JP6913080B2 - 粉体採取器、粉体採取装置及び自動粉体採取システム - Google Patents

Description

この発明は、粉体の試料を用いて行われる分析、試験、調合、製薬等の作業において、その粉体を微量に採取した後に移動して排出する作業工程のときに使用する粉体採取器と、その粉体採取器を用いる粉体採取装置及び自動粉体採取システムに関するものである。

従来、粉体を微量に採取するための器具や装置としては、以下に例示するものが知られている。
例えば、スポイド状のチップ先端孔に分与すべき粉体を保持できる細孔を有するフィルタを有する粉体分与用チップと、そのチップを着脱自在に保持する先端を有するノズルと、そのノズルに接続できる吸引装置と、そのノズルに接続できる加圧手段と、その２つの手段を切り替える手段とを備えた粉体分与装置が知られている（特許文献１）。
また、筒体と、その筒体内に軸線方向に移動可能に挿通されて筒体の一端部から出没可能に設けたロッドとからなり、そのロッドの出没部の周胴部に粉粒体試料を定量保持する凹状の計量部を形成した粉粒体定量分配器が知られている（特許文献２）。

特開平１０−２６３４２１号公報 特開２０００−２６６６４３号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている粉体分与装置は、種類の異なる粉体を採取する場合、その粉体分与用チップに配置されたフィルタを通過した微細な粉体が、次の種類の異なる粉体を採取して排出する際にその次の種類の異なる粉体に混入するおそれがあるという問題がある。つまり、この粉体分与装置では、粉体分与用チップを保持するノズルの先端開口にフィルターストッパが取り付けられることがあるものの、そのフィルターストッパは粉体分与用チップを交換しても交換されることがない。このため、この粉体分与装置では、そのフィルターストッパに付着して残留した微細な粉体が次の種類の異なる粉体を採取して排出する際に圧縮空気で加圧されたときにフィルターストッパから離脱し、その後に粉体分与用チップのフィルタも通過して吐出されることがあり、この結果、以前の粉体が次の異なる種類の粉体中に混入してしまうのである。
また、特許文献２に開示されている粉粒体定量分配器は、種類の異なる複数の粉体を採取する等の作業を行うとしても、異種の粉体が混入する対策が採られていないため使用できないという問題がある。仮にこの粉粒体定量分配器を種類の異なる複数の粉体を採取するために使用する場合には、異なる種類の粉体を採取する等の作業を行う度に、その定量分配器を洗浄する作業をしなければならず、その作業がきわめて煩雑になる。

この他、粉体の試料のなかには人体等に有害のものがある。このため、特に有害な粉体を採取等する作業が必要な場合は、その有害な粉体の採取等の作業を手作業でなく、ロボット装置等を利用して自動化することが望まれている。

この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、種類の異なる粉体を採取する等の作業を、他種の粉体等の異物が混入することを簡易に防止して効率よく行うことができる粉体採取器とその粉体採取器を用いた粉体採取装置を提供し、また、その粉体採取装置を用いて種類の異なる粉体を採取する等の作業を自動化して行うことができる自動粉体採取システムを提供するものである。
また、この発明は、粉体を採取する等の作業を自動化して効率よく行うことができる簡易な構成の自動粉体採取システムを提供するものである。

この発明（Ａ１）の粉体採取器は、
吸気及び給気用の配管に着脱自在に接続させる通気路を有する接続部と、
前記接続部の通気路を通じて達する前記配管からの吸気による吸引力を利用して粉体が採取されて留められるとともに前記配管からの給気による吐出力を利用して前記採取された粉体が排出される通気路を有する採取部と、
前記採取部の通気路の中途の位置に配置され、採取される粉体の通過を阻止する第１フィルタ部と、
前記接続部の通気路と前記採取部との間をつなぐ通気路を有する中継部と、
前記中継部の通気路の中途の位置又は前記接続部側の端部に配置され、前記第１フィルタ部をすり抜けた粉体の通過を阻止する第２フィルタ部と、
を備えているものである。

この発明（Ａ２）の粉体採取器は、上記発明Ａ１の粉体採取器において、前記第２フィルタ部が、前記中継部の通気路の開口面積よりも広い設置面積からなる格納空間を有する格納容器と、前記格納容器の格納空間内に設置される多孔質材料とで構成されているものである。
この発明（Ａ３）の粉体採取器は、上記発明Ａ１の粉体採取器において、前記採取部が、前記第１フィルタ部と共に、前記中継部の前記接続部とは反対側の端部に対して直接又は適合用接続管を介在させて着脱自在に取り付けられる部品として構成されているものである。

また、この発明（Ｂ１）の粉体採取装置は、
吸気及び給気用の配管が配置される支持体と、
前記支持体に着脱自在に取り付けられて使用され、前記配管からの吸気による吸引力を利用して粉体を採取するとともに前記配管からの給気による吐出力を利用して採取した粉体を排出させる複数の粉体採取器と、
を有する粉体採取装置であって、
前記粉体採取器が上記発明Ａ１からＡ３のいずれかの粉体採取器であるものである。

この発明（Ｂ２）の粉体採取装置は、上記発明Ｂ１の粉体採取装置において、前記粉体採取器の接続部は、前記支持体と磁力により付着して接続される部位を有しており、前記支持体は、前記粉体採取器の接続部が嵌め入れられるとともに前記接続部を磁力により付着させる磁石が配置された取付け部を備えているものである。
この発明（Ｂ３）の粉体採取装置は、上記発明Ｂ１の粉体採取装置において、前記粉体採取器の接続部は、前記支持体とワンタッチ着脱継手により接続される部位を有しており、前記支持体は、前記粉体採取器の接続部とワンタッチ着脱継手により接続される取付け部を備えているものである。
この発明（Ｂ４）の粉体採取装置は、上記発明Ｂ１の粉体採取装置において、前記支持体に、当該支持体に取り付けた前記粉体採取器を振動させる振動装置が設けられているものである。
この発明（Ｂ５）の粉体採取装置は、上記発明Ｂ１の粉体採取装置において、前記支持体に、ロボットハンドと着脱自在に結合される結合部が設けられているものである。
この発明（Ｂ６）の粉体採取装置は、上記発明Ｂ１の粉体採取装置において、前記支持体に、手で把持する把持部と、手で動作内容を選択して操作する操作部とが設けられているものである。
この発明（Ｂ７）の粉体採取装置は、上記発明Ｂ６の粉体採取装置において、前記支持体に前記配管を介して接続されて吸気を行う吸気装置と、前記支持体に前記配管を介して接続されて給気を行う給気装置とを備えているものである。

また、この発明（Ｂ８）の粉体採取装置は、
被接続部を有する吸気及び給気用の配管と、
前記配管の被接続部に着脱自在に取り付けられて使用され、前記配管からの吸気による吸引力を利用して粉体を採取するとともに前記配管からの給気による吐出力を利用して採取した粉体を排出させる複数の粉体採取器と、
を有する粉体採取装置であって、
前記粉体採取器は上記発明Ａ１からＡ３のいずれかの粉体採取器であるものである。

この発明（Ｂ９）の粉体採取装置は、上記発明Ｂ８の粉体採取装置において、前記粉体採取器の接続部は、前記配管の被接続部とワンタッチ着脱継手により接続される部位を有しており、前記配管の被接続部は、前記粉体採取器の接続部とワンタッチ着脱継手により接続される取付け部を備えているものである。
この発明（Ｂ１０）の粉体採取装置は、上記発明Ｂ８の粉体採取装置において、前記配管の被接続部及び前記粉体採取器の接続部に、ロボットハンドによりつかみ持たれる部位が設けられているものである。
この発明（Ｂ１１）の粉体採取装置は、上記発明Ｂ８の粉体採取装置において、前記配管に接続されて吸気を行う吸気装置と、前記配管に接続されて給気を行う給気装置とを備えているものである。

さらに、この発明（Ｃ１）の自動粉体採取システムは、
上記発明Ｂ１からＢ６のいずれかの粉体採取装置と、
前記粉体採取装置の支持体に前記配管を介して接続されて吸気を行う吸気装置と、
前記粉体採取装置の支持体に前記配管を介して接続されて給気を行う給気装置と、
前記粉体採取装置の支持体に前記粉体採取器を取り付けて少なくとも粉体の採取、移動及び排出の作業を行うよう作動するロボットアーム及びロボットハンドを有するロボット装置と、
を備えているものである。

この発明（Ｃ２）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ１のシステムにおいて、前記ロボット装置は、前記ロボットアームが前記支持体に取り付ける前記粉体採取器を取り替
える作業を行うよう構成されているものである。
この発明（Ｃ３）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ１のシステムにおいて、前記ロボット装置は、前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器を、前記粉体の採取の作業が終了した後に前記採取部が横に倒れた状態になるよう保持するとともに、その状態に保持したままで前記移動及び排出の作業を行うよう構成されているものである。
この発明（Ｃ４）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ３のシステムにおいて、前記粉体の排出の作業を行うときに前記粉体採取器の一部が接触し得る振動補助部材を備え、前記粉体の排出の作業を行うときに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をその一部が前記振動補助部材に接触し得る位置に移動させるとともに、前記粉体採取装置の支持体における振動装置が作動して前記粉体採取器を振動させるものである。
この発明（Ｃ５）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ３のシステムにおいて、前記粉体採取器から排出される粉体を上端開口から取り入れて収容する容器を前記上端開口が傾斜した状態になるよう設置し、前記粉体の排出の作業を行うときに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器を前記採取部が前記容器の傾斜した状態の上端開口から容器内部に侵入した状態になるよう移動させるものである。

この発明（Ｃ６）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ１のシステムにおいて、前記ロボット装置は、前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をそのまま又は前記採取部を取り外した後に洗浄する位置に移動させて洗浄の作業を行うよう構成されているとともに、前記給気装置は、前記洗浄する位置に移動した前記粉体採取器に給気するよう構成されているものである。
この発明（Ｃ７）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ６システムにおいて、前記支持体は、前記支持体に取り付けられた前記粉体採取器を振動させる振動装置が設けられており、前記粉体採取装置は、前記支持体における振動装置が前記洗浄する位置に移動して洗浄されるときの前記粉体採取器を振動させるよう構成されているものである。

また、この発明（Ｃ８）の自動粉体採取システムは、
上記発明Ｂ８からＢ１０のいずれかに記載の粉体採取装置と、
前記粉体採取装置の配管に接続されて吸気を行う吸気装置と、
前記粉体採取装置の配管に接続されて給気を行う給気装置と、
前記粉体採取装置の配管に前記粉体採取器を接続させて少なくとも粉体の採取、移動及び排出の作業を行うよう作動するロボットアーム及びロボットハンドを有するロボット装置と、
を備えている自動粉体採取システム。

この発明（Ｃ９）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ８のシステムにおいて、前記ロボット装置は、前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記配管に取り付ける前記粉体採取器を取り替える作業を行うよう構成されているものである。
この発明（Ｃ１０）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ８のシステムにおいて、前記粉体の採取の作業が終了したときに前記粉体採取器の一部に接触して振動を付与する第１の振動付与装置を備え、前記粉体の採取の作業が終了したきに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をその一部が前記第１の振動付与装置に接触する位置に移動させるとともに、前記第１の振動付与装置が前記粉体採取器に振動を付与するよう構成されているものである。
この発明（Ｃ１１）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ８のシステムにおいて、前記ロボット装置は、前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器を、前記粉体の採取の作業が終了した後に前記採取部が横に倒れた状態になるよう保持するとともに、その状態に保持したままで前記移動及び排出の作業を行うよう構成されているものである。
この発明（Ｃ１２）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ１１のシステムにおいて、前記粉体の排出の作業を行うときに前記粉体採取器の一部と接触して振動を付与する第２の振動付与装置を備え、前記粉体の排出の作業を行うときに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をその一部が前記第２の振動付与装置に接触する位置に移動させるとともに、前記第２の振動付与装置が前記粉体採取器に振動を付与するよう構成されているものである。
この発明（Ｃ１３）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ１１のシステムにおいて、前記粉体採取器から排出される粉体を上端開口から取り入れて収容する容器を前記上端開口が傾斜した状態になるよう設置し、前記粉体の排出の作業を行うときに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器を前記採取部が前記容器の傾斜した状態の上端開口から容器内部に侵入した状態になるよう移動させるものである。

この発明（Ｃ１４）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ８のシステムにおいて、前記ロボット装置は、前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をそのまま又は前記採取部を取り外した後に洗浄する位置に移動させて洗浄の作業を行うよう構成されているとともに、前記給気装置は、前記洗浄する位置に移動した前記粉体採取器に給気するよう構成されているものである。
この発明（Ｃ１５）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ１４のシステムにおいて、前記洗浄する位置に移動された前記粉体採取器の一部に接触して振動を付与する第３の振動付与装置を備え、前記第３の振動付与装置が、前記洗浄する位置に移動させられた前記粉体採取器に振動を付与するよう構成されているものである。

また、この発明（Ｃ１６）の自動粉体採取システムは、
被接続部を有する吸気及び給気用の配管と、
前記配管に接続させるための通気路を有する接続部と、前記接続部の通気路を通じて達する前記配管からの吸気による吸引力を利用して粉体が採取されて留められるとともに前記配管からの給気による吐出力を利用して前記採取の粉体が排出される通気路を有する採取部と、前記接続部の通気路と前記採取部の通気路との間をつなぐ通気路を有する中継部と、前記採取部における通気路の所定の位置に配置され、採取される粉体の通過を阻止するフィルタ部とを備える複数の粉体採取器と、
を有する粉体採取装置と、
前記粉体採取装置の配管に接続されて吸気を行う吸気装置と、
前記粉体採取装置の配管に接続されて給気を行う給気装置と、
前記粉体採取装置の配管を介して前記粉体採取器が取り付けられて少なくとも粉体の採取、移動及び排出の作業を行うよう作動するロボットアーム及びロボットハンドを有するロボット装置と、
を備えているものである。

この発明（Ｃ１７）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ１６のシステムにおいて、前記ロボット装置は、前記ロボットアームが前記粉体採取器における採取部を取り替える作業を行うよう構成されているものである。
この発明（Ｃ１８）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ１６のシステムにおいて、前記粉体の採取の作業が終了したときの前記粉体採取器の一部に接触して振動を付与する第１の振動付与装置を備え、前記粉体の採取の作業が終了したときに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をその一部が前記第１の振動付与装置に接触する位置に移動させるとともに、前記第１の振動付与装置が作動して前記粉体採取器に振動を付与するよう構成されているものである。
この発明（Ｃ１９）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ１６のシステムにおいて、
前記ロボット装置は、前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器を、前記粉体の採取の作業が終了した後に前記採取部が横に倒れた状態になるよう保持するとともに、その状態に保持したままで前記移動及び排出の作業を行うよう構成されているものである。
この発明（Ｃ２０）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ１９のシステムにおいて、前記粉体の排出の作業を行うときに前記粉体採取器の一部に接触して振動を付与する第２の振動付与装置を備え、前記粉体の排出の作業を行うときに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をその一部が前記第２の振動付与装置に接触する位置に移動させるとともに、前記第２の振動付与装置が前記粉体採取器に振動を付与するよう構成されているものである。
この発明（Ｃ２１）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ１９のシステムにおいて、前記粉体採取器から排出される粉体を上端開口から取り入れて収容する容器を前記上端開口が傾斜した状態になるよう設置し、前記粉体の排出の作業を行うときに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器を前記採取部が前記容器の傾斜した状態の上端開口から容器内部に侵入した状態になるよう移動させるものである。

この発明（Ｃ２２）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ１６のシステムにおいて、前記ロボット装置は、前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をそのまま又は前記採取部を取り外した後に洗浄する位置に移動させて洗浄の作業を行うよう構成されているとともに、前記給気装置は、前記洗浄する位置に移動した前記粉体採取器に給気するよう構成されているものである。
この発明（Ｃ２３）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ２２のシステムにおいて、
前記洗浄する位置に移動された前記粉体採取器の一部に接触して振動を付与する第３の振動付与装置を備え、前記第３の振動付与装置は前記洗浄する位置に移動させられた前記粉体採取器に振動を付与するよう構成されているものである。
この発明（Ｃ２４）の自動粉体採取システムは、上記発明Ｃ２２のシステムにおいて、
前記洗浄する位置に移動された前記粉体採取器を除電する除電装置とを備え、前記除電装置は前記洗浄する位置に移動させられた前記粉体採取器を除電するよう構成されているものである。

上記発明Ａ１の粉体採取器によれば、粉体の通過が第１フィルタ部又は第２フィルタ部により阻止されるので、その粉体採取器を複数用いて交換しながら使用することにより種類の異なる粉体を採取する等の作業を行った場合、その作業を他種の粉体等の異物が混入することを簡易に防止して効率よく行うことができる。

上記発明Ｂ１及びＢ８の粉体採取装置によれば、第１フィルタ部及び第２フィルタ部を備えた複数の粉体採取器を支持体又は配管に着脱自在に取り付けて交換しながら使用することができるので、種類の異なる粉体を採取する等の作業を、他種の粉体等の異物が混入することを簡易に防止して効率よく行うことができる。

上記発明Ｃ１及びＣ８の自動粉体採取システムによれば、粉体採取装置をロボット装置により自動化して使用することができるので、種類の異なる粉体を採取する等の作業を、他種の粉体等の異物が混入することを簡易に防止して自動でさらに効率よく行うことができる。また、上記発明Ｃ１６の自動粉体採取システムによれば、簡易な構成の粉体採取装置をロボット装置により自動化して使用することができるので、種類の異なる粉体を採取する等の作業を、他種の粉体等の異物が混入することを抑制しつつ自動で効率よく行うことができる。
しかも、上記発明Ｃ１、Ｃ８及びＣ１６の自動粉体採取システムによれば、人体に有害な粉体を採取する等の作業を行う必要がある場合でも、その作業がロボット装置を利用して自動化して行えるので、その作業を人体への影響がなく効率よく行うことができる。

実施の形態１に係る粉体採取装置の一状態（粉体採取器と支持体とを分離した状態）を示す斜視図である。 図１の粉体採取装置の他の状態（粉体採取器と支持体とを一体にした状態）を示す斜視図である。 実施の形態１に係る粉体採取装置を含む自動粉体採取システムのシステム用品の概要を示す説明図である。 図１の粉体採取器を支持体から取り外した状態を示す側面図である。 図４の粉体採取器及び支持体を示す概略断面図である。 図１の粉体採取器を示す分解断面図である。 実施の形態１に係る自動粉体採取システムの主な制御系の構成を示すブロック図である。 図３のシステム用品の動作状態を示す説明図である。 実施の形態１に係る自動粉体採取システムの実用例の構成（基本構成）を模式的に示す説明図である。 図９の自動粉体採取システムにおける粉体の採取等の作業を行うときの準備動作（状態）を示す説明図である。 図９の自動粉体採取システムにおける支持体の保持作業の動作状態を示す説明図である。 図９の自動粉体採取システムにおける粉体採取器（採取部を除く部分）の保持作業の動作状態を示す説明図である。 図９の自動粉体採取システムにおける粉体採取器に採取部を取り付ける作業の動作状態を示す説明図である。 図９の自動粉体採取システムにおける粉体採取器による粉体を採取する作業の動作状態を示す説明図である。 図９の自動粉体採取システムにおける粉体採取器による粉体の採取終了後の状態を示す説明図である。 図９の自動粉体採取システムにおける粉体採取器により採取した粉体を排出する等の作業の動作状態を示す説明図である。 図９の自動粉体採取システムにおける粉体採取器による採取した粉体の排出終了後の動作状態を示す説明図である。 図９の自動粉体採取システムにおける使用済みの採取部を取り外した後の粉体採取器を洗浄する作業の動作状態を示す説明図である。 図９の自動粉体採取システムにおいて種類の異なる粉体の採取等の作業を続けて行うときの準備作業の動作状態を示す説明図である。 図１９の自動粉体採取システムにおいて続行される次の準備作業の動作状態を示す説明図である。 図１９の自動粉体採取システムにおける新たな粉体採取器（採取部を除く部分）の保持作業の動作状態を示す説明図である。 図２１の自動粉体採取システムにおける粉体採取器に新たな採取部を取り付ける作業の動作状態を示す説明図である。 図２２の自動粉体採取システムにおいて粉体採取器による種類の異なる粉体を採取する作業の動作状態を示す説明図である。 実施の形態１に係る自動粉体採取システムの一部を変更した変形例と粉体を採取した後の動作状態を示す説明図である。 図２４の自動粉体採取システムの粉体を排出するときの動作状態を示す説明図である。 実施の形態２に係る粉体採取装置の一状態（粉体採取器と支持体とを一体にした状態）を示す斜視図である。 実施の形態２に係る粉体採取装置の内部構造などを示す概略断面図である。 実施の形態３に係る粉体採取装置を示す斜視図である。 図２８の粉体採取装置における粉体採取器及び配管を示す概略断面図である。 実施の形態３に係る粉体採取装置を含む自動粉体採取システムのシステム用品の概要を示す説明図である。 図３０のシステム用品の動作状態を示す説明図である。 実施の形態３に係る自動粉体採取システムの実用例の構成（基本構成）を模式的に示す説明図である。 図３２の自動粉体採取システムにおける粉体の採取等の作業を行う前の準備段階の動作状態を示す説明図である。 図３２の自動粉体採取システムにおいて配管を着脱作業部に移動して取り付ける作業を行うときの動作状態を示す説明図である。 図３４の自動粉体採取システムにおいて粉体採取器の一部（採取部を除く部分）を配管に接続する作業を行うときの動作状態を示す説明図である。 図３２の自動粉体採取システムにおいて粉体採取器の一部を配管に接続するた めに移動して取り付ける作業を行うときの動作状態を示す説明図である。 着脱作業部の構成と着脱作業時の状態を示す説明図である。 図３２の自動粉体採取システムにおける粉体採取器の一部に採取部を取り付ける作業の動作状態を示す説明図である。 図３２の自動粉体採取システムにおける粉体採取器による粉体を採取する作業の動作状態を示す説明図である。 図３２の自動粉体採取システムにおいて粉体を採取した後の粉体採取器に振動を付与して粉体を振り落とす作業を行うときの動作状態を示す説明図である。 第１の振動付与装置の構成と振動付与時の状態を示す説明図である。 図３２の自動粉体採取システムにおいて粉体の採取作業が終了した後の粉体採取器の保持状態を示す説明図である。 図４２の自動粉体採取システムにおいて保持した粉体採取器を傾斜した状態の容器と第２の振動付与装置に対して移動させたときの状態を示す説明図である。 図３２の自動粉体採取システムにおいて粉体採取器に採取した粉体の排出の作業を行うときの動作状態を示す説明図である。 図３２の自動粉体採取システムにおける使用済みの粉体採取器から採取部を取り外して洗浄する作業の動作状態を示す説明図である。 図３２の自動粉体採取システムにおいて使用済みの粉体採取器を着脱作業部に移動して取り付ける作業の動作状態を示す説明図である。 図３２の自動粉体採取システムにおいて使用済みの粉体採取器の一部を配管から取り外してホルダーに戻す作業と次の種類の異なる粉体の採取等の作業を行う前の準備段階における動作状態を示す説明図である。 図３２の自動粉体採取システムの接続作業部において新たな粉体採取器の一部（採取部を除く部分）を配管に接続する作業を行うときの動作状態を示す説明図である。 図４８の自動粉体採取システムにおける粉体採取器の一部に新たな採取部を取り付ける作業の動作状態を示す説明図である。 図３２の自動粉体採取システムにおいて粉体採取器による種類の異なる粉体を採取する作業を行うときの動作状態を示す説明図である。 実施の形態４に係る自動粉体採取システムの実用例の構成（基本構成）を模式的に示す説明図である。 図５１の自動粉体採取システムを構成する粉体採取装置を含むシステム用品の概要を示す説明図である。 図５２の粉体採取装置における配管と粉体採取器を示す概略断面図である。 図５１の自動粉体採取システムにおいて粉体採取器の一部に採取部を取り付ける作業を行うときの動作状態を示す説明図である。 図５１の自動粉体採取システムにおいて粉体採取器による粉体を採取する作業を行うときの動作状態を示す説明図である。 図５１の自動粉体採取システムにおいて粉体を採取した後の粉体採取器に振動を付与して粉体を振り落とす作業を行うときの動作状態を示す説明図である。 図５１の自動粉体採取システムにおいて粉体の採取作業が終了した後の粉体採取器の保持状態を示す説明図である。 図５１の自動粉体採取システムにおいて採取した粉体の排出の作業を行うときの動作状態を示す説明図である。 図５１の自動粉体採取システムにおける使用済みの粉体採取器から採取部を取り外して洗浄する作業の動作状態を示す説明図である。 図５１の自動粉体採取システムにおいて洗浄した使用済みの粉体採取器の一部をホルダーに戻す作業と次の種類の異なる粉体の採取等の作業を行う前の準備段階における動作状態を示す説明図である。 図６０の自動粉体採取システムにおいて粉体採取器の一部に新たな採取部を取り付ける作業を行うときの動作状態を示す説明図である。 図６０の自動粉体採取システムにおいて粉体採取器による種類の異なる粉体を採取する作業を行うときの動作状態を示す説明図である。

以下、この発明を実施するための形態（単に「実施の形態」という）について添付の図面を参照しながら説明する。

［実施の形態１］
図１から図３は、実施の形態１に係る粉体採取器１０Ａを用いる粉体採取装置１Ａを示している。図１はその粉体採取装置１Ａにおける粉体採取器１０Ａと支持体３０Ａとを分離した状態（実際には粉体採取器１０Ａを支持体３０Ａから取り外した状態）を示し、図２はその粉体採取器１０Ａと支持体３０Ａとを一体にした状態（実際には粉体採取器１０Ａを支持体３０Ａに取り付けた状態）を示し、図３はその粉体採取装置１Ａをロボット装置と組み合わせて使用する場合の自動粉体採取システムの主要部を構成するシステム用品５Ａの概要を示している。

＜粉体採取装置の構成＞
粉体採取装置１Ａは、図１、図２等に示されるように、吸気及び給気用の配管３５が配置される支持体３０Ａと、その支持体３０Ａに着脱自在に取り付けられて使用され、配管３５からの吸気による吸引力を利用して粉体を採取するとともに配管３５からの給気による吐出力を利用して採取した粉体を排出させる複数の粉体採取器１０Ａとを少なくとも有する装置である。図１、図２等では、複数の粉体採取器１０Ａについて便宜上１つだけ示している。
ここで、粉体採取装置１Ａ（粉体採取器１０Ａ）が扱う粉体としては、例えば、医薬品の原料やその中間製品、化学薬品等の材料（平均粒径が例えば１μｍ〜１ｍｍのもの）が挙げられる。

＜粉体採取器の構成＞
粉体採取器１０Ａは、具体的には、図１、図２、図４〜図６等に示されるように、支持体３０Ａに着脱自在に取り付けられ、その配管３５に接続させる通気路１１を有する接続部１２と、接続部１２の通気路１１を通じて達する上記吸引力により粉体が採取されて留まる通気路１３を有する採取部１４と、採取部１４の通気路１３の中途の位置に配置され、採取される粉体の通過を阻止する第１フィルタ部１５と、接続部１２の通気路１１と採取部１４との間をつなぐ通気路１６を有する中継部１７と、中継部１７の通気路１６のうち接続部１２側になる端部に配置され、第１フィルタ部１５をすり抜けた粉体の通過を阻止する第２フィルタ部１８と、を備えている。

接続部１２は、粉体採取器１０Ａの使用時に上端側に存在させる部位である。この接続部１２は、支持体３０Ａにおける後述する取付け部（３３）に嵌め入れられる円筒状で２段型の嵌合部分１２１で構成されている。嵌合部分１２１の内側には、円筒状の通気路１１が連続して設けられている。通気路１１のうち嵌合部分１２１の上端に位置する開口は、配管３５との接続に使用される接続口１１ａとして形成されている。また、嵌合部分１２１の下段側の大径部分には、ゴム製等のリング部材（Ｏリング）１２４を嵌め入れる溝部１２３が設けられている。リング部材１２４は、接続部１２の取付け部（３３）との密着性を確保するために取り付けられる。

実施の形態１における接続部１２は、嵌合部分１２１の下端に、第２フィルタ部１８における後述する格納容器（１８０）の上部となる容器上部１８１が設けられている。容器上部１８１は、接続部１２の上端部分１２２（の通気路１１）よりも大径の円盤状の上面部とその上面部の周囲から垂下する円環状の側壁部とを有する形状からなるものである。容器上部１８１は、その上面部と側壁部とに囲まれる内側に円盤状の格納空間Ｓ１が形成されており、その側壁部の下端が円状の開口端１８２として形成されている。また、容器上部１８１における格納空間Ｓ１は、その上面部の中央部において通気路１１と通気可能になるようつなげられた構造になっている。
また、実施の形態１における接続部１２は、支持体３０Ａの取付け部（３３）に着脱自在に取り付けるようにするため、磁力により付着して取り付けられる部位１２５を有している。実際、その部位１２５は、接続部１２の全体（容器上部１８１を含む）が磁性を有する材料（例えば磁性を有するステンレス鋼）により形成されている。

採取部１４は、粉体採取器１０Ａの使用時に下端側に存在させるとともに採取対象の粉体が収容されている容器等に差し込まれる部位である。この採取部１４は、円筒状の本体部分１４１と、本体部分１４１の上端において本体部分１４１の内径よりも少し内径が大きくなる円筒状の接続部分１４２とで構成されている。また、採取部１４は、その本体部分１４１と接続部分１４２の内側に円筒状の通気路１３が連続して設けられている。

採取部１４の本体部分１４１は、採取された粉体を一時的に収容して留める収容部として使用される。本体部分１４１の下端には、粉体の吸引時及び排出時に吸引口及び排出口として使用される通気路１３の下端開口１３ａが形成されている。接続部分１４２は、後述する適合用接続管（２５）の一部が着脱自在に嵌め入れられる空間（通気路１３の一部）を有するものである。

採取部１４は、特に本体部分１４１が粉体の採取量、種類等の条件に応じて寸法の異なる部位として構成することができる。具体的には、採取部１４は、本体部分１４１における通気路１３の内径や長さ等の寸法が異なる複数種類の採取部１４（単品）を用意し、それらを採取量、粉体の種類等に応じて適宜交換して使用するように構成することができる。この場合、採取部１４の接続部分１４２も、その寸法が本体部分１４１の寸法の違いに応じて変更される。

本体部分１４１の通気路１３の長さについては、第１フィルタ部１５の配置位置が一定である場合、本体部分１４１の下端部の第１フィルタ部１５からの距離（第１フィルタ部１５から下端開口１３ａが存在する下端部の位置までの距離）が採取量に応じて予め所要の寸法になるよう設定しておけばよい。この他、本体部分１４１の通気路１３の長さについては、最初は本体部分１４１を長めの寸法からなる形状で形成しておき、実際に使用するときに、その長めに形成された本体部分１４１の下端側の一部を採取量の多少に適合する所要の位置で切断して除去することで所要の長さに調整できるように構成してもよい。
また、本体部分１４１における通気路１３の寸法や下端開口１３ａの孔径については、粉体の採取量、種類等の条件に応じて適宜設定することができる。特に下端開口１３ａの孔径は、本体部分１４１（通気路１３を含む）について下端開口１３ａにむけて先細りする形状の部材として構成しておき、その先細りの形状部分における途中の位置で切断することで孔径を調整できるようにしてもよい。

ちなみに、通気路１３の長さについて後者の構成を採用する場合は、採取部１４を採取量に応じて切断して除去するためのカッター装置を設置した自動粉体採取システムを構築し、その切断除去の作業をカッター装置により自動で行うように構成すればよい。また、この場合、採取部１４として滅菌処理済みのものを使用するときに、その採取部１４の切断除去の作業を無菌状態の作業空間内に設置したカッター装置により自動で行うように構成すればよい。これにより、採取部１４を滅菌した状態に保って使用することができる。

また、種類の異なる採取部１４を交換して使用する場合は、その各採取部１４の取り付けを可能にするため、その各採取部１４の接続部分１４２と中継部１７の下端部１７２との接続を可能にするアダプターとしての適合用接続管２５を併用することになる。ただし、同じ種類の採取部１４を交換して使用する場合は、適合用接続管２５を併用する必要がない。
適合用接続管２５は、例えば、中継部１７の下端部１７２と接続するための上部接続部２５１と、各採取部１４の接続部分１４２と着脱自在に接続するための下部接続部２５２とを有する形状からなる管材である。上部接続部２５１は、ネジ山等の結合手段を形成することにより中継部１７の下端部１７２とネジ山等の結合手段を介して結合できるようになっている。一方の下部接続部２５２は、その外径や長さ等の寸法が、交換して使用する各採取部１４の寸法に適合する値に設定される。また、適合用接続管２５の上部接続部２５１及び下部接続部２５２の内側には、採取部１４の通気路１３や中継部１７の通気路１６に接続される通気路２６が連続して形成されている。

第１フィルタ部１５は、採取部１４における通気路１３の所要の位置に、採取する粉体の通過を阻止する機能を有した第１フィルタ部材２１を配置して構成されている。

第１フィルタ部材２１としては、例えば、気体の通過を確保しつつ粉体の通過を阻止できる孔径の通気部を有する多孔質部材が使用される。その多孔質部材としては、その平均孔径が、粉体９の平均粒径等の条件や、通気の障害になることを避けること等の条件に応じて適宜選定された材料が適用されるが、例えば２０〜３０μｍの平均孔径からなる材料が適用される。

また、実施の形態１における第１フィルタ部材２１は、採取部１４の本体部分１４１又は接続部分１４２における通気路１３の所要の位置に配置されている。この第１フィルタ部材２１の配置位置については、採取する粉体の採取量等に応じて、その粉体９を一時的に収容して留めておくことが可能な通気路１３の容積を確保できる位置に適宜設定される。実施の形態１では、第１フィルタ部材２１を、本体部分１４１の上端側の部位又は接続部分１４２の下端側の部位に対応する通気路１３の部分に配置している。第１フィルタ部材２１の配置は、例えば、通気路１３内に嵌め入れることで行われる。

実施の形態１における採取部１４は、第１フィルタ部１５と共に、中継部１７の接続部１２とは反対側の端部（下端部１７２）に対して着脱自在に取り付けられる部品として構成されている。また、採取部１４は、上記適合用接続管２５を併用する場合には、中継部１７の端部（下端部１７２）に取り付けられる適合用接続管２５の下部接続部２５２に対して着脱自在に取り付けられる部品となる。ちなみに、採取部１４は、適合用接続管２５を併用しない場合には、中継部１７の下端部１７２に対して直接、着脱自在に取り付けられる。

中継部１７は、接続部１２の通気路１１と採取部１４（の通気路１３）との間を少なくとも通気可能につなぐために設けられる部位である。実施の形態１における中継部１７は、直線状の円筒管からなる本体部１７１と、本体部１７１の下端側において前述した適合用接続管２５との接続が行われる下端部１７２とで構成されている。本体部１７１と下端部１７２との内側には、円筒状の通気路１６が連続して設けられている。

また、中継部１７は、本体部１７１の上端に、第２フィルタ部１８における後述する格納容器（１８０）の下部となる容器下部１８３が設けられている。容器下部１８３は、中継部１７の本体部１７１（の通気路１６）よりも大径の円盤状の下面部とその下面部の周囲から立ち上がる円環状の側壁部とを備えた形状からなるものである。容器下部１８３は、その下面部と側壁部で囲まれる内側に円盤状の格納空間Ｓ２が形成されており、その側壁部の上端が開口端１８４として形成されている。また、容器下部１８３における格納空間Ｓ２は、その下面部の中央部において通気路１６と通気が可能になるようつなげられた構造になっている。

第２フィルタ部１８は、中継部１７の通気路１６のうち接続部１２側に位置する端部に設けられる格納容器１８０内に、第２フィルタ部材２３を設置して構成されている。

第２フィルタ部材２３としては、例えば、少なくとも第１フィルタ部１５をすり抜けた粉体の通過を阻止できる平均孔径の通気部を有する多孔質部材が使用される。その多孔質部材としては、平均孔径が、その通過を阻止する対象になる粉体の平均粒径等の条件や、通気の障害になることを避ける等の条件に応じて適宜選定された材料が適用されるが、例えば０．２μｍ〜０．４μｍの平均孔径からなる材料が適用される。第２フィルタ部材２３を構成する多孔質部材の平均孔径は、原則として第１フィルタ部材２１を構成する多孔質部材の平均孔径よりも相対的に小さい値になる。
また、第２フィルタ部材２３は、格納容器１８０の内部に形成される円盤状の格納空間Ｓ１（Ｓ２等）内に格納することができる部材である。

格納容器１８０は、前述した容器上部１８１と容器下部１８３を合体させた構造物である。実施の形態１における格納容器１８０は、容器上部１８１の垂下する側壁部を容器下部１８３の立ち上がる側壁部の外周側に例えばネジ山を介した螺合により係止させることで合体できる構成になっている。
格納容器１８０が有する主な格納空間Ｓ１（Ｓ２）は、その格納容器１８０が配置される中継部１７の通気路１６の開口面積（断面積）よりも広い設置面積（円盤形状の底面部分の面積）を備えた空間である。容器上部１８１の格納空間Ｓ１は、接続部１２の嵌合部分１２１における通気路１１の一部でもある補助収容空間Ｓ３と接続された空間になっている。また、容器下部１８３の格納空間Ｓ２は、中継部１７の本体部１７１における通気路１６の開口面積よりも広く且つ格納空間Ｓ２の設置面積より狭い２種の開口面積からなる２段構造の補助収容空間Ｓ４，Ｓ５と接続された空間になっている。

実施の形態１における第２フィルタ部材２３は、格納容器１８０の格納空間Ｓ１又はＳ２に収容される円盤状の本体部２３１と、本体部２３１の上面側の中央部において上方に突出する上方突出部２３２と、本体部２３１の下面側の中央部において下方に突出する下方突出部２３３とを有する形状で形成されている。本体部２３１は、格納容器１８０における円盤状の格納空間Ｓ１又はＳ２に収容することができる寸法及び形状になっている。上方突出部２３２は、接続部１２の補助収容空間Ｓ３に収容することができる寸法及び形状になっている。また、下方突出部２３３は、中継部１７の２段構造の補助収容空間Ｓ４，Ｓ５に収容することができる寸法及び形状になっている。この第２フィルタ部材２３は、その本体部２３１、上方突出部２３２及び下方突出部２３３を合計した全体で粉体の通過を阻止する機能を発揮する。

また、実施の形態１における第２フィルタ部材２３は、上記本体部２３１、上方突出部２３２及び下方突出部２３３に対応した内部空間及び外観を有する形状からなる包装材の一例としての収容ケース２３５と、その収容ケース２３５の内部空間に収容された実際のフィルタ部材２３６とからなる構造になっている。収容ケース２３５の上方突出部２３２及び下方突出部２３３に対応した部分の上端部及び下端部は、通気を確保するため開口した形状になっている。

さらに、実施の形態１における第２フィルタ部材２３は、格納容器１８０の格納空間Ｓ１、Ｓ２における内壁面との密着性を確保して格納容器１８０との間に生じる隙間から気体と共に粉体がすり抜けるリーク現象等の発生を防止するため、ゴム製等のリング部材（Ｏリング）１８５，１８６を配置している。具体的には、格納容器１８０の容器上部１８１における内壁面のうち第２フィルタ部材２３の本体部２３１の上面と対向する部位に円環状の溝部１８８を設け、その溝部１８８に第１のリング部材１８５を取り付けている。また、格納容器１８０の容器下部１８２における内壁面のうち第２フィルタ部材２３の本体部２３１の下面と対向する部位に円環状の溝部１８７を設け、その溝部１８７に第２のリング部材１８６を取り付けている。

また、粉体採取器１０Ａは、例えば、接続部１２、中継部１７、及び適合接続管２５が金属等の材料で形成され、採取部１４が合成樹脂等の材料で形成される。また、各通気路の開口直径は、接続部１２における嵌合部分１２１の通気路１１、中継部１７における本体部分１７１の通気路１６、及び適合接続管２５における下部接続部２５２の通気路２６の各直径が最も小さい値に設定されている。この通気路における最も小さい開口直径については、適宜設定されるが、例えば、１ｍｍ〜１５ｍｍの範囲内で設定される。

さらに、粉体採取器１０Ａは、例えば、以下の手順で組み立てられる。

はじめに、接続部１２の嵌合部分１２１の外周部における溝部１２３にリング部材１２４を取り付けるとともに、容器上部１８１の格納空間Ｓ１を構成する内壁面の溝部１８８に第１のリング部材１８５を取り付ける。
続いて、中継部１７における容器下部１８３の格納空間Ｓ２を構成する内壁面の溝部１８７に第２のリング部材１８６を取り付けた後に第２フィルタ部材２３を設置し、しかる後、接続部１２における容器上部１８１を容器下部１８３に外側から嵌め入れて螺合することで固定する。これにより、接続部１２と中継部１７とが接続された状態になる。また、格納容器１８０の格納空間Ｓ１又はＳ２や補助収容空間Ｓ３〜Ｓ５に第２フィルタ部材２３が設置された第２フィルタ部１８が組み立てられる。
次いで、中継部１７の下端部１７２に適合用接続管２５を取り付けた後、その適合用接続管２５の下部接続部２５２に対して、第１フィルタ部１５が予め配置された採取部１４を取り付ける。
以上により、図１、図４、図５等に示される外観及び接続状態からなる粉体採取器１０Ａが完成する。粉体採取器１０Ａの外観は、細長い棒状の部分とその棒状の部分の上部側に存在する円板状の部分とを有する外観である。

＜粉体採取装置における支持体の構成＞
支持体３０Ａは、図１〜図５等に示されるように、本体部３１と、その本体部３１に配置される吸気及び給気用の配管３５と、本体部３１のうち配管３５の一端部が存在する部位に設けられ、上述した構成からなる粉体採取器１０Ａの接続部１２が着脱自在に取り付けられる取付け部３３とを備えている。

本体部３１は、図５等に示されるように、所要のフレーム形状からなる支持部材３１１と、支持部材３１１などを覆う外装材３１２と、支持部材３１１の一部に固定されて外装材３１２の外側に突出するハンド結合部３１３とで構成されている。
このうちハンド結合部３１３は、後述するロボットハンド（６３）におけるつかみ部（６１２）の構造に対応した構成になっており、そのつかみ部（６１２）に対して着脱自在に結合されるようになっている。例えば、ロボットハンド（６３）のつかみ部（６１２）の構造が互いに向き合う部位に窪んだ形状の部分を有する２つの挟み爪部材を接近及び離間させる構成になっている場合、ハンド結合部３１３は、その２つの挟み爪部材における窪み形状の部分により両側から挟んで保持される立体形状（把持用のブロック形状）からなる被つかみ部分３１４を有する構造が採用される。

配管３５は、支持体３０Ａと後述する吸気装置（５１）及び給気装置（５２）との間を接続するための接続管である。この配管３５は、本体部３１の上面に設けられた配管導入口３１５から取り入れた後、その接続側の端部を本体部３１の支持部材３１１の一部に固定された円筒状の配管接続受け部３５１の接続孔に嵌め入れることで配置されている。この配管３５としては、例えば、可撓性を有する材料で形成されたチューブ等の管材が使用される。

取付け部３３は、本体部３１の支持部３１１の一部に固定された円筒状の受け部材３３１で構成されている。受け部材３３１は、粉体採取器１０Ａの接続部１２（２段型の嵌合部分１２１）が嵌め入れられる円筒状で２段型の嵌入孔３３２が設けられている。受け部材３３１は、その嵌入孔３３２が通気路を構成する貫通孔により上記配管接続受け部３５１の接続孔とつながっている。実施の形態１における受け部材３３１は、その下端部の一部が支持体３０Ａの本体部３１の下面から外部に突出した状態になるよう配置されている。

また、取付け部３３は、受け部材３３１の嵌入孔３３２の上端部に磁石３６を固定させた状態で配置している。これより、粉体採取器１０Ａの接続部１２（嵌合部分１２１）は、磁石３６の磁力により嵌入孔３３２内に付着して固定されるようになっている。磁石３６としては、その中央部に通気路を確保するための貫通孔が必要になるため、例えばリング形状のものが使用されている。

また、支持体３０Ａは、図５等に示されるように、取付け部３３に取り付けた粉体採取器１０Ａを振動させるための振動装置３７を備えている。

振動装置３７は、本体部３１の支持部材３１１の一部に固定して配置される電動モータ３７１と、電動モータ３７１の駆動軸３７２の先端に固定して取り付けられる偏心部材３７３とで構成されている。この振動装置３７は、電動モータ３７１が回転駆動すると、駆動軸３７２の周りで偏心して回転する偏心部材３７３により発生する振動（揺れ）が支持部材３１１と受け部材３３１を介して粉体採取器１０Ａの接続部１２に伝わり、これにより粉体採取器１０Ａの全体を振動させるようになっている。また、振動装置３７は、電動モータ３７１の回転速度、回転駆動時間等を適宜制御することにより、粉体採取器１０Ａに付与する振動の大きさや時間を調整することができるようになっている。

そして、粉体採取装置１Ａは、図３等に示されるように、支持体３０Ａに配管３５を介して接続されて吸気を行う吸気装置５１と、支持体３０Ａに配管３５を介して接続されて給気を行う給気装置５２とを備えている。

吸気装置５１は、支持体３０Ａに取り付けられる粉体採取器１０Ａの採取部１４に、粉体を吸引するために必要な吸引力を及ぼすことができる吸気を行う装置である。この吸気装置５１としては、例えば、電動の真空ポンプ（吸引側）、エゼクター等が使用される。吸気装置５１は、その吸気部と支持体３０Ａの配管３５との間を所要の接続管５５を介して接続し、また必要に応じて接続管５５の途中に接続管５５の通路を開閉する開閉弁５１３を設置して構成される。また、吸気装置５１は、粉体の吸引に必要な吸引力を発生するための吸気条件を満たすよう駆動させられる。

給気装置５２は、支持体３０Ａに取り付けられる粉体採取器１０Ａの採取部１４に採取された粉体を排出するために必要な吐出力を及ぼすことができる給気を行う装置である。この給気装置５２としては、例えば、電動の真空ポンプ（吐出側）、電動のエアーコンプレッサ等が使用される。給気装置５２は、その給気部と支持体３０Ａの配管３５との間を所要の接続管５５を介して接続し、また必要に応じて接続管５５の途中に接続管５５の通路を開閉する開閉弁５２３を設置して構成される。また、給気装置５２は、粉体の排出に必要な吐出力を発生するための給気条件を満たすよう駆動させられる。

上記接続管５５は、吸気装置５１と給気装置５２とで兼用する共通のものが適用されるが、必要に応じて専用の接続管（吸気用接続管や給気用接続管）をそれぞれ使用するようにしても構わない。また、上記接続管５５は、支持体３０Ａに配置する配管３５をそのまま延長したもので構成してもよい。さらに、上記開閉弁５１３、５２３としては、例えば、電磁力で弁の開閉動作が行われる電磁作動式のものが適用される。

なお、前述した粉体採取装置１Ａ（ハンド結合部３１３を有する支持体３０Ａと複数の粉体採取器１０Ａとで構成される装置）、吸気装置５１及び給気装置５２からなるセットは、後述するロボット装置を利用して粉体の採取等の作業を自動化して行うことができる自動粉体採取システム（６Ａ）の一部（主にロボット装置を除く部分）を構成するシステム用品５Ａとなる（図３）。この場合、システム用品５Ａには、ロボット装置におけるロボットアームやロボットハンドを作業内容に応じて動作させるために必要な後述の制御部６５に用いる制御プログラムを記憶させた記憶媒体等を含めることができる。

＜自動粉体採取システムの構成＞
前述した粉体採取装置１Ａ（又はシステム用品５Ａ）は、以下の自動粉体採取システム６Ａの一部を構成する。
自動粉体採取システム６Ａは、図３、図９等に示されるように、上述した構成からなる粉体採取装置１Ａ（特に吸気装置５１及び給気装置５２を備えた構成からなる装置）と、その粉体採取装置１Ａの支持体３０Ａに粉体採取器１０Ａが着脱自在に取り付けられて少なくとも粉体の採取、移動及び排出の作業を行うよう作動するロボットアーム６２及びロボットハンド６３を有するロボット装置６１とを備えて構成されている。

ロボット装置６１は、上述した作業を行うように作動することが可能なロボットアーム６２を有した既存の産業用ロボットが適用される。ロボットアーム６２は、粉体採取装置１Ａにおける支持体３０Ａを着脱自在に結合して保持することができ、しかも所要の作業を行うための動作ができる構造を有するものある。具体的には、ロボットアーム６２は、その先端部に、粉体採取装置１Ａにおける支持体３０Ａのハンド結合部３１３を着脱自在に保持する（つかむ）ことができるが設けられたロボットハンド６３を備えている（図３を参照）。ロボットハンド６３は、図３に二点鎖線で示されるように、挟み爪機構からなるつかみ部６１２と、そのつかみ部６１２を支持して駆動させる支持駆動部６２２とで構成されている。また、ロボットアーム６２は、その先端部にロボットハンド６３を取り付けた状態で、種々の細かい動作が可能な多関節の構造からなるものが適用される。

ちなみに、ロボットアーム６２は、ロボットの支持本体に１本だけ装備される単腕タイプであってもよいが、ロボットの支持本体に複数本装備されているタイプ（例えば双腕タイプ）であってもよい。また、ロボット装置６１としては、その全体が移動することができない固定型のものが適用されるが、要求される作業内容等の条件によっては移動することができる移動型のものを適用しても構わない。

また、自動粉体採取システム６Ａは、図７に示されるように、各動作を制御する制御部６５を有している。

制御部６５は、例えば演算処理装置、記憶部（記憶素子、記憶装置など）、入出力装置等で構成されるものである。
また、制御部６５は、ロボットアーム６２（ロボットハンド６３を含む）を駆動する電動モータ等の駆動装置の動作を制御するロボットアームの駆動制御部６２５、吸気装置５１（開閉弁５１３を含む）を駆動する駆動装置の動作を制御する吸気装置の駆動制御部５１５、給気装置５２（開閉弁５２３を含む）を駆動する駆動装置の動作を制御する給気装置の駆動制御部５２５、振動装置３７を駆動する駆動装置の動作を制御する振動装置の駆動制御部３７５等の制御対象と接続されている。
さらに、制御部６５は、システム６Ａに関する種々の操作（情報の入力、選択、状態の表示など）を行う操作部６６や、システム６Ａ（上記各駆動制御部）の各動作に必要な状態等の情報を検知する各種センサ、撮像装置等の検知部６７等に接続されている。
この制御部６５は、記憶部に格納及び記憶される制御プログラムやデータに基づいて各制御対象に必要な制御信号を送信する。また、制御部６５は、操作部６６や検知部６７から入力される情報に基づいて生成する必要な制御信号を各制御対象に送信する。

そして、この制御部６５を有する自動粉体採取システム６Ａは、ロボット装置６１を除く粉体採取装置１Ａ、吸気装置５１及び給気装置５２（以上が、システム用品５Ａの部分）が以下に示すように動作する。

まず、制御部６５の制御により吸気装置５１を駆動させた場合には、吸気装置５１が始動するとともに開閉弁５１３が開いた状態になる。そして、図８に示されるように、吸気装置５１で発生する吸気の作用（図８中の右向きの白抜き矢印）が、接続管５５、配管３５を介して粉体採取器１０Ａにおける各通気路１１，１６，２６，１３に順次伝わり、最終的に採取部１４の下端開口１３ａひいては通気路１３内に、気体を吸い込む吸引力Ｆ１が発生する。

これにより、粉体採取器１０Ａが、その採取部１４の通気路１３内に粉体を吸引することが可能な状態になる。また、吸気装置５１による吸気を持続させた場合は、第１フィルタ部１４による粉体の通過を阻止する作用も相まって、採取した粉体を粉体採取器１０Ａにおける採取部１４の通気路１３内に留めておくことが可能な状態になる。さらに、この吸気装置５１による吸気を行った場合は、その吸気により粉体採取器１０Ａの採取部１４の下端開口１３ａから取り込まれて流れる気体が、粉体採取器１０Ａにおける第１フィルタ部１５と第２フィルタ部１８をこの順番で通過することになる。

また、制御部６５の制御により給気装置５２を駆動させた場合には、給気装置５２が始動するとともに開閉弁５２３が開いた状態になる。そして、図８に示されるように、給気装置５２で発生する給気の作用（図８中の左向きの白抜き矢印）が、接続管５５、配管３５を介して粉体採取器１０Ａにおける各通気路１１，１６，２６，１３に順次伝わり、最終的に採取部１４の通気路１３内ひいては下端開口１３ａに、気体を吐き出す吐出力Ｆ２が発生する。

これにより、粉体採取器１０Ａでは、採取部１４の通気路１３内に採取されて一時的に留められている粉体を採取部１４の下端開口１３ａから外部へ排出させることが可能になる。また、この給気装置５２による給気を行った場合は、その給気により粉体採取器１０Ａの接続部１２の通気路１１から流れ込む気体が、粉体採取器１０Ａにおける第２フィルタ部１８と第１フィルタ部１５をこの順に通過することになる。

＜自動粉体採取システムの実用例＞
そして、自動粉体採取システム６Ａは、例えば、図９に模式的に示す作業を行うために適用することができる。

図９に示す自動粉体採取システム６Ａは、図示しない蓋で密閉された複数の第１容器９０Ａ〜９０Ｃに収容されている粉体９Ａ〜９Ｃを所定の量だけ採取した後、それを他の複数の第２容器９５Ａ〜９５Ｅにそれぞれ移し替える作業を行うために構成されたシステムである。このシステム６Ａで扱う粉体９Ａ〜９Ｃは、例えば、その一部又は全部が人体に有害な粉体（具体的には、例えば高い薬理活性をもつ粉体）であるが、その全部が人体に無害な粉体であっても勿論かまわない。

自動粉体採取システム６Ａは、前述した粉体採取装置１Ａ、吸気装置５１及び給気装置５２（以上が自動粉体採取システム用品５Ａ）とロボット装置６１の他に、次の構成要素が追加されて構成されている。
その構成要素とは、クリーンルーム、滅菌ルーム等の作業部屋に設置された作業用テーブル７０と、所要の寸法条件からなる採取部１４（第１フィルタ部１５を含む）を複数本並べて取り外し自在に保持する第１ホルダー部７１と、その採取部１４を取り付ける前の複数の粉体採取器１０Ａの一部１０ａ，１０ｂ，１０ｃを並べて取り外し自在に保持する第２ホルダー部７２と、配管３５が接続された支持体３０Ａを取り外し自在に保持する第３ホルダー部７３と、採取部１４を取り外した後の粉体採取器１０Ａの残り部分１０ａ，１０ｂ，１０ｃを洗浄する洗浄処理部７５等である。採取部１４を取り付ける前の粉体採取器の一部１０ａ，１０ｂ，１０ｃとは、採取部１４を除く部分であって、接続部１２、中継部１７、第２フィルタ部１８及び適合用接続管２５で構成される部分である。

また、自動粉体採取システム６Ａでは、使用済みの採取部１４や使用済みの粉体採取器１０Ａ（採取部１４を除く部分１０ａ，１０ｂ，１０ｃや採取部１４を含む全体）を廃棄する図示しない廃棄処理部なども配置されている。さらに、自動粉体採取システム６Ａでは、ロボット装置６１が、各容器９０，９５の移動や蓋の着脱等の作業を行うことができるよう構成されている。
図９等においてロボット装置６１は、ロボットアーム６２及びロボットハンド６３のみを図示し、その支持本体や制御部６５の図示を省略している。また、図９等においては、第１ホルダー部７１、第２ホルダー部７２、第３ホルダー部７３、洗浄処理部７５等が作業用テーブル７０上に横一列になって配置された状態で図示されているが、これは便宜上のものであり、実際は作業内容、作業効率等の観点から適宜設定された位置にそれぞれ設置される。

採取部１４は、交換して使用することができるよう複数個用意されている。第１ホルダー部７１は、複数の保持孔が設けられた構造物であり、その保持孔に複数の採取部１４を差し入れ、その本体部分１４１と接続部分１４２の境界部（段差部）を引っ掛けた状態で保持する。これにより、各採取部１４は、その接続部分１４２が保持孔の上方に飛び出した状態で保持される。また、各採取部１４は、その接続部分１４２の下端側に、第１フィルタ部１５を構成する第１フィルタ部材２１が嵌め入れられている。

３つの粉体採取器１０Ａの一部１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、互いに同じ構成の接続部１２、中継部１７、第２フィルタ部１８及び適合用接続管２５を備えたものであり、採取部１４を取り付けた状態で使用される。第２ホルダー部７２は、複数の保持孔が設けられた構造物であり、その保持孔に各粉体採取器１０Ａの一部１０ａ，１０ｂ，１０ｃを差し入れ、第２フィルタ部１８を構成する格納容器１８０の下面を引っ掛けた状態で保持する。なお、３つの粉体採取器１０Ａの一部１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、その構成の一部が異なる関係になっているものであっても構わない。

第３ホルダー部７３は、支持体３０Ａの一部を取り外し自在に保持する構成からなる構造物である。この第３ホルダー部７３に保持される支持体３０Ａは、その配管３５が図示しない吸気装置５１及び給気装置５２に接続されている（図３を参照）。吸気装置５１と給気装置５２は、例えば、作業用テーブル７０の近傍の床などに配置されている。

洗浄処理部７５は、例えば、採取部１４を取り外した状態の粉体採取器１０Ａの一部１０ａ，１０ｂ，１０ｃ（具体的には第２フィルタ部１８より下方にある採取部１４を除く部分）を差し入れることができる貫通空間を有する処理筒部７５１と、その処理筒部７５１の下端に接続される図示しない吸引装置と、その吸引により除去される物（粉体など）を回収する図示しない回収容器とで構成されている。

また、作業用テーブル７０には、第２容器９５の重さ（質量）や採取した粉体を収容したときの第２容器９５の重さを計測するための秤８１が設置されている。秤８１は、例えばデジタル表示式のものが適用され、そのデジタル式の表示部８１２に重さが数字等の情報で表示されるようになっている。

＜自動粉体採取システムの動作（作業）＞
以下、図９に示す自動粉体採取システム６Ａの動作について説明する。この動作は、前述した制御部６５の制御により実行される。

まず、自動粉体採取システム６Ａは、図１０に例示されるように、ロボット装置６１のロボットアーム６２及びロボットハンド６３を作動させることにより、採取対象の粉体９Ａが収容された第１容器９０Ａを採取作業位置に移動させる作業や、採取した粉体９Ａを移し替えるために収容する第２容器９５Ａを秤８１の計量台８１１に載せる作業を行う。
この作業により、最初の粉体９Ａを採取する等の作業を行うための前準備が完了する。この際、秤８１は、例えば、第２容器９５Ａの重さが表示部８１２に「０．０００ｇ」として表示されように調整し、これにより、第２容器９５Ａに収容される採取対象の粉体９Ａの重さのみを計量できるように取り扱うことができる。

続いて、自動粉体採取システム６Ａは、図１０に例示されるように、ロボット装置６１のロボットアーム６２及びロボットハンド６３を作動させることにより、粉体採取装置１Ａにおける支持体３０Ａをロボットハンド６３（のつかみ部６１２）によってつかんで保持する作業を行う。引き続き、システム６Ａは、図１１に例示するように、その保持した支持体３０Ａに粉体採取装置１における１つの粉体採取器１０Ａの一部（採取部１４を除く残りの部分）１０ａを取り付ける作業を行う。しかる後、システム６Ａは、図１２に例示するように、その支持体３０Ａに取り付けた粉体採取器１０Ａの一部１０ａ（本例では適合用接続管２５の下部接続部２５２）に、1つ目の（第１フィルタ部１５が配置された）採取部１４を取り付ける作業を行う。

この際、粉体採取器１０Ａの一部１０ａの支持体３０Ａへの取り付けは、次のように行われる。
すなわち、上述したようにロボットハンド６３につまれて保持された支持体３０Ａを、その取付け部３３に、第２ホルダー部７２に保持されている粉体採取器１０Ａの一部１０ａにおける接続部１２が嵌め入れられるよう移動させる。そして、その粉体採取器１０Ａの一部１０ａにおける接続部１２が、支持体３０Ａの取付け部３３に設けられた磁石３６の磁力により嵌入孔３３２内に付着して固定された状態にすることで、その取り付けが完了する。
また、採取部１４の粉体採取器１０Ａの一部１０ａへの取り付けは、次のように行われる。
すなわち、上述したようにロボットハンド６３につまれて保持された支持体３０Ａに取り付けられた粉体採取器１０Ａの一部１０ａを、その中継部１７の下端側にある適合用接続管２５の接続部分２５２が採取部１４の接続部分１４２に挿し込まれるように移動させる。そして、採取部１４の接続部分１４２が適合用接続管２５の接続部分２５２に嵌合された状態にすることで、その取り付けが完了する。

以上の作業が実行されることにより、自動粉体採取システム６Ａは、粉体９Ａの採取等の作業を行うための自動粉体採取システムとして完成した状態になる（図１２）。

そして、自動粉体採取システム６Ａは、図１３に例示するように、ロボットハンド６３に保持された支持体３０Ａに取り付けた粉体採取器１０Ａ（採取部１４を含む）により粉体９Ａを採取する作業を行う。

この際、ロボットアーム６２及びロボットハンド６３の作動により、粉体採取器１０Ａを、その採取部１４が第１容器９０Ａの内部に入り込み、その採取部１４の下端開口１３ａが粉体９Ａの堆積した面に接近した状態又はその堆積した部分の内部に差し込まれた状態になるよう移動させる。また、この粉体採取器１０Ａの移動が終了した段階で、吸気装置５１による吸気動作が開始される。
これにより、粉体採取器１０Ａは、吸気装置５１による吸気の作用で採取部１４の通気路１３に吸引力（Ｆ１）が発生し、その通気路１３内に第１容器９０Ａの内部に収容された粉体９Ａが吸引されて採取される。

この採取された粉体９Ａは、吸気装置５１による吸引動作が続行されていることにより採取部１４の通気路１３内に留まった状態で保持される。詳しくは、粉体９Ａは、採取部１４の通気路１３のうち第１フィルタ部１５よりも下方側でかつ下端開口１３ａよりも内側に存在する部分に、吸引力を受けて留まった状態で保持される。

また、この採取された粉体９Ａは、採取部１４に配置された第１フィルタ部１５により通過が阻止されて、その第１フィルタ部１５よりも内側に存在する他の通気路２６，１６，１１に流れて移動することや、粉体採取器１０Ａよりも先にある配管３５や接続管５５側に流れて移動することが防止される。しかも、粉体採取器１０Ａでは、仮に第１フィルタ部１５をすり抜けた粉体９Ａが発生しても、そのすり抜けた粉体９Ａの通過が第２フィルタ部１８により阻止される。このため、自動粉体採取システム６Ａにおいては、粉体９Ａが粉体採取器１０Ａの通気路１１や、その先の配管３５や接続管５５側に流れて移動してしまうことが防止される。

続いて、自動粉体採取システム６Ａでは、図１４に例示するように、粉体９Ａの採取が完了した後に、粉体採取器１０Ａにおける採取部１４の外周面に付着した不要分の粉体９Ａを振り落とす作業を行う。
この際、ロボットアーム６２の作動により、粉体採取器１０Ａを上方に少し持ち上げて、その採取部１４の下端開口１３ａが第１容器９０Ａ内における粉体９Ａの堆積面から離れた状態にする。しかる後、支持体３０Ａにおける振動装置３７を作動させることにより、振動装置３７で発生する振動を粉体採取器１０Ａに付与し、その粉体採取器１０Ａを少なくとも採取部１４の下端開口１３ａが第１容器９０Ａの内部に存在している状態で振動させる。

これにより、粉体９Ａの採取が完了した粉体採取器１０Ａは、その採取部１４の外周面に付着した不要の粉体９Ａが振動で振り落とされて除去される。また、振り落された粉体９Ａは、第１容器９０Ａの内部に戻される。このため、後述する粉体９Ａを第２容器９５Ａに排出させる作業を行うときに、採取部１４の外周面に付着した不要の粉体９が第２容器９５Ａに誤って収容されてしまうことが防止される。

続いて、自動粉体採取システム６Ａは、図１５及び図１６に例示するように、粉体採取器１０Ａにおける採取部１４に採取した粉体９Ａを第２容器９５Ａ内に排出して収容する作業を行う。

この際、ロボットアーム６２の作動により、粉体９Ａを採取した粉体採取器１０Ａを第１容器９０Ａ内から出して第２容器９５Ａの上方の位置まで移動させた後（図１５）、その粉体採取器１０Ａをその採取部１４が第２容器９５Ａの内部に入った状態になる位置まで下降させるよう移動させる（図１６）。また、この粉体採取器１０Ａの移動が終了した段階で、給気装置５２による給気動作が開始される（図１６）。

これにより、粉体採取器１０Ａは、給気装置５２による給気の作用で採取部１４の通気路１３に吐出力（Ｆ２）が発生し、その採取部１４における通気路１３内に採取されて留まっていた粉体９Ａが第２容器９５Ａの内部に排出される。
このとき、自動粉体採取システム６Ａにおいては、図１７に例示するように、必要に応じて支持体３０Ａにおける振動装置３７を作動させて粉体採取器１０Ａを振動させる。この場合は、その粉体採取器１０Ａにおける採取部１４の通気路１３内（内壁など）に存在する採取した粉体９Ａを残すことなく振り落して排出させることができる。換言すれば、採取部１４の通気路１３内に採取されている粉体９Ａのすべてを第２容器９５Ａ内に収容することができる。
この結果、第２容器９５Ａ内には、粉体採取装置１Ａの粉体採取器１０Ａで採取した所定量（例えば秤８１の表示部８１２に示される０．０３０ｇ）の粉体９Ａが収容される（図１７）。

そして、自動粉体採取システム６Ａは、粉体採取器１０Ａによる粉体９Ａの採取、移動及び排出の作業を１回の動作で、予め設定した重さの粉体９Ａの第１容器９０Ａから第２容器９５Ａへの移し替え（分配）を完了させる設定になっている場合には、以上の動作（図１３から図１７に示す粉体９Ａの採取、移動及び排出の作業を行う動作）が終了することになる。
一方、自動粉体採取システム６Ａは、粉体採取器１０Ａによる粉体９Ａの採取、移動及び排出の作業を行う動作を複数回繰り返すことで、予め設定する重さの粉体９Ａの第１容器９０Ａから第２容器９５Ａへの移し替えを行う設定になっている場合は、以上の動作（特に図１３から図１７に示す粉体９Ａの採取、移動及び排出の作業を行う動作）を設定された必要な回数だけ同様に繰り返すことになる。

また、この自動粉体採取システム６Ａは、粉体９Ａの採取、移動及び排出の作業を行う動作がすべて終了すると、図１８に例示するように、使用済みの採取部１４を取り外した後の粉体採取器の一部１０ａを洗浄する作業が行われる。この洗浄する作業は、粉体採取器１０Ａから使用済みの採取部１４を図示しない廃棄処理部で取り外して除去した後に行うか、又は次の異なる種類の粉体を採取する等の作業を行うために使用済みの粉体採取器１０Ａを支持体３０Ａから取り外して第２ホルダー部７２に戻す前に行われる。

この際、ロボットアーム６２及びロボットハンド６３の作動により、その粉体採取器の一部１０ａを洗浄処理部７５の位置まで移動させた後、その粉体採取器１０Ａの一部１０ａの下方部（中継部１７や適合用接続管２５）が処理筒部７５１内に差し入れられた状態になる位置（洗浄する位置）まで移動させる。また、この粉体採取器１０Ａの移動が終了した段階で、給気装置５２を作動させて給気動作を実行する。また、洗浄処理部７５が処理筒部７５１と接続される吸引装置を装備している場合は、その吸引装置を作動させて吸引動作を単独で行うか又は上記給気装置５２による給気動作と併せて行う。

これにより、採取部１４が取り外された後の粉体採取器の一部１０ａは、洗浄処理部７５において給気動作（又は吸引動作又はその双方の動作）が実行されると、その吸気により送られる気体（又は吸引される気体）が第２フィルタ部１８を通過した後に中継部１７の通気路１６と適合用接続管２５の通気路２６をそれぞれ通過して外部（洗浄処理部７５の処理筒）に排気される。
この結果、粉体採取器の一部１０ａにおける第２フィルタ部１８内に付着して残留している粉体９Ａや上記各通気路１６，２６内に付着して残留している粉体９Ａが上記空気とともに外部に排出されることにより除去され、その第２フィルタ部１８内や上記各通気路１６，２６内が清浄される。またこの際、吸引動作を行った場合は、その中継部１７の外表面や適合用接続管２５の外表面に粉体９Ａが残留して付着していても、その粉体９Ａも吸引作用により除去されて、その各外表面も清浄される。
また、このとき必要であれば、支持体３０Ａにおける振動装置３７を作動させることにより、粉体採取器１０Ａに振動を付与してもよい。これにより、粉体採取器１０Ａの通気路の内部や外表面に残留するように付着している粉体９Ａを洗浄処理部７５の処理筒内に振り落して除去することができる。

以上の洗浄作業を行うことにより、使用済みの採取部１４を取り外した後の粉体採取器の一部１０ａに残留付着している粉体９Ａを除去することができる。この結果、その粉体採取器の一部１０ａを再び使用して次の粉体９Ａを採取する等の作業を行う場合であっても、その粉体採取器の一部１０ａに残留している粉体９Ａが第２容器９５Ａへの排出の際に余分に収容されるおそれがない。

次に、この自動粉体採取システム６Ａは、次の異なる種類の粉体９Ｂを採取する等の作業を行うときには、以下のように動作する。

まず、自動粉体採取システム６Ａは、図１９に例示するように、前に使用した粉体採取器１０Ａ（の一部１０ａ）を支持体３０Ａから取り外して第２ホルダー部７２に戻す作業を行う。続いて、図２０に例示するように、ロボットアーム６２のロボットハンド６３から支持体３０Ａを取り外して第３ホルダー部７３に戻す作業を行う。
しかる後、ロボットアーム６２とロボットハンド６３を作動させることにより、先に扱った粉体９Ａが収容されている第１容器９０Ａやその粉体９Ａが移し替えにより収容された第２容器９５Ａを元の位置にそれぞれ戻す作業や、次の粉体９Ｂが収容されている第１容器９０Ｂを採取作業位置に移動する作業や、次の粉体９Ｂを採取した後に移し替えるために収容する第２容器９５Ｂを秤８１の計量台８１１に乗せる作業を行う（以上、図２０）。

続いて、自動粉体採取システム６Ａは、図２１に例示されるように、ロボット装置６１のロボットアーム６２及びロボットハンド６３を作動させることにより、粉体採取装置１Ａにおける支持体３０Ａをロボットハンド６３によって再度つかんで保持した後、その保持した支持体３０Ａに粉体採取装置１Ａにおける別の粉体採取器の一部（採取部１４を除く残りの部分）１０ｂを取り付ける作業を行う。

自動粉体採取システム６Ａでは、このように粉体採取器１０Ａの一部１０ｂを交換して使用することにより、例えば、粉体９Ｂの採取等の作業を行う際に以前の粉体９Ａを採取する等の作業に使用していた粉体採取器１０Ａ（又はその一部１０ａ）を再使用した場合のように、その粉体採取器１０Ａ（又はその一部１０ａ）の第２フィルタ部１８に在留付着していた粉体９Ａが、粉体９Ｂの排出等の作業において第２容器９５Ｂに混入することがなくなる。

続いて、自動粉体採取システム６Ａは、図２２に例示するように、その取り付けた粉体採取器の一部１０ｂに新しい（第１フィルタ部１５が配置された）採取部１４を取り付ける作業を行う。
この場合、新たに取り付ける採取部１４は、以前の粉体９Ａの採取時に使用した採取部１４と同じ構成のものであっても、あるいは、採取量が異なる構成からなるものであってもよい。

また、自動粉体採取システム６Ａでは、新たな採取部１４を取り付けた粉体採取器１０Ａを交換して使用することにより、例えば、以前の粉体９Ａを採取する等の作業に使用していた採取部１４や第１フィルタ部１５を再使用した場合のように、その採取部１４や第１フィルタ部１５に残留付着していた以前の粉体９Ａが、次に扱う粉体９Ｂの採取、排出等の作業において第２容器９５Ｂに混入することがない。
したがって、この自動粉体採取システム６Ａによれば、種類の異なる粉体（例えば粉体９Ｂ）の採取、排出等の作業を行う際に異物（例えば粉体９Ａ）が混入することが確実に防止される。

以上の作業が実行されることにより、自動粉体採取システム６Ａは、粉体９Ｂの採取等の作業を行うための自動粉体採取システムとして完成した状態になる（図２２）。

この後は、自動粉体採取システム６Ａは、図２３に例示するように、ロボットハンド６３に保持した支持体３０Ａに取り付けられた新たな粉体採取器１０Ａ（粉体採取器の一部１０ｂと新たな採取部１４とで構成される粉体採取器）により粉体９Ｂを採取する作業を行う。
これ以降の動作は、前述した粉体９Ａの採取、移動、排出、洗浄等の作業時における各動作と同様に行われる。

なお、この自動粉体採取システム６Ａにおいては、粉体採取器１０Ａにより採取した粉体９Ａ，９Ｂ等の排出を微量で行う場合には、例えば、次のように対応すればよい。
すなわち、システム６Ａでは、給気装置５２による給気動作を通常の排出動作時よりも弱くして排出動作を行うよう設定する。また、その給気装置５２による弱めの給気動作と併せて振動装置３７による振動の付与を実行して粉体採取器１０Ａを振動させながら排出動作を行うよう設定する。さらに、振動装置３７による振動の付与だけを実行することで排出動作を行うように設定する。

また、この自動粉体採取システム６Ａにおいては、粉体採取器１０Ａにより採取した粉体９Ａ，９Ｂ等の排出を採取部１４の通気路１３内に採取した粉体９Ａ，９Ｂ等の一部を残した状態で行う場合には、次のように設定すればよい。
すなわち、採取システム６Ａでは、その粉体９Ａ，９Ｂ等の所要量の排出が完了した時点で、残す粉体９Ａ，９Ｂ等が採取部１４から落下して排出されないよう振動装置３７による振動動作を停止させる一方で、吸気装置５１による吸気動作を行うように設定する。

以上説明したように、粉体採取器１０Ａを用いる粉体採取装置１Ａや、その粉体採取装置１Ａ等を用いて構成される自動粉体採取システム６Ａによれば、種類の異なる粉体９を採取する等の作業を、他種の粉体等の異物が混入することを簡易に防止して効率よく（又は自動で効率よく安定して）行うことができる。
また、特に自動粉体採取システム６Ａによれば、人体に有害な粉体を採取する等の作業が必要な場合であっても、その作業に人がかかわることがないため、その作業を人体への影響を心配することなく自動で効率よく行うことができる。

＜自動粉体採取システムの変形例＞
実施の形態１に係る自動粉体採取システム６Ａは、その一部の構成について以下に例示するように変更することが可能である。

例えば、自動粉体採取システム６Ａは、図２４や図２５に例示するように、ロボット装置６１の動作について、そのロボットアーム６２及びロボットハンド６３が、ロボットハンド６３の保持している粉体採取器１０Ａを粉体（例えば粉体９Ａ）の採取の作業が終了した後（図２４（ａ））に採取部１４が横に倒れた状態になるよう保持し（図２４（ｂ））、しかも、その状態に保持したままで粉体の移動及び排出の作業（図２５）を行うよう構成することができる。

図２４に例示するロボットアーム６２及びロボットハンド６３は、第２フィルタ部１８を除いて全体がほぼ直線的な棒状の外観からなる粉体採取器１０Ａについて、粉体９Ａの採取の作業が終了するまでは、同図（ａ）に示すように、その採取部１４を最下位に位置させて採取器全体が鉛直の方向にほぼ沿って起立した状態になるよう保持している。また、ロボットアーム６２及びロボットハンド６３は、粉体９Ａの採取の作業が終了すると、同図（ｂ）に示すように、その粉体採取器１０Ａについて、粉体９Ａを採取した第１容器９０Ａの上方の位置で、採取部１４の下端開口１３ａをほぼ中心（支点）にして採取器全体が９０°程度の角度だけ横に倒れた状態になるよう動かして保持し直している。このときの粉体採取器１０Ａは、図２４（ｂ）に示すように、ほぼ直線的な棒状の外観からなる全体がほぼ水平に横たわった状態になる。
また、このときのロボットアーム６２及びロボットハンド６３は、図２５に示すように、粉体採取器１０Ａを全体がほぼ水平に横たわった状態で保持したままで、粉体採取位置から粉体排出位置まで移動させる作業と粉体を排出させる作業を行うように作動することになる。

これにより、粉体採取器１０Ａは、採取部１４の下端開口１３ａが真下を向いた姿勢からほぼ水平方向に向く横向きの姿勢になるよう変更されて保持される。この動作中は、吸気装置５１が作動し続けて吸気を継続している。
この結果、粉体９Ａの採取が終了した後の粉体採取器１０Ａは、採取部１４の通気路１３内に採取されて留まった粉体９Ａが、鉛直の方向にほぼ沿って起立した状態の採取部１４に採取されている場合に比べて安定して保持されるようになる。したがって、このときの粉体採取器１０Ａによれば、横に倒れた状態の採取部１４に採取されている粉体９Ａの一部が、例えば重力の作用や移動の開始及び停止時に発生する振動の作用の影響を受けることにより採取部１４の通気路１３内から外に漏れ出すおそれのない状態に保たれる。

また、自動粉体採取システム６Ａは、上述したように粉体９Ａの採取の作業が終了した後に粉体採取器１０Ａをほぼ水平に横たわった状態で保持して粉体の移動及び排出の作業を行うよう構成する場合、以下に示す２つの構成の少なくとも一方を追加して採用することができる。

１つ目は、図２４等に示されるように、粉体（例えば粉体９Ａ）の排出の作業を行うときに粉体採取器１０Ａの一部が接触し得る振動補助部材４０を粉体排出位置の近傍に設置したうえで、その排出の作業を行うときに、ロボット装置６１のロボットアーム６２及びロボットハンド６３が粉体採取器１０Ａをその一部が振動補助部材４０に接触し得る位置に移動させるように構成し（図２５（ａ））、また支持体３０Ａにおける振動装置３７が作動して粉体採取器１０Ａを振動させるよう構成することである（図２５（ｂ））。

振動補助部材４０は、上端部等に粉体採取器１０Ａの一部が接触する接触部４０ａを有する棒又は板のような形状からなる部材である。また、振動補助部材４０は、その接触部４０ａが、作業用テーブル７０のうち粉体の排出作業を行うときの粉体採取器１０Ａの一部に接触することが可能な位置に固定した状態で配置される。振動補助部材４０の接触部４０ａに接触させる粉体採取器１０Ａの一部は、図２５（ａ）に示すように、例えば中継部１７である。

この1つ目の構成を採用した自動粉体採取システム６Ａでは、ほぼ水平に横たわった状態で保持された粉体採取器１０Ａの採取部１４に採取した粉体９Ａを第２容器９５Ａに排出させる作業を、振動装置３７により粉体採取器１０Ａを振動させながら行う際、次のようになる。
すなわち、この自動粉体採取システム６Ａでは、その粉体採取器１０Ａの一部（中継部１７）を振動補助部材４０の接触部４０ａに接触させない場合に比べて、振動装置３７の振動を粉体採取器１０Ａ（の採取部１４）に対してより確実かつ良好に伝えることができる。つまり、振動装置３７の振動を受けている粉体採取器１０Ａは、その一部（中継部１７）が振動補助部材４０の固定された接触部４０ａに接触する度に衝撃を受けるとともに、その衝撃が中継部１７から採取部１４まで振動として効率よく伝わるようになるので、採取部１４自体が確実に振動するようになる。
この結果、このときの自動粉体採取システム６Ａでは、粉体採取器１０Ａの採取部１４に採取されている粉体９Ａの排出を微量ずつに分けて安定して行うことができる。

また、１つ目の構成を採用する場合は、秤８１として外部に計量値の情報を電子データにて出力できる電子天秤を適用したうえで、図７に二点鎖線で示すように、その電子天秤８１の計量部８２を制御部６５に接続するとともに、その計量部８２から得られる計量値のデータに基づいて支持体３０Ａにおける振動装置３７の駆動をその振動装置の駆動制御部３７５を介して制御するように構成するとよい。
この場合、制御部６５は、例えば、計量部８２から得られる計量値のデータと第２容器９５Ａへの粉体の排出量（移し替えて収容すべき量）との差の値から、振動装置３７の振動の大きさ及び振動時間を調整するよう駆動制御部３７５を介して振動装置３７の駆動をフィードバック制御すればよい。

２つ目は、図２４等に示されるように、粉体採取器１０Ａから排出される粉体（例えば粉体９Ａ）を上端開口９６から取り入れて収容する容器（例えば第２容器９５Ａ）をその上端開口９６が水平の方向に対して傾斜した状態になるよう設置したうえで、その粉体の排出の作業を行うときに、ロボット装置６１のロボットアーム６２及びロボットハンド６３が粉体採取器１０Ａをその採取部１４が第２容器９５Ａの傾斜した状態にある上端開口９６から容器内部に侵入した状態になるよう移動させるよう構成することである。

上端開口９６が傾斜した状態になる第２容器９５Ａの設置は、例えば、図２４（ａ）等に示されるように、第２容器９５Ａ全体を傾斜した状態で保持する傾斜保持部８６が設けられた容器置き台８５を使用することで行われる。この場合は、第２容器９５Ａと容器置き台８５の双方を秤８１の計量台８１１に載せることになる。また、第２容器９５Ａの上端開口９６は、例えば、水平の方向に対して４５°±１０°程度の傾き角になるよう傾斜させればよい。

この２つ目の構成を採用した自動粉体採取システム６Ａでは、ほぼ水平に横たわった状
態で保持された粉体採取器１０Ａの採取部１４に採取した粉体９Ａを第２容器９５Ａに排出させるときに、その採取部１４が第２容器９５Ａの傾斜した状態にある上端開口９６から容器内部に侵入した状態になるので、採取部１４の下端開口１３ａが第２容器９５Ａの内壁面の一部に囲まれた状態になる。
この結果、この自動粉体採取システム６Ａでは、粉体採取器１０Ａの採取部１４の下端開口１３ａから排出される粉体９Ａの一部が排出時の振動等の作用を受けて勢いよく飛び出すことがあっても、その粉体９Ａの一部が第２容器９５Ａの内壁面に当たることもあるので、第２容器９５Ａの外部に飛び散ることを防止又は抑制することができる。
これにより、粉体の排出作業を行う際に、第２容器９５Ａの上端開口９６を取り囲んで粉体の飛び散りを防ぐ囲い部材を別途設ける必要性がない場合を得ることができる。その一方で、この自動粉体採取システム６Ａの場合を含めて粉体の排出作業時に粉体が第２容器９５の外部に飛び散ることを確実に防止するためには、例えば、第２容器９５Ａの上端開口９６を囲む範囲内で飛び散る粉体を吸引することができる吸引機構を別途配置しても構わない。

ちなみに、図２４及び図２５に示す変形例の自動粉体採取システム６Ａでは、上記1つ目の構成と上記２つ目の構成を同時に採用している。
また、上記1つ目の構成のみを採用する場合は、排出させる粉体９Ａを収容する第２容器９５Ａを、その上端開口９６がほぼ水平の状態になるよう秤８１の計量台８１１に載せることになる（例えば図１０等を参照）。この場合は、ほぼ水平に横たわった状態で保持された粉体採取器１０Ａの採取部１４に採取している粉体９Ａを、第２容器９５Ａのほぼ水平の状態にある上端開口９６を通過させて容器内部に落下させるよう排出させればよい。
さらに、上記２つ目の構成のみを採用する場合は、粉体採取器１０Ａを採取部１４が最下位に存在して鉛直の方向にほぼ沿って起立した状態になるよう保持した状態で、粉体の移動や排出の作業を行うことになる（例えば図１５、図１６等を参照）。この場合は、鉛直の方向にほぼ沿って起立した状態で保持された粉体採取器１０Ａの最下位にある採取部１４に採取している粉体９Ａを第２容器９５に排出させる作業を、その採取部１４が第２容器９５Ａの傾斜した状態にある上端開口９６から容器内部に侵入した状態になるよう粉体採取器１０Ａを移動させて行えばよい。

この他、上記1つ目の構成と上記２つ目の構成をそれぞれ単独で採用する自動粉体採取システム６Ａは、例えば、第２容器９５として、上端開口９６の開口面積が採取部１４の下端開口１３ａの開口面積よりも広い関係にある容器を使用する場合に適用するとよい。
また、上記２つ目の構成については、必要であれば、その一部の構成を以下のように変更しても構わない。つまり、粉体の排出の作業を行うときに、ほぼ水平に横たわる状態で保持されている粉体採取器１０Ａを、第２容器９５Ａの傾斜した状態にある上端開口９６とほぼ直交するように傾斜させた状態に保持し直した後、その傾斜した状態の粉体採取器１０Ａをその最下位にある採取部１４が第２容器９５Ａの傾斜した状態にある上端開口９６から容器内部に侵入した状態になるよう移動させるよう構成してもよい。

さらに、上記1つ目及び２つ目の構成とは異なる３つ目の構成として、粉体を移し替える第２容器９５がメスフラスコ等のフラスコ型の容器を使用する場合には、そのフラスコ型の容器を、その容器本体の一部から細長く突出した端部にある開口が水平の方向を向く状態になるよう秤８１の上に設置したうえで、ほぼ水平に横たわった状態で保持された粉体採取器１０Ａによる粉体の排出作業を行うという構成を採用することもできる。
この構成を採用する場合は、ほぼ水平に横たわった状態で保持された粉体採取器１０Ａを、その採取部１４の下端開口１３ａがフラスコ型の容器における水平の方向を向く開口を通して容器本体内に侵入した状態になるよう移動させた後に、粉体の排出作業を行うことになる。

［実施の形態２］
図２６及び図２７は、実施の形態２に係る粉体採取装置１Ｂを示すものである。

この粉体採取装置１Ｂは、手作業にて使用することができるものであり、一部が異なる支持体３０Ｂに変更した以外は実施の形態１に係る（ロボット作業用の）粉体採取装置１Ａと同じ構成からなるものである。すなわち、粉体採取装置１Ｂは、その支持体３０Ｂが、実施の形態１における支持体３０Ａで設けたハンド結合部３１３の代わりに、作業者の手で把持する把持部３８と、作業者の手で動作内容を選択して操作する操作部３９とを設けている点で異なる。

把持部３８は、作業者が粉体採取装置１Ｂを手で持って使うために使用する部位であり、具体的には作業者の手（実際には指）を入れることができる貫通部３８１と実際に手で握る部分３８２とを少なくとも有する形状からなる部位である。操作部３９は、吸気装置５１と吸気装置５２の動作や支持体３０Ｂにおける振動装置３７の動作をＯＮ／ＯＦＦするためのスイッチ類３９１や、必要に応じて設けられる表示部（点灯ランプなども含む）などが配置されて構成されている。
また、粉体採取装置１Ｂの支持体３０Ｂにおける配管３５は、実施の形態１に係る粉体採取装置１Ａにおける配管３５の場合と同様に、吸気装置５１及び給気装置５２と接続されている。粉体採取器１０Ａは、複数あり、また実施の形態１に係る粉体採取装置１Ａにおける粉体採取器１０Ａと同様の構成からなるものである。

この手作業用の粉体採取装置１Ｂによっても、実施の形態１に係る粉体採取装置１Ａ（ロボット装置６１を利用して自動化した部分を除く部分）とほぼ同様に、手作業で粉体の採取等の作業を実施することができ、また種類の異なる粉体９を採取する等の作業を他種の粉体等の異物が混入することを簡易に防止して効率よく行うことができる。

［実施の形態３］
図２８から図３０は、実施の形態３に係る粉体採取器１０Ｂを用いる粉体採取装置１Ｃを示している。
図２８はその粉体採取装置１Ｃにおける粉体採取器１０Ｂと配管３５Ｂとを分離した状態（実際には粉体採取器１０Ｂを配管３５Ｂから取り外した状態）を示し、図２９はその粉体採取器１０Ｂと配管３５Ｂとの断面を示し、図３０はその粉体採取器１０Ｂと配管３５Ｂとを一体にした状態（実際には粉体採取器１０Ｂを配管３５Ｂに取り付けた状態）の粉体採取装置１Ｃをロボット装置と組み合わせて使用する場合の自動粉体採取システムの主要部を構成するシステム用品５Ｃの概要を示している。

＜粉体採取装置の構成＞
粉体採取装置１Ｃは、図２８、図３０等に示されるように、被接続部５６を有する吸気及び給気用の配管３５Ｂと、その配管３５Ｂの被接続部５６に着脱自在に取り付けられて使用され、配管３５Ｂからの吸気による吸引力を利用して粉体を採取するとともに配管３５Ｂからの給気による吐出力を利用して採取した粉体を排出させる複数の粉体採取器１０Ｂとを少なくとも有する装置である。図２８、図３０等では、複数の粉体採取器１０Ｂについて便宜上１つだけ示している。

この粉体採取装置１Ｃは、実施の形態１に係る粉体採取装置１Ａ（図２等を参照）と比べた場合、支持体３０Ａを採用せず、後述するように粉体採取器１０Ｂを配管３５Ｂに着脱自在に接続する形式を採用している点で異なる。
また、この粉体採取装置１Ｃ（粉体採取器１０Ｂ）が扱う粉体は、実施の形態１に係る粉体採取装置１Ａ（粉体採取器１０Ａ）が扱う粉体と同じものであるが、異なる粉体であ
ってもよい。

＜粉体採取器の構成＞
粉体採取器１０Ｂは、図２８、図２９等に示されるように、配管３５Ｂの被接続部５６に着脱自在に取り付けられ、その配管３５Ｂに接続させる通気路１１Ｂを有する接続部１２Ｂと、接続部１２Ｂの通気路１１Ｂを通じて達する上記吸引力により粉体が採取されて留まる通気路１３を有する採取部１４と、採取部１４の通気路１３の中途の位置に配置され、採取される粉体の通過を阻止する第１フィルタ部１５と、接続部１２Ｂの通気路１１Ｂと採取部１４との間をつなぐ通気路１６を有する中継部１７と、中継部１７の通気路１６のうち接続部１２Ｂ側になる端部に配置され、第１フィルタ部１５をすり抜けた粉体の通過を阻止する第２フィルタ部１８を備えている。

この粉体採取器１０Ｂは、実施の形態１に係る粉体採取器１０Ａ（図１、図６等を参照）と比べた場合、接続形式が異なる接続部１２Ｂを採用するとともにその接続部１２Ｂの採用で第２フィルタ部１８の格納容器１８０Ｂの一部が変更される点で相違するが、それ以外の採取部１４、第１フィルタ部１５、中継部１７、及び第２フィルタ部１８の主要部については同じ構成になっている。
また、この粉体採取器１０Ｂは、実施の形態１における適合用接続管２５（図５、図６等を参照）を採用しておらず、このため採取部１４を中継部１７の下端部１７２に直接、着脱自在に取り付ける構成になっている。

接続部１２Ｂは、粉体採取器１０Ｂの使用時に主に上端側に存在させる部位である。また、接続部１２Ｂは、図２９に示されるように、配管３５Ｂの被接続部５６とワンタッチ着脱継手により接続される部位１２６を有している。

ワンタッチ着脱継手により接続される部位１２６は、ワンタッチ着脱継手５７そのもので構成されている。ワンタッチ着脱継手５７としては、以下に例示するものに限定されず、公知のものを適宜選択して使用することが可能である。
実施の形態３におけるワンタッチ着脱継手５７は、例えば、円筒状の本体部５７１と、開放リング５７３と、スリーブ５７４と、開放リング５７３と弾性スリーブ５７４の間に存在する図示しないロック爪等で構成されている。

本体部５７１は、中央部において長手方向に貫通する２段の貫通孔５７２が設けられている。貫通孔５７２は、上方側に配置される大径孔部と下方側に配置される小径孔部とで構成されている。貫通孔５７２の大径孔部は、開放リング５７３の一部、スリーブ５７４及びロック爪を収容して配置できる内径及び長さの孔部分になっている。また、貫通孔５７２の小径孔部は、接続される配管３５Ｂ側の接続補助管（５８）を嵌め入れることができる内径及び長さの孔部分になっている。さらに、貫通孔５７２は、嵌め入れられる接続補助管（５８）と接続させる通気路１１Ｂを兼ねた貫通孔として機能する。
また、本体部５７１は、その下端部が、第２フィルタ部１８における格納容器１８０Ｂの容器上部１８１Ｂに設けられた補助収容空間Ｓ３に対してネジ山等の手段により固定されている。

開放リング５７３は、その中央部に接続対象の配管３５Ｂ側の接続補助管（５８）を嵌め入れることができる内径及び長さの貫通孔５７５を有する筒状の部材であり、一端部のフランジ部５７３ａを除く部分が本体部５７１の貫通孔５７２における大径孔部に対して移動可能に収容されている。また、開放リング５７３は、本体部５７１の貫通孔５７２から突出する上端部に、貫通孔５７２の孔径よりも大径になるフランジ部５７３ａが設けられている。
スリーブ５７４は、本体部５７１の貫通孔５７２における大径孔部の奥に存在するよう配置されているシール部材である。
ロック爪は、接続補助管（５８）との接続時に、開放リング５７３が接続補助管（５８）とともに本体部５７１の貫通孔５７２に奥側に移動すると、接続補助管（５８）を固定してロックした状態に動く部材である。また、ロック爪は、接続補助管（５８）の取り外し時に、開放リング５７３を本体部５７１の貫通孔５７２に奥側に押し込んだ状態になると、ロックした状態が解除されるように作用する部材でもある。

容器上部１８１Ｂは、その上面側に突出する円筒状の突出部１９０を設けた構造のものを採用している。
突出部１９０は、その中央部に上下の方向に貫く貫通孔としての補助収容空間Ｓ３が設けられている。補助収容空間Ｓ３の下部には、第２フィルタ部材２３の一部が収容されている。
また、突出部１９０は、その上端部に設けたフランジ部１９１と容器上部１８１Ｂの間にある外周面部分が、ロボットハンド６３（のつかみ部６１２）によりつかみ持たれる部位１９３として構成されている。

一方、配管３５Ｂの被接続部５６は、粉体採取器１０Ｂの接続部１２Ｂとワンタッチ着脱継手により接続される取付け部５６０を備えている。
また、被接続部５６は、ロボットハンド６３（のつかみ部６１２）によりつかみ持たれる部位を確保するつかみ補助部材５６５を介して配管３５Ｂと接続されている。

取り付け部５６０は、粉体採取器１０Ｂの接続部１２Ｂにおけるワンタッチ着脱継手５７との着脱接続に使用される接続補助管５８により構成されている。接続補助管５８は、剛性を有する管材であり、その一部がワンタッチ着脱継手５７における開放リング５７３の貫通孔５７５と本体部５７１の貫通孔５７２の小径孔部に嵌め入れることができる外径及び長さからなる部分として使用されるものである。接続補助管５８は、管結合部材３５５Ａを介してつかみ補助部材５６５の下部側と接続されている。

つかみ補助部材５６５は、長手方向に貫通孔を有する円筒状の部材であり、その外周部の上下方向に所要の間隔をあけて２つのフランジ部５６６Ａ，５６６Ｂが設けられている。このつかみ補助部材５６５は、その２つのフランジ部５６６Ａ，５６６Ｂの間における外周面部が、ロボットハンド５３（のつかみ部６１２）や後述する着脱作業部（７７）の可動シリンダに固定された保持部材の保持具（７７６）によりつかまれる被保持部５６７として構成されている。
配管３５Ｂは、管結合部材３５５Ｂを介してつかみ補助部材５６５の上部側と接続されている。

粉体採取器１０Ｂの接続部１２Ｂと配管３５Ｂの被接続部５６とのワンタッチ着脱継手５７による着脱自在な接続は、次のように行われる。

はじめに接続は、接続部１２Ｂを構成するワンタッチ着脱継手５７の開放リング５７３における貫通孔５７５に対して、配管３５Ｂの被接続部５６を構成する接続補助管５８の一部を差し込む操作をすることにより行われる。この際、接続補助管５８が開放リング５７３の貫通孔５７５を通過して本体部５７１における貫通孔５７２の小径孔部の奥まで到達すると、ロック爪がロックした状態になる。これと同時に、スリーブ５７４が接続補助管５８の外周面に密着してシールした状態になる。
これにより、接続補助管５８は、ワンタッチ着脱継手５７の本体部５７１における貫通孔５７２のなかで移動できない状態になって固定されるので、ワンタッチ着脱継手５７を介して接続部１２Ｂと簡単に接続される。

一方、その接続の解除は、ワンタッチ着脱継手５７の開放リング５７３をそのフランジ部５７３ａに触れて本体部５７１の貫通孔５７２の中に押し込むように移動させた状態に保つと、ロック爪がロックする状態から開放された状態になるので、この状態において接続補助管５８を本体部５７１の貫通孔５７２から引く抜く方向に移動させる操作をすることにより行われる。
これにより、接続補助管５８は、ワンタッチ着脱継手５７の本体部５７１における貫通孔５７５（実際は開放リング５７３の貫通孔５７５を含む）内で移動できる状態になるので、その貫通孔５７５から完全に引き抜くことにより、接続部１２Ｂとの接続が簡単に解除される。

そして、粉体採取装置１Ｃは、図３０に示されるように、配管３５Ｂに接続されて吸気を行う吸気装置５１と、配管３５Ｂに接続されて給気を行う給気装置５２を備えている。
吸気装置５１及び給気装置５２に関する構成（開閉弁５１３，５２３や接続管５５等を含む）は、実施の形態１における吸気装置５１及び給気装置５２に関する構成と同じである。

また、粉体採取装置１Ｃ（配管３５Ｂと複数の粉体採取器１０Ｂとで構成される装置）、吸気装置５１及び給気装置５２からなるセットは、後述するロボット装置を利用して粉体の採取等の作業を自動化して行うことができる自動粉体採取システム（６Ｃ）の一部（主にロボット装置を除く部分）を構成するシステム用品５Ｃとなる（図３０）。この場合も、システム用品５Ｃには、ロボット装置におけるロボットアームやロボットハンドを作業内容に応じて動作させるために必要な前述の制御部６５に用いる制御プログラムを記憶させた記憶媒体等を含めることができる。

＜自動粉体採取システムの構成＞
粉体採取装置１Ｃ（又はシステム用品５Ｃ）は、以下の自動粉体採取システム６Ｃの一部を構成する。
自動粉体採取システム６Ｃは、図３０、図３２等に示されるように、上述した粉体採取装置１Ｃ（特に吸気装置５１及び給気装置５２を備えた構成からなる装置）と、その粉体採取装置１Ｃの配管３５Ｂに粉体採取器１０Ｂが着脱自在に接続されるよう取り付けられて少なくとも粉体の採取、移動及び排出の作業を行うよう作動するロボットアーム６２及びロボットハンド６３を有するロボット装置６１とを備えて構成されている。
また、自動粉体採取システム６Ｃは、実施の形態１に係る自動粉体採取システム６Ａの場合と同様に、各動作を制御する制御部６５（図７を参照）を有している。

ロボット装置６１は、実施の形態１におけるロボット装置６１と同じものである。また、ロボット装置６１におけるロボットハンド６３は、粉体採取装置１Ｃの粉体採取器１０Ｂにおけるつかみ持たれる部位１９３や配管３５Ｂにおける被接続部５６のつかみ補助部材５６５（被保持部５６７）を着脱自在に保持する（つかむ）ことができるようになっている。

そして、この自動粉体採取システム６Ｃ（制御部６５を含む）は、ロボット装置６１を除く粉体採取装置１Ｃ、吸気装置５１及び給気装置５２（以上、システム用品５Ｃの部分）が、実施の形態１に係る自動粉体採取システム６Ａの場合とほぼ同様に、次のように動作する。

まず、制御部６５の制御により吸気装置５１を駆動させた場合には、吸気装置５１が始動するとともに開閉弁５１３が開いた状態になり、図３１に示されるように、吸気装置５１で発生する吸気の作用（図３１中の右向きの白抜き矢印）が、接続管５５、配管３５Ｂを介して粉体採取器１０Ｂにおける各通気路１１Ｂ，１６，１３に順次伝わり、最終的に
採取部１４の下端開口１３ａひいては通気路１３内に、気体を吸い込む吸引力Ｆ１が発生する。これにより、粉体採取器１０Ｂが、その採取部１４の通気路１３内に粉体を吸引することが可能な状態になる。
また、この吸気装置５１による吸気を行った場合は、その吸気により粉体採取器１０Ｂの採取部１４の下端開口１３ａから取り込まれて流れる気体が、粉体採取器１０Ｂにおける第１フィルタ部１５と第２フィルタ部１８をこの順番で通過することになる。

一方、制御部６５の制御により給気装置５２を駆動させた場合には、給気装置５２が始動するとともに開閉弁５２３が開いた状態になり、図３１に示されるように、給気装置５２で派生する給気の作用（図３１中の左向きの白抜き矢印）が、接続管５５、配管３５Ｂを介して粉体採取器１０Ｂにおける各通気路１１Ｂ，１６，１３に順次伝わり、最終的に採取部１４の通気路１３内ひいては下端開口１３ａに、気体を吐き出す吐出力Ｆ２が発生する。これにより、粉体採取器１０Ｂでは、採取部１４の通気路１３内に採取されて一時的に留められている粉体を採取部１４の下端開口１３ａから外部へ排出させることが可能になる。
また、この給気装置５２による給気を行った場合は、その給気により粉体採取器１０Ｂの接続部１２Ｂの通気路１１Ｂから流れ込む気体が、粉体採取器１０Ｂにおける第２フィルタ部１８と第１フィルタ部１５をこの順に通過することになる。

＜自動粉体採取システムの実用例＞
この自動粉体採取システム６Ｃは、例えば、図３２に模式的に示す作業を行うために適用することができる。

図３２に示す自動粉体採取システム６Ｃは、実施の形態１に係る自動粉体採取システム６Ａの場合と同様に、複数の第１容器９０Ａ〜９０Ｃに収容されている粉体９Ａ〜９Ｃを所定の量だけ採取した後、それを他の複数の第２容器９５Ａ〜９５Ｅにそれぞれ移し替える作業を行うために構成されたシステムである。

自動粉体採取システム６Ｃは、前述した粉体採取装置１Ｃ、吸気装置５１及び給気装置５２（以上が自動粉体採取システム用品５Ｃ）とロボット装置６１の他に、次の構成要素が追加されて構成されている。
その構成要素とは、図３２等に示されるように、実施の形態１に係る自動粉体採取システム６Ａの場合（図９等を参照）とほぼ同様に、作業用テーブル７０と、採取部１４（第１フィルタ部１５を含む）を複数本並べて取り外し自在に保持する第１ホルダー部７１と、その採取部１４を取り付ける前の複数の粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄ，１０ｅと１つの配管３５Ｂを並べて取り外し自在に保持する第２ホルダー部７２と、粉体採取器１０Ｂにおける採取部１４を取り外した後の粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄ，１０ｅを洗浄する洗浄処理部７５と、秤８１である。
配管３５Ｂは、図示しない吸気装置５１及び給気装置５２と接続されている。秤８１としては電子天秤を使用し、その電子天秤の計量部８２を制御部６５に接続している（図７を参照）。また、秤８１の計量台８１１の上には、実施の形態１に係る自動粉体採取システム６Ａの変形例で示した、第２容器９５Ａ全体を傾斜した状態で保持する傾斜保持部８６が設けられた容器置き台８５を設置している。

また、自動粉体採取システム６Ｃは、次の構成要素も更に追加されて構成されている。
その構成要素とは、図３２等に示されるように、配管３５Ｂ（の被接続部５６）と粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄ，１０ｅ（の接続部１２Ｂ）とを着脱させる作業を行う着脱作業部７７と、粉体の採取の作業が終了したときに粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄ，１０ｅに接触して振動を付与する第１の振動付与装置４１と、粉体の排出の作業を行うときに粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄ，１０ｅと接触して振動を付与する第２の振動付与装置４２等である。

着脱作業部７７は、図３２、図３６、図３７等に示されるように、作業用テーブル７０の所定の位置に固定した状態で配置される支持フレーム７７０と、支持フレーム７７０の上部に固定して設けられ、可動シリンダ７７２を上下方向に所要の距離だけ変位させるシリンダ駆動部７７１と、可動シリンダ７７２の先端部に固定して取り付けられ、粉体採取器１０Ｂの一部（被保持部５６７）を着脱作業時に一時的に挟んで保持する保持具（チャック）７７６を有する保持部７７５と、シリンダ駆動部７７１に突出した状態で固定され、粉体採取器１０Ｂの接続部１２Ｂにおけるワンタッチ着脱継手５７の開放リング５７３のフランジ部５７３ａを着脱作業時に接触して一時的に押さえる爪押さえ部７７８とで構成されている。

第１の振動付与装置４１は、粉体の採取作業を行う位置（粉体採取位置）の近傍の位置に配置される。第１の振動付与装置４１は、例えば、作業用テーブル７０における粉体採取位置の近傍の位置に固定した状態で配置される支持フレーム４１０と、支持フレーム４１０の上部に固定して設けられる振動付与部４３とで構成されている。振動付与部４３は、粉体採取器１０Ｂの一部に接触する接触面部と、その接触面部に振動を伝えるように駆動する振動発生源部とを有している。振動付与部４３の接触面部は、水平の横方向を向いた状態で配置されている。
第２の振動付与装置４２は、粉体の排出作業を行う位置（粉体排出位置）の近傍の位置に配置される。第２の振動付与装置４２は、例えば、作業用テーブル７０における粉体排出位置の近傍の位置に固定した状態で配置される支持フレーム４２０と、支持フレーム４２０の上部に固定して設けられる振動付与部４４とで構成されている。振動付与部４４は、第１の振動付与装置４１の振動付与部４３と同様に、接触面部と振動発生源部を有している。振動付与部４４の接触面部は、上方向を向いた状態で配置されている。

この第１の振動付与装置４１と第２の振動付与装置４２は、図７に二点鎖線で示すように、制御部６５に接続されている第１の振動付与装置の駆動制御部４１５及び第２の振動付与装置の駆動制御部４２５により動作が制御されている。
特に第２の振動付与装置４２の駆動については、実施の形態１に係る自動粉体採取システムの変形例で示したように、制御部６５に接続された電子天秤８１の計量部８２から得られる計量値のデータに基づいて制御されるよう構成されている。この場合、制御部６５は、例えば、計量部８２から得られる計量値のデータと第２容器９５Ａへの粉体の排出量（移し替えて収容すべき量）との差の値から、第２の振動付与装置４２における振動の大きさ及び振動時間を調整するよう駆動制御部４２５を介して第２の振動付与装置４２の動作をフィードバック制御するようになっている。

＜自動粉体採取システムの動作（作業）＞
以下、図３２に示す自動粉体採取システム６Ｃの動作について説明する。この動作は、実施の形態１に係る自動粉体採取システムの場合と同様に、前述した制御部６５の制御により実行される。

まず、自動粉体採取システム６Ｃは、図３３に例示されるように、ロボット装置６１のロボットアーム６２及びロボットハンド６３を作動させることにより、採取対象の粉体９Ａが収容された第１容器９０Ａを採取作業位置に移動させる作業や、採取した粉体９Ａを移し替えるために収容する第２容器９５Ａを秤８１の計量台８１１にある容器置き台８５に載せる作業を行う。
この作業により、最初の粉体９Ａを採取する等の作業を行うための準備作業が完了する。この際、第２容器９５Ａは、容器置き台８５の傾斜保持部８６に保持されることにより、その上端開口９６が傾斜した状態になるよう置かれる。

続いて、自動粉体採取システム６Ｃは、図３３〜図３７に例示されるように、ロボット装置６１の作動により、粉体採取装置１Ｃにおける配管３５Ｂと粉体採取器１０Ｂの一部（１０ｄ）を着脱作業部７７まで移動させた後に両者を接続させる作業を行う。

はじめに、ロボット装置６１は、図３３に示されるように、ロボットハンド６３（のつかみ部６１２）が、第２ホルダー部７２にある粉体採取装置１Ｃにおける配管３５Ｂのつかみ補助部材５６５にある被保持部５６７をつかんで保持する。
しかる後、ロボット装置６１は、図３４に示されるように、その配管３５Ｂを着脱作業部７７まで移動させて保持部７７５に保持させる。このときの配管３５Ｂは、図３７に示されるように、ロボットハンド６３につかまれているつかみ補助部材５６５の被保持部５６７が、着脱作業部７７における保持部７７５の保持具７７６に移し替えられるようにしてつかまれた状態になることで保持される。この際、配管３５Ｂは、その管結合部材３５５Ｂをロボットハンド６３によりつかんで着脱作業部７７まで移動させられた後、その被保持部５６７を保持部７７５の保持具７７６につかませて保持されるようにしてもよい。

引き続き、ロボット装置６１は、図３５に示されるように、ロボットハンド６３（のつかみ部６１２）が、第２ホルダー部７２にある粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄのつかみもたれる部位１９３をつかんで保持する。
しかる後、ロボット装置６１は、図３６に示されるように、その粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄを着脱作業部７７まで移動させた後、粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄにおける接続部１２Ｂを配管３５Ｂの被接続部５６に接続させる作業を行う。

このときのロボット装置６１は、着脱作業部７７に保持されている配管３５Ｂの被接続部５６に対して、粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄにおける接続部１２Ｂを向き合わせる位置まで移動させた後、粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄを上昇させて接続部１２Ｂの通気孔１１Ｂ（実際にはワンタッチ着脱継手５７の開放リング５７３の貫通孔５７５）に、配管３５Ｂの被接続部５６における接続補助管５８を所定の位置まで差し込んで、その状態で停止する。
しかる後、着脱作業部７７は、シリンダ駆動部７７１を駆動させて可動シリンダ７７２を下降させることにより、保持部材７７５に保持された配管３５Ｂのつかみ補助部材５６５を介して被接続部５６を下降させる。これにより、配管３５Ｂの被接続部５６における接続補助管５８は、粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄにおける接続部１２Ｂのワンタッチ着脱継手５７の本体部５７１における貫通孔５７５に更に挿し込まれるとともに図示しないロック爪によりロックされたた状態になり、本体部５７１の貫通孔５７２内で移動不能の状態になる（図３１等を参照）。
この結果、粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄにおける接続部１２Ｂが、配管３５Ｂの被接続部５６と接続される（図３０、図３６、図３７）。

続いて、採取システム６Ｃは、図３８に例示するように、ロボット装置６１の作動により、配管３５Ｂと接続された粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄを着脱作業部７７から取り外した後、粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄにおける中継部１７の下端部１７２に、第１ホルダー部７１にある１つ目の（第１フィルタ部１５が配置された）採取部１４を取り付ける作業を行う。
この際、採取部１４の粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄへの取り付けは、ロボットハンド６３につまれて保持された粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄを、その中継部１７の下端部１７２が採取部１４の接続部分１４２に差し込まれた後に嵌合された状態になるまで移動させることにより行われる。

以上の作業が実行されることにより、自動粉体採取システム６Ｃは、粉体９Ａの採取等の作業を行うための自動粉体採取システムとして完成した状態になる（図３８）。

そして、自動粉体採取システム６Ｃは、図３９に例示するように、ロボット装置６１の作動により、ロボットハンド６３に保持した粉体採取器１０Ｂ（採取部１４を含む）を用いて粉体９Ａを採取する作業を行う。

この際、ロボットアーム６２及びロボットハンド６３の作動により、粉体採取器１０Ｂを、その採取部１４が第１容器９０Ａの内部に入り込み、その採取部１４の下端開口１３ａが粉体９Ａの堆積した面に接近した状態又はその堆積した部分の内部に差し込まれた状態になるよう移動させる。また、この粉体採取器１０Ｂの移動が終了した段階で、吸気装置５１による吸気動作が開始される。
これにより、粉体採取器１０Ｂにおいては、吸気装置５１による吸気の作用で採取部１４の通気路１３に吸引力（Ｆ１）が発生し、その通気路１３内に粉体９Ａが吸引されて採取される。

粉体採取器１０Ｂの採取部１４に採取された粉体９Ａは、採取部１４に配置された第１フィルタ部１５により通過が阻止される。このため、採取された粉体９Ａが、その第１フィルタ部１５よりも内側に存在する他の通気路１６，１１Ｂに流れて移動することや、粉体採取器１０Ｂよりも先にある配管３５Ｂや接続管５５側に流れて移動することが防止される。
また、粉体採取器１０Ｂでも、仮に第１フィルタ部１５をすり抜けた粉体９Ａが発生しても、そのすり抜けた粉体９Ａの通過が第２フィルタ部１８により阻止される。このため、その採取された粉体９Ａが、粉体採取器１０Ｂの通気路１１Ｂや、その先の配管３５Ｂや接続管５５側に流れて移動してしまうことが防止される。

続いて、自動粉体採取システム６Ｃでは、図４０や図４１に例示するように、粉体９Ａの採取が完了した後に、粉体採取器１０Ｂにおける採取部１４の外周面に付着した不要分の粉体９Ａを振り落とす作業を行う。

この際、ロボットアーム６２の作動により、粉体採取器１０Ｂを上方に少し持ち上げて、その採取部１４の下端開口１３ａが第１容器９０Ａ内における粉体９Ａの堆積面から離れた状態にする。また、ロボットアーム６２の作動により、粉体採取器１０Ｂの一部である中継部１７が第１の振動付与装置４１における振動付与部４３に接触させた状態になるよう移動させた後、第１の振動付与装置４１を作動させる。
図４０に示す例では、ロボットアーム６２が粉体採取器１０Ｂを第１の振動付与装置４１のある側に少し傾けた状態にすることにより、粉体採取器１０Ｂの一部を第１の振動付与装置４１の振動付与部４３に接触させている。また、図４１に示す例では、ロボットアーム６２が粉体採取器１０Ｂを鉛直の方向に沿って起立した状態に保持して第１の振動付与装置４１の側に接近させることにより、粉体採取器１０Ｂの一部を第１の振動付与装置４１の振動付与部４３に接触させている。
これにより、粉体９Ａの採取が完了した粉体採取器１０Ｂは、その採取部１４の外周面に付着した不要の粉体９Ａが振動で振り落とされて除去される。また、振り落された粉体９Ａは、第１容器９０Ａの内部に戻される。

自動粉体採取システム６Ｃでは、図４２に例示するように、粉体９Ａの採取と振動による振り落としの作業が完了した後に、ロボット装置６１の作動により、ロボットハンド６３の保持している粉体採取器１０Ｂを採取部１４が横に倒れた状態になるよう保持し、しかも、その状態に保持したままで粉体９Ａの移動及び排出の作業を行うよう構成されている（図４２及び図４４）。

このときロボットアーム６２及びロボットハンド６３は、実施の形態１に係る自動粉体採取システム６Ａの変形例において示したように、粉体９Ａの採取及び振り落としの作業が終了すると、その粉体採取器１０Ｂについて、粉体９Ａを採取した第１容器９０Ａの上方の位置で、採取部１４の下端開口１３ａをほぼ中心（支点）にして採取器全体が９０°程度の角度だけ横に倒れた状態になるよう動かして保持し直すよう作動する（図２４を参照）。
また、このときのロボットアーム６２及びロボットハンド６３は、図４２及び４４に示すように、粉体採取器１０Ｂを全体がほぼ水平に横たわった状態で保持したままで、粉体採取位置から粉体排出位置までの移動と、粉体の排出の作業を行うように作動する。粉体採取位置から粉体排出位置までの移動時も、吸気装置５１は作動し続けて吸気を続行している。

続いて、ロボットアーム６２及びロボットハンド６３は、図４３等に示すように、全体がほぼ水平に横たわった状態にある粉体採取器１０Ｂを、その採取部１４が第２容器９５Ａの傾斜した状態にある上端開口９６から容器内部に侵入した状態になるよう移動させるとともに、その粉体採取器１０Ｂの一部である中継部１７を第２の振動付与装置４２における振動付与部４４に接触させた状態になるよう移動させる。

自動粉体採取システム６Ｃにおける粉体９Ａの排出の作業は、図４４に示すように、粉体採取器１０Ｂの排出作業位置までの移動が終了した段階で、第２の振動付与装置４２が作動して粉体採取器１０Ｂを振動させることにより行われる。この際、給気装置５２による給気動作と吸気装置５１による吸気動作は、原則として行わない。ただし、採取部１４に採取した粉体９Ａ等の状態に応じては、上記振動の付与動作に加えて微小（微圧）の給気動作や吸気動作を行うように構成することも可能である。

これにより、粉体採取器１０Ｂは、第２の振動付与装置４２から付与される振動により採取部１４の通気路１３内に採取されて留まっていた粉体９Ａが振動により揺さぶられて流動化することにより通気路１３内で移動し、下端開口１３ａから微量ずつ順次安定して排出されて第２容器９５Ａの内部に収容される。
このときの第２の振動付与装置４２は、前述した制御部６５及び駆動制御部４２５によるフィードバック制御により作動する。つまり、第２の振動付与装置４２で発生させる振動の大きさ及び振動時間が、秤８１の計量部８２から得られる計量値のデータと第２容器９５Ａへの粉体９Ａの排出設定量との差の値に応じて適宜調整される。
この結果、第２容器９５Ａには、粉体採取装置１Ｃの粉体採取器１０Ｂで採取した所定量（例えば図４５における秤８１の表示部８１２に示される０．０３０ｇ）の粉体９Ａが正確に安定して収容される。

そして、自動粉体採取システム６Ｃは、粉体９Ａの採取、移動及び排出の作業を行う動作（図３９から図４４に示す作業の動作）がすべて終了すると、図４５に例示するように、ロボット装置６１の作動により、使用済みの粉体採取器１０Ｂを洗浄処理部７５の洗浄位置まで移動させる。
しかる後、洗浄処理部７５では、粉体採取器１０Ｂから使用済みの採取部１４を取り外す作業と、採取部１４を取り外した後の粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄを洗浄する作業が行われる。

この際、使用済みの粉体採取器１０Ｂは、ロボット装置６１の作動により、その採取部１４を先頭にして洗浄処理部７５の処理筒部７５１内に差し入れられた状態になる位置（取り外し位置と洗浄する位置）まで移動させる。
この移動が終了した後に、採取部１４の取り外し作業が行われる。採取部１４の取り外しは、例えば、採取部１４の上端部を処理筒部７５１内に設ける図示しない引っ掛け部に引っ掛けた状態にしたうえで、粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄをロボットアーム６２により上方に持ち上げることにより行われる。この動作により、採取部１４が粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄから自動で引き抜かれる。
続いて、採取部１４の取り外しが終了した段階で、給気装置５２を作動させて給気動作を開始させることにより洗浄作業が行われる。また、洗浄処理部７５が処理筒部７５１と接続される吸引装置を装備している場合は、実施の形態１に係る自動粉体採取システム６Ａの場合と同様に、その吸引装置を作動させて吸引動作を単独で行うか又は上記給気装置５２による給気動作と併せて行う。

また、この自動粉体採取システム６Ｃは、次の異なる種類の粉体９Ｂを採取する等の作業を行うときには、以下のように動作する。

まず、自動粉体採取システム６Ｃは、図４６に例示するように、ロボット装置６１の作動により、使用済みの粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄを着脱作業部７７に移動させた後、着脱作業部７７を作動させることにより粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄを配管３５Ｂから取り外す作業を行う。

この際、使用済みの粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄは、ロボットアーム６２等の動作により、接続部１２Ｂのワンタッチ式着脱継手５７における開放リング５７３のフランジ部５７３ａが着脱作業部７７における固定された爪押さえ部材７７８に下方側から接触して押さえ付けられた状態にされた後、その開放リング５７３が継手５７の本体部５７１の貫通孔５７２の中に押し込まれた状態になるよう少し持ち上げられる。これにより、ワンタッチ式着脱継手５７では、配管３５Ｂの被接続部５６における接続補助管５８をロックする図示しないロック爪がロック状態を解除した状態になる。
一方、着脱作業部７７における保持部材７７５に保持された配管３５Ｂは、着脱作業部７７のシリンダ駆動部７７１の駆動で可動シリンダ７７２を少し上昇させることにより、その被接続部５６における接続補助管５８が保持部材７７５とともに少し上昇移動させられる。これにより、配管３５Ｂの被接続部５６における接続補助管５８は、接続部１２Ｂのワンタッチ式着脱継手５７における貫通孔５７２から引き抜くことが可能な状態におかれる。
この結果、粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄは、その接続部１２Ｂが配管３５Ｂの被接続部５６との接続から開放されて引き離すことができる。この場合、配管３５Ｂは、着脱作業部７７に保持させたままで置かれる。

続いて、自動粉体採取システム６Ｃは、図４７に例示するように、ロボット装置６１の作動により、使用済みの粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄを第２ホルダー部７２に戻す作業を行う。
しかる後、図４７に例示するように、ロボットアーム６２とロボットハンド６３を作動させることにより、先に扱った第１容器９０Ａや粉体９Ａを移し替えて収容した第２容器９５Ａを元の位置にそれぞれ戻す作業や、次の粉体９Ｂが収容されている第１容器９０Ｂを採取作業位置に移動する作業や、次の粉体９Ｂを移し替えるために収容する第２容器９５Ｂを秤８１の計量台８１１にある容器置き台８５に乗せる作業を行う。

続いて、自動粉体採取システム６Ｃは、図４８に例示されるように、ロボットアーム６２及びロボットハンド６３を作動させることにより、第２ホルダー部７２にある別の粉体採取器１０Ｂの一部１０ｅを取り出して着脱作業部７７に移動させた後、着脱作業部７７を作動させることにより粉体採取器１０Ｂの一部１０ｅを配管３５Ｂに接続させる作業を行う。
しかる後、自動粉体採取システム６Ｃは、図４９に例示するように、配管３５Ｂと接続させた粉体採取器１０Ｂの一部１０ｅに、第１ホルダー部７１にある新しい２つ目の（第１フィルタ部１５が配置された）採取部１４を取り付ける作業を行う。

自動粉体採取システム６Ｃでは、このように粉体採取器１０Ｂの一部１０ｅを交換して使用することにより、例えば、粉体９Ｂの採取等の作業を行う際に以前の粉体９Ａを採取する等の作業に使用していた粉体採取器１０Ｂ（又はその一部１０ｄ）を再使用した場合のように、その粉体採取器１０Ｂ（又はその一部１０ｄ）の第２フィルタ部１８に在留付着していた粉体９Ａが、粉体９Ｂの排出等の作業において第２容器９５Ｂに混入することがなくなる。
また、自動粉体採取システム６Ｃでは、新たな採取部１４を取り付けた粉体採取器１０Ｂを交換して使用することにより、例えば、以前の粉体９Ａを採取する等の作業に使用していた採取部１４や第１フィルタ部１５を再使用した場合のように、その採取部１４や第１フィルタ部１５に残留付着していた以前の粉体９Ａが、次に扱う粉体９Ｂの採取、排出等の作業において第２容器９５Ｂに混入することがない。
したがって、この自動粉体採取システム６Ｃによれば、種類の異なる粉体（例えば粉体９Ｂ）の採取、排出等の作業を行う際に異物（例えば粉体９Ａ）が混入することが確実に防止される。

以上の作業が実行されることにより、自動粉体採取システム６Ｃは、粉体９Ｂの採取等の作業を行うための自動粉体採取システムとして完成した状態になる（図４９）。

この後の自動粉体採取システム６Ｃは、図５０に例示するように、ロボットハンド６３に保持した新たな粉体採取器１０Ｂ（粉体採取器の一部１０ｅと新たな採取部１４とで構成される粉体採取器）により、第１容器９０Ｂに収容されている粉体９Ｂを採取する作業を行う。
これ以降の動作は、前述した粉体９Ａの採取、移動、排出、洗浄等の作業時における各動作と同様に行われる。
なお、この自動粉体採取システム６Ｃにおいても、前述した実施の形態１に係る自動粉体採取システム６Ａの場合と同様に扱うことや対応が可能である。

以上説明したように、粉体採取器１０Ｂを用いる粉体採取装置１Ｃや、その粉体採取装置１Ｃ等を用いて構成される自動粉体採取システム６Ｃによれば、実施の形態１に係る自動粉体採取システム６Ａの場合と同様に、種類の異なる粉体９を採取する等の作業を、他種の粉体等の異物が混入することを簡易に防止して効率よく（又は自動で効率よく安定して）行うことができる。
また、この自動粉体採取システム６Ｃによっても、実施の形態１に係る自動粉体採取システム６Ａの場合と同様に、人体に有害な粉体を採取する等の作業が必要な場合であっても、その作業に人がかかわることがないため、その作業を人体への影響を心配することなく自動で効率よく行うことができる。

なお、実施の形態４に係る自動粉体採取システム６Ｃにおいては、洗浄処理部７５等の洗浄する位置に移動された粉体採取器１０Ｂの一部に接触して振動を付与する第３の振動付与装置を配置し、そのときの粉体採取器１０Ｂに第３の振動付与装置により振動を付与するよう構成してもよい。
この振動付与処理を洗浄処理時に併せて行うことにより、使用済みの粉体採取器１０Ｂに付着している粉体が除去されやすくなる。第３の振動付与装置としては、例えば、第１の振動付与装置４１や第２の振動付与装置４２の場合とほぼ同様に、粉体採取器１０Ｂの一部に接触して振動を付与する部位を備えた装置を用いることができる。

［実施の形態４］
図５１及び図５２は、実施の形態４に係る自動粉体採取システム６Ｄ等を示している。図５１はその自動粉体採取システム６Ｄの概要を示し、図５２はその自動粉体採取システム６Ｄを構成する粉体採取装置１Ｄ及びシステム用品５Ｄを示している。

＜自動粉体採取システムの構成＞
自動粉体採取システム６Ｄは、図５２に示される粉体採取装置１Ｄ（特に吸気装置５１及び給気装置５２を備えた構成からなるシステム用品５Ｄ）と、その粉体採取装置１Ｄの配管３５Ｃに粉体採取器１０Ｃが取り付けられて少なくとも粉体の採取、移動及び排出の作業を行うよう作動するロボットアーム６２及びロボットハンド６３を有するロボット装置６１とを備えて構成されている。

図５１に示す自動粉体採取システム６Ｄは、実施の形態１、３に係る自動粉体採取システム６Ａ、６Ｃの場合と同様に、複数の第１容器９０Ａ〜９０Ｃに収容されている粉体９Ａ〜９Ｃを所定の量だけ採取した後、それを他の複数の第２容器９５Ａ〜９５Ｅにそれぞれ移し替える作業を行うために構成されて使用できるシステムである。
また、図５１に示す自動粉体採取システム６Ｄは、実施の形態３に係る自動粉体採取システム６Ｃ（図３２を参照）と対比した場合、粉体採取器１０Ｃを用いる粉体採取装置１Ｄと粉体採取器１０Ｃの一部１０ｆを保持する第４ホルダー部７４とを採用する一方で着脱作業部７７を採用していない点で異なるが、それ以外の部分については同じ構成になっている。粉体採取器１０Ｃの一部１０ｆは、採取部１４を取り付ける前の残りの部分である。

＜粉体採取装置の構成＞
粉体採取装置１Ｄは、図５２等に示されるように、被接続部５６を有する吸気及び給気用の配管３５Ｃと、その配管３５Ｃに取り付けられて使用され、配管３５Ｃからの吸気による吸引力を利用して粉体を採取するとともに配管３５Ｃからの給気による吐出力を利用して採取した粉体を排出させる複数の粉体採取器１０Ｃとを少なくとも有する装置である。図５２では、複数の粉体採取器１０Ｃについて便宜上１つだけ示している。

この粉体採取装置１Ｄは、実施の形態３に係る粉体採取装置１Ｃ（図２８、図３０等を参照）と比べた場合、後述するように第１のフィルタ部１５のみを備えた粉体採取器１０Ｃに変更している点とその粉体採取器１０Ｃと配管３５Ｃとを着脱自在な接続形式にしていない点で異なる。
また、この粉体採取装置１Ｄ（粉体採取器１０Ｃ）が扱う粉体は、実施の形態１に係る粉体採取装置１Ａ（粉体採取器１０Ａ）が扱う粉体と同じものであるが、異なる粉体であってもよい。

＜粉体採取器の構成＞
粉体採取器１０Ｃは、図５２、図５３等に示されるように、配管３５Ｃに取り付けられ、その配管３５Ｃに接続させる通気路１１Ｃを有する接続部１２Ｃと、接続部１２Ｃの通気路１１Ｃを通じて達する上記吸引力により粉体が採取されて留まる通気路１３を有する採取部１４と、採取部１４の通気路１３の中途の位置に配置され、採取される粉体の通過を阻止する第１フィルタ部１５と、接続部１２Ｂの通気路１１Ｃと採取部１４との間をつなぐ通気路１６を有する中継部１７を備えている。

この粉体採取器１０Ｃは、実施の形態１〜３に係る粉体採取器１０Ａ、１０Ｂ（図１、図６、図２９等を参照）と比べた場合、第２フィルタ部１８を採用していない点と、支持体３０Ａ，３０Ｂ又は配管３５Ｃとの接続に着脱自在な接続方式を採用していない点で異なるが、それ以外の採取部１４、第１フィルタ部１５及び中継部１７の主要部については同じ構成になっている。
また、この粉体採取器１０Ｃは、実施の形態３に係る粉体採取器１０Ｂの場合と同様に、適合用接続管２５（図５、図６等を参照）を採用しておらず、このため採取部１４を中継部１７の下端部１７２に直接、着脱自在に取り付ける構成になっている。

接続部１２Ｃは、粉体採取器１０Ｃの使用時に主に上端側に存在させる部位である。
実施の形態４における接続部１２Ｃは、図５２、図５３等に示されるように、円柱状の構造体からなり、その中央部に上下に貫通する２段の貫通孔１２８が通気路１１Ｃとして設けられている。２段の貫通孔１２８は、上方側に配置されて配管３５Ｃとの接続に使用される大径の貫通孔１２８Ａと、下方側に配置されて中継部１７との接続に使用される小径の貫通孔１２８Ｃとで構成されている。
またこの接続部１２Ｃは、円柱状の構造体における外周面の上下に所要の距離をあけて２つのフランジ部１２９Ａ，１２９Ｂが設けられており、その２つのフランジ部１２９Ａ，１２９Ｂの間にある外周面部がロボットハンド５３（のつかみ部６１２）によりつかみ持たれる部位１３０として構成されている。

配管３５Ｃは、粉体採取器１０Ｃと接続する側の端部に管結合部材３５５Ｂが取り付けられている。
管結合部材３５５Ｂは、中央部に上下方向に貫通する貫通孔３５６が設けられた筒状の部材であり、その貫通孔３５６に配管３５Ｃの一端部を嵌め入れて固定するようになっている。また、管結合部材３５５Ｂは、その下端部が、粉体採取器１０Ｃの接続部１２Ｃにおける大径の貫通孔１２８Ａに対してネジ山等の手段により嵌め入れて固定されるようになっている。

そして、粉体採取装置１Ｄは、図５２に示されるように、配管３５Ｃに接続されて吸気を行う吸気装置５１と、配管３５Ｃに接続されて給気を行う給気装置５２を備えている。
吸気装置５１及び給気装置５２に関する構成（開閉弁５１３，５２３や接続管５５等を含む）は、実施の形態１における吸気装置５１及び給気装置５２に関する構成と同じである。

＜自動粉体採取システムの動作（作業）＞
図５１に示す自動粉体採取システム６Ｄは、以下のように動作する。このときの動作は、実施の形態１、３に係る自動粉体採取システムの場合と同様に、前述した制御部６５の制御により実行される。

まず、自動粉体採取システム６Ｄは、図５４に例示されるように、ロボット装置６１のロボットアーム６２及びロボットハンド６３を作動させることにより、採取対象の粉体９Ａが収容された第１容器９０Ａを採取作業位置に移動させる作業や、採取した粉体９Ａを移し替えるために収容する第２容器９５Ａを秤８１の計量台８１１にある容器置き台８５に載せる作業を行う。
この作業により、最初の粉体９Ａを採取する等の作業を行うための前準備が完了する。

続いて、自動粉体採取システム６Ｄは、図５４に例示されるように、ロボット装置６１の作動により、第４ホルダー部７４にある配管３５Ｃと接続された状態の粉体採取器１０Ｃの一部１０ｆを保持して取り外した後、粉体採取器１０Ｃの一部１０ｆにおける中継部１７の下端部１７２に、第１ホルダー部７１にある１つ目の（第１フィルタ部１５が配置された）採取部１４を取り付ける作業を行う。

以上の作業が実行されることにより、自動粉体採取システム６Ｄは、粉体９Ａの採取等の作業を行うための自動粉体採取システムとして完成した状態になる（図５４）。

そして、自動粉体採取システム６Ｄは、図５５に例示するように、ロボット装置６１の作動により、ロボットハンド６３に保持した粉体採取器１０Ｂ（採取部１４を含む）を用いて粉体９Ａを採取する作業を行う。

この際、ロボットアーム６２及びロボットハンド６３の作動により、粉体採取器１０Ｃを、その採取部１４が第１容器９０Ａの内部に入り込み、その採取部１４の下端開口１３ａが粉体９Ａの堆積した面に接近した状態又はその堆積した部分の内部に差し込まれた状態になるよう移動させる。また、この粉体採取器１０Ｃの移動が終了した段階で、吸気装置５１による吸気動作が開始される。
これにより、粉体採取器１０Ｃにおいては、吸気装置５１による吸気の作用で採取部１４の通気路１３に吸引力（Ｆ１）が発生し、その通気路１３内に粉体９Ａが吸引されて採取される。
粉体採取器１０Ｃの採取部１４に採取された粉体９Ａは、採取部１４に配置された第１フィルタ部１５により通過が阻止される。このため、採取された粉体９Ａが、その第１フィルタ部１５よりも内側に存在する他の通気路１６，１１Ｃに流れて移動することや、粉体採取器１０Ｃよりも先にある配管３５Ｃや接続管５５側に流れて移動することが防止される。

続いて、自動粉体採取システム６Ｄでは、図５６に例示するように、粉体９Ａの採取が完了した後に、粉体採取器１０Ｃにおける採取部１４の外周面に付着した不要分の粉体９Ａを振り落とす作業を行う。

この際、ロボットアーム６２の作動により、粉体採取器１０Ｃを上方に少し持ち上げて、その採取部１４の下端開口１３ａが第１容器９０Ａ内における粉体９Ａの堆積面から離れた状態にする。また、ロボットアーム６２の作動により、粉体採取器１０Ｃの一部である中継部１７が第１の振動付与装置４１における振動付与部４３に接触させた状態になるよう移動させた後、第１の振動付与装置４１を作動させる。
これにより、粉体９Ａの採取が完了した粉体採取器１０Ｃは、その採取部１４の外周面に付着した不要の粉体９Ａが振動で振り落とされて除去される。また、振り落された粉体９Ａは、第１容器９０Ａの内部に戻される。

自動粉体採取システム６Ｄでは、図５７に例示するように、粉体９Ａの採取と振動による振り落としが完了した後に、ロボット装置６１の作動により、ロボットハンド６３の保持している粉体採取器１０Ｃを採取部１４が横に倒れた状態になるよう保持し、しかも、その状態に保持したままで粉体９Ａの移動及び排出の作業を行うよう構成されている（図５７及び図５８）。このときの各動作の内容は、実施の形態３に係る自動粉体採取システム６Ｃにおける各動作の内容（図４２〜図４４）と同じである。

例えば、ロボットアーム６２及びロボットハンド６３は、図５８等に示すように、全体がほぼ水平に横たわった状態にある粉体採取器１０Ｃを、その採取部１４が第２容器９５Ａの傾斜した状態にある上端開口９６から容器内部に侵入した状態になるよう移動させるとともに、その粉体採取器１０Ｃの一部である中継部１７を第２の振動付与装置４２における振動付与部４４に接触させた状態になるよう移動させる。
また、粉体９Ａの排出の作業は、図５８に示すように、粉体採取器１０Ｂの排出作業位置までの移動が終了した段階で、第２の振動付与装置４２が作動して粉体採取器１０Ｂを振動させることにより行われる。この際、給気装置５２による給気動作と吸気装置５１による吸気動作は、実施の形態３に係る自動粉体採取システム６Ｃの場合と同様に、原則として行われない。

そして、自動粉体採取システム６Ｄは、粉体９Ａの採取、移動及び排出の作業を行う動作（図５５から図５８に示す作業の動作）がすべて終了すると、図５９に例示するように、ロボット装置６１の作動により、使用済みの粉体採取器１０Ｃを洗浄処理部７５の洗浄位置まで移動させる。
しかる後、洗浄処理部７５では、粉体採取器１０Ｃから使用済みの採取部１４を取り外す作業と、採取部１４を取り外した後の粉体採取器１０Ｃの一部１０ｆを洗浄する作業が行われる。
このときの動作の内容は、実施の形態３に係る自動粉体採取システム６Ｃにおける動作の内容（図４５）と同じである。

また、この自動粉体採取システム６Ｄは、次の異なる種類の粉体９Ｂを採取する等の作業を行うときには、以下のように動作する。

まず、自動粉体採取システム６Ｃは、図６０に例示するように、ロボット装置６１の作動により、洗浄した使用済みの粉体採取器１０Ｃの一部１０ｆを第４ホルダー部７４に戻
す作業を行う。
しかる後、図６１に例示するように、ロボットアーム６２とロボットハンド６３を作動させることにより、先に扱った第１容器９０Ａや粉体９Ａを移し替えて収容した第２容器９５Ａを元の位置にそれぞれ戻す作業や、次の粉体９Ｂが収容されている第１容器９０Ｂを採取作業位置に移動する作業や、次の粉体９Ｂを移し替えるために収容する第２容器９５Ｂを秤８１の計量台８１１にある容器置き台８５に乗せる作業を行う。

続いて、自動粉体採取システム６Ｄは、図６１に例示されるように、ロボットアーム６２及びロボットハンド６３を作動させることにより、配管３５Ｃと接続されたままの粉体採取器１０Ｃの一部１０ｆに、第１ホルダー部７１にある新しい２つ目の（第１フィルタ部１５が配置された）採取部１４を取り付ける作業を行う。

自動粉体採取システム６Ｄでは、新たな採取部１４を取り付けた粉体採取器１０Ｃを交換して使用することにより、例えば、以前の粉体９Ａを採取する等の作業に使用していた採取部１４や第１フィルタ部１５を再使用した場合のように、その採取部１４や第１フィルタ部１５に残留付着していた以前の粉体９Ａが、次に扱う粉体９Ｂの採取、排出等の作業において第２容器９５Ｂに混入することがない。
したがって、この自動粉体採取システム６Ｄによれば、種類の異なる粉体（例えば粉体９Ｂ）の採取、排出等の作業を行う際に異物（例えば粉体９Ａ）が混入することが防止又は抑制される。

以上の作業が実行されることにより、自動粉体採取システム６Ｄは、粉体９Ｂの採取等の作業を行うための自動粉体採取システムとして完成した状態になる（図６１）。

この後の自動粉体採取システム６Ｄは、図６２に例示するように、ロボットハンド６３に保持した新たな粉体採取器１０Ｃ（粉体採取器の一部１０ｆと新たな採取部１４とで構成される粉体採取器）により、第１容器９０Ｂに収容されている粉体９Ｂを採取する作業を行う。
これ以降の動作は、前述した粉体９Ａの採取、移動、排出、洗浄等の作業時における各動作と同様に行われる。

以上説明したように、粉体採取器１０Ｃを用いる粉体採取装置１Ｄ等により構成される自動粉体採取システム６Ｄによれば、粉体の採取等の作業や種類の異なる粉体９を採取する等の作業を、簡易な構成でもって自動化して効率よく行うことができる。また、この自動粉体採取システム６Ｄによれば、実施の形態１、３に係る自動粉体採取システム６Ａ、６Ｃの場合とほぼ同様に、種類の異なる粉体９を採取する等の作業を、他種の粉体等の異物が混入することを簡便に抑制して効率よく（又は自動で効率よく安定して）行うことができる。
また、この自動粉体採取システム６Ｄによっても、実施の形態１、３に係る自動粉体採取システム６Ａ、６Ｃの場合と同様に、人体に有害な粉体を採取する等の作業が必要な場合であっても、その作業に人がかかわることがないため、その作業を人体への影響を心配することなく自動で効率よく行うことができる。

＜自動粉体採取システムの変形例＞
実施の形態４に係る自動粉体採取システム６Ｄは、その一部の構成について以下に例示するように変更することが可能である。

例えば、自動粉体採取システム６Ｄは、粉体採取装置１Ｄ（図５２等を参照）における配管３５Ｃと粉体採取器１０Ｃとの接続形式に代えて、実施の形態３に係る粉体採取装置１Ｃにおける配管３５Ｂと粉体採取器１０Ｂとの接続形式（図２９及び図３０を参照）を採用してもよい。つまり、配管３５Ｃと粉体採取器１０Ｃとの接続形式について、ワンタッチ着脱継手（５７）により着脱自在に接続される形式に変更することも可能である。
この場合、自動粉体採取システム６Ｄにおいては、第４ホルダー部７４に代えて、実施の形態３に係る自動粉体採取システム６Ｃ（図３３等を参照）において用いた配管３５Ｂと粉体採取器１０Ｂの一部１０ｄ等を設置する第２ホルダー部７２と着脱作業部７７を採用すればよい。

また、自動粉体採取システム６Ｄは、洗浄処理部７５等の洗浄する位置に移動された粉体採取器１０Ｃの一部に接触して振動を付与する第３の振動付与装置を配置し、そのときの粉体採取器１０Ｃに第３の振動付与装置により振動を付与するよう構成してもよい。この振動付与処理を洗浄処理時に併せて行うことにより、使用済みの粉体採取器１０Ｃに付着している粉体が除去されやすくなる。

さらに、自動粉体採取システム６Ｄは、洗浄処理部７５等の洗浄する位置に移動された粉体採取器１０Ｃ（の静電気、電荷）を除電する除電装置を配置し、そのときの粉体採取器１０Ｃを除電装置により除電処理するよう構成することもできる。この除電処理を洗浄処理時に併せて行うことにより、使用済みの粉体採取器１０Ｃに静電気により付着している粉体が除去されやすくなる。
自動粉体採取システム６Ｄは、上記第３の振動付与装置と上記除電装置を併設し、使用済みの粉体採取器１０Ｃを洗浄するときに振動付与処理と除電処理を併せて行うように構成することもできる。

［他の実施の形態］
実施の形態１〜３では、粉体採取器１０Ａ，１０Ｂとして、第２フィルタ部１８を中継部１７の上端部に（格納容器１８０を介して）設けた構成例を示したが、粉体採取器１０Ａ，１０Ｂとしては、第２フィルタ部１８を中継部１７の中途の位置に配置するように構成しても構わない。

また、実施の形態１〜３では、粉体採取器１０Ａ，１０Ｂにおける第２フィルタ部１８として、接続部１２の下端部に形成した容器上部１８１と中継部１７の上端部に形成した容器下部１８３とを合体させた構造の格納容器１８０内に第２フィルタ部材２３を格納してなる構成例を示したが、次の構成からなる第２フィルタ部１８を採用してもよい。
例えば、第２フィルタ部材２３が格納容器１８０のような容器（収容ケース）に予め収容されているフィルタ構造物がある場合は、その格納容器１８０を設けず、そのフィルタ構造物を接続部１２の下端部と中継部１７の上端部に直接、あるいは取り付け用の接続管を介して取り付けて構成される第２フィルタ部１８を適用してもよい。また、第２フィルタ部材２３を、格納容器１８０に格納することなく、例えば中継部１７の通気路１６内に直接設置することで構成される第２フィルタ部１８を適用してもよい。

さらに、実施の形態１、２では、粉体採取器１０Ａにおける接続部１２として、支持体３０Ａの取付け部３３と磁力を利用して着脱自在に取り付ける構成例を示したが、他の着脱手段、例えばネジ（ネジ山）による固定手段等を採用した接続部１２（及び取付け部３３）を採用してもよい。また、実施の形態１〜４では、粉体採取器１０Ａにおける採取部１４として、中継部１７に対して直接又は適合用接続管２５を介在させて着脱自在に取り付けて使用するものを例示したが、中継部１７に固定されて交換できない構成からなる採取部１４を採用してもよい。

この他にも、粉体採取装置１Ａ、１Ｂにおける支持体３０Ａ、３０Ｂとしては、振動装置３７を装備しない構成を採用しても構わない。なお、粉体採取器１０Ａにおける余分な粉体を振動による振り落としや、採取した粉体の粉体採取器１０Ａから振動を利用した排出補助や微量排出が要求される場合は、振動装置３７を装備した支持体３０Ａ、３０Ｂを適用することが好ましい。

また、粉体採取装置１Ａ，１Ｃ，１Ｄや自動粉体採取システム６Ａ，６Ｃ，６Ｄとしては、図３、図７、図８、図２６、図３０及び図５２に例示するように、粉体採取器１０に支持体３０Ａの配管３５を介して洗浄用の水を給水する給水装置５３を増設した構成を採用してもよい。
図３、図８、図２６、図３０及び図５２においては、給水装置５３を支持体３０の配管３５や単独の配管３５Ｂ，３５Ｃに接続管５５を介して接続する構成や、その接続管５５の途中に開閉弁５３３を設ける構成を示している。また、図７においては、システム６の制御部６５に対して給水装置５３の駆動を制御する給水装置の駆動制御部５３５を追加して接続する構成を示している。
この給水装置５３を増設した場合は、使用済みの採取部１４を取り外した後の各粉体採取器１０の一部を洗浄する際、その粉体採取器１０の一部にむけて給水装置５３から給水（図８，図３１等に示す左向きの黒塗矢印）し、粉体採取器１０の一部に水の洗浄力Ｍ１を作用させて通気路等の洗浄を行うことができる。

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ…粉体採取装置
５Ａ，５Ｃ，５Ｄ…自動粉体採取システムのシステム用品
６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ…自動粉体採取システム
９ …粉体
１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ…粉体採取器
１１，１３，１６，２６…通気路
１２…接続部
１４…採取部
１５…第１フィルタ部
１７…中継部
１８…第２フィルタ部
２５…適合用接続管
３０Ａ，３０Ｂ…支持体
３１…本体部
３５…配管
３６…磁石
４０…振動補助部材
４１…第１の振動付与装置
４２…第２の振動付与装置
５１…吸気装置
５２…給気装置
６１…ロボット装置
６２…ロボットアーム
６３…ロボットハンド
９５…第２容器
９６…上端開口

Claims (21)

1. 吸気及び給気用の配管が配置される支持体と、前記支持体に着脱自在に取り付けられて使用される複数の粉体採取器とを有する粉体採取装置と、
   前記粉体採取装置の支持体に前記配管を介して接続されて吸気を行う吸気装置と、
   前記粉体採取装置の支持体に前記配管を介して接続されて給気を行う給気装置と、
   前記粉体採取装置の支持体に前記粉体採取器を取り付けて少なくとも粉体の採取、移動及び排出の作業を行うよう作動するロボットアーム及びロボットハンドを有するロボット装置と、
   を備えた自動粉体採取システムであって、
   前記粉体採取器は、
   吸気及び給気用の配管に着脱自在に接続させる通気路を有する接続部と、
   前記接続部の通気路を通じて達する前記配管からの吸気による吸引力を利用して粉体が採取されて留められるとともに前記配管からの給気による吐出力を利用して前記採取された粉体が排出される通気路を有する採取部と、
   前記採取部の通気路の中途の位置に配置され、採取される粉体の通過を阻止する第１フィルタ部と、
   前記接続部の通気路と前記採取部との間をつなぐ通気路を有する中継部と、
   前記中継部の通気路の中途の位置又は前記接続部側の端部に配置され、前記第１フィルタ部をすり抜けた粉体の通過を阻止する第２フィルタ部と、
   を備えており、
   前記ロボット装置は、
   前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器を、前記粉体の採取の作業が終了した後に前記採取部が横に倒れた状態になるよう保持するとともに、その状態に保持したままで前記移動及び排出の作業を行うよう構成されている自動粉体採取システム。
2. 前記ロボット装置は、前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記支持体に取り付ける前記粉体採取器を取り替える作業を行うよう構成されている請求項１５に記載の自動粉体採取システム。
3. 前記粉体採取装置の支持体には、前記支持体に取り付けられた前記粉体採取器を振動させる振動装置が設けられており、
   前記粉体の排出の作業を行うときに前記粉体採取器の一部が接触し得る振動補助部材を備え、
   前記粉体の排出の作業を行うときに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をその一部が前記振動補助部材に接触し得る位置に移動させるとともに、前記粉体採取装置の支持体における振動装置が作動して前記粉体採取器を振動させる請求項１５に記載の自動粉体採取システム。
4. 前記粉体採取器から排出される粉体を上端開口から取り入れて収容する容器を前記上端開口が傾斜した状態になるよう設置し、
   前記粉体の排出の作業を行うときに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器を前記採取部が前記容器の傾斜した状態の上端開口から容器内部に侵入した状態になるよう移動させる請求項１５に記載の自動粉体採取システム。
5. 前記ロボット装置は、前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をそのまま又は前記採取部を取り外した後に洗浄する位置に移動させて洗浄の作業を行うよう構成されているとともに、
   前記給気装置は、前記洗浄する位置に移動した前記粉体採取器に給気するよう構成されている請求項１５に記載の自動粉体採取システム。
6. 前記支持体は、前記支持体に取り付けられた前記粉体採取器を振動させる振動装置が設けられており、
   前記粉体採取装置は、前記支持体における振動装置が前記洗浄する位置に移動して洗浄されるときの前記粉体採取器を振動させるよう構成されている請求項２０に記載の自動粉体採取システム。
7. 被接続部を有する吸気及び給気用の配管と、前記配管の被接続部に着脱自在に取り付けられて使用される複数の粉体採取器とを有する粉体採取装置と、
   前記粉体採取装置の配管に接続されて吸気を行う吸気装置と、
   前記粉体採取装置の配管に接続されて給気を行う給気装置と、
   前記粉体採取装置の配管に前記粉体採取器を接続させて少なくとも粉体の採取、移動及び排出の作業を行うよう作動するロボットアーム及びロボットハンドを有するロボット装置と、
   を備えた自動粉体採取システムであって、
   前記粉体採取器は、
   吸気及び給気用の配管に着脱自在に接続させる通気路を有する接続部と、
   前記接続部の通気路を通じて達する前記配管からの吸気による吸引力を利用して粉体が採取されて留められるとともに前記配管からの給気による吐出力を利用して前記採取された粉体が排出される通気路を有する採取部と、
   前記採取部の通気路の中途の位置に配置され、採取される粉体の通過を阻止する第１フィルタ部と、
   前記接続部の通気路と前記採取部との間をつなぐ通気路を有する中継部と、
   前記中継部の通気路の中途の位置又は前記接続部側の端部に配置され、前記第１フィルタ部をすり抜けた粉体の通過を阻止する第２フィルタ部と、
   を備えており、
   前記ロボット装置は、
   前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器を、前記粉体の採取の作業が終了した後に前記採取部が横に倒れた状態になるよう保持するとともに、その状態に保持したままで前記移動及び排出の作業を行うよう構成されている自動粉体採取システム。
8. 前記ロボット装置は、前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記配管に取り付ける前記粉体採取器を取り替える作業を行うよう構成されている請求項２２に記載の自動粉体採取システム。
9. 前記粉体の採取の作業が終了したときに前記粉体採取器の一部に接触して振動を付与する第１の振動付与装置を備え、
   前記粉体の採取の作業が終了したきに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をその一部が前記第１の振動付与装置に接触する位置に移動させるとともに、前記第１の振動付与装置が前記粉体採取器に振動を付与するよう構成されている請求項２２に記載の自動粉体採取システム。
10. 前記粉体の排出の作業を行うときに前記粉体採取器の一部と接触して振動を付与する第２の振動付与装置を備え、
    前記粉体の排出の作業を行うときに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をその一部が前記第２の振動付与装置に接触する位置に移動させるとともに、前記第２の振動付与装置が前記粉体採取器に振動を付与するよう構成されている請求項２２に記載の自動粉体採取システム。
11. 前記粉体採取器から排出される粉体を上端開口から取り入れて収容する容器を前記上端開口が傾斜した状態になるよう設置し、
    前記粉体の排出の作業を行うときに、前記ロボット装置のロボットアームが及びロボットハンド前記粉体採取器を前記採取部が前記容器の傾斜した状態の上端開口から容器内部に侵入した状態になるよう移動させる請求項２２に記載の自動粉体採取システム。
12. 前記ロボット装置は、前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をそのまま又は前記採取部を取り外した後に洗浄する位置に移動させて洗浄の作業を行うよう構成されているとともに、
    前記給気装置は、前記洗浄する位置に移動した前記粉体採取器に給気するよう構成されている請求項２２に記載の自動粉体採取システム。
13. 前記洗浄する位置に移動された前記粉体採取器の一部に接触して振動を付与する第３の振動付与装置を備え、
    前記第３の振動付与装置が、前記洗浄する位置に移動させられた前記粉体採取器に振動を付与するよう構成されている請求項２８に記載の自動粉体採取システム。
14. 被接続部を有する吸気及び給気用の配管と、前記配管に取り付けて使用される複数の粉体採取器とを有する粉体採取装置と、
    前記粉体採取装置の配管に接続されて吸気を行う吸気装置と、
    前記粉体採取装置の配管に接続されて給気を行う給気装置と、
    前記粉体採取装置の配管を介して前記粉体採取器が取り付けられて少なくとも粉体の採取、移動及び排出の作業を行うよう作動するロボットアーム及びロボットハンドを有するロボット装置と、
    を備えた自動粉体採取システムであって、
    前記粉体採取器は、
    前記配管に接続させるための通気路を有する接続部と、前記接続部の通気路を通じて達する前記配管からの吸気による吸引力を利用して粉体が採取されて留められるとともに前記配管からの給気による吐出力を利用して前記採取の粉体が排出される通気路を有する採取部と、前記接続部の通気路と前記採取部の通気路との間をつなぐ通気路を有する中継部と、前記採取部における通気路の所定の位置に配置され、採取される粉体の通過を阻止するフィルタ部とを備えており、
    前記ロボット装置は、
    前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器を、前記粉体の採取の作業が終了した後に前記採取部が横に倒れた状態になるよう保持するとともに、その状態に保持したままで前記移動及び排出の作業を行うよう構成されている自動粉体採取システム。
15. 前記ロボット装置は、前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器における採取部を取り替える作業を行うよう構成されている請求項３０に記載の自動粉体採取システム。
16. 前記粉体の採取の作業が終了したときの前記粉体採取器の一部に接触して振動を付与する第１の振動付与装置を備え、
    前記粉体の採取の作業が終了したときに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をその一部が前記第１の振動付与装置に接触する位置に移動させるとともに、前記第１の振動付与装置が作動して前記粉体採取器に振動を付与するよう構成されている請求項３０に記載の自動粉体採取システム。
17. 前記粉体の排出の作業を行うときに前記粉体採取器の一部に接触して振動を付与する第２の振動付与装置を備え、
    前記粉体の排出の作業を行うときに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をその一部が前記第２の振動付与装置に接触する位置に移動させるとともに、前記第２の振動付与装置が前記粉体採取器に振動を付与するよう構成されている請求項３０に記載の自動粉体採取システム。
18. 前記粉体採取器から排出される粉体を上端開口から取り入れて収容する容器を前記上端開口が傾斜した状態になるよう設置し、
    前記粉体の排出の作業を行うときに、前記ロボット装置のロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器を前記採取部が前記容器の傾斜した状態の上端開口から容器内部に侵入した状態になるよう移動させる請求項３０に記載の自動粉体採取システム。
19. 前記ロボット装置は、前記ロボットアーム及びロボットハンドが前記粉体採取器をそのまま又は前記採取部を取り外した後に洗浄する位置に移動させて洗浄の作業を行うよう構成されているとともに、
    前記給気装置は、前記洗浄する位置に移動した前記粉体採取器に給気するよう構成されている請求項３０に記載の自動粉体採取システム。
20. 前記洗浄する位置に移動された前記粉体採取器の一部に接触して振動を付与する第３の振動付与装置を備え、
    前記第３の振動付与装置は前記洗浄する位置に移動させられた前記粉体採取器に振動を付与するよう構成されている請求項３６に記載の自動粉体採取システム。
21. 前記洗浄する位置に移動された前記粉体採取器を除電する除電装置を備え、
    前記除電装置は前記洗浄する位置に移動させられた前記粉体採取器を除電するよう構成されている請求項３６に記載の自動粉体採取システム。

Images