特征检测的车辆纵向定位系统及方法 | |
WO2018119744A1 (zh) | 一种虚警障碍物检测方法及装置 | |
Parra et al. | Robust visual odometry for vehicle localization in urban environments | |
KR20090103165A (ko) | 모노큘러 모션 스테레오 기반의 주차 공간 검출 장치 및방법 | |
CN109741241B (zh) | 鱼眼图像的处理方法、装置、设备和存储介质 | |
JP6932058B2 (ja) | 移動体の位置推定装置及び位置推定方法 | |
WO2021110497A1 (en) | Estimating a three-dimensional position of an object | |
Hu et al. | Lyapunov-based range identification for paracatadioptric systems | |
CN113570662A (zh) | 3d定位来自真实世界图像中地标的系统和方法 | |
CN113345032B (zh) | 一种基于广角相机大畸变图的初始化建图方法及系统 | |
CN112967393B (zh) | 车辆移动轨迹的修正方法、装置、电子设备及存储介质 | |
Ruland et al. | Hand-eye autocalibration of camera positions on vehicles | |
Spacek et al. | Instantaneous robot self-localization and motion estimation with omnidirectional vision | |
Yang et al. | Simultaneous estimation of ego-motion and vehicle distance by using a monocular camera | |
Buczko et al. | Self-validation for automotive visual odometry | |
US10643077B2 (en) | Image processing device, imaging device, equipment control system, equipment, image processing method, and recording medium storing program | |
Cheda et al. | Camera egomotion estimation in the ADAS context |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230307 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230807 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230822 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230921 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7355505 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |