JP6898579B1 - 支持装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1から図10を参照して、実施の形態1に係る回転巻取支持装置50の構造を説明する。図1から図5は、回転巻取支持装置50の斜視図、正面図、平面図、右側面図および背面図である。図6から図10は、可動側部材1を除いた回転巻取支持装置50の斜視図、正面図、平面図、右側面図および背面図である。図を見やすくするため、回転巻取支持装置50の正面図、右側面図および背面図では、回転巻取支持装置50の回転中心を通る平面よりも手前側に存在する物体だけを描いている。
可動側支持部7A= 23度
ガイドサポート51= 72度
ガイドサポート52=108度
ガイドサポート53=144度
ガイドサポート54=168度
ガイドサポート55=192度
ガイドサポート56=216度
ガイドサポート57=252度
ガイドサポート58=288度
可動側支持部7B=337度
可動側支持部7Aとガイドサポート51の間=約49度
ガイドサポート51、52の間=36度
ガイドサポート52、53の間=36度
ガイドサポート53、54の間=24度
ガイドサポート54、55の間=24度
ガイドサポート55、56の間=24度
ガイドサポート56、57の間=36度
ガイドサポート57、58の間=36度
ガイドサポート58と可動側支持部7Bとの間=約49度
(ア)ガイドサポート5が支持位置である状態で、光学センサ24V、24Wのどちらかが物体を検出する場合に、ガイドサポート制御部26はガイドサポート5において移動フレーム13を開放位置に移動させる。
(イ)ガイドサポート5が開放位置である状態で、光学センサ24V、24Wの両方が物体を検出しない場合に、ガイドサポート制御部26はガイドサポート5において移動フレーム13を支持位置に移動させる。
(ア)ガイドサポート5が支持位置である状態で、光学センサ24V、24Wのどちらかが物体を検出する場合に、ガイドサポート制御部26Aはガイドサポート5が有する移動フレーム13を開放位置に移動させる。
(イ1)ガイドサポート5を支持位置から開放位置に移動させた後に、物体の通過を1個も検出しないで光学センサ24V、24Wの両方が物体を検出しない場合に、ガイドサポート制御部26Aはガイドサポート5が有する移動フレーム13を支持位置に移動させる。
(イ2)ガイドサポート5を支持位置から開放位置に移動させた後に、時計回りで1個、反時計回りで1個の物体の通過を検出して光学センサ24V、24Wの両方が物体を検出しない場合に、ガイドサポート制御部26Aはガイドサポート5が有する移動フレーム13を支持位置に移動させる。
(イ3)ガイドサポート5を支持位置から開放位置に移動させた後に、同じ方向に連続して2個の物体の通過を検出して光学センサ24V、24Wの両方が物体を検出しない場合に、ガイドサポート制御部26Aはガイドサポート5が有する移動フレーム13を支持位置に移動させる。
(A)(×、×)->(〇、×)->(〇、〇)->(×、〇)->(×、×)
(B)(×、×)->(×、〇)->(〇、〇)->(〇、×)->(×、×)
(C)(×、×)->(〇、×)->(〇、〇)->(〇、×)->(×、×)
(D)(×、×)->(×、〇)->(〇、〇)->(×、〇)->(×、×)
(E)(×、×)->(〇、×)->(×、×)
(F)(×、×)->(×、〇)->(×、×)
なお、例(A)から(D)における(〇、〇)の状態は、以下の各変化が1回以上繰り返される場合も含む。
(G)(〇、〇)->(〇、×)->(〇、〇)
(H)(〇、〇)->(×、〇)->(〇、〇)
以上のことは、他の実施の形態にもあてはまる。
実施の形態2は、可動側部材の回転角度に基づき支持ローラが支持位置および開放位置を取るように制御するように実施の形態1を変更した場合である。図42を参照して、実施の形態2に係る回転巻取支持装置50Aを制御する制御装置の構成を説明する。回転巻取支持装置50Aが有するガイドサポート5Aは、光学センサ24を有しない。駆動制御装置40は、実施の形態1の場合と同じ構成であり、同じように動作する。
以上のことは、他の実施の形態にもあてはまる。
実施の形態3は、可動側部材が直線移動する場合で、可動側部材の位置に基づき支持ローラが支持位置および開放位置を取るように制御する場合である。図44を参照して、実施の形態3に係る直線駆動支持装置およびその制御装置の構成を説明する。
可動側部材1Cに交差するように、決められた間隔でガイドサポート5Cが固定側部材2Cの上方に設けられる。ガイドサポート5Cは、実施の形態2のガイドサポート5Aと同様な構造である。
1、1C 可動側部材、
2、2C 固定側部材(下側支持部)、
3、3A、3B、3C チューブ(被保護体)、
4、4A、4B、4C ケーブルガイド(保護枠連接体)、
5、51、52、53、54、55 ガイドサポート(上側支持部)、
56、57、58 ガイドサポート(上側支持部)、
5A、5C ガイドサポート(上側支持部)、
6A、6B 固定側支持部、
7A、7B 可動側支持部、
8A、8B、8C 下側ガイド(下側の保護枠連接体)、
9A、9B、9C 上側ガイド(上側の保護枠連接体)、
10A、10B、10C 折れ曲がり部、
11 ベースフレーム、
12、12P、12Q、12P1、12Q1、12P2、12Q2 支持ローラ、
12P3、12Q3、12P4、12Q4、12P5、12Q5 支持ローラ、
12P6、12Q6、12P7、12Q7、12P8、12Q8 支持ローラ、
13、13P、13Q 移動フレーム、
14、14P、14Q ローラ接続部、
15 支持バネ、
16、16P、16Q LMガイドアクチュエータ、
17 モータ、
18 ギア、
19、19P、19Q シャフト、
20 本体部、
21 ネジ棒、
22 移動部、
23 ガイド板部、
24、24V、24W 光学センサ(検出センサ)、
25、25V、25W 光線、
26、26A、26B、26C ガイドサポート制御部(上側支持部開閉制御部)、
27 角度サポート位置対応表、
40 駆動制御装置、
41 角度測定装置(回転角度取得部)、
60 直線移動支持装置(支持装置)、
61 直線駆動制御装置、
62 位置センサ(可動側部材位置取得部)
63 可動側部材位置サポート位置対応表。
Claims (9)
- 一端が固定側部材に接続し、前記固定側部材に対して移動する可動側部材に他端が接続する屈曲可能なケーブルまたは管である複数の被保護体が通る複数の穴を有し前記被保護体が延在する方向である延在方向に決められた長さを有する複数の保護枠体が屈曲可能に前記延在方向に接続した、複数の前記被保護体を屈曲可能に保持する保護枠連接体と、
前記保護枠連接体が途中で折れ曲がる折れ曲がり部を有し、上下に重なった下側の前記保護枠連接体を支持する下側支持部と、
前記保護枠連接体の決められた位置で上側の前記保護枠連接体をそれぞれ支持し、前記可動側部材の移動によって移動して前記折れ曲がり部と接触することなく前記折れ曲がり部を通過できる複数の上側支持部と、
前記上側支持部に対して決められた位置に存在する前記折れ曲がり部を検出する検出センサと、
上側の前記保護枠連接体を支持する前記上側支持部が前記折れ曲がり部に接近していることを前記検出センサが検出する場合に、上側の前記保護枠連接体を支持する支持位置から前記折れ曲がり部と接触することがない位置である開放位置に前記上側支持部を移動させ、かつ前記開放位置にある前記上側支持部が前記支持位置に移動すると上側の前記保護枠連接体を支持できることを、前記検出センサが検出する前記折れ曲がり部が前記決められた位置に存在するかどうかを示す情報である物体検出情報に基づき検出する場合に、前記上側支持部を前記支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部とを備えた支持装置。 - 前記可動側部材が回転移動し、
前記保護枠連接体が円弧状に曲げられており、
前記下側支持部が円弧状に設けられており、
複数の前記上側支持部が、円弧状の前記保護枠連接体と交差するように設けられている、請求項1に記載の支持装置。 - 2連の前記保護枠連接体を備え、
2連の前記保護枠連接体の前記折れ曲がり部が隣接するように、2連の前記保護枠連接体が配置される、請求項2に記載の支持装置。 - 前記可動側部材が直線移動し、
前記下側支持部が直線状に設けられており、
複数の前記上側支持部が、前記下側支持部の上方に設けられている、請求項1に記載の支持装置。 - 一端が固定側部材に接続し、前記固定側部材に対して回転移動する可動側部材に他端が接続する屈曲可能なケーブルまたは管である複数の被保護体が通る複数の穴を有し前記被保護体が延在する方向である延在方向に決められた長さを有する複数の保護枠体が屈曲可能に前記延在方向に接続した、複数の前記被保護体を屈曲可能に保持する、円弧状に曲げられた保護枠連接体と、
前記保護枠連接体が途中で折れ曲がる折れ曲がり部を有し、上下に重なった下側の前記保護枠連接体を支持する、円弧状に設けられた下側支持部と、
円弧状に曲げられた前記保護枠連接体の決められた位置で上側の前記保護枠連接体をそれぞれ支持し、前記可動側部材の移動によって移動して前記折れ曲がり部と接触することなく前記折れ曲がり部を通過できる、前記保護枠連接体と交差するように設けられている複数の上側支持部と、
前記可動側部材の回転角度を取得する回転角度取得部と、
何れかの前記上側支持部が前記折れ曲がり部に接近していることを前記回転角度から検出する場合に、前記折れ曲がり部に接近している前記上側支持部を、上側の前記保護枠連接体を支持する支持位置から前記折れ曲がり部と接触することがない位置である開放位置に移動させ、かつ前記開放位置にある前記上側支持部が前記折れ曲がり部から離れていることを前記回転角度から検出する場合に、前記上側支持部を前記開放位置から前記支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部とを備えた支持装置。 - 一端が固定側部材に接続し、前記固定側部材に対して回転移動する可動側部材に他端が接続する屈曲可能なケーブルまたは管である複数の被保護体が通る複数の穴を有し前記被保護体が延在する方向である延在方向に決められた長さを有する複数の保護枠体が屈曲可能に前記延在方向に接続した、複数の前記被保護体を屈曲可能に保持する、円弧状に曲げられた保護枠連接体と、
前記保護枠連接体が途中で折れ曲がる折れ曲がり部を有し、上下に重なった下側の前記保護枠連接体を支持する、円弧状に設けられた下側支持部と、
円弧状に曲げられた前記保護枠連接体の決められた位置で上側の前記保護枠連接体をそれぞれ支持し、前記可動側部材の移動によって移動して前記折れ曲がり部と接触することなく前記折れ曲がり部を通過できる、前記保護枠連接体と交差するように設けられている複数の上側支持部と、
前記可動側部材の回転角度を取得する回転角度取得部と、
何れかの前記上側支持部が前記折れ曲がり部に接近していることを前記回転角度から検出する場合に、前記折れ曲がり部に接近している前記上側支持部を、上側の前記保護枠連接体を支持する支持位置から前記折れ曲がり部と接触することがない位置である開放位置に移動させ、かつ前記開放位置にある前記上側支持部が前記支持位置に移動すると上側の前記保護枠連接体を支持できることを前記回転角度から検出する場合に、前記上側支持部を前記開放位置から前記支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部とを備えた支持装置。 - 2連の前記保護枠連接体を備え、
2連の前記保護枠連接体の前記折れ曲がり部が隣接するように、2連の前記保護枠連接体が配置される、請求項5または請求項6に記載の支持装置。 - 一端が固定側部材に接続し、前記固定側部材に対して直線移動する可動側部材に他端が接続する屈曲可能なケーブルまたは管である複数の被保護体が通る複数の穴を有し前記被保護体が延在する方向である延在方向に決められた長さを有する複数の保護枠体が屈曲可能に前記延在方向に接続した、複数の前記被保護体を屈曲可能に保持する保護枠連接体と、
前記保護枠連接体が途中で折れ曲がる折れ曲がり部を有し、上下に重なった下側の前記保護枠連接体を支持する、直線状に設けられた下側支持部と、
前記保護枠連接体の決められた位置で上側の前記保護枠連接体をそれぞれ支持し、前記可動側部材の移動によって移動して前記折れ曲がり部と接触することなく前記折れ曲がり部を通過できる、前記下側支持部の上方に設けられている複数の上側支持部と、
前記可動側部材の位置である可動側部材位置を取得する可動側部材位置取得部と、
何れかの前記上側支持部が前記折れ曲がり部に接近していることを前記可動側部材位置から検出する場合に、前記折れ曲がり部に接近している前記上側支持部を、上側の前記保護枠連接体を支持する支持位置から前記折れ曲がり部と接触することがない位置である開放位置に移動させ、かつ前記開放位置にある前記上側支持部が前記支持位置に移動すると上側の前記保護枠連接体を支持できることを前記可動側部材位置から検出する場合に、前記上側支持部を前記開放位置から前記支持位置に移動させる上側支持部開閉制御部とを備えた支持装置。 - 前記上側支持部が、接触している前記折れ曲がり部に押されて移動し、前記上側支持部が前記折れ曲がり部を通過できるように設けられている、請求項1から請求項8の何れか1項に記載の支持装置。
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